JP7027721B2 - Verification system and verification method - Google Patents

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Description

本発明は、検証システム及び検証方法に関するものである。 The present invention relates to a verification system and a verification method.

ソフトウェアの改良や機能の追加等の改変を行う際には、改変箇所以外の部分が現行のソフトウェアと同様に機能するかを調べる回帰テストを行う必要がある。例えば、特許文献１には、プログラム修正前後の実行結果を比較して、プログラムの不具合を判定する回帰テスト支援システムが開示されている。 When making modifications such as improving software or adding functions, it is necessary to perform a regression test to check whether the parts other than the modified parts function in the same way as the current software. For example, Patent Document 1 discloses a regression test support system that compares execution results before and after program modification to determine a program defect.

特開２０１５－１７６４５５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-176455

しかしながら、このような回帰テストを、多数のセンサまたは情報量の大きいセンサ等の入力を用いるソフトウェアに対して実行する場合、センサデータの組み合わせが多数となる。回帰テストにおいて、このような多数のセンサデータの組み合わせを入力として用いると、回帰テストに時間がかかり、回帰テストの手順が繁雑となる。 However, when such a regression test is performed on software that uses inputs such as a large number of sensors or a sensor with a large amount of information, there are many combinations of sensor data. If such a combination of a large number of sensor data is used as an input in a regression test, the regression test takes time and the procedure of the regression test becomes complicated.

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、回帰テストの実行を容易とすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to facilitate execution of a regression test.

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。 The present invention adopts the following configuration as a means for solving the above problems.

第１の手段として、検出装置に実装されると共にセンサからの入力に基づいて処理を実行する現行プログラムと、上記入力に基づいて処理を実行すると共に上記現行プログラムから一部が変更された新プログラムとの比較を行う検証システムであって、センサと、センサ出力及び上記現行プログラムによって得られる処理結果を出力する処理手段とを有する検出装置に組み込まれ、上記新プログラムが記憶される記憶手段と、上記新プログラムからの変更点に関わる処理結果を除いて、上記現行プログラムの処理結果と上記新プログラムの処理結果とが同一であるか判定する比較判定手段とを有する、という構成を採用する。 As the first means, a current program that is mounted on the detection device and executes processing based on the input from the sensor, and a new program that executes processing based on the above input and is partially modified from the above current program. A storage means that is incorporated in a detection device having a sensor and a processing means that outputs a sensor output and a processing result obtained by the current program, and stores the new program. Except for the processing results related to the changes from the new program, a configuration is adopted in which the processing result of the current program and the processing result of the new program are compared and determined to be the same.

第２の手段として、上記第１の手段において、上記比較判定手段による判定結果を保存する判定記憶手段を有する、という構成を採用する。 As the second means, the first means adopts a configuration in which the determination storage means for storing the determination result by the comparison determination means is provided.

第３の手段として、上記第２の手段において、上記判定記憶手段には、上記判定結果が、上記現行プログラムと上記新プログラムとで同一でない場合における、上記現行プログラムの処理結果及び上記新プログラムの処理結果が保存される、という構成を採用する。 As a third means, in the second means, in the determination storage means, when the determination result is not the same between the current program and the new program, the processing result of the current program and the new program A configuration is adopted in which the processing result is saved.

第４の手段として、上記第２または３の手段において、上記判定記憶手段には、上記判定結果が、上記現行プログラムと上記新プログラムとで同一でない場合における、上記センサ出力が保存される、という構成を採用する。 As a fourth means, in the second or third means, the determination storage means stores the sensor output when the determination result is not the same between the current program and the new program. Adopt the configuration.

第５の手段として、上記第１～４のいずれかの手段において、上記比較判定手段による判定結果を外部へと送信する通信手段を備える、という構成を採用する。 As a fifth means, in any of the first to fourth means, a configuration is adopted in which a communication means for transmitting the determination result by the comparison determination means to the outside is provided.

