JP7035355B2 - Gripping device - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Description

本発明は、把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device.

特許文献１には、取出位置にある対象物（ワーク）を挟持して、取出位置とは別の位置まで搬送するロボットハンドが開示されている。このロボットハンドは、第１の対象物を挟んで把持する一対の開閉部を有する第１の挟持部と、第１の対象物と異なる第２の対象物を把持する一対の開閉部を有する第２の挟持部と、を備えている。こうして、このロボットハンドは、挟持部を使い分けることで、種類の異なる対象物を把持することを可能としている。 Patent Document 1 discloses a robot hand that sandwiches an object (work) in a take-out position and conveys it to a position different from the take-out position. This robot hand has a first holding portion having a pair of opening / closing portions for gripping the first object, and a pair of opening / closing portions for gripping a second object different from the first object. It is provided with a holding portion of 2. In this way, this robot hand makes it possible to grip different types of objects by properly using the holding portion.

特開２０１０－２３１２０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-23120

ところが、上記のようなロボットハンドは、第１の対象物及び第２の対象物を把持できても、第１の対象物及び第２の対象物と形状の異なる対象物を把持できないおそれがある。また、上記のようなロボットハンドは、一定の姿勢を取る第１の対象物及び第２の対象物を把持できても、一定の姿勢を取らない第１の対象物及び第２の対象物を把持できないおそれがある。すなわち、上記のようなロボットハンドは、ワークを把持する際に、ワークの形状及び姿勢の影響を受けやすい。 However, even if the robot hand as described above can grip the first object and the second object, it may not be able to grip the first object and the object having a shape different from that of the second object. .. Further, the robot hand as described above can hold the first object and the second object that take a certain posture, but do not take a certain posture. It may not be possible to grip. That is, the robot hand as described above is easily affected by the shape and posture of the work when gripping the work.

本発明の課題は、ワークを把持する際にワークの形状及び姿勢の影響を受けにくい把持装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a gripping device that is not easily affected by the shape and posture of the work when gripping the work.

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する把持装置は、外力の作用により第１移動方向及び第１移動方向の逆方向となる第２移動方向に往復動する可動部と、弾性を有し、前記可動部から延びる複数のアームと、前記アームにおいて、前記可動部に接続する基端部とその反対側となる先端部との間の部位の前記第１移動方向への変位を制限する制限部と、を有する把持ハンドと、前記可動部に外力を作用させるアクチュエータと、を備え、複数の前記アームは、前記可動部とともに前記基端部が前記第１移動方向に変位するとき、前記制限部に変位が制限される部位を支点として、前記先端部が互いに離れた開位置から前記先端部が互いに近付いた閉位置に向かって変位する把持装置であって、前記把持ハンドは、前記可動部とともに往復動する従動ロッドを有し、前記アクチュエータは、前記従動ロッドを介して、前記可動部に外力を作用させるものであって、前記従動ロッドは、前記可動部に埋設されるアンカーを有する。 Hereinafter, means for solving the above problems and their actions and effects will be described.
The gripping device that solves the above-mentioned problems has a movable portion that reciprocates in a second moving direction that is opposite to the first moving direction and the first moving direction by the action of an external force, and a plurality of elastic parts that extend from the movable part. A gripping hand having an arm and a limiting portion that limits the displacement of a portion of the arm between a proximal end portion connected to the movable portion and a tip portion on the opposite side thereof in the first moving direction. And an actuator for applying an external force to the movable portion, the plurality of the arms are limited in displacement to the limiting portion when the proximal end portion is displaced together with the movable portion in the first moving direction. A gripping device that displaces from an open position where the tip portions are separated from each other toward a closed position where the tip portions are close to each other with a portion as a fulcrum, and the gripping hand is a driven rod that reciprocates together with the movable portion. The actuator has an external force acting on the movable portion via the driven rod, and the driven rod has an anchor embedded in the movable portion .

上記構成によれば、把持装置の把持ハンドにワークを把持させる場合には、把持ハンドをワークに接近させた後で、アクチュエータの駆動により、可動部を第１移動方向に変位させる。すると、把持ハンドの複数のアームが開位置から閉位置に変位し、複数のアームがワークを挟み込む。ここで、複数のアームは、弾性を有しているため、ワークの形状及び姿勢に合わせて弾性変形する。このため、複数のアームとワークとの間に隙間が生じにくい。こうして、把持装置は、ワークを把持する際にワークの形状及び姿勢の影響を受けにくい。 According to the above configuration, when the gripping hand of the gripping device grips the work, the movable portion is displaced in the first moving direction by driving the actuator after the gripping hand is brought close to the work. Then, the plurality of arms of the gripping hand are displaced from the open position to the closed position, and the plurality of arms sandwich the work. Here, since the plurality of arms have elasticity, they are elastically deformed according to the shape and posture of the work. Therefore, a gap is unlikely to occur between the plurality of arms and the work. In this way, the gripping device is not easily affected by the shape and posture of the work when gripping the work.

上記構成によれば、アクチュエータが把持ハンドの可動部に外力を直接作用させる場合と異なり、アクチュエータを可動部の近くに配置しなくてもよくなる。このため、把持装置の設計の自由度を高めることができる。 According to the above configuration, unlike the case where the actuator directly acts an external force on the movable portion of the gripping hand, the actuator does not have to be arranged near the movable portion. Therefore, the degree of freedom in designing the gripping device can be increased.

上記構成によれば、可動部と従動ロッドとを強固に一体化できる。例えば、可動部に従動ロッドを接着剤で接着させたり、可動部と従動ロッドとに対応する凹凸形状を設けた上で両者を係合させたりすることで、可動部と従動ロッドとを一体化する場合と比較して、可動部から従動ロッドが取り外れにくくなる。 According to the above configuration, the movable portion and the driven rod can be firmly integrated. For example, the movable part and the driven rod can be integrated by adhering the driven rod with an adhesive or by engaging the movable part and the driven rod with a concave-convex shape corresponding to the movable part and the driven rod. Compared to the case where the driven rod is removed from the movable part, it becomes difficult to remove the driven rod.

上記把持ハンドは、前記アクチュエータと前記従動ロッドとを連結する連結部を備え、前記アクチュエータは、前記第１移動方向及び前記第２移動方向に往復動する駆動ロッドを有し、前記連結部は、前記従動ロッドと前記駆動ロッドとを着脱自在に連結することが好ましい。 The gripping hand includes a connecting portion that connects the actuator and the driven rod, and the actuator has a driving rod that reciprocates in the first moving direction and the second moving direction, and the connecting portion has a connecting portion. It is preferable to detachably connect the driven rod and the driving rod.

上記構成によれば、連結部によって、把持ハンドを他の把持ハンドに容易に交換できる。
上記課題を解決する把持装置は、外力の作用により第１移動方向及び第１移動方向の逆方向となる第２移動方向に往復動する可動部と、弾性を有し、前記可動部から延びる複数のアームと、前記アームにおいて、前記可動部に接続する基端部とその反対側となる先端部との間の部位の前記第１移動方向への変位を制限する制限部と、を有する把持ハンドと、前記可動部に外力を作用させるアクチュエータと、を備え、複数の前記アームは、前記可動部とともに前記基端部が前記第１移動方向に変位するとき、前記制限部に変位が制限される部位を支点として、前記先端部が互いに離れた開位置から前記先端部が互いに近付いた閉位置に向かって変位する把持装置であって、前記把持ハンドは、前記可動部とともに往復動する従動ロッドを有し、前記アクチュエータは、前記従動ロッドを介して、前記可動部に外力を作用させるものであって、前記アクチュエータを制御することで、複数の前記アームを前記開位置と前記閉位置との間で変位させる制御部を備え、前記制御部は、前記把持ハンドが前記第２移動方向に移動することでワークに接近する状況下において、前記従動ロッドの前記第１移動方向への変位に基づいて、複数の前記アームを前記開位置から前記閉位置に変位させるタイミングを制御するものであって、複数の前記アームが前記開位置に配置されるとき、前記可動部は、前記アームの先端部よりも前記第２移動方向に突出する。
上記構成によれば、把持装置の把持ハンドにワークを把持させる場合には、把持ハンドをワークに接近させた後で、アクチュエータの駆動により、可動部を第１移動方向に変位させる。すると、把持ハンドの複数のアームが開位置から閉位置に変位し、複数のアームがワークを挟み込む。ここで、複数のアームは、弾性を有しているため、ワークの形状及び姿勢に合わせて弾性変形する。このため、複数のアームとワークとの間に隙間が生じにくい。こうして、把持装置は、ワークを把持する際にワークの形状及び姿勢の影響を受けにくい。
上記構成によれば、アクチュエータが把持ハンドの可動部に外力を直接作用させる場合と異なり、アクチュエータを可動部の近くに配置しなくてもよくなる。このため、把持装置の設計の自由度を高めることができる。 According to the above configuration, the gripping hand can be easily replaced with another gripping hand by the connecting portion.
The gripping device that solves the above-mentioned problems has a movable portion that reciprocates in a second movement direction that is opposite to the first movement direction and the first movement direction by the action of an external force, and a plurality of elastic parts that extend from the movable part. A gripping hand having an arm and a limiting portion that limits the displacement of a portion of the arm between a proximal end portion connected to the movable portion and a tip portion on the opposite side thereof in the first moving direction. And an actuator for applying an external force to the movable portion, the plurality of the arms are limited in displacement to the limiting portion when the proximal end portion is displaced together with the movable portion in the first moving direction. A gripping device in which the tip portions are displaced from an open position separated from each other toward a closed position in which the tip portions are close to each other with a portion as a fulcrum, and the gripping hand is a driven rod that reciprocates together with the movable portion. The actuator exerts an external force on the movable portion via the driven rod, and by controlling the actuator, a plurality of the arms are placed between the open position and the closed position. The control unit is provided with a control unit that is displaced by the above, and the control unit is based on the displacement of the driven rod in the first movement direction in a situation where the gripping hand moves toward the work by moving in the second movement direction. , The timing for displacing the plurality of arms from the open position to the closed position is controlled , and when the plurality of arms are arranged in the open positions, the movable portion is from the tip end portion of the arms. Also protrudes in the second moving direction .
According to the above configuration, when the gripping hand of the gripping device grips the work, the movable portion is displaced in the first moving direction by driving the actuator after the gripping hand is brought close to the work. Then, the plurality of arms of the gripping hand are displaced from the open position to the closed position, and the plurality of arms sandwich the work. Here, since the plurality of arms have elasticity, they are elastically deformed according to the shape and posture of the work. Therefore, a gap is unlikely to occur between the plurality of arms and the work. In this way, the gripping device is not easily affected by the shape and posture of the work when gripping the work.
According to the above configuration, unlike the case where the actuator directly acts an external force on the movable portion of the gripping hand, the actuator does not have to be arranged near the movable portion. Therefore, the degree of freedom in designing the gripping device can be increased.

上記構成によれば、把持ハンドを第２移動方向に移動させることで、把持ハンドをワークに接近させる場合には、把持ハンドがワークに接触したタイミングで可動部が第１移動方向に変位する。そして、制御部は、可動部の変位に伴う従動ロッドの変位に基づいて、複数のアームを開位置から閉位置に変位させるタイミングを制御する。このため、把持装置は、把持ハンドとワークとの相対距離を検出しなくても、把持ハンドでワークを把持するのに適したタイミングで、複数のアームを開位置から閉位置に変位させることができる。 According to the above configuration, when the gripping hand is moved in the second moving direction to bring the gripping hand closer to the work, the movable portion is displaced in the first moving direction at the timing when the gripping hand comes into contact with the work. Then, the control unit controls the timing of displacing the plurality of arms from the open position to the closed position based on the displacement of the driven rod accompanying the displacement of the movable portion. Therefore, the gripping device can displace a plurality of arms from the open position to the closed position at a timing suitable for gripping the work with the gripping hand without detecting the relative distance between the gripping hand and the work. can.

上記課題を解決する把持装置は、外力の作用により第１移動方向及び第１移動方向の逆方向となる第２移動方向に往復動する可動部と、弾性を有し、前記可動部から延びる複数のアームと、前記アームにおいて、前記可動部に接続する基端部とその反対側となる先端部との間の部位の前記第１移動方向への変位を制限する制限部と、を有する把持ハンドと、前記可動部に外力を作用させるアクチュエータと、を備え、複数の前記アームは、前記可動部とともに前記基端部が前記第１移動方向に変位するとき、前記制限部に変位が制限される部位を支点として、前記先端部が互いに離れた開位置から前記先端部が互いに近付いた閉位置に向かって変位する把持装置であって、前記可動部の前記第１移動方向における端面とともに閉空間を形成する閉空間形成部材を備え、前記アクチュエータは、前記閉空間の圧力を調整する圧力調整部を有し、複数の前記アームが前記開位置に配置されるとき、前記可動部は、前記アームの先端部よりも前記第２移動方向に突出する。
上記構成によれば、把持装置の把持ハンドにワークを把持させる場合には、把持ハンドをワークに接近させた後で、アクチュエータの駆動により、可動部を第１移動方向に変位させる。すると、把持ハンドの複数のアームが開位置から閉位置に変位し、複数のアームがワークを挟み込む。ここで、複数のアームは、弾性を有しているため、ワークの形状及び姿勢に合わせて弾性変形する。このため、複数のアームとワークとの間に隙間が生じにくい。こうして、把持装置は、ワークを把持する際にワークの形状及び姿勢の影響を受けにくい。
ところで、把持ハンドでワークを把持する場合には、複数のアームがワークを挟み込むことができるように、可動部がワークに接触した状態で、複数のアームを開位置から閉位置に変位させることが好ましい。
例えば、複数のアームが開位置に配置されるとき、アームの先端部が可動部よりも第２移動方向に（ワーク側に）突出していると、次のような問題が生じるおそれがある。すなわち、把持ハンドをワークに接近させるときに、可動部よりも先にアームがワーク又はワークを支持する台に接触し、可動部が変位するおそれがある。言い換えれば、制御部は、可動部がワークに接触していない状態で、複数のアームを開位置から閉位置に変位させるおそれがある。
これに対し、上記複数の前記アームが前記開位置に配置されるとき、前記可動部は、前記アームの先端部よりも前記第２移動方向に突出する構成によれば、把持ハンドをワークに接近させるときに、可動部がアームよりも先にワークに接触しやすくなる。このため、把持装置は、複数のアームを適切なタイミングで開位置から閉位置に変位させることができる。 The gripping device that solves the above problems has a movable portion that reciprocates in a second moving direction that is opposite to the first moving direction and the first moving direction by the action of an external force, and a plurality of gripping devices that have elasticity and extend from the movable portion. A gripping hand having an arm and a limiting portion that limits the displacement of a portion of the arm between a base end portion connected to the movable portion and a tip portion on the opposite side thereof in the first moving direction. And an actuator for applying an external force to the movable portion, the plurality of the arms are limited to the limiting portion when the proximal end portion is displaced together with the movable portion in the first moving direction. A gripping device that displaces from an open position where the tip portions are separated from each other toward a closed position where the tip portions are close to each other with a portion as a fulcrum, and provides a closed space together with an end surface of the movable portion in the first moving direction. The actuator comprises a closed space forming member to be formed, the actuator has a pressure adjusting portion for adjusting the pressure in the closed space, and when a plurality of the arms are arranged in the open position, the movable portion is the arm. It protrudes from the tip in the second moving direction .
According to the above configuration, when the gripping hand of the gripping device grips the work, the movable portion is displaced in the first moving direction by driving the actuator after the gripping hand is brought close to the work. Then, the plurality of arms of the gripping hand are displaced from the open position to the closed position, and the plurality of arms sandwich the work. Here, since the plurality of arms have elasticity, they are elastically deformed according to the shape and posture of the work. Therefore, a gap is unlikely to occur between the plurality of arms and the work. In this way, the gripping device is not easily affected by the shape and posture of the work when gripping the work.
By the way, when the work is gripped by the gripping hand, the plurality of arms may be displaced from the open position to the closed position while the movable portion is in contact with the work so that the work can be sandwiched by the plurality of arms. preferable.
For example, when a plurality of arms are arranged in the open position, if the tip end portion of the arm protrudes from the movable portion in the second moving direction (toward the work side), the following problems may occur. That is, when the gripping hand is brought close to the work, the arm may come into contact with the work or the table supporting the work before the movable portion, and the movable portion may be displaced. In other words, the control unit may displace the plurality of arms from the open position to the closed position while the movable portion is not in contact with the work.
On the other hand, when the plurality of arms are arranged in the open position, the movable portion brings the gripping hand closer to the work according to the configuration in which the movable portion projects in the second moving direction from the tip portion of the arm. When making it, the movable part is likely to come into contact with the work before the arm. Therefore, the gripping device can displace the plurality of arms from the open position to the closed position at an appropriate timing.

