JP7028722B2 - Axial deviation angle detector - Google Patents

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本開示は、移動体に搭載されたレーダ装置の軸ずれ角を検出する軸ずれ角検出装置に関する。 The present disclosure relates to an axis deviation angle detecting device for detecting an axis deviation angle of a radar device mounted on a moving body.

特許文献１には、車載レーダ装置によって検知される上方の静止物についての最小検知距離のデータと、車載レーダ装置によって検知される移動物についての最大検知距離のデータとを収集し、収集した最小検知距離および最大検知距離のデータに基づいて、車載レーダ装置の上方向または下方向への軸ずれを検出する装置が記載されている。 Patent Document 1 collects and collects minimum detection distance data for an upper stationary object detected by an in-vehicle radar device and maximum detection distance data for a moving object detected by an in-vehicle radar device. A device that detects an upward or downward axis deviation of an in-vehicle radar device based on the data of the detection distance and the maximum detection distance is described.

特許第４７４０４４９号公報Japanese Patent No. 4740449

しかし、特許文献１に記載の技術では、最小検知距離または最大検知距離を検知している途中で車載レーダと上方の静止物または移動物との間に遮蔽物が配置される状況になってしまうと、遮蔽物で遮蔽された時点の距離が最小検知距離または最大検知距離と判断されてしまう可能性がある。このため、特許文献１に記載の技術では、最小検知距離または最大検知距離を正確に算出することができなくなり、軸ずれの判定精度が低下してしまうおそれがあった。 However, in the technique described in Patent Document 1, a shield is placed between the in-vehicle radar and an upper stationary object or a moving object while the minimum detection distance or the maximum detection distance is being detected. Then, the distance at the time of being shielded by the shield may be determined as the minimum detection distance or the maximum detection distance. Therefore, in the technique described in Patent Document 1, the minimum detection distance or the maximum detection distance cannot be calculated accurately, and there is a possibility that the determination accuracy of the axis deviation may be lowered.

本開示は、移動体に搭載されたレーダ装置の軸ずれ角の推定精度を向上させることを目的とする。 An object of the present disclosure is to improve the estimation accuracy of the misalignment angle of a radar device mounted on a moving body.

本開示の一態様は、物体情報取得部（Ｓ１０）と、推定部（Ｓ３０～Ｓ１００，Ｓ２１０～Ｓ２５０）とを備える軸ずれ角検出装置（５）である。
物体情報取得部は、レーダ装置（２）から、少なくとも、レーダ装置と反射物体との間の距離である物体距離と、受信した反射波の電力である受信電力または反射物体が存在する方位角である物体方位角とを含む物体情報を繰り返し取得するように構成される。レーダ装置は、移動体（ＶＨ）に搭載されて、移動体の外部に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、レーダ波を反射した物体である反射物体を検出する。 One aspect of the present disclosure is an axis misalignment angle detecting device (5) including an object information acquisition unit (S10) and an estimation unit (S30 to S100, S210 to S250).
The object information acquisition unit is at least the object distance, which is the distance between the radar device and the reflected object, and the received power, which is the power of the received reflected wave, or the azimuth angle at which the reflected object exists, from the radar device (2). It is configured to repeatedly acquire object information including a certain object azimuth angle. The radar device is mounted on a moving body (VH) and receives a reflected wave of a radar wave transmitted toward the outside of the moving body to detect a reflecting object which is an object reflecting the radar wave.

推定部は、物体情報取得部により取得された複数の物体情報を用いて、推定用パラメータの変化に対する受信電力または物体方位角の変化から、レーダ装置によりレーダ波が送受信される方向を示す中心軸（ＣＡ）が移動体の前後方向に対して傾いている角度である軸ずれ角を推定するように構成される。推定用パラメータは、物体距離に応じて変化する物理量である。 The estimation unit uses a plurality of object information acquired by the object information acquisition unit to indicate the direction in which radar waves are transmitted and received by the radar device from the received power or the change in the object azimuth with respect to the change in the estimation parameters. (CA) is configured to estimate the axis deviation angle, which is the angle at which the moving body is tilted with respect to the front-rear direction. The estimation parameter is a physical quantity that changes according to the object distance.

このように構成された本開示の軸ずれ角検出装置は、複数の物体情報を用いて、推定用パラメータの変化に対する受信電力または物体方位角の変化から軸ずれ角を推定する。このため、本開示の軸ずれ角検出装置は、レーダ装置が反射物体を検出している途中でレーダ装置と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になっても、遮蔽物が配置されるよりも前に取得した複数の物体情報を用いて、軸ずれ角を推定することができる。これにより、本開示の軸ずれ角検出装置は、レーダ装置と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になることによる軸ずれ角推定への影響を低減することができ、軸ずれ角の推定精度を向上させることができる。 The axis deviation angle detection device of the present disclosure configured in this way estimates the axis deviation angle from the change in the received power or the object azimuth with respect to the change in the estimation parameter by using a plurality of object information. Therefore, in the axis deviation angle detection device of the present disclosure, even if a shield is placed between the radar device and the reflecting object while the radar device is detecting the reflecting object, the shielding object is placed. It is possible to estimate the axis deviation angle by using a plurality of object information acquired before the detection. As a result, the axis deviation angle detection device of the present disclosure can reduce the influence on the axis deviation angle estimation due to the situation where a shield is placed between the radar device and the reflecting object, and the axis deviation angle can be reduced. The estimation accuracy of can be improved.

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。 In addition, the reference numerals in parentheses described in this column and the scope of claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one embodiment, and the technical scope of the present disclosure is defined. It is not limited.

軸ずれ検出システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the axis deviation detection system. レーダ装置の設置位置と物体検出領域を示す図である。It is a figure which shows the installation position of a radar device, and the object detection area. 第１実施形態の軸ずれ調整処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the axis deviation adjustment processing of 1st Embodiment. 仰角の算出方法を説明する図である。It is a figure explaining the calculation method of an elevation angle. 軸ずれの有無による電力勾配の相違を説明する図である。It is a figure explaining the difference of the electric power gradient by the presence or absence of the axis shift. 第２実施形態の軸ずれ調整処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the axis deviation adjustment process of 2nd Embodiment. 水平距離の算出方法を説明する図である。It is a figure explaining the calculation method of a horizontal distance. 近似曲線の算出方法を説明する図である。It is a figure explaining the calculation method of the approximate curve.

