JP6818902B6 - Vehicle detection system - Google Patents

Vehicle detection system Download PDF

Info

Publication number
JP6818902B6
JP6818902B6 JP2019545007A JP2019545007A JP6818902B6 JP 6818902 B6 JP6818902 B6 JP 6818902B6 JP 2019545007 A JP2019545007 A JP 2019545007A JP 2019545007 A JP2019545007 A JP 2019545007A JP 6818902 B6 JP6818902 B6 JP 6818902B6
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
detection
radar
detected
orientation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019545007A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6818902B2 (en
JPWO2019065411A1 (en
Inventor
平山　義幸
義幸 平山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Astemo Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Astemo Ltd filed Critical Hitachi Astemo Ltd
Publication of JPWO2019065411A1 publication Critical patent/JPWO2019065411A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6818902B2 publication Critical patent/JP6818902B2/en
Publication of JP6818902B6 publication Critical patent/JP6818902B6/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Description

本発明は、検知対象となる車両（以下、検知車両）を継続して検知するための車両検知システムに関する。 The present invention relates to a vehicle detection system for continuously detecting a vehicle to be detected (hereinafter referred to as a detection vehicle).

位置検知と追跡を両立できる車両用外界認識装置の一例として、特許文献１には、自車前方の状況を画像として撮り込む画像取り込み手段と、自車にとって注目すべき物体の位置情報を出力する注目物体出力手段と、画像取り込み手段における注目物体出力手段の出力に基づく領域を画像処理し、物体を検知する画像処理手段と、を備える外界認識装置において、画像処理手段は、物体の位置を検知する第１の手法と、物体の追跡を行う第２の手法を備え、第１の手法により物体が検知できないとき、第２の手法により物体を検知する、ことが記載されている。 As an example of an external world recognition device for a vehicle that can achieve both position detection and tracking, Patent Document 1 outputs an image capturing means for capturing an image of the situation in front of the vehicle and position information of an object that should be noted for the vehicle. In an external world recognition device including an object of interest output means and an image processing means for detecting an object by image processing a region based on the output of the object of interest in the image capture means, the image processing means detects the position of the object. It is described that the first method for tracking the object and the second method for tracking the object are provided, and when the object cannot be detected by the first method, the object is detected by the second method.

特開２００５−０３８４０７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-038407

近年、自車両周辺に存在する物体を検出するレーダ装置や、自車両周辺の画像を撮像する撮像装置等を車両に搭載し、これらレーダ装置や撮像装置等で検出された情報に基づいて、他車両等との衝突事故等の発生を未然に防止したり、衝突時の被害を軽減したりするように車両を制御する安全支援走行システムが提案されている。 In recent years, a radar device that detects an object existing around the own vehicle, an imaging device that captures an image of the surroundings of the own vehicle, etc. are mounted on the vehicle, and based on the information detected by these radar devices, the imaging device, etc. A safety support driving system that controls a vehicle so as to prevent the occurrence of a collision accident with the vehicle or the like and reduce the damage at the time of a collision has been proposed.

このようなシステムを実現するためには、自車両の周囲を走行する検知車両の位置検知と追跡を高精度に行うことが求められる。このような技術の一環として、上述した特許文献１に記載のような技術がある。 In order to realize such a system, it is required to detect and track the position of the detection vehicle traveling around the own vehicle with high accuracy. As a part of such a technique, there is a technique as described in Patent Document 1 described above.

ここで、自動運転において検知車両のトラッキングを精度良く安定して行うためには、「車両の向き」から検出点を判断して検知車両の正しい位置を求める必要がある。 Here, in order to accurately and stably track the detection vehicle in automatic driving, it is necessary to determine the detection point from the "direction of the vehicle" and obtain the correct position of the detection vehicle.

しかし、複数の検知手段を用いて検知車両を検知する場合、検知車両の位置によって検知に用いるセンサが異なる。これはセンサの特徴に依存するためである。 However, when the detection vehicle is detected by using a plurality of detection means, the sensor used for the detection differs depending on the position of the detection vehicle. This is because it depends on the characteristics of the sensor.

また、検知車両の位置によって検出点が異なるとともに、検知車両の向きによっても検出点が異なる。 Further, the detection point differs depending on the position of the detection vehicle, and the detection point also differs depending on the orientation of the detection vehicle.

例えば、自車両後方を検知する後側方レーダであれば、検知点は検知車両の前面中心となる。自車両横方向周辺を検知するサラウンドカメラであれば、検知点は検知車両の前面端部あるいは側面中心となる。また、自車両前方を検知する前側方レーダや前方カメラであれば、検知点は検知車両の背面端部あるいは背面中心のいずれかとなる。 For example, in the case of a rear side radar that detects the rear of the own vehicle, the detection point is the center of the front of the detection vehicle. If it is a surround camera that detects the lateral periphery of the own vehicle, the detection point is the front end or the side center of the detection vehicle. Further, in the case of a front side radar or a front camera that detects the front of the own vehicle, the detection point is either the rear end portion or the rear center of the detection vehicle.

また、検出値からの検知車両の向きの求め方も、センサによって異なる。 In addition, how to obtain the orientation of the detected vehicle from the detected value also differs depending on the sensor.

例えば、ステレオカメラ等の撮像装置では、検出した座標の変化から検知車両の向きが得られる。一方、ミリ波レーダでは、Ｘ方向とＹ方向の速度から向きが得られる。 For example, in an imaging device such as a stereo camera, the orientation of the detected vehicle can be obtained from the change in the detected coordinates. On the other hand, in the millimeter wave radar, the direction is obtained from the velocities in the X direction and the Y direction.

ここで、検知車両の向きを求める際に、センサによっては異常な値を検知するケースがあり、誤った向きを算出することがあることが本発明者の検討によって明らかとなった。 Here, it has been clarified by the study of the present inventor that there is a case where an abnormal value is detected depending on the sensor when the direction of the detected vehicle is obtained, and the wrong direction may be calculated.

以下、自車両の近傍を真直ぐに一定速度で走行する検知車両の検知結果から検知車両の向きを解析した場合を例に、図１および図２を用いて説明する。図１はステレオカメラによって検知車両の向きを解析した結果を示す図、図２はミリ波レーダによって検知車両の向きを解析した結果を示す図である。 Hereinafter, a case where the direction of the detected vehicle is analyzed from the detection result of the detected vehicle traveling straight in the vicinity of the own vehicle at a constant speed will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a diagram showing the result of analyzing the orientation of the detection vehicle by a stereo camera, and FIG. 2 is a diagram showing the result of analyzing the orientation of the detection vehicle by a millimeter wave radar.

図１（１）に示すように、自車両１０００の近傍を真直ぐに一定速度（相対速度２０ｋｍ／ｈ）で検知車両２０００が通り過ぎる場合、ステレオカメラの検出値を使用して解析すると、検知車両２０００の縦方向の相対速度Ｖｘは図１（２）に示すように約１５〜２０ｋｍ／ｈと検知され、検知車両の向きについては図１（３）に示すように約０度であると検出される。 As shown in FIG. 1 (1), when the detection vehicle 2000 passes straight in the vicinity of the own vehicle 1000 at a constant speed (relative speed 20 km / h), the detection vehicle 2000 is analyzed using the detection value of the stereo camera. The relative velocity Vx in the vertical direction is detected to be about 15 to 20 km / h as shown in FIG. 1 (2), and the orientation of the detected vehicle is detected to be about 0 degrees as shown in FIG. 1 (3). To.

