JP7028139B2 - Notification device and notification method - Google Patents
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Description
本開示は、移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置及び報知方法に関する。 The present disclosure relates to a notification device and a notification method that perform notification based on the detection result of an object existing in the surrounding environment of a moving body.
自動車又はAGV(自動搬送車)などの移動体に搭載され、移動体の周辺を監視する技術が提案されている(例えば特許文献1,2)。
A technique for mounting on a moving body such as an automobile or an AGV (automated guided vehicle) and monitoring the periphery of the moving body has been proposed (for example,
特許文献1は、車両周辺に移動体が接近した際に、運転者の目視を促すことができる駐車支援方法及び駐車支援装置を開示している。特許文献1の駐車支援方法は、車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを画像データ記憶手段に蓄積し、蓄積した画像データを用いて、現在の撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示手段に表示する駐車支援方法において、撮像装置の死角領域で移動体を検出した際に、駐車支援画面の記録画像を警告状態にすることを特徴とする。
特許文献1の「死角領域」は、カメラ25の撮像範囲Zの外側の領域を意味する。しかしながら、カメラの撮像範囲内の領域であっても、カメラから見て建物の壁等の物体の後方は撮像不可能な領域である。特許文献1の従来技術によると、移動体から周辺環境において、死角の中に存在する物体を検知し、移動体の運転者や乗員に認識させることは、困難であった。
The “blind spot region” in
本開示の目的は、移動体の周辺環境に存在する死角領域の中の物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置及び報知方法を提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide a notification device and a notification method for performing notification based on the detection result of an object in a blind spot region existing in the surrounding environment of a moving body.
本開示の一態様は、移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置を提供する。報知装置は、検出部と、測距部と、制御部と、報知部とを備える。検出部は、移動体から周辺環境に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出する。測距部は、移動体から周辺環境までの距離を示す距離情報を取得する。制御部は、検出部の検出結果を解析する。制御部は、距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域を検知し、検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、死角領域の中の物体を検知する。制御部は、周辺環境において死角領域を検知したとき、検知した死角領域に向けて物理信号を放射するように、検出部を制御し、検知結果に基づいて、死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定し、かつ、距離情報に基づいて、死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定する。報知部は、制御部の検知結果に応じた報知を行う。報知部は、第1危険度及び第2危険度に応じた報知を行う。 One aspect of the present disclosure provides a notification device that performs notification based on the detection result of an object existing in the surrounding environment of a moving body. The notification device includes a detection unit, a distance measuring unit, a control unit, and a notification unit. The detection unit radiates a physical signal having wave characteristics from the moving body to the surrounding environment, and detects a wave signal indicating a reflected wave of the radiated physical signal. The distance measuring unit acquires distance information indicating the distance from the moving body to the surrounding environment. The control unit analyzes the detection result of the detection unit. The control unit detects the blind spot region indicating the blind spot in the surrounding environment based on the distance information, and in the detection result of the detection unit, the blind spot region is based on the wave signal including the wave component arriving from the detected blind spot region. Detects objects inside. When the control unit detects a blind spot area in the surrounding environment, the control unit controls the detection unit so as to radiate a physical signal toward the detected blind spot area, and based on the detection result, indicates the degree of danger regarding the blind spot area. 1 The degree of danger is determined, and the second degree of danger, which indicates the degree of danger in an area other than the blind spot area, is determined based on the distance information. The notification unit performs notification according to the detection result of the control unit. The notification unit performs notification according to the first degree of danger and the second degree of danger.
本開示の他の態様は、移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知方法を提供する。報知方法は、測距部が、移動体から周辺環境までの距離を示す距離情報を取得するステップと、制御部が、距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域を検知するステップと、検出部が、移動体から周辺環境又は前記死角領域に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出するステップと、制御部が、検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、死角領域中の物体を検知するステップと、制御部が、検知結果に基づいて、死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定するステップと、制御部が、距離情報に基づいて、死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定するステップと、報知部が、第1危険度及び第2危険度に応じた報知を行うステップとを含む。 Another aspect of the present disclosure provides a notification method for performing notification based on the detection result of an object existing in the surrounding environment of a moving body. The notification method includes a step in which the ranging unit acquires distance information indicating the distance from the moving body to the surrounding environment, and a step in which the control unit detects a blind spot area indicating a blind spot in the surrounding environment based on the distance information. , The detection unit radiates a physical signal having wave characteristics from the moving body to the surrounding environment or the blind spot region, and the control unit detects a wave signal indicating a reflected wave of the radiated physical signal. In the detection result of the unit, the step of detecting the object in the blind spot area based on the wave signal including the component of the wave arriving from the detected blind spot area, and the control unit, based on the detection result, the danger related to the blind spot area. The first step of determining the degree of danger indicating the degree of danger, the control unit determines the second degree of danger indicating the degree of danger in an area other than the blind spot area based on the distance information, and the notification unit is the first step. 1 Includes a step of notifying according to the degree of danger and the second degree of danger.
本開示に係る報知装置及び報知方法によると、移動体の周辺環境に存在する死角領域の中の物体の検知結果に基づいて報知を行うことができる。 According to the notification device and the notification method according to the present disclosure, notification can be performed based on the detection result of an object in the blind spot region existing in the surrounding environment of the moving body.
以下、添付の図面を参照して本開示に係る報知装置及び報知方法の実施の形態を説明する。なお、以下の各実施形態において、同様の構成要素については同一の符号を付している。 Hereinafter, embodiments of the notification device and the notification method according to the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. In each of the following embodiments, the same reference numerals are given to the same components.
(適用例)
本開示に係る報知装置及び報知方法が適用可能な一例について、図1を用いて説明する。図1は、本開示に係る報知装置100の適用例を説明するための図である。
(Application example)
An example to which the notification device and the notification method according to the present disclosure can be applied will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining an application example of the
本開示に係る報知装置100は、例えば車載用途に適用可能である。図1では、報知装置100が搭載された自車両2の走行状態を例示している。報知装置100は、例えば、死角検知部1を用いて走行中の自車両2の周りで移り変わる周辺環境を監視する。周辺環境は、例えば自車両2周辺に存在する建物及び電柱などの構造物、並びに歩行者及び他車両などの動体といった各種物体を含む。
The
図1の例では、交差点3近傍における構造物の壁31によって、自車両2から監視可能な範囲が遮られ、死角が生じている。死角は、自車両2等の移動体から、周辺環境に応じて幾何学的に直接視できない場所を示す。本例において、自車両2から死角となる領域である死角領域R1には、横道から交差点3に接近する別の車両4(以下「死角物体」という場合がある)が存在している。
In the example of FIG. 1, the
図2は、本開示に係る報知装置100の他の適用例を説明するための図である。図2では、報知装置100が搭載された自車両2の後退走行状態を例示している。図2では、後退走行している自車両2近傍における構造物の壁31によって、自車両2から監視可能な範囲が遮られ、死角が生じている。死角領域R1には、自車両2の進行方向の領域に接近する人(死角物体)4が存在している。
FIG. 2 is a diagram for explaining another application example of the
図1及び図2に示した例のような場合、死角物体4と自車両2とが、出会い頭に衝突するような事態が懸念される。ここで、従来のカメラ或いはレーダ等を用いた周辺監視技術では、自車両2からの死角は検出されたとしても、死角領域R1の中で自車両2に接近中の死角物体4等は、検知することが困難であった。
In the case of the examples shown in FIGS. 1 and 2, there is a concern that the
これに対して、本開示に係る報知装置100は、レーダ等で物理的に使用する信号における波動の伝搬特性を活用して、死角物体4のように死角領域R1に内在する物体の検知を実行する。さらに、報知装置100は、死角物体4の検知結果に基づき交差点3等の危険度を判定し、危険度に応じて自車両2の運転者に対して報知を行う。これにより、出会い頭の衝突等を回避することが可能となる。
On the other hand, the
(構成例)
以下、報知装置の構成例としての実施形態を説明する。
(Configuration example)
Hereinafter, an embodiment as a configuration example of the notification device will be described.
(実施形態1)
実施形態1に係る報知装置の構成および動作について、以下説明する。
(Embodiment 1)
The configuration and operation of the notification device according to the first embodiment will be described below.