上記構成によれば、圧力調整部は、閉空間の圧力を高くすることで、閉空間の容積が大きくなる方向（第２移動方向）に可動部を変位させる。また、圧力調整部は、閉空間の圧力を低くすることで、閉空間の容積が小さくなる方向（第１移動方向）に可動部を変位させる。このため、アクチュエータを、可動部を往復動させる直動アクチュエータとする場合と比較して、把持装置を第１移動方向に小型化しやすい。 According to the above configuration, the pressure adjusting unit displaces the movable portion in the direction in which the volume of the closed space increases (second moving direction) by increasing the pressure in the closed space. Further, the pressure adjusting unit displaces the movable portion in the direction in which the volume of the closed space becomes smaller (first moving direction) by lowering the pressure in the closed space. Therefore, as compared with the case where the actuator is a linear actuator that reciprocates the movable portion, it is easy to miniaturize the gripping device in the first moving direction.

上記把持ハンドは、前記アクチュエータを制御することで、複数の前記アームを前記開位置と前記閉位置との間で変位させる制御部を備え、前記アクチュエータは、前記閉空間の圧力を検出する圧力検出部を有し、前記制御部は、前記把持ハンドが前記閉空間形成部材とともに前記第２移動方向に移動することでワークに接近する状況下において、前記閉空間の圧力変化に基づいて、複数の前記アームを前記開位置から前記閉位置に変位させるタイミングを制御することが好ましい。 The gripping hand includes a control unit that displaces a plurality of the arms between the open position and the closed position by controlling the actuator, and the actuator detects the pressure in the closed space. The control unit has a plurality of units, based on the pressure change in the closed space, in a situation where the gripping hand approaches the work by moving in the second moving direction together with the closed space forming member. It is preferable to control the timing at which the arm is displaced from the open position to the closed position.

上記構成によれば、把持ハンドを第２移動方向に移動させることで、把持ハンドをワークに接近させる場合には、把持ハンドがワークに接触したタイミングで可動部が第１移動方向に変位する。そして、制御部は、可動部の変位に伴う閉空間の圧力変化に基づいて、複数のアームを開位置から閉位置に変位させるタイミングを制御する。このため、把持装置は、把持ハンドとワークとの相対距離を検出しなくても、把持ハンドでワークを把持するのに適したタイミングで、複数のアームを開位置から閉位置に変位させることができる。 According to the above configuration, when the gripping hand is moved in the second moving direction to bring the gripping hand closer to the work, the movable portion is displaced in the first moving direction at the timing when the gripping hand comes into contact with the work. Then, the control unit controls the timing of displacing the plurality of arms from the open position to the closed position based on the pressure change in the closed space due to the displacement of the movable portion. Therefore, the gripping device can displace a plurality of arms from the open position to the closed position at a timing suitable for gripping the work with the gripping hand without detecting the relative distance between the gripping hand and the work. can.

上記構成の把持装置によれば、ワークを把持する際にワークの形状及び姿勢の影響を受けにくい。 According to the gripping device having the above configuration, when gripping the work, it is not easily affected by the shape and posture of the work.

第１実施形態の搬送装置の概略図。The schematic diagram of the transfer apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態の把持装置の断面図。Sectional drawing of the gripping apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態の把持装置の把持ハンドを示す図であって、（ａ），（ｂ）は斜視図、（ｃ）は断面図。It is a figure which shows the gripping hand of the gripping apparatus of 1st Embodiment, (a), (b) is a perspective view, (c) is a sectional view. 第１実施形態の把持装置の連結部の分解斜視図。An exploded perspective view of a connecting portion of the gripping device of the first embodiment. 第１実施形態の把持ハンドの動作を説明する模式図。The schematic diagram explaining the operation of the gripping hand of 1st Embodiment. 第１実施形態の把持装置の断面図。Sectional drawing of the gripping apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態において、ワークを搬送するときに制御部が実行する処理の流れを示すフローチャート。In the first embodiment, a flowchart showing a flow of processing executed by a control unit when transporting a work. （ａ）～（ｃ）は、第１実施形態の把持ハンドが比較的大きなワークを把持するときの状況の変化を示す端面図。(A) to (c) are end views showing changes in the situation when the gripping hand of the first embodiment grips a relatively large workpiece. （ａ）～（ｃ）は、第１実施形態の把持ハンドが比較的小さなワークを把持するときの状況の変化を示す端面図。(A) to (c) are end views showing changes in the situation when the gripping hand of the first embodiment grips a relatively small workpiece. 第２実施形態の搬送装置の概略図。The schematic diagram of the transfer device of 2nd Embodiment. 第２実施形態の把持装置の断面図。Sectional drawing of the gripping apparatus of 2nd Embodiment. 第２実施形態の把持装置の断面図。Sectional drawing of the gripping apparatus of 2nd Embodiment. 第２実施形態において、ワークを搬送するときに制御部が実行する処理の流れを示すフローチャート。In the second embodiment, a flowchart showing a flow of processing executed by a control unit when transporting a work. 把持ハンドの他の実施形態を示す斜視図。The perspective view which shows the other embodiment of the gripping hand. 把持ハンドの他の実施形態を示す断面図。FIG. 6 is a cross-sectional view showing another embodiment of the gripping hand. 把持ハンドの他の実施形態を示す斜視図。The perspective view which shows the other embodiment of the gripping hand. 把持ハンドの他の実施形態を示す斜視図。The perspective view which shows the other embodiment of the gripping hand.

（第１実施形態）
以下、搬送装置の第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。第１実施形態の搬送装置は、ワークを把持する把持ハンドを有する把持装置を用いて、ワークを搬送する装置である。 (First Embodiment)
Hereinafter, the first embodiment of the transport device will be described with reference to the drawings. The transport device of the first embodiment is a device for transporting a work by using a gripping device having a gripping hand for gripping the work.

図１に示すように、搬送装置１０は、ワーク（以下、「ワークＷ」とも言う。）を把持する把持装置２０と、把持装置２０を移動させる第１移動機構１１と、把持装置２０を第１移動機構１１とともに移動させる第２移動機構１２と、把持装置２０、第１移動機構１１及び第２移動機構１２を制御する制御部１３と、を備える。 As shown in FIG. 1, the transport device 10 includes a gripping device 20 for gripping a work (hereinafter, also referred to as “work W”), a first moving mechanism 11 for moving the gripping device 20, and a gripping device 20. 1 A second moving mechanism 12 that moves together with the moving mechanism 11 and a control unit 13 that controls the gripping device 20, the first moving mechanism 11, and the second moving mechanism 12 are provided.

第１実施形態において、第２移動機構１２が把持装置２０及び第２移動機構１２を移動させる方向を第１方向Ｄ１とし、第１移動機構１１が把持装置２０を移動させる方向を第３方向Ｄ３とする。また、第１方向Ｄ１及び第３方向Ｄ３の両方向と直交する方向を第２方向Ｄ２とする。なお、第１実施形態では、第３方向Ｄ３は鉛直方向でもある。 In the first embodiment, the direction in which the second moving mechanism 12 moves the gripping device 20 and the second moving mechanism 12 is the first direction D1, and the direction in which the first moving mechanism 11 moves the gripping device 20 is the third direction D3. And. Further, the direction orthogonal to both the first direction D1 and the third direction D3 is referred to as the second direction D2. In the first embodiment, the third direction D3 is also a vertical direction.

図２に示すように、把持装置２０は、ワークＷを把持する把持ハンド３０と、把持装置２０の一部の構成部材を収容するハウジング４０と、把持ハンド３０を動作させるアクチュエータ５０と、アクチュエータ５０と把持ハンド３０とを連結する連結部６０と、を備える。 As shown in FIG. 2, the gripping device 20 includes a gripping hand 30 that grips the work W, a housing 40 that houses a part of the constituent members of the gripping device 20, an actuator 50 that operates the gripping hand 30, and an actuator 50. A connecting portion 60 for connecting the gripping hand 30 and the gripping hand 30 is provided.

図３（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、把持ハンド３０は、外力の作用により往復動する可動部３１と、可動部３１から延びる複数のアーム３２と、アーム３２の基端部３２１とその反対側となる先端部３２２との間の部位を支持する支持部３３と、可動部３１からアーム３２とは異なる方向に延びる従動ロッド３４と、有する。 As shown in FIGS. 3A, 3B, and 3C, the gripping hand 30 has a movable portion 31 that reciprocates due to the action of an external force, a plurality of arms 32 extending from the movable portion 31, and a base of the arm 32. It has a support portion 33 that supports a portion between the end portion 321 and the tip portion 322 on the opposite side thereof, and a driven rod 34 that extends from the movable portion 31 in a direction different from that of the arm 32.

把持ハンド３０において、可動部３１、複数のアーム３２及び支持部３３は、金属材料よりも大きな弾性変形が可能なゴム又は樹脂などで一体形成される。例えば、把持ハンド３０は、ゴム及び樹脂などを型に流し込んだ後に硬化（架橋）させることで成形すればよい。この場合、把持ハンド３０の材質次第では、把持ハンド３０がアンダーカットを有する形状であっても通常の型での成形が可能となる。 In the gripping hand 30, the movable portion 31, the plurality of arms 32, and the support portion 33 are integrally formed of rubber or resin capable of elastic deformation larger than that of the metal material. For example, the gripping hand 30 may be molded by pouring rubber, resin, or the like into a mold and then curing (crosslinking) the grip hand 30. In this case, depending on the material of the gripping hand 30, even if the gripping hand 30 has an undercut, it can be molded with a normal mold.

可動部３１は、略楕円体状をなし、軸方向と直交する断面形状が円形となっている。可動部３１は、従動ロッド３４を介した外力の作用により、第１移動方向Ｍ１及び第１移動方向Ｍ１の逆方向となる第２移動方向Ｍ２に往復動する。第１移動方向Ｍ１及び第２移動方向Ｍ２は、可動部３１の軸方向であり、第３方向Ｄ３でもある。 The movable portion 31 has a substantially ellipsoidal shape and has a circular cross-sectional shape orthogonal to the axial direction. The movable portion 31 reciprocates in the second moving direction M2, which is the opposite direction of the first moving direction M1 and the first moving direction M1, by the action of an external force via the driven rod 34. The first moving direction M1 and the second moving direction M2 are the axial directions of the movable portion 31, and are also the third direction D3.

図３（ａ），（ｂ）に示すように、複数のアーム３２は、可動部３１の周方向に等間隔に設けられている。すなわち、複数のアーム３２は、可動部３１から第１移動方向Ｍ１と交差する方向に放射状に延びている。なお、ここで言う等間隔とは、可動部３１の周方向において隣り合うアーム３２の間隔が厳密に一致していることを言うのではなく、製造時の誤差等を含んでもよいものとする。図３（ｃ）に示すように、アーム３２は、可動部３１の径方向外側に進むに連れて、第１移動方向Ｍ１に向かった後に第２移動方向Ｍ２に向かうように湾曲（屈曲）している。 As shown in FIGS. 3A and 3B, the plurality of arms 32 are provided at equal intervals in the circumferential direction of the movable portion 31. That is, the plurality of arms 32 extend radially from the movable portion 31 in the direction intersecting the first moving direction M1. The term "equal spacing" here does not mean that the spacing between adjacent arms 32 in the circumferential direction of the movable portion 31 is exactly the same, but may include an error during manufacturing. As shown in FIG. 3C, the arm 32 bends (bends) toward the first moving direction M1 and then toward the second moving direction M2 as it advances radially outward of the movable portion 31. ing.

図３（ｃ）に示すように、アーム３２の基端部３２１において、アーム３２の延びる方向と直交する断面積は、可動部３１に向かうに連れて次第に小さくなる。アーム３２の先端部３２２において、アーム３２の延びる方向と直交する断面積は、アーム３２の基端から先端に向かう方向に進むに連れて次第に小さくなる。このため、アーム３２の先端部３２２は、先細りする爪形状となっている。なお、図３（ｂ）に示すように、第１実施形態において、複数のアーム３２の基端部３２１及び基端部３２１寄りの部分は、可動部３１の周方向に一体化している。 As shown in FIG. 3C, in the base end portion 321 of the arm 32, the cross-sectional area orthogonal to the extending direction of the arm 32 gradually decreases toward the movable portion 31. In the tip portion 322 of the arm 32, the cross-sectional area orthogonal to the extending direction of the arm 32 gradually becomes smaller as it advances in the direction from the base end to the tip of the arm 32. Therefore, the tip portion 322 of the arm 32 has a tapered claw shape. As shown in FIG. 3B, in the first embodiment, the proximal end portion 321 and the portion closer to the proximal end portion 321 of the plurality of arms 32 are integrated in the circumferential direction of the movable portion 31.

図３（ａ）に示すように、支持部３３は、略円筒状をなし、アーム３２と交差する方向に延びている。図３（ｃ）に示すように、支持部３３の外径は軸方向に一定とされ、支持部３３の内径は軸方向における第１端（上端）から第２端（下端）に向かうほど大きくなる。このため、支持部３３におけるアーム３２に接続する端部において、支持部３３の延びる方向と直交する断面積は、アーム３２に向かうに連れて次第に小さくなる。 As shown in FIG. 3A, the support portion 33 has a substantially cylindrical shape and extends in a direction intersecting with the arm 32. As shown in FIG. 3C, the outer diameter of the support portion 33 is constant in the axial direction, and the inner diameter of the support portion 33 increases from the first end (upper end) to the second end (lower end) in the axial direction. Become. Therefore, at the end portion of the support portion 33 connected to the arm 32, the cross-sectional area orthogonal to the extending direction of the support portion 33 gradually decreases toward the arm 32.

図３（ｃ）に示すように、従動ロッド３４は、可動部３１から第１移動方向Ｍ１に延びている。従動ロッド３４は、棒状の軸部３４１と、連結部６０に係合する係合部３４２と、可動部３１に埋設されるアンカー３４３と、を有する。係合部３４２は、従動ロッド３４の軸方向における第１端（上端）に固定され、アンカー３４３は、従動ロッド３４の軸方向における第２端（下端）に固定される。 As shown in FIG. 3C, the driven rod 34 extends from the movable portion 31 in the first moving direction M1. The driven rod 34 has a rod-shaped shaft portion 341, an engaging portion 342 that engages with the connecting portion 60, and an anchor 343 embedded in the movable portion 31. The engaging portion 342 is fixed to the first end (upper end) of the driven rod 34 in the axial direction, and the anchor 343 is fixed to the second end (lower end) of the driven rod 34 in the axial direction.

係合部３４２は、軸部３４１よりも外形の大きな多角柱状をなしている。アンカー３４３は、軸部３４１よりも外径の大きな円板状をなしている。アンカー３４３は、把持ハンド３０を一体形成するときに、軸部３４１の第２端とともに、可動部３１と一体化されることが好ましい。なお、係合部３４２及びアンカー３４３は、軸部３４１に対して、締結、嵌合、接着及び溶接などの態様で固定すればよい。 The engaging portion 342 has a polygonal columnar shape having a larger outer shape than the shaft portion 341. The anchor 343 has a disk shape having an outer diameter larger than that of the shaft portion 341. When the gripping hand 30 is integrally formed, the anchor 343 is preferably integrated with the movable portion 31 together with the second end of the shaft portion 341. The engaging portion 342 and the anchor 343 may be fixed to the shaft portion 341 in a manner such as fastening, fitting, gluing, and welding.

図２に示すように、ハウジング４０は、筒状をなしている。ハウジング４０は、ハウジング４０の側部に開口する開口部４１を覆うカバー４２を有する。ハウジング４０の軸方向における第２端（下端）には、把持ハンド３０の支持部３３を収容する収容凹部４３が設けられる。収容凹部４３は、把持ハンド３０の支持部３３の外径に応じた内径を有する。カバー４２は、ボルトなどの締結部材によって、ハウジング４０に着脱自在に取り付けられる。ハウジング４０からカバー４２を取り外した状態では、開口部４１を介してハウジング４０の内部が露出する。なお、ハウジング４０は、把持ハンド３０の支持部３３、把持ハンド３０の従動ロッド３４、連結部６０及び後述するアクチュエータ５０の駆動ロッド５３の一部を収容する。 As shown in FIG. 2, the housing 40 has a cylindrical shape. The housing 40 has a cover 42 that covers an opening 41 that opens to the side of the housing 40. At the second end (lower end) of the housing 40 in the axial direction, a storage recess 43 for accommodating the support portion 33 of the gripping hand 30 is provided. The accommodating recess 43 has an inner diameter corresponding to the outer diameter of the support portion 33 of the gripping hand 30. The cover 42 is detachably attached to the housing 40 by a fastening member such as a bolt. When the cover 42 is removed from the housing 40, the inside of the housing 40 is exposed through the opening 41. The housing 40 accommodates a support portion 33 of the gripping hand 30, a driven rod 34 of the gripping hand 30, a connecting portion 60, and a part of a drive rod 53 of an actuator 50 described later.

