JP7052853B2

JP7052853B2 - Display speed derivation device, display speed derivation method and display speed derivation program

Info

Publication number: JP7052853B2
Application number: JP2020200996A
Authority: JP
Inventors: 高広近藤
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2020-12-03
Filing date: 2020-12-03
Publication date: 2022-04-12
Anticipated expiration: 2037-02-13
Also published as: JP2021046202A

Description

本発明は、表示速度導出装置、表示速度導出方法及び表示速度導出プログラムに関する。 The present invention relates to a display speed derivation device, a display speed derivation method, and a display speed derivation program.

移動体の速度を表示するスピードメーターでは、移動体の走行速度を検出する速度センサから算出された速度に基づいて速度値を表示する。スピードメーターにおける速度表示方法には、運転者の感覚に合った表示を行うよう、移動体の加速度に基づいて表示の更新間隔を制御する技術が提案されている。例えば、特許文献１にかかる技術では、移動体の加速度が大きい場合には表示の更新の応答性を高めて実際の速度に対する表示の追従性を高め、加速度が小さい場合には更新の応答性を低くしてちらつきの少ない表示を行っている。 The speedometer that displays the speed of the moving body displays the speed value based on the speed calculated from the speed sensor that detects the traveling speed of the moving body. As a speed display method in a speedometer, a technique for controlling a display update interval based on the acceleration of a moving body has been proposed so as to display a display that matches the driver's senses. For example, in the technique according to Patent Document 1, when the acceleration of the moving body is large, the responsiveness of the display update is enhanced to improve the followability of the display with respect to the actual speed, and when the acceleration is small, the update responsiveness is improved. The display is low and has less flicker.

特開２００６－１３８７１０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-138710

ここで、スピードメーターがデジタル表示の場合、移動体の加速度が小さくても、時間の推移に伴い表示速度の値が頻繁に変化する可能性がある。図７及び図８は、移動体の速度と表示速度との関係の例を示す図である。ここでは、表示速度の値の分解能が１（ｋｍ／ｈ）であり、速度を切り上げた値を表示速度として表示するスピードメーターにおいて、略定速での表示速度の時間推移を示している。 Here, when the speedometer is digitally displayed, the value of the display speed may change frequently with the passage of time even if the acceleration of the moving body is small. 7 and 8 are diagrams showing an example of the relationship between the speed of the moving body and the display speed. Here, the resolution of the value of the display speed is 1 (km / h), and the time transition of the display speed at a substantially constant speed is shown in the speedometer that displays the value obtained by rounding up the speed as the display speed.

図７と図８共に移動体の加速度推移は同様であるが、図７における表示速度はグラフの範囲に渡って９０（ｋｍ／ｈ）を示すのに対し、図８では、表示速度はｔ１とｔ２の期間において９１（ｋｍ／ｈ）であり、ｔ１とｔ２の以外の期間では９０（ｋｍ／ｈ）を示す。このように、移動体が同じような加速度の推移で移動しているのにもかかわらず、表示速度が図７では一定値だが図８では一定値にならない。そのため、同じような加速で運転していても表示速度の変化の仕方が異なるため、運転者にとっては違和感を覚える可能性がある。例えば、特許文献１の場合、速度表示の更新間隔を調整しているが、表示速度の閾値を頻繁に跨ぐような加速度のわずかな変化が継続する場合には、表示速度の変化が繰り返されるおそれがある。 The acceleration transition of the moving body is the same in both FIGS. 7 and 8, but the display speed in FIG. 7 shows 90 (km / h) over the range of the graph, whereas in FIG. 8, the display speed is t1. It is 91 (km / h) in the period of t2 and 90 (km / h) in the period other than t1 and t2. In this way, although the moving body is moving with the same acceleration transition, the display speed is a constant value in FIG. 7, but not a constant value in FIG. Therefore, even if the driver is driving at the same acceleration, the display speed changes differently, which may make the driver feel uncomfortable. For example, in the case of Patent Document 1, the update interval of the speed display is adjusted, but if the slight change in the acceleration that frequently crosses the threshold value of the display speed continues, the change in the display speed may be repeated. There is.

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、速度表示の追従性を損なうことなく視認性を向上させ、運転者にとってより違和感の少ない速度表示を行う表示速度導出装置、速度表示装置、表示速度導出方法及び表示速度導出プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and is a display speed derivation device and a speed display device that improve visibility without impairing the followability of the speed display and perform speed display with less discomfort for the driver. , A display speed derivation method and a display speed derivation program.

本発明の第１の態様は、移動体の移動速度から表示速度を導出する表示速度導出手段を備え、前記表示速度導出手段は、前記移動速度を検出する速度検出手段と、前記移動速度を所定期間記憶し、前記記憶した移動速度から、前記移動体の平均加速度を算出する加速度算出手段と、前記平均加速度に基づいて前記移動体の走行状態を判定する走行状態判定手段と、前記判定された走行状態及び前記所定期間より短い間隔で検出した前記移動速度に基づいて、表示速度を維持するか変更するかを決定する表示速度決定手段と、を備えることを特徴とする、表示速度導出装置を提供する。 The first aspect of the present invention includes a display speed deriving means for deriving a display speed from the moving speed of a moving body, and the display speed deriving means defines a speed detecting means for detecting the moving speed and the moving speed. The acceleration calculation means for storing the period and calculating the average acceleration of the moving body from the stored moving speed, and the running state determining means for determining the running state of the moving body based on the average acceleration, the determination was made. A display speed deriving device comprising: a display speed determining means for determining whether to maintain or change the display speed based on a running state and the moving speed detected at intervals shorter than the predetermined period. offer.