（第１実施形態）
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の軸ずれ検出システム１は、車両に搭載され、図１に示すように、レーダ装置２と、カメラ３と、レーダ搭載角調整装置４と、制御装置５とを備える。 (First Embodiment)
The first embodiment of the present disclosure will be described below together with the drawings.
The axis misalignment detection system 1 of the present embodiment is mounted on a vehicle and includes a radar device 2, a camera 3, a radar mounting angle adjusting device 4, and a control device 5, as shown in FIG.

レーダ装置２は、図２に示すように、軸ずれ検出システム１を搭載した車両ＶＨの前側に設置される。そしてレーダ装置２は、レーダ波を車両ＶＨの前方に向けて送信し、反射したレーダ波を受信することにより、車両ＶＨの前方の物体検出領域Ｒｆ内に存在する物体を検出する。 As shown in FIG. 2, the radar device 2 is installed on the front side of the vehicle VH equipped with the axis misalignment detection system 1. Then, the radar device 2 transmits the radar wave toward the front of the vehicle VH and receives the reflected radar wave to detect an object existing in the object detection region Rf in front of the vehicle VH.

レーダ装置２は、周知のＦＭＣＷ方式を採用しており、上り変調区間のレーダ波と下り変調区間のレーダ波を予め設定された変調周期で交互に送信し、反射したレーダ波を受信する。ＦＭＣＷは、Frequency Modulated Continuous Waveの略である。これにより、レーダ装置２は、変調周期毎に、受信したレーダ波の受信電力Ｗと、レーダ波を反射した地点（以下、観測点）までの距離Ｒと、観測点との相対速度と、観測点の垂直方位角ｙとを検出する。またレーダ装置２は、検出した受信電力Ｗ、距離Ｒ、相対速度および垂直方位角ｙを示す観測点情報を制御装置５へ出力する。 The radar device 2 employs a well-known FMCW method, and alternately transmits a radar wave in an uplink modulation section and a radar wave in a downlink modulation section at a preset modulation cycle, and receives the reflected radar wave. FMCW is an abbreviation for Frequency Modulated Continuous Wave. As a result, the radar device 2 observes the received power W of the received radar wave, the distance R to the point where the radar wave is reflected (hereinafter referred to as the observation point), the relative speed to the observation point, and the observation for each modulation cycle. The vertical azimuth angle y of the point is detected. Further, the radar device 2 outputs the observed point information indicating the detected received power W, distance R, relative velocity and vertical azimuth y to the control device 5.

カメラ３は、車両ＶＨの前側に取り付けられており、車両ＶＨの前方の状況を連続して撮影する。
レーダ搭載角調整装置４は、モータと、レーダ装置２に取り付けられた歯車とを備える。レーダ搭載角調整装置４は、制御装置５から出力される駆動信号に従ってモータを回転させることにより、この回転力が歯車に伝達され、車両ＶＨの車幅方向に沿った軸を中心にレーダ装置２を回転させる。 The camera 3 is attached to the front side of the vehicle VH and continuously photographs the situation in front of the vehicle VH.
The radar mounting angle adjusting device 4 includes a motor and gears attached to the radar device 2. The radar mounting angle adjusting device 4 rotates the motor according to the drive signal output from the control device 5, and this rotational force is transmitted to the gears, and the radar device 2 is centered on the axis along the vehicle width direction of the vehicle VH. To rotate.

制御装置５は、図１に示すように、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２およびＲＡＭ１３等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御装置５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。 As shown in FIG. 1, the control device 5 is an electronic control device mainly composed of a well-known microcomputer equipped with a CPU 11, ROM 12, RAM 13, and the like. Various functions of the microcomputer are realized by the CPU 11 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium. In this example, ROM 12 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored. Also, by executing this program, the method corresponding to the program is executed. In addition, a part or all of the functions executed by the CPU may be configured in terms of hardware by one or a plurality of ICs or the like. Further, the number of microcomputers constituting the control device 5 may be one or a plurality.

次に、制御装置５のＣＰＵ１１が実行する軸ずれ調整処理の手順を説明する。軸ずれ調整処理は、制御装置５の動作中において繰り返し実行される処理である。
軸ずれ調整処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図３に示すように、まずＳ１０にて、レーダ装置２から観測点情報を取得する。そしてＳ２０にて、Ｓ１０にて新たな観測点情報を取得したか否かを判断する。ここで、新たな観測点情報を取得していない場合には、軸ずれ調整処理を一旦終了する。一方、新たな観測点情報を取得した場合には、Ｓ３０にて、今回取得した観測点情報の観測点（以下、今回観測点）が、前回取得した観測点情報の観測点（以下、前回観測点）と同一の物体を表すものであるか（すなわち、履歴接続があるか）否かを判定する履歴追尾処理を実行する。 Next, the procedure of the axis misalignment adjustment process executed by the CPU 11 of the control device 5 will be described. The axis misalignment adjustment process is a process that is repeatedly executed during the operation of the control device 5.
When the axis misalignment adjustment process is executed, the CPU 11 first acquires observation point information from the radar device 2 in S10, as shown in FIG. Then, in S20, it is determined whether or not new observation point information has been acquired in S10. Here, if new observation point information has not been acquired, the axis misalignment adjustment process is temporarily terminated. On the other hand, when new observation point information is acquired, in S30, the observation point of the observation point information acquired this time (hereinafter, the observation point of this time) becomes the observation point of the observation point information acquired last time (hereinafter, the previous observation). The history tracking process for determining whether or not the object represents the same object as the point) (that is, whether or not there is a history connection) is executed.

具体的には、前回取得した観測点情報に基づいて、前回観測点に対応する今回観測点の予測位置および予測速度を算出し、その予測位置および予測速度と、今回観測点の検出位置および検出速度との差分がそれぞれ予め設定された上限位置差および上限速度差より小さい場合には、履歴接続があるものと判断する。 Specifically, based on the previously acquired observation point information, the predicted position and predicted speed of the current observation point corresponding to the previous observation point are calculated, and the predicted position and predicted speed and the detection position and detection of the current observation point are performed. If the difference from the speed is smaller than the preset upper limit position difference and upper limit speed difference, respectively, it is determined that there is a history connection.