図２に示すように、アクチュエータ５０は、円柱状の内部空間５１が設けられるシリンダ５２と、シリンダ５２に対して伸縮する駆動ロッド５３と、圧縮空気の供給源の一例としての圧縮機５４とシリンダ５２の内部空間５１との接続状態を切り替える電磁弁５５と、駆動ロッド５３の位置を検出する第１検出部５６及び第２検出部５７と、を有する。 As shown in FIG. 2, the actuator 50 includes a cylinder 52 provided with a columnar internal space 51, a drive rod 53 that expands and contracts with respect to the cylinder 52, and a compressor 54 and a cylinder as an example of a source of compressed air. It has a solenoid valve 55 that switches the connection state of the 52 with the internal space 51, and a first detection unit 56 and a second detection unit 57 that detect the position of the drive rod 53.

シリンダ５２は、ハウジング４０の軸方向における第１端（上端）に固定される。シリンダ５２には、シリンダ５２の外部とシリンダ５２の内部空間５１とを接続する第１流路５２１及び第２流路５２２が設けられる。第１流路５２１は、シリンダ５２の内部空間５１の軸方向における第１端（上端）に開口し、第２流路５２２は、シリンダ５２の内部空間５１の軸方向における第２端（下端）に開口している。 The cylinder 52 is fixed to the first end (upper end) of the housing 40 in the axial direction. The cylinder 52 is provided with a first flow path 521 and a second flow path 522 connecting the outside of the cylinder 52 and the internal space 51 of the cylinder 52. The first flow path 521 opens at the first end (upper end) of the internal space 51 of the cylinder 52 in the axial direction, and the second flow path 522 is the second end (lower end) of the internal space 51 of the cylinder 52 in the axial direction. It is open to the air.

駆動ロッド５３は、棒状の軸部５３１と、シリンダ５２の内周面と摺動するピストン５３２と、を有する。軸部５３１の軸方向における第１端（上端）には、ピストン５３２が設けられる。ピストン５３２は、シリンダ５２の内部空間５１を軸方向に区画するように配置される。シリンダ５２の内部空間５１において、ピストン５３２に区画される一方の空間は第１流路５２１に接続し、他方の空間は第２流路５２２に接続している。軸部５３１の軸方向における第２端（下端）は、連結部６０に固定される。 The drive rod 53 has a rod-shaped shaft portion 531 and a piston 532 that slides on the inner peripheral surface of the cylinder 52. A piston 532 is provided at the first end (upper end) of the shaft portion 531 in the axial direction. The piston 532 is arranged so as to partition the internal space 51 of the cylinder 52 in the axial direction. In the internal space 51 of the cylinder 52, one space partitioned by the piston 532 is connected to the first flow path 521, and the other space is connected to the second flow path 522. The second end (lower end) of the shaft portion 531 in the axial direction is fixed to the connecting portion 60.

電磁弁５５は、大気と第１流路５２１とを接続する一方で圧縮機５４と第２流路５２２とを接続する第１状態と、圧縮機５４と第１流路５２１とを接続する一方で大気と第２流路５２２とを接続する第２状態と、を切り替える。 The solenoid valve 55 connects the atmosphere and the first flow path 521 while connecting the compressor 54 and the first flow path 522 in the first state and connecting the compressor 54 and the first flow path 521. To switch between the second state of connecting the atmosphere and the second flow path 522.

第１検出部５６は、シリンダ５２の軸方向における第１端（上端）寄りの位置に配置され、第２検出部５７は、シリンダ５２の軸方向における第２端（下端）寄りの位置に配置される。第１検出部５６は、駆動ロッド５３がシリンダ５２に対して最も収縮した状態を検出し、第２検出部５７は、駆動ロッド５３がシリンダ５２に対して最も伸長した状態を検出する。言い換えれば、第１検出部５６は、ピストン５３２がシリンダ５２の内部空間５１の第１端まで変位しているか否かを検出し、第２検出部５７は、ピストン５３２がシリンダ５２の内部空間５１の第２端まで変位しているか否かを検出する。一例として、ピストン５３２に磁石を設ける場合には、第１検出部５６及び第２検出部５７をピストン５３２に設けた磁石の磁気を検出する磁気センサとすればよい。 The first detection unit 56 is arranged at a position closer to the first end (upper end) in the axial direction of the cylinder 52, and the second detection unit 57 is arranged at a position closer to the second end (lower end) in the axial direction of the cylinder 52. Will be done. The first detection unit 56 detects the state in which the drive rod 53 is most contracted with respect to the cylinder 52, and the second detection unit 57 detects the state in which the drive rod 53 is most extended with respect to the cylinder 52. In other words, the first detection unit 56 detects whether or not the piston 532 is displaced to the first end of the internal space 51 of the cylinder 52, and the second detection unit 57 detects whether the piston 532 is displaced to the first end of the internal space 51 of the cylinder 52. Detects whether or not it is displaced to the second end of. As an example, when a magnet is provided on the piston 532, the first detection unit 56 and the second detection unit 57 may be magnetic sensors for detecting the magnetism of the magnet provided on the piston 532.

そして、アクチュエータ５０は、電磁弁５５の切り替えにより、駆動ロッド５３を第１移動方向Ｍ１に変位（収縮）させたり、駆動ロッド５３を第２移動方向Ｍ２に変位（伸長）させたりする。 Then, the actuator 50 displaces (contracts) the drive rod 53 in the first moving direction M1 or displaces (extends) the drive rod 53 in the second moving direction M2 by switching the solenoid valve 55.

図４に示すように、連結部６０は、略円柱状をなしている。連結部６０は、駆動ロッド５３が固定される本体部６１と、本体部６１とともに従動ロッド３４を挟み込む挟持部６２と、挟持部６２を本体部６１に固定する固定部材６３と、を有する。 As shown in FIG. 4, the connecting portion 60 has a substantially columnar shape. The connecting portion 60 has a main body portion 61 to which the drive rod 53 is fixed, a holding portion 62 that sandwiches the driven rod 34 together with the main body portion 61, and a fixing member 63 that fixes the holding portion 62 to the main body portion 61.

図４に示すように、連結部６０の軸方向における本体部６１の第１端（上端）には、駆動ロッド５３の第２端（下端）が固定される。連結部６０の軸方向における本体部６１の第２端（下端）には、連結部６０の径方向に凹部６１１が設けられる。凹部６１１には、連結部６０の径方向を深さ方向とする第１の係合穴６１２及び第２の係合穴６１３が、連結部６０の軸方向に隣り合うように設けられる。連結部６０の軸方向において、第１の係合穴６１２は第２の係合穴６１３よりも第１端側（上側）に設けられる。また、連結部６０の軸方向と直交する方向（第２方向Ｄ２）において、第１の係合穴６１２の開口長さは、第２の係合穴６１３の開口長さよりも長くなっている。詳しくは、第１の係合穴６１２の開口長さは、従動ロッド３４の係合部３４２の外形に応じた長さであり、第２の係合穴６１３の開口長さは、従動ロッド３４の軸部３４１の外径に応じた長さである。また、挟持部６２は、本体部６１の凹部６１１に対応した半円柱状をなしている。挟持部６２には、本体部６１の凹部６１１に面する部分に本体部６１の第１の係合穴６１２に対応する係合穴（不図示）が設けられる。 As shown in FIG. 4, the second end (lower end) of the drive rod 53 is fixed to the first end (upper end) of the main body portion 61 in the axial direction of the connecting portion 60. A recess 611 is provided at the second end (lower end) of the main body 61 in the axial direction of the connecting portion 60 in the radial direction of the connecting portion 60. The recess 611 is provided with a first engaging hole 612 and a second engaging hole 613 whose depth direction is the radial direction of the connecting portion 60 so as to be adjacent to each other in the axial direction of the connecting portion 60. In the axial direction of the connecting portion 60, the first engaging hole 612 is provided on the first end side (upper side) of the second engaging hole 613. Further, in the direction orthogonal to the axial direction of the connecting portion 60 (second direction D2), the opening length of the first engaging hole 612 is longer than the opening length of the second engaging hole 613. Specifically, the opening length of the first engaging hole 612 is a length corresponding to the outer shape of the engaging portion 342 of the driven rod 34, and the opening length of the second engaging hole 613 is the driven rod 34. It is a length corresponding to the outer diameter of the shaft portion 341 of. Further, the sandwiching portion 62 has a semi-cylindrical shape corresponding to the recess 611 of the main body portion 61. The sandwiching portion 62 is provided with an engaging hole (not shown) corresponding to the first engaging hole 612 of the main body portion 61 in a portion of the main body portion 61 facing the recess 611.

連結部６０が駆動ロッド５３と従動ロッド３４とを連結する場合には、本体部６１の第１の係合穴６１２及び第２の係合穴６１３に従動ロッド３４の軸部３４１及び係合部３４２を収めた状態で、本体部６１に挟持部６２を固定部材６３で固定する。すると、従動ロッド３４の係合部３４２が第１の係合穴６１２及び第２の係合穴６１３の段差に係合し、従動ロッド３４の連結部６０に対する軸方向への移動が制限される。また、従動ロッド３４の軸部３４１及び係合部３４２が本体部６１及び挟持部６２に挟み込まれ、従動ロッド３４の連結部６０に対する径方向への移動が制限される。こうして、連結部６０は、駆動ロッド５３と従動ロッド３４とを連結する。なお、連結部６０が駆動ロッド５３と従動ロッド３４との連結を解除する場合には、本体部６１から挟持部６２を取り外した後に、本体部６１から従動ロッド３４を取り外せばよい。 When the connecting portion 60 connects the drive rod 53 and the driven rod 34, the shaft portion 341 and the engaging portion of the driven rod 34 of the first engaging hole 612 and the second engaging hole 613 of the main body portion 61. With the 342 housed in it, the sandwiching portion 62 is fixed to the main body portion 61 with the fixing member 63. Then, the engaging portion 342 of the driven rod 34 engages with the step of the first engaging hole 612 and the second engaging hole 613, and the axial movement of the driven rod 34 with respect to the connecting portion 60 is restricted. .. Further, the shaft portion 341 and the engaging portion 342 of the driven rod 34 are sandwiched between the main body portion 61 and the holding portion 62, and the radial movement of the driven rod 34 with respect to the connecting portion 60 is restricted. In this way, the connecting portion 60 connects the drive rod 53 and the driven rod 34. When the connecting portion 60 disengages the connection between the drive rod 53 and the driven rod 34, the driven rod 34 may be removed from the main body portion 61 after the holding portion 62 is removed from the main body portion 61.

図２に示すように、アクチュエータ５０の駆動ロッド５３と把持ハンド３０の従動ロッド３４とは、ハウジング４０の内部で連結部６０を介して連結される。これにより、アクチュエータ５０は、駆動ロッド５３、連結部６０及び従動ロッド３４を介して、可動部３１に外力を作用させることが可能となる。 As shown in FIG. 2, the drive rod 53 of the actuator 50 and the driven rod 34 of the gripping hand 30 are connected to each other inside the housing 40 via a connecting portion 60. As a result, the actuator 50 can apply an external force to the movable portion 31 via the drive rod 53, the connecting portion 60, and the driven rod 34.

図１に示すように、第１移動機構１１は、第３方向Ｄ３（第１移動方向Ｍ１及び第２移動方向Ｍ２）に把持装置２０を往復動させることのできる直動式のアクチュエータであればよい。また、第２移動機構１２は、第１方向Ｄ１に把持装置２０及び第１移動機構１１を往復動させることのできる直動式のアクチュエータであればよい。例えば、第１移動機構１１及び第２移動機構１２は、エアシリンダ、油圧シリンダ及び電動アクチュエータなどで構成すればよい。 As shown in FIG. 1, the first moving mechanism 11 is a linear actuator capable of reciprocating the gripping device 20 in the third direction D3 (first moving direction M1 and second moving direction M2). good. Further, the second moving mechanism 12 may be a linear actuator capable of reciprocating the gripping device 20 and the first moving mechanism 11 in the first direction D1. For example, the first moving mechanism 11 and the second moving mechanism 12 may be composed of an air cylinder, a hydraulic cylinder, an electric actuator, or the like.

次に、図５を参照して、把持ハンド３０の複数のアーム３２の動作について説明する。図５では、説明の容易のために把持ハンド３０のハッチングを省略している。
図５に示すように、従動ロッド３４（駆動ロッド５３）が第１移動方向Ｍ１に変位すると、可動部３１は、第２移動方向Ｍ２に突出する「第２の位置」から第１移動方向Ｍ１に退避する「第１の位置」に変位する。すると、第１移動方向Ｍ１に変位する可動部３１にアーム３２の基端部３２１が引っ張られ、アーム３２の基端部３２１が可動部３１とともに第１移動方向Ｍ１に変位する。このとき、アーム３２は、弾性変形しながら、可動部３１との連結部位Ｐ１を回動中心として回動する。 Next, the operation of the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 will be described with reference to FIG. In FIG. 5, hatching of the gripping hand 30 is omitted for the sake of simplicity.
As shown in FIG. 5, when the driven rod 34 (drive rod 53) is displaced in the first moving direction M1, the movable portion 31 projects from the “second position” protruding in the second moving direction M2 to the first moving direction M1. Displace to the "first position" to retract to. Then, the base end portion 321 of the arm 32 is pulled by the movable portion 31 that is displaced in the first moving direction M1, and the base end portion 321 of the arm 32 is displaced in the first moving direction M1 together with the movable portion 31. At this time, the arm 32 rotates around the connection portion P1 with the movable portion 31 while elastically deforming.

一方、支持部３３は、ハウジング４０によって、第１移動方向Ｍ１への変位が制限されている。このため、アーム３２の先端部３２２と基端部３２１との間の部位（支持部３３との連結部位Ｐ２）は、第１移動方向Ｍ１への変位が支持部３３によって制限される。その結果、アーム３２は、支持部３３に変位が制限される部位（支持部３３との連結部位Ｐ２）を回動中心として回動する。 On the other hand, the support portion 33 is restricted from being displaced in the first moving direction M1 by the housing 40. Therefore, the displacement of the portion between the tip end portion 322 and the base end portion 321 of the arm 32 (the connecting portion P2 with the support portion 33) in the first moving direction M1 is restricted by the support portion 33. As a result, the arm 32 rotates about the portion where the displacement is restricted by the support portion 33 (the connection portion P2 with the support portion 33) as the rotation center.

つまり、アーム３２は、支持部３３に第１移動方向Ｍ１への変位が制限される部位を支点として、基端部３２１が第１移動方向Ｍ１に変位する一方、先端部３２２が第２移動方向Ｍ２に変位する。その結果、複数のアーム３２は、先端部３２２が互いに離れた位置である「開位置」から先端部３２２が互いに近付いた位置である「閉位置」に変位する。そして、第１実施形態では、支持部３３がアーム３２の第１移動方向Ｍ１への変位を制限する「制限部」の一例に相当する。 That is, in the arm 32, the base end portion 321 is displaced in the first movement direction M1 with the support portion 33 having a portion where the displacement in the first movement direction M1 is restricted as a fulcrum, while the tip portion 322 is in the second movement direction. Displace to M2. As a result, the plurality of arms 32 are displaced from the "open position" where the tip portions 322 are separated from each other to the "closed position" where the tip portions 322 are close to each other. Then, in the first embodiment, the support portion 33 corresponds to an example of a "restriction portion" that limits the displacement of the arm 32 in the first moving direction M1.