本発明の第２の態様は、移動体の移動速度から表示速度を導出する表示速度導出ステップを備え、前記表示速度導出ステップは、前記移動速度を検出する速度検出ステップと、前記移動速度を所定期間記憶し、前記記憶した移動速度から、前記移動体の平均加速度を算出する加速度算出ステップと、前記平均加速度に基づいて前記移動体の走行状態を判定する走行状態判定ステップと、前記判定された走行状態及び前記所定期間より短い間隔で検出した前記移動速度に基づいて、表示速度を維持するか変更するかを決定する表示速度決定ステップと、を備えることを特徴とする、表示速度導出方法を提供する。 A second aspect of the present invention includes a display speed derivation step for deriving a display speed from the movement speed of a moving body, and the display speed derivation step includes a speed detection step for detecting the movement speed and a predetermined movement speed. The acceleration calculation step of storing the period and calculating the average acceleration of the moving body from the stored moving speed, and the running state determination step of determining the running state of the moving body based on the average acceleration, the determination was made. A display speed derivation method comprising: a display speed determination step for determining whether to maintain or change the display speed based on a running state and the movement speed detected at intervals shorter than the predetermined period. offer.

本発明の第３の態様は、移動体の移動速度から表示速度を導出する表示速度導出ステップを備え、前記表示速度導出ステップは、前記移動速度を検出する速度検出ステップと、前記移動速度を所定期間記憶し、前記記憶した移動速度から、前記移動体の平均加速度を算出する加速度算出ステップと、前記平均加速度に基づいて前記移動体の走行状態を判定する走行状態判定ステップと、前記判定された走行状態及び前記所定期間より短い間隔で検出した前記移動速度に基づいて、表示速度を維持するか変更するかを決定する表示速度決定ステップと、をコンピュータに実行させる表示速度導出プログラムを提供する。 A third aspect of the present invention includes a display speed derivation step for deriving a display speed from the movement speed of a moving body, and the display speed derivation step includes a speed detection step for detecting the movement speed and a predetermined movement speed. The acceleration calculation step of storing the period and calculating the average acceleration of the moving body from the stored moving speed, and the running state determination step of determining the running state of the moving body based on the average acceleration, the determination was made. Provided is a display speed derivation program for causing a computer to execute a display speed determination step for determining whether to maintain or change the display speed based on a running state and the movement speed detected at intervals shorter than the predetermined period.

本発明により、速度表示の追従性と表示の視認性のバランスを良くし、運転者にとってより違和感の少ない速度表示を行うための表示速度導出装置、速度表示装置、表示速度導出方法及び表示速度導出プログラムを提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, a display speed derivation device, a speed display device, a display speed derivation method, and a display speed derivation for improving the balance between the followability of the speed display and the visibility of the display and performing a speed display with less discomfort for the driver. A program can be provided.

本発明の実施の形態１にかかる速度表示装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the speed display device which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１にかかる走行状態検出テーブルの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the traveling state detection table which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１にかかる表示速度導出テーブルの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the display speed derivation table which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１にかかる表示速度の導出処理の流れを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the flow of the derivation process of the display speed which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１にかかる略低速の場合における移動体の速度と表示速度との関係の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the relationship between the speed of a moving body and display speed in the case of substantially low speed which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１にかかる微減速から略定速へ変化した場合における移動体の速度と表示速度との関係の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the relationship between the speed of a moving body, and the display speed at the time of changing from the slight deceleration to the substantially constant speed which concerns on Embodiment 1 of this invention. 関連技術にかかる移動体の速度と表示速度との関係の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the relationship between the speed of a moving body and a display speed which concerns on a related technique. 関連技術にかかる移動体の速度と表示速度との関係の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the relationship between the speed of a moving body and a display speed which concerns on a related technique.

以下では、本発明を移動体の一例である車両に搭載した場合の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。 Hereinafter, a specific embodiment when the present invention is mounted on a vehicle which is an example of a moving body will be described in detail with reference to the drawings. In each drawing, the same elements are designated by the same reference numerals, and duplicate explanations will be omitted as necessary for the sake of clarity of explanation.

＜発明の実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１にかかる速度表示装置１０００の構成を示すブロック図である。速度表示装置１０００は、表示速度導出装置１００と、速度検出装置１０２と、表示装置１０４とを備える。表示速度導出装置１００は、仮表示速度算出部１０と、走行状態判定部１２と、表示速度変化検出部１４と、表示速度決定部１６とを備える。表示速度導出装置１００は、速度検出装置１０２からの速度２００を入力し、表示速度２０８を導出して表示装置１０４へ出力する。尚、速度２００は、移動体の移動速度の一例である。また、表示速度導出装置１００は、表示速度導出手段の一例であり、表示装置１０４は、表示手段の一例である。 <Embodiment 1 of the invention>
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a speed display device 1000 according to the first embodiment of the present invention. The speed display device 1000 includes a display speed derivation device 100, a speed detection device 102, and a display device 104. The display speed derivation device 100 includes a temporary display speed calculation unit 10, a traveling state determination unit 12, a display speed change detection unit 14, and a display speed determination unit 16. The display speed derivation device 100 inputs the speed 200 from the speed detection device 102, derives the display speed 208, and outputs the display speed 208 to the display device 104. The speed 200 is an example of the moving speed of the moving body. Further, the display speed derivation device 100 is an example of the display speed derivation means, and the display device 104 is an example of the display means.

速度検出装置１０２は、車両の速度を検出する。速度検出装置１０２は、車両の移動に伴って一定の移動距離ごとに出力されるパルスを入力し、パルスにもとづいて算出した速度２００を表示速度導出装置１００へ出力する。なお、パルス発生の仕組み、及び、パルスから速度を算出する方法は公知の技術によってなされればよいので、ここでは説明を省略する。 The speed detection device 102 detects the speed of the vehicle. The speed detection device 102 inputs a pulse output at regular movement distances as the vehicle moves, and outputs the speed 200 calculated based on the pulse to the display speed derivation device 100. Since the mechanism of pulse generation and the method of calculating the velocity from the pulse may be performed by a known technique, the description thereof will be omitted here.