1.構成
図3は、実施形態1に係る報知装置100の構成を例示するブロック図である。
1. 1. Configuration FIG. 3 is a block diagram illustrating the configuration of the
報知装置100は、図3に例示するように、死角検知部1と、報知部20とを備える。本実施形態の死角検知部1は、レーダ11と、カメラ12と、制御部13とを備える。また、例えば死角検知部1は、記憶部14と、ナビゲーション機器15と、車載センサ16とを備える。報知部20は、自車両2に搭載された各種の車載機器、例えば映像表示による報知を行う表示部21及び音による報知を行うスピーカ22等を含む。
As illustrated in FIG. 3, the
死角検知部1のレーダ11は、例えば、送信機11aと、受信機11bと、レーダ制御回路11cとを備える。レーダ11は、本実施形態における検出部の一例である。レーダ11は、例えば自車両2の走行方向における前方(図1参照)に向けて信号の送受信を行うように、自車両2のフロントグリル又はフロントガラス等に設置される。
The
送信機11aは、例えば可変指向性を有するアンテナ(フェイズドアレイアンテナ等)、及び当該アンテナに物理信号Saを外部送信させる送信回路などを含む。物理信号Saは、例えばミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及びテラヘルツ波のうちの少なくとも1つを含む。
The
受信機11bは、例えば可変指向性を有するアンテナ、及び当該アンテナにより外部から波動信号Sbを受信する受信回路などを含む。波動信号Sbは、物理信号Saの反射波を含むように、物理信号Saと同様の波長帯に設定される。なお、送信機11aと受信機11bとは、例えば共用のアンテナを用いてもよく、一体的に構成されてもよい。
The
レーダ制御回路11cは、送信機11a及び受信機11bによる信号の送受信を制御する。レーダ制御回路11cは、例えば制御部13からの制御信号により、レーダ11による信号の送受信を開始したり、送信機11aから物理信号Saを放射する方向を制御したりする。また、レーダ制御回路11cは、送信機11aから周辺環境に物理信号Saを放射させ、受信機11bの受信結果において、物理信号Saの反射波を示す波動信号Sbを検出する。
The
レーダ11は、例えばCW(連続波)方式またはパルス方式などの変調方式に従って動作し、外部の物体の距離、方位および速度等の計測を行う。CW方式は、2波CW方式、FM-CW方式及びスペクトル拡散方式などを含む。パルス方式は、パルスドップラー方式であってもよいし、チャープ信号のパルス圧縮或いはPN系列のパルス圧縮を用いてもよい。レーダ11は、例えばコヒーレントな位相情報制御を用いる。レーダ11は、インコヒーレントな方式を用いてもよい。
The
カメラ12は、例えば自車両2においてレーダ11から物理信号Saを放射可能な範囲と重畳する範囲を撮像可能な位置に設置される。例えば、カメラ12は、例えば自車両2前方(図1参照)に向けて、自車両2のフロントガラス等に設置される。死角検知部1における死角は、カメラ12の設置位置を幾何学的な基準としてもよいし、レーダ11の設置位置を基準としてもよい。
The
カメラ12は、設置位置から外部の画像を撮像して、撮像画像を生成する。カメラ12は、撮像画像を示す画像データを制御部13に出力する。カメラ12は、例えばRGB-Dカメラ、ステレオカメラ、又は距離画像センサである。カメラ12は、本実施形態における測距部の一例である。
The
制御部13は、CPU、RAM及びROM等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。制御部13は、例えば、ECU(電子制御ユニット)により構成される。制御部13は、記憶部14に格納されたプログラムをRAMに展開し、RAMに展開されたプログラムをCPUにより解釈及び実行する。このように実現されるソフトウェアモジュールとして、例えば、制御部13は、死角推定部131、死角物体計測部132および危険度判定部133を実現する。各部131~133については後述する。
The
記憶部14は、制御部13で実行されるプログラム、及び各種のデータ等を記憶する。例えば、記憶部14は、後述する構造情報D1を記憶する。記憶部14は、例えば、ハードディスクドライブ又はソリッドステートドライブを含む。また、RAM及びROMは、記憶部14に含まれてもよい。
The
上記のプログラム等は、可搬性を有する記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体は、コンピュータその他装置、機械等が記録されたプログラム等の情報を読み取り可能なように、当該プログラム等の情報を、電気的、磁気的、光学的、機械的又は化学的作用によって蓄積する媒体である。死角検知部1は、当該記憶媒体からプログラム等を取得してもよい。
The above programs and the like may be stored in a portable storage medium. The storage medium stores the information of the program or the like by electrical, magnetic, optical, mechanical or chemical action so that the information of the program or the like recorded by the computer or other device, the machine or the like can be read. It is a medium. The blind
ナビゲーション機器15は、例えば地図情報を格納するメモリ、及びGPS受信機を含む測距部の一例である。車載センサ16は、自車両2に搭載された各種センサであり、例えば車速センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサなどを含む。車載センサ16は、自車両2の速度、加速度および角速度などを検出する。
The
以上のような構成は一例であり、死角検知部1は上記の構成に限られない。例えば、死角検知部1は、ナビゲーション機器15及び車載センサ16を備えなくてもよい。また、死角検知部1の制御部13は、上記各部131~133を別体で実行する複数のハードウェア資源で構成されてもよい。制御部13は、CPU、MPU、GPU、マイコン、DSP、FPGA、ASIC等の種々の半導体集積回路で構成されてもよい。
The above configuration is an example, and the blind
報知部20は、例えば、表示部21及びスピーカ22を含む。表示部21は、映像表示によって、自車両2の運転者及び同乗者等のユーザに各種情報を報知する。表示部21は、例えば自車両2に搭載された液晶パネル又は有機ELパネルなどの表示装置である。表示部21は、例えば、フロントガラスや専用のガラスパネルに映像を投影するヘッドアップディスプレイであってもよい。スピーカ22は、音声によって、自車両2の運転者及び同乗者等のユーザに各種情報を報知する音声出力装置である。報知部20は、光を発してユーザに一定の情報を報知する警告灯であってもよい。
The
報知装置100は、自車両2の各部を駆動制御する図示しない車両駆動部を更に備えてもよい。車両駆動部は、例えばECUで構成される。車両駆動部は、例えば自車両2のブレーキを制御し、自動ブレーキを実現する。
The
2.動作
以上のように構成される報知装置100の動作について、以下説明する。
2. 2. Operation The operation of the
本実施形態に係る報知装置100は、例えば自車両2の運転中に、周辺環境を監視するように、死角検知部1を動作させる。報知装置100の報知部20は、死角検知部1による検知結果に基づき、自車両2の運転者及び同乗者等のユーザに各種情報を報知する。
The
死角検知部1は、例えばカメラ12において自車両2周辺の画像を撮像して、自車両2の周辺環境を監視する。死角検知部1の死角推定部131は、例えば監視結果の各種距離を示す距離情報などに基づき、現在の周辺環境において死角が推定される領域の有無を逐次、検知する。
The blind
死角検知部1において、死角推定部131により死角が発見されると、死角物体計測部132は、レーダ11を用いて死角領域R1の内部状態を計測する。自車両2のレーダ11から放射される物理信号Saは、波動的な性質を有することから、多重の反射或いは回折等を起こして死角領域R1中の死角物体4に到り、さらに自車両2にまで戻って来るという伝搬を生じ得ると考えられる。本実施形態の検知方法は、上記のように伝搬する波を活用して、死角物体4を検知する。
When the blind
危険度判定部133は、死角物体計測部132の計測結果に基づいて、死角領域R1に内在し得る死角物体4についての危険度を判定する。危険度は、例えば死角物体4と自車両2とが、衝突等を起こす可能性に関する。
The danger
例えば、警告又は注意喚起を要すると考えられる危険度があると死角検知部1において判定されると、報知装置100は、運転者等に報知部20による報知を行うことができる。報知装置100の動作の詳細を、以下説明する。
For example, if the blind
2-1.死角検知部の動作
本実施形態に係る報知装置100の動作について、図4~6を用いて説明する。
2-1. Operation of Blind Spot Detection Unit The operation of the
図4は、本実施形態に係る報知装置100の動作を説明するためのフローチャートである。図4のフローチャートに示す各処理は、報知装置100の死角検知部1の制御部13によって実行される。本フローチャートは、例えば自車両2の運転中に、所定の周期で開始される。
FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the
まず、制御部13は、カメラ12から1又は複数フレームの撮像画像を取得する(S1)。ステップS1において、制御部13は、撮像画像として距離画像を取得してもよいし、取得した撮像画像に基づき距離画像を生成してもよい。距離画像は、周辺環境を監視するための各種距離を示す距離情報の一例である。
First, the
次に、制御部13は、取得した撮像画像に画像解析を行って(S2)、現在の自車両2の周辺環境に関する構造情報D1を生成する。構造情報D1は、周辺環境における種々の物体構造を示す情報であり、例えば、各種構造物までの距離を含む。また、制御部13は、ステップS2において死角推定部131としても動作し、取得した撮像画像において死角を検知するための画像解析も行う。図5に、ステップS2の解析対象の画像を例示する。
Next, the
図5は、例えば距離画像として自車両2から撮像されており(S1)、交差点3近傍で複数の構造物による壁31,32を映している。本例では、自車両2近傍の壁31の遮蔽により、当該壁31よりも奥側に死角領域R1が存在している。また、死角領域R1よりも奥側の壁32が、自車両2に対向している。以下、壁31を「遮蔽壁」といい、壁32を「対向壁」という。遮蔽壁31と対向壁32との間には、死角領域R1と外部との境界が形成される(図1参照)。
FIG. 5 is taken from the
ステップS2において、制御部13は、例えば構造情報D1として距離画像における各種壁31,32の距離値を画素毎に抽出し、記憶部14に保持する。図5の場合の距離値は、方向d1に沿って自車両2側から遮蔽壁31の分、連続的に変化しながら、遮蔽壁31の端部から対向壁32に到ると不連続に変化することとなる。制御部13は、上記のような距離値の変化を解析して、死角領域R1の存在を推定できる。
In step S2, the
図4に戻り、死角推定部131としての制御部13は、例えば画像解析による推定結果に従って、現在の自車両2の周辺環境に、死角領域R1が検知されたか否かを判断する(S3)。制御部13は、死角領域R1が検知されなかったと判断すると(S3でNO)、例えば周期的にステップS1~S3の処理を繰り返す。
Returning to FIG. 4, the
制御部13は、死角領域R1が検知されたと判断すると(S3でYES)、死角物体計測部132としての処理を実行する(S4~S6)。本実施形態では、レーダ11の波動信号Sbにおける多重反射波を活用して、死角領域R1中の死角物体4を計測する死角物体計測部132の処理例を以下、説明する。
When the
死角物体計測部132としての制御部13は、まず、死角領域R1に向けて物理信号Saを放射するように、レーダ11を制御する(S4)。図6(a),(b)に、それぞれ死角物体4がない場合とある場合におけるステップS4の物理信号Saの伝搬経路を例示する。
The
ステップS4において、制御部13は、例えば図5の解析結果に基づいて、レーダ11から死角領域R1の境界近傍の対向壁32に物理信号Saを放射させる。図6(a)の例において、自車両2のレーダ11からの物理信号Saは、横道の死角領域R1を介して対向壁32と反対側の壁39との間で反射を繰り返し、多重反射波として伝搬している。図6(a)の例では、死角物体4がないことに対応して、多重反射波は自車両2に向かって来ない。
In step S4, the