このように、第１実施形態では、従動ロッド３４（駆動ロッド５３）が第２移動方向Ｍ２に変位し、可動部３１が第２の位置に位置するとき、複数のアーム３２が開位置に配置される。また、従動ロッド３４（駆動ロッド５３）が第１移動方向Ｍ１に変位し、可動部３１が第１の位置に位置するとき、複数のアーム３２が閉位置に配置される。図５において、第１の位置は、二点鎖線で示す可動部３１の位置であり、閉位置は、二点鎖線で示す複数のアーム３２の位置である。また、第２の位置は、実線で示す可動部３１の位置であり、開位置は、実線で示す複数のアーム３２の位置である。 As described above, in the first embodiment, when the driven rod 34 (drive rod 53) is displaced in the second moving direction M2 and the movable portion 31 is located in the second position, the plurality of arms 32 are arranged in the open position. Will be done. Further, when the driven rod 34 (drive rod 53) is displaced in the first moving direction M1 and the movable portion 31 is located at the first position, the plurality of arms 32 are arranged at the closed position. In FIG. 5, the first position is the position of the movable portion 31 indicated by the alternate long and short dash line, and the closed position is the position of the plurality of arms 32 indicated by the alternate long and short dash line. The second position is the position of the movable portion 31 shown by the solid line, and the open position is the position of the plurality of arms 32 shown by the solid line.

なお、把持ハンド３０において、可動部３１、複数のアーム３２及び支持部３３は、一体形成される弾性体である。このため、図５に二点鎖線で示すように、可動部３１が第１移動方向Ｍ１に変位するに連れて、アーム３２が支持部３３を第１移動方向Ｍ１に押す力が増大すると、支持部３３が弾性変形することがある。すなわち、この場合には、アーム３２の支持部３３に対する回動中心（支持部３３との連結部位Ｐ２）の位置が、可動部３１の第１移動方向Ｍ１への変位に応じて移動することになる。 In the gripping hand 30, the movable portion 31, the plurality of arms 32, and the support portion 33 are elastic bodies integrally formed. Therefore, as shown by the alternate long and short dash line in FIG. 5, when the force of the arm 32 pushing the support portion 33 in the first movement direction M1 increases as the movable portion 31 is displaced in the first movement direction M1, the support is supported. The portion 33 may be elastically deformed. That is, in this case, the position of the rotation center (connecting portion P2 with the support portion 33) of the arm 32 with respect to the support portion 33 moves according to the displacement of the movable portion 31 in the first movement direction M1. Become.

さらに、図５に二点鎖線で示すように、示すように、第１実施形態の複数のアーム３２は、湾曲しているため、閉位置に配置される複数のアーム３２と第１の位置に配置される可動部３１との間には空間が形成される。この空間は、アーム３２の長さを変更したり、アーム３２の湾曲態様を変更したりすることで、大きさ及び形状などを変更できる。 Further, as shown by the alternate long and short dash line in FIG. 5, since the plurality of arms 32 of the first embodiment are curved, the plurality of arms 32 arranged in the closed position and the first position are located. A space is formed between the movable portion 31 and the movable portion 31 to be arranged. The size and shape of this space can be changed by changing the length of the arm 32 or changing the bending mode of the arm 32.

また、第１実施形態では、図３及び図５に示すように、把持ハンド３０の可動部３１に外力が作用しない場合には、複数のアーム３２は、開位置に配置される。
次に、制御部１３の制御対象及び制御内容について説明する。 Further, in the first embodiment, as shown in FIGS. 3 and 5, when no external force acts on the movable portion 31 of the gripping hand 30, the plurality of arms 32 are arranged in the open position.
Next, the control target and the control content of the control unit 13 will be described.

図１に示すように、制御部１３は、第１移動機構１１を制御し、把持装置２０を第３方向Ｄ３（第１移動方向Ｍ１及び第２移動方向Ｍ２）に移動させる。こうして、制御部１３は、ワークＷを支持するワーク支持部（以下「ワーク支持部１４」とも言う。）に向けて把持装置２０を接近させたり、ワーク支持部１４から把持装置２０を退避させたりする。また、制御部１３は、第２移動機構１２を制御し、把持装置２０及び第１移動機構１１を第１方向Ｄ１に移動させる。こうして、制御部１３は、ワークＷの搬送元となる位置と搬送先となる位置との間で把持装置２０及び第１移動機構１１を移動させる。なお、ワーク支持部１４は、１以上のワークＷが載置される台であってもよいし、１以上のワークＷが収容される容器であってもよい。 As shown in FIG. 1, the control unit 13 controls the first moving mechanism 11 to move the gripping device 20 in the third direction D3 (first moving direction M1 and second moving direction M2). In this way, the control unit 13 brings the gripping device 20 closer to the work support unit (hereinafter, also referred to as “work support unit 14”) that supports the work W, and retracts the gripping device 20 from the work support unit 14. do. Further, the control unit 13 controls the second moving mechanism 12, and moves the gripping device 20 and the first moving mechanism 11 in the first direction D1. In this way, the control unit 13 moves the gripping device 20 and the first moving mechanism 11 between the position where the work W is transferred and the position where the work W is transferred. The work support portion 14 may be a table on which one or more work Ws are placed, or may be a container in which one or more work Ws are housed.

図２に示すように、制御部１３は、アクチュエータ５０（電磁弁５５）を制御し、駆動ロッド５３を往復動させる。詳しくは、制御部１３は、図６に示すように、電磁弁５５を第１状態に切り替えて、駆動ロッド５３を第１移動方向Ｍ１に変位させたり、図２に示すように、電磁弁５５を第２状態に切り替えて、駆動ロッド５３を第２移動方向Ｍ２に変位させたりする。さらに、制御部１３は、第１検出部５６及び第２検出部５７から出力される信号に基づいて、シリンダ５２に対する駆動ロッド５３の位置を取得する。 As shown in FIG. 2, the control unit 13 controls the actuator 50 (solenoid valve 55) to reciprocate the drive rod 53. Specifically, as shown in FIG. 6, the control unit 13 switches the solenoid valve 55 to the first state to displace the drive rod 53 in the first moving direction M1, or as shown in FIG. 2, the solenoid valve 55. Is switched to the second state, and the drive rod 53 is displaced in the second moving direction M2. Further, the control unit 13 acquires the position of the drive rod 53 with respect to the cylinder 52 based on the signals output from the first detection unit 56 and the second detection unit 57.

そして、把持ハンド３０にワークＷを把持させる際には、制御部１３は、把持装置２０を第２移動方向Ｍ２に移動させて、ワーク支持部１４に接近させる。その後、制御部１３は、把持ハンド３０の複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させる。すると、把持ハンド３０の複数のアーム３２がワークＷを挟み込み、把持ハンド３０がワークＷを把持する。 Then, when the work W is gripped by the gripping hand 30, the control unit 13 moves the gripping device 20 in the second moving direction M2 to approach the work support unit 14. After that, the control unit 13 displaces the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 from the open position to the closed position. Then, the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 sandwich the work W, and the gripping hand 30 grips the work W.

ここで、把持ハンド３０がワークＷを把持するためには、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させるときに、把持ハンド３０がワークＷに十分に接近した状態又は把持ハンド３０がワークＷに接触した状態であることが好ましい。言い換えれば、把持ハンド３０がワークＷから離れている状態で、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させると、把持ハンド３０がワークＷを把持できない可能性がある。 Here, in order for the gripping hand 30 to grip the work W, when the plurality of arms 32 are displaced from the open position to the closed position, the gripping hand 30 is sufficiently close to the work W or the gripping hand 30 is the work. It is preferably in contact with W. In other words, if the plurality of arms 32 are displaced from the open position to the closed position while the gripping hand 30 is separated from the work W, the gripping hand 30 may not be able to grip the work W.

そこで、制御部１３は、把持装置２０を第２移動方向Ｍ２に移動させるときの従動ロッド３４の変位に基づいて、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させるタイミングを制御する。詳しくは、把持装置２０を第２移動方向Ｍ２に移動させ続けると、把持ハンド３０がワークＷに接触する。すると、把持ハンド３０の可動部３１が第１移動方向Ｍ１に変位することで、従動ロッド３４、連結部６０及び駆動ロッド５３が第１移動方向Ｍ１に変位する。つまり、把持ハンド３０がワークＷに接触すると、駆動ロッド５３のピストン５３２が第２検出部５７の検出範囲外に変位する。このため、駆動ロッド５３のピストン５３２が第２検出部５７の検出範囲外に変位した後であれば、把持ハンド３０をワークＷに接触させた状態で、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させることができる。 Therefore, the control unit 13 controls the timing at which the plurality of arms 32 are displaced from the open position to the closed position based on the displacement of the driven rod 34 when the gripping device 20 is moved in the second moving direction M2. Specifically, when the gripping device 20 is continuously moved in the second moving direction M2, the gripping hand 30 comes into contact with the work W. Then, the movable portion 31 of the gripping hand 30 is displaced in the first moving direction M1, so that the driven rod 34, the connecting portion 60, and the drive rod 53 are displaced in the first moving direction M1. That is, when the gripping hand 30 comes into contact with the work W, the piston 532 of the drive rod 53 is displaced outside the detection range of the second detection unit 57. Therefore, after the piston 532 of the drive rod 53 is displaced outside the detection range of the second detection unit 57, the plurality of arms 32 are moved from the open position to the closed position with the gripping hand 30 in contact with the work W. Can be displaced to.

こうして、制御部１３は、把持装置２０を第２移動方向Ｍ２に移動させるとき、第２検出部５７の検出結果に基づいて、従動ロッド３４（駆動ロッド５３）が第１移動方向Ｍ１に変位するタイミングを取得する。そして、制御部１３は、従動ロッド３４（駆動ロッド５３）が第１移動方向Ｍ１に変位したタイミングに基づいて、把持装置２０の第２移動方向Ｍ２への移動を停止させ、把持ハンド３０の複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させる。 In this way, when the control unit 13 moves the gripping device 20 in the second moving direction M2, the driven rod 34 (drive rod 53) is displaced in the first moving direction M1 based on the detection result of the second detecting unit 57. Get the timing. Then, the control unit 13 stops the movement of the gripping device 20 in the second moving direction M2 based on the timing when the driven rod 34 (driving rod 53) is displaced in the first moving direction M1, and the plurality of gripping hands 30. The arm 32 is displaced from the open position to the closed position.

ここで、第１実施形態では、図３（ｃ）に示すように、把持ハンド３０の複数のアーム３２が開位置に配置される場合、把持ハンド３０の可動部３１が複数のアーム３２よりも第２移動方向Ｍ２に僅かに突出する。このため、把持装置２０の第２移動方向Ｍ２への移動時に、可動部３１が複数のアーム３２よりも先にワークＷに接触しやすい。したがって、制御部１３は、第２検出部５７の検出結果に基づいて、把持ハンド３０がワークＷに接触するタイミングをより正確に取得できる。 Here, in the first embodiment, as shown in FIG. 3C, when the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 are arranged in the open position, the movable portion 31 of the gripping hand 30 is more than the plurality of arms 32. It slightly protrudes in the second moving direction M2. Therefore, when the gripping device 20 moves in the second moving direction M2, the movable portion 31 is likely to come into contact with the work W before the plurality of arms 32. Therefore, the control unit 13 can more accurately acquire the timing at which the gripping hand 30 comes into contact with the work W based on the detection result of the second detection unit 57.

次に、図７に示すフローチャートを参照して、搬送装置１０が媒体を把持するときに制御部１３が実行する処理の流れについて説明する。なお、制御部１３が本処理を実行する際には、把持ハンド３０の複数のアーム３２が開位置に配置されているものとする。 Next, with reference to the flowchart shown in FIG. 7, the flow of processing executed by the control unit 13 when the transfer device 10 grips the medium will be described. When the control unit 13 executes this process, it is assumed that the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 are arranged in the open position.

図７に示すように、制御部１３は、第２移動機構１２を駆動し、把持装置２０がワーク支持部１４の第１移動方向Ｍ１に位置するように把持装置２０を移動させる（ステップＳ１１）。その後、制御部１３は、第１移動機構１１を駆動し、把持装置２０を第２移動方向Ｍ２に移動させる（ステップＳ１２）。続いて、制御部１３は、第２検出部５７から出力される信号に基づいて、駆動ロッド５３（従動ロッド３４）が第１移動方向Ｍ１に変位したか否かを判定する（ステップＳ１３）。駆動ロッド５３（従動ロッド３４）が第１移動方向Ｍ１に変位していない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、すなわち、把持ハンド３０がワークＷに接触していない場合、制御部１３は、再度、ステップＳ１３の処理を実行する。この場合には、把持装置２０の第２移動方向Ｍ２への移動が継続される。 As shown in FIG. 7, the control unit 13 drives the second moving mechanism 12 and moves the gripping device 20 so that the gripping device 20 is located in the first moving direction M1 of the work support unit 14 (step S11). .. After that, the control unit 13 drives the first moving mechanism 11 to move the gripping device 20 in the second moving direction M2 (step S12). Subsequently, the control unit 13 determines whether or not the drive rod 53 (driven rod 34) is displaced in the first movement direction M1 based on the signal output from the second detection unit 57 (step S13). When the drive rod 53 (driven rod 34) is not displaced in the first moving direction M1 (step S13: NO), that is, when the gripping hand 30 is not in contact with the work W, the control unit 13 again steps. The process of S13 is executed. In this case, the gripping device 20 continues to move in the second moving direction M2.

ステップＳ１３において、駆動ロッド５３（従動ロッド３４）が第１移動方向Ｍ１に変位する場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、すなわち、把持ハンド３０がワークＷに接触する場合、制御部１３は、第１移動機構１１の駆動を停止し、把持装置２０の第２移動方向Ｍ２への移動を停止させる（ステップＳ１４）。その後、制御部１３は、アクチュエータ５０を駆動し、駆動ロッド５３を第１移動方向Ｍ１に変位させる（ステップＳ１５）。すなわち、制御部１３は、把持ハンド３０の複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させて、把持ハンド３０にワークＷを把持させる。続いて、制御部１３は、第１移動機構１１を駆動し、把持装置２０を第１移動方向Ｍ１に移動させる（ステップＳ１６）。 In step S13, when the drive rod 53 (driven rod 34) is displaced in the first movement direction M1 (step S13: YES), that is, when the gripping hand 30 comes into contact with the work W, the control unit 13 moves in the first movement. The drive of the mechanism 11 is stopped, and the movement of the gripping device 20 in the second moving direction M2 is stopped (step S14). After that, the control unit 13 drives the actuator 50 and displaces the drive rod 53 in the first moving direction M1 (step S15). That is, the control unit 13 displaces the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 from the open position to the closed position, and causes the gripping hand 30 to grip the work W. Subsequently, the control unit 13 drives the first moving mechanism 11 to move the gripping device 20 in the first moving direction M1 (step S16).

その後、制御部１３は、第２移動機構１２を駆動し、ワークＷの搬送先となる位置に把持装置２０及び第１移動機構１１を移動させる（ステップＳ１７）。そして、制御部１３は、アクチュエータ５０を駆動し、駆動ロッド５３を第２移動方向Ｍ２に変位させる（ステップＳ１８）。すなわち、制御部１３は、把持ハンド３０にワークＷを解放させる。なお、ステップＳ１８の処理の実行前に、制御部１３は、第１移動機構１１を駆動し、把持装置２０を第２移動方向Ｍ２に移動させてもよい。その後、制御部１３は、本処理を終了する。 After that, the control unit 13 drives the second moving mechanism 12 to move the gripping device 20 and the first moving mechanism 11 to a position where the work W is to be conveyed (step S17). Then, the control unit 13 drives the actuator 50 and displaces the drive rod 53 in the second moving direction M2 (step S18). That is, the control unit 13 causes the gripping hand 30 to release the work W. Before executing the process of step S18, the control unit 13 may drive the first moving mechanism 11 to move the gripping device 20 in the second moving direction M2. After that, the control unit 13 ends this process.

次に、図８及び図９を参照して、搬送装置１０の把持装置２０がワークＷを把持するときの作用について説明する。なお、作用の説明では、既に把持ハンド３０がワークＷに接触するまで、把持装置２０が第２移動方向Ｍ２に移動しているとする。 Next, with reference to FIGS. 8 and 9, the operation when the gripping device 20 of the transporting device 10 grips the work W will be described. In the description of the operation, it is assumed that the gripping device 20 has already moved in the second moving direction M2 until the gripping hand 30 comes into contact with the work W.

まず、図８を参照して、把持装置２０が比較的大きなワークＷを把持する場合について説明する。
図８（ａ）に示すように、第２の位置に配置される把持ハンド３０の可動部３１がワークＷに接触すると、アクチュエータ５０により、従動ロッド３４が第１移動方向Ｍ１に変位し始める。すなわち、把持ハンド３０の複数のアーム３２が開位置から閉位置に変位し始める。 First, a case where the gripping device 20 grips a relatively large work W will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 8A, when the movable portion 31 of the gripping hand 30 arranged at the second position comes into contact with the work W, the driven rod 34 begins to be displaced in the first moving direction M1 by the actuator 50. That is, the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 begin to be displaced from the open position to the closed position.