これに対し、同じ場面をミリ波レーダの検出値を使用して解析した場合には、検知車両は真直ぐに一定速度（相対速度２０ｋｍ／ｈ）で走行しているにもかかわらず、自車両１０００近くを通過する際の検知車両２０００の縦方向の相対速度Ｖｘが図２（２）に示すように約１０ｋｍ／ｈ以下であると検出され、図２（３）に示すように検知車両２０００の向きについては−５０〜０度であると検出されることが明らかとなった。 On the other hand, when the same scene is analyzed using the detection value of the millimeter wave radar, the detection vehicle is traveling straight at a constant speed (relative speed 20 km / h), but the own vehicle 1000 It is detected that the vertical relative speed Vx of the detection vehicle 2000 when passing nearby is about 10 km / h or less as shown in FIG. 2 (2), and that of the detection vehicle 2000 as shown in FIG. 2 (3). It became clear that the orientation was detected to be -50 to 0 degrees.

図１および図２に示すように、ミリ波レーダは、ステレオカメラと違い、自車両の斜め前方で誤って「速度低下」を検出し、「誤った検知車両の向き」を算出することがあることが本発明者の検討によって明らかとなった。 As shown in FIGS. 1 and 2, unlike a stereo camera, a millimeter-wave radar may erroneously detect a "speed reduction" diagonally in front of the own vehicle and calculate an "incorrect detection vehicle orientation". It became clear by the examination of the present inventor.

この誤って速度低下を検出する領域は、自車両から検知車両までの距離の変化が小さい領域、すなわち検知車両の速度の半径方向成分が小さい領域で発生することが本発明者の検討によって明らかとなった。 It has been clarified by the study of the present inventor that the region where the speed decrease is erroneously detected occurs in the region where the change in the distance from the own vehicle to the detection vehicle is small, that is, the region where the radial component of the speed of the detection vehicle is small. became.

本発明は、上述のような問題に鑑みなされたものであって、自車両の周囲を走行する検知車両の向きを高精度に判定し、追跡を高精度に行うことができる車両検知システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and provides a vehicle detection system capable of determining the direction of a detection vehicle traveling around the own vehicle with high accuracy and performing tracking with high accuracy. The purpose is to do.

本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、自車両の周辺を走行する検知車両の位置と向きを検知する車両検知システムであって、自車両のフロントのコーナー近傍に設置されたレーダおよび自車両側面に設置されたカメラを含むセンサ群と、前記センサ群の検出結果に基づいて前記検知車両の向きを演算する演算装置と、を有し、前記レーダの検知角度範囲が、自車両の前方を基準にして外向きに１０５度以下の範囲にあり、前記カメラの検知角度範囲が、自車両の前方を基準にして外向きに６５度〜１１５度の角度範囲を含み、前記演算装置は、前記検知車両の向きを前記レーダの検出結果に基づいて演算する場合に、前記検知車両の向きを前記レーダによって検知された車両の速度情報を用いて判定し、前記レーダの検出結果に基づいて演算した前記検知車両の位置と向きの情報を前記カメラの検出結果に基づいて前記検知車両の位置と向きを演算する際に用い、かつ前記カメラの検出結果に基づいて演算した前記検知車両の位置と向きの情報を前記レーダの検出結果に基づいて前記検知車両の位置と向きを演算する際に用いることにより、前記検知車両を継続的にトラッキングすることを特徴とする。


The present invention includes a plurality of means for solving the above problems. For example, it is a vehicle detection system that detects the position and orientation of a detection vehicle traveling around the own vehicle, and is a vehicle detection system for the own vehicle. It has a sensor group including a radar installed near the front corner and a camera installed on the side surface of the own vehicle, and a calculation device that calculates the direction of the detected vehicle based on the detection result of the sensor group. The radar detection angle range is 105 degrees or less outward with respect to the front of the own vehicle, and the detection angle range of the camera is 65 to 115 degrees outward with reference to the front of the own vehicle. look including the angular range of the arithmetic unit, when calculated on the basis of the orientation of the sensing vehicle on a detection result of the radar, the orientation of the sensing vehicle using the velocity information of the vehicle detected by the radar The information on the position and orientation of the detection vehicle that has been determined and calculated based on the detection result of the radar is used when calculating the position and orientation of the detection vehicle based on the detection result of the camera, and the detection of the camera. The detection vehicle is continuously tracked by using the information on the position and orientation of the detection vehicle calculated based on the result when calculating the position and orientation of the detection vehicle based on the detection result of the radar. It is characterized by.

本発明によれば、自車両の周囲を走行する検知車両の向きを高精度に判定し、追跡を高精度に行うことができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。 According to the present invention, the direction of the detection vehicle traveling around the own vehicle can be determined with high accuracy, and tracking can be performed with high accuracy. Issues, configurations and effects other than those mentioned above will be clarified by the description of the following examples.

ステレオカメラによって検知車両を検知した場合の解析結果の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the analysis result when the detection vehicle is detected by a stereo camera. ミリ波レーダによって検知車両を検知した場合の解析結果の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the analysis result when the detection vehicle is detected by the millimeter wave radar. 本実施例の車両検知システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the system configuration of the vehicle detection system of this Example. 本実施例における自車両に対するミリ波レーダの検知角度範囲を示す図である。It is a figure which shows the detection angle range of the millimeter wave radar with respect to the own vehicle in this Example. 本実施例における自車両に対するカメラの検知角度範囲を示す図である。It is a figure which shows the detection angle range of the camera with respect to the own vehicle in this Example. 本発明におけるミリ波レーダの車両の向き検知の誤り率と検知角度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the error rate of the direction detection of the vehicle of the millimeter wave radar in this invention, and the detection angle. 本発明におけるミリ波レーダの車両の向き検知の誤り率と検知範囲の最大角度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the error rate of the direction detection of the vehicle of the millimeter wave radar in this invention, and the maximum angle of the detection range. 本実施例における車両検知システムの処理の流れを説明するフローチャート図である。It is a flowchart explaining the process flow of the vehicle detection system in this Example.

本発明の車両検知システムの実施例について図３乃至図８を用いて説明する。なお、本発明における「自車両の前方方向」とは自車両が前方に直進するときの進行方向を意味し、角度については、自車両の前方を０度として定義されるものである。 Examples of the vehicle detection system of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 8. The "forward direction of the own vehicle" in the present invention means the traveling direction when the own vehicle goes straight forward, and the angle is defined with the front of the own vehicle as 0 degree.

図３は本実施例の車両検知システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。図４は自車両に対するミリ波レーダの検知角度範囲を示す図である。図５は自車両に対するカメラの検知角度範囲を示す図である。図６は本発明におけるミリ波レーダの車両の向き検知の誤り率と検知角度との関係を示す図である。図７は本発明におけるミリ波レーダの車両の向き検知の誤り率と検知範囲の最大角度との関係を示す図である。図８は本実施例における車両検知システムの処理の流れを説明するフローチャート図である。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of the system configuration of the vehicle detection system of this embodiment. FIG. 4 is a diagram showing a detection angle range of the millimeter wave radar with respect to the own vehicle. FIG. 5 is a diagram showing a detection angle range of the camera with respect to the own vehicle. FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the error rate of vehicle orientation detection of the millimeter wave radar and the detection angle in the present invention. FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the error rate of vehicle orientation detection of the millimeter wave radar in the present invention and the maximum angle of the detection range. FIG. 8 is a flowchart illustrating a processing flow of the vehicle detection system in this embodiment.