表示装置１０４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＨＵＤ（Head Up Display）と、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリ等から構成され、表示速度導出装置１００から入力した表示速度２０８を表示する。表示装置１０４は、ＣＰＵ等を用いて表示速度２０８を有限の桁数、例えば整数値３桁等で表したデジタルメーターを描画し、所定の間隔、例えば３０ｆｐｓ（frame per second）でＬＣＤやＨＵＤへ送信して表示する。複数のＬＥＤ(Light Emitted Diode)、例えば７セグメントＬＥＤによる数値表示でもよく、表示の形態は問わない。また、ＣＰＵ及びメモリは無くてもよい。なお、デジタルメーターの描画方法や、ＬＣＤ及びＨＵＤにおける表示方法は公知の技術によってなされればよいので、ここでは説明を省略する。 The display device 104 is composed of an LCD (Liquid Crystal Display), a HUD (Head Up Display), a CPU (Central Processing Unit) of a computer, a memory, and the like, and displays a display speed 208 input from the display speed derivation device 100. The display device 104 draws a digital meter in which the display speed 208 is represented by a finite number of digits, for example, three digits of an integer value, using a CPU or the like, and displays the display speed 208 on the LCD or HUD at a predetermined interval, for example, 30 fps (frame per second). Send and display. Numerical display by a plurality of LEDs (Light Emitted Diodes), for example, a 7-segment LED may be used, and the display form is not limited. Also, the CPU and memory may be omitted. Since the drawing method of the digital meter and the display method in the LCD and the HUD may be performed by a known technique, the description thereof will be omitted here.

仮表示速度算出部１０は、速度検出装置１０２からの速度２００を逐次入力して、仮表示速度２０２を算出する。仮表示速度算出部１０は、速度２００に対して表示装置１０４が表示する速度の表示桁数に合わせて端数処理を行う。例えば、表示装置１０４の表示桁数が正の整数３桁である場合、速度２００を正の無限大方向へ丸めて仮表示速度２０２とする。仮表示速度算出部１０は、算出した仮表示速度２０２を表示速度変化検出部１４と、表示速度決定部１６へ出力する。 The temporary display speed calculation unit 10 sequentially inputs the speed 200 from the speed detection device 102 to calculate the temporary display speed 202. The temporary display speed calculation unit 10 performs rounding processing according to the number of display digits of the speed displayed by the display device 104 for the speed 200. For example, when the number of display digits of the display device 104 is a positive integer of 3 digits, the speed 200 is rounded in the positive infinity direction to obtain a temporary display speed 202. The temporary display speed calculation unit 10 outputs the calculated temporary display speed 202 to the display speed change detection unit 14 and the display speed determination unit 16.

走行状態判定部１２は、速度２００から走行状態２０４を判定する走行状態判定手段の一例である。走行状態判定部１２は、速度検出装置１０２からの速度２００を逐次入力して、走行状態２０４を検出する。ここで、走行状態２０４とは、移動体の速度変化の状態を識別するための情報である。走行状態判定部１２は、逐次入力する速度２００と、図示しないマイクロコンピュータ等に備わっている計時機能から取得される起動後の経過時間とを関連付けて、リングバッファ等に所定の期間、例えば１秒間記憶する。走行状態判定部１２は、記憶した時間と速度２００に対し関数近似し、速度の傾き、すなわち加速度を算出する。ここでは、時間をＸ軸、速度２００をＹ軸として、最小二乗法を用いて一次関数で近似する方法を説明する。最小二乗法を適用すると、加速度ａ_ｎ（ｍ／ｓｅｃ^２）は次のように算出される。

・・・（１）
ここで、添え字の「ｎ」は逐次導出した加速度のサンプル番号、Ｎは最小二乗法を適用させる時間及び速度２００のサンプル数、ｔ_ｋ（ｓｅｃ）、Ｖ_ｋ（ｍ／ｓｅｃ）はそれぞれ時間、速度２００である。また、走行状態判定部１２は、加速度ａ_ｎから加加速度ｊ_ｎ（ｍ／ｓｅｃ３）を計算する。加加速度ｊ_ｎは次のように算出される。
ｊ_ｎ＝（ａ_ｎ－ａ_ｎ－１）／（１／Ｎ）・・・（２） The traveling state determination unit 12 is an example of the traveling state determining means for determining the traveling state 204 from the speed 200. The traveling state determination unit 12 sequentially inputs the speed 200 from the speed detecting device 102 and detects the traveling state 204. Here, the traveling state 204 is information for identifying the state of the speed change of the moving body. The traveling state determination unit 12 associates the sequentially input speed 200 with the elapsed time after activation acquired from the timekeeping function provided in a microcomputer or the like (not shown), and puts it in a ring buffer or the like for a predetermined period, for example, 1 second. Remember. The traveling state determination unit 12 makes a function approximation to the stored time and the speed 200, and calculates the slope of the speed, that is, the acceleration. Here, a method of approximating with a linear function using the least squares method with time as the X-axis and velocity 200 as the Y-axis will be described. When the least squares method is applied, the acceleration an ( _m / sec ² ) is calculated as follows.

... (1)
Here, the subscript "n" is the sample number of the acceleration derived sequentially, N is the time for applying the least squares method and the number of samples at a velocity of 200, and tk (sec) and V _k ₍ m / sec) are the times, respectively. , The speed is 200. Further, the traveling state determination unit 12 calculates the jerk _{j n} ₍ m / sec 3) from the acceleration an. The jerk j _n is calculated as follows.
_j _n = (an _-an-1 ) / (1 / N) ... (2)

走行状態判定部１２は、算出した加速度及び加加速度とから走行状態を検出するための走行状態検出テーブルを参照して走行状態２０４を検出する。図２は、本発明の実施の形態１にかかる走行状態検出テーブルの例を示す図である。図示のごとく、加速度条件欄３００、加加速度条件欄３０２、走行状態欄３０４が含まれる。走行状態判定部１２は、次の５つの条件のいずれに該当するかを判定することにより、４種類の走行状態のいずれかを検出する。 The running state determination unit 12 detects the running state 204 with reference to the running state detection table for detecting the running state from the calculated acceleration and jerk. FIG. 2 is a diagram showing an example of a traveling state detection table according to the first embodiment of the present invention. As shown in the figure, an acceleration condition column 300, a jerk condition column 302, and a traveling state column 304 are included. The traveling state determination unit 12 detects any of the four types of traveling states by determining which of the following five conditions is satisfied.