一方、図6(b)の例では、死角物体4が存在することから、レーダ11からの物理信号Saは、各々の壁32,33に加えて死角物体4でも反射して、自車両2に向かう多重反射波Sb1となり得る。よって、レーダ11で受信される波動信号Sbには、死角物体4の情報を有する多重反射波Sb1の信号成分が含まれることとなる。
On the other hand, in the example of FIG. 6B, since the
ステップS4において、レーダ11は、物理信号Saを放射すると共に波動信号Sbを受信して、物理信号Saの反射波に基づく各種計測を行う。制御部13は、レーダ11から計測結果を取得する(S5)。
In step S4, the
制御部13は、レーダ11の計測結果に基づいて、死角物体の検知処理を行う(S6)。多重反射波Sb1(図6(b))の信号成分は、ドップラーシフト、位相及び伝搬時間により、反射元の死角物体4の速度および伝搬経路の長さに応じた情報を有している。死角物体の検知処理(S6)は、このような信号成分を解析することにより、多重反射波Sb1を反射した死角物体4の速度及び位置等を検知する。ステップS6の処理の詳細については後述する。
The
次に、制御部13は危険度判定部133として動作し、死角物体4の検知処理(S6)の結果に基づいて危険度の判定処理を行う(S7)。危険度の判定処理は、例えば、検知された位置及び速度等から死角物体4が自車両2に接近することの危険度に応じて、警告の要否を判定する。ステップS6において死角物体4の動き、距離、種類及び形状等の情報が検知される場合、ステップS7ではこれらの情報を用いて危険度が判定されてもよい。ステップS7の処理の詳細については後述する。
Next, the
次に、制御部13は、危険度の判定結果(S7)に応じて、報知部20に報知を行わせる(S8)。
Next, the
制御部13は、報知部20に報知を行わせる(S8)と、図4のフローチャートに示す処理を終了する。
When the
以上の処理によると、報知装置100は自車両2の周辺監視を行いながら(S1~S3)、死角が発見されると(S3でYES)、死角物体4の検知を行い(S6)、報知を行うことができる(S8)。
According to the above processing, the
以上の処理では、周辺監視にカメラ12を用いたが、ナビゲーション機器15を用いてもよい。本変形例を図7に示す。ナビゲーション機器15は、例えば図7に示すように、自車両2の周辺環境の地図情報D2において、自車両2までの各種距離を計算し、自車両2の現在位置を監視する。制御部13は、以上のようなナビゲーション機器15の監視結果を、図4の各種処理に用いることができる。制御部13は、ナビゲーション機器15の監視結果に基づいて、例えば地図情報D2中の構造物30に基づき、構造情報D1を取得したり、死角領域R1を検知したりすることができる(S2)。また、制御部13は、図4の処理において適宜、車載センサ16の検出結果を用いてもよい。
In the above processing, the
2-2.死角物体の検知処理
死角物体の検知処理(図4のS6)について、図8~10を用いて説明する。
2-2. Blind spot object detection process The blind spot object detection process (S6 in FIG. 4) will be described with reference to FIGS. 8 to 10.
図8は、死角物体の検知処理の実験を説明するための図である。図8(a)は、本実験の実験環境の構造情報D1を示す。図8(b)は、死角物体4がない場合のレーダ11の計測結果を示す。図9は、図8の実験において死角物体がある場合を例示する図である。図9(a)は、死角物体4がある場合のレーダ11の計測結果を示す。図9(b)は、死角物体4から推定される多重反射波の伝搬経路を例示する。
FIG. 8 is a diagram for explaining an experiment of detection processing of a blind spot object. FIG. 8A shows the structural information D1 of the experimental environment of this experiment. FIG. 8B shows the measurement result of the
本実験は、図8(a)に示すように、交差点を有する通路において行われた。図8(b),図9(a)における濃淡は、淡いほどレーダ11で得られた信号強度が強いことを示している。
This experiment was performed in a passage having an intersection, as shown in FIG. 8 (a). The shades in FIGS. 8 (b) and 9 (a) indicate that the lighter the color, the stronger the signal strength obtained by the
本実験においては、死角物体4がない状態では、図8(b)に示すように、4m付近に強いピークP1が確認された。ピークP1は、レーダ11に対向する対向壁P1からの反射波を示している。また、図8(b)では、その他各壁32,33からの反射波によるピークP2,P3がそれぞれ確認できる。
In this experiment, in the absence of the
一方、死角物体4を置いた状態では、図9(a)に示すように、対向壁32よりも遠い7m付近に、強いピークP4が現れた。同ピークP4の方位は、レーダ11から対向壁32の奥側に見える。以上の距離と方位から、当該ピークP4が、対向壁32による反射を経て死角物体4から反射した成分が主となっていることが分かる(図9(b)参照)。即ち、レーダ11の計測結果におけるピークP4までの距離と方位に基づいて、死角物体4を波源とするピークP4を検知できることが確認された。
On the other hand, in the state where the
以上のような死角物体4の信号成分の解析は、周辺環境の構造情報を用いることにより、死角物体4の有無及び位置等をより精度良く検知できる。以下、本実施形態における死角物体の検知処理の一例を、図10を用いて説明する。
In the analysis of the signal component of the
図10は、本実施形態における死角物体の検知処理を例示するフローチャートである。図10のフローチャートによる処理は、図4のステップS6において、死角物体計測部132として動作する制御部13によって実行される。
FIG. 10 is a flowchart illustrating the blind spot object detection process in the present embodiment. The process according to the flowchart of FIG. 10 is executed by the
まず、制御部13は、図4のステップS5において取得したレーダ11の計測結果の信号から、死角物体の解析対象とする信号成分を抽出するために、周辺環境からの反射波を示す環境成分を除去する(S11)。ステップS11の処理は、例えばステップS2で取得された構造情報を用いて行われる。
First, the
例えば、図8(b)の例の各ピークP1,P2,P3は、通路の構造情報D1(図8(b))において各々対応する壁31,32,33からの反射波を示す環境成分として、予め推定可能である。制御部13は、構造情報D1を参照して各種構造物での反射波を予測して、レーダ11の計測結果(例えば図9(a))から予測結果の環境成分を差し引く(S11)。これにより、通路等の環境下の構造物による反射波の影響を低減し、死角の物体の信号成分のみを強調し易くできる。
For example, each peak P1, P2, P3 in the example of FIG. 8B is an environmental component showing reflected waves from the corresponding
次に、制御部13は、環境成分の除去により得られた信号成分に基づいて、死角物体4を検知するための信号解析を行う(S12)。ステップS12の信号解析は、周波数解析、時間軸上の解析、空間分布および信号強度等の各種の解析を含んでもよい。
Next, the
制御部13は、信号解析の解析結果に基づいて、例えば死角の対向壁32の向こう側に波源が観測されるか否かを判断し(S13)、これによって、死角物体4の有無を検知する。例えば、図9(a)の例においてピークP4は、対向壁32よりも通路の奥側を波源としており、通路の構造から環境成分として予測されない位置にある。このことから、当該ピークP4は、死角内を波源とする波が、多重反射したことに起因すると推定できる。つまり、制御部13は、検知済みの死角の方位に、対向壁32を超える距離で反射波が観測される場合、死角物体4があると判定できる(ステップS13でYES)。
Based on the analysis result of the signal analysis, the
制御部13は、死角の対向壁32の向こう側に波源が観測されると判断した場合(S13でYES)、多重反射による屈曲が推定される伝搬経路に応じて、死角物体4までの距離および速度といった各種の状態変数を計測する(S14)。例えば、制御部13は、構造情報D1において死角部分の道幅(死角領域R1の幅)を示す情報を用いることによって、例えば図9(b)に示すように、信号成分から分かる死角物体4までの経路長を折り返すように補正して、より実際の位置に近い死角物体4の位置を算出することができる。
When the
制御部13は、死角物体4の測量を行うと(S14)、図4のステップS6の処理を終了する。その後、制御部13は、検知された死角物体4についての危険度の判定処理(図4のS7)を実行する。
When the
また、制御部13は、死角の対向壁32の向こう側に波源が観測されないと判断した場合(S13でNO)、特に測量を行わずに、本処理を終了する。この場合、制御部13は、図4のステップS7以降の処理を省略してもよい。
Further, when the
以上の処理によると、レーダ11の物理信号Saにおける多重反射の性質に基づき死角領域R1内部で生じた信号成分を利用して、死角物体4を検知することができる。
According to the above processing, the
ここで、死角物体4の情報を有する信号成分は微弱であり、死角外の見えている物体からの反射波も存在する中で検出することとなるため、検出及び推定が難しいと考えられる。また、死角物体4までの実際の距離と信号の伝搬経路の長さが異なるため、実際の距離を推定し難いとも考えられる。これに対して、周辺環境の構造情報D1を用いることにより、受信波を解析する前提条件を絞り込んだり(S11)、推定精度を高めたりすることができる(S14)。
Here, the signal component having the information of the
例えば、ステップS11において、制御部13は、構造情報D1における死角近傍の交差点までの距離を参照して、交差点との直線距離に対する信号の往復伝搬時間以下で得られる受信波の信号成分を除去する。このような受信波は直接反射波(即ち反射1回の波)であり、死角物体4の情報を含まないことから、解析対象から除外することができる。また、制御部13は、自車両2から見た死角の方位角に基づいて、死角から到来する反射波と他の角度から到来する反射波とを分離することもできる。
For example, in step S11, the
ステップS11の処理は、必ずしも周辺環境の構造情報D1を用いなくてもよい。例えば、制御部13は、時間軸に沿って得た信号から、自車両2の位置変化を差し引いて、解析対象を動体に制限してもよい。本処理は、ステップS12の信号解析において行われてもよい。
The process of step S11 does not necessarily have to use the structural information D1 of the surrounding environment. For example, the
以上のステップS12において、制御部13は、解析対象の信号成分において、動体に反射したことによるドップラーシフト、或いは人間や自転車など特有の所作の揺らぎといった、特定の物体の所作により現れる特徴があるか否かを解析してもよい。また、制御部13は、空間的に広がりを持った面計測の信号分布が、自動車、自転車、人間などの特有の分布を持っているか、或いは反射強度により自動車大の金属体による反射が含まれるか等を解析してもよい。以上のような解析は、適宜組み合わせて行われてもよいし、個々を明示的に解析する代わりに、機械学習を用いて多次元の特徴量として解析されてもよい。
In step S12 above, does the
2-3.危険度の判定処理
危険度の判定処理(図4のS7)について、図11~12を用いて説明する。
2-3. Danger level determination process The risk level determination process (S7 in FIG. 4) will be described with reference to FIGS. 11 to 12.