図３において、自車両１０００（図４，５参照）の周辺を走行する検知車両の位置と向きを検知する車両検知システム１は、レーダ１０、カメラ２０、演算装置１００を備えている。 In FIG. 3, the vehicle detection system 1 that detects the position and orientation of the detection vehicle traveling around the own vehicle 1000 (see FIGS. 4 and 5) includes a radar 10, a camera 20, and an arithmetic unit 100.

レーダ１０は、ミリ波により検知車両を検知してその位置や速度を演算するレーダであり、放射する電波に波長が１〜１０ｍｍ程度で、周波数が３０Ｇ〜３００ＧＨｚ（ギガヘルツ）のミリ波を利用するレーダである。その詳細は特に限定されず、距離・相対速度の検出方式としては、例えばＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｉｑｕｅｎｃｙ−Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式や２周波ＣＷ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式、スペクトル拡散方式、パルス方式などの公知の方式が用いられるものを適用することができる。また、方位検知方式についてもその詳細は特に限定されず、電子スキャン方式やメカスキャン方式、モノパルス方式などの公知の方式が用いられるものと適用することができる。また、検知車両の位置および速度の演算処理についても、公知の処理を用いることができる。 The radar 10 is a radar that detects a detected vehicle by millimeter waves and calculates its position and speed, and uses millimeter waves having a wavelength of about 1 to 10 mm and a frequency of 30 G to 300 GHz (gigahertz) for the radiated radio waves. It is a radar. The details are not particularly limited, and known methods for detecting distance and relative velocity include, for example, FM-CW (Frequency-Modulated Continuous Wave) method, dual frequency CW (Continuous Wave) method, spectral diffusion method, pulse method, and the like. Those for which the method is used can be applied. Further, the details of the directional detection method are not particularly limited, and can be applied to those using known methods such as an electronic scan method, a mechanical scan method, and a monopulse method. Further, a known process can also be used for the calculation process of the position and speed of the detection vehicle.

レーダ１０は、図４に示すように、自車両１０００の左右のフロントコーナにそれぞれ搭載されており、その検知角度範囲は自車両１０００の前方方向を基準にして外向きに１０５度以下の範囲となっており、本実施例では取付角度は４５度、検知角度範囲は自車両の前方方向を基準にして−５度〜９５度の範囲（１００度）となっている。レーダの取付位置は自車両のフロントの中央ではなく、フロントのコーナー近傍とすることにより、自車前方だけでなく自車前側方の周辺車両を検知することができる。 As shown in FIG. 4, the radar 10 is mounted on the left and right front corners of the own vehicle 1000, and the detection angle range is 105 degrees or less outward with respect to the front direction of the own vehicle 1000. In this embodiment, the mounting angle is 45 degrees, and the detection angle range is in the range of -5 degrees to 95 degrees (100 degrees) with respect to the front direction of the own vehicle. By setting the radar mounting position not in the center of the front of the own vehicle but in the vicinity of the front corner, it is possible to detect not only the front of the own vehicle but also the surrounding vehicles on the front side of the own vehicle.

なお、本実施例における取付角度とは、レーダ１０の検知角度範囲の自車両１０００の前方方向を基準にして外向きの最小値と最大値の中央に相当する角度のことを意味する。また、検知角度範囲は自車両の周辺を検知車両が走行した場合の検知車両の位置と検知可否の関係を測定することにより算出することができる。 The mounting angle in this embodiment means an angle corresponding to the center of the minimum and maximum outward values with reference to the front direction of the own vehicle 1000 in the detection angle range of the radar 10. Further, the detection angle range can be calculated by measuring the relationship between the position of the detection vehicle and the detection possibility when the detection vehicle travels around the own vehicle.

カメラ２０は検知車両を撮像素子により撮像し、それらの撮像結果から検知車両の位置および速度を演算するものである。カメラ２０は、自車両１０００の周囲に複数台の検知車両が存在する場合にも、検知車両を車両ごとに区別して検知することが可能である。 The camera 20 images the detection vehicle with an image sensor, and calculates the position and speed of the detection vehicle from the image pickup results. Even when a plurality of detection vehicles are present around the own vehicle 1000, the camera 20 can detect the detection vehicles separately for each vehicle.

カメラ２０の詳細についても特に限定されず、対象物を複数の異なる方向から同時に撮影することにより、その奥行き方向の情報も記録できるようにした公知の構成のステレオカメラを適宜適用することができる。また、検知車両の位置および速度の演算処理についても、公知の処理を用いることができる。 The details of the camera 20 are not particularly limited, and a stereo camera having a known configuration capable of recording information in the depth direction by simultaneously photographing an object from a plurality of different directions can be appropriately applied. Further, a known process can also be used for the calculation process of the position and speed of the detection vehicle.

カメラ２０は、図５に示すように、自車両１０００の左右の側面に搭載されており、その検知角度範囲は自車両１０００の前方方向を基準にして外向きに６５度〜１１５度の角度範囲を含むものであり、本実施例では取付角度は９０度、検知角度範囲は自車両の前方方向を基準にして６５度〜１１５度の範囲（５０度）となっている。 As shown in FIG. 5, the camera 20 is mounted on the left and right side surfaces of the own vehicle 1000, and the detection angle range thereof is an angle range of 65 degrees to 115 degrees outward with reference to the front direction of the own vehicle 1000. In this embodiment, the mounting angle is 90 degrees, and the detection angle range is in the range of 65 degrees to 115 degrees (50 degrees) with respect to the front direction of the own vehicle.

ここで、上述したように、レーダ１０では、自車両の斜め前方で誤って「速度低下」を検出して「誤った向き」を算出することが本発明者の検討によって初めて明らかとなった。 Here, as described above, it has been clarified for the first time by the study of the present inventor that the radar 10 erroneously detects "speed reduction" in front of the own vehicle and calculates "wrong direction".

この誤検出領域について本発明者は更に鋭意検討を行った。以下その検討結果について図６および図７を用いて説明する。 The present inventor further studied this false detection region. The results of the study will be described below with reference to FIGS. 6 and 7.

最初に、レーダ検知角度と車両の向き検知の誤り率との関係について検討した。 First, we examined the relationship between the radar detection angle and the error rate of vehicle orientation detection.

条件は、自車両前方のコーナーに取り付けたミリ波レーダを用いて、自車両近傍を走行する検知車両を検知して、検知角度毎に車両の向き検知結果の正誤について調べた。 As for the conditions, a millimeter-wave radar attached to the corner in front of the own vehicle was used to detect a detected vehicle traveling in the vicinity of the own vehicle, and the correctness of the vehicle orientation detection result was investigated for each detection angle.

この際、検知角度範囲が６０度，８０度，１００度，１２０度，１４０度と変化させたミリ波レーダを使用して、取付角度を１５度から１２０度まで変化させて測定した（検知角度および取付角度は自車両の前方方向を０度とした）。 At this time, using a millimeter-wave radar whose detection angle range was changed to 60 degrees, 80 degrees, 100 degrees, 120 degrees, and 140 degrees, the mounting angle was changed from 15 degrees to 120 degrees for measurement (detection angle). And the mounting angle was 0 degrees in the front direction of the own vehicle).

この条件で測定した検知車両の向き検知の誤り率を検知角度に対してプロットしたグラフが図６である。図６において、プロット点は平均値であり、最大値と最小値をエラーバーで表示した。 FIG. 6 is a graph in which the error rate of orientation detection of the detection vehicle measured under this condition is plotted against the detection angle. In FIG. 6, the plot points are average values, and the maximum value and the minimum value are displayed by error bars.

