JP7028118B2

JP7028118B2 - Vehicle control device

Info

Publication number: JP7028118B2
Application number: JP2018170924A
Authority: JP
Inventors: 忍江草
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-09-12
Filing date: 2018-09-12
Publication date: 2022-03-02
Anticipated expiration: 2038-09-12
Also published as: JP2020040587A

Description

本発明は、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.

下記特許文献１には、車両用装置に関する発明が開示されている。この車両用装置では、自動運転が解除される前に、車両の走行環境に応じて安全確認すべき位置、例えばフロントウィンドウ等に指標が投影される。そして、運転者による指標に対する指差し確認が行われた後に自動運転が解除されるようになっている。 The following Patent Document 1 discloses an invention relating to a vehicle device. In this vehicle device, an index is projected on a position where safety should be confirmed according to the traveling environment of the vehicle, for example, a front window, etc., before the automatic driving is canceled. Then, the automatic driving is canceled after the driver confirms pointing to the index.

特開２０１５－１８４９７５号公報JP-A-2015-184975

しかしながら、上記特許文献１に記載の先行技術では、カメラ等による運転者の指の動きの解析によって、運転者が指差し確認しているか否かが判定される。このため、カメラ等の精度如何によっては、指差し確認以外の指の動きが指差し確認として検出されることが考えられる。つまり、上記特許文献１に記載の先行技術では、車両の自動運転中において運転者が手動運転可能であるか否かの判定が、運転者の意識状態に対して直接的には関係しない可能性がある入力に基づいて行われることとなる。したがって、上記特許文献１に記載の先行技術では、車両の自動運転中において運転者が手動運転可能であるか否かの判定の精度を確保するという観点において改善の余地がある。 However, in the prior art described in Patent Document 1, it is determined whether or not the driver is pointing and confirming by analyzing the movement of the driver's finger with a camera or the like. Therefore, depending on the accuracy of the camera or the like, it is conceivable that finger movements other than pointing confirmation are detected as pointing confirmation. That is, in the prior art described in Patent Document 1, there is a possibility that the determination of whether or not the driver can drive manually during the automatic driving of the vehicle is not directly related to the state of consciousness of the driver. It will be done based on some input. Therefore, the prior art described in Patent Document 1 has room for improvement in terms of ensuring the accuracy of determining whether or not the driver can manually drive the vehicle during automatic driving of the vehicle.

本発明は上記事実を考慮し、車両の自動運転中において運転者が手動運転可能であるか否かの判定の精度を確保することができる車両制御装置を得ることが目的である。 In consideration of the above facts, an object of the present invention is to obtain a vehicle control device capable of ensuring the accuracy of determination as to whether or not the driver can manually drive during automatic driving of the vehicle.

請求項１に記載の本発明に係る車両制御装置は、ステアリングホイールの一部を構成しかつ運転者が把持可能な把持部に設けられ、当該運転者による当該把持部の把持位置を検出可能な検出部と、前記把持位置が予め定められた時間が経過しても変化しない場合に前記運転者に指定時間以内での前記ステアリングホイールに対する接触動作を指示する指示部と、前記接触動作が前記指定時間以内に行われた場合に車両の自動運転状態を続行可能とする制御部と、を有している。 The vehicle control device according to the present invention according to claim 1 is provided on a grip portion that constitutes a part of a steering wheel and can be gripped by a driver, and can detect a grip position of the grip portion by the driver. The detection unit, an instruction unit that instructs the driver to perform a contact operation with the steering wheel within a specified time when the gripping position does not change even after a predetermined time elapses, and the contact operation is the designation. It has a control unit that enables the vehicle to continue the automatic driving state if it is performed within an hour.

請求項１に記載の本発明によれば、ステアリングホイールの一部を構成しかつ運転者が把持可能な把持部に検出部が設けられており、当該検出部によって運転者による把持部の把持位置が検出される。 According to the first aspect of the present invention, a detection unit is provided in a grip portion that constitutes a part of the steering wheel and can be gripped by the driver, and the grip position of the grip portion by the driver is provided by the detection unit. Is detected.

ところで、車両が自動運転状態であっても、運転者は車両の手動運転に即座に対応可能であることが好ましい。しかしながら、運転者がステアリングホイールの把持部を把持している状態であっても、運転者による把持部の把持位置が一定である状態では、運転者が手動運転に対応可能な状態であるか否かを判定するのは困難である。 By the way, even if the vehicle is in an automatic driving state, it is preferable that the driver can immediately respond to the manual driving of the vehicle. However, even when the driver is gripping the grip portion of the steering wheel, whether or not the driver is in a state of being able to handle manual driving when the grip position of the grip portion by the driver is constant. It is difficult to determine.

ここで、本発明では、指示部と制御部とを備えている。そして、運転者による把持部の把持位置が予め定められた時間が経過しても変化しない場合には、指示部によって、運転者に指定時間以内でのステアリングホイールに対する接触動作が指示される。 Here, in the present invention, an instruction unit and a control unit are provided. If the gripping position of the gripping portion by the driver does not change even after a predetermined time has elapsed, the instruction unit instructs the driver to perform a contact operation with the steering wheel within a designated time.