さらにＳ４０にて、カメラ３が撮影した撮影画像を用いて、観測点高さＨを算出する。具体的には、まず、カメラ３が撮影した撮影画像を示す画像データを取得する。そして、取得した画像データを用いて、画像認識処理（例えばパターンマッチング）を行うことにより、例えば道路標識、電光掲示板および信号機などを検出する。さらに、Ｓ１０にて取得した観測点情報が示す距離Ｒと、上記の画像認識処理による検出結果とに基づいて、撮影画像内において観測点に対応する物体を特定する。さらに、図４に示すように、特定した物体と撮影画像内の道路との距離（すなわち、物体高さＨｏ）を特定する。さらに、この物体高さＨｏから、レーダ装置２の取り付け位置の高さｈを減算した減算値を観測点高さＨとする。なお、図４は、車速Ｖで走行している車両ＶＨが、車両ＶＨよりも上に存在する案内板などの上方物Ｂｕに接近している状況を示している。但し、図４では、車両ＶＨを起点としているため、上方物Ｂｕが車両ＶＨに徐々に近付いてくるように示している。 Further, in S40, the observation point height H is calculated using the captured image taken by the camera 3. Specifically, first, image data indicating a captured image captured by the camera 3 is acquired. Then, by performing image recognition processing (for example, pattern matching) using the acquired image data, for example, a road sign, an electric bulletin board, a traffic light, and the like are detected. Further, based on the distance R indicated by the observation point information acquired in S10 and the detection result by the above-mentioned image recognition processing, an object corresponding to the observation point is specified in the captured image. Further, as shown in FIG. 4, the distance between the specified object and the road in the captured image (that is, the object height Ho) is specified. Further, the subtracted value obtained by subtracting the height h of the mounting position of the radar device 2 from the object height Ho is defined as the observation point height H. Note that FIG. 4 shows a situation in which the vehicle VH traveling at the vehicle speed V is approaching an upper object Bu such as a guide plate existing above the vehicle VH. However, in FIG. 4, since the vehicle VH is the starting point, the upper object Bu is shown to gradually approach the vehicle VH.

Ｓ４０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ５０にて、仰角θを算出する。具体的には、図４に示すように、距離Ｒと観測点高さＨとを用いて、θ＝ａｒｃｓｉｎ（Ｈ／Ｒ）により、仰角θを算出する。 When the processing of S40 is completed, the elevation angle θ is calculated in S50 as shown in FIG. Specifically, as shown in FIG. 4, the elevation angle θ is calculated by θ = arcsin (H / R) using the distance R and the observation point height H.

Ｓ５０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ６０にて、受信電力Ｗを補正する。具体的には、まず、距離Ｒをパラメータとして補正係数の値が予め設定された補正マップを参照して補正係数を算出する。そして、算出した補正係数と、Ｓ１０にて取得した観測点情報が示す受信電力Ｗとを乗算した乗算値を、補正受信電力Ｗｃとして算出する。補正マップは、距離Ｒと補正係数との間で正の相関を有するように設定されている。 When the processing of S50 is completed, the received power W is corrected in S60 as shown in FIG. Specifically, first, the correction coefficient is calculated with reference to the correction map in which the value of the correction coefficient is set in advance with the distance R as a parameter. Then, the multiplication value obtained by multiplying the calculated correction coefficient and the received power W indicated by the observation point information acquired in S10 is calculated as the corrected received power Wc. The correction map is set to have a positive correlation between the distance R and the correction factor.

Ｓ６０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ７０にて、Ｓ５０で算出した仰角θと、Ｓ６０で算出した補正受信電力Ｗｃとを対応付けて、制御装置５のＲＡＭ１３に記憶する。 When the processing of S60 is completed, as shown in FIG. 3, in S70, the elevation angle θ calculated in S50 and the corrected reception power Wc calculated in S60 are associated with each other and stored in the RAM 13 of the control device 5.

そしてＳ８０にて、予め設定された軸ずれ角算出条件が成立したか否かを判断する。本実施形態の軸ずれ角算出条件は、例えば、Ｓ２０の履歴接続が予め設定された算出判定回数継続することである。なお、算出判定回数は２以上の整数である。 Then, in S80, it is determined whether or not the preset axis deviation angle calculation condition is satisfied. The axis deviation angle calculation condition of the present embodiment is, for example, that the history connection of S20 continues the preset calculation determination number of times. The number of calculation determinations is an integer of 2 or more.

ここで、軸ずれ角算出条件が成立していない場合には、軸ずれ調整処理を一旦終了する。一方、軸ずれ角算出条件が成立した場合には、Ｓ９０にて、電力勾配Ｇｐを算出する。
図５に示すように、レーダ装置２がレーダ波を送受信する方向を示す中心軸ＣＡが、車両ＶＨの前後方向ＤＬを示すＹ軸と一致している場合には、軸ずれが無い。なお、車両ＶＨの前後方向ＤＬは、図２と図４に示している。一方、中心軸ＣＡが上記のＹ軸に対して傾いている場合には、軸ずれが有る。なお、上記のＹ軸と中心軸ＣＡとの成す角を軸ずれ角φとする。 Here, if the axis deviation angle calculation condition is not satisfied, the axis deviation adjustment process is temporarily terminated. On the other hand, when the axis deviation angle calculation condition is satisfied, the power gradient Gp is calculated in S90.
As shown in FIG. 5, when the central axis CA indicating the direction in which the radar device 2 transmits / receives radar waves coincides with the Y axis indicating the front-rear direction DL of the vehicle VH, there is no axis deviation. The front-rear direction DL of the vehicle VH is shown in FIGS. 2 and 4. On the other hand, when the central axis CA is tilted with respect to the Y axis, there is an axis deviation. The angle formed by the Y-axis and the central axis CA is defined as the axis deviation angle φ.

