JP7061669B2 - 画像に基づく追跡と慣性プローブ追跡との結合 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- 拡張超音波画像プローブ追跡を備える超音波画像システムであって、
画像平面上で連続画像フレームの画像データストリームを提供する超音波画像プローブと、
前記超音波画像プローブに固く固定され、慣性データストリームを提供する、慣性追跡ユニットと、
前記画像データストリーム及び前記慣性データストリームを受信し処理して、連続画像フレームの画像超音波プローブ姿勢を推定するリアルタイム姿勢推定ユニットであって、
連続画像フレームを初期画像フレームに位置合わせすることにより、前記画像データストリームからの前記連続画像フレームと前記初期画像フレームとの間の平面内平行移動及び回転を推定し、
前記初期画像フレームと前記位置合わせした連続画像フレームとをサブ平面のマトリクスに分割し、
スペックル非相関分析を用いて、各サブ平面について平面外距離を推定し、
前記慣性データストリームからの連続画像フレーム間の平面外回転を推定し、
平面外オフセットを変化させることにより前記推定した平面外回転を有する平面を繰り返し選択し、前記推定した平面外回転について各サブ平面及び前記選択した平面の動きを計算し、スペックル分析により計算したサブ平面距離と、慣性データから導出した回転及び選択した平面から計算した平面距離との間の差を計算し、全ての選択した平面について差の二乗平均根を最小化することにより、連続画像フレーム間の平面外平行移動を決定する、
ことを特徴とするリアルタイム姿勢推定ユニットと、
を含む超音波画像システム。 - 前記慣性追跡ユニットは、3個の互いに直交する線形加速度センサと3個の互いに直交するジャイロスコープセンサとを有する慣性測定ユニットであり、前記慣性データストリームは、前記線形加速度センサからの線形加速度データ、前記ジャイロスコープセンサからの方向、又は両者の組み合わせを有する、請求項1に記載の超音波画像システム。
- 前記リアルタイム姿勢推定ユニットは、ワークステーション内に実現される、請求項1に記載の超音波画像システム。
- 前記ワークステーションは、適用ユニットであって、前記推定した超音波プローブ姿勢を適用して、画像ボリュームを有する各姿勢の画像データを融合して融合画像を生成し、前記融合画像をディスプレイ上に表示する適用ユニットを更に有する、請求項3に記載の超音波画像システム。
- 超音波画像プローブ追跡を備える超音波画像システムの作動方法であって、前記超音波画像システムは、超音波画像プローブと、前記超音波画像プローブに固く固定された慣性追跡ユニットと、リアルタイム姿勢推定ユニットと、を含み、前記作動方法は、
前記リアルタイム姿勢推定ユニットが、前記超音波画像プローブからの連続画像フレームを有する画像データストリームと、前記慣性追跡ユニットからの慣性データストリームと、を受信し処理して、連続画像フレームの画像超音波プローブ姿勢を推定するステップを有し、以下:
連続画像フレームを初期画像フレームに位置合わせし、
前記画像データストリームからの前記連続画像フレームと前記初期画像フレームとの間の平面内平行移動と回転とを推定し、
前記初期画像フレーム及び前記位置合わせした連続画像フレームを、サブ平面のマトリクスに分割し、
スペックル非相関分析を用いて、各サブ平面について平面外距離を推定し、
前記慣性データストリームから回転の平面外角度を推定し、
平面外オフセットを変化させることにより前記推定した平面外回転を有する平面を繰り返し選択し、前記推定した平面外回転の各サブ平面及び前記選択した平面の動きを計算し、スペックル分析により計算したサブ平面距離と、慣性データから導出した回転及び選択した平面から計算した平面距離との間の差を計算し、全ての選択した平面についての差の二乗平均根を最小化することにより、連続画像フレーム間の平面外平行移動を決定する、
ことを特徴とする方法。 - 前記リアルタイム姿勢推定ユニットが、差の最小二乗平均根を有する平面を最終姿勢推定として指定するステップと、
前記リアルタイム姿勢推定ユニットが、前記最終姿勢推定を適用して、画像化手順の間に表示するために連続画像を融合するステップと、
を更に有する請求項5に記載の方法。 - 拡張超音波画像プローブ追跡を備える超音波画像システムであって、
連続画像平面の画像データストリームを提供する超音波画像プローブと、
前記超音波画像プローブに固く固定され、慣性データストリームを提供する慣性追跡ユニットであって、前記慣性追跡ユニットは、3個の互いに直交する軸について加速度及び回転速度を測定する、慣性追跡ユニットと、
前記画像データストリーム及び前記慣性データストリームを受信し及び処理して、超音波プローブ姿勢を推定するリアルタイム姿勢推定ユニットであって、
前記画像データストリームを用いて、平面内回転角度を推定し、
前記慣性データストリームを用いて慣性追跡を実行し、前記画像データストリームから推定した前記平面内回転角度を前記慣性データストリームを用いて推定した回転角度の代わりに用いる、
ことを特徴とするリアルタイム姿勢推定ユニットと、
を有する超音波画像システム。 - 前記慣性追跡ユニットは、3個の互いに直交する線形加速度センサと3個の互いに直交するジャイロスコープセンサとを有する慣性測定ユニットであり、前記慣性データストリームは、前記線形加速度センサからの加速度データと、前記ジャイロスコープセンサからの回転速度と、を有する、請求項7に記載の超音波画像システム。
- 前記リアルタイム姿勢推定ユニットは、ワークステーション内に実現される、請求項7に記載の超音波画像システム。
- 前記ワークステーションは、適用ユニットであって、前記推定した超音波プローブ姿勢を適用して、画像ボリュームを有する各姿勢の画像データを融合して融合画像を生成し、前記融合画像をディスプレイ上に表示する適用ユニットを更に有する、請求項9に記載の超音波画像システム。
- 超音波画像プローブ追跡を備える超音波画像システムの作動方法であって、前記超音波画像システムは、超音波画像プローブと、前記超音波画像プローブに固く固定された慣性追跡ユニットと、リアルタイム姿勢推定ユニットと、を含み、前記作動方法は、
前前記リアルタイム姿勢推定ユニットが、記超音波画像プローブからの連像画像平面を有する画像データストリームと、前記慣性追跡ユニットからの慣性データストリームと、を受信するステップを有し、以下:
前記画像データストリームを用いて、平面内回転角度を推定し、
前記慣性データストリームを用いて慣性追跡を実行し、前記画像データストリームから推定した前記平面内回転角度を前記慣性データストリームを用いて推定した回転角度の代わりに用いる、
ことを特徴とする方法。 - 前記画像データストリームから推定した前記回転角度は、補間により慣性センサデータサンプリングレートに適合させるために、アップサンプリングされる、請求項11に記載の方法。
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