JP7023085B2 - Terminals, methods and programs for operating drones - Google Patents

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Description

本発明は、ドローンを操作するための端末、方法及びそのためのプログラムに関する。 The present invention relates to a terminal, a method, and a program for operating the drone.

住宅のリフォーム又は改装には内装及び外装のさまざまな箇所があり、その多くをたとえば日本では５００万円以下の軽微な工事が占めている。そうした典型的なリフォームの一つに屋根工事が挙げられる。工事費用は、工事の種類に応じて異なるものの、日本では一般に百万円前後で行われている。 There are various interior and exterior parts in the remodeling or renovation of a house, and most of them, for example, in Japan, are minor works of 5 million yen or less. One such typical renovation is roofing work. The construction cost varies depending on the type of construction, but it is generally around 1 million yen in Japan.

工事費用は、工法のほか、屋根の面積及び状態にも依存するため、屋根工事の見積依頼を受けた屋根の工事業者は、屋根に登って面積の測定と瓦等の屋根材の状態の観察を行う。 Since the construction cost depends on the construction method as well as the area and condition of the roof, the roofing contractor who received the request for estimation of the roof construction climbs the roof to measure the area and observe the condition of the roofing material such as roof tiles. I do.

日本における住宅の屋根リフォーム件数は、年間数万件とも言われ、少なくともこの数以上の見積りが行われており、受注に至ればよいものの、受注できない可能性のある状況で、屋根に登るという転落事故の危険性のある作業を行わざるを得ないのが現状である。 It is said that the number of roof remodeling cases for houses in Japan is said to be tens of thousands per year, and at least this number is estimated. The current situation is that there is no choice but to carry out work that is at risk of an accident.

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、屋根に人が登ることなく、屋根調査を行うための端末、方法及びそのためのプログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a terminal, a method, and a program for conducting a roof survey without a person climbing the roof.

このような問題点を解決するために、本発明の第１の態様は、ドローンと通信を行う操縦機器を介して端末から前記ドローンを操作するための方法であって、前記端末が、そのタッチパネル式表示画面から、前記ドローンの飛行高度の選択を受け取るステップと、前記端末が、前記タッチパネル式表示画面から、前記ドローンの離陸を指示する入力を受け取るステップと、前記端末が、前記ドローンに対し、前記操縦機器を介して前記飛行高度での飛行を指示する離陸命令を送信するステップとを含み、前記ドローンの飛行高度を変更するための高度変更命令を前記ドローンの飛行中に送信可能であることを特徴とする。 In order to solve such a problem, the first aspect of the present invention is a method for operating the drone from a terminal via a control device that communicates with the drone, and the terminal is the touch panel thereof. A step of receiving the selection of the flight altitude of the drone from the expression display screen, a step of the terminal receiving an input instructing the takeoff of the drone from the touch panel type display screen, and a step of the terminal with respect to the drone. It is possible to transmit an altitude change command for changing the flight altitude of the drone during the flight of the drone, including a step of transmitting a takeoff command instructing flight at the flight altitude via the control device. It is characterized by.

また、本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記離陸命令は、前記ドローンの水平移動の経路を含まないことを特徴とする。 A second aspect of the present invention is characterized in that, in the first aspect, the takeoff command does not include a path for horizontal movement of the drone.

また、本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様において、前記端末が、前記タッチパネル式表示画面から、前記ドローンの着陸を指示する入力を受け取るステップと、前記端末が、前記ドローンに対し、前記操縦機器を介して着陸を指示する着陸命令を送信するステップとをさらに含み、前記ドローンに対する一時停止命令を前記ドローンの着陸動作中に送信可能であることを特徴とする。 Further, in the third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the terminal receives an input instructing the landing of the drone from the touch panel type display screen, and the terminal receives the input instructing the landing of the drone, and the terminal is the drone. On the other hand, it further includes a step of transmitting a landing command instructing landing via the control device, and is characterized in that a pause command for the drone can be transmitted during the landing operation of the drone.