そして、受信したレーダ波の受信電力Ｗは、受信するレーダ波が到来する方位が中心軸ＣＡから外れるほど小さくなる。このため、仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対応関係を表すグラフを作成すると、軸ずれが無い場合には、仰角θが０°のときに補正受信電力Ｗｃが最大になるのに対し、軸ずれが有る場合には、仰角θが軸ずれ角φに等しいときに補正受信電力Ｗｃが最大になる。図５のグラフＧ１は、軸ずれが無い場合における仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対応関係を表す。図５のグラフＧ２は、軸ずれが有る場合における仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対応関係を表す。 Then, the received power W of the received radar wave becomes smaller as the direction in which the received radar wave arrives deviates from the central axis CA. Therefore, when a graph showing the correspondence between the elevation angle θ and the corrected reception power Wc is created, when there is no axis deviation, the corrected reception power Wc becomes maximum when the elevation angle θ is 0 °, whereas the axis When there is a deviation, the corrected reception power Wc becomes maximum when the elevation angle θ is equal to the axial deviation angle φ. The graph G1 in FIG. 5 shows the correspondence between the elevation angle θ and the corrected reception power Wc when there is no axis deviation. The graph G2 in FIG. 5 shows the correspondence between the elevation angle θ and the corrected reception power Wc when there is an axis deviation.

電力勾配Ｇｐは、仰角θの変化Δθに対する補正受信電力Ｗｃの変化ΔＷｃの割合であり、例えば、Ｇｐ＝｜ΔＷｃ／Δθ｜で算出される。
図５に示すように、軸ずれが無い場合における電力勾配Ｇｐは、軸ずれが有る場合における電力勾配Ｇｐより大きい。 The power gradient Gp is the ratio of the change ΔWc of the corrected received power Wc to the change Δθ of the elevation angle θ, and is calculated by, for example, Gp = | ΔWc / Δθ |.
As shown in FIG. 5, the power gradient Gp when there is no axis deviation is larger than the power gradient Gp when there is an axis deviation.

Ｓ９０では、例えば算出判定回数分の仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対を用いて、例えば図５のグラフＧ１，Ｇ２で示すように、仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対応関係を表すグラフを作成し、このグラフ上に設定された算出判定回数分の点の位置に基づいて、電力勾配Ｇｐを算出する。 In S90, for example, using a pair of the elevation angle θ for the number of calculation determinations and the corrected reception power Wc, for example, as shown in the graphs G1 and G2 of FIG. 5, a graph showing the correspondence relationship between the elevation angle θ and the corrected reception power Wc. Is created, and the power gradient Gp is calculated based on the positions of the points corresponding to the number of calculation determinations set on this graph.

Ｓ９０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ１００にて、Ｓ９０で算出した電力勾配Ｇｐに基づいて、軸ずれ角φを算出する。具体的には、例えば、電力勾配Ｇｐをパラメータとして軸ずれ角φの値が予め設定された軸ずれ角マップを参照して軸ずれ角φを算出する。 When the processing of S90 is completed, as shown in FIG. 3, in S100, the axis deviation angle φ is calculated based on the power gradient Gp calculated in S90. Specifically, for example, the axis deviation angle φ is calculated with reference to the axis deviation angle map in which the value of the axis deviation angle φ is set in advance with the power gradient Gp as a parameter.

そしてＳ１１０にて、レーダ搭載角調整装置４による軸ずれ調整が可能であるか否かを判断する。具体的には、Ｓ１００で算出された軸ずれ角φが、予め設定された調整可能角以下であるか否かを判断し、軸ずれ角φが調整可能角以下である場合に、軸ずれ調整が可能であると判断する。 Then, in S110, it is determined whether or not the axis deviation adjustment by the radar mounting angle adjusting device 4 is possible. Specifically, it is determined whether or not the axis deviation angle φ calculated in S100 is equal to or less than the preset adjustable angle, and when the axis deviation angle φ is equal to or less than the adjustable angle, the axis deviation adjustment is performed. Is possible.

ここで、軸ずれ調整が可能である場合には、Ｓ１２０にて、レーダ搭載角調整装置４によって軸ずれ角φだけ車両ＶＨの車幅方向に沿った軸を中心にレーダ装置２を回転させて、レーダ装置２の中心軸ＣＡが車両ＶＨの前後方向ＤＬと一致するようにレーダ搭載角を調整して、軸ずれ調整処理を一旦終了する。 Here, when the axis deviation adjustment is possible, in S120, the radar mounting angle adjusting device 4 rotates the radar device 2 about the axis along the vehicle width direction of the vehicle VH by the axis deviation angle φ. The radar mounting angle is adjusted so that the central axis CA of the radar device 2 coincides with the front-rear direction DL of the vehicle VH, and the axis deviation adjustment process is temporarily terminated.

一方、軸ずれ調整が可能でない場合には、Ｓ１３０にて、レーダ装置２の中心軸ＣＡがずれていることを示すダイアグ情報（以下、軸ずれダイアグ）を制御装置５の外部へ出力して、軸ずれ調整処理を一旦終了する。 On the other hand, when the axis misalignment adjustment is not possible, S130 outputs diagnostic information (hereinafter, axis misalignment diagnosis) indicating that the central axis CA of the radar device 2 is misaligned to the outside of the control device 5. The axis misalignment adjustment process is temporarily terminated.

このように構成された制御装置５は、レーダ装置２から、少なくとも、レーダ装置２と観測点との間の距離Ｒと、受信した反射波の受信電力Ｗとを含む観測点情報を繰り返し取得する。レーダ装置２は、車両ＶＨに搭載されて、車両ＶＨの外部に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、レーダ波を反射した物体（以下、反射物体）を検出する。 The control device 5 configured in this way repeatedly acquires observation point information including at least the distance R between the radar device 2 and the observation point and the received power W of the received reflected wave from the radar device 2. .. The radar device 2 is mounted on the vehicle VH and receives the reflected wave of the radar wave transmitted toward the outside of the vehicle VH to detect an object that reflects the radar wave (hereinafter referred to as a reflected object).

制御装置５は、取得された複数の観測点情報を用いて、仰角θの変化に対する補正受信電力Ｗｃの変化から、レーダ装置２によりレーダ波が送受信される方向を示す中心軸ＣＡが車両の前後方向ＤＬに対して傾いている軸ずれ角φを推定する。仰角θは、距離Ｒに応じて変化する物理量である。 The control device 5 uses the acquired information on a plurality of observation points, and the central axis CA indicating the direction in which the radar wave is transmitted / received by the radar device 2 from the change in the corrected reception power Wc with respect to the change in the elevation angle θ is the front / rear of the vehicle. Estimate the axis deviation angle φ that is tilted with respect to the direction DL. The elevation angle θ is a physical quantity that changes according to the distance R.