すると、図８（ｂ）に示すように、複数のアーム３２が開位置から閉位置に変位する途中で、複数のアーム３２の先端部３２２がワークＷに接触する。ここで、複数のアーム３２は、ワークＷに接触した後も閉位置に向かって変位し続けようとする。このため、複数のアーム３２は、ワークＷからの反力を受けながら弾性変形する。言い換えれば、複数のアーム３２は、ワークＷの形状に合うように弾性変形する。 Then, as shown in FIG. 8B, the tip portions 322 of the plurality of arms 32 come into contact with the work W while the plurality of arms 32 are being displaced from the open position to the closed position. Here, the plurality of arms 32 tend to continue to be displaced toward the closed position even after coming into contact with the work W. Therefore, the plurality of arms 32 are elastically deformed while receiving the reaction force from the work W. In other words, the plurality of arms 32 are elastically deformed to match the shape of the work W.

そして、図８（ｃ）に示すように、従動ロッド３４が第１移動方向Ｍ１に変位し終わると、把持ハンド３０の可動部３１が第１の位置に配置される。つまり、把持ハンド３０の複数のアーム３２がワークＷを挟み込み、把持ハンド３０がワークＷを把持した状態となる。 Then, as shown in FIG. 8C, when the driven rod 34 has been displaced in the first moving direction M1, the movable portion 31 of the gripping hand 30 is arranged at the first position. That is, the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 sandwich the work W, and the gripping hand 30 grips the work W.

続いて、図９を参照して、把持装置２０が比較的小さなワークＷを把持する場合を説明する。
図９（ａ）に示すように、比較的大きなワークＷを把持する場合と同様に、第２の位置に配置される把持ハンド３０の可動部３１がワークＷに接触すると、アクチュエータ５０により、従動ロッド３４が第１移動方向Ｍ１に変位し始める。すなわち、把持ハンド３０の複数のアーム３２が開位置から閉位置に変位し始める。 Subsequently, a case where the gripping device 20 grips a relatively small work W will be described with reference to FIG. 9.
As shown in FIG. 9A, when the movable portion 31 of the gripping hand 30 arranged at the second position comes into contact with the work W, it is driven by the actuator 50 as in the case of gripping a relatively large work W. The rod 34 begins to be displaced in the first moving direction M1. That is, the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 begin to be displaced from the open position to the closed position.

すると、図９（ｂ）に示すように、複数のアーム３２が開位置から閉位置に変位する途中で、複数のアーム３２の先端部３２２がワークＷに接触する。ところが、この場合には、図８（ｂ）に示す場合よりも、複数のアーム３２の先端部３２２がワークＷに接触するタイミングが遅くなる。つまり、図９（ｂ）に示す可動部３１の位置は、図８（ｂ）に示す可動部３１の位置よりも、第１の位置寄りの位置となる。すなわち、ワークＷが小さい分、複数のアーム３２が閉位置寄りの位置まで変位した後に、複数のアーム３２の先端部３２２がワークＷに接触する。ただし、複数のアーム３２は、先端部３２２がワークＷに接触した後も、閉位置に向かって変位し続けようとするため、複数のアーム３２がワークＷの形状に合うように弾性変形する。 Then, as shown in FIG. 9B, the tip portions 322 of the plurality of arms 32 come into contact with the work W while the plurality of arms 32 are being displaced from the open position to the closed position. However, in this case, the timing at which the tip portions 322 of the plurality of arms 32 come into contact with the work W is later than in the case shown in FIG. 8 (b). That is, the position of the movable portion 31 shown in FIG. 9 (b) is closer to the first position than the position of the movable portion 31 shown in FIG. 8 (b). That is, since the work W is small, the tip portions 322 of the plurality of arms 32 come into contact with the work W after the plurality of arms 32 are displaced to positions closer to the closed position. However, since the plurality of arms 32 tend to continue to be displaced toward the closed position even after the tip portion 322 comes into contact with the work W, the plurality of arms 32 are elastically deformed to match the shape of the work W.

そして、図９（ｃ）に示すように、従動ロッド３４が第１移動方向Ｍ１に変位し終えると、把持ハンド３０の可動部３１が第１の位置に配置される。つまり、把持ハンド３０の複数のアーム３２がワークＷを挟み込み、把持ハンド３０がワークＷを把持した状態となる。 Then, as shown in FIG. 9C, when the driven rod 34 has been displaced in the first moving direction M1, the movable portion 31 of the gripping hand 30 is arranged at the first position. That is, the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 sandwich the work W, and the gripping hand 30 grips the work W.

以上より、把持装置２０（把持ハンド３０）は、ワークＷの大きさに関わらず、ワークＷを把持することが可能となる。なお、図８及び図９では、把持装置２０（把持ハンド３０）が形状の異なるワークＷを把持する場合について説明したが、把持装置２０（把持ハンド３０）が姿勢の異なる同一形状のワークＷを把持する場合についても同様である。 From the above, the gripping device 20 (grasping hand 30) can grip the work W regardless of the size of the work W. Although the case where the gripping device 20 (grasping hand 30) grips the work W having a different shape is described in FIGS. 8 and 9, the gripping device 20 (grasping hand 30) holds the work W having the same shape having different postures. The same applies to the case of gripping.

以上説明した第１実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）把持ハンド３０にワークＷを把持させる場合には、把持ハンド３０をワークＷに接触させた状態で、可動部３１を第１移動方向Ｍ１に変位させる。すると、把持ハンド３０の複数のアーム３２が開位置から閉位置に変位し、複数のアーム３２がワークＷを挟み込む。ここで、複数のアーム３２は弾性を有しているため、ワークＷの形状に合わせて弾性変形できる。すなわち、形状及び姿勢が一定でないワークＷに合わせて複数のアーム３２が弾性変形し、複数のアーム３２とワークＷとの隙間が生じにくくなる。こうして、把持ハンド３０は、ワークＷを把持する際にワークＷの形状及び姿勢の影響を受けにくい。 According to the first embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) When the gripping hand 30 grips the work W, the movable portion 31 is displaced in the first moving direction M1 while the gripping hand 30 is in contact with the work W. Then, the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 are displaced from the open position to the closed position, and the plurality of arms 32 sandwich the work W. Here, since the plurality of arms 32 have elasticity, they can be elastically deformed according to the shape of the work W. That is, the plurality of arms 32 are elastically deformed according to the work W whose shape and posture are not constant, and a gap between the plurality of arms 32 and the work W is less likely to occur. In this way, the gripping hand 30 is not easily affected by the shape and posture of the work W when gripping the work W.

（２）アーム３２における可動部３１と接続する端部（基端部３２１）の剛性が高い場合には、可動部３１とアーム３２とが相対的に変位しにくく、可動部３１を往復動させるために必要な外力が大きくなりやすい。この点、第１実施形態によれば、アーム３２における可動部３１と接続する端部の断面積が小さくされる分、当該端部の剛性が低くなりやすい。このため、アーム３２を開位置から閉位置に変位させるために、可動部３１に作用させる外力を小さくできる。 (2) When the rigidity of the end portion (base end portion 321) of the arm 32 connected to the movable portion 31 is high, the movable portion 31 and the arm 32 are relatively difficult to displace, and the movable portion 31 is reciprocated. The external force required for this is likely to increase. In this respect, according to the first embodiment, the rigidity of the end portion of the arm 32 tends to be lowered because the cross-sectional area of the end portion connected to the movable portion 31 is reduced. Therefore, in order to displace the arm 32 from the open position to the closed position, the external force acting on the movable portion 31 can be reduced.

（３）支持部３３におけるアーム３２と接続する端部の剛性が高い場合には、支持部３３とアーム３２とが相対的に変位しにくく、可動部３１に作用させる外力が大きくなりやすい。この点、第１実施形態によれば、支持部３３におけるアーム３２と接続する端部の断面積が小さくされる分、当該端部の剛性が低くなりやすい。このため、アーム３２を開位置から閉位置に変位させるために、可動部３１に作用させる外力を小さくできる。 (3) When the rigidity of the end portion of the support portion 33 connected to the arm 32 is high, the support portion 33 and the arm 32 are relatively unlikely to be displaced, and the external force acting on the movable portion 31 tends to be large. In this respect, according to the first embodiment, the rigidity of the end portion of the support portion 33 tends to be lowered because the cross-sectional area of the end portion connected to the arm 32 is reduced. Therefore, in order to displace the arm 32 from the open position to the closed position, the external force acting on the movable portion 31 can be reduced.

（４）アーム３２の先端部３２２において、アーム３２の延びる方向と直交する断面積をアーム３２の先端に向かうに連れて次第に小さくした。このため、把持ハンド３０が、積み重なった複数のワークＷから１以上のワークＷを把持する際に、アーム３２の先端部３２２が積み重なるワークＷの間に形成される隙間に入り込みやすくなる。このため、把持ハンド３０は、積み重なった複数のワークＷから１以上のワークＷを把持しやすい。また、把持ハンド３０が孔や凹凸形状を有するワークＷを把持するときに、アーム３２の先端部３２２がワークＷの孔や凹凸形状に入り込みやすくなる。このため、把持ハンド３０は、孔や凹凸形状を有するワークＷを把持しやすい。 (4) In the tip portion 322 of the arm 32, the cross-sectional area orthogonal to the extending direction of the arm 32 is gradually reduced toward the tip of the arm 32. Therefore, when the gripping hand 30 grips one or more work Ws from the plurality of stacked work Ws, the tip portion 322 of the arm 32 easily enters the gap formed between the stacked work Ws. Therefore, the gripping hand 30 can easily grip one or more work Ws from the plurality of stacked work Ws. Further, when the gripping hand 30 grips the work W having a hole or an uneven shape, the tip portion 322 of the arm 32 easily enters the hole or the uneven shape of the work W. Therefore, the gripping hand 30 can easily grip the work W having a hole or an uneven shape.

（５）アーム３２を湾曲させることで、把持ハンド３０の可動部３１と閉位置に配置される複数のアーム３２との間に空間が形成されるようにした。これによれば、把持ハンド３０がワークＷを把持するときに、ワークＷの一部又は全部を空間に収めることが可能となる。このため、把持ハンド３０がワークＷを把持する際に、ワークＷの姿勢が安定しやすい。 (5) By bending the arm 32, a space is formed between the movable portion 31 of the gripping hand 30 and the plurality of arms 32 arranged at the closed positions. According to this, when the gripping hand 30 grips the work W, it is possible to fit a part or the whole of the work W in the space. Therefore, when the gripping hand 30 grips the work W, the posture of the work W tends to be stable.

（６）複数のアーム３２を可動部３１の周方向に等間隔に設けたため、把持ハンド３０は、ワークＷを把持する際に、ワークＷの形状及び姿勢の影響をより受けにくい。
（７）アクチュエータ５０は、従動ロッド３４を介して可動部３１に外力を作用させる。このため、アクチュエータ５０が把持ハンド３０の可動部３１に外力を直接作用させる場合と異なり、アクチュエータ５０を可動部３１の近くに配置しなくてもよくなる。このため、把持装置２０の設計の自由度を高めることができる。 (6) Since the plurality of arms 32 are provided at equal intervals in the circumferential direction of the movable portion 31, the gripping hand 30 is less affected by the shape and posture of the work W when gripping the work W.
(7) The actuator 50 applies an external force to the movable portion 31 via the driven rod 34. Therefore, unlike the case where the actuator 50 directly acts an external force on the movable portion 31 of the gripping hand 30, the actuator 50 does not have to be arranged near the movable portion 31. Therefore, the degree of freedom in designing the gripping device 20 can be increased.

（８）把持ハンド３０の従動ロッド３４は、可動部３１に埋設されるアンカー３４３を有するため、可動部３１と従動ロッド３４とを強固に一体化できる。例えば、可動部３１に従動ロッド３４を接着剤で接着させたり、可動部３１と従動ロッド３４とに対応する凹凸形状を設けた上で両者を係合させたりすることで、可動部３１と従動ロッド３４とを一体化する場合と比較して、可動部３１から従動ロッド３４が取り外れにくくなる。 (8) Since the driven rod 34 of the gripping hand 30 has an anchor 343 embedded in the movable portion 31, the movable portion 31 and the driven rod 34 can be firmly integrated. For example, the driven rod 34 can be adhered to the movable portion 31 with an adhesive, or the movable portion 31 and the driven rod 34 can be driven by engaging with each other after providing a concave-convex shape corresponding to the movable portion 31 and the driven rod 34. Compared with the case where the rod 34 is integrated, the driven rod 34 is less likely to be removed from the movable portion 31.

（９）従動ロッド３４と駆動ロッド５３とを着脱自在に連結する連結部６０により、把持ハンド３０を他の把持ハンド３０に容易に交換できる。このため、把持装置２０は、大きさ及び形状などが異なるワークＷに適した把持ハンド３０を使い分けることもできる。なお、把持ハンド３０を交換する場合には、ハウジング４０に開口部４１を設けたことで、連結部６０に対する従動ロッド３４の着脱作業が行いやすい。 (9) The gripping hand 30 can be easily replaced with another gripping hand 30 by the connecting portion 60 that detachably connects the driven rod 34 and the driving rod 53. Therefore, the gripping device 20 can properly use the gripping hand 30 suitable for the work W having different sizes and shapes. When the gripping hand 30 is replaced, the housing 40 is provided with the opening 41, so that the driven rod 34 can be easily attached to and detached from the connecting portion 60.

（１０）制御部１３は、把持装置２０が第２移動方向Ｍ２に移動させるときに、従動ロッド３４の第１移動方向Ｍ１への変位に基づいて、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させるタイミングを制御する。このため、制御部１３は、把持ハンド３０とワークＷとの相対距離を検出しなくても、把持ハンド３０がワークＷを把持するのに適したタイミングで、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させることができる。 (10) When the gripping device 20 moves in the second moving direction M2, the control unit 13 moves the plurality of arms 32 from the open position to the closed position based on the displacement of the driven rod 34 in the first moving direction M1. Control the timing of displacement. Therefore, the control unit 13 closes the plurality of arms 32 from the open position at a timing suitable for the gripping hand 30 to grip the work W without detecting the relative distance between the gripping hand 30 and the work W. It can be displaced to a position.

（１１）把持ハンド３０でワークＷを把持する場合には、複数のアーム３２がワークＷを挟み込むことができるように、可動部３１がワークＷに接触した状態で、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させることが好ましい。例えば、複数のアーム３２が開位置に配置されるとき、アーム３２の先端部３２２が可動部３１よりも第２移動方向Ｍ２に（ワークＷ側に）突出していると、次のような問題が生じるおそれがある。すなわち、把持装置２０をワークＷに接近させるときに、可動部３１よりも先にアーム３２がワークＷ又はワーク支持部１４に接触し、可動部３１が変位するおそれがある。言い換えれば、制御部１３は、可動部３１がワークＷに接触していない状態で、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させるおそれがある。 (11) When gripping the work W with the gripping hand 30, the plurality of arms 32 are opened in the open position with the movable portion 31 in contact with the work W so that the plurality of arms 32 can sandwich the work W. It is preferable to displace from the closed position. For example, when a plurality of arms 32 are arranged in the open position, if the tip portion 322 of the arm 32 protrudes from the movable portion 31 in the second moving direction M2 (toward the work W side), the following problems occur. May occur. That is, when the gripping device 20 is brought close to the work W, the arm 32 may come into contact with the work W or the work support portion 14 before the movable portion 31, and the movable portion 31 may be displaced. In other words, the control unit 13 may displace the plurality of arms 32 from the open position to the closed position while the movable unit 31 is not in contact with the work W.

これに対し、第１実施形態によれば、複数のアーム３２が開位置に配置されるとき、可動部３１がアーム３２の先端部３２２よりも第２移動方向Ｍ２に突出している。このため、把持装置２０をワークＷに接近させるときに、可動部３１がアーム３２よりも先にワークＷに接触しやすくなる。したがって、把持装置２０は、複数のアーム３２を適切なタイミングで開位置から閉位置に変位させることができる。 On the other hand, according to the first embodiment, when the plurality of arms 32 are arranged in the open position, the movable portion 31 protrudes from the tip portion 322 of the arm 32 in the second moving direction M2. Therefore, when the gripping device 20 is brought close to the work W, the movable portion 31 is likely to come into contact with the work W before the arm 32. Therefore, the gripping device 20 can displace the plurality of arms 32 from the open position to the closed position at an appropriate timing.