図11は、危険度の判定処理を例示するフローチャートである。図12は、危険度の判定処理を説明するための図である。図11のフローチャートによる処理は、図4のステップS7において、危険度判定部133として動作する制御部13によって実行される。
FIG. 11 is a flowchart illustrating the risk determination process. FIG. 12 is a diagram for explaining a risk determination process. The process according to the flowchart of FIG. 11 is executed by the
まず、制御部13は、ステップS6における死角物体4の検知結果に基づいて、危険度指数Dを算出する(S21)。危険度指数Dは、検知された死角物体4と自車両2との間の衝突に関する危険度を判定するための指標を示す。例えば図12に示すように、死角物体4が自車両2に近付く速度v1が、危険度指数Dに設定できる。
First, the
次に、制御部13は、例えば予め設定されたしきい値Vaを用いて、算出した危険度指数Dが、しきい値Vaを超えるか否かを判断する(S22)。しきい値Vaは、例えば死角物体4に関する警告が必要となる危険度指数Dの大きさを考慮して設定される。例えば、D=v1の場合に危険度指数Dがしきい値Vaを上回ると、制御部13は、ステップS22で「YES」に進む。
Next, the
制御部13は、危険度指数Dがしきい値Vaを超えると判断したとき(S22でYES)、危険度の判定結果として、例えば警告フラグを「ON」に設定する(S23)。警告フラグは、死角物体4に関する警告の有無を「ON/OFF」で管理するフラグであり、記憶部14に記憶される。
When the
一方、制御部13は、危険度指数Dがしきい値Vaを超えないと判断したとき(S22でNO)、警告フラグを「OFF」に設定する(S24)。
On the other hand, when the
制御部13は、以上のように警告フラグを設定すると(S23,S24)、危険度の判定処理(図4のS7)を終了して、ステップS8の処理に進む。
When the warning flag is set as described above (S23, S24), the
以上の処理によると、死角物体4が自車両2或いは交差点3に近付く危険度が、対応する危険度指数Dに応じて判定される。例えば、警告フラグに応じた2値判定が行われる。
According to the above processing, the risk of the
なお、危険度の判定処理は2値判定に限らず、例えば警告の不要時に注意喚起の有無を判定する3値判定が行われてもよい。例えば、注意喚起用のしきい値Vb(<Va)を用いて、制御部13が、ステップS22で「NO」に進んだときにD>Vbか否かを判断してもよい。
The risk determination process is not limited to the binary determination, and for example, a three-value determination for determining the presence or absence of alerting may be performed when a warning is not required. For example, the threshold value Vb (<Va) for calling attention may be used to determine whether or not D> Vb when the
以上の処理において、危険度指数Dは速度v1に限らず、死角物体4に関する種々の状態変数により設定可能であり、例えば速度v1の代わりに加速度dv1/dtに設定されてもよい。
In the above processing, the risk index D is not limited to the velocity v1 and can be set by various state variables related to the
また、危険度指数Dは、自車両2と死角物体4との間の距離Lに設定されてもよい。距離Lは、小さいほど自車両2と死角物体4間の衝突に関する危険度が高いと考えられる。そこで、例えばステップS22において、制御部13は、危険度指数D(=L)がしきい値Vaを下回るときに「YES」に進み、下回らないときには「NO」に進んでもよい。
Further, the risk index D may be set to the distance L between the
また、危険度指数Dは、各種の状態変数の組み合わせによって設定されてもよい。このような一例の危険度指数Dを次式(1)に示す。
D=|(L1-v1Δt)+(L0-v0Δt)| …(1)
Further, the risk index D may be set by a combination of various state variables. The risk index D of such an example is shown in the following equation (1).
D = | (L 1 − v 1 Δt) + (L 0 − v 0 Δt) |… (1)
上式(1)において、L1は、基準位置P0から死角物体4までの距離である(図12)。基準位置P0は、例えば交差点の中心など、死角物体4と自車両2との衝突が想定される位置に設定される。Δtは、所定の時間幅であり、例えば自車両2が基準位置P0に到達するまでにかかることが予測される時間幅の近傍に設定される。L0は、基準位置P0から自車両2までの距離である。v0は、自車両2の速度であり、車載センサ16等から取得可能である。
In the above equation (1), L 1 is the distance from the reference position P0 to the blind spot object 4 (FIG. 12). The reference position P0 is set to a position where a collision between the
上式(1)の危険度指数Dは、時間幅Δtの経過後に推定される、死角物体4と基準位置P0間の距離と、基準位置P0と自車両2間の距離との総和である(図12)。上式(1)によると、危険度指数Dが所定値よりも小さくなると、自車両2と死角物体4とが同時に基準位置P0に到達する可能性が充分に高いといった推定が行える。このような推定に対応する危険度の判定として、上式(1)の場合、制御部13はD=Lの場合と同様に、危険度指数Dがしきい値Vaを下回るときステップS22で「YES」に進み、下回らないとき「NO」に進んでもよい。
The risk index D in the above equation (1) is the sum of the distance between the
また、危険度指数Dは、以下の式(2)又は式(2’)のように設定されてもよい。
D=L1-v1Δt …(2)
D=|L1-v1Δt| …(2’)
上記の各式(2),(2’)では、例えばΔt=L0/v0に設定される。時間幅Δtは、自車両2の速度v0の変動或いは基準位置P0の見積誤差などを考慮した許容範囲内で設定されてもよい。
Further, the risk index D may be set as the following equation (2) or equation (2').
D = L 1 − v 1 Δt… (2)
D = | L 1 -v 1 Δt | ... (2')
In each of the above equations (2) and (2'), for example, Δt = L 0 / v 0 is set. The time width Δt may be set within an allowable range in consideration of the fluctuation of the speed v0 of the own vehicle 2 or the estimation error of the reference position P0.
式(2)の危険度指数Dが所定値よりも小さいとき(負値を含む)、自車両2が基準位置P0に到達する前に死角物体4が自車両2前方を横切る可能性が充分に高いと推定できる。また、式(2’)の危険度指数D(式(2)の場合の絶対値)が所定値よりも小さいとき、自車両2と死角物体4とが同時に基準位置P0に存在する可能性が充分に高いと推定できる。以上のような推定に対応して、制御部13は、式(2)又は式(2’)の危険度指数Dを用いて、式(1)の場合と同様に危険度の判定を行うことができる。
When the risk index D of the equation (2) is smaller than a predetermined value (including a negative value), there is a sufficient possibility that the
以上のような危険度の判定処理において、しきい値Vaは、自車両2及び死角物体4の状態に応じて、動的に変更されてもよい。例えば、上述したL0が小さかったり、dv0/dt又はdv1/dtが大きかったり、或いは死角物体4が人間と推定される場合、危険度の判定をより厳格に行うべきと考えられる。そこで、このような場合が検知されると、制御部13は、例えば上式(1)の危険度指数Dに対して、しきい値Vaを大きくしてもよい。
In the above-mentioned risk determination process, the threshold value Va may be dynamically changed according to the states of the
2-4.報知処理
死角の危険度を判定するステップS7(図4)を終えると、次に、報知ステップS8に進む。
2-4. Notification processing When the step S7 (FIG. 4) for determining the risk of the blind spot is completed, the next step is the notification step S8.