第５の手段として、検出装置に実装されると共にセンサからの入力に基づいて処理を実行する現行プログラムと、上記入力に基づいて処理を実行すると共に上記現行プログラムから一部が変更された新プログラムとの比較を行う検証方法であって、上記検出装置内において、上記現行プログラムと上記新プログラムとによる処理を並行して行い、上記現行プログラムによる処理の処理結果と、上記新プログラムによる処理の処理結果とを比較する、という構成を採用する。 As a fifth means, a current program that is mounted on the detection device and executes processing based on the input from the sensor, and a new program that executes processing based on the above input and is partially modified from the above current program. This is a verification method for comparing with the above, in which the processing by the current program and the new program is performed in parallel in the detection device, and the processing result of the processing by the current program and the processing by the new program are performed. Adopt a configuration that compares the results.

本発明によれば、実際に現行プログラムが実装される検出装置に、新プログラムを記憶した検証システムが組み込まれており、センサからの入力を用いて現行プログラムと新プログラムとに並列処理させる。これにより得られる現行プログラム及び新プログラムの各々の処理結果から、新プログラムにおける変更点に関わる処理結果を除き、比較判定手段により比較する。したがって、実際に稼働している検出装置のセンサによるデータに基づいて回帰テストを実施することができ、入力データのパターンを用意する必要がないため、回帰テストの実行を容易とすることができる。 According to the present invention, the detection device in which the current program is actually mounted incorporates a verification system that stores the new program, and the current program and the new program are processed in parallel using the input from the sensor. From the processing results of the current program and the new program obtained by this, the processing results related to the changes in the new program are excluded, and the comparison is performed by the comparison determination means. Therefore, the regression test can be performed based on the data obtained by the sensor of the detection device that is actually in operation, and it is not necessary to prepare the pattern of the input data, so that the execution of the regression test can be facilitated.

本発明の一実施形態における障害物検出装置及び検証システムのブロック図である。It is a block diagram of the obstacle detection apparatus and the verification system in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における検証システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the verification system in one Embodiment of this invention.

以下、図面を参照して、本発明に係る検証システム１の一実施形態について説明する。
なお、本実施形態における検証システム１は、コンピュータのＣＰＵ、メモリ等のハードウェアと、プログラムを含むソフトウェアとが協働することにより構成されている。 Hereinafter, an embodiment of the verification system 1 according to the present invention will be described with reference to the drawings.
The verification system 1 in the present embodiment is configured by the cooperation of hardware such as a computer CPU and memory with software including a program.

本実施形態の検証システム１が障害物検出システム１００と共に組み込まれる自動運転車両Ａ（検出装置）は、周囲の障害物を検出しながら自律走行する自動車である。自動運転車両Ａは、障害物検出システム１００と、検証システム１とを有している。 The self-driving vehicle A (detection device) in which the verification system 1 of the present embodiment is incorporated together with the obstacle detection system 100 is a vehicle that autonomously travels while detecting surrounding obstacles. The autonomous driving vehicle A has an obstacle detection system 100 and a verification system 1.

障害物検出システム１００は、自動運転車両Ａに搭載され、レーダ装置１１０（センサ）と、プログラム処理部１２０（処理手段）と、記憶部１３０とを有しており、自動運転車両Ａの付近における障害物の有無を検出する装置である。また、障害物検出システム１００は、レーダ装置１１０からの情報に基づいて障害物の有無を判定する障害物検出プログラムＰ１（現行プログラム）を記憶部１３０に記憶しており、障害物検出プログラムＰ１を実行することにより障害物を検出している。なお、障害物検出システム１００は、回帰テストが実行される段階においては、障害物検出プログラムＰ１の処理結果を自動運転車両Ａの制御システムに出力する。 The obstacle detection system 100 is mounted on the autonomous driving vehicle A, has a radar device 110 (sensor), a program processing unit 120 (processing means), and a storage unit 130, and is located in the vicinity of the autonomous driving vehicle A. It is a device that detects the presence or absence of obstacles. Further, the obstacle detection system 100 stores an obstacle detection program P1 (current program) for determining the presence or absence of an obstacle based on information from the radar device 110 in the storage unit 130, and stores the obstacle detection program P1. Obstacles are detected by executing. The obstacle detection system 100 outputs the processing result of the obstacle detection program P1 to the control system of the autonomous driving vehicle A at the stage where the regression test is executed.