（条件ａ）走行状態判定部１２は、算出した加速度が閾値１よりも大きく、閾値２よりも小さい場合に、走行状態２０４が「略定速」と検出する。ここで、例えば、閾値１は－０．５ｍ／ｓｅｃ^２であり、閾値２は０．５ｍ／ｓｅｃ^２とする。略定速の場合、全条件の中で加速度の絶対値が０又は０に近い場合が該当するものとする。
（条件ｂ）走行状態判定部１２は、加速度が閾値２以上であれば、走行状態が「加速」と検出する。
（条件ｃ）走行状態判定部１２は、加速度が閾値３より大きく閾値１以下である場合に
、加加速度が閾値４する。
（条件ｄ）走行状態判定部１２は、加速度が閾値３より大きく閾値１以下である場合に、加加速度が閾値４以下の場合には、走行状態が「減速」と検出する。
（条件ｅ）走行状態判定部１２は、加速度が閾値３以下の場合に、走行状態が「減速」と検出する。 (Condition a) The traveling state determination unit 12 detects that the traveling state 204 is "substantial speed" when the calculated acceleration is larger than the threshold value 1 and smaller than the threshold value 2. Here, for example, the threshold value 1 is −0.5 m / sec ² and the threshold value 2 is 0.5 m / sec ² . In the case of abbreviated speed, it is assumed that the absolute value of acceleration is 0 or close to 0 under all conditions.
(Condition b) If the acceleration is the threshold value 2 or more, the traveling state determination unit 12 detects that the traveling state is “acceleration”.
(Condition c) When the acceleration is larger than the threshold value 3 and is equal to or less than the threshold value 1, the jerk is set to the threshold value 4.
(Condition d) The traveling state determination unit 12 detects that the traveling state is "deceleration" when the acceleration is larger than the threshold value 3 and the threshold value is 1 or less and the jerk is the threshold value 4 or less.
(Condition e) The traveling state determination unit 12 detects that the traveling state is "deceleration" when the acceleration is the threshold value 3 or less.

そして、走行状態判定部１２は、検出した走行状態２０４を表示速度決定部１６へ出力する。上記の形態に依らず、走行状態判定部１２は、速度２００から走行状態を判定するものであればよい。平均速度を算出して速度２００と比較して走行状態を判定してもよく、速度２００の変化から走行状態を判定してもよい。 Then, the traveling state determination unit 12 outputs the detected traveling state 204 to the display speed determination unit 16. Regardless of the above mode, the traveling state determination unit 12 may determine the traveling state from the speed 200. The running state may be determined by calculating the average speed and comparing it with the speed 200, or the running state may be determined from the change in the speed 200.

表示速度変化検出部１４は、仮表示速度算出部１０から仮表示速度２０２を、表示速度決定部１６から前回の表示速度２０８を逐次入力して、表示速度変化フラグ２０６を生成する。具体的には、表示速度変化検出部１４は、前回の表示速度２０８と仮表示速度２０２とを比較し、仮表示速度２０２が前回の表示速度２０８よりも小さい場合、表示速度変化フラグ２０６を「０」とする。また、表示速度変化検出部１４は、仮表示速度２０２が前回の表示速度２０８以上である場合、表示速度変化フラグ２０６を「１」とする。表示速度変化検出部１４は、生成した表示速度変化フラグ２０６を表示速度決定部１６へ出力する。 The display speed change detection unit 14 sequentially inputs the temporary display speed 202 from the temporary display speed calculation unit 10 and the previous display speed 208 from the display speed determination unit 16 to generate the display speed change flag 206. Specifically, the display speed change detection unit 14 compares the previous display speed 208 and the temporary display speed 202, and when the temporary display speed 202 is smaller than the previous display speed 208, the display speed change flag 206 is set to ". 0 ". Further, when the temporary display speed 202 is equal to or higher than the previous display speed 208, the display speed change detection unit 14 sets the display speed change flag 206 to “1”. The display speed change detection unit 14 outputs the generated display speed change flag 206 to the display speed determination unit 16.

表示速度決定部１６は、速度検出装置１０２からの速度２００と、仮表示速度算出部１０からの仮表示速度２０２と、走行状態判定部１２からの走行状態２０４と、表示速度変化検出部１４からの表示速度変化フラグ２０６とを逐次入力し、表示速度２０８を導出する。具体的には、表示速度決定部１６は、表示速度変化フラグ２０６が１であるときは、仮表示速度２０２を表示速度２０８として導出する。また、表示速度決定部１６は、表示速度変化フラグ２０６が０であるときは、前回導出した表示速度２０８と速度２００との差分を算出する。そして、表示速度決定部１６は、算出した差分と走行状態２０４から決定される閾値とを比較し、表示速度２０８を前回導出した表示速度２０８とするか、仮表示速度２０２とするか、を選択する。尚、表示速度決定部１６は、走行状態２０４及び速度２００に基づいて、表示速度２０８を維持するか変更するかを決定する表示速度決定手段の一例である。 The display speed determination unit 16 has a speed 200 from the speed detection device 102, a temporary display speed 202 from the temporary display speed calculation unit 10, a running state 204 from the running state determination unit 12, and a display speed change detection unit 14. The display speed change flag 206 of is sequentially input, and the display speed 208 is derived. Specifically, when the display speed change flag 206 is 1, the display speed determination unit 16 derives the temporary display speed 202 as the display speed 208. Further, when the display speed change flag 206 is 0, the display speed determination unit 16 calculates the difference between the previously derived display speed 208 and the speed 200. Then, the display speed determination unit 16 compares the calculated difference with the threshold value determined from the traveling state 204, and selects whether the display speed 208 is the display speed 208 derived last time or the temporary display speed 202. do. The display speed determination unit 16 is an example of display speed determination means for determining whether to maintain or change the display speed 208 based on the traveling state 204 and the speed 200.