一方、制御部では、運転者によるステアリングホイールの接触動作が指定時間内に行われると、車両の自動運転の続行が許可される。このため、本発明では、運転者の意識状態に対して直接的に関係する入力によって、運転者が手動運転に対応可能な状態が担保された状態において、車両の自動運転状態が維持されることとなる。 On the other hand, in the control unit, if the driver touches the steering wheel within the designated time, the automatic driving of the vehicle is permitted to continue. Therefore, in the present invention, the automatic driving state of the vehicle is maintained in a state where the state in which the driver can handle manual driving is guaranteed by the input directly related to the driver's state of consciousness. Will be.

以上説明したように、請求項１に記載の本発明に係る車両制御装置は、車両の自動運転中において運転者が手動運転可能であるか否かの判定の精度を確保することができるという優れた効果を有する。 As described above, the vehicle control device according to the present invention according to claim 1 is excellent in that it can ensure the accuracy of determining whether or not the driver can manually drive during automatic driving of the vehicle. Has an effect.

第１実施形態に係る車両制御装置において、運転席に着座状態の乗員から見たステアリングホイールの構成を模式的に示す正面図である。It is a front view schematically showing the structure of the steering wheel seen from the occupant seated in the driver's seat in the vehicle control device which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle control device which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る車両制御装置で行われる処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the process performed by the vehicle control device which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る車両制御装置において、ステアリングホイールに設けられたモニタの状態を示す正面図であり、（Ａ）は通常時においてモニタに表示される映像を示しており、（Ｂ）は運転者への指示時においてモニタに表示される映像を示している。It is a front view which shows the state of the monitor provided in the steering wheel in the vehicle control apparatus which concerns on 1st Embodiment, (A) shows the image which is displayed on the monitor in a normal time, (B) is driving. Shows the image displayed on the monitor when instructing the person. 第２実施形態に係る車両制御装置において、ステアリングホイールに設けられたモニタの状態を示す正面図であり、（Ａ）は通常時においてモニタに表示される映像を示しており、（Ｂ）は運転者への指示時においてモニタに表示される映像を示している。It is a front view which shows the state of the monitor provided in the steering wheel in the vehicle control apparatus which concerns on 2nd Embodiment, (A) shows the image which is displayed on the monitor in a normal time, (B) is driving. Shows the image displayed on the monitor when instructing the person. 第３実施形態に係る車両制御装置において、運転者への指示時にモニタに表示される映像を示す正面図である。It is a front view which shows the image which is displayed on the monitor at the time of instruction to a driver in the vehicle control device which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る車両制御装置において、運転者への指示時における運転者と車両制御装置との関係を示す車両幅方向から見た側面図である。In the vehicle control device according to the third embodiment, it is a side view seen from the vehicle width direction which shows the relationship between a driver and a vehicle control device at the time of instruction to a driver.

＜第１実施形態＞
以下、図１～図４を主に用いて、本発明に係る車両制御装置の第１実施形態について説明する。なお、各図中に適宜示される矢印ＦＲ、矢印ＵＰ、矢印ＲＨは、それぞれ本実施形態に係る「車両１０」の車両前方側、車両上方側、車両幅方右側を示している。 <First Embodiment>
Hereinafter, a first embodiment of the vehicle control device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4. The arrow FR, the arrow UP, and the arrow RH appropriately shown in each figure indicate the vehicle front side, the vehicle upper side, and the vehicle width right side of the "vehicle 10" according to the present embodiment, respectively.

本実施形態に係る「制御装置１２」は、図１及び図２に示されるように、それぞれ「ステアリングホイール１４（ハンドル）」に設けられた検出部としての「圧電センサ１６」及び指示部としての「液晶モニタ１８」と、「制御部２０」とを備えている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the "control device 12" according to the present embodiment has a "liquid crystal sensor 16" as a detection unit and an instruction unit as a detection unit provided on the "steering wheel 14 (steering wheel)", respectively. It includes a "liquid crystal monitor 18" and a "control unit 20".

まず、ステアリングホイール１４の構成について説明することとする。ステアリングホイール１４は、車両１０の操舵部２２の一部を構成しており、図７にも示されるように、運転者２４が着座するシート２６（運転席）に対向して配置されていると共に、「把持部２８」、ボス部３０及びスポーク部３２、３４、３６を含んで構成されている。 First, the configuration of the steering wheel 14 will be described. The steering wheel 14 constitutes a part of the steering portion 22 of the vehicle 10, and as shown in FIG. 7, is arranged so as to face the seat 26 (driver's seat) on which the driver 24 sits. , The "grip portion 28", the boss portion 30, and the spoke portions 32, 34, 36 are included.

把持部２８は、シート２６側から見て円環状とされると共に運転者２４が把持可能とされている。ボス部３０は、シート２６側から見て把持部２８の中央部に位置しており、図示しないステアリングシャフトの先端部に固定されている。そして、ボス部３０は、スポーク部３２、３４、３６を介して把持部２８と繋がれている。 The grip portion 28 has an annular shape when viewed from the seat 26 side, and the driver 24 can grip the grip portion 28. The boss portion 30 is located at the central portion of the grip portion 28 when viewed from the seat 26 side, and is fixed to the tip portion of a steering shaft (not shown). The boss portion 30 is connected to the grip portion 28 via the spoke portions 32, 34, 36.