また、本発明の第４の態様は、第３の態様において、前記入力は、着陸地点の入力を含むことを特徴とする。 A fourth aspect of the present invention is characterized in that, in the third aspect, the input includes an input of a landing point.

また、本発明の第５の態様は、端末に、ドローンと通信を行う操縦機器を介して前記端末から前記ドローンを操作するための方法を実行させるためのプログラムであって、前記方法は、前記端末が、そのタッチパネル式表示画面から、前記ドローンの飛行高度の選択を受け取るステップと、前記端末が、前記タッチパネル式表示画面から、前記ドローンの離陸を指示する入力を受け取るステップと、前記端末が、前記ドローンに対し、前記操縦機器を介して前記飛行高度での飛行を指示する離陸命令を送信するステップとを含み、前記ドローンの飛行高度を変更するための高度変更命令を前記ドローンの飛行中に送信可能であることを特徴とする。 A fifth aspect of the present invention is a program for causing a terminal to execute a method for operating the drone from the terminal via a control device that communicates with the drone. A step in which the terminal receives a selection of the flight altitude of the drone from the touch panel display screen, a step in which the terminal receives an input instructing the takeoff of the drone from the touch panel display screen, and the terminal. During the flight of the drone, the drone is given an altitude change command for changing the flight altitude of the drone, including a step of transmitting a takeoff command instructing the drone to fly at the flight altitude via the control device. It is characterized by being able to transmit.

また、本発明の第６の態様は、ドローンと通信を行う操縦機器を介して前記ドローンを操作するための端末であって、前記端末のタッチパネル式表示画面から、前記ドローンの飛行高度の選択及び前記ドローンの離陸を指示する入力を受け取り、前記ドローンに対し、前記操縦機器を介して前記飛行高度での飛行を指示する離陸命令を送信し、前記ドローンの飛行高度を変更するための高度変更命令を前記ドローンの飛行中に送信可能であることを特徴とする。 A sixth aspect of the present invention is a terminal for operating the drone via a control device that communicates with the drone, and the flight altitude of the drone can be selected and the flight altitude of the drone can be selected from the touch panel display screen of the terminal. Upon receiving the input instructing the takeoff of the drone, the takeoff command instructing the flight at the flight altitude is transmitted to the drone via the control device, and the altitude change command for changing the flight altitude of the drone is transmitted. Is capable of being transmitted during the flight of the drone.

また、本発明の第７の態様は、ドローンと、前記ドローンを操縦するための操縦機器と、前記操縦機器に取り付けられた端末とを備える装置であって、前記端末は、前記端末のタッチパネル式表示画面から、前記ドローンの飛行高度の選択及び前記ドローンの離陸を指示する入力を受け取り、前記ドローンに対し、前記操縦機器を介して前記飛行高度での飛行を指示する離陸命令を送信し、前記ドローンの飛行高度を変更するための高度変更命令を前記ドローンの飛行中に送信可能であることを特徴とする。 A seventh aspect of the present invention is a device including a drone, a control device for operating the drone, and a terminal attached to the control device, and the terminal is a touch panel type of the terminal. From the display screen, the input instructing the selection of the flight altitude of the drone and the takeoff of the drone is received, and the takeoff command instructing the flight at the flight altitude is transmitted to the drone via the control device. It is characterized in that an altitude change command for changing the flight altitude of the drone can be transmitted during the flight of the drone.

また、本発明の第８の態様は、第７の態様において、前記ドローンは、複数のローター及びそれぞれを駆動するためのモーターを有し、飛行中に傾きを検知して、前記傾きから定まる風上側のモーターを弱め、風下側のモーターを強めることを特徴とする。 Further, in the eighth aspect of the present invention, in the seventh aspect, the drone has a plurality of rotors and motors for driving each of them, detects an inclination during flight, and wind is determined from the inclination. It is characterized by weakening the upper motor and strengthening the leeward motor.