図13は、危険度に応じた報知を行うステップS8(図4)の詳細な流れを示すフローチャートである。まず、制御部13は、ステップS7で設定された警告フラグが「ON」であるか否かを判断する(S31)。「ON」であると判断した場合(S31でYES)、警告の態様を決定するステップS32に進む。次に、決定された態様に従って警告報知を行う(S33)。ステップS31において、警告フラグが「ON」でない(すなわち「OFF」である)と判断した場合(S31でNO)、制御部13は、警告報知を行わない。すなわち、制御部13は、通常の映像表示や音声出力等の通常動作を継続する。
FIG. 13 is a flowchart showing a detailed flow of step S8 (FIG. 4) for performing notification according to the degree of danger. First, the
前述の警告の不要時に注意喚起の有無を判定する3値判定を行う場合は、制御部13は、ステップS31において、警告フラグが「ON」でない(すなわち「OFF」である)と判断した場合(S31でNO)、ステップS7で設定された注意喚起フラグが「ON」であるか否かを判断し、YESである場合は注意喚起報知を行ってもよい。
When performing a trivalent determination for determining the presence or absence of an alert when the above warning is unnecessary, the
以下、ステップS32において決定される警告の態様について説明する。ステップS32では、制御部13は、報知部20(図3)に備えられた機器のうちの何れを用いて警告報知を行うかを決定する。例えば、表示部21を用いた警告表示を行うか、スピーカ22を用いた音声による警告報知を行うか、または、表示と音声の両方による警告報知を行うか等を決定する。また、制御部13は、警告表示を行う場合、警告表示の位置、色、形、点滅表示の有無等を決定する。制御部13は、例えばステップS2で取得された構造情報D1に基づいて、予め記憶部14に記憶された表示パターンの中から、警告表示の位置、色、形等を選択する。
Hereinafter, the mode of the warning determined in step S32 will be described. In step S32, the
図14aは、警告表示内容の一例を示す図である。例えば、液晶ディスプレイ等の表示部21には、ステップS1(図4)においてカメラ12を用いて取得した撮像画像が表示されている。カメラ12は、例えば自車両2の後部に後ろ向きに搭載され、自車両2の後方を撮像する。制御部13は、例えば、ステップS2(図4)の画像解析の結果を用いて、表示部21中の遮蔽壁31を示す画像に、死角物体4の存在を示す警告画像35を重畳表示する。
FIG. 14a is a diagram showing an example of the warning display content. For example, the image captured by the
図14bは、警告表示内容の他の例を示す図である。制御部13は、警告画像35を点滅させて表示してもよい。これにより、運転者が警告画像35を認識しやすくなり、効果的に危険を報知することができる。
FIG. 14b is a diagram showing another example of the warning display content. The
前述のように、危険度に応じて警告表示または注意喚起表示を選択して行う3値判定を行う場合、注意喚起表示を行うときは図14aのように警告画像35を点滅させずに表示し、警告表示を行うときは図14bのような点滅表示を行ってもよい。
As described above, when performing a three-value judgment by selecting warning display or warning display according to the degree of danger, when performing warning display, the
図14cは、警告表示内容の他の例を示す図である。制御部13は、図14a、図14bのように死角物体4を示す画像ではなく、文字による警告画像35を表示部21に表示させてもよい。文字による警告画像35は、例えば、「右側から物体が近づいています」、「衝突注意」といった文章を含む。
FIG. 14c is a diagram showing another example of the warning display content. The
図14dは、警告表示内容の他の例を示す図である。図14dに示すように、警告画像35は、表示部21中の遮蔽壁31を示す画像に重畳表示された、死角物体4の移動方向を示す矢印であってもよい。
FIG. 14d is a diagram showing another example of the warning display content. As shown in FIG. 14d, the
図14eは、警告表示内容の他の例を示す図である。図14eに示すように、通常時には表示部21に自車両2を示す画像を含む周辺の俯瞰図を表示する場合において、制御部13は、死角物体4の存在や移動方向を示す警告画像35を俯瞰図に重畳表示してもよい。表示部21中には、例えばステップS2で取得された構造情報D1に基づいて、構造物を示す画像が表示されてもよい。
FIG. 14e is a diagram showing another example of the warning display content. As shown in FIG. 14e, when displaying a bird's-eye view of the surroundings including an image showing the
図14fは、警告表示内容の他の例を示す図である。図14fに示すように、通常時には表示部21に地図情報を表示する場合において、制御部13は、死角物体4の存在や移動方向を示す警告画像35を地図情報に重畳表示してもよい。表示部21中には、例えばステップS2で取得された構造情報D1に基づいて、構造物を示す画像が表示されてもよい。
FIG. 14f is a diagram showing another example of the warning display content. As shown in FIG. 14f, when the map information is normally displayed on the
図15は、表示部21の例を示す図である。言い換えれば、図15は、警告画像35が表示される場所の例を示す図である。図14a~14fに示したような警告画像35を含む画像は、図15に示すように、例えばルームミラー40、ドアミラー44等の後写境、ヘッドアップディスプレイ41、メータパネル42及びフロントガラス43等に表示される。また、警告画像35を含む画像は、ナビゲーション機器15(図3)のディスプレイに表示されてもよい。
FIG. 15 is a diagram showing an example of the
図16は、自車両2のルームミラー40に表示された警告画像35を例示する図である。警告画像35は、運転者又は乗員が見ることができるような態様で、ルームミラー40に表示される。例えば、ルームミラー40は、全体が表示部21として構成される。あるいは、ルームミラー40の内部に表示部21が備えられてもよい。また、ガラス等に画像を投影するプロジェクタ等の表示部21を用いて、ルームミラー40に警告画像35が投影されてもよい。ルームミラー40には、例えば図16に示すように、自車両2と死角物体4が衝突する危険を有することを示す警告画像35が表示される。
FIG. 16 is a diagram illustrating a
図17は、自車両2のメータパネル42に表示された警告画像35を例示する図である。メータパネル42がスピードメータを示す画像等を表示する液晶ディスプレイ等の表示部21で構成されている場合、制御部13は、その一部に警告画像35を表示する。スピードメータ等が機械で構成されている場合、メータパネル42の周辺に表示部21を設け、表示部21に警告画像35を表示してもよい。
FIG. 17 is a diagram illustrating a
図18は、自車両2のドアミラー44に表示された警告画像35及び警告灯45を例示する図である。警告画像35は、運転者又は乗員が見ることができるような態様で、ドアミラー44に表示される。例えばドアミラー44は、全体が表示部21として構成される。あるいは、ドアミラー44の内部に表示部21が備えられてもよい。
FIG. 18 is a diagram illustrating a
また、ガラス等に画像を投影するプロジェクタ等の表示部21を用いて、ドアミラー44に警告画像35が投影されてもよい。ドアミラー44付近に、警告灯45が設けられてもよい。警告灯45は、非常点滅表示灯や方向指示器と同様に、電球の点灯を利用するものである。例えば、制御部13は、ステップS7(図4、図11)で設定された警告フラグが「ON」であると判断した場合(図13のS31でYES)、警告灯45を点灯させる。
Further, the
以上、警告報知の態様について例示した。警告報知は、運転者又は乗員に危険を認識させるものであればよく、警告報知の態様は例示したものに限定されない。例えば、警告報知は、スピーカ22から発せられる音声によってなされてもよい。前述のように、危険度に応じて警告報知または注意喚起報知を選択して行う3値判定を行う場合、例えば、警告を行う音声による報知は、注意喚起を行う報知よりも大音量でなされる。また、警告報知は、前述の表示部21による警告画像35と、音声による報知とが組み合わされたものであってもよい。
The mode of warning notification has been illustrated above. The warning notification may be any as long as it makes the driver or the occupant aware of the danger, and the mode of the warning notification is not limited to the example. For example, the warning notification may be made by a voice emitted from the
3.まとめ
以上のように、本実施形態に係る報知装置100は、移動体の一例である自車両2の周辺環境に存在する死角物体4の検知結果に基づいて報知を行う。報知装置100は、検出部としてのレーダ11と、測距部としてのカメラ12と、制御部13と、報知部20とを備える。レーダ11は、自車両2から周辺環境に、波の特性を有する物理信号Saを放射して、放射した物理信号Saの反射波を示す波動信号Sbを検出する。カメラ12は、自車両2の周辺環境の距離画像を取得する。制御部13は、レーダ11の検出結果を解析する。制御部13は、距離画像に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域R1を検知し(S2,S3)、レーダ11の検出結果において、検知した死角領域R1から到達する多重反射波Rb1の成分を含んだ波動信号に基づいて、死角領域R1の中の死角物体4を検知する(S6)。報知部20は、制御部13の検知結果に応じた報知を行う。
3. 3. Summary As described above, the
以上の報知装置100によると、レーダ11からの物理信号Saにおける波の特性を活用して、自車両2から周辺環境における死角の中に存在する物体を検知することができる。活用する波は多重反射波に限らず、回折波或いは透過波を含んでもよい。
According to the
また、報知装置100は、制御部13の検知結果に応じた報知を行うことにより、運転者又は乗員に衝突等の危険を事前に知らせることができ、自車両2と死角物体4との衝突の危険を低減させることができる。
Further, the
本実施形態の報知装置100において、制御部13は、周辺環境において死角領域R1を検知したとき、検知した死角領域R1に向けて物理信号Saを放射するように、レーダ11を制御する(S4)。これにより、死角領域R1近傍に物理信号Saを集中させ、死角領域R1の中の死角物体4から多重反射波Sb1等を得やすくすることができる。なお、レーダ11からの物理信号Saは必ずしも死角領域Raに集中させなくてもよく、例えば、レーダ11が検出可能な範囲に適時、物理信号Saを放射してもよい。
In the
本実施形態の報知装置100において、制御部13は、死角物体4の検知結果(S6)に基づいて、死角領域R1に関する危険度を判定する(S7)。危険度の判定により、例えば自車両2と死角物体4との出会い頭の衝突等を回避し易くすることができる。
In the
また、制御部13は、報知部20によって、危険度に応じた報知を行う(S8)。死角物体4が交差点3或いは自車両2に近づく方向に移動しており、そのため衝突の危険度が高い場合、制御部13は運転者又は乗員に対して報知を行う。これにより、運転者又は乗員は、自車両2と死角物体4との出会い頭の衝突等を回避することができる。一方、死角物体4が交差点3或いは自車両2から遠ざかる方向に移動しており、そのため衝突の危険度が低い場合、制御部13は報知を行わない。このように無用の報知を行わないことにより、運転者又は乗員に報知による混乱や焦燥を生じさせることが防止される。
Further, the
本実施形態に係る報知方法は、自車両2の周辺環境に存在する死角物体4の検知結果に基づいて報知を行う報知方法である。本方法は、カメラ12が、自車両2の周辺環境の距離画像を取得するステップS1と、制御部13が、距離画像に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域R1を検知するステップS2,S3とを含む。本方法は、レーダ11が、自車両2から周辺環境に物理信号Saを放射して、放射した物理信号Saの反射波を示す波動信号Sbを検出するステップS5を含む。本方法は、制御部13が、レーダ11の検出結果において、検知した死角領域R1から到達する波の成分Sb1を含んだ波動信号Sbに基づいて、死角領域R1中の死角物体4を検知するステップS6を含む。本方法は、報知部20が、制御部13の検知結果に応じた報知を行うステップS8を含む。