スポーク部３２は、ボス部３０の車両幅方向右側の部分と把持部２８との間に架け渡されると共に、その把持部２８側の部分にターンシグナルスイッチ３８が設けられている。一方、スポーク部３４は、ボス部３０の車両幅方向左側の部分と把持部２８との間に架け渡されると共に、その把持部２８側の部分にターンシグナルスイッチ４０が設けられている。そして、スポーク部３６は、ボス部３０の車両下方側の部分と把持部２８との間に架け渡されると共に、その把持部２８側の部分に後述する自動運転切替スイッチ４２（以下、切替スイッチ４２と称する）が設けられている。 The spoke portion 32 is bridged between the portion of the boss portion 30 on the right side in the vehicle width direction and the grip portion 28, and the turn signal switch 38 is provided on the portion on the grip portion 28 side. On the other hand, the spoke portion 34 is bridged between the left side portion of the boss portion 30 in the vehicle width direction and the grip portion 28, and the turn signal switch 40 is provided on the portion on the grip portion 28 side. The spoke portion 36 is bridged between the lower portion of the boss portion 30 and the grip portion 28, and the automatic operation changeover switch 42 (hereinafter, changeover switch 42) described later is connected to the portion on the grip portion 28 side. ) Is provided.

上記のように構成されたステアリングホイール１４は、ステアリングシャフトを中心として、把持部２８の軸方向へ回転操作可能とされている。なお、各図において、ステアリングホイール１４は、車両直進状態（直進操舵位置）のときの状態で示されている。 The steering wheel 14 configured as described above can be rotated around the steering shaft in the axial direction of the grip portion 28. In each figure, the steering wheel 14 is shown in a state when the vehicle is in a straight-ahead state (straight-ahead steering position).

次に、制御装置１２の構成について説明することとする。制御部２０は、図示しない車載ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）を備えている。そして、制御部２０は、車両１０の運転状態を手動運転と自動運転に切り替えることが可能とされていると共に、自動運転時において車両１０に対して各種制御を行っている。 Next, the configuration of the control device 12 will be described. The control unit 20 includes an in-vehicle ECU (Electronic Control Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) (not shown). The control unit 20 is capable of switching the driving state of the vehicle 10 between manual driving and automatic driving, and also performs various controls on the vehicle 10 during automatic driving.

詳しくは、制御部２０には、車両１０に配置された各種センサが電気的に接続されていると共に、制御部２０は、ＲＯＭに記憶された各種プログラムを実行可能とされている。そして、制御部２０は、これらのセンサから得られた車両１０の周辺状況に基づき、パワーユニットを含む駆動部４４、操舵部２２及びブレーキを含む制動部４６を制御して、アクセル量、ブレーキ量、操舵角を調節することによって車両１０の運動を制御可能とされている。 Specifically, various sensors arranged in the vehicle 10 are electrically connected to the control unit 20, and the control unit 20 is capable of executing various programs stored in the ROM. Then, the control unit 20 controls the drive unit 44 including the power unit, the steering unit 22, and the braking unit 46 including the brake based on the surrounding conditions of the vehicle 10 obtained from these sensors, and the accelerator amount, the brake amount, and the like. The movement of the vehicle 10 can be controlled by adjusting the steering angle.

なお、制御部２０は、ステアリングホイール１４に設けられた切替スイッチ４２と電気的に接続されており、切替スイッチ４２を操作することで、自動運転の開始や終了を制御することが可能となっている。 The control unit 20 is electrically connected to the changeover switch 42 provided on the steering wheel 14, and it is possible to control the start and end of automatic operation by operating the changeover switch 42. There is.

また、ステアリングホイール１４には、ステアリングホイール１４の回転を検知して検知信号を出力可能な回転センサ４８が設けられていると共に、回転センサ４８は、制御部２０に電気的に接続されている。そして、制御部２０は、車両１０の自動運転時において回転センサ４８から検知信号が出力されると、車両１０の自動運転を終了するようになっている。すなわち、車両１０の自動運転時において、運転者２４がステアリングホイール１４を操作すると、車両１０は、手動運転に切り替わるようになっている。 Further, the steering wheel 14 is provided with a rotation sensor 48 capable of detecting the rotation of the steering wheel 14 and outputting a detection signal, and the rotation sensor 48 is electrically connected to the control unit 20. Then, when the detection signal is output from the rotation sensor 48 during the automatic driving of the vehicle 10, the control unit 20 ends the automatic driving of the vehicle 10. That is, when the driver 24 operates the steering wheel 14 during the automatic driving of the vehicle 10, the vehicle 10 is switched to manual driving.