このように制御装置５は、複数の観測点情報を用いて、仰角θの変化に対する補正受信電力Ｗｃの変化から軸ずれ角φを推定する。このため、制御装置５は、レーダ装置２が反射物体を検出している途中でレーダ装置２と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になっても、遮蔽物が配置されるよりも前に取得した複数の観測点情報を用いて、軸ずれ角φを推定することができる。これにより、制御装置５は、レーダ装置２と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になることによる軸ずれ角推定への影響を低減することができ、軸ずれ角φの推定精度を向上させることができる。 In this way, the control device 5 estimates the axis deviation angle φ from the change in the corrected reception power Wc with respect to the change in the elevation angle θ by using the information of the plurality of observation points. Therefore, even if the control device 5 is in a situation where a shield is arranged between the radar device 2 and the reflective object while the radar device 2 is detecting the reflecting object, the shield is arranged rather than being arranged. The axis deviation angle φ can be estimated by using the information of a plurality of observation points acquired before. As a result, the control device 5 can reduce the influence on the axis deviation angle estimation due to the situation where the shield is arranged between the radar device 2 and the reflecting object, and the estimation accuracy of the axis deviation angle φ can be reduced. Can be improved.

また制御装置５は、観測点高さＨを算出し、観測点高さＨを示す観測点高情報を取得する。さらに制御装置５は、観測点高情報が示す観測点高さＨと、取得された観測点情報が示す距離Ｒとに基づいて、仰角θを算出する。そして制御装置５は、仰角θの変化に対する補正受信電力Ｗｃの変化率（すなわち、電力勾配Ｇｐ）に基づいて、軸ずれ角φを推定する。 Further, the control device 5 calculates the observation point height H and acquires the observation point height information indicating the observation point height H. Further, the control device 5 calculates the elevation angle θ based on the observation point height H indicated by the observation point height information and the distance R indicated by the acquired observation point information. Then, the control device 5 estimates the axis deviation angle φ based on the rate of change of the corrected received power Wc (that is, the power gradient Gp) with respect to the change in the elevation angle θ.

また制御装置５は、受信電力Ｗに対して距離Ｒによる減衰を補正した補正受信電力Ｗｃを算出する。これにより、制御装置５は、受信電力Ｗに対する距離減衰の影響を低減することができ、軸ずれ角φの推定精度を更に向上させることができる。 Further, the control device 5 calculates the corrected reception power Wc obtained by correcting the attenuation due to the distance R with respect to the reception power W. As a result, the control device 5 can reduce the influence of the distance attenuation on the received power W, and can further improve the estimation accuracy of the axis deviation angle φ.

また制御装置５は、電力勾配Ｇｐと軸ずれ角φとの対応関係を予め設定した軸ずれ角マップに基づいて、軸ずれ角φを推定する。これにより、制御装置５は、簡便に軸ずれ角φを推定することができる。 Further, the control device 5 estimates the axis deviation angle φ based on the axis deviation angle map in which the correspondence between the power gradient Gp and the axis deviation angle φ is set in advance. As a result, the control device 5 can easily estimate the axis deviation angle φ.

また制御装置５は、推定した軸ずれ角φに応じて、中心軸ＣＡの方向が車両ＶＨの前後方向に一致するようにレーダ装置２を移動させる。これにより、制御装置５は、軸ずれが発生した場合に、軸ずれを解消することができる。 Further, the control device 5 moves the radar device 2 so that the direction of the central axis CA coincides with the front-rear direction of the vehicle VH according to the estimated axis deviation angle φ. As a result, the control device 5 can eliminate the misalignment when the misalignment occurs.

また制御装置５は、推定した軸ずれ角φに基づいて、レーダ装置２が異常であるか否かを判断する。そして制御装置５は、レーダ装置２が異常であると判断した場合に、軸ずれダイアグを出力する。これにより、制御装置５は、軸ずれが発生した場合に、その旨を報知することができる。 Further, the control device 5 determines whether or not the radar device 2 is abnormal based on the estimated axis deviation angle φ. Then, when the radar device 2 determines that the radar device 2 is abnormal, the control device 5 outputs an axis misalignment diagnosis. As a result, the control device 5 can notify the fact when the axis shift occurs.

以上説明した実施形態において、制御装置５は軸ずれ角検出装置に相当し、車両ＶＨは移動体に相当し、Ｓ１０は物体情報取得部としての処理に相当し、Ｓ３０～Ｓ１００は推定部としての処理に相当する。 In the embodiment described above, the control device 5 corresponds to the axis deviation angle detection device, the vehicle VH corresponds to the moving body, S10 corresponds to the processing as the object information acquisition unit, and S30 to S100 correspond to the estimation unit. Corresponds to processing.

また、距離Ｒは物体距離に相当し、観測点情報は物体情報に相当し、仰角θは推定用パラメータに相当する。
また、Ｓ４０は物体高取得部としての処理に相当し、Ｓ５０は仰角算出部としての処理に相当し、観測点高さＨは物体高さに相当し、観測点高情報は物体高情報に相当し、電力勾配Ｇｐは変化率に相当する。 Further, the distance R corresponds to the object distance, the observation point information corresponds to the object information, and the elevation angle θ corresponds to the estimation parameter.
Further, S40 corresponds to the processing as the object height acquisition unit, S50 corresponds to the processing as the elevation angle calculation unit, the observation point height H corresponds to the object height, and the observation point height information corresponds to the object height information. However, the power gradient Gp corresponds to the rate of change.

また、Ｓ６０は補正部としての処理に相当し、軸ずれ角マップは対応情報に相当し、Ｓ１２０は移動部としての処理に相当し、Ｓ１１０は異常判断部としての処理に相当し、Ｓ１３０は異常出力部としての処理に相当し、軸ずれダイアグは異常信号に相当する。 Further, S60 corresponds to the processing as the correction unit, the axis deviation angle map corresponds to the corresponding information, S120 corresponds to the processing as the moving unit, S110 corresponds to the processing as the abnormality determination unit, and S130 corresponds to the abnormality. It corresponds to the processing as an output unit, and the axis misalignment diagnosis corresponds to an abnormal signal.

（第２実施形態）
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。 (Second Embodiment)
The second embodiment of the present disclosure will be described below together with the drawings. In the second embodiment, a part different from the first embodiment will be described. The same reference numerals are given to common configurations.