図３は、本発明の実施の形態１にかかる表示速度導出テーブルの例を示す図である。表示速度導出テーブルは、表示速度決定部１６が表示速度２０８を導出するために参照するテーブルである。図示のごとく、表示速度導出テーブルには、走行状態欄４００と、差分閾値欄４０２とが含まれる。表示速度決定部１６は、走行状態２０４が「略定速」である場合には、前回導出した表示速度２０８と速度２００との差分を比較するための閾値を差分閾値１とする。そして、表示速度決定部１６は、差分が差分閾値１未満であれば前回導出した表示速度２０８を表示速度２０８として導出する。一方、表示速度決定部１６は、差分が差分閾値１以上であれば仮表示速度２０２を表示速度２０８として導出する。ここで、差分閾値１は、例えば１．５（ｋｍ／ｈ）である。これにより、略定速状態においては前回の表示速度２０８と速度２００との差分が１より大きくても前回の表示速度２０８を今回の表示速度２０８として導出する、つまり、前回の表示速度２０８を維持するので、ちらつきを抑制することができる。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a display speed derivation table according to the first embodiment of the present invention. The display speed derivation table is a table referred to by the display speed determination unit 16 for deriving the display speed 208. As shown in the figure, the display speed derivation table includes a traveling state column 400 and a difference threshold column 402. When the traveling state 204 is "substantial speed", the display speed determination unit 16 sets the threshold value for comparing the difference between the display speed 208 and the speed 200 derived last time as the difference threshold value 1. Then, if the difference is less than the difference threshold value 1, the display speed determination unit 16 derives the previously derived display speed 208 as the display speed 208. On the other hand, if the difference is equal to or greater than the difference threshold value 1, the display speed determination unit 16 derives the provisional display speed 202 as the display speed 208. Here, the difference threshold value 1 is, for example, 1.5 (km / h). As a result, in the substantially constant speed state, even if the difference between the previous display speed 208 and the speed 200 is larger than 1, the previous display speed 208 is derived as the current display speed 208, that is, the previous display speed 208 is maintained. Therefore, flicker can be suppressed.

また、表示速度決定部１６は、走行状態２０４が「加速」である場合には、差分が差分閾値２未満であれば前回導出した表示速度２０８を表示速度２０８として導出する。一方、表示速度決定部１６は、差分が差分閾値２以上であれば仮表示速度２０２を表示速度２０８として導出する。ここで、差分閾値２は、例えば１．４（ｋｍ／ｈ）である。これにより、前回の表示速度２０８と速度２００との差分が１より大きくても前回の表示速度２０８を今回の表示速度２０８として導出するので、加速状態における短期的な速度の減少によるちらつきを抑制することができる。また、加速状態における短期的な速度の減少は略定速状態における速度の減少よりも小さいので、差分閾値２は差分閾値１よりも小さい値が設定される。 Further, when the traveling state 204 is "acceleration", the display speed determination unit 16 derives the previously derived display speed 208 as the display speed 208 if the difference is less than the difference threshold value 2. On the other hand, the display speed determination unit 16 derives the provisional display speed 202 as the display speed 208 if the difference is the difference threshold value 2 or more. Here, the difference threshold value 2 is, for example, 1.4 (km / h). As a result, even if the difference between the previous display speed 208 and the speed 200 is larger than 1, the previous display speed 208 is derived as the current display speed 208, so that flicker due to a short-term decrease in speed in the accelerated state is suppressed. be able to. Further, since the short-term decrease in speed in the accelerated state is smaller than the decrease in speed in the substantially constant speed state, the difference threshold value 2 is set to a value smaller than the difference threshold value 1.

さらに、表示速度決定部１６は、走行状態２０４が「微減速から略定速」である場合には、差分が差分閾値３未満であれば前回導出した表示速度２０８を表示速度２０８として導出する。一方、表示速度決定部１６は、差分が差分閾値３以上であれば仮表示速度２０２を表示速度２０８として導出する。ここで、差分閾値３は、例えば１．３（ｋｍ／ｈ）である。これにより、前回の表示速度２０８と速度２００との差分が１より大きくても前回の表示速度２０８を今回の表示速度２０８として導出するので、微減速から略定速状態における短期的な速度の減少によるちらつきを抑制することができる。また、微減速状態から略定速状態へ変化する際、微減速状態では速度が減少しており、ちらつきは少なく、略定速状態へ移行したときのちらつきのみ抑制すればよい。そのため、差分閾値３は差分閾値１よりも小さい値が設定される。 Further, when the traveling state 204 is "from slight deceleration to substantially constant speed", the display speed determination unit 16 derives the previously derived display speed 208 as the display speed 208 if the difference is less than the difference threshold value 3. On the other hand, the display speed determination unit 16 derives the provisional display speed 202 as the display speed 208 if the difference is the difference threshold value 3 or more. Here, the difference threshold value 3 is, for example, 1.3 (km / h). As a result, even if the difference between the previous display speed 208 and the speed 200 is larger than 1, the previous display speed 208 is derived as the current display speed 208, so that the short-term speed decrease in the substantially constant speed state from the slight deceleration. It is possible to suppress the flicker caused by. Further, when the speed is changed from the slightly decelerated state to the substantially constant speed state, the speed is reduced in the slightly decelerated state, the flicker is small, and only the flicker when shifting to the substantially constant speed state needs to be suppressed. Therefore, the difference threshold value 3 is set to a value smaller than the difference threshold value 1.

表示速度決定部１６は、以上のように導出した表示速度２０８を表示装置１０４へ出力する。 The display speed determination unit 16 outputs the display speed 208 derived as described above to the display device 104.

言い換えると、走行状態判定部１２は、走行状態２０４に基づいて表示速度決定部１６における表示速度変更の判定基準となる閾値を変更する。また、走行状態２０４が略定速状態である場合の閾値は、走行状態２０４が他の走行状態である場合の閾値と比べて大きい。 In other words, the traveling state determination unit 12 changes the threshold value that is the determination standard for the display speed change in the display speed determination unit 16 based on the traveling state 204. Further, the threshold value when the traveling state 204 is in the substantially constant speed state is larger than the threshold value when the traveling state 204 is in another traveling state.