また、本発明の第９の態様は、第８の態様において、前記ドローンは、ＧＰＳモジュールによるＧＰＳデータ又はカメラによる撮影データに応じて各モーターの回転数を決定することを特徴とする。 Further, a ninth aspect of the present invention is characterized in that, in the eighth aspect, the drone determines the rotation speed of each motor according to the GPS data by the GPS module or the shooting data by the camera.

また、本発明の第１０の態様は、ドローンと通信を行う端末から前記ドローンを操作するための方法であって、前記端末が、そのタッチパネル式表示画面から、前記ドローンの飛行高度の選択を受け取るステップと、前記端末が、前記タッチパネル式表示画面から、前記ドローンの離陸を指示する入力を受け取るステップと、前記端末が、前記ドローンに対し、前記飛行高度での飛行を指示する離陸命令を送信するステップとを含み、前記ドローンの飛行高度を変更するための高度変更命令を前記ドローンの飛行中に送信可能であることを特徴とする。 A tenth aspect of the present invention is a method for operating the drone from a terminal that communicates with the drone, and the terminal receives a selection of the flight altitude of the drone from the touch panel display screen. A step, a step in which the terminal receives an input instructing the takeoff of the drone from the touch panel display screen, and a step in which the terminal transmits a takeoff command instructing the drone to fly at the flight altitude. It is characterized in that an altitude change command for changing the flight altitude of the drone can be transmitted during the flight of the drone, including a step.

本発明の一態様によれば、ドローンの水平移動を伴わずに上下移動のみを操縦者に指定させることによって、必ずしも容易ではないドローンの操縦を、経験の浅い者であっても屋根調査の目的に関して十分に行うことができる。 According to one aspect of the present invention, by having the operator specify only vertical movement without horizontal movement of the drone, it is not always easy to operate the drone, even for an inexperienced person, for the purpose of roof investigation. Can be done enough with respect to.

本発明の一実施形態にかかる屋根調査を行うための装置を示す図である。It is a figure which shows the apparatus for carrying out the roof investigation which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかる屋根調査を行うための方法を示す図である。It is a figure which shows the method for performing the roof investigation which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかる無線端末の表示画面の一例である。This is an example of a display screen of a wireless terminal according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態にかかる無線端末の表示画面の一例である。This is an example of a display screen of a wireless terminal according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態にかかる無線端末の表示画面の一例である。This is an example of a display screen of a wireless terminal according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態にかかる無線端末の表示画面の一例である。This is an example of a display screen of a wireless terminal according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態にかかる無線端末の表示画面の一例である。This is an example of a display screen of a wireless terminal according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態にかかる無線端末の表示画面の一例である。This is an example of a display screen of a wireless terminal according to an embodiment of the present invention.

以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
（第１の実施形態） Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
(First Embodiment)

図１に本発明の第１の実施形態にかかる装置又はシステムを示す。装置１００は、ドローン１１０と、ドローン１１０を操縦するための操縦機器１２０と、操縦機器１２０に取り付けられた端末１３０とを備える。端末１３０は、有線又は無線によって操縦機器１２０に接続される。操縦機器１２０は一般的に二本のスティックを有し、これらのスティックを上下・左右に傾けることによって、各操作に対応する動作をドローン１１０に指示することができる。端末１３０は表示画面１３１を有し、表示画面１３１をタッチパネルとすることで、操縦者は、必ずしも操縦が容易ではない操縦機器１２０を直接操作することなく、端末１３０からＧＵＩによって直感的に操作を行うことができる。 FIG. 1 shows an apparatus or system according to the first embodiment of the present invention. The device 100 includes a drone 110, a control device 120 for controlling the drone 110, and a terminal 130 attached to the control device 120. The terminal 130 is connected to the control device 120 by wire or wirelessly. The control device 120 generally has two sticks, and by tilting these sticks up / down / left / right, the drone 110 can be instructed to perform an operation corresponding to each operation. The terminal 130 has a display screen 131, and by using the display screen 131 as a touch panel, the operator can intuitively operate the control device 120 from the terminal 130 by GUI without directly operating the control device 120, which is not always easy to control. It can be carried out.