The notification method according to the present embodiment is a notification method that performs notification based on the detection result of the
本実施形態において、以上の報知方法を制御部13に実行させるためのプログラムが提供される。本実施形態の報知方法によると、自車両2等の移動体から周辺環境における死角の中に存在する物体を検知し、検知結果に応じた報知を行うことができる。
In the present embodiment, a program for causing the
(実施形態2)
図19は、実施形態2に係る報知装置200の構成を例示するブロック図である。報知装置200の制御部13は、実施形態1の危険度判定部133の代わりに、危険度判定部233を備える。
(Embodiment 2)
FIG. 19 is a block diagram illustrating the configuration of the
図20は、実施形態2に係る報知装置200の動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態2に係る報知装置200の動作は、危険度の判定処理(S207)及び危険度に応じた報知(S208)の内容が実施形態1と異なる。
FIG. 20 is a flowchart for explaining the operation of the
図21及び図22を参照して、実施形態2に係る危険度の判定処理を行うステップS207について説明する。図21は、危険度の判定処理を行うステップS207の詳細な流れを示すフローチャートである。図22は、危険度の判定処理を説明するための図である。図21のフローチャートによる処理は、図20のステップS207において、危険度判定部233として動作する制御部13によって実行される。
With reference to FIGS. 21 and 22, step S207 for performing the risk degree determination process according to the second embodiment will be described. FIG. 21 is a flowchart showing a detailed flow of step S207 for determining the degree of danger. FIG. 22 is a diagram for explaining a risk determination process. The process according to the flowchart of FIG. 21 is executed by the
まず、制御部13は、ステップS6における死角物体4の検知結果に基づいて、死角物体4に関する第1危険度指数Dを算出する(S221)。第1危険度指数Dは、検知された死角物体4と自車両2との間の衝突に関する第1危険度を判定するための指標であり、死角領域に関する危険の程度を示す。例えば図22に示すように、死角物体4が自車両2に近付く速度v1が、第1危険度指数Dに設定できる。
First, the
次に、制御部13は、ステップS2における画像解析結果に基づいて、死角領域以外の領域に存在する物体に関する危険の程度を示す第2危険度指数Eを算出する(S222)。第2危険度指数Eは、例えば図22に示した壁230のような死角領域以外の領域に存在する物体と、自車両2と、の間の衝突に関する第2危険度を判定するための指標を示す。例えば図22に示すように、自車両2に壁230に近付く速度v0が、第2危険度指数Eに設定できる。
Next, the
第2危険度指数Eは、ステップS2における画像解析結果に基づいて算出される。したがって、第2危険度指数Eを算出するステップS222は、危険度の判定処理を行うステップS207内の処理として行われる必要はなく、例えば図20に示したステップS2の直後に行われてもよい。 The second risk index E is calculated based on the image analysis result in step S2. Therefore, the step S222 for calculating the second risk index E does not have to be performed as a process in step S207 for performing the risk determination process, and may be performed immediately after step S2 shown in FIG. 20, for example. ..
次に、制御部13は、死角領域以外の領域に存在する物体に関する第2危険度が、死角物体4と自車両2との間の衝突に関する第1危険度を超えるか否かを判断する(S223)。例えば、速度を第1危険度指数D及び第2危険度指数Eに設定した前述の例の場合、第2危険度指数Eが第1危険度指数Dを超えるか否かを判断する。
Next, the
制御部13は、第2危険度指数Eが第1危険度指数Dを超えると判断した場合(S223でYES)、危険度の判定結果として、死角物体4に関する第1警告フラグを「OFF」に設定する(S224)。第1警告フラグは、死角物体4に関する警告の有無を「ON/OFF」で管理するフラグであり、記憶部14に記憶される。
When the
次に、制御部13は、例えば予め設定されたしきい値Vaを用いて、第2危険度指数Eがしきい値Vaを超えるか否かを判断する(S225)。
Next, the
制御部13は、第2危険度指数Eがしきい値Vaを超えると判断した場合(S225でYES)、危険度の判定結果として、例えば死角領域以外の領域に存在する物体に関する第2警告フラグを「ON」に設定する(S226)。一方、制御部13は、第2危険度指数Eがしきい値Vaを超えないと判断した場合(S225でNO)、第2警告フラグを「OFF」に設定する(S227)。
When the
ステップS223において、第2危険度指数Eが第1危険度指数Dを超えないと判断した場合(S223でNO)、制御部13は、危険度の判定結果として、第2警告フラグを「OFF」に設定する(S228)。
When it is determined in step S223 that the second risk index E does not exceed the first risk index D (NO in S223), the
次に、制御部13は、第1危険度指数Dがしきい値Vaを超えるか否かを判断する(S229)。超えると判断した場合(S229でYES)、制御部13は、危険度の判定結果として、第1警告フラグを「ON」に設定する(S230)。一方、制御部13は、第1危険度指数Dがしきい値Vaを超えないと判断した場合(S229でNO)、第1警告フラグを「OFF」に設定する(S231)。
Next, the
制御部13は、以上のように第1及び第2警告フラグを設定すると、危険度の判定処理(図20のS207)を終了して、ステップS208の処理に進む。
When the first and second warning flags are set as described above, the
以上の処理によると、死角物体4が自車両2或いは交差点3に近付く第1危険度が、対応する第1危険度指数Dに応じて判定され、自車両2が壁230に衝突する第2危険度が、対応する第2危険度指数Eに応じて判定される。これらの判定では、例えば、第1及び第2警告フラグに応じた2値判定が行われる。
According to the above processing, the first risk that the
なお、実施形態1と同様に、危険度の判定処理は2値判定に限らず、例えば警告の不要時に注意喚起の有無を判定する3値判定が行われてもよい。また、実施形態1と同様に、第1危険度指数D及び第2危険度指数Eは速度に限らず、死角物体4及び自車両2に関する種々の状態変数により設定可能である。
As in the first embodiment, the risk determination process is not limited to the binary determination, and for example, a three-value determination for determining the presence or absence of a warning when a warning is unnecessary may be performed. Further, as in the first embodiment, the first risk index D and the second risk index E are not limited to the speed, but can be set by various state variables related to the
図23は、危険度に応じた報知を行うステップS208(図20)の詳細な流れを示すフローチャートである。まず、制御部13は、ステップS207で設定された第1警告フラグが「ON」であるか否かを判断する(S240)。「ON」であると判断した場合(S240でYES)、警告の態様を決定するステップS241に進む。次に、決定された態様に従って警告報知を行う(S242)。
FIG. 23 is a flowchart showing a detailed flow of step S208 (FIG. 20) for performing notification according to the degree of danger. First, the
警告の態様を決定するステップS241では、死角物体4に関する危険を運転者又は乗員に警告するように、警告の態様が決定される。警告表示内容は、例えば、実施形態1で説明した図14a~14fと同様の内容である。警告表示は、例えば、実施形態1で説明した図15~18で説明したような場所に警告画像35を表示することによって行われる。
In step S241 for determining the mode of warning, the mode of warning is determined so as to warn the driver or the occupant of the danger regarding the
ステップS240において、第1警告フラグが「ON」でない(すなわち「OFF」である)と判断した場合(S240でNO)、制御部13は、第2警告フラグが「ON」であるか否かを判断する(S243)。「ON」であると判断した場合(S240でYES)、警告の態様を決定するステップS244に進む。次に、決定された態様に従って警告報知を行う(S245)。
When it is determined in step S240 that the first warning flag is not "ON" (that is, "OFF") (NO in S240), the
警告の態様を決定するステップS244では、死角領域以外の領域に存在する物体に関する危険を運転者又は乗員に警告するように、警告の態様が決定される。例えば、表示部21(図19)に、壁230(図22)と衝突する危険がある旨が画像又は文字によって表示される。あるいは、警告報知は、スピーカ22から発せられる音声や、警告灯の灯火若しくは点滅等によってなされてもよい。
In step S244 of determining the aspect of the warning, the aspect of the warning is determined so as to warn the driver or the occupant of the danger regarding the object existing in the area other than the blind spot area. For example, the display unit 21 (FIG. 19) indicates by an image or characters that there is a risk of collision with the wall 230 (FIG. 22). Alternatively, the warning notification may be given by a voice emitted from the
ステップS243において、第2警告フラグが「ON」でない(すなわち「OFF」である)と判断した場合(S243でNO)、制御部13は、警告報知を行わない。すなわち、制御部13は、通常の映像表示や音声出力等の通常動作を継続する。
If it is determined in step S243 that the second warning flag is not "ON" (that is, "OFF") (NO in S243), the
以上のように、実施形態2に係る報知装置200は、死角領域以外の領域に存在する物体に関する第2危険度と、死角物体4と自車両2との間の衝突に関する第1危険度とを比較し、大きい方の危険について運転者又は乗員に報知する。これにより、運転者又は乗員は、より程度の高い方の危険を避けるように行動することができる。また、第1危険度と第2危険度の両方を報知すると、運転者又は乗員に混乱や焦燥を生じさせ、判断や運転操作を誤らせたりするおそれがあるところ、実施形態2に係る報知装置は、大きい方の危険のみを運転者又は乗員に報知することにより、運転者又は乗員に混乱や焦燥を生じさせない。
As described above, the
(他の実施形態)