尚、表示速度導出装置１００は、汎用的なコンピュータ装置で実現可能である。その場合、表示速度導出装置１００は、図示しない構成としてCPU等の制御部を備えるものとする。さらに、図示しない構成として内蔵の記憶部は、図示しない構成として本実施の形態に係る処理が実装されたコンピュータプログラムである表示速度導出プログラム等を記憶するものとする。そして、制御部が記憶部に格納された表示速度導出プログラム等を読み込み、実行する。これにより、表示速度導出装置１００は、仮表示速度算出部１０、走行状態判定部１２、表示速度変化検出部１４及び表示速度決定部１６等として動作する。 The display speed derivation device 100 can be realized by a general-purpose computer device. In that case, the display speed derivation device 100 shall include a control unit such as a CPU as a configuration (not shown). Further, the built-in storage unit as a configuration (not shown) stores a display speed derivation program or the like, which is a computer program in which the processing according to the present embodiment is implemented as a configuration (not shown). Then, the control unit reads and executes the display speed derivation program and the like stored in the storage unit. As a result, the display speed derivation device 100 operates as a temporary display speed calculation unit 10, a traveling state determination unit 12, a display speed change detection unit 14, a display speed determination unit 16, and the like.

続いて、以上の構成による表示速度導出装置１００の動作を説明する。図４は、本発明の実施の形態１にかかる表示速度の導出処理の流れを説明するためのフローチャートである。まず、仮表示速度算出部１０は、速度検出装置１０２から入力した速度２００から仮表示速度２０２を算出する（Ｓ１０）。また、走行状態判定部１２は、速度検出装置１０２から入力した速度２００から加速度と加加速度を算出し（Ｓ１２）、走行状態２０４を導出する（Ｓ１４）。尚、ステップＳ１０とステップＳ１２及びＳ１４との順序は、逆でも並列でもよい。またステップＳ１２とＳ１４は、速度２００の平均速度算出または速度変化量算出などの手段によって走行状態２０４を導出してもよい。尚、加速度の算出は、加速度センサなどの加速度検出手段を別に備え、この出力を使用することとしてもよい。 Subsequently, the operation of the display speed derivation device 100 with the above configuration will be described. FIG. 4 is a flowchart for explaining the flow of the display speed derivation process according to the first embodiment of the present invention. First, the temporary display speed calculation unit 10 calculates the temporary display speed 202 from the speed 200 input from the speed detection device 102 (S10). Further, the traveling state determination unit 12 calculates acceleration and jerk from the speed 200 input from the speed detecting device 102 (S12), and derives the traveling state 204 (S14). The order of steps S10 and steps S12 and S14 may be reversed or in parallel. Further, in steps S12 and S14, the traveling state 204 may be derived by means such as calculation of the average speed of the speed 200 or calculation of the amount of change in speed. The acceleration may be calculated by separately providing an acceleration detection means such as an acceleration sensor and using this output.

次に、表示速度変化検出部１４は、前回の表示速度２０８と仮表示速度２０２とを比較し、表示速度変化フラグ２０６を生成する。そして、仮表示速度２０２が前回の表示速度２０８よりも小さい場合（Ｓ１６のＹｅｓ）、表示速度決定部１６は走行状態２０４に応じて差分閾値を選択する（Ｓ１８）。また、仮表示速度２０２が前回の表示速度２０８以上の場合（Ｓ１６のＮｏ）、表示速度決定部１６は仮表示速度２０２を今回の表示速度２０８として導出する（Ｓ３０）。 Next, the display speed change detection unit 14 compares the previous display speed 208 with the temporary display speed 202, and generates the display speed change flag 206. Then, when the temporary display speed 202 is smaller than the previous display speed 208 (Yes in S16), the display speed determination unit 16 selects the difference threshold value according to the traveling state 204 (S18). When the temporary display speed 202 is equal to or higher than the previous display speed 208 (No in S16), the display speed determination unit 16 derives the temporary display speed 202 as the current display speed 208 (S30).

ステップＳ１８において走行状態２０４が「略定速」であれば（Ｓ１８の略定速）、表示速度決定部１６は差分閾値１を選択する（Ｓ２０）。また、ステップＳ１８において走行状態２０４が「加速」であれば（Ｓ１８の加速）、表示速度決定部１６は差分閾値２を選択する（Ｓ２２）。また、ステップＳ１８において走行状態２０４が「微減速から略定速」であれば（Ｓ１８の微減速－＞略定速）、表示速度決定部１６は差分閾値３を選択する（Ｓ２４）。さらに、ステップＳ１８において走行状態２０４が「減速」であれば（Ｓ１８の減速）、表示速度決定部１６は仮表示速度２０２を今回の表示速度２０８として導出する（Ｓ３０）。 If the traveling state 204 is "substantial constant speed" in step S18 (substantial constant speed of S18), the display speed determination unit 16 selects the difference threshold value 1 (S20). Further, if the traveling state 204 is "acceleration" in step S18 (acceleration of S18), the display speed determination unit 16 selects the difference threshold value 2 (S22). Further, if the traveling state 204 is "slight deceleration to substantially constant speed" in step S18 (slight deceleration in S18-> substantially constant speed), the display speed determination unit 16 selects the difference threshold value 3 (S24). Further, if the traveling state 204 is “deceleration” in step S18 (deceleration of S18), the display speed determination unit 16 derives the provisional display speed 202 as the current display speed 208 (S30).

走行状態２０４が「減速」以外の場合、ステップＳ２０、Ｓ２２又はＳ２４の後、表示速度決定部１６は、前回の表示速度２０８と今回の速度２００との差分と選択された閾値とを比較し（Ｓ２６）、閾値未満であれば（Ｓ２６のＹｅｓ）前回の表示速度を表示速度２０８として導出する（Ｓ２８）。一方、閾値以上であれば、表示速度決定部１６は、仮表示速度２０２を表示速度２０８として導出する（Ｓ３０）。 When the traveling state 204 is other than "deceleration", after step S20, S22 or S24, the display speed determination unit 16 compares the difference between the previous display speed 208 and the current speed 200 and the selected threshold value ( S26), if it is less than the threshold value (Yes in S26), the previous display speed is derived as the display speed 208 (S28). On the other hand, if it is equal to or higher than the threshold value, the display speed determination unit 16 derives the temporary display speed 202 as the display speed 208 (S30).