ここで、本明細書において「ドローン」とは、プロペラ又はローターを回転させて飛行する無人航空機を意味するものとする。 Here, the term "drone" as used herein means an unmanned aerial vehicle that flies by rotating a propeller or a rotor.

端末１３０は、ポータブルな無線端末機器とすることができ、通信インターフェースなどの通信部１３０Ａと、プロセッサ、ＣＰＵ等の処理部１３０Ｂと、メモリ、ハードディスク等の記憶装置又は記憶媒体を含む記憶部１３０Ｃとを備え、各処理を行うためのプログラムを実行することによって以下で説明する各機能を実現することができる。また当該プログラムは、１又は複数のプログラムを含むことがあり、また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記録して非一過性のプログラムプロダクトとすることができる。図１において、ドローン１１０の筐体内に配置された通信部１３０Ａ、処理部１３０Ｂ及び記憶部１３０Ｃは点線で図示しており、ドローン１１０及び操縦機器１２０についても図示はしないものの同様の構成を有する。 The terminal 130 can be a portable wireless terminal device, and includes a communication unit 130A such as a communication interface, a processing unit 130B such as a processor and a CPU, and a storage unit 130C including a storage device such as a memory and a hard disk or a storage medium. Each function described below can be realized by executing a program for performing each process. The program may also include one or more programs and may be recorded on a computer-readable storage medium to be a non-transient program product. In FIG. 1, the communication unit 130A, the processing unit 130B, and the storage unit 130C arranged in the housing of the drone 110 are shown by dotted lines, and the drone 110 and the control device 120 also have the same configuration although not shown.

図２に、本発明の第１の実施形態にかかる屋根調査を行うための方法の流れを示す。まず、タブレット等の端末１３０にインストールされたアプリケーションを起動して、必要に応じてログインを行い、図３に示すように、撮影を行うために「新規撮影」ボタンをタップする（Ｓ２０１）。 FIG. 2 shows the flow of a method for conducting a roof survey according to the first embodiment of the present invention. First, start the application installed on the terminal 130 such as a tablet, log in as necessary, and tap the "new shooting" button to shoot as shown in FIG. 3 (S201).

次に、図４に示すような飛行前の確認画面が表示画面１３１に表示され（Ｓ２０２）、ドローン１１０の飛行に先立って求められる設定・状態等の確認が行われる。さらに、図５に示すような確認を行ってもよい。 Next, a pre-flight confirmation screen as shown in FIG. 4 is displayed on the display screen 131 (S202), and the settings, states, and the like required prior to the flight of the drone 110 are confirmed. Further, the confirmation as shown in FIG. 5 may be performed.

次いで、ドローン１１０を飛行させる高度を選択する（Ｓ２０３）。端末１３０の視点では、そのタッチパネル式表示画面１３１から、ドローン１１０の飛行高度の選択を受け取る。図６では、地面からの高さを選択させているが、調査対象の屋根のいずれかの位置の高さと当該屋根位置からの高度に分けて選択させるようにしてもよい。また、「バッテリーを充電してください」と表示されているように、飛行の前提となる設定・状態等に変化が生じた場合にはアラートを表示するようにしてもよい。本実施形態では、後述するが、離陸後にも高度の変更が可能である。 Next, the altitude at which the drone 110 is flown is selected (S203). From the viewpoint of the terminal 130, the flight altitude selection of the drone 110 is received from the touch panel type display screen 131. In FIG. 6, the height from the ground is selected, but the height at any position of the roof to be surveyed and the altitude from the roof position may be selected separately. In addition, as shown in the message "Please charge the battery", an alert may be displayed when there is a change in the settings, conditions, etc. that are the prerequisites for flight. In this embodiment, as will be described later, the altitude can be changed even after takeoff.