上記の実施形態1では、死角物体4の検知に多重反射波を活用したが、多重反射波に限らず、例えば回折波が活用されてもよい。本変形例について、図24を用いて説明する。
(Other embodiments)
In the above-described first embodiment, the multiple reflected wave is utilized for detecting the
図24では、レーダ11からの物理信号Saが遮蔽壁31において回折し、死角物体4に到達している。また、死角物体4における反射波は、遮蔽壁31において回折し、回折波Sb2として自車両2に戻って来ている。例えば、本実施形態の制御部13は、図4のステップS4において、遮蔽壁31で回り込みを生じるように、レーダ11からの放射する物理信号Saの波長および方位を制御する。
In FIG. 24, the physical signal Sa from the
例えば可視光よりも波長が大きい物理信号Saを用いることによって、直進性の高い可視光等では各種の遮蔽物の存在により幾何学的に到達し得ない領域にも、信号を到達させることができる。また、死角物体4となり得る車両や人間などは通常丸みを帯びた形状をしていること等から、当該信号は完全反射的な経路だけではなく、放射された自車両2が存在する方向へも反射する。このような反射波が遮蔽壁31に対して回折現象を起こして伝搬することにより、解析対象の信号成分として回折波Sb2をレーダ11に受信させることができる。
For example, by using a physical signal Sa having a wavelength larger than that of visible light, it is possible to make the signal reach a region that cannot be geometrically reached due to the presence of various obstacles such as visible light having high straightness. .. In addition, since vehicles and humans that can be
回折波Sb2の信号成分は死角物体4までの伝搬経路の情報と移動速度に応じたドップラー情報を有している。よって、同信号成分を信号解析することにより、実施形態1と同様に、信号成分の伝搬時間、位相及び周波数の情報から死角物体4の位置及び速度を計測可能である。この際、回折波Sb2の伝搬経路も、遮蔽壁31までの距離或いは各種の構造情報D1により、推定可能である。また、多重反射と回折が組み合わされた伝搬経路も適宜、推定でき、このような波の信号成分が解析されてもよい。
The signal component of the diffracted wave Sb2 has information on the propagation path to the
上記の各実施形態では、レーダ11とカメラ12等とにより検出部及び測距部が別体で構成される例を説明したが、検出部及び測距部は、一体的に構成されてもよい。本変形例について、図25を用いて説明する。
In each of the above embodiments, an example in which the detection unit and the distance measuring unit are separately configured by the
図25は、報知装置100の変形例を説明するためのフローチャートである。実施形態1の報知装置100は、カメラ12により周辺監視を行った(図4のS1~S3)。本変形例の報知装置100は、レーダ11によって、図4のS1~S3と同様の周辺監視を行う(S1A~S3A)。本変形例のレーダ11は、一体的な測距部及び検出部の一例である。
FIG. 25 is a flowchart for explaining a modification of the
また、本変形例において死角が発見されると(S3AでYES)、制御部13は、例えばレーダ11の帯域を切替え制御し、死角で回り込みし易い帯域を用いる(S4A)。この場合、ステップS6では回折波を活用した信号解析が行われる。一方、ステップS1A~S3Aでは、直線性が高い帯域を用いて、レーダ11の周辺監視における解像度を良くすることができる。
Further, when a blind spot is found in this modification (YES in S3A), the
また、上記の各実施形態では、検出部の一例をしてレーダ11を説明した。本実施形態の検出部はレーダ11に限らず、例えばLIDARであってもよい。検出部から放射する物理信号Saは、例えば赤外線であってもよい。また、検出部は、ソナーであってもよく、物理信号Saとして超音波を放射してもよい。これらの場合、検出部が受信する波動信号Sbは、対応する物理信号Saと同様に設定される。
Further, in each of the above embodiments, the
また、上記の各実施形態では、レーダ11及びカメラ12が自車両2前方に向けて設置される例を説明したが、レーダ11等の設置位置は特に限定されない。例えば、レーダ11等は、自車両2後方に向けて配置されてもよく、例えば報知装置100は駐車支援に用いられてもよい。
Further, in each of the above embodiments, the example in which the
また、上記の各実施形態では、移動体の一例として自動車を例示した。報知装置100が搭載される移動体は、特に自動車に限定されず、例えばAGVであってもよい。例えば、報知装置100は、AGVの自動走行時に周辺監視を行い、死角中の物体を検知してもよい。
Further, in each of the above embodiments, an automobile is exemplified as an example of a moving body. The mobile body on which the
上記の実施形態2では、死角領域以外の領域に存在する物体に関する第2危険度と、死角物体4と自車両2との間の衝突に関する第1危険度とを比較し、大きい方の危険について運転者又は乗員に報知する報知装置200について説明した。しかしながら、本開示に係る報知装置は、いずれか一方の危険のみを報知するものに限定されない。例えば、第1危険度と第2危険度とを比較し、第1危険度の方が大きい場合、制御部13は、第1危険度について警告報知を行い、第2危険度について注意喚起報知を行ってもよい。これにより、第1危険度と第2危険度の両方について運転者又は乗員に報知を行いつつ、より大きい第1危険度に関する報知を際立たせることができる。第2危険度が第1危険度より大きい場合についても同様である。
In the second embodiment described above, the second risk level for an object existing in an area other than the blind spot area and the first risk level for a collision between the
(付記)
以上のように、本開示の各種実施形態について説明したが、本開示は上記の内容に限定されるものではなく、技術的思想が実質的に同一の範囲内で種々の変更を行うことができる。以下、本開示に係る各種態様を付記する。
(Additional note)
As described above, the various embodiments of the present disclosure have been described, but the present disclosure is not limited to the above contents, and various changes can be made within substantially the same technical idea. .. Hereinafter, various aspects of the present disclosure will be added.
本開示に係る第1の態様は、移動体(2)の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置(100)である。前記報知装置は、検出部(11)と、測距部(12)と、制御部(13)と、報知部(20)とを備える。前記検出部は、前記移動体から前記周辺環境に、波の特性を有する物理信号(Sa)を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号(Sb)を検出する。前記測距部は、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を検出する。前記制御部は、前記検出部の検出結果を解析する。前記制御部は、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域(R1)を検知し(S2,S3)、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域の中の物体(4)を検知する(S6)。前記制御部は、前記周辺環境において前記死角領域を検知したとき、検知した死角領域に向けて前記物理信号を放射するように、前記検出部を制御する(S4)。前記制御部は、前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定する(S7)。前記制御部は、前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定する(S207)。前記報知部は、前記制御部の検知結果に応じた報知を行う(S8)。前記報知部は、前記第1危険度及び前記第2危険度に応じた報知を行う(S208)。 The first aspect according to the present disclosure is the notification device (100) that performs notification based on the detection result of an object existing in the surrounding environment of the moving body (2). The notification device includes a detection unit (11), a distance measuring unit (12), a control unit (13), and a notification unit (20). The detection unit radiates a physical signal (Sa) having wave characteristics from the moving body to the surrounding environment, and detects a wave signal (Sb) indicating a reflected wave of the radiated physical signal. The ranging unit detects distance information indicating the distance from the moving body to the surrounding environment. The control unit analyzes the detection result of the detection unit. The control unit detects a blind spot region (R1) indicating a blind spot in the surrounding environment based on the distance information (S2, S3), and in the detection result of the detection unit, the wave arriving from the detected blind spot region An object (4) in the blind spot region is detected (S6) based on a wave signal containing a component. When the control unit detects the blind spot region in the surrounding environment, the control unit controls the detection unit so as to radiate the physical signal toward the detected blind spot region (S4). Based on the detection result, the control unit determines a first degree of danger indicating the degree of danger with respect to the blind spot region (S7). Based on the distance information, the control unit determines a second degree of danger indicating the degree of danger in a region other than the blind spot region (S207). The notification unit performs notification according to the detection result of the control unit (S8). The notification unit performs notification according to the first degree of danger and the second degree of danger (S208).