このような障害物検出システム１００が複数の自動運転車両Ａに搭載されており、そのそれぞれにおいて、検証システム１による回帰テストが実行される。なお、障害物検出システム１００の障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２は、自動運転車両Ａに搭載された処理コンピュータにインストールされている。 Such an obstacle detection system 100 is mounted on a plurality of autonomous driving vehicles A, and a regression test by the verification system 1 is executed in each of them. The obstacle detection program P1 and the new program P2 of the obstacle detection system 100 are installed in the processing computer mounted on the autonomous driving vehicle A.

検証システム１は、障害物検出プログラムＰ１と、新プログラムＰ２との回帰テストを行うシステムであり、プログラム処理部２と、プログラム記憶部３（記憶手段）と、比較判定部４（比較判定手段）と、データ記憶部５（判定記憶手段）と、通信部６とを有している。プログラム処理部２は、レーダ装置１１０からレーダ情報を取得し、プログラム記憶部３に記憶された新プログラムＰ２に基づいて、処理を実行する。プログラム記憶部３には、回帰テストの対象となる新プログラムＰ２が記憶されている。新プログラムＰ２は、障害物検出プログラムＰ１の一部を改変したプログラムであり、レーダ装置１１０のデータ入力を用いる。 The verification system 1 is a system for performing a regression test between the obstacle detection program P1 and the new program P2, and is a program processing unit 2, a program storage unit 3 (storage means), and a comparison determination unit 4 (comparison determination means). And a data storage unit 5 (determination storage means) and a communication unit 6. The program processing unit 2 acquires radar information from the radar device 110 and executes processing based on the new program P2 stored in the program storage unit 3. The new program P2 to be the target of the regression test is stored in the program storage unit 3. The new program P2 is a program obtained by modifying a part of the obstacle detection program P1 and uses the data input of the radar device 110.

比較判定部４は、プログラム処理部１２０及びプログラム処理部２よりレーダ情報を取得すると共に、障害物検出プログラムＰ１の処理結果と、新プログラムＰ２の処理結果とを比較し、改変箇所以外における処理結果が同一となっているかを検証し、検証結果をデータ記憶部５に保存する。 The comparison determination unit 4 acquires radar information from the program processing unit 120 and the program processing unit 2, compares the processing result of the obstacle detection program P1 with the processing result of the new program P2, and compares the processing result of the new program P2 with the processing result other than the modified part. Is the same, and the verification result is stored in the data storage unit 5.

データ記憶部５には、比較判定部４による比較結果が保存される。また、データ記憶部５には、障害物検出プログラムＰ１と新プログラムＰ２とで改変箇所以外における処理結果が異なる場合の、障害物検出プログラムＰ１の出力結果及び新プログラムＰ２の出力結果と、レーダ装置１１０のレーダ情報が保存される。通信部６は、データ記憶部５に保存されたデータを定期的に自動運転車両Ａから車両外に設けられる外部システム２００へと出力する無線通信手段である。 The comparison result by the comparison determination unit 4 is stored in the data storage unit 5. Further, in the data storage unit 5, the output result of the obstacle detection program P1 and the output result of the new program P2 when the processing results other than the modified part are different between the obstacle detection program P1 and the new program P2, and the radar device 110 radar information is stored. The communication unit 6 is a wireless communication means that periodically outputs the data stored in the data storage unit 5 from the autonomous driving vehicle A to the external system 200 provided outside the vehicle.

外部システム２００は、自動運転車両Ａの外部に設けられるコンピュータに実装され、複数の通信部６から取得したデータに基づいて、新プログラムＰ２の開発及び修正等を行うシステムである。 The external system 200 is a system that is mounted on a computer provided outside the autonomous driving vehicle A and develops and modifies a new program P2 based on data acquired from a plurality of communication units 6.