圧電センサ１６は、把持部２８の延在方向に沿って等間隔に複数（一例として８個）配置されており、これらの圧電センサ１６は、それぞれ制御部２０と電気的に接続されている。そして、運転者２４が把持部２８を把持すると、運転者２４が把持している箇所に位置する圧電センサ１６が押圧されて、圧電センサ１６から検知信号が制御部２０のＲＡＭに出力されるようになっている。つまり、制御部２０のＲＡＭには、把持部２８における運転者２４が把持している箇所が一時的に記憶されるようになっている。なお、圧電センサ１６から検知信号が制御部２０に入力されない状態、すなわち運転者２４が把持部２８を把持していない状態が、予め定められた所定時間（一例として、６５[秒]）継続した場合には、制御部２０の制御によって車両１０が安全な位置に停止するようになっている。 A plurality of (8 pieces as an example) piezoelectric sensors 16 are arranged at equal intervals along the extending direction of the grip portion 28, and each of these piezoelectric sensors 16 is electrically connected to the control unit 20. Then, when the driver 24 grips the grip portion 28, the piezoelectric sensor 16 located at the position gripped by the driver 24 is pressed, and the detection signal is output from the piezoelectric sensor 16 to the RAM of the control unit 20. It has become. That is, the RAM of the control unit 20 temporarily stores the portion gripped by the driver 24 in the grip unit 28. The state in which the detection signal is not input from the piezoelectric sensor 16 to the control unit 20, that is, the state in which the driver 24 does not grip the grip unit 28 continues for a predetermined time (65 [seconds] as an example). In this case, the vehicle 10 is stopped at a safe position by the control of the control unit 20.

液晶モニタ１８は、着座状態の運転者２４から視認可能となるようにボス部３０に設けられており、図４（Ａ）に示されるように、車両１０の自動運転時において、把持位置表示部５０、把持時間表示部５２及び指定時間表示部５４が表示されるようになっている。 The liquid crystal monitor 18 is provided on the boss portion 30 so as to be visible to the driver 24 in the seated state, and as shown in FIG. 4 (A), the gripping position display portion during automatic driving of the vehicle 10. 50, the gripping time display unit 52 and the designated time display unit 54 are displayed.

把持位置表示部５０は、把持部２８を模した円環状とされていると共に、基本的には全体が点線で表示されているものの、運転者２４による把持部２８の把持位置に対応する部分が実線部５０Ａで表示されるようになっている。詳しくは、液晶モニタ１８は、制御部２０と電気的に接続されており、ＲＡＭから圧電センサ１６の検知結果に基づいて入力される信号に基づき、液晶モニタ１８のＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）で把持位置表示部５０における実線部５０Ａが決定されるようになっている。 The grip position display unit 50 has an annular shape that imitates the grip portion 28, and although the whole is basically displayed by a dotted line, the portion corresponding to the grip position of the grip portion 28 by the driver 24 is It is displayed by the solid line portion 50A. Specifically, the liquid crystal monitor 18 is electrically connected to the control unit 20, and is gripped by the CPU (Central Processing Unit) of the liquid crystal monitor 18 based on the signal input from the RAM based on the detection result of the piezoelectric sensor 16. The solid line portion 50A in the position display portion 50 is determined.

また、制御部２０のＲＡＭには、予め定められた所定時間毎（一例として０．５[秒]毎）の運転者２４による把持部２８の把持位置が記憶されるようになっており、当該把持位置が一定状態にあるときに、把持時間表示部５２には、当該把持位置が一定である時間（把持時間）が分単位で表示されるようになっている。 Further, the RAM of the control unit 20 stores the gripping position of the gripping unit 28 by the driver 24 at predetermined time intervals (for example, every 0.5 [seconds]). When the gripping position is in a constant state, the gripping time display unit 52 displays the time (grasping time) at which the gripping position is constant in minutes.

ここで、本実施形態では、図４（Ｂ）に示されるように、以下の条件を満たした状態において、液晶モニタ１８によって、運転者２４にステアリングホイール１４に対する接触動作が指示されるようになっている。 Here, in the present embodiment, as shown in FIG. 4B, the liquid crystal monitor 18 instructs the driver 24 to perform a contact operation with respect to the steering wheel 14 under the condition that the following conditions are satisfied. ing.

なお、上記条件としては、第１の条件として、運転者２４による把持部２８の把持位置が、予め定められた所定時間（一例として、１０[分]）以上変化が無い場合が挙げられる。また、第２の条件として、運転者２４による把持部２８の把持位置が所定時間内で変化している場合でかつ自動運転が予め定められた所定時間（一例として、３０[分]）以上継続している場合が挙げられる。 As the above condition, as the first condition, there is a case where the gripping position of the gripping portion 28 by the driver 24 does not change for a predetermined time (for example, 10 [minutes]) or more. Further, as a second condition, when the gripping position of the gripping portion 28 by the driver 24 is changed within a predetermined time, and the automatic operation is continued for a predetermined time (for example, 30 [minutes]) or more. There are cases where it is done.

上記条件を満たすと、把持時間表示部５２の表示が消えると共に、指定時間表示部５４に予め定められた指定時間（一例として、３０[秒]）が表示されるようになっている。また、把持位置表示部５０には、実際の把持位置と異なる部分が実線部５０Ｂで表示されると共に、当該部分の周辺部に把持位置指定表示部５６（一例として、矢印）が表示されるようになっている。 When the above conditions are satisfied, the display of the gripping time display unit 52 disappears, and the designated time display unit 54 displays a predetermined designated time (30 [seconds] as an example). Further, on the gripping position display unit 50, a portion different from the actual gripping position is displayed by the solid line portion 50B, and the gripping position designation display unit 56 (as an example, an arrow) is displayed in the peripheral portion of the portion. It has become.