高度設定画面で「次へ」ボタンがタップされた後、あるいは更に次の画面に遷移して「飛行する」ボタン等のタップがされた後、必要に応じて既に確認された飛行の前提となる設定・状態等に対する変化の有無を再確認し、ドローン１１０は離陸する（Ｓ２０４）。端末１３０の視点では、タッチパネル式表示画面１３１から、ドローン１１０の離陸を指示する入力を受け取る。飛行中、図７に示すように、端末１３０の表示画面１３１には、ドローン１１０が有するカメラの映像を表示し、さらに任意のタイミングでカメラアイコンをタップすることなどによって、屋根の画像を撮影することができる。図７には示していないが、撮影した画像のサムネイルをたとえば表示画面１３１の右下に表示していくことができる。 After the "Next" button is tapped on the altitude setting screen, or after the transition to the next screen and the tapping of the "Fly" button, etc., it is a prerequisite for already confirmed flight as necessary. The drone 110 takes off after reconfirming whether there is any change in the settings and conditions (S204). From the viewpoint of the terminal 130, an input instructing the takeoff of the drone 110 is received from the touch panel type display screen 131. During flight, as shown in FIG. 7, the image of the camera of the drone 110 is displayed on the display screen 131 of the terminal 130, and the image of the roof is taken by tapping the camera icon at an arbitrary timing. be able to. Although not shown in FIG. 7, thumbnails of captured images can be displayed at the lower right of the display screen 131, for example.

端末１３０からドローン１１０に対し、操縦機器１２０を介して、選択された飛行高度での飛行を指示する離陸命令が送信されたことを受けて、ドローン１１０は、離陸地点から真上に上昇していき、屋根を含む領域を撮影する。表示画面１３１においては、たとえば表示画面１３１の上で映像を指等でドラッグすることによって、図７のように、調査対象の屋根を表示画面１３１の中央付近に配置することが可能である。 Upon receiving a takeoff command from the terminal 130 to the drone 110 via the control device 120 to instruct the flight at the selected flight altitude, the drone 110 rises directly above the takeoff point. I will take a picture of the area including the roof. On the display screen 131, for example, by dragging the image on the display screen 131 with a finger or the like, the roof to be investigated can be arranged near the center of the display screen 131 as shown in FIG. 7.

ドローン１１０には下向きにカメラが設置され、１本又は複数本の指を表示画面１３１の上で移動させることによって、端末１３０がこれを検知し、検知結果に応じたカメラの動作をドローン１１０に命じることもできる。垂直方向に回転軸のある回転、水平方向に回転軸のある回転がカメラの動作として挙げられる。また、カメラは、必ずしも下向きでなければならないものではなく、下向きに撮影可能であればよい。 A camera is installed on the drone 110 downward, and by moving one or more fingers on the display screen 131, the terminal 130 detects this, and the operation of the camera according to the detection result is performed on the drone 110. You can also order. Rotation with a rotation axis in the vertical direction and rotation with a rotation axis in the horizontal direction are examples of camera operations. Further, the camera does not necessarily have to face downward, but may be capable of shooting downward.

高度の変更（Ｓ２０５）は、図７に示すようにプルダウンメニューによって行ってもよく、また図６に示した高度選択画面を再度表示して行ってもよい。当初設定した高度に到達する前は、操作に集中してしまい機体から目を離すと、機体の樹木・電線等との接触、人・物等との衝突といった危険をもたらすおそれがあることから、高度変更を許容しないのが好ましい。また、ドローン１１０を緊急で停止させる必要がある場合のために、一時停止を可能とするのが好ましい。高度の変更は、端末１３０からドローン１１０に対し、操縦機器１２０を介して、高度変更命令を送信することによって行われる。 The altitude may be changed (S205) by using the pull-down menu as shown in FIG. 7, or the altitude selection screen shown in FIG. 6 may be displayed again. Before reaching the initially set altitude, if you concentrate on the operation and take your eyes off the aircraft, there is a risk of contact with trees, electric wires, etc. of the aircraft, collision with people, objects, etc. It is preferable not to allow altitude changes. It is also preferable to allow suspension in case the drone 110 needs to be stopped urgently. The altitude change is performed by transmitting an altitude change command from the terminal 130 to the drone 110 via the control device 120.