その結果、図６に示すように、レーダ１０の検知角度範囲は、自車両１０００の前方方向を基準にした時に外向きに６５度〜１１５度の範囲において、ミリ波レーダによる検知車両の向き検知の誤り率が上昇することがわかった。特に、角度が７５度〜１０５度の範囲では誤り率が高くなることが分かった。そこで、このレーダ１０が不得意とする６５度〜１１５度の角度範囲については、カメラ２０でカバーする必要があることが明らかとなった。 As a result, as shown in FIG. 6, the detection angle range of the radar 10 is in the range of 65 degrees to 115 degrees outward when the front direction of the own vehicle 1000 is used as a reference, and the direction of the detection vehicle is detected by the millimeter wave radar. It was found that the error rate of was increased. In particular, it was found that the error rate was high when the angle was in the range of 75 degrees to 105 degrees. Therefore, it has become clear that the camera 20 needs to cover the angle range of 65 degrees to 115 degrees, which the radar 10 is not good at.

更に、レーダの取付角度と誤り率の関係についても検討を行った。 Furthermore, the relationship between the radar mounting angle and the error rate was also examined.

条件は、自車両前方のコーナーに取り付けたミリ波レーダを用いて、自車近傍を走行する車両を検知して検知車両の向き検知結果の正誤を調べ、検知角度範囲の誤り率平均値を求めた（角度は自車両前方方向を０度とした）。 The condition is to detect the vehicle traveling in the vicinity of the own vehicle using the millimeter-wave radar installed in the corner in front of the own vehicle, check the correctness of the direction detection result of the detected vehicle, and obtain the average error rate of the detection angle range. (The angle was 0 degrees in the front direction of the own vehicle).

この検討では、トラッキング処理を入れるものとした。すなわち、過去のデータからの予測値と新たに検出したデータを比較して、新たに検出したデータの判定を行った。すなわち、新たに検出したデータで疑わしいものは採用しない方式とした。 In this study, tracking processing was included. That is, the predicted value from the past data and the newly detected data were compared to determine the newly detected data. That is, the newly detected data that is suspicious is not adopted.

この結果、ミリ波レーダの取付角度によって車両の向き検知の誤り率が大幅に異なることが明らかとなった。 As a result, it was clarified that the error rate of vehicle orientation detection varies greatly depending on the mounting angle of the millimeter-wave radar.

更に、この検討結果をまとめて、レーダの最大検知角度と誤り率の関係についても検討した。図７に、車両の向き検知の誤り率を検知範囲の最大角度に対してプロットした図を示す。図７では、検知角度範囲の異なる５種類のミリ波レーダを用いた結果を異なるマークで示してある。 Furthermore, by summarizing the results of this study, the relationship between the maximum detection angle of the radar and the error rate was also examined. FIG. 7 shows a diagram in which the error rate of vehicle orientation detection is plotted against the maximum angle of the detection range. In FIG. 7, the results of using five types of millimeter-wave radars having different detection angle ranges are shown by different marks.

図７に示すように、ミリ波レーダの検知角度範囲を１０５度以下の範囲にすることで、誤り率低減が可能なことが明らかとなった。 As shown in FIG. 7, it was clarified that the error rate can be reduced by setting the detection angle range of the millimeter wave radar to the range of 105 degrees or less.

これら図６および図７に示す検討結果の解釈は以下の通りである。 The interpretation of the examination results shown in FIGS. 6 and 7 is as follows.

図６から、ミリ波レーダの誤り率の高い角度範囲（６５度〜１１５度）を含まないことが最も良いことが明らかとなった。また、例えその角度範囲（６５度〜１１５度）を含んだとしても、図７に示すように、検知範囲の端近傍の場合（検知角度範囲が１０５度以下）はトラッキングによって修正可能であることも明らかとなった。 From FIG. 6, it became clear that it is best not to include the angle range (65 degrees to 115 degrees) where the error rate of the millimeter wave radar is high. Further, even if the angle range (65 degrees to 115 degrees) is included, as shown in FIG. 7, if it is near the edge of the detection range (the detection angle range is 105 degrees or less), it can be corrected by tracking. Was also revealed.

そこで、レーダ１０の検知角度範囲は、上述のように、自車両１０００の前方方向を基準にして外向きに１０５度以下の範囲とし、カメラ２０の検知角度範囲は自車両１０００の前方方向を基準にして外向きに６５度〜１１５度の角度範囲を含むものとする。 Therefore, as described above, the detection angle range of the radar 10 is set to a range of 105 degrees or less outward with reference to the front direction of the own vehicle 1000, and the detection angle range of the camera 20 is based on the front direction of the own vehicle 1000. It is assumed that the angle range of 65 degrees to 115 degrees is included in the outward direction.

これら自車両１０００のフロントコーナーに設置されたレーダ１０と自車両１０００側面に設置されたカメラ２０とから本実施例のセンサ群は構成される。なお、センサ群は２台のレーダ１０および２台のカメラ２０とから構成される場合に限られず、１台以上のレーダ１０と１台以上のカメラ２０とから構成されるものとすることができる。また、異なる種類の公知のセンサを更に含むものとすることができる。 The sensor group of this embodiment is composed of the radar 10 installed at the front corner of the own vehicle 1000 and the camera 20 installed on the side surface of the own vehicle 1000. The sensor group is not limited to the case where it is composed of two radars 10 and two cameras 20, and can be composed of one or more radars 10 and one or more cameras 20. .. It may also further include different types of known sensors.

また、本実施例のように、レーダ１０とカメラ２０との検知範囲は重複させるものとすることが望ましい。 Further, as in this embodiment, it is desirable that the detection ranges of the radar 10 and the camera 20 overlap.

また、自車両１０００の進行方向の右側のレーダ１０の検知範囲と左側のレーダ１０の検知範囲とについても重複させることが望ましい。 It is also desirable that the detection range of the radar 10 on the right side in the traveling direction of the own vehicle 1000 and the detection range of the radar 10 on the left side overlap.

これらのようにカメラ２０とレーダ１０およびレーダ１０同士の冗長系とすることにより、自車両１０００の自動運転にとって最も重要である正面側の検知をより確実に実行することができる。 By providing a redundant system between the camera 20, the radar 10, and the radar 10 as described above, it is possible to more reliably execute the front side detection, which is the most important for the automatic driving of the own vehicle 1000.

図３に戻り、演算装置１００は、センサ群の検出結果に基づいて検知車両の向きを演算する演算処理装置であり、ＣＰＵやメモリ、Ｉ／Ｏ等を有するコンピュータによって構成されている。演算装置１００は、入力部１１０、角度判定部１２０、演算部１３０、出力部１４０を有している。 Returning to FIG. 3, the arithmetic unit 100 is an arithmetic processing unit that calculates the orientation of the detected vehicle based on the detection result of the sensor group, and is composed of a computer having a CPU, a memory, an I / O, and the like. The arithmetic unit 100 includes an input unit 110, an angle determination unit 120, an arithmetic unit 130, and an output unit 140.

入力部１１０は、レーダ１０やカメラ２０から出力される検知車両の位置および速度のデータの入力を受ける部分である。入力されたそれぞれのセンサのデータを角度判定部１２０に出力する。 The input unit 110 is a part that receives input of the position and speed data of the detection vehicle output from the radar 10 and the camera 20. The input data of each sensor is output to the angle determination unit 120.