障害物検出システム１００が搭載された複数の自動運転車両Ａは、それぞれ、通常と同様に運転が実行される。これにより、各自動運転車両Ａの障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２には、レーダ装置１１０により取得された周囲のレーダ情報が入力される。各自動運転車両Ａがそれぞれ異なるルートまたは状況で運転されるため、各自動運転車両Ａの障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２には、それぞれ異なるレーダ情報が入力されることとなる。 The plurality of autonomous driving vehicles A equipped with the obstacle detection system 100 are each executed in the same manner as usual. As a result, the surrounding radar information acquired by the radar device 110 is input to the obstacle detection program P1 and the new program P2 of each autonomous vehicle A. Since each autonomous vehicle A is operated on a different route or situation, different radar information is input to the obstacle detection program P1 and the new program P2 of each autonomous vehicle A.

次に、検証システム１による検証方法を図２のフローチャートを参照して説明する。
初めに、レーダ装置１１０から取得したレーダ受信データを用いたプログラム処理部１２０と、プログラム処理部２とによる並行処理が完了すると、比較判定部４は、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２の処理結果を取得する（ステップＳ１）。そして、比較判定部４は、予め記憶している新プログラムＰ２の改変箇所の情報に基づいて、改変箇所に関わるデータを比較対象となる処理結果から除外する（ステップＳ２）。 Next, the verification method by the verification system 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, when the parallel processing by the program processing unit 120 and the program processing unit 2 using the radar reception data acquired from the radar device 110 is completed, the comparison determination unit 4 processes the obstacle detection program P1 and the new program P2. Acquire the result (step S1). Then, the comparison determination unit 4 excludes the data related to the modified portion from the processing result to be compared based on the information of the modified portion of the new program P2 stored in advance (step S2).

次に、比較判定部４は、改変箇所（変更点）に関わるデータが除外された処理結果を比較し、全て同一となっているかを検証する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、処理結果が同一である場合、すなわち判断がＹＥＳの場合には、「処理結果が同一である」という情報のみをデータ記憶部５へと保存する（ステップＳ４）。また、処理結果が同一でない場合、すなわち判断がＮＯの場合には、比較判定部４は、「処理結果が同一でない」という情報と、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２のそれぞれの処理結果と、処理に用いられたレーダ情報とをデータ記憶部５へと保存する（ステップＳ５）。 Next, the comparison determination unit 4 compares the processing results excluding the data related to the modified portion (changed point), and verifies whether they are all the same (step S3). In step S3, when the processing results are the same, that is, when the determination is YES, only the information that "the processing results are the same" is stored in the data storage unit 5 (step S4). Further, when the processing results are not the same, that is, when the determination is NO, the comparison determination unit 4 receives the information that "the processing results are not the same" and the processing results of the obstacle detection program P1 and the new program P2. , The radar information used for the processing is stored in the data storage unit 5 (step S5).

検証システム１は、このようなフローを繰り返し実行することにより、データ記憶部５に複数回の回帰テスト（検証）の結果を蓄積する。さらに、検証システム１は、例えば、自動運転車両Ａのメンテナンス時等の任意のタイミングでデータ記憶部５に記憶された、判定結果、処理結果及びレーダ情報を含むデータを通信部６により外部システム２００へと送信する。 By repeatedly executing such a flow, the verification system 1 accumulates the results of a plurality of regression tests (verifications) in the data storage unit 5. Further, the verification system 1 uses the communication unit 6 to store data including determination results, processing results, and radar information stored in the data storage unit 5 at an arbitrary timing such as maintenance of the autonomous driving vehicle A by the external system 200. Send to.

このような本実施形態における検証システム１は、自動運転車両Ａに実装されているため、実際の自動運転車両Ａの運行に伴って取得される障害物検出システム１００のレーダ情報を用いて、随時、障害物検出プログラムＰ１と、新プログラムＰ２との並行処理による処理結果を比較、検証することができる。したがって、検証システム１は、様々なパターンのレーダ情報を入力として用いた回帰テストを実施することができ、回帰テストの実施が容易である。 Since the verification system 1 in the present embodiment is mounted on the autonomous driving vehicle A, the radar information of the obstacle detection system 100 acquired along with the actual operation of the autonomous driving vehicle A is used at any time. , The processing result of the parallel processing of the obstacle detection program P1 and the new program P2 can be compared and verified. Therefore, the verification system 1 can carry out a regression test using various patterns of radar information as an input, and it is easy to carry out the regression test.