第２実施形態の軸ずれ検出システム１は、軸ずれ調整処理が変更された点が第１実施形態と異なる。
第２実施形態の軸ずれ調整処理は、Ｓ５０～Ｓ１００の代わりにＳ２１０～Ｓ２５０の処理を実行する点が第１実施形態と異なる。 The axis misalignment detection system 1 of the second embodiment is different from the first embodiment in that the axis misalignment adjustment process is changed.
The axis misalignment adjustment process of the second embodiment is different from that of the first embodiment in that the processes of S210 to S250 are executed instead of the processes of S50 to S100.

すなわち、図６に示すように、Ｓ４０の処理が終了すると、Ｓ２１０にて、水平距離Ｘを算出する。具体的には、図７に示すように、距離Ｒと観測点高さＨとを用いて、Ｘ＝（Ｒ２－Ｈ２）－１／２により、水平距離Ｘを算出する。 That is, as shown in FIG. 6, when the processing of S40 is completed, the horizontal distance X is calculated in S210. Specifically, as shown in FIG. 7, the horizontal distance X is calculated by X = ( R2 -H2) -1 / 2 using the distance R and the observation point height H.

Ｓ２１０の処理が終了すると、図６に示すように、Ｓ２２０にて、Ｓ２１０で算出した水平距離Ｘと、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す垂直方位角ｙとを対応付けて、制御装置５のＲＡＭ１３に記憶する。 When the processing of S210 is completed, as shown in FIG. 6, in S220, the horizontal distance X calculated in S210 and the vertical azimuth angle y indicated by the observation point information acquired in S10 are associated with each other in the control device 5. Store in RAM 13.

そしてＳ２３０にて、Ｓ８０と同様にして、予め設定された軸ずれ角算出条件が成立したか否かを判断する。
ここで、軸ずれ角算出条件が成立していない場合には、軸ずれ調整処理を一旦終了する。一方、軸ずれ角算出条件が成立した場合には、Ｓ２４０にて、近似曲線を算出する。具体的には、まず、例えば算出判定回数分の水平距離Ｘと垂直方位角ｙとの対を用いて、例えば図８で示すように、水平距離Ｘと垂直方位角ｙとの対応関係を表すグラフを作成する。図８における点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５は、水平距離Ｘを横軸とし垂直方位角ｙを縦軸とした２軸により定義される２次元空間内における水平距離Ｘと垂直方位角ｙとの対の位置を示す。 Then, in S230, it is determined in the same manner as in S80 whether or not the preset axis deviation angle calculation condition is satisfied.
Here, if the axis deviation angle calculation condition is not satisfied, the axis deviation adjustment process is temporarily terminated. On the other hand, when the axis deviation angle calculation condition is satisfied, the approximate curve is calculated in S240. Specifically, first, for example, using a pair of the horizontal distance X and the vertical azimuth angle y for the number of calculation determinations, the correspondence relationship between the horizontal distance X and the vertical azimuth angle y is expressed, for example, as shown in FIG. Create a graph. The points P1, P2, P3, P4, and P5 in FIG. 8 are the horizontal distance X and the vertical azimuth y in the two-dimensional space defined by the two axes with the horizontal distance X as the horizontal axis and the vertical azimuth angle y as the vertical axis. Indicates the position of the pair with.

そして、作成したグラフにおける複数の点を、ｙ＝（ａ／Ｘ）＋ｂで表される曲線で近似することにより、係数ａ，ｂを決定する。係数ａ，ｂを決定するために例えば最小二乗法を用いることができる。図８の曲線Ｌ１は、点Ｐ１～Ｐ５の近似曲線であり、軸ずれが有る場合の近似曲線である。図８の曲線Ｌ２は、軸ずれが無い場合の近似曲線である。 Then, the coefficients a and b are determined by approximating a plurality of points in the created graph with a curve represented by y = (a / X) + b. For example, the least squares method can be used to determine the coefficients a and b. The curve L1 in FIG. 8 is an approximate curve of points P1 to P5, and is an approximate curve when there is an axis deviation. The curve L2 in FIG. 8 is an approximate curve when there is no axis deviation.

Ｓ２４０の処理が終了すると、図６に示すように、Ｓ２５０にて、軸ずれ角φを算出し、Ｓ１１０に移行する。具体的には、Ｓ２４０で決定した係数ｂの値を軸ずれ角φとする。 When the processing of S240 is completed, as shown in FIG. 6, the axis deviation angle φ is calculated in S250, and the process shifts to S110. Specifically, the value of the coefficient b determined in S240 is defined as the axis deviation angle φ.

このように構成された制御装置５は、レーダ装置２から、少なくとも、レーダ装置２と観測点との間の距離Ｒと、観測点の垂直方位角ｙとを含む観測点情報を繰り返し取得する。 The control device 5 configured in this way repeatedly acquires observation point information including at least the distance R between the radar device 2 and the observation point and the vertical azimuth angle y of the observation point from the radar device 2.

制御装置５は、取得された複数の観測点情報を用いて、水平距離Ｘの変化に対する垂直方位角ｙの変化から、軸ずれ角φを推定する。水平距離Ｘは、距離Ｒに応じて変化する物理量である。 The control device 5 estimates the axis deviation angle φ from the change in the vertical azimuth angle y with respect to the change in the horizontal distance X by using the acquired plurality of observation point information. The horizontal distance X is a physical quantity that changes according to the distance R.

このように制御装置５は、複数の観測点情報を用いて、水平距離Ｘの変化に対する垂直方位角ｙの変化から軸ずれ角φを推定する。このため、制御装置５は、レーダ装置２が反射物体を検出している途中でレーダ装置２と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になっても、遮蔽物が配置されるよりも前に取得した複数の観測点情報を用いて、軸ずれ角φを推定することができる。これにより、制御装置５は、レーダ装置２と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になることによる軸ずれ角推定への影響を低減することができ、軸ずれ角φの推定精度を向上させることができる。 In this way, the control device 5 estimates the axis deviation angle φ from the change in the vertical azimuth angle y with respect to the change in the horizontal distance X by using the information of the plurality of observation points. Therefore, even if the control device 5 is in a situation where a shield is arranged between the radar device 2 and the reflective object while the radar device 2 is detecting the reflecting object, the shield is arranged rather than being arranged. The axis deviation angle φ can be estimated by using the information of a plurality of observation points acquired before. As a result, the control device 5 can reduce the influence on the axis deviation angle estimation due to the situation where the shield is arranged between the radar device 2 and the reflecting object, and the estimation accuracy of the axis deviation angle φ can be reduced. Can be improved.