撮影が完了したら、図７に示すような「着陸準備」ボタンをタップすることによって、着陸準備を開始する。具体的には、図８に示すように、着陸地点を選択し、次いで「着陸する」ボタンをタップすることで着陸動作を開始する（Ｓ２０６）。端末１３０の視点では、タッチパネル式表示画面１３１から、ドローン１１０の着陸を指示する入力を受け取り、ドローン１１０に対し、操縦機器１２０を介して、着陸を指示する着陸命令を送信する。 When the shooting is completed, the landing preparation is started by tapping the "landing preparation" button as shown in FIG. 7. Specifically, as shown in FIG. 8, the landing point is selected, and then the "landing" button is tapped to start the landing operation (S206). From the viewpoint of the terminal 130, an input instructing the landing of the drone 110 is received from the touch panel display screen 131, and a landing command instructing the landing is transmitted to the drone 110 via the control device 120.

着陸動作中に、たとえば着陸地点に子供が立ってしまうといったアクシデントも想定されるため、着陸動作の一時停止を可能とするのが望ましい。上昇時と同様に下降時にも高度の変更を可能とすると、操作に集中してしまい危険をもたらすおそれがあることから、着陸動作中の高度変更は許容しないのが好ましい。 During the landing operation, for example, an accident such as a child standing at the landing point is assumed, so it is desirable to be able to suspend the landing operation. If it is possible to change the altitude when descending as well as when climbing, it is preferable not to allow the altitude change during the landing operation because it may concentrate on the operation and pose a danger.

着陸後、又は着陸を待たずに、ドローン１１０において撮影された画像を操縦機器１２０又は端末１３０に直接的又は間接的に送信して（Ｓ２０７）、端末１３０での閲覧を可能にする。送信されるまでは、ドローン１１０が有するメモリ、ハードディスク等の記憶媒体又は記憶装置に記憶しておけばよい。撮影された写真を解析することで、屋根面積の算出、屋根材の状態の判定等を公知のさまざまな技術を適用することで行うことができる。写真は、有線又は無線のコンピュータネットワークを介してサーバに送信することができる。 After landing or without waiting for landing, the image taken by the drone 110 is directly or indirectly transmitted to the control device 120 or the terminal 130 (S207) so that the image can be viewed on the terminal 130. Until it is transmitted, it may be stored in a storage medium such as a memory, a hard disk, or a storage device of the drone 110. By analyzing the photographs taken, it is possible to calculate the roof area, determine the state of the roofing material, and the like by applying various known techniques. The photo can be sent to the server via a wired or wireless computer network.

本実施形態では、離陸までに水平移動の経路の指定がないことから分かるように、ドローン１１０の水平移動を伴わずに上下移動のみを操縦者に指定させることで、必ずしも容易ではないドローン１１０の操縦を、経験の浅い者であっても屋根調査の目的に関しては十分に行うことができる。たとえば１０ｍ、１５ｍ、３０ｍ等、調査対象の屋根高さに対して十分な高さを与えれば、水平移動を必要とせずに調査対象の屋根全体を撮影することが可能である。さらに、本実施形態では、操縦機器１２０を直接操作するのではなく、端末１３０からＧＵＩによって直感的に操作を行うことができるため、経験の浅い者であっても確実な操作が可能となる。 In this embodiment, as can be seen from the fact that the horizontal movement route is not specified before takeoff, it is not always easy by having the operator specify only the vertical movement without the horizontal movement of the drone 110. Even inexperienced people can maneuver well for the purpose of roof surveys. If a sufficient height is given to the roof height of the survey target, for example, 10 m, 15 m, 30 m, etc., it is possible to photograph the entire roof of the survey target without requiring horizontal movement. Further, in the present embodiment, since the control device 120 can be intuitively operated from the terminal 130 by the GUI instead of directly operating the control device 120, even an inexperienced person can perform a reliable operation.