そして、指定時間表示部５４に表示された指定時間内に、把持部２８における把持位置表示部５０に示された把持位置（実線部５０Ａ）に対応する部分を運転者２４が把持した場合には、車両１０の自動運転状態が維持されるようになっている。すなわち、制御部２０は、運転者２４が、指定時間内に把持部２８における実線部５０Ａに対応する部分を把持すると、車両１０の自動運転の続行を許可するようになっている。なお、指定時間表示部５４に表示される数字は、１[秒]経過毎に１つ減らされる（カウントダウンされる）ようになっている。 Then, when the driver 24 grips the portion corresponding to the gripping position (solid line portion 50A) shown on the gripping position display unit 50 in the gripping unit 28 within the designated time displayed on the designated time display unit 54. , The automatic driving state of the vehicle 10 is maintained. That is, the control unit 20 permits the driver 24 to continue the automatic driving of the vehicle 10 when the driver 24 grips the portion of the grip portion 28 corresponding to the solid line portion 50A within a designated time. The number displayed on the designated time display unit 54 is decremented (counted down) by 1 every 1 [second] elapsed.

一方、指定時間表示部５４に表示された指定時間内に、把持部２８における把持位置表示部５０に示された把持位置を運転者２４が把持しなかった場合には、車室５８内に配置されたスピーカ６０（図７参照）からステアリングホイール１４の操作（ハンドル操作）を促す警報が発せられるようになっている。 On the other hand, if the driver 24 does not grip the gripping position indicated by the gripping position display unit 50 in the gripping unit 28 within the designated time displayed on the designated time display unit 54, the driver 24 arranges the vehicle interior 58. An alarm prompting the operation (steering wheel operation) of the steering wheel 14 is issued from the speaker 60 (see FIG. 7).

なお、この警報は、運転者２４にステアリングホイール１４に対する接触動作が指示されない場合であっても、予め定められた所定時間（一例として、１０[分]）以内に自動運転が終了する場合にも発せられるようになっている。 Even if the driver 24 is not instructed to make contact with the steering wheel 14, this alarm can be issued even when the automatic operation ends within a predetermined time (for example, 10 [minutes]). It is designed to be emitted.

そして、警報から予め定められた所定時間（一例として、１０[秒]）以内にハンドル操作が行われた場合には、車両１０は手動運転に切り替わり、警報から所定時間以内にハンドル操作が行われなかった場合には、制御部２０の制御によって車両１０が安全な位置に停止するようになっている。 If the steering wheel is operated within a predetermined time (for example, 10 [seconds]) from the alarm, the vehicle 10 is switched to manual operation, and the steering wheel is operated within the predetermined time from the alarm. If not, the vehicle 10 is stopped at a safe position by the control of the control unit 20.

（本実施形態の作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果を説明する。 (Action and effect of this embodiment)
Next, the operation and effect of this embodiment will be described.

本実施形態では、図１に示されるように、ステアリングホイール１４の一部を構成しかつ運転者２４が把持可能な把持部２８に圧電センサ１６が設けられており、圧電センサ１６によって運転者２４による把持部２８の把持位置が検出される。 In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the piezoelectric sensor 16 is provided in the grip portion 28 which constitutes a part of the steering wheel 14 and can be gripped by the driver 24, and the driver 24 is provided by the piezoelectric sensor 16. The gripping position of the gripping portion 28 is detected.

ところで、車両１０が自動運転状態であっても、運転者２４は車両１０の手動運転に即座に対応可能であることが好ましい。しかしながら、運転者２４がステアリングホイール１４の把持部２８を把持している状態であっても、運転者２４による把持部２８の把持位置が一定である状態では、運転者２４が手動運転に対応可能な状態であるか否かを判定するのは困難である。 By the way, even if the vehicle 10 is in the automatic driving state, it is preferable that the driver 24 can immediately respond to the manual driving of the vehicle 10. However, even when the driver 24 is gripping the grip portion 28 of the steering wheel 14, the driver 24 can handle manual operation if the grip position of the grip portion 28 by the driver 24 is constant. It is difficult to determine whether or not the condition is normal.

ここで、本実施形態では、液晶モニタ１８と制御部２０とを備えている。そして、運転者２４による把持部２８の把持位置が予め定められた時間が経過しても変化しない場合には、液晶モニタ１８によって、運転者２４に指定時間以内でのステアリングホイール１４に対する接触動作が指示される。 Here, in the present embodiment, the liquid crystal monitor 18 and the control unit 20 are provided. If the gripping position of the gripping portion 28 by the driver 24 does not change even after a predetermined time elapses, the liquid crystal monitor 18 causes the driver 24 to perform a contact operation with the steering wheel 14 within a designated time. You will be instructed.