また、本実施形態における検証システム１は、「処理結果が同一でない」という情報と、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２のそれぞれの処理結果をデータ記憶部５へと保存する。これにより、データ記憶部５には、「処理結果が同一でない」場合の処理結果を蓄積することができ、どのような状況で障害物検出プログラムＰ１と新プログラムＰ２とで処理結果が異なるのかを確認することができ、新プログラムＰ２の修正を行うことが容易となる。 Further, the verification system 1 in the present embodiment stores the information that "the processing results are not the same" and the processing results of the obstacle detection program P1 and the new program P2 in the data storage unit 5. As a result, the data storage unit 5 can store the processing results when the processing results are not the same, and under what circumstances the processing results differ between the obstacle detection program P1 and the new program P2. It can be confirmed, and it becomes easy to modify the new program P2.

また、本実施形態における検証システム１は、判定結果を外部システム２００へと無線通信にて送信する通信部６を有している。これにより、自動運転車両Ａのように移動可能な装置や、取り外すことの難しい装置等に障害物検出プログラムＰ１が実装されている場合においても、検証システム１の検証結果を回収することが容易である。 Further, the verification system 1 in the present embodiment has a communication unit 6 that transmits the determination result to the external system 200 by wireless communication. As a result, even when the obstacle detection program P1 is mounted on a movable device such as the autonomous driving vehicle A or a device that is difficult to remove, it is easy to collect the verification result of the verification system 1. be.

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above with reference to the drawings, the present invention is not limited to the above embodiment. The various shapes and combinations of the constituent members shown in the above-described embodiment are examples, and can be variously changed based on design requirements and the like without departing from the spirit of the present invention.

上記実施形態においては、検証システム１は、障害物検出プログラムＰ１と新プログラムＰ２との処理結果を比較しているが、本発明はこれに限定されない。検証システム１の比較検証の対象となるプログラムは、各種センサからの入力を用いて処理を行うものであれば、その種類を限定されるものではない。また、検証システム１が実装される装置は、自動運転車両Ａに限定されず、例えば踏切装置や、道路状況を監視するシステム等としても良い。 In the above embodiment, the verification system 1 compares the processing results of the obstacle detection program P1 and the new program P2, but the present invention is not limited thereto. The type of the program to be compared and verified by the verification system 1 is not limited as long as it performs processing using inputs from various sensors. Further, the device on which the verification system 1 is mounted is not limited to the autonomous driving vehicle A, and may be, for example, a railroad crossing device, a system for monitoring road conditions, or the like.

また、検証システム１は、比較判定部４による判定結果のみをデータ記憶部５に記憶し、適宜、通信部６による無線通信で送信しても良い。この場合、通信部６によるデータ通信量を上記実施形態よりも減少させることができるため、外部システム２００と素早く通信することができる。 Further, the verification system 1 may store only the determination result by the comparison determination unit 4 in the data storage unit 5 and appropriately transmit it by wireless communication by the communication unit 6. In this case, since the amount of data communication by the communication unit 6 can be reduced as compared with the above embodiment, it is possible to quickly communicate with the external system 200.

また、上記実施形態では、障害物検出プログラムＰ１の処理結果と、新プログラムＰ２の処理結果とが同一でない場合に、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２のそれぞれの処理結果と、処理に用いられたレーダ情報とをデータ記憶部５に記憶するものとしたが、本発明はこれに限定されない。データ記憶部５には、処理結果が同一でない場合に、障害物検出プログラムＰ１及び新プログラムＰ２のそれぞれの処理結果のみを記憶するものとしてもよい。また、データ記憶部５には、処理結果が同一でない場合に、レーダ情報のみを記憶するものとしてもよい。 Further, in the above embodiment, when the processing result of the obstacle detection program P1 and the processing result of the new program P2 are not the same, the processing results of the obstacle detection program P1 and the new program P2 are used for processing. The radar information is stored in the data storage unit 5, but the present invention is not limited to this. When the processing results are not the same, the data storage unit 5 may store only the processing results of the obstacle detection program P1 and the new program P2. Further, the data storage unit 5 may store only radar information when the processing results are not the same.