（１２）把持ハンド３０の複数のアーム３２が開位置から閉位置に変位するときに、アーム３２の先端部３２２が可動部３１の軸線に向かって集合する。このため、比較的小さなワークＷがワーク支持部１４上に散らばっている状況下において、把持ハンド３０は、ワークＷを可動部３１の軸線に向かって掻き集めることができる。 (12) When the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 are displaced from the open position to the closed position, the tip portions 322 of the arm 32 gather toward the axis of the movable portion 31. Therefore, in a situation where relatively small work W is scattered on the work support portion 14, the gripping hand 30 can scrape the work W toward the axis of the movable portion 31.

（１３）把持ハンド３０の複数のアーム３２の先端部３２２を先細りする形状としたため、複数のアーム３２が閉位置に配置されるときに、隣り合うアーム３２の先端部３２２の間に隙間ができにくい。このため、可動部３１と複数のアーム３２との間の空間にワークＷが収まったときに、把持ハンド３０からワークＷが脱落しにくい。 (13) Since the tips 322 of the plurality of arms 32 of the gripping hand 30 are tapered, a gap is formed between the tips 322 of the adjacent arms 32 when the plurality of arms 32 are arranged in the closed position. Hateful. Therefore, when the work W fits in the space between the movable portion 31 and the plurality of arms 32, the work W is unlikely to fall off from the gripping hand 30.

（１４）把持ハンド３０は、独立して弾性変形できる複数のアーム３２を有するため、ワークＷを把持する場合に、複数のアーム３２を異なる態様で弾性変形させることができる。すなわち、複数のアーム３２がワークＷの形状に合うように、独立して弾性変形するため、ワークＷに接触しないアーム３２が生じにくい。こうして、複数のアーム３２の全てがワークＷに接触しやすくなる点で、把持装置２０（把持ハンド３０）がワークＷを把持する際に、ワークＷの姿勢が安定する。 (14) Since the gripping hand 30 has a plurality of arms 32 that can be elastically deformed independently, the plurality of arms 32 can be elastically deformed in different modes when gripping the work W. That is, since the plurality of arms 32 are elastically deformed independently so as to match the shape of the work W, it is difficult to generate an arm 32 that does not come into contact with the work W. In this way, the posture of the work W is stabilized when the gripping device 20 (grasping hand 30) grips the work W in that all of the plurality of arms 32 are likely to come into contact with the work W.

（第２実施形態）
以下、搬送装置の第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態と比較したとき、把持ハンド３０の可動部３１を往復動させるアクチュエータ５０の構造が主に異なる。このため、第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分について説明し、第１実施形態と共通する構成について同一の符号を付し、構成、作用及び効果についての説明を省略する。 (Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the transport device will be described. The second embodiment mainly differs from the first embodiment in the structure of the actuator 50 that reciprocates the movable portion 31 of the gripping hand 30. Therefore, in the second embodiment, the parts different from the first embodiment will be described, the same reference numerals will be given to the configurations common to the first embodiment, and the description of the configurations, actions and effects will be omitted.

図１０に示すように、搬送装置１０Ａは、把持装置２０Ａと、第１移動機構１１と、第２移動機構１２と、制御部１３Ａと、を備える。図１１に示すように、把持装置２０Ａは、ワークＷを把持する把持ハンド３０Ａと、把持ハンド３０Ａを保持するホルダー７０と、把持ハンド３０Ａを動作させるアクチュエータ８０と、を備える。 As shown in FIG. 10, the transport device 10A includes a gripping device 20A, a first moving mechanism 11, a second moving mechanism 12, and a control unit 13A. As shown in FIG. 11, the gripping device 20A includes a gripping hand 30A for gripping the work W, a holder 70 for holding the gripping hand 30A, and an actuator 80 for operating the gripping hand 30A.

図１１に示すように、把持ハンド３０Ａは、外力の作用により往復動する可動部３１と、可動部３１から延びる複数のアーム３２と、アーム３２の基端部３２１と先端部３２２との間の部位を支持する支持部３５と、を有する。 As shown in FIG. 11, the gripping hand 30A has a movable portion 31 that reciprocates due to the action of an external force, a plurality of arms 32 extending from the movable portion 31, and a base end portion 321 and a tip portion 322 of the arm 32. It has a support portion 35 that supports the site.

支持部３５は、略円筒状をなしている。支持部３５は、アーム３２と交差する方向に延びている。支持部３５の外径は支持部３５の軸方向に一定とされ、支持部３５の内径は支持部３５の軸方向における第１端（上端）から第２端（下端）に向かうほど大きくなる。このため、支持部３５におけるアーム３２に接続する端部において、支持部３５の延びる方向と直交する断面積は、アーム３２に向かうに連れて次第に小さくなる。支持部３５の第１端側には、第２端側よりも内径が狭まった小径部３５１が設けられる。 The support portion 35 has a substantially cylindrical shape. The support portion 35 extends in a direction intersecting the arm 32. The outer diameter of the support portion 35 is constant in the axial direction of the support portion 35, and the inner diameter of the support portion 35 increases from the first end (upper end) to the second end (lower end) in the axial direction of the support portion 35. Therefore, at the end of the support portion 35 connected to the arm 32, the cross-sectional area orthogonal to the extending direction of the support portion 35 gradually decreases toward the arm 32. A small diameter portion 351 having an inner diameter narrower than that of the second end side is provided on the first end side of the support portion 35.

ホルダー７０は、円柱状をなす円柱部７１と、筒状をなす筒状部７２と、を有する。円柱部７１の内部には、空気が流れる流路７１１が設けられる。流路７１１の一端は、円柱部７１の外周面に開口し、流路７１１の他端は、円柱部７１において、筒状部７２に囲まれる領域に開口している。図１０に示すように、円柱部７１の軸方向における第１端（上端）には、第１移動機構１１が連結される。図１１に示すように、筒状部７２は、円柱部７１と接続する基端から先端に向かうほど内径が大きくなっている。一方、筒状部７２の基端側の外周面には先端側の外周面よりも外径が小さい係合溝７２１が設けられる。 The holder 70 has a cylindrical portion 71 having a cylindrical shape and a tubular portion 72 having a tubular shape. Inside the columnar portion 71, a flow path 711 through which air flows is provided. One end of the flow path 711 is open to the outer peripheral surface of the cylindrical portion 71, and the other end of the flow path 711 is open to the region surrounded by the tubular portion 72 in the cylindrical portion 71. As shown in FIG. 10, the first moving mechanism 11 is connected to the first end (upper end) of the cylindrical portion 71 in the axial direction. As shown in FIG. 11, the inner diameter of the tubular portion 72 increases from the base end connected to the cylindrical portion 71 toward the tip end. On the other hand, an engaging groove 721 having an outer diameter smaller than that of the outer peripheral surface on the distal end side is provided on the outer peripheral surface of the tubular portion 72 on the base end side.

そして、ホルダー７０の筒状部７２に、把持ハンド３０Ａの支持部３５を被せることで、ホルダー７０に把持ハンド３０Ａが取り付けられる。このとき、把持ハンド３０Ａの小径部３５１は、ホルダー７０の係合溝７２１に係合し、把持ハンド３０Ａ及びホルダー７０の隙間が埋められる。その結果、把持ハンド３０Ａの可動部３１の第１移動方向Ｍ１における端面（上面）とホルダー７０との間に閉空間ＣＳが形成される。閉空間ＣＳは、流路７１１の一端と接続している。こうした点で、第２実施形態では、ホルダー７０が「閉空間形成部材」の一例に相当する。 Then, the gripping hand 30A is attached to the holder 70 by covering the tubular portion 72 of the holder 70 with the support portion 35 of the gripping hand 30A. At this time, the small diameter portion 351 of the gripping hand 30A engages with the engaging groove 721 of the holder 70, and the gap between the gripping hand 30A and the holder 70 is filled. As a result, a closed space CS is formed between the end surface (upper surface) of the movable portion 31 of the gripping hand 30A in the first moving direction M1 and the holder 70. The closed space CS is connected to one end of the flow path 711. In this respect, in the second embodiment, the holder 70 corresponds to an example of the “closed space forming member”.

アクチュエータ８０は、閉空間ＣＳを減圧する減圧部８１と、減圧部８１と流路７１１との接続状態を切り替える電磁弁８２と、閉空間ＣＳの圧力を検出する圧力検出部８３と、を有する。減圧部８１は、例えば、吸引ポンプである。減圧部８１は、閉空間ＣＳから空気を吸引し、閉空間ＣＳを減圧する。電磁弁８２は、減圧部８１と流路７１１とを接続する吸引状態と、流路７１１と大気とを接続する開放状態と、減圧部８１及び大気のどちらにも流路７１１を接続しない密閉状態と、を切り替える。 The actuator 80 includes a pressure reducing unit 81 for reducing the pressure in the closed space CS, a solenoid valve 82 for switching the connection state between the pressure reducing unit 81 and the flow path 711, and a pressure detecting unit 83 for detecting the pressure in the closed space CS. The decompression unit 81 is, for example, a suction pump. The decompression unit 81 sucks air from the closed space CS and decompresses the closed space CS. The solenoid valve 82 has a suction state connecting the decompression unit 81 and the flow path 711, an open state connecting the flow path 711 with the atmosphere, and a closed state in which the flow path 711 is not connected to either the decompression unit 81 or the atmosphere. And switch.

電磁弁８２は、複数の電磁弁８２を組み合わせることで構成してもよい。また、圧力検出部８３は、閉空間ＣＳに設けてもよいし、流路７１１に設けてもよいし、電磁弁８２と流路７１１との間に設けてもよい。 The solenoid valve 82 may be configured by combining a plurality of solenoid valves 82. Further, the pressure detection unit 83 may be provided in the closed space CS, in the flow path 711, or may be provided between the solenoid valve 82 and the flow path 711.

次に、制御部１３Ａの制御対象及び制御内容について説明する。
図１１に示すように、制御部１３Ａは、アクチュエータ８０を制御し、可動部３１を往復動させる。詳しくは、制御部１３Ａは、電磁弁８２を吸引状態に切り替えて、減圧部８１に閉空間ＣＳを減圧させる。すると、閉空間ＣＳの圧力が低くなり、図１２に示すように、可動部３１が閉空間ＣＳの容積が小さくなる方向（第１移動方向Ｍ１）に変位する。その結果、把持ハンド３０Ａの複数のアーム３２が開位置から閉位置に変位する。 Next, the control target and the control content of the control unit 13A will be described.
As shown in FIG. 11, the control unit 13A controls the actuator 80 to reciprocate the movable unit 31. Specifically, the control unit 13A switches the solenoid valve 82 to the suction state, and causes the pressure reducing unit 81 to reduce the pressure in the closed space CS. Then, the pressure of the closed space CS becomes low, and as shown in FIG. 12, the movable portion 31 is displaced in the direction in which the volume of the closed space CS becomes small (first moving direction M1). As a result, the plurality of arms 32 of the gripping hand 30A are displaced from the open position to the closed position.

一方、制御部１３Ａは、電磁弁８２を開放状態に切り替えて、閉空間ＣＳを大気に接続させる。すると、閉空間ＣＳの圧力が大気圧となり、図１１に示すように、可動部３１が閉空間ＣＳの容積が大きくなる方向（第２移動方向Ｍ２）に変位する。その結果、把持ハンド３０Ａの複数のアーム３２が閉位置から開位置に変位する。 On the other hand, the control unit 13A switches the solenoid valve 82 to the open state to connect the closed space CS to the atmosphere. Then, the pressure of the closed space CS becomes atmospheric pressure, and as shown in FIG. 11, the movable portion 31 is displaced in the direction in which the volume of the closed space CS increases (second moving direction M2). As a result, the plurality of arms 32 of the gripping hand 30A are displaced from the closed position to the open position.

こうして、第２実施形態において、制御部１３Ａは、把持ハンド３０Ａの複数のアーム３２を開位置に配置させたり閉位置に配置させたりする。また、減圧部８１及び電磁弁８２は、閉空間ＣＳの圧力を調整する「圧力調整部」の一例を構成する。なお、制御部１３Ａは、圧力検出部８３からの出力信号に基づいて、閉空間ＣＳの圧力を取得する。 Thus, in the second embodiment, the control unit 13A arranges the plurality of arms 32 of the gripping hand 30A in the open position or the closed position. Further, the pressure reducing unit 81 and the solenoid valve 82 form an example of a "pressure adjusting unit" that adjusts the pressure of the closed space CS. The control unit 13A acquires the pressure of the closed space CS based on the output signal from the pressure detection unit 83.

そして、制御部１３Ａは、把持装置２０Ａを第２移動方向Ｍ２に移動させるときの閉空間ＣＳの圧力変化に基づいて、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させるタイミングを制御する。つまり、第２実施形態においても、把持装置２０Ａを第２移動方向Ｍ２に移動させ続けることにより、把持ハンド３０ＡがワークＷに接触し、可動部３１が第１移動方向Ｍ１に変位する。このとき、電磁弁８２を密閉状態に切り替えておけば、閉空間ＣＳの容積が減少することに伴い、閉空間ＣＳの圧力が増大する。このため、閉空間ＣＳの圧力が増大した後であれば、把持ハンド３０ＡをワークＷに接触した状態で、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させることができる。 Then, the control unit 13A controls the timing of displacing the plurality of arms 32 from the open position to the closed position based on the pressure change of the closed space CS when the gripping device 20A is moved in the second moving direction M2. That is, also in the second embodiment, by continuing to move the gripping device 20A in the second moving direction M2, the gripping hand 30A comes into contact with the work W, and the movable portion 31 is displaced in the first moving direction M1. At this time, if the solenoid valve 82 is switched to the closed state, the pressure of the closed space CS increases as the volume of the closed space CS decreases. Therefore, after the pressure of the closed space CS has increased, the plurality of arms 32 can be displaced from the open position to the closed position while the gripping hand 30A is in contact with the work W.

こうして、制御部１３Ａは、把持装置２０Ａを第２移動方向Ｍ２に移動させるとき、圧力検出部８３の検出結果に基づいて、可動部３１が第１移動方向Ｍ１に変位するタイミングを取得する。そして、制御部１３Ａは、可動部３１が第１移動方向Ｍ１に変位したタイミングに基づいて、把持装置２０Ａの第２移動方向Ｍ２への移動を停止させ、把持ハンド３０Ａの複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させる。 In this way, when the gripping device 20A is moved in the second moving direction M2, the control unit 13A acquires the timing at which the movable unit 31 is displaced in the first moving direction M1 based on the detection result of the pressure detecting unit 83. Then, the control unit 13A stops the movement of the gripping device 20A in the second moving direction M2 based on the timing when the movable unit 31 is displaced in the first moving direction M1, and opens the plurality of arms 32 of the gripping hand 30A. Displace from position to closed position.

次に、図１３に示すフローチャートを参照して、搬送装置１０ＡがワークＷを搬送するときに、制御部１３Ａが実行する処理の流れについて説明する。
図１３に示すように、制御部１３Ａは、第２移動機構１２を駆動し、把持装置２０Ａがワーク支持部１４の第１移動方向Ｍ１に位置するように把持装置２０Ａを移動させる（ステップＳ２１）。その後、制御部１３は、第１移動機構１１を駆動し、把持装置２０Ａを第２移動方向Ｍ２に移動させる（ステップＳ２２）。続いて、制御部１３Ａは、圧力検出部８３から出力される信号に基づいて、閉空間ＣＳの圧力が変化したか否かを判定する（ステップＳ２３）。詳しくは、制御部１３Ａは、閉空間ＣＳの圧力が増大したか否かを判定する。このため、ステップＳ２３では、所定の判定値を予め設定し、制御部１３Ａは、閉空間ＣＳの圧力が判定値以上となったときに、閉空間ＣＳの圧力が変化したと判定すればよい。 Next, with reference to the flowchart shown in FIG. 13, the flow of processing executed by the control unit 13A when the transfer device 10A conveys the work W will be described.
As shown in FIG. 13, the control unit 13A drives the second moving mechanism 12 and moves the gripping device 20A so that the gripping device 20A is located in the first moving direction M1 of the work support unit 14 (step S21). .. After that, the control unit 13 drives the first moving mechanism 11 to move the gripping device 20A in the second moving direction M2 (step S22). Subsequently, the control unit 13A determines whether or not the pressure in the closed space CS has changed based on the signal output from the pressure detection unit 83 (step S23). Specifically, the control unit 13A determines whether or not the pressure in the closed space CS has increased. Therefore, in step S23, a predetermined determination value may be set in advance, and the control unit 13A may determine that the pressure in the closed space CS has changed when the pressure in the closed space CS becomes equal to or higher than the determination value.