このように、本実施の形態によれば、仮表示速度を算出して前回の表示速度と比較し、仮表示速度を今回の表示速度として導出した際に値がマイナス方向へ変化するかどうかを検出する。値がマイナス方向へ変化する場合、今回検出された速度と前回の速度表示値の差分が小さければ前回の表示速度を今回の表示速度として導出するようにした。そのため、速度表示がちらつかず、運転者が速度を把握しやすくなるという効果がある。そして、運転者が速度を把握しやすくなるので、安全性が向上する。 As described above, according to the present embodiment, the temporary display speed is calculated and compared with the previous display speed, and whether or not the value changes in the negative direction when the temporary display speed is derived as the current display speed is determined. To detect. When the value changes in the negative direction, if the difference between the speed detected this time and the previous speed display value is small, the previous display speed is derived as the current display speed. Therefore, there is an effect that the speed display does not flicker and the driver can easily grasp the speed. Then, the driver can easily grasp the speed, so that the safety is improved.

図５は、本発明の実施の形態１にかかる略低速の場合における移動体の速度と表示速度との関係の例を示す図である。ここでは、ｔ３の期間において移動体の速度が９０（ｋｍ／ｈ）を跨いで変化しているが、表示速度は９１（ｋｍ／ｈ）のままであることを示す。そのため、本発明の実施の形態１により移動体の速度が略定速の場合に表示速度が一定値となっており、運転者にとっての違和感は緩和されている。 FIG. 5 is a diagram showing an example of the relationship between the speed of the moving body and the display speed in the case of a substantially low speed according to the first embodiment of the present invention. Here, it is shown that the speed of the moving body changes over 90 (km / h) during the period of t3, but the display speed remains 91 (km / h). Therefore, according to the first embodiment of the present invention, the display speed is a constant value when the speed of the moving body is a substantially constant speed, and the discomfort for the driver is alleviated.

図６は、本発明の実施の形態１にかかる微減速から略定速へ変化した場合における移動体の速度と表示速度との関係の例を示す図である。図６では、時刻３１５までは微減速であり、時刻３１５以降に略定速へ変化していることを示す。ここで、時刻３１５付近における加加速度が閾値４を超えて変化している。そのため、単純に入力速度を切り上げて表示する場合（二点鎖線）には、表示速度は９６（ｋｍ／ｈ）と９５（ｋｍ／ｈ）とを頻繁に変化してしまう。一方、本発明での表示速度（太字の実線）は、時刻３１５付近では９６（ｋｍ／ｈ）をしばらく維持している。そのため、表示速度のちらつきが少なく安定した表示を実現できる。すなわち、速度表示の追従性と表示の視認性のバランスが良く、運転者にとってより違和感の少ない速度表示を行うことができる。 FIG. 6 is a diagram showing an example of the relationship between the speed of the moving body and the display speed when the slight deceleration according to the first embodiment of the present invention is changed to a substantially constant speed. FIG. 6 shows that the deceleration is slight until time 315 and changes to a substantially constant speed after time 315. Here, the jerk around time 315 changes beyond the threshold value 4. Therefore, when the input speed is simply rounded up and displayed (dashed-dotted line), the display speed frequently changes between 96 (km / h) and 95 (km / h). On the other hand, the display speed (solid line in bold) in the present invention has been maintained at 96 (km / h) for a while around time 315. Therefore, stable display can be realized with less flicker in display speed. That is, the speed display has a good balance between the followability of the speed display and the visibility of the display, and the speed display can be performed with less discomfort for the driver.

尚、上記では、微減速から略定速の場合について示したが、略定速から微加速した場合にも同様に実施することは可能であり、その場合、同様の効果を奏する。 In the above, the case of slight deceleration to substantially constant speed has been shown, but the same can be carried out in the case of slight acceleration from substantially constant speed, and in that case, the same effect is obtained.

尚、走行状態が「加速」というのは、一定期間（例えば１秒）の平均加速度が閾値以上である場合であり、その中での細かい減速や、加速から減速への切り替わりが起こり得るものである。そのため、走行速度が表示速度より下がっていても走行状態が「加速」と判断される場合がある。このような際の閾値を定速走行状態よりも小さく設定することで、速度表示の追従性を高めている。 The running state is "acceleration" when the average acceleration for a certain period (for example, 1 second) is equal to or higher than the threshold value, and fine deceleration or switching from acceleration to deceleration may occur. be. Therefore, even if the traveling speed is lower than the display speed, the traveling state may be determined to be "acceleration". By setting the threshold value in such a case smaller than the constant speed running state, the followability of the speed display is improved.

本発明の実施形態は上述したように、車両の速度表示計がデジタル表示である場合に、その表示する値にヒステリシスを持たせ、頻繁な表示値の変更による視認性の悪化を防止するものである。具体的には、実際の走行速度が表示値を超えた場合はすぐに表示に反映させ、走行速度が表示値を下回った場合には、その速度差が走行状態により設定される閾値を超えるまでは現在の表示値を維持させる。この技術により、速度が上がった場合の表示の追従性を確保しながら、表示値が頻繁に変更されることを防ぐものである。 As described above, in the embodiment of the present invention, when the speed indicator of the vehicle has a digital display, the displayed value is provided with a hysteresis to prevent deterioration of visibility due to frequent changes in the displayed value. be. Specifically, if the actual running speed exceeds the displayed value, it is immediately reflected on the display, and if the running speed falls below the displayed value, until the speed difference exceeds the threshold value set by the running state. Keeps the current display value. With this technique, it is possible to prevent the display value from being changed frequently while ensuring the followability of the display when the speed is increased.

また、特許文献１との差異としては、次のようなものが挙げられる。まず、速度表示の更新間隔を長くすることや短くするのではなく、速度表示値を変化させるか維持するかを制御している点である。特許文献１にある速度表示の更新間隔の制御では、加速度がほぼ一定の定速走行状態であっても、更新間隔が長くなるだけであり、表示速度の変更自体は行われる。一方、本発明の実施形態では、閾値を超える速度変化または加速度の変化がない限り、表示速度を一定とすることができ、運転者の視認性悪化を防止できる。 Further, the differences from Patent Document 1 include the following. First, instead of lengthening or shortening the update interval of the speed display, it controls whether to change or maintain the speed display value. In the control of the update interval of the speed display in Patent Document 1, even in the constant speed traveling state where the acceleration is substantially constant, the update interval is only lengthened, and the display speed itself is changed. On the other hand, in the embodiment of the present invention, the display speed can be kept constant as long as there is no change in speed or acceleration exceeding the threshold value, and deterioration of visibility of the driver can be prevented.