具体的には、図４（Ａ）に示されるように、把持時間表示部５２に表示される把持時間が１０[分]になっても把持位置に変化が無い場合には、把持時間表示部５２の表示が消える。そして、図４（Ｂ）に示されるように、指定時間表示部５４に指定時間として３０[秒]が表示される。また、把持位置表示部５０に実線部５０Ａに代わって実線部５０Ｂが表示されると共に、液晶モニタ１８に把持位置指定表示部５６が表示されて、運転者２４に把持部２８の把持位置が指示される。 Specifically, as shown in FIG. 4A, when the gripping position does not change even when the gripping time displayed on the gripping time display unit 52 reaches 10 [minutes], the gripping time display unit The display of 52 disappears. Then, as shown in FIG. 4B, 30 [seconds] is displayed as the designated time on the designated time display unit 54. Further, the grip position display unit 50 displays the solid line unit 50B instead of the solid line unit 50A, and the liquid crystal monitor 18 displays the grip position designation display unit 56, so that the driver 24 is instructed of the grip position of the grip unit 28. Will be done.

一方、制御部２０では、運転者２４によるステアリングホイール１４の接触動作が指定時間内に行われると、車両１０の自動運転の続行が許可される。 On the other hand, in the control unit 20, if the contact operation of the steering wheel 14 by the driver 24 is performed within the designated time, the automatic driving of the vehicle 10 is permitted to continue.

以下、図３に示されるフローチャートを用いて、制御部２０による制御フローの一例について説明していくこととする。 Hereinafter, an example of the control flow by the control unit 20 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

車両１０の自動運転中において、この制御フローが開始されると、ステップＳ１００では、所定時間（０．５[秒]）毎にステアリングホイール１４の把持状態、すなわち運転者２４による把持部２８の把持位置が検出される。 When this control flow is started during the automatic driving of the vehicle 10, in step S100, the steering wheel 14 is gripped every predetermined time (0.5 [seconds]), that is, the driver 24 grips the grip portion 28. The position is detected.

次に、ステップＳ１０２では、運転者２４による把持部２８の把持位置が所定時間（１０[分]）内に変化しているか否かが判定される。そして、運転者２４による把持部２８の把持位置が所定時間内に変化していないと判定された場合には、ステップＳ１０４に進み、当該把持位置が所定時間内に変化していると判定された場合には、ステップＳ１０８に進む。 Next, in step S102, it is determined whether or not the gripping position of the gripping portion 28 by the driver 24 has changed within a predetermined time (10 [minutes]). Then, when it is determined that the gripping position of the gripping portion 28 by the driver 24 has not changed within the predetermined time, the process proceeds to step S104, and it is determined that the gripping position has changed within the predetermined time. In that case, the process proceeds to step S108.

ステップＳ１０４では、図４（Ｂ）に示されるように、液晶モニタ１８によって、運転者２４にステアリングホイール１４に対する接触動作が指示される。 In step S104, as shown in FIG. 4B, the liquid crystal monitor 18 instructs the driver 24 to perform a contact operation with respect to the steering wheel 14.

次に、ステップＳ１０６では、指定時間（３０[秒]）以内に運転者２４によるステアリングホイール１４に対する接触動作が終了したか否かが判定される。そして、指定時間以内に運転者２４によるステアリングホイール１４に対する接触動作が終了したと判定された場合には、ステップＳ１００に戻り、指定時間以内に運転者２４によるステアリングホイール１４に対する接触動作が終了していないと判定された場合には、ステップＳ１１２に進む。 Next, in step S106, it is determined whether or not the contact operation with the steering wheel 14 by the driver 24 is completed within the designated time (30 [seconds]). If it is determined that the contact operation of the driver 24 with respect to the steering wheel 14 is completed within the designated time, the process returns to step S100, and the contact operation of the driver 24 with respect to the steering wheel 14 is completed within the designated time. If it is determined that there is no such procedure, the process proceeds to step S112.

一方、ステップＳ１０８では、車両１０の自動運転が所定時間（３０[分]）以上継続しているか否かが判定される。そして、車両１０の自動運転が所定時間以上継続していると判定された場合には、上述したステップＳ１０４に進み、車両１０の自動運転が所定時間以上継続していないと判定された場合には、ステップＳ１１０に進む。 On the other hand, in step S108, it is determined whether or not the automatic driving of the vehicle 10 continues for a predetermined time (30 [minutes]) or more. If it is determined that the automatic driving of the vehicle 10 has continued for a predetermined time or longer, the process proceeds to step S104 described above, and if it is determined that the automatic driving of the vehicle 10 has not continued for a predetermined time or longer, the process proceeds to the above-mentioned step S104. , Step S110.

ステップＳ１１０では、車両１０の自動運転が所定時間（１０[分]）以内に終了するか否かが判定される。そして、車両１０の自動運転が所定時間以内に終了すると判定された場合には、ステップＳ１１２に進み、車両１０の自動運転が所定時間以内に終了しないと判定された場合には、ステップＳ１００に戻る。 In step S110, it is determined whether or not the automatic driving of the vehicle 10 is completed within a predetermined time (10 [minutes]). Then, if it is determined that the automatic driving of the vehicle 10 is completed within the predetermined time, the process proceeds to step S112, and if it is determined that the automatic driving of the vehicle 10 is not completed within the predetermined time, the process returns to step S100. ..

ステップＳ１１２では、スピーカ６０から運転者２４にステアリングホイール１４のハンドル操作を促す警報が発せられる。 In step S112, the speaker 60 issues an alarm prompting the driver 24 to operate the steering wheel 14.