角度判定部１２０は、自車両１０００の前方方向を基準にしたときに検知車両が外向きに何度の位置に存在するかを演算する。その上で、角度判定部１２０は、検知車両が自車両１０００の前方方向を基準にして外向きに６５度以下に存在すると判定されたときは、演算部１３０に対してレーダ１０の演算結果を出力する。また、角度判定部１２０は、６５度より大きい角度に検知車両が存在すると判定されたときは、演算部１３０に対してカメラ２０の演算結果を出力する。これらの演算結果の出力は、検知車両ごとに実行する。 The angle determination unit 120 calculates how many positions the detection vehicle exists outward when the front direction of the own vehicle 1000 is used as a reference. Then, when it is determined that the detection vehicle exists at 65 degrees or less outward with reference to the front direction of the own vehicle 1000, the angle determination unit 120 outputs the calculation result of the radar 10 to the calculation unit 130. Output. Further, when it is determined that the detection vehicle exists at an angle larger than 65 degrees, the angle determination unit 120 outputs the calculation result of the camera 20 to the calculation unit 130. The output of these calculation results is executed for each detection vehicle.

なお、レーダ１０の演算結果を用いる場合とカメラ２０の演算結果を用いる場合の境界を６５度に設ける場合について説明したが、境界角度は６５度に限定されず、適宜変更することができる。 Although the case where the calculation result of the radar 10 is used and the case where the calculation result of the camera 20 is used is provided at 65 degrees, the boundary angle is not limited to 65 degrees and can be changed as appropriate.

例えば、境界角度としては、レーダ１０の検知誤り率が急上昇する７５度や８０度とすることができ、また最大角度範囲である１０５度とすることができる。 For example, the boundary angle can be 75 degrees or 80 degrees at which the detection error rate of the radar 10 rises sharply, or 105 degrees, which is the maximum angle range.

演算部１３０は、角度判定部１２０から入力されたレーダ１０の演算結果、またはカメラ２０の演算結果と、過去の当該検知車両の位置および速度の演算結果の情報から、検知車両の向きを演算する。演算部１３０は、検知車両が複数存在するときは、検知車両ごとにその向きを演算する。その演算結果は出力部１４０を介して車両制御ＥＣＵ２００に出力する。 The calculation unit 130 calculates the direction of the detection vehicle from the calculation result of the radar 10 input from the angle determination unit 120, the calculation result of the camera 20, and the past calculation result of the position and speed of the detection vehicle. .. When there are a plurality of detection vehicles, the calculation unit 130 calculates the direction of each detection vehicle. The calculation result is output to the vehicle control ECU 200 via the output unit 140.

本実施例の演算部１３０では、検知車両の向きの演算の際に、過去の検知情報はレーダ１０に基づく検出値であるかカメラ２０に基づく検出値であるかの区別はしないものとする。 When calculating the orientation of the detection vehicle, the calculation unit 130 of the present embodiment does not distinguish whether the past detection information is a detection value based on the radar 10 or a detection value based on the camera 20.

すなわち、検知車両が６５度以下に存在する場合も、６５度より大きい位置に存在した際にカメラ２０の検出結果に基づいて演算した検知車両の位置と向きの情報を引き継いで利用して、レーダ１０の検出結果に基づいて検知車両の位置と向きを演算する。同様に、検知車両が６５度より大きい位置に存在する場合も、６５度以下に存在した際にレーダ１０の検出結果に基づいて演算した検知車両の位置と向きの情報を引き継いで利用して、利用してカメラ２０の検出結果に基づいて演算した検知車両の位置と向きを演算する。これにより、検知車両を継続的にトラッキングするように構成されている。 That is, even when the detection vehicle exists at 65 degrees or less, the radar takes over and uses the information on the position and orientation of the detection vehicle calculated based on the detection result of the camera 20 when the detection vehicle exists at a position larger than 65 degrees. The position and orientation of the detected vehicle are calculated based on the detection results of 10. Similarly, even when the detection vehicle is located at a position greater than 65 degrees, the information on the position and orientation of the detection vehicle calculated based on the detection result of the radar 10 when the detection vehicle is located at 65 degrees or less is inherited and used. It is used to calculate the position and orientation of the detection vehicle calculated based on the detection result of the camera 20. As a result, the detection vehicle is configured to be continuously tracked.

車両検知システム１で求められた、自車両１０００周辺を走行したり、停車したりしている検知車両の向きや速度の情報は車両制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２００に対して出力され、自動運転制御や自動駐車制御、駐車支援制御等の各種制御を実行する際に利用する。 Information on the direction and speed of the detected vehicle traveling or stopping around the own vehicle 1000, which is obtained by the vehicle detection system 1, is output to the vehicle control ECU (Electronic Control Unit) 200 for automatic driving. It is used when executing various controls such as control, automatic parking control, and parking support control.

車両制御ＥＣＵ２００では、自車両１０００の自動運転を支援する制御を実行する。例えば、ステアリング装置２３０に目標操舵角を出力して自車両１０００の進行方向を制御する。また、自車両１０００の駆動力を制御する駆動力制御ＥＣＵ２１０に要求駆動力を出力し、制動力を制御する制動力制御ＥＣＵ２２０に要求制動力を出力することにより自車両１０００の速度を制御する。更に、自動変速機のシフトレンジを制御するシフトバイワイヤ制御装置２４０にドライブレンジまたはリバースレンジまたはパーキングレンジの要求を出すことにより、自車両１０００のシフトレンジを制御する。 The vehicle control ECU 200 executes control that supports the automatic driving of the own vehicle 1000. For example, the target steering angle is output to the steering device 230 to control the traveling direction of the own vehicle 1000. Further, the speed of the own vehicle 1000 is controlled by outputting the required driving force to the driving force control ECU 210 that controls the driving force of the own vehicle 1000 and outputting the required braking force to the braking force control ECU 220 that controls the braking force. Further, the shift range of the own vehicle 1000 is controlled by issuing a request for a drive range, a reverse range, or a parking range to the shift-by-wire control device 240 that controls the shift range of the automatic transmission.

次に、本実施例の車両検知システム１による検知車両の検知の処理の流れについて図８を参照して説明する。 Next, the flow of the detection process of the detected vehicle by the vehicle detection system 1 of this embodiment will be described with reference to FIG.

本実施例の車両検知システム１は、自車両のエンジンがＯＮとなっている間、図８に示す処理を繰り返し実行する。 The vehicle detection system 1 of this embodiment repeatedly executes the process shown in FIG. 8 while the engine of the own vehicle is ON.

まず、車両検知システム１は、レーダ１０、およびカメラ２０によって自車両１０００の周囲を計測し、検知車両が存在する場合にはその位置および速度を演算する（ステップＳ１００）。カメラ２０の演算結果において、自車両１０００の周囲に検知車両が複数存在すると判断される場合には、検知車両ごとにその位置および速度を演算する。また、検知車両が存在しないときは、検知車両無しのフラグを立てる。 First, the vehicle detection system 1 measures the surroundings of the own vehicle 1000 by the radar 10 and the camera 20, and calculates the position and speed of the detected vehicle if it exists (step S100). If it is determined in the calculation result of the camera 20 that there are a plurality of detected vehicles around the own vehicle 1000, the position and speed of each detected vehicle are calculated. If the detection vehicle does not exist, the flag of no detection vehicle is set.

次いで、車両検知システム１は、ステップＳ１００で演算したレーダ１０、およびカメラ２０の演算結果を演算装置１００に入力する（ステップＳ１１０）。 Next, the vehicle detection system 1 inputs the calculation results of the radar 10 and the camera 20 calculated in step S100 to the calculation device 100 (step S110).