また制御装置５は、車両ＶＨの前後方向ＤＬに沿ったレーダ装置２と観測点との間の距離である水平距離Ｘを算出する。さらに制御装置５は、水平距離Ｘの変化に対する垂直方位角ｙの変化に基づいて、反射物体が遠方に存在するときの垂直方位角ｙ（以下、遠方物体垂直方位角）を算出する。そして制御装置５は、遠方物体垂直方位角を軸ずれ角φとして推定する。 Further, the control device 5 calculates the horizontal distance X, which is the distance between the radar device 2 and the observation point along the front-rear direction DL of the vehicle VH. Further, the control device 5 calculates the vertical azimuth y (hereinafter referred to as the distant object vertical azimuth) when the reflecting object exists in the distance, based on the change in the vertical azimuth y with respect to the change in the horizontal distance X. Then, the control device 5 estimates the vertical azimuth angle of the distant object as the axis deviation angle φ.

以上説明した実施形態において、Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ２１０～Ｓ２５０は推定部としての処理に相当し、垂直方位角ｙは物体方位角に相当し、水平距離Ｘは推定用パラメータに相当する。 In the embodiment described above, S30, S40, S210 to S250 correspond to the processing as the estimation unit, the vertical azimuth angle y corresponds to the object azimuth angle, and the horizontal distance X corresponds to the estimation parameter.

また、Ｓ４０，Ｓ２１０は水平距離算出部としての処理に相当し、Ｓ２４０は方位角算出部としての処理に相当し、遠方物体垂直方位角は遠方物体方位角に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。 Further, S40 and S210 correspond to the processing as the horizontal distance calculation unit, S240 corresponds to the processing as the azimuth calculation unit, and the distant object vertical azimuth corresponds to the distant object azimuth angle.
Although one embodiment of the present disclosure has been described above, the present disclosure is not limited to the above embodiment, and can be variously modified and implemented.

［変形例１］
例えば上記実施形態では、レーダ装置２がレーダ波を車両ＶＨの前方に向けて送信する形態を示したが、レーダ波の送信方向は車両ＶＨの前方に限定されるものではない。例えば、レーダ装置２は、車両ＶＨの前方、右前方、左前方、後方、右後方、左後方、右側方および左側方の少なくとも一方に向けてレーダ波を送信するようにしてもよい。 [Modification 1]
For example, in the above embodiment, the radar device 2 has shown a mode in which the radar wave is transmitted toward the front of the vehicle VH, but the transmission direction of the radar wave is not limited to the front of the vehicle VH. For example, the radar device 2 may transmit radar waves toward at least one of the front, right front, left front, rear, right rear, left rear, right side, and left side of the vehicle VH.

［変形例２］
上記実施形態では、レーダ装置２がＦＭＣＷ方式を採用している形態を示したが、レーダ装置２のレーダ方式は、ＦＭＣＷに限定されるものではなく、例えば、２周波ＣＷ、ＦＣＭまたはパルスを採用するようにしてもよい。ＦＣＭは、Fast-Chirp Modulationの略である。 [Modification 2]
In the above embodiment, the radar device 2 adopts the FMCW method, but the radar method of the radar device 2 is not limited to the FMCW, and for example, a dual frequency CW, FCM or pulse is adopted. You may try to do it. FCM is an abbreviation for Fast-Chirp Modulation.

［変形例３］
上記実施形態では、カメラ３が撮影した撮影画像を用いて観測点高さＨを算出する形態を示した。しかし、例えば、ＬｉＤＡＲを用いて観測点高さＨを算出するようにしてもよいし、道路標識、電光掲示板および信号機などの高さを示す情報を予め道路地図データに格納しておくようにしてもよい。また、レーダ装置２自身が観測点高さＨを推定するようにしてもよい。この場合には、例えば、垂直方位角を用いずに、車両ＶＨの速度と、レーダ装置２と観測点との相対速度との比に基づいて、観測点高さＨを推定することができる。 [Modification 3]
In the above embodiment, an embodiment in which the observation point height H is calculated using the captured image taken by the camera 3 is shown. However, for example, the observation point height H may be calculated using LiDAR, or information indicating the height of a road sign, an electric bulletin board, a traffic light, or the like may be stored in the road map data in advance. May be good. Further, the radar device 2 itself may estimate the observation point height H. In this case, for example, the observation point height H can be estimated based on the ratio of the speed of the vehicle VH and the relative speed between the radar device 2 and the observation point without using the vertical azimuth.

［変形例４］
上記実施形態では、制御装置５が軸ずれ調整処理を実行する形態を示したが、レーダ装置２が軸ずれ調整処理を実行するようにしてもよい。 [Modification 4]
In the above embodiment, the control device 5 executes the axis misalignment adjustment process, but the radar device 2 may execute the axis misalignment adjustment process.

［変形例５］
上記実施形態では、垂直方位角ｙを検出することにより垂直方向の軸ずれ角φを推定する形態を示したが、軸ずれの方向は垂直方向に限定されるものではない。例えば、水平方位角を検出することにより水平方向の軸ずれ角を推定するようにしてもよい。 [Modification 5]
In the above embodiment, a mode is shown in which the axis deviation angle φ in the vertical direction is estimated by detecting the vertical azimuth angle y, but the direction of the axis deviation is not limited to the vertical direction. For example, the horizontal axis deviation angle may be estimated by detecting the horizontal azimuth.

［変形例６］
上記実施形態では、１つの反射物体を検出する毎に軸ずれ角φを推定する形態を示した。しかし、複数の軸ずれ角φを推定し、推定した複数の軸ずれ角φを用いて、軸ずれ角φの統計処理を行うようにしてもよい。統計処理としては、例えば、複数の軸ずれ角φの平均値を算出する処理、および、複数の軸ずれ角φの中央値を算出する処理が挙げられる。 [Modification 6]
In the above embodiment, a mode is shown in which the axis deviation angle φ is estimated each time one reflecting object is detected. However, a plurality of axis deviation angles φ may be estimated, and statistical processing of the axis deviation angle φ may be performed using the estimated plurality of axis deviation angles φ. Examples of the statistical processing include a process of calculating the average value of a plurality of axis deviation angles φ and a process of calculating the median value of a plurality of axis deviation angles φ.