次に、ステップＳ１１４では、所定時間（１０[秒]）以内にハンドル操作が行われたかが否かが判定される。そして、所定時間以内にハンドル操作が行われたと判定された場合には、ステップＳ１１６に進み、車両１０が手動運転に切り替わって、上記制御フローが終了する。 Next, in step S114, it is determined whether or not the steering wheel operation has been performed within a predetermined time (10 [seconds]). If it is determined that the steering wheel operation has been performed within a predetermined time, the process proceeds to step S116, the vehicle 10 is switched to manual operation, and the control flow is terminated.

一方、所定時間以内にハンドル操作が行われていないと判定された場合には、ステップＳ１１８に進み、制御部２０の制御によって車両１０が安全な位置に停止して、上記制御フローが終了する。 On the other hand, if it is determined that the steering wheel has not been operated within a predetermined time, the process proceeds to step S118, the vehicle 10 is stopped at a safe position under the control of the control unit 20, and the control flow ends.

以上、説明したように、本実施形態に係る制御装置１２によれば、運転者２４の意識状態に対して直接的に関係する入力によって、運転者２４が手動運転に対応可能な状態が担保された状態において、車両１０の自動運転状態が維持されることとなる。その結果、車両１０の自動運転中において運転者２４が手動運転可能であるか否かの判定の精度を確保することができる。 As described above, according to the control device 12 according to the present embodiment, the state in which the driver 24 can cope with the manual operation is guaranteed by the input directly related to the consciousness state of the driver 24. In this state, the automatic driving state of the vehicle 10 is maintained. As a result, it is possible to secure the accuracy of determining whether or not the driver 24 can manually drive during the automatic driving of the vehicle 10.

なお、上述した第１実施形態では、液晶モニタ１８によって運転者２４にステアリングホイール１４に対する接触動作が指示されていたが、液晶モニタ１８の代わりに運転者２４が視認可能なディスプレイ等を用いてもよい。 In the first embodiment described above, the liquid crystal monitor 18 has instructed the driver 24 to perform a contact operation with the steering wheel 14, but instead of the liquid crystal monitor 18, a display or the like that can be visually recognized by the driver 24 may be used. good.

＜第２実施形態＞
以下、図５を用いて、本発明に係る車両制御装置の第２実施形態について説明する。なお、上述した第１実施形態と同一構成部分については同一番号を付してその説明を省略する。 <Second Embodiment>
Hereinafter, a second embodiment of the vehicle control device according to the present invention will be described with reference to FIG. The same components as those of the first embodiment described above will be assigned the same number and the description thereof will be omitted.

本実施形態に係る車両制御装置としての「制御装置６０」は、図５（Ａ）に示されるように、液晶モニタ１８に、把持位置表示部５０の代わりに押圧位置表示部６２が表示される点に特徴がある。 As shown in FIG. 5A, in the "control device 60" as the vehicle control device according to the present embodiment, the pressing position display unit 62 is displayed on the liquid crystal monitor 18 instead of the grip position display unit 50. It is characterized by points.

具体的には、押圧位置表示部６２は、ステアリングホイール１４の中央部、すなわちボス部３０、スポーク部３２、３４、３６、切替スイッチ４２及びターンシグナルスイッチ３８、４０の外形を模したものとなっている。 Specifically, the pressing position display unit 62 imitates the outer shape of the central portion of the steering wheel 14, that is, the boss portion 30, the spoke portions 32, 34, 36, the changeover switch 42, and the turn signal switches 38, 40. ing.

また、本実施形態では、図５（Ｂ）に示されるように、指定時間表示部５４に指定時間が表示されるときに、押圧位置表示部６２における切替スイッチ４２及びターンシグナルスイッチ３８、４０に対応する箇所の何れかの近傍に押圧位置指定表示部６４が表示されるようになっている。なお、押圧位置指定表示部６４は、一例として、集中線、矢印及び「ＰＵＳＨ」を組み合わせたものとなっている。 Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 5B, when the designated time is displayed on the designated time display unit 54, the changeover switch 42 and the turn signal switches 38 and 40 on the pressing position display unit 62 are displayed. The pressing position designation display unit 64 is displayed in the vicinity of any of the corresponding locations. The pressing position designation display unit 64 is, for example, a combination of a concentrated line, an arrow, and "PUSH".

そして、本実施形態では、指定時間表示部５４に表示された指定時間内に、押圧位置指定表示部６４で指定された切替スイッチ４２及びターンシグナルスイッチ３８、４０の何れか１つを運転者２４が押圧することで、車両１０の自動運転状態が維持されるようになっている。なお、切替スイッチ４２及びターンシグナルスイッチ３８、４０は、指定時間表示部５４に指定時間が表示されている状態において、本来の機能が停止された状態となっている。 Then, in the present embodiment, within the designated time displayed on the designated time display unit 54, any one of the changeover switch 42 and the turn signal switches 38 and 40 designated by the press position designation display unit 64 is used by the driver 24. Presses to maintain the automatic driving state of the vehicle 10. The changeover switch 42 and the turn signal switches 38 and 40 are in a state in which the original functions are stopped while the designated time is displayed on the designated time display unit 54.