閉空間ＣＳの圧力が変化しない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、すなわち、把持ハンド３０ＡがワークＷに接触していない場合、制御部１３Ａは、再度、ステップＳ２３の処理を実行する。この場合には、把持装置２０Ａの第２移動方向Ｍ２への移動が継続される。 When the pressure in the closed space CS does not change (step S23: NO), that is, when the gripping hand 30A is not in contact with the work W, the control unit 13A again executes the process of step S23. In this case, the gripping device 20A continues to move in the second moving direction M2.

ステップＳ２３において、閉空間ＣＳの圧力が変化する場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、すなわち、把持ハンド３０ＡがワークＷに接触する場合、制御部１３Ａは、第１移動機構１１の駆動を停止し、把持装置２０Ａの第２移動方向Ｍ２への移動を停止させる（ステップＳ２４）。その後、制御部１３Ａは、アクチュエータ８０を駆動し、閉空間ＣＳの減圧させる（ステップＳ２５）。すなわち、制御部１３Ａは、把持ハンド３０Ａの複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させて、把持ハンド３０ＡにワークＷを把持させる。続いて、制御部１３Ａは、第１移動機構１１を駆動し、把持装置２０を第１移動方向Ｍ１に移動させる（ステップＳ２６）。 In step S23, when the pressure of the closed space CS changes (step S23: YES), that is, when the gripping hand 30A comes into contact with the work W, the control unit 13A stops driving the first moving mechanism 11 and grips it. The movement of the device 20A in the second movement direction M2 is stopped (step S24). After that, the control unit 13A drives the actuator 80 to reduce the pressure in the closed space CS (step S25). That is, the control unit 13A displaces the plurality of arms 32 of the gripping hand 30A from the open position to the closed position, and causes the gripping hand 30A to grip the work W. Subsequently, the control unit 13A drives the first moving mechanism 11 to move the gripping device 20 in the first moving direction M1 (step S26).

その後、制御部１３Ａは、第２移動機構１２を駆動し、ワークＷの搬送先となる位置に把持装置２０Ａ及び第１移動機構１１を移動させる（ステップＳ２７）。そして、制御部１３は、アクチュエータ８０を駆動し、閉空間ＣＳを大気開放させる（ステップＳ２８）。すなわち、制御部１３Ａは、把持ハンド３０Ａの複数のアーム３２を開位置に変位させて、把持ハンド３０ＡにワークＷを解放させる。その後、制御部１３Ａは、本処理を終了する。 After that, the control unit 13A drives the second moving mechanism 12 to move the gripping device 20A and the first moving mechanism 11 to a position where the work W is to be conveyed (step S27). Then, the control unit 13 drives the actuator 80 to open the closed space CS to the atmosphere (step S28). That is, the control unit 13A displaces the plurality of arms 32 of the gripping hand 30A to the open position, and causes the gripping hand 30A to release the work W. After that, the control unit 13A ends this process.

なお、第２実施形態において、「把持装置２０Ａを昇降」させるとは、把持装置２０Ａの構成部材のうち、少なくとも昇降させる必要のある構成部材を昇降させることを言う。すなわち、把持装置２０Ａの構成部材のうち、昇降させる必要のない構成部材であるアクチュエータ８０の減圧部８１及び電磁弁８２は、昇降させてもよいし、昇降させなくてもよい。 In the second embodiment, "elevating and lowering the gripping device 20A" means raising and lowering at least the constituent members of the gripping device 20A that need to be raised and lowered. That is, among the constituent members of the gripping device 20A, the pressure reducing portion 81 and the solenoid valve 82 of the actuator 80, which are constituent members that do not need to be raised and lowered, may or may not be raised and lowered.

以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態の効果（１）～（６），（１１）～（１４）と同等の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（１）把持装置２０Ａをワーク支持部１４に接近させる際に、可動部３１に外力を作用させなくても、複数のアーム３２が開位置に配置される。詳しくは、閉空間ＣＳの圧力を調整しなくても、複数のアーム３２が開位置に配置される。このため、可動部３１に外力を作用させて複数のアーム３２を開位置に配置させる場合よりも、開位置に配置される複数のアーム３２の姿勢が安定する。したがって、開位置に配置される複数のアーム３２の姿勢に起因して、把持ハンド３０がワークＷを把持しにくくなることを抑制できる。 According to the second embodiment described above, in addition to the effects equivalent to the effects (1) to (6) and (11) to (14) of the first embodiment, the following effects can be obtained.
(1) When the gripping device 20A is brought close to the work support portion 14, the plurality of arms 32 are arranged in the open position without applying an external force to the movable portion 31. Specifically, the plurality of arms 32 are arranged in the open position without adjusting the pressure of the closed space CS. Therefore, the posture of the plurality of arms 32 arranged in the open position is more stable than in the case where the movable portion 31 is subjected to an external force to arrange the plurality of arms 32 in the open position. Therefore, it is possible to prevent the gripping hand 30 from becoming difficult to grip the work W due to the postures of the plurality of arms 32 arranged in the open positions.

（２）減圧部８１は、閉空間ＣＳの圧力を高くすることで、閉空間ＣＳの容積が大きくなる方向、すなわち第２移動方向Ｍ２に可動部３１を変位させる。また、減圧部８１は、閉空間ＣＳの圧力を低くすることで、閉空間ＣＳの容積が小さくなる方向、すなわち第１移動方向Ｍ１に可動部３１を変位させる。このため、アクチュエータ８０を、可動部３１を往復動させる直動アクチュエータとする場合と比較して、把持装置２０Ａを第１移動方向Ｍ１に小型化しやすい。 (2) The pressure reducing portion 81 displaces the movable portion 31 in the direction in which the volume of the closed space CS increases, that is, in the second moving direction M2, by increasing the pressure of the closed space CS. Further, the pressure reducing portion 81 displaces the movable portion 31 in the direction in which the volume of the closed space CS becomes smaller, that is, in the first moving direction M1 by lowering the pressure of the closed space CS. Therefore, the gripping device 20A can be easily miniaturized in the first moving direction M1 as compared with the case where the actuator 80 is a linear actuator that reciprocates the movable portion 31.

（３）把持装置２０Ａを第２移動方向Ｍ２に移動させることで、把持ハンド３０ＡをワークＷに接近させる場合には、把持ハンド３０ＡがワークＷに接触したタイミングで可動部３１が第１移動方向Ｍ１に変位する。そして、可動部３１の変位に伴う閉空間ＣＳの圧力変化に基づいて、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させるタイミングが制御される。このため、把持ハンド３０ＡとワークＷとの相対距離を検出しなくても、把持ハンド３０ＡでワークＷを把持するのに適したタイミングで、複数のアーム３２を開位置から閉位置に変位させることができる。 (3) When the gripping hand 30A is brought closer to the work W by moving the gripping device 20A in the second moving direction M2, the movable portion 31 moves in the first moving direction at the timing when the gripping hand 30A comes into contact with the work W. Displace to M1. Then, the timing of displacing the plurality of arms 32 from the open position to the closed position is controlled based on the pressure change of the closed space CS due to the displacement of the movable portion 31. Therefore, even if the relative distance between the gripping hand 30A and the work W is not detected, the plurality of arms 32 are displaced from the open position to the closed position at a timing suitable for gripping the work W with the gripping hand 30A. Can be done.

なお、上記実施形態は、以下に示すように変更してもよい。
・図１４及び図１５に示すように、把持ハンド３０Ｂは、円板状をなす可動部３１Ｂと、可動部３１Ｂから延びる複数のアーム３２Ｂと、複数のアーム３２Ｂの基端部３２１Ｂと先端部３２２Ｂとの間の部位を支持する支持部３３Ｂと、を有する。複数のアーム３２Ｂは、可動部３１Ｂから直線状に延びている。複数のアーム３２Ｂの先端部３２２Ｂは、球状に形成される。また、アーム３２が開位置に配置されるとき、アーム３２の先端は、可動部３１よりも第２移動方向Ｍ２に位置している。 The above embodiment may be modified as shown below.
As shown in FIGS. 14 and 15, the gripping hand 30B has a disk-shaped movable portion 31B, a plurality of arms 32B extending from the movable portion 31B, and a base end portion 321B and a tip portion 322B of the plurality of arms 32B. It has a support portion 33B that supports a portion between the two and the support portion 33B. The plurality of arms 32B extend linearly from the movable portion 31B. The tip portions 322B of the plurality of arms 32B are formed in a spherical shape. Further, when the arm 32 is arranged in the open position, the tip of the arm 32 is located in the second moving direction M2 with respect to the movable portion 31.

図１５に二点鎖線で示すように、従動ロッド３４が第１移動方向Ｍ１に変位すると、複数のアーム３２Ｂが開位置から閉位置に変位する。このとき、把持ハンド３０Ｂは、アーム３２Ｂの先端部３２２Ｂが第２移動方向Ｍ２に突出した状態となる。また、アーム３２Ｂの先端部３２２Ｂが球状に形成されるため、把持ハンド３０ＣがワークＷを把持する際に、ワークＷからの反力で押し潰れやすい。このため、アーム３２の先端部３２２ＢとワークＷとの接触面積が大きくなりやすく、把持ハンド３０Ｃは、凹凸や孔の少ないワークＷを特に把持しやすい。 As shown by the alternate long and short dash line in FIG. 15, when the driven rod 34 is displaced in the first moving direction M1, the plurality of arms 32B are displaced from the open position to the closed position. At this time, the gripping hand 30B is in a state in which the tip portion 322B of the arm 32B protrudes in the second moving direction M2. Further, since the tip portion 322B of the arm 32B is formed in a spherical shape, when the gripping hand 30C grips the work W, it is easily crushed by the reaction force from the work W. Therefore, the contact area between the tip portion 322B of the arm 32 and the work W tends to be large, and the gripping hand 30C is particularly easy to grip the work W having few irregularities and holes.

・図１６に示すように、把持ハンド３０Ｃは、可動部３１に外力が作用しない場合に、複数のアーム３２が閉位置に配置されるように形成してもよい。この場合、把持ハンド３０Ｃは、可動部３１に外力が作用する場合に、複数のアーム３２が開位置に配置される。詳しくは、従動ロッド３４を第２移動方向Ｍ２に変位させることで、複数のアーム３２が閉位置から開位置に変位する。 As shown in FIG. 16, the gripping hand 30C may be formed so that a plurality of arms 32 are arranged in a closed position when an external force does not act on the movable portion 31. In this case, in the gripping hand 30C, a plurality of arms 32 are arranged in the open position when an external force acts on the movable portion 31. Specifically, by displacing the driven rod 34 in the second moving direction M2, the plurality of arms 32 are displaced from the closed position to the open position.

これによれば、可動部３１に外力を作用させなくても、複数のアーム３２が閉位置に配置される。このため、可動部３１に外力を作用させなくても、把持ハンド３０Ｃは、複数のアーム３２の弾性によってワークＷを把持した状態を維持できる。言い換えれば、把持ハンド３０ＣがワークＷを把持する際に、可動部３１に対して外力を作用し続ける必要がなくなる。 According to this, the plurality of arms 32 are arranged in the closed position without applying an external force to the movable portion 31. Therefore, the gripping hand 30C can maintain the state in which the work W is gripped by the elasticity of the plurality of arms 32 without applying an external force to the movable portion 31. In other words, when the gripping hand 30C grips the work W, it is not necessary to continue to apply an external force to the movable portion 31.

・図１７に示すように、把持ハンド３０Ｄは、略板状をなす可動部３１Ｄと、可動部３１Ｄから延びる一対のアーム３２Ｄと、アーム３２Ｄの基端部３２１Ｄと先端部３２２Ｄの間の部位を支持する一対の支持部３３Ｄと、を有する。可動部３１Ｄは、第１移動方向Ｍ１と直交する断面積が矩形をなしている。一対のアーム３２Ｄは、可動部３１Ｄの短手方向（第１方向Ｄ１）における両端部から延びるように設けられる。また、一対のアーム３２Ｄは、可動部３１Ｄの長手方向（第２方向Ｄ２）に亘って設けられる。これによれば、把持ハンド３０Ｄは、可動部３１Ｄの長手方向を長手方向とする長尺のワークを把持しやすい。 As shown in FIG. 17, the gripping hand 30D has a substantially plate-shaped movable portion 31D, a pair of arms 32D extending from the movable portion 31D, and a portion between the base end portion 321D and the tip portion 322D of the arm 32D. It has a pair of support portions 33D and a support portion 33D. The movable portion 31D has a rectangular cross-sectional area orthogonal to the first moving direction M1. The pair of arms 32D are provided so as to extend from both ends of the movable portion 31D in the lateral direction (first direction D1). Further, the pair of arms 32D are provided over the longitudinal direction (second direction D2) of the movable portion 31D. According to this, the gripping hand 30D can easily grip a long work whose longitudinal direction is the longitudinal direction of the movable portion 31D.

・搬送装置１０，１０Ａは、把持装置２０，２０Ａ（把持ハンド３０，３０Ａ）とワークＷとの相対距離を検出する検出部を備えてもよい。この場合、制御部１３，１３Ａは、上記検出部の検出結果に基づいて、把持ハンド３０，３０Ａを開位置から閉位置に変位するタイミングを制御してもよい。 The transfer devices 10 and 10A may include a detection unit that detects the relative distance between the gripping devices 20 and 20A (grasping hands 30 and 30A) and the work W. In this case, the control units 13 and 13A may control the timing of displacing the gripping hands 30 and 30A from the open position to the closed position based on the detection result of the detection unit.

・アーム３２の先端部３２２にワークＷとの接触を検出する検出部を設けてもよい。この場合、制御部１３は、上記検出部の検出結果に基づいて、把持ハンド３０，３０Ａを開位置から閉位置に変位するタイミングを制御してもよい。 A detection unit for detecting contact with the work W may be provided at the tip end portion 322 of the arm 32. In this case, the control unit 13 may control the timing of displacing the gripping hands 30 and 30A from the open position to the closed position based on the detection result of the detection unit.

・第１実施形態において、把持装置２０は、可動部３１又は従動ロッド３４の変位を直接的に検出する検出部を備えてもよい。この場合、制御部１３は、上記検出部の検出結果に基づいて、把持ハンド３０を開位置から閉位置に変位するタイミングを制御してもよい。 -In the first embodiment, the gripping device 20 may include a detection unit that directly detects the displacement of the movable portion 31 or the driven rod 34. In this case, the control unit 13 may control the timing of displacing the gripping hand 30 from the open position to the closed position based on the detection result of the detection unit.

・搬送装置１０，１０Ａは、ワーク支持部１４を撮像する撮像装置を備えてもよい。この場合、制御部１３，１３Ａは、撮像装置が撮像した画像に基づいてワークＷの姿勢を取得してもよい。そして、制御部１３，１３Ａは、ワークＷの姿勢に応じて、把持装置２０の位置及び第１移動方向Ｍ１に延びる軸回りの角度などを調整してもよい。 The transport devices 10 and 10A may include an image pickup device that captures an image of the work support portion 14. In this case, the control units 13 and 13A may acquire the posture of the work W based on the image captured by the image pickup apparatus. Then, the control units 13 and 13A may adjust the position of the gripping device 20 and the angle around the axis extending in the first moving direction M1 according to the posture of the work W.

・把持ハンド３０，３０Ａは、把持する対象となるワークＷに応じて、形状などを適宜に変更してもよい。例えば、把持ハンド３０，３０Ａは、アーム３２の長さ及び数を変更したり、アーム３２の延びる方向において弾性率に差を設けたりしてもよい。 The shapes and the like of the gripping hands 30 and 30A may be appropriately changed according to the work W to be gripped. For example, the gripping hands 30 and 30A may change the length and number of the arms 32, or may provide a difference in elastic modulus in the extending direction of the arms 32.

・把持ハンド３０，３０Ａのアーム３２の基端部３２１において、アーム３２の延びる方向と直交する断面積は、可動部３１に向かうに連れて一定であってもよい。また、把持ハンド３０の支持部３３におけるアーム３２に接続する端部において、支持部３３，３５の延びる方向と直交する断面積は、アーム３２に向かうに連れて一定であってもよい。 In the base end portion 321 of the arm 32 of the gripping hands 30 and 30A, the cross-sectional area orthogonal to the extending direction of the arm 32 may be constant toward the movable portion 31. Further, at the end portion of the support portion 33 of the gripping hand 30 connected to the arm 32, the cross-sectional area orthogonal to the extending direction of the support portions 33, 35 may be constant toward the arm 32.