なお、上述の説明では住宅を例に説明したが、工場、倉庫等に対しても本発明は適用可能である。調査対象の屋根の高さを１０ｍとし、当該屋根のいずれかの位置から１０～３０ｍの高さから撮影するのが適切となることが多いと考えると、２０ｍ以上４０ｍ以下が地面からの設定高度として多くなると考えられる。 In the above description, a house has been described as an example, but the present invention can also be applied to factories, warehouses, and the like. Considering that it is often appropriate to set the height of the roof to be surveyed to 10 m and shoot from a height of 10 to 30 m from any position of the roof, 20 m or more and 40 m or less is the set altitude from the ground. It is thought that the number will increase.

また、ドローン１１０は飛行中、風の影響で水平方向に移動してしまうことがある。こうした風による水平移動を抑制するために、ドローン１１０にジャイロセンサを設けてドローン１１０の傾きから風向を判定し、ドローン１１０が図１に示すように複数のローター及びそれぞれを駆動するためのモーターを有する場合、一例として風上側のモーターを弱め、風下側のモーターを強める。 In addition, the drone 110 may move horizontally due to the influence of wind during flight. In order to suppress such horizontal movement due to the wind, a gyro sensor is provided on the drone 110 to determine the wind direction from the inclination of the drone 110, and the drone 110 has a plurality of rotors and a motor for driving each as shown in FIG. If so, as an example, the windward motor is weakened and the leeward motor is strengthened.

ドローン１１０は風向に加えて風力を直接的又は間接的に検知して、水平移動を抑制するように風力に応じて各モーターの回転数を決定してもよい。また、ＧＰＳデータに基づいて水平移動が抑制されていることを確認したり、カメラにより撮影される撮影データに基づいて水平移動の抑制を確認したりすることも可能である。ＧＰＳモジュールによるＧＰＳデータ又はカメラによる撮影データ又はそのずれに応じて、各モーターの回転数を決定してもよい。 The drone 110 may directly or indirectly detect the wind power in addition to the wind direction and determine the rotation speed of each motor according to the wind power so as to suppress the horizontal movement. It is also possible to confirm that the horizontal movement is suppressed based on the GPS data, and to confirm the suppression of the horizontal movement based on the shooting data captured by the camera. The rotation speed of each motor may be determined according to the GPS data by the GPS module, the shooting data by the camera, or the deviation thereof.

また、、「××のみに基づいて」、「××のみに応じて」、「××のみの場合」というように「のみ」との記載がなければ、本明細書においては、付加的な情報も考慮し得ることが想定されていることに留意されたい。 In addition, unless there is a description of "only" such as "based on XX only", "according to XX only", and "in the case of XX only", this specification is additional. Note that it is assumed that information can also be taken into account.

また、念のため、なんらかの方法、プログラム、端末、装置、サーバ又はシステム（以下「方法等」）において、本明細書で記述された動作と異なる動作を行う側面があるとしても、本発明の各態様は、本明細書で記述された動作のいずれかと同一の動作を対象とするものであり、本明細書で記述された動作と異なる動作が存在することは、当該方法等を本発明の各態様の範囲外とするものではないことを付言する。 Further, just in case, even if some method, program, terminal, device, server or system (hereinafter referred to as "method") has an aspect of performing an operation different from the operation described in the present specification, each of the present inventions. The embodiment is intended for the same operation as any of the operations described in the present specification, and the existence of an operation different from the operation described in the present specification means that the method and the like are described in the present invention. It is added that it is not outside the scope of the embodiment.

（第２の実施形態）
第１の実施形態においては、ドローン１１０が操縦機器１２０により操作されることを前提としたが、ドローン又はマルチコプターの中にはスティックを有する操縦機器ではなく、タブレット、スマートフォン等の携帯端末から無線通信によって直接操作可能なものも存在する。 (Second embodiment)
In the first embodiment, it is assumed that the drone 110 is operated by the control device 120, but the drone or the multicopter is not a control device having a stick, but wirelessly from a mobile terminal such as a tablet or a smartphone. Some can be operated directly by communication.

このようなドローンに対しては、第１の実施形態の説明において、端末１３０がドローン１１０と直接、無線通信を行うことが可能である。 For such a drone, in the description of the first embodiment, the terminal 130 can directly perform wireless communication with the drone 110.