また、本発明の実施形態では、特許文献１と異なり、パラメータとして加加速度を用いている。加加速度を用いることで、単純な加速度の数値だけではない車両の走行状態を判定することができる。具体的には、減速から略定速走行への移行中であることを検出し、その際に、表示速度を維持できる。 Further, in the embodiment of the present invention, unlike Patent Document 1, jerk is used as a parameter. By using the jerk, it is possible to determine not only the numerical value of the simple acceleration but also the running state of the vehicle. Specifically, it is possible to detect that the shift from deceleration to substantially constant speed running is in progress, and at that time, the display speed can be maintained.

さらに、本発明の実施形態では、特許文献１と異なり、加速度及び加加速度によって判定される走行状態に応じて、表示制御のためのヒステリシス閾値を変更するものである。加速度と加加速度によって車両の走行状態を判定し、略定速で走行していると判断できる場合はヒステリシスを持たせた速度表示とすることで、速度表示の頻繁な変更を防ぐことができる。加速時（所定の期間内での平均値が加速と判定された時）や減速から定速走行への移行時には、前述のヒステリシスの閾値を定速走行時より小さく設定することで、実際の走行速度と速度表示のズレを最小限に留めることができる。 Further, in the embodiment of the present invention, unlike Patent Document 1, the hysteresis threshold value for display control is changed according to the traveling state determined by the acceleration and the jerk. The traveling state of the vehicle is determined by the acceleration and jerk, and if it can be determined that the vehicle is traveling at a substantially constant speed, the speed display with hysteresis can prevent frequent changes in the speed display. When accelerating (when the average value within a predetermined period is determined to be acceleration) or when shifting from deceleration to constant speed driving, by setting the above-mentioned hysteresis threshold value smaller than that during constant speed driving, actual driving The deviation between the speed and the speed display can be minimized.

＜その他の発明の実施の形態＞
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。 <Embodiments of Other Inventions>
Although the present invention has been described above in accordance with the above-described embodiment, the present invention is not limited to the configuration of the above-described embodiment, and is within the scope of the claimed invention within the scope of the claims of the present application. Of course, it includes various modifications, corrections, and combinations that can be made by a person skilled in the art.

また、上述の映像記録制御装置の任意の処理は、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、CD-ROM（Read Only Memory）、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ（例えば、マスクROM、PROM（Programmable ROM）、EPROM（Erasable PROM）、フラッシュROM、RAM（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 Further, any processing of the above-mentioned video recording control device can also be realized by causing the CPU to execute a computer program. In this case, the computer program can be stored and supplied to the computer using various types of non-transitory computer readable medium. Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, Includes CD-R / W, semiconductor memory (eg, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)). The program may also be supplied to the computer by various types of transient computer readable medium. Examples of temporary computer readable media include electrical, optical, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.

また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているOS（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。 Further, not only when the function of the above-described embodiment is realized by the computer executing the program for realizing the function of the above-described embodiment, but also when this program is running on the computer, the OS ( The embodiment of the present invention also includes the case of realizing the function of the above-described embodiment in collaboration with the Operating System) or the application software. Further, even when all or part of the processing of this program is performed by a function expansion board inserted in the computer or a function expansion unit connected to the computer to realize the functions of the above-described embodiment, the present invention is also used. Is included in the embodiment of.

１０００速度表示装置
１００表示速度導出装置
１０仮表示速度算出部
１２走行状態判定部
１４表示速度変化検出部
１６表示速度決定部
１０２速度検出装置
１０４表示装置
２００速度
２０２仮表示速度
２０４走行状態
２０６表示速度変化フラグ
２０８表示速度 1000 Speed display device 100 Display speed derivation device 10 Temporary display speed calculation unit 12 Running state judgment unit 14 Display speed change detection unit 16 Display speed determination unit 102 Speed detection device 104 Display device 200 Speed 202 Temporary display speed 204 Driving state 206 Display speed Change flag 208 Display speed

Claims

It is equipped with a display speed derivation means that derives the display speed from the movement speed of the moving object.
The display speed derivation means is
The speed detecting means for detecting the moving speed and the speed detecting means
An acceleration calculation means that stores the moving speed for a predetermined period and calculates the average acceleration of the moving body from the stored moving speed.
A traveling state determining means for determining a traveling state of the moving body based on the average acceleration, and a traveling state determining means.
Whether to maintain or change the display speed is determined for each movement speed detection interval shorter than the predetermined period , based on the threshold value determined for each determined running state and the movement speed detected at intervals shorter than the predetermined period. Display speed determination means and
A display speed derivation device, characterized in that.

It has a display speed derivation step that derives the display speed from the movement speed of the moving object.
The display speed derivation step is
The speed detection step for detecting the moving speed and
An acceleration calculation step of storing the moving speed for a predetermined period and calculating the average acceleration of the moving body from the stored moving speed.
A running state determination step for determining the running state of the moving body based on the average acceleration, and a running state determination step.
Whether to maintain or change the display speed is determined for each movement speed detection interval shorter than the predetermined period , based on the threshold value determined for each determined running state and the movement speed detected at intervals shorter than the predetermined period. Display speed determination step and
A display speed derivation method, characterized in that.

It has a display speed derivation step that derives the display speed from the movement speed of the moving object.
The display speed derivation step is
The speed detection step for detecting the moving speed and
An acceleration calculation step of storing the moving speed for a predetermined period and calculating the average acceleration of the moving body from the stored moving speed.
A running state determination step for determining the running state of the moving body based on the average acceleration, and a running state determination step.
Whether to maintain or change the display speed is determined for each movement speed detection interval shorter than the predetermined period , based on the threshold value determined for each determined running state and the movement speed detected at intervals shorter than the predetermined period. Display speed determination step and
A display speed derivation program that causes a computer to execute.