１ 検証システム
２ プログラム処理部
３ プログラム記憶部
４ 比較判定部
５ データ記憶部
６ 通信部
１００ 障害物検出システム
１１０ レーダ装置
１２０ プログラム処理部
１３０ 記憶部
２００ 外部システム
Ａ 自動運転車両
Ｐ１ 障害物検出プログラム
Ｐ２ 新プログラム 1 Verification system 2 Program processing unit 3 Program storage unit 4 Comparison judgment unit 5 Data storage unit 6 Communication unit 100 Obstacle detection system 110 Radar device 120 Program processing unit 130 Storage unit 200 External system A Automatic driving vehicle P1 Obstacle detection program P2 New program

Claims (6)

検出装置に実装されると共にレーダ装置からの入力に基づいて処理を実行する障害物検出プログラムと、前記入力に基づいて処理を実行すると共に前記障害物検出プログラムから一部が変更された新プログラムとの比較を行う検証システムであって、
前記レーダ装置と、レーダ装置出力及び前記障害物検出プログラムによって得られる処理結果を出力する処理手段とを有する検出装置に組み込まれ、
前記新プログラムが記憶される記憶手段と、
前記新プログラムからの変更点に関わる処理結果を除いて、前記障害物検出プログラムの処理結果と前記新プログラムの処理結果とが同一であるか判定する比較判定手段と
を有することを特徴とする検証システム。 An obstacle detection program that is mounted on the detection device and executes processing based on the input from the radar device , and a new program that executes processing based on the input and is partially modified from the obstacle detection program . It is a verification system that compares
It is incorporated in a detection device having the radar device and a processing means for outputting the radar device output and the processing result obtained by the obstacle detection program .
A storage means for storing the new program and
Verification characterized by having a comparison determination means for determining whether the processing result of the obstacle detection program and the processing result of the new program are the same, except for the processing result related to the changes from the new program. system. 前記比較判定手段による判定結果を保存する判定記憶手段を有することを特徴とする請求項１記載の検証システム。 The verification system according to claim 1, further comprising a determination storage means for storing determination results by the comparison determination means. 前記判定記憶手段には、前記判定結果が、前記障害物検出プログラムと前記新プログラムとで同一でない場合における、前記障害物検出プログラムの処理結果及び前記新プログラムの処理結果が保存されることを特徴とする請求項２記載の検証システム。 The determination storage means stores the processing result of the obstacle detection program and the processing result of the new program when the determination result is not the same between the obstacle detection program and the new program. The verification system according to claim 2. 前記判定記憶手段には、前記判定結果が、前記障害物検出プログラムと前記新プログラムとで同一でない場合における、前記レーダ装置出力が保存されることを特徴とする請求項２または３に記載の検証システム。 The verification according to claim 2 or 3, wherein the determination storage means stores the output of the radar device when the determination result is not the same between the obstacle detection program and the new program. system. 前記比較判定手段による判定結果を外部へと送信する通信手段を備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の検証システム。 The verification system according to any one of claims 1 to 4, further comprising a communication means for transmitting a determination result by the comparison determination means to the outside. 検出装置に実装されると共にレーダ装置からの入力に基づいて処理を実行する障害物検出プログラムと、前記入力に基づいて処理を実行すると共に前記障害物検出プログラムから一部が変更された新プログラムとの比較を行う検証方法であって、
前記検出装置内において、前記障害物検出プログラムと前記新プログラムとによる処理を並行して行い、前記新プログラムからの変更点に関わる処理結果を除いて、前記障害物検出プログラムの処理結果と前記新プログラムの処理結果とが同一であるか判定することを特徴とする検証方法。 An obstacle detection program that is mounted on the detection device and executes processing based on the input from the radar device , and a new program that executes processing based on the input and is partially modified from the obstacle detection program . It is a verification method to compare
In the detection device, processing by the obstacle detection program and the new program is performed in parallel, and processing results of the obstacle detection program and the new program are excluded except for processing results related to changes from the new program. A verification method characterized in that it is determined whether or not the processing result of the program is the same.
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