次いで、車両検知システム１は、角度判定部１２０において、検知車両の位置（自車両１０００の前方方向を基準にして外向きに何度の位置に存在するか）を判定する（ステップＳ１２０）。 Next, the vehicle detection system 1 determines the position of the detected vehicle (how many positions it exists outward with respect to the front direction of the own vehicle 1000) in the angle determination unit 120 (step S120).

本ステップにおいて検知車両が自車両１０００の前方方向を基準にして外向きに６５度以下に存在すると判定されたときは、角度判定部１２０は、ステップＳ１１０で入力された演算結果のうち、演算部１３０に対してレーダ１０の演算結果を出力する。これに対し、６５度より大きい角度に存在すると判定されたときは、角度判定部１２０は、ステップＳ１１０で入力された演算結果のうち、演算部１３０に対してカメラ２０の演算結果を出力する。更に、ステップＳ１１０において検知車両無しのフラグが入力されたときは、角度判定部１２０は、検知車両無しとして次のステップＳ１３０，Ｓ１４０を飛ばすような処理信号を演算部１３０に対して出力する。 In this step, when it is determined that the detected vehicle exists at 65 degrees or less outward with respect to the forward direction of the own vehicle 1000, the angle determination unit 120 is the calculation unit among the calculation results input in step S110. The calculation result of the radar 10 is output to 130. On the other hand, when it is determined that the angle is larger than 65 degrees, the angle determination unit 120 outputs the calculation result of the camera 20 to the calculation unit 130 among the calculation results input in step S110. Further, when the flag of no detection vehicle is input in step S110, the angle determination unit 120 outputs a processing signal to the calculation unit 130 so as to skip the next steps S130 and S140 as no detection vehicle.

次いで、車両検知システム１は、演算部１３０において、当該検知車両の過去の検出値があるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。 Next, the vehicle detection system 1 determines in the calculation unit 130 whether or not there is a past detection value of the detection vehicle (step S130).

本ステップにおいて当該検知車両の過去の検出値があると判定されたときは処理をステップＳ１４０に進める。これに対して、当該車両の過去の検出値がないと判定されたときは処理をステップＳ１５０進める。 When it is determined in this step that there is a past detected value of the detected vehicle, the process proceeds to step S140. On the other hand, when it is determined that there is no past detected value of the vehicle, the process proceeds in step S150.

このステップＳ１３０では、当該検知車両の過去の検出値は、レーダ１０に基づく検出値であるかカメラ２０に基づく検出値であるかの区別はせずに、純粋に当該検知車両が過去にレーダ１０および／またはカメラ２０によって検知され、位置、速度の演算結果があるか否かを判定する。 In this step S130, the past detection value of the detection vehicle does not distinguish whether it is a detection value based on the radar 10 or a detection value based on the camera 20, and the detection vehicle is purely the radar 10 in the past. And / or detected by the camera 20, it is determined whether or not there is a calculation result of the position and speed.

次いで、車両検知システム１は、演算部１３０において、当該検知車両の過去の検知結果とステップＳ１２０で出力された情報に基づいて検知車両の向きを演算する（ステップＳ１４０）。 Next, the vehicle detection system 1 calculates the direction of the detection vehicle based on the past detection result of the detection vehicle and the information output in step S120 in the calculation unit 130 (step S140).

本ステップＳ１４０においても、ステップＳ１３０と同様に、検知車両の向きを演算する際には、過去の検知情報はレーダ１０に基づく検出値であるかカメラ２０に基づく検出値であるかの区別はしないものとする。 In this step S140 as well, as in step S130, when calculating the direction of the detection vehicle, it is not distinguished whether the past detection information is the detection value based on the radar 10 or the detection value based on the camera 20. It shall be.

次いで、車両検知システム１は、演算部１３０において、レーダ１０、カメラ２０における検出結果を基に、全ての検知車両の向きを演算したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。 Next, the vehicle detection system 1 determines whether or not the calculation unit 130 has calculated the directions of all the detected vehicles based on the detection results of the radar 10 and the camera 20 (step S150).

本ステップにおいて全ての検知車両の向きを演算したと判定されたときは処理を終了する。これに対して全ての検知車両の向きを演算していないと判定されたときは処理ステップＳ１２０に戻し、全ての検知車両の演算を終了させる。 When it is determined that the directions of all the detected vehicles have been calculated in this step, the process ends. On the other hand, when it is determined that the directions of all the detected vehicles have not been calculated, the process returns to the processing step S120, and the calculations of all the detected vehicles are completed.

次に、本実施例の効果について説明する。 Next, the effect of this embodiment will be described.

上述した本実施例の車両検知システム１は、自車両１０００のフロントコーナーに設置されたレーダ１０および自車両１０００側面に設置されたカメラ２０を含むセンサ群と、センサ群の検出結果に基づいて検知車両の向きを演算する演算装置１００と、を有し、レーダ１０の検知角度範囲が、自車両１０００前方方向を基準にして外向きに１０５度以下の範囲にあり、カメラ２０の検知角度範囲が、自車両１０００前方方向を基準にして外向きに６５度〜１１５度の角度範囲を含むものである。 The vehicle detection system 1 of the present embodiment described above detects based on the detection results of the sensor group including the radar 10 installed at the front corner of the own vehicle 1000 and the camera 20 installed on the side surface of the own vehicle 1000, and the detection result of the sensor group. It has a calculation device 100 that calculates the direction of the vehicle, and the detection angle range of the radar 10 is within a range of 105 degrees or less outward with respect to the front direction of the own vehicle 1000, and the detection angle range of the camera 20 is , The angle range of 65 degrees to 115 degrees outward is included with respect to the front direction of the own vehicle 1000.

このような構成によって、自車両１０００の斜め前方で誤って「速度低下」を検出して「誤った向き」を算出する領域についてはカメラ２０の検出結果を用いて検知車両の向きを演算することができ、またその領域以外ではレーダ１０の検出結果を用いて検知車両の向きを演算することができる。従って、従来に比べて検知車両の向きの演算の精度を向上させることができ、自動運転において自車両１０００の周囲に存在する検知車両のトラッキングを精度良く安定して行うことができるようになる。 With such a configuration, the direction of the detected vehicle is calculated using the detection result of the camera 20 in the area where the "speed reduction" is erroneously detected diagonally in front of the own vehicle 1000 and the "wrong direction" is calculated. In addition, the direction of the detected vehicle can be calculated using the detection result of the radar 10 outside the region. Therefore, the accuracy of the calculation of the orientation of the detection vehicle can be improved as compared with the conventional case, and the tracking of the detection vehicle existing around the own vehicle 1000 can be performed accurately and stably in the automatic driving.