上記のように構成された制御装置６０では、上述した第１実施形態と基本的に同様の作用並びに効果を奏する。また、本実施形態では、ステアリングホイール１４に設けられた既存のスイッチによって、車両１０の自動運転中において運転者２４が手動運転可能であるか否かの判定を行うことができる。 The control device 60 configured as described above has basically the same operations and effects as those of the first embodiment described above. Further, in the present embodiment, the existing switch provided on the steering wheel 14 can be used to determine whether or not the driver 24 can be manually driven during the automatic driving of the vehicle 10.

さらに、本実施形態に係る上記構成は、上述した第１実施形態と組み合わせることで、運転者２４が、指定時間以内に把持位置表示部５０に示された部分を把持できなかった場合のバックアップとして用いることができる。なお、運転者２４が手動運転可能であるか否かの判定には、上述したもの以外の既存のスイッチを用いてもよいし、別途専用のスイッチを設けてもよい。 Further, the above configuration according to the present embodiment can be combined with the above-mentioned first embodiment as a backup when the driver 24 cannot grip the portion shown on the gripping position display unit 50 within a designated time. Can be used. In addition, an existing switch other than the above-mentioned one may be used for determining whether or not the driver 24 can perform manual operation, or a dedicated switch may be separately provided.

＜第３実施形態＞
以下、図６及び図７を用いて、本発明に係る車両制御装置の第３実施形態について説明する。なお、上述した第１実施形態と同一構成部分については同一番号を付してその説明を省略する。 <Third Embodiment>
Hereinafter, a third embodiment of the vehicle control device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7. The same components as those of the first embodiment described above will be assigned the same number and the description thereof will be omitted.

本実施形態に係る車両制御装置としての「制御装置７０」は、シート２６に圧力センサ７２が内蔵されている点に特徴がある。 The "control device 70" as the vehicle control device according to the present embodiment is characterized in that the pressure sensor 72 is built in the seat 26.

具体的には、圧力センサ７２は、シート２６におけるシートバック７４の車両上方側の部分に設けられており、所定の圧力が作用すると検知信号を制御部２０に出力するようになっている。なお、圧力センサ７２は、ヘッドレスト７６に設けられていてもよい。 Specifically, the pressure sensor 72 is provided in a portion of the seat 26 on the upper side of the seat back 74, and outputs a detection signal to the control unit 20 when a predetermined pressure is applied. The pressure sensor 72 may be provided on the headrest 76.

また、本実施形態では、指定時間表示部５４に指定時間が表示されるときに、運転者２４の把持部２８の把持位置に関わらず、把持位置表示部５０における把持部２８の車両上方側の部分に対応する２箇所が実線部５０Ｂとして表示されるようになっている。 Further, in the present embodiment, when the designated time is displayed on the designated time display unit 54, the grip portion 28 on the grip position display unit 50 is on the upper side of the vehicle regardless of the grip position of the grip portion 28 of the driver 24. The two locations corresponding to the portions are displayed as the solid line portion 50B.

そして、本実施形態では、指定時間表示部５４に表示された指定時間内に、把持部２８における実線部５０Ｂに対応する部分を運転者２４が把持すると共に、圧力センサ７２からの検知信号が制御部２０に入力されることで、制御部２０が車両１０の自動運転の続行を許可するようになっている。 Then, in the present embodiment, the driver 24 grips the portion of the grip portion 28 corresponding to the solid line portion 50B within the designated time displayed on the designated time display unit 54, and the detection signal from the pressure sensor 72 is controlled. By inputting to the unit 20, the control unit 20 permits the continuation of the automatic operation of the vehicle 10.

上記のように構成された制御装置７０では、上述した第１実施形態と基本的に同様の作用並びに効果を奏する。また、本実施形態では、車両１０の自動運転中において運転者２４が手動運転可能であるか否か判定しつつ、運転者２４の背中等を伸ばして運転者２４をリフレッシュさせることができる。 The control device 70 configured as described above has basically the same operations and effects as those of the first embodiment described above. Further, in the present embodiment, the driver 24 can be refreshed by stretching the back and the like of the driver 24 while determining whether or not the driver 24 can be manually driven during the automatic driving of the vehicle 10.

１０車両
１２制御装置（車両制御装置）
１４ステアリングホイール
１６圧電センサ（検出部）
１８液晶モニタ（指示部）
２０制御部
２８把持部
６０制御装置（車両制御装置）
７０制御装置（車両制御装置） 10 Vehicle 12 Control device (Vehicle control device)
14 Steering wheel 16 Piezoelectric sensor (detection unit)
18 LCD monitor (indicator)
20 Control unit 28 Grip unit 60 Control device (vehicle control device)
70 Control device (vehicle control device)

Claims

A detection unit that constitutes a part of the steering wheel and is provided in a grip portion that can be gripped by the driver and can detect the grip position of the grip portion by the driver.
An instruction unit that instructs the driver to perform a contact operation with the steering wheel within a specified time when the gripping position does not change even after a predetermined time has elapsed.
A control unit that enables the vehicle to continue the automatic driving state when the contact operation is performed within the specified time.
Vehicle control device with.