・把持ハンド３０，３０Ａの支持部３３，３５は、円筒状でなくてもよい。例えば、支持部３３，３５は、複数のアーム３２から個別に延びるように、アーム３２と同じ数だけ設けてもよい。 The support portions 33 and 35 of the gripping hands 30 and 30A do not have to be cylindrical. For example, the support portions 33 and 35 may be provided in the same number as the arms 32 so as to extend individually from the plurality of arms 32.

・把持ハンド３０，３０Ａのアーム３２は、ワークＷと接触し得る部分に細かい凹凸形状を有してもよい。これによれば、把持ハンド３０のアーム３２の凹凸形状にワークＷが引っ掛かりやすくなる。その結果、把持ハンド３０がワークＷを把持する際に、ワークＷの姿勢が安定しやすい。 The arm 32 of the gripping hands 30 and 30A may have a fine uneven shape in a portion that can come into contact with the work W. According to this, the work W is easily caught in the uneven shape of the arm 32 of the gripping hand 30. As a result, when the gripping hand 30 grips the work W, the posture of the work W tends to be stable.

・把持ハンド３０，３０Ａにおいて、可動部３１はアーム３２と別体に形成してもよいし、支持部３３，３５はアーム３２と別体に形成してもよい。この場合、アーム３２は、可動部３１及び支持部３３，３５に対して回動可能に連結されることが好ましい。 In the gripping hands 30 and 30A, the movable portion 31 may be formed separately from the arm 32, and the support portions 33 and 35 may be formed separately from the arm 32. In this case, it is preferable that the arm 32 is rotatably connected to the movable portion 31 and the support portions 33 and 35.

・把持ハンド３０，３０Ａにおいて、支持部３３，３５とアーム３２とを別体とする場合、支持部３３，３５は、アーム３２の先端部３２２と基端部３２１との間の部位の第１移動方向Ｍ１の変位を制限する構成であればよい。例えば、図２に示す把持ハンド３０において、支持部３３を省略すると、ハウジング４０が「制限部」の一例として機能する。すなわち、アーム３２の基端部３２１が可動部３１とともに第１移動方向Ｍ１に変位する際に、ハウジング４０がアーム３２の基端部３２１と先端部３２２との間の部位の第１移動方向Ｍ１への変位を制限する。その結果、複数のアーム３２は、ハウジング４０に第１移動方向Ｍ１への変位が制限される部位を支点に開位置から閉位置に変位できる。 When the support portions 33, 35 and the arm 32 are separated from each other in the gripping hands 30 and 30A, the support portions 33 and 35 are the first portion between the tip portion 322 and the base end portion 321 of the arm 32. Any configuration may be used to limit the displacement in the moving direction M1. For example, in the gripping hand 30 shown in FIG. 2, if the support portion 33 is omitted, the housing 40 functions as an example of the “restriction portion”. That is, when the base end portion 321 of the arm 32 is displaced in the first movement direction M1 together with the movable portion 31, the housing 40 is the first movement direction M1 of the portion between the base end portion 321 and the tip end portion 322 of the arm 32. Limit the displacement to. As a result, the plurality of arms 32 can be displaced from the open position to the closed position with the portion of the housing 40 whose displacement in the first moving direction M1 is restricted as a fulcrum.

・連結部６０は、従動ロッド３４と駆動ロッド５３とを着脱自在に連結できる構成であればよい。例えば、連結部６０は、磁気を利用して従動ロッド３４と駆動ロッド５３とを着脱自在に連結してもよいし、いわゆるスナップフィットに相当する構造を従動ロッド３４及び駆動ロッド５３の少なくとも一方に設けることで両者を着脱自在に連結してもよい。 The connecting portion 60 may have a configuration in which the driven rod 34 and the driving rod 53 can be detachably connected. For example, the connecting portion 60 may detachably connect the driven rod 34 and the drive rod 53 by using magnetism, or a structure corresponding to a so-called snap fit may be attached to at least one of the driven rod 34 and the drive rod 53. By providing the two, the two may be detachably connected.

・第１移動機構１１は、把持装置２０，２０Ａを鉛直方向と交差する方向に往復移動させてもよい。例えば、第１移動機構１１は、把持装置２０，２０Ａを水平方向に往復移動させることで、把持装置２０，２０Ａをワーク支持部１４に接近させたりワーク支持部１４から退避させたりしてもよい。なお、この場合には、第１移動方向Ｍ１及び第２移動方向Ｍ２も鉛直方向と交差する方向となる。 The first moving mechanism 11 may reciprocate the gripping devices 20 and 20A in a direction intersecting the vertical direction. For example, the first moving mechanism 11 may move the gripping devices 20 and 20A back and forth in the horizontal direction to bring the gripping devices 20 and 20A closer to the work support portion 14 and retract the gripping devices 20 and 20A from the work support portion 14. .. In this case, the first moving direction M1 and the second moving direction M2 also intersect with the vertical direction.

・ワークＷの材質は、樹脂であってもよいし、金属であってもよいし、他の材質であってもよい。また、ワークＷは、製品の構成部材であってもよいし、完成品であってもよい。 -The material of the work W may be resin, metal, or another material. Further, the work W may be a constituent member of the product or may be a finished product.

１０，１０Ａ…搬送装置、１１…第１移動機構、１２…第２移動機構、１３，１３Ａ…制御部、１４…ワーク支持部、２０，２０Ａ…把持装置、３０，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ…把持ハンド、３１，３１Ｂ，３１Ｄ…可動部、３２，３２Ｂ，３２Ｄ…アーム、３２１，３２１Ｂ，３２１Ｄ…基端部、３２２，３２２Ｂ，３２２Ｄ…先端部、３３，３３Ｂ，３３Ｄ…支持部（制限部の一例）、３５１…小径部、３４…従動ロッド、３４１…軸部、３４２…係合部、３４３…アンカー、３５…支持部（制限部の一例）、３５１…小径部、４０…ハウジング、４１…開口部、４２…カバー、４３…収容凹部、５０…アクチュエータ、５１…内部空間、５２…シリンダ、５２１…第１流路、５２２…第２流路、５３…駆動ロッド、５３１…軸部、５３２…ピストン、５４…圧縮機、５５…電磁弁、５６…第１検出部、５７…第２検出部、６０…連結部、６１…本体部、６１１…凹部、６１２…第１の係合穴、６１３…第２の係合穴、６２…挟持部、６３…固定部材、７０…ホルダー（閉空間形成部材の一例）、７１…円柱部、７１１…流路、７２１…係合溝、７２…筒状部、８０…アクチュエータ、８１…減圧部（圧力調整部の一例）、８２…電磁弁（圧力調整部の一例）、８３…圧力検出部、ＣＳ…閉空間、Ｄ１…第１方向、Ｄ２…第２方向、Ｄ３…第３方向、Ｍ１…第１移動方向、Ｍ２…第２移動方向、Ｐ１，Ｐ２…連結部位、Ｗ…ワーク。 10, 10A ... Conveyor device, 11 ... 1st moving mechanism, 12 ... 2nd moving mechanism, 13, 13A ... Control unit, 14 ... Work support unit, 20, 20A ... Gripping device, 30, 30A, 30B, 30C, 30D ... Gripping hand, 31, 31B, 31D ... Movable part, 32, 32B, 32D ... Arm, 321, 321B, 321D ... Base end part, 322, 322B, 322D ... Tip part, 33, 33B, 33D ... Support part (restriction) (Example), 351 ... Small diameter part, 34 ... Driven rod, 341 ... Shaft part, 342 ... Engagement part, 343 ... Anchor, 35 ... Support part (example of limiting part), 351 ... Small diameter part, 40 ... Housing, 41 ... opening, 42 ... cover, 43 ... accommodating recess, 50 ... actuator, 51 ... internal space, 52 ... cylinder, 521 ... first flow path, 522 ... second flow path, 53 ... drive rod, 513 ... shaft 5, 532 ... piston, 54 ... compressor, 55 ... solenoid valve, 56 ... first detection unit, 57 ... second detection unit, 60 ... connection unit, 61 ... main body unit, 611 ... recess, 612 ... first engagement Hole, 613 ... Second engaging hole, 62 ... Holding part, 63 ... Fixed member, 70 ... Holder (example of closed space forming member), 71 ... Cylindrical part, 711 ... Flow path, 721 ... Engaging groove, 72 ... Cylindrical part, 80 ... Actuator, 81 ... Decompression part (example of pressure adjustment part), 82 ... Solenoid valve (example of pressure adjustment part), 83 ... Pressure detection part, CS ... Closed space, D1 ... First direction, D2 ... 2nd direction, D3 ... 3rd direction, M1 ... 1st moving direction, M2 ... 2nd moving direction, P1, P2 ... connecting part, W ... work.

Claims (5)

外力の作用により第１移動方向及び第１移動方向の逆方向となる第２移動方向に往復動する可動部と、弾性を有し、前記可動部から延びる複数のアームと、前記アームにおいて、前記可動部に接続する基端部とその反対側となる先端部との間の部位の前記第１移動方向への変位を制限する制限部と、を有する把持ハンドと、
前記可動部に外力を作用させるアクチュエータと、を備え、
複数の前記アームは、前記可動部とともに前記基端部が前記第１移動方向に変位するとき、前記制限部に変位が制限される部位を支点として、前記先端部が互いに離れた開位置から前記先端部が互いに近付いた閉位置に向かって変位する把持装置であって、
前記把持ハンドは、前記可動部とともに往復動する従動ロッドを有し、
前記アクチュエータは、前記従動ロッドを介して、前記可動部に外力を作用させるものであって、
前記従動ロッドは、前記可動部に埋設されるアンカーを有する
把持装置。 A movable portion that reciprocates in a second movement direction that is opposite to the first movement direction and the first movement direction due to the action of an external force, a plurality of arms that have elasticity and extend from the movable portion, and the above-mentioned arm. A gripping hand having a limiting portion that limits the displacement of the portion between the proximal end portion connected to the movable portion and the tip end portion on the opposite side thereof in the first moving direction.
An actuator that applies an external force to the movable part is provided.
When the base end portion is displaced in the first moving direction together with the movable portion, the plurality of arms are said to have the tip portions separated from each other from an open position with a portion where the displacement is restricted by the limiting portion as a fulcrum. A gripping device in which the tips are displaced toward a closed position where they are close to each other.
The gripping hand has a driven rod that reciprocates with the movable portion.
The actuator applies an external force to the movable portion via the driven rod.
The driven rod has an anchor embedded in the movable portion.
Gripping device. 前記アクチュエータと前記従動ロッドとを連結する連結部を備え、
前記アクチュエータは、前記第１移動方向及び前記第２移動方向に往復動する駆動ロッドを有し、
前記連結部は、前記従動ロッドと前記駆動ロッドとを着脱自在に連結する
請求項１に記載の把持装置。 A connecting portion for connecting the actuator and the driven rod is provided.
The actuator has a drive rod that reciprocates in the first moving direction and the second moving direction.
The gripping device according to claim 1 , wherein the connecting portion connects the driven rod and the driving rod in a detachable manner. 外力の作用により第１移動方向及び第１移動方向の逆方向となる第２移動方向に往復動する可動部と、弾性を有し、前記可動部から延びる複数のアームと、前記アームにおいて、前記可動部に接続する基端部とその反対側となる先端部との間の部位の前記第１移動方向への変位を制限する制限部と、を有する把持ハンドと、
前記可動部に外力を作用させるアクチュエータと、を備え、
複数の前記アームは、前記可動部とともに前記基端部が前記第１移動方向に変位するとき、前記制限部に変位が制限される部位を支点として、前記先端部が互いに離れた開位置から前記先端部が互いに近付いた閉位置に向かって変位する把持装置であって、
前記把持ハンドは、前記可動部とともに往復動する従動ロッドを有し、
前記アクチュエータは、前記従動ロッドを介して、前記可動部に外力を作用させるものであって、
前記アクチュエータを制御することで、複数の前記アームを前記開位置と前記閉位置との間で変位させる制御部を備え、
前記制御部は、前記把持ハンドが前記第２移動方向に移動することでワークに接近する状況下において、前記従動ロッドの前記第１移動方向への変位に基づいて、複数の前記アームを前記開位置から前記閉位置に変位させるタイミングを制御するものであって、
複数の前記アームが前記開位置に配置されるとき、前記可動部は、前記アームの先端部よりも前記第２移動方向に突出する
把持装置。 A movable portion that reciprocates in a second movement direction that is opposite to the first movement direction and the first movement direction due to the action of an external force, a plurality of arms that have elasticity and extend from the movable portion, and the above-mentioned arm. A gripping hand having a limiting portion that limits the displacement of the portion between the proximal end portion connected to the movable portion and the tip end portion on the opposite side thereof in the first moving direction.
An actuator that applies an external force to the movable part is provided.
When the base end portion is displaced in the first moving direction together with the movable portion, the plurality of arms are said to have the tip portions separated from each other from an open position with a portion where the displacement is restricted by the limiting portion as a fulcrum. A gripping device in which the tips are displaced toward a closed position where they are close to each other.
The gripping hand has a driven rod that reciprocates with the movable portion.
The actuator applies an external force to the movable portion via the driven rod.
A control unit that displaces a plurality of the arms between the open position and the closed position by controlling the actuator is provided.
The control unit opens a plurality of the arms based on the displacement of the driven rod in the first moving direction in a situation where the gripping hand approaches the work by moving in the second moving direction. It controls the timing of displacement from the position to the closed position .
When the plurality of the arms are arranged in the open position, the movable portion protrudes in the second moving direction from the tip end portion of the arm.
Gripping device. 外力の作用により第１移動方向及び第１移動方向の逆方向となる第２移動方向に往復動する可動部と、弾性を有し、前記可動部から延びる複数のアームと、前記アームにおいて、前記可動部に接続する基端部とその反対側となる先端部との間の部位の前記第１移動方向への変位を制限する制限部と、を有する把持ハンドと、
前記可動部に外力を作用させるアクチュエータと、を備え、
複数の前記アームは、前記可動部とともに前記基端部が前記第１移動方向に変位するとき、前記制限部に変位が制限される部位を支点として、前記先端部が互いに離れた開位置から前記先端部が互いに近付いた閉位置に向かって変位する把持装置であって、
前記可動部の前記第１移動方向における端面とともに閉空間を形成する閉空間形成部材を備え、
前記アクチュエータは、前記閉空間の圧力を調整する圧力調整部を有し、
複数の前記アームが前記開位置に配置されるとき、前記可動部は、前記アームの先端部よりも前記第２移動方向に突出する
把持装置。 A movable portion that reciprocates in a second movement direction that is opposite to the first movement direction and the first movement direction due to the action of an external force, a plurality of arms that have elasticity and extend from the movable portion, and the above-mentioned arm. A gripping hand having a limiting portion that limits the displacement of the portion between the proximal end portion connected to the movable portion and the tip end portion on the opposite side thereof in the first moving direction.
An actuator that applies an external force to the movable part is provided.
When the base end portion is displaced in the first moving direction together with the movable portion, the plurality of arms are said to have the tip portions separated from each other from an open position with a portion where the displacement is restricted by the limiting portion as a fulcrum. A gripping device in which the tips are displaced toward a closed position where they are close to each other.
A closed space forming member for forming a closed space together with the end surface of the movable portion in the first moving direction is provided.
The actuator has a pressure adjusting unit that adjusts the pressure in the closed space.
When the plurality of the arms are arranged in the open position, the movable portion protrudes in the second moving direction from the tip end portion of the arm.
Gripping device. 前記アクチュエータを制御することで、複数の前記アームを前記開位置と前記閉位置との間で変位させる制御部を備え、
前記アクチュエータは、前記閉空間の圧力を検出する圧力検出部を有し、
前記制御部は、前記把持ハンドが前記閉空間形成部材とともに前記第２移動方向に移動することでワークに接近する状況下において、前記閉空間の圧力変化に基づいて、複数の前記アームを前記開位置から前記閉位置に変位させるタイミングを制御する
請求項４に記載の把持装置。 A control unit that displaces a plurality of the arms between the open position and the closed position by controlling the actuator is provided.
The actuator has a pressure detection unit that detects the pressure in the closed space.
The control unit opens a plurality of the arms based on the pressure change in the closed space in a situation where the gripping hand moves in the second moving direction together with the closed space forming member to approach the work. The gripping device according to claim 4 , wherein the timing of displacement from the position to the closed position is controlled.
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