第2の態様では、第1の態様の報知装置において、前記報知部は、前記第1危険度と前記第2危険度とを比較し(S223)、高い方の危険度に応じた報知を行う。 In the second aspect, in the notification device of the first aspect, the notification unit compares the first risk level with the second risk level (S223), and performs notification according to the higher risk level. ..
第3の態様では、第1又は第2の態様の報知装置において、前記報知部は、音による報知を行うスピーカ(22)、映像表示による報知を行う表示装置(21)及び光による報知を行う光源のうちの少なくとも一つを含む。 In the third aspect, in the notification device of the first or second aspect, the notification unit performs notification by sound, a speaker (22) that performs notification by sound, a display device (21) that performs notification by video display, and notification by light. Includes at least one of the light sources.
第4の態様では、第1~第3のいずれかの態様の報知装置において、前記測距部は、カメラ、レーダ、LIDAR、及びナビゲーション機器のうちの少なくとも一つを含む。 In a fourth aspect, in the notification device of any one of the first to third aspects, the ranging unit includes at least one of a camera, a radar, a lidar, and a navigation device.
第5の態様では、第1~第4のいずれかの態様の報知装置において、前記物理信号は、赤外線、テラヘルツ波、ミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及び超音波のうちの少なくとも1つを含む。 In a fifth aspect, in the notification device of any one of the first to fourth aspects, the physical signal is at least one of infrared rays, terahertz waves, millimeter waves, microwaves, radio waves, and ultrasonic waves. include.
第6の態様は、移動体(2)の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知方法である。本方法は、測距部(12)が、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得するステップ(S1)と、制御部(13)が、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域(R1)を検知するステップ(S2,S3)とを含む。本方法は、検出部(11)が、前記移動体から前記周辺環境又は前記死角領域に、波の特性を有する物理信号(Sa)を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号(Sb)を検出するステップ(S5)を含む。本方法は、前記制御部が、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域中の物体(4)を検知するステップ(S6)を含む。本方法は、前記制御部が、前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定するステップ(S7)を含む。本方法は、前記制御部が、前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定するステップ(S207)を含む。本方法は、報知部(20)が、前記第1危険度及び前記第2危険度に応じた報知を行うステップ(S208)を含む。 The sixth aspect is a notification method that performs notification based on the detection result of an object existing in the surrounding environment of the moving body (2). In this method, the distance measuring unit (12) obtains distance information indicating the distance from the moving body to the surrounding environment (S1), and the control unit (13) obtains the distance information based on the distance information. It includes steps (S2, S3) for detecting a blind spot region (R1) indicating a blind spot in the surrounding environment. In this method, the detection unit (11) radiates a physical signal (Sa) having wave characteristics from the moving body to the surrounding environment or the blind spot region, and a wave signal showing a reflected wave of the radiated physical signal. The step (S5) for detecting (Sb) is included. In this method, the control unit detects an object (4) in the blind spot region based on a wave signal including a wave component arriving from the detected blind spot region in the detection result of the detection unit (4). S6) is included. The method includes a step (S7) in which the control unit determines a first degree of danger indicating the degree of danger with respect to the blind spot region based on the detection result. The method includes a step (S207) in which the control unit determines a second degree of danger indicating the degree of danger in a region other than the blind spot region based on the distance information. This method includes a step (S208) in which the notification unit (20) performs notification according to the first danger level and the second danger level.
第7の態様は、第6の態様の報知方法を制御部に実行させるためのプログラムである。 The seventh aspect is a program for causing the control unit to execute the notification method of the sixth aspect.
1 死角検知部
2 自車両
11 レーダ
12 カメラ
13 制御部
14 記憶部
15 ナビゲーション機器
20 報知部
100 報知装置
1 Blind
Claims (7)
前記移動体から前記周辺環境に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出する検出部と、
前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得する測距部と、
前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知し、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知する、制御部と、
前記制御部の検知結果に応じた報知を行う報知部と
を備え、
前記制御部は、
前記周辺環境において前記死角領域を検知したとき、検知した死角領域に向けて前記物理信号を放射するように、前記検出部を制御し、
前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定し、かつ、
前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定し、
前記報知部は、前記第1危険度と前記第2危険度とを比較し、小さい方の危険度に応じた報知はせずに、高い方の危険度に応じた報知を行う
報知装置。 It is a notification device that notifies based on the detection result of an object existing in the surrounding environment of a moving object.
A detection unit that radiates a physical signal having wave characteristics from the moving body to the surrounding environment and detects a wave signal indicating a reflected wave of the radiated physical signal.
A distance measuring unit that acquires distance information indicating the distance from the moving body to the surrounding environment, and
Based on the distance information, a blind spot region indicating a blind spot in the surrounding environment is detected, and in the detection result of the detection unit, the blind spot region is based on a wave signal including a wave component arriving from the detected blind spot region. The control unit that detects the object inside,
It is provided with a notification unit that performs notification according to the detection result of the control unit.
The control unit
When the blind spot region is detected in the surrounding environment, the detection unit is controlled so as to radiate the physical signal toward the detected blind spot region.
Based on the detection result, the first degree of danger indicating the degree of danger regarding the blind spot region is determined, and
Based on the distance information, a second degree of danger indicating the degree of danger in an area other than the blind spot area is determined.
The notification unit is a notification device that compares the first risk level and the second risk level , and does not perform notification according to the smaller risk level, but performs notification according to the higher risk level .
前記移動体と前記物体との間に構造物があるときは、前記構造物を透過せずに多重の反射及び/又は回折を起こして前記移動体から前記物体に到達し、さらに多重の反射及び/又は回折を起こして前記物体から前記移動体に到達した前記波動信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知し、
前記検知結果に基づいて前記移動体に対する前記物体の相対速度及び/又は相対加速度を検出し、検出された前記相対速度及び/又は前記相対加速度に基づいて、前記第1危険度を判定する、
請求項1に記載の報知装置。 The control unit
When there is a structure between the moving body and the object, the moving body reaches the object by causing multiple reflections and / or diffractions without transmitting through the structure, and further multiple reflections and / or diffraction. / Or an object in the blind spot region is detected based on the wave signal that has been diffracted and reached the moving body from the object.
The relative velocity and / or relative acceleration of the object with respect to the moving body is detected based on the detection result, and the first risk level is determined based on the detected relative velocity and / or relative acceleration.
The notification device according to claim 1.
請求項1又は2に記載の報知装置。 The notification device according to claim 1 or 2, wherein the notification unit includes at least one of a speaker that performs notification by sound, a display device that performs notification by video display, and a light source that performs notification by light.
請求項1~3のいずれか1項に記載の報知装置。 The notification device according to any one of claims 1 to 3, wherein the ranging unit includes at least one of a camera, a radar, a lidar, and a navigation device.
請求項1~4のいずれか1項に記載の報知装置。 The notification device according to any one of claims 1 to 4, wherein the physical signal includes at least one of infrared rays, terahertz waves, millimeter waves, microwaves, radio waves, and ultrasonic waves.
測距部が、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得するステップと、
制御部が、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知するステップと、
検出部が、前記移動体から前記周辺環境又は前記死角領域に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出するステップと、
前記制御部が、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域中の物体を検知するステップと、
前記制御部が、前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定するステップと、
前記制御部が、前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定するステップと、
報知部が、前記第1危険度と前記第2危険度とを比較し、小さい方の危険度に応じた報知はせずに、高い方の危険度に応じた報知を行うステップと
を含む報知方法。 It is a notification method that notifies based on the detection result of an object existing in the surrounding environment of a moving object.
A step in which the distance measuring unit acquires distance information indicating the distance from the moving body to the surrounding environment, and
A step in which the control unit detects a blind spot area indicating a blind spot in the surrounding environment based on the distance information, and
A step in which the detection unit radiates a physical signal having wave characteristics from the moving body to the surrounding environment or the blind spot region, and detects a wave signal indicating a reflected wave of the radiated physical signal.
A step in which the control unit detects an object in the blind spot region based on a wave signal including a wave component arriving from the detected blind spot region in the detection result of the detection unit.
A step in which the control unit determines a first degree of danger indicating the degree of danger with respect to the blind spot region based on the detection result.
A step in which the control unit determines a second degree of danger, which indicates the degree of danger in a region other than the blind spot region, based on the distance information.
Notification including a step in which the notification unit compares the first risk level with the second risk level and performs notification according to the higher risk level without notifying according to the smaller risk level. Method.
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