また、演算装置１００は、レーダ１０の検出結果に基づいて演算した検知車両の位置と向きの情報をカメラ２０の検出結果に基づいて検知車両の位置と向きを演算する際に用い、かつカメラ２０の検出結果に基づいて演算した検知車両の位置と向きの情報をレーダ１０の検出結果に基づいて検知車両の位置と向きを演算する際に用いて、検知車両を継続的にトラッキングするため、レーダ１０によって検知した周辺車両の情報（位置、速度、加速度、車両サイズ、車両の向き）を映像系センサであるカメラ２０に受け渡すことができ、映像から検知車両を認識する際の認識率や認識精度を向上させることができる。一般的な映像は平面的な情報に過ぎないが、上述の引き継ぎ処理のように立体的な形状に関する情報を加えることで、認識の誤り率をより低減し、より精度の高い検知を実現することが可能となる。一方で、カメラ２０によって検知した自車両１０００の周辺の検知車両の情報がレーダ１０に受け渡されることによって、車種や車両サイズを知った上での検知となるため、より精度の高い検知が可能となる。このように、周辺車両情報の受け渡しを行うことで、レーダ１０とカメラ２０の間の滑らかなトラッキングが可能となる。 Further, the calculation device 100 uses the information on the position and orientation of the detection vehicle calculated based on the detection result of the radar 10 when calculating the position and orientation of the detection vehicle based on the detection result of the camera 20, and the camera 20. The information on the position and orientation of the detection vehicle calculated based on the detection result of the radar 10 is used when calculating the position and orientation of the detection vehicle based on the detection result of the radar 10, and the radar is used to continuously track the detection vehicle. Information on surrounding vehicles (position, speed, acceleration, vehicle size, vehicle orientation) detected by 10 can be passed to the camera 20, which is a video sensor, and the recognition rate and recognition when recognizing the detected vehicle from the video. The accuracy can be improved. A general image is only two-dimensional information, but by adding information about a three-dimensional shape as in the above-mentioned takeover process, the recognition error rate can be further reduced and more accurate detection can be realized. Is possible. On the other hand, by passing the information of the detected vehicle around the own vehicle 1000 detected by the camera 20 to the radar 10, the detection is performed after knowing the vehicle type and the vehicle size, so that more accurate detection is possible. It becomes. By passing information on surrounding vehicles in this way, smooth tracking between the radar 10 and the camera 20 becomes possible.

更に、検知車両の向きをセンサ群によって検知された車両の速度情報を用いて判定することで、検知車両の向きの検出精度をより高精度にすることができ、トラッキングの精度をより向上させることができる。 Furthermore, by determining the orientation of the detected vehicle using the speed information of the vehicle detected by the sensor group, the detection accuracy of the orientation of the detected vehicle can be made higher, and the tracking accuracy can be further improved. Can be done.

また、自車両１０００の前方方向を基準にして外向きに６５度〜１１５度の角度範囲で検知された検知車両の向きの判定には、レーダ１０の検知情報は用いずにカメラ２０の検知情報を用いることにより、レーダ１０が自車両１０００の斜め前方で誤って「速度低下」を検出して「誤った検知車両の向き」を算出する領域をより確実に除外して検知車両を検出することができ、より高精度な検知車両のトラッキングが可能となる。 Further, the detection information of the camera 20 is not used for determining the direction of the detection vehicle detected outward in an angle range of 65 degrees to 115 degrees with respect to the front direction of the own vehicle 1000, without using the detection information of the radar 10. By using, the radar 10 erroneously detects the "speed reduction" diagonally in front of the own vehicle 1000 and more reliably excludes the area for calculating the "incorrect detection vehicle direction" to detect the detected vehicle. This makes it possible to track the detection vehicle with higher accuracy.

更に、カメラ２０で同時に複数の検知車両が検知されたときは、複数の検知車両の情報をレーダ１０による検知車両の向きを演算する際に用いることで、複数車両の検知に優れたカメラ２０で車両が複数存在することをより高精度に検知して、その情報をレーダ１０に引き継ぐことができるようになり、自車両１０００の周囲に車両が複数存在する場合であっても、高い精度でのトラッキングを行うことができる。 Further, when a plurality of detected vehicles are detected by the camera 20 at the same time, the information of the plurality of detected vehicles is used when calculating the direction of the detected vehicles by the radar 10, so that the camera 20 excellent in detecting the plurality of vehicles can be used. It is possible to detect the existence of a plurality of vehicles with higher accuracy and take over the information to the radar 10, and even when there are a plurality of vehicles around the own vehicle 1000, the information can be taken over with high accuracy. Tracking can be done.

＜その他＞
なお、本発明は上記の実施例に限られず、種々の変形、応用が可能なものである。上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。<Others>
The present invention is not limited to the above examples, and various modifications and applications are possible. The above-described examples have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and are not necessarily limited to those having all the described configurations.

例えば、レーダ１０やカメラ２０で検知車両の位置および速度を演算する場合について説明したが、演算装置１００内で検知車両の位置および速度を演算することも可能である。 For example, although the case where the position and speed of the detection vehicle are calculated by the radar 10 and the camera 20 has been described, it is also possible to calculate the position and speed of the detection vehicle in the arithmetic unit 100.

１…車両検知システム
１０…レーダ
２０…カメラ
１００…演算装置
１１０…入力部
１２０…角度判定部
１３０…演算部
１４０…出力部
２００…車両制御ＥＣＵ
２１０…駆動力制御ＥＣＵ
２２０…制動力制御ＥＣＵ
２３０…ステアリング装置
２４０…シフトバイワイヤ制御装置
１０００…自車両
２０００…検知車両1 ... Vehicle detection system 10 ... Radar 20 ... Camera 100 ... Arithmetic device 110 ... Input unit 120 ... Angle determination unit 130 ... Calculation unit 140 ... Output unit 200 ... Vehicle control ECU
210 ... Driving force control ECU
220 ... Braking force control ECU
230 ... Steering device 240 ... Shift-by-wire control device 1000 ... Own vehicle 2000 ... Detection vehicle

Claims (5)