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。 Further, the function of one component in the above embodiment may be shared by a plurality of components, or the function of the plurality of components may be exerted by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or substituted with respect to the other configurations of the above embodiment. It should be noted that all aspects included in the technical idea specified from the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure.

上述した制御装置５の他、当該制御装置５を構成要素とするシステム、当該制御装置５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、軸ずれ角検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。 In addition to the control device 5 described above, there are various forms such as a system having the control device 5 as a component, a program for operating a computer as the control device 5, a medium on which this program is recorded, and an axis deviation angle detection method. The present disclosure can also be realized.

２…レーダ装置、５…制御装置、ＣＡ…中心軸、ＶＨ…車両

2 ... Radar device, 5 ... Control device, CA ... Central axis, VH ... Vehicle

Claims (6)

移動体（ＶＨ）に搭載されて、前記移動体の外部に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、前記レーダ波を反射した物体である反射物体を検出するレーダ装置（２）から、少なくとも、前記レーダ装置と前記反射物体との間の距離である物体距離と、受信した前記反射波の電力である受信電力または前記反射物体が存在する方位角である物体方位角とを含む物体情報を繰り返し取得するように構成された物体情報取得部（Ｓ１０）と、
前記物体距離に応じて変化する物理量を推定用パラメータとし、前記物体情報取得部により取得された複数の前記物体情報を用いて、前記推定用パラメータの変化に対する前記受信電力または前記物体方位角の変化から、前記レーダ装置により前記レーダ波が送受信される方向を示す中心軸が前記移動体の前後方向に対して傾いている角度である軸ずれ角を推定するように構成された推定部（Ｓ３０～Ｓ１００，Ｓ２１０～Ｓ２５０）と
を備え、
前記推定部（Ｓ３０～Ｓ１００）は、
前記反射物体の高さである物体高さを示す物体高情報を取得するように構成された物体高取得部（Ｓ４０）と、
前記物体高取得部により取得された前記物体高情報が示す前記物体高さと、前記物体情報取得部により取得された前記物体情報が示す前記物体距離とに基づいて、前記レーダ装置に対する前記反射物体の仰角を前記推定用パラメータとして算出するように構成された仰角算出部（Ｓ５０）とを備え、
前記推定部は、前記仰角の変化に対する前記受信電力の変化率に基づいて、前記軸ずれ角を推定する軸ずれ角検出装置（５）。 A radar device (2) that detects a reflected object that is an object that reflects the radar wave by receiving the reflected wave of the radar wave that is mounted on the moving body (VH) and transmitted toward the outside of the moving body. Therefore, at least, the object distance which is the distance between the radar device and the reflecting object and the received power which is the power of the received reflected wave or the object azimuth angle which is the azimuth angle in which the reflecting object exists are included. An object information acquisition unit (S10) configured to repeatedly acquire object information, and
A physical quantity that changes according to the object distance is used as an estimation parameter, and a plurality of the object information acquired by the object information acquisition unit is used to change the received power or the object azimuth with respect to the change in the estimation parameter. From (S30 to S30), the estimation unit (S30 to S100 , S210 to S250)
The estimation unit (S30 to S100) is
An object height acquisition unit (S40) configured to acquire object height information indicating an object height, which is the height of the reflective object, and an object height acquisition unit (S40).
The reflection object to the radar device is based on the object height indicated by the object height information acquired by the object height acquisition unit and the object distance indicated by the object information acquired by the object information acquisition unit. It is provided with an elevation angle calculation unit (S50) configured to calculate the elevation angle as the estimation parameter.
The estimation unit is an axis deviation angle detecting device (5) that estimates the axis deviation angle based on the rate of change of the received power with respect to the change in the elevation angle . 請求項１に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部は、
前記受信電力に対して、前記物体距離による減衰を補正するように構成された補正部（Ｓ６０）を備える軸ずれ角検出装置。 The axis deviation angle detecting device according to claim 1 .
The estimation unit
An axis deviation angle detecting device including a correction unit (S60) configured to correct the attenuation due to the object distance with respect to the received power. 請求項１または請求項２に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部は、前記変化率と前記軸ずれ角との対応関係を予め設定した対応情報に基づいて、前記軸ずれ角を推定する軸ずれ角検出装置。 The axis deviation angle detecting device according to claim 1 or 2 .
The estimation unit is an axis deviation angle detecting device that estimates the axis deviation angle based on correspondence information in which the correspondence relationship between the rate of change and the axis deviation angle is preset. 請求項１～請求項３の何れか１項に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部が推定した前記軸ずれ角に応じて、前記中心軸の方向が前記前後方向に一致するように前記レーダ装置を移動させるように構成された移動部（Ｓ１２０）を備える軸ずれ角検出装置。 The axis deviation angle detecting device according to any one of claims 1 to 3 .
Axis deviation angle detection including a moving unit (S120) configured to move the radar device so that the direction of the central axis coincides with the front-rear direction according to the axis deviation angle estimated by the estimation unit. Device. 請求項１～請求項４の何れか１項に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部が推定した前記軸ずれ角に基づいて、前記レーダ装置が異常であるか否かを判断するように構成された異常判断部（Ｓ１１０）と、
前記レーダ装置が異常であると前記異常判断部が判断した場合に、前記レーダ装置の異常を示す異常信号を出力するように構成された異常出力部（Ｓ１３０）と
を備える軸ずれ角検出装置。 The axis deviation angle detecting device according to any one of claims 1 to 4 .
An abnormality determination unit (S110) configured to determine whether or not the radar device is abnormal based on the axis deviation angle estimated by the estimation unit.
An axis misalignment angle detecting device including an abnormality output unit (S130) configured to output an abnormality signal indicating an abnormality of the radar device when the abnormality determination unit determines that the radar device is abnormal. 請求項１～請求項５の何れか１項に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部は、複数の前記軸ずれ角を推定し、推定した複数の前記軸ずれ角を用いて、前記軸ずれ角の統計処理を行う軸ずれ角検出装置。 The axis deviation angle detecting device according to any one of claims 1 to 5 .
The estimation unit is an axis deviation angle detecting device that estimates a plurality of the axis deviation angles and performs statistical processing of the axis deviation angle using the estimated plurality of the axis deviation angles.
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