１００ 装置
１１０ ドローン
１２０ 操縦機器
１３０ 端末
１３０Ａ 通信部
１３０Ｂ 処理部
１３０Ｃ 記憶部
１３１ 表示画面

100 Equipment 110 Drone 120 Steering equipment 130 Terminal 130A Communication unit 130B Processing unit 130C Storage unit 131 Display screen

Claims (3)

ドローンと通信を行う端末から前記ドローンを操作するための方法であって、
前記端末が、そのタッチパネル式表示画面から、前記ドローンの飛行高度の選択を受け取るステップと、
前記端末が、前記タッチパネル式表示画面から、前記ドローンの離陸を指示する入力を受け取るステップと、
前記端末が、前記ドローンに対し、前記飛行高度での飛行を指示する離陸命令を送信するステップと、
前記端末が、前記タッチパネル式表示画面から、前記ドローンの着陸を指示する入力を受け取るステップと、
前記端末が、前記ドローンに対し、前記着陸を指示する着陸命令を送信するステップと
を含み、
前記離陸までに前記ドローンの水平移動の経路の指定を受け取らず、
前記ドローンの飛行高度を変更するための高度変更命令を前記ドローンの下降時以外の飛行中に送信可能であり、かつ、前記ドローンの下降時に前記ドローンの一時停止が可能であることを特徴とする方法。 It is a method for operating the drone from a terminal that communicates with the drone.
A step in which the terminal receives a selection of the flight altitude of the drone from the touch panel display screen.
A step in which the terminal receives an input instructing the takeoff of the drone from the touch panel display screen.
A step in which the terminal transmits a takeoff command instructing the drone to fly at the flight altitude.
A step in which the terminal receives an input instructing the landing of the drone from the touch panel display screen.
The terminal includes a step of transmitting a landing command instructing the landing to the drone.
By the time of the takeoff, the drone did not receive the designation of the horizontal movement route,
It is characterized in that an altitude change command for changing the flight altitude of the drone can be transmitted during a flight other than when the drone is descending, and the drone can be suspended when the drone is descending . Method. 前記入力は、着陸地点の入力を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。 The method according to claim 1 , wherein the input includes an input of a landing point. 端末に、ドローンと通信を行う前記端末から前記ドローンを操作するための方法を実行させるためのプログラムであって、前記方法は、
前記端末が、そのタッチパネル式表示画面から、前記ドローンの飛行高度の選択を受け取るステップと、
前記端末が、前記タッチパネル式表示画面から、前記ドローンの離陸を指示する入力を受け取るステップと、
前記端末が、前記ドローンに対し、前記飛行高度での飛行を指示する離陸命令を送信するステップと、
前記端末が、前記タッチパネル式表示画面から、前記ドローンの着陸を指示する入力を受け取るステップと、
前記端末が、前記ドローンに対し、前記着陸を指示する着陸命令を送信するステップとを含み、
前記離陸までに前記ドローンの水平移動の経路の指定を受け取らず、
前記ドローンの飛行高度を変更するための高度変更命令を前記ドローンの下降時以外の飛行中に送信可能であり、かつ、前記ドローンの下降時に前記ドローンの一時停止が可能であることを特徴とするプログラム。 A program for causing a terminal to execute a method for operating the drone from the terminal that communicates with the drone.
A step in which the terminal receives a selection of the flight altitude of the drone from the touch panel display screen.
A step in which the terminal receives an input instructing the takeoff of the drone from the touch panel display screen.
A step in which the terminal transmits a takeoff command instructing the drone to fly at the flight altitude.
A step in which the terminal receives an input instructing the landing of the drone from the touch panel display screen.
The terminal includes a step of transmitting a landing command instructing the landing to the drone.
By the time of the takeoff, the drone did not receive the designation of the horizontal movement route,
It is characterized in that an altitude change command for changing the flight altitude of the drone can be transmitted during a flight other than when the drone is descending, and the drone can be suspended when the drone is descending . program.
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