自車両の周辺を走行する検知車両の位置と向きを検知する車両検知システムであって、
自車両のフロントのコーナー近傍に設置されたレーダおよび自車両側面に設置されたカメラを含むセンサ群と、
前記センサ群の検出結果に基づいて前記検知車両の向きを演算する演算装置と、を有し、
前記レーダの検知角度範囲が、自車両が前方に直進するときの進行方向を基準にして外向きに１０５度以下の範囲にあり、
前記カメラの検知角度範囲が、自車両が前方に直進するときの進行方向を基準にして外向きに６５度〜１１５度の角度範囲を含み、
前記演算装置は、
前記検知車両の向きを前記レーダの検出結果に基づいて演算する場合に、前記検知車両の向きを前記レーダによって検知された車両の速度情報を用いて判定し、
前記レーダの検出結果に基づいて演算した前記検知車両の位置と向きの情報を前記カメラの検出結果に基づいて前記検知車両の位置と向きを演算する際に用い、かつ前記カメラの検出結果に基づいて演算した前記検知車両の位置と向きの情報を前記レーダの検出結果に基づいて前記検知車両の位置と向きを演算する際に用いることにより、前記検知車両を継続的にトラッキングする
ことを特徴とする車両検知システム。 A vehicle detection system that detects the position and orientation of a detection vehicle traveling around its own vehicle.
A group of sensors including a radar installed near the front corner of the vehicle and a camera installed on the side of the vehicle,
It has an arithmetic unit that calculates the direction of the detection vehicle based on the detection result of the sensor group.
The detection angle range of the radar is in the range of 105 degrees or less outward with reference to the traveling direction when the own vehicle goes straight ahead.
Detection angle range of the camera, viewing including the angular range of 65 degrees to 115 degrees outwardly the traveling direction based on when the vehicle goes straight ahead,
The arithmetic unit
When calculating the orientation of the detected vehicle based on the detection result of the radar, the orientation of the detected vehicle is determined using the speed information of the vehicle detected by the radar.
The information on the position and orientation of the detection vehicle calculated based on the detection result of the radar is used when calculating the position and orientation of the detection vehicle based on the detection result of the camera, and is based on the detection result of the camera. The feature is that the detection vehicle is continuously tracked by using the information on the position and orientation of the detection vehicle calculated in the above-mentioned method when calculating the position and orientation of the detection vehicle based on the detection result of the radar. Vehicle detection system. 自車両の周辺を走行する検知車両の位置と向きを検知する車両検知システムであって、
自車両のフロントのコーナー近傍に設置されたレーダおよび自車両側面に設置されたカメラを含むセンサ群と、
前記センサ群の検出結果に基づいて前記検知車両の向きを演算する演算装置と、を有し、
前記レーダの検知角度範囲が、自車両が前方に直進するときの進行方向を基準にして外向きに１０５度以下の範囲にあり、
前記カメラの検知角度範囲が、自車両が前方に直進するときの進行方向を基準にして外向きに６５度〜１１５度の角度範囲を含み、
前記演算装置は、
前記検知車両の向きを前記レーダの検出結果に基づいて演算する場合に、前記検知車両の向きを前記レーダによって検知された車両の速度情報を用いて判定し、
前記カメラで同時に複数の検知車両が検知されたときは、前記複数の検知車両の情報を前記レーダによる前記検知車両の向きを演算する際に用いる
ことを特徴とする車両検知システム。 A vehicle detection system that detects the position and orientation of a detection vehicle traveling around its own vehicle.
A group of sensors including a radar installed near the front corner of the vehicle and a camera installed on the side of the vehicle,
It has an arithmetic unit that calculates the direction of the detection vehicle based on the detection result of the sensor group.
The detection angle range of the radar is in the range of 105 degrees or less outward with reference to the traveling direction when the own vehicle goes straight ahead.
The detection angle range of the camera includes an angle range of 65 degrees to 115 degrees outward with respect to the traveling direction when the own vehicle goes straight ahead.
The arithmetic unit
When calculating the orientation of the detected vehicle based on the detection result of the radar, the orientation of the detected vehicle is determined using the speed information of the vehicle detected by the radar.
A vehicle detection system characterized in that when a plurality of detected vehicles are detected by the camera at the same time, the information of the plurality of detected vehicles is used when calculating the direction of the detected vehicle by the radar. 請求項２に記載の車両検知システムにおいて、
前記演算装置は、
前記レーダの検出結果に基づいて演算した前記検知車両の位置と向きの情報を前記カメラの検出結果に基づいて前記検知車両の位置と向きを演算する際に用い、かつ前記カメラの検出結果に基づいて演算した前記検知車両の位置と向きの情報を前記レーダの検出結果に基づいて前記検知車両の位置と向きを演算する際に用いることにより、前記検知車両を継続的にトラッキングする
ことを特徴とする車両検知システム。 In the vehicle detection system according to claim 2,
The arithmetic unit
The information on the position and orientation of the detection vehicle calculated based on the detection result of the radar is used when calculating the position and orientation of the detection vehicle based on the detection result of the camera, and is based on the detection result of the camera. The feature is that the detection vehicle is continuously tracked by using the information on the position and orientation of the detection vehicle calculated in the above-mentioned method when calculating the position and orientation of the detection vehicle based on the detection result of the radar. Vehicle detection system. 請求項１または２に記載の車両検知システムにおいて、
前記自車両が前方に直進するときの進行方向を基準にして外向きに６５度〜１１５度の角度範囲で検知された検知車両の向きの判定には、前記レーダの検知情報は用いずに前記カメラの検知情報を用いる
ことを特徴とする車両検知システム。 In the vehicle detection system according to claim 1 or 2.
The direction of the detected vehicle detected in an angle range of 65 degrees to 115 degrees outward with reference to the traveling direction when the own vehicle goes straight forward is determined without using the detection information of the radar. A vehicle detection system characterized by using the detection information of a camera. 請求項１に記載の車両検知システムにおいて、
前記カメラで同時に複数の検知車両が検知されたときは、前記複数の検知車両の情報を前記レーダによる前記検知車両の向きを演算する際に用いる
ことを特徴とする車両検知システム。 In the vehicle detection system according to claim 1,
A vehicle detection system characterized in that when a plurality of detected vehicles are detected by the camera at the same time, the information of the plurality of detected vehicles is used when calculating the direction of the detected vehicle by the radar.
JP2019545007A 2017-09-29 2018-09-19 Vehicle detection system Active JP6818902B6 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017189677 2017-09-29
JP2017189677 2017-09-29
PCT/JP2018/034649 WO2019065411A1 (en) 2017-09-29 2018-09-19 Vehicle sensing system

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JPWO2019065411A1 JPWO2019065411A1 (en) 2020-10-22
JP6818902B2 JP6818902B2 (en) 2021-01-27
JP6818902B6 true JP6818902B6 (en) 2021-03-17

Family

ID=65901409

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019545007A Active JP6818902B6 (en) 2017-09-29 2018-09-19 Vehicle detection system

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6818902B6 (en)
WO (1) WO2019065411A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7388971B2 (en) 2020-04-06 2023-11-29 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control computer program

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4817982B2 (en) * 2006-06-20 2011-11-16 アルパイン株式会社 Vehicle identification system and vehicle identification method
KR101276871B1 (en) * 2009-12-14 2013-06-18 안동대학교 산학협력단 Method and apparatus for collision avoidance of vehicle
JP5376187B2 (en) * 2010-09-24 2013-12-25 トヨタ自動車株式会社 Object detection apparatus and object detection program
JP2015064795A (en) * 2013-09-25 2015-04-09 日産自動車株式会社 Determination device and determination method for parking place
JP6690952B2 (en) * 2016-01-25 2020-04-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle traveling control system and vehicle traveling control method
US20190225266A1 (en) * 2016-08-08 2019-07-25 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Object detection device and vehicle control system comprising object detection device
CN106553655B (en) * 2016-12-02 2019-11-15 深圳地平线机器人科技有限公司 Hazardous vehicles detection method and system and vehicle including the system

Also Published As

Publication number Publication date
JP6818902B2 (en) 2021-01-27
WO2019065411A1 (en) 2019-04-04
JPWO2019065411A1 (en) 2020-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10922561B2 (en) Object recognition device and vehicle travel control system
US9599706B2 (en) Fusion method for cross traffic application using radars and camera
US11069241B2 (en) Driving support device and driving support method
US9784829B2 (en) Wheel detection and its application in object tracking and sensor registration
CN111352110A (en) Method and apparatus for processing radar data
US9053554B2 (en) Object detection device using an image captured with an imaging unit carried on a movable body
US10836388B2 (en) Vehicle control method and apparatus
WO2017057058A1 (en) Information processing device, information processing method, and program
US9470790B2 (en) Collision determination device and collision determination method
US10583737B2 (en) Target determination apparatus and driving assistance system
JP2001099930A (en) Sensor for monitoring periphery
JP2015155878A (en) Obstacle detection device for vehicle
JP2013190421A (en) Method for improving detection of traffic-object position in vehicle
US20170091565A1 (en) Object detection apparatus, object detection method, and program
JP2000059764A (en) Vehicle position detecting device
JP4052291B2 (en) Image processing apparatus for vehicle
CN106605153B (en) Shaft offset diagnostic device
JP4719996B2 (en) Object detection device
JP6818902B6 (en) Vehicle detection system
JP3925285B2 (en) Road environment detection device
JP6970065B2 (en) Object detector
JP2021025945A (en) Target detection device
JP2002099904A (en) Vehicle travel section lane detector
WO2021132229A1 (en) Information processing device, sensing device, moving body, information processing method, and information processing system
JP7064400B2 (en) Object detection device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200303

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20201110

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201201

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20201215

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20201228

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6818902

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R370 Written measure of declining of transfer procedure

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250