JP7020813B2 - 移動体制御システム及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施の形態の1つについて詳細に説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施の形態を採用することが可能であり、かかる実施の形態も本発明の範囲に含まれる。また、以下においては、理解を容易にするべく、情報処理装置を利用して本発明が実現される実施の形態を例にとって説明するが、上述の如く、本発明はそれに限定されない。
図1は、本実施形態に係る移動体制御システム1の構成の一例を示している。図1に示すように、移動体制御システム1は、サーバ10と移動体(ドローン)20とがネットワークNを介して接続されている。なお、移動体制御システム1は、サーバ10の機能を移動体(ドローン)に組み込むよう構成してもよい。
<2-1.ドローン20>
図2は、ドローン20の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図2に示すように、ドローン20は、例えば検出部201と、飛行制御部202と、データ通信部203と、位置特定部204と、記憶部230とを有している。
図5は、サーバ10の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図5に示すようにサーバ10は、例えば記憶部130と、経路探索部101と、外部データ取得部102と、特定用データ生成部103と、データ通信部104とを有している。
切り出し範囲決定処理は、範囲特定情報に基づいて、ドローン20の検出範囲を推定し、特徴情報を生成する地図上の範囲(切り出し範囲)を決定する。範囲特定情報は、ドローン20が搭載するセンサやカメラ(検出部201)の性能や、飛行位置(高度)、センサ方向、センサと地物までの距離等の情報である。
特定用データ生成部103は、切り出し範囲決定処理において切り出した範囲に含まれる地物データから、ドローン20に提供する特徴情報を生成する。このとき特定用データ生成部103は、ドローンの飛行状態(飛行速度や飛行位置、高度等)や性能(センサの性能、処理速度)、周辺状況(輝度、交通情報等の情報の捉えやすさ)等を含むドローン20の状態に応じて特徴情報に含む座標点情報を選択する。
以下、図12を参照しながら、上述してきた移動体制御システム1におけるサーバ10をコンピュータ800により実現する場合のハードウェア構成の一例を説明する。なお、それぞれの装置の機能は、複数台の装置に分けて実現することもできる。
以上説明した各実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更/改良され得るととともに、本発明にはその等価物も含まれる。また、各実施形態は例示であり、異なる実施形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもなく、これらも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
上記の特許文献1に記載された発明は、画像処理技術を用いて、移動体の移動経路について予め特徴点の三次元座標を精度良く計測しておき、その三次元座標と、現実の移動体の移動時に撮影されるカメラ映像を対比することにより、移動体のカメラ位置を示す三次元座標をGPSシステムより高精度に求め得ることができ、誤差数cmの範囲で移動体の現在位置を示すことができるナビゲーション装置に関するものである。
10 サーバ
101 経路探索部
102 外部データ取得部
103 特定用データ生成部
130 記憶部
20 ドローン
201 検出部
202 飛行制御部
203 データ通信部
204 位置特定部
230 記憶部
Claims (4)
- 外部環境に関する情報を検出する検出部を備えた移動体を制御する移動体制御システムであって、
前記検出部が前記外部環境に存在する地物を検出できる範囲である検出範囲を示す範囲特定情報を取得し、前記移動体の位置特定に利用する特徴情報を生成する地図上の範囲を、前記範囲特定情報に基づいて決定する範囲決定部と、
前記範囲決定部において決定された地図上の範囲に含まれる地物に関する地物データを取得し、前記地物データに基づいて、前記特徴情報に含む前記地物に関する特徴を前記地物データの中から選択するデータ生成部と、
前記特徴情報と前記外部環境に関する情報とをマッチングした結果に基づいて、前記移動体の位置を特定する制御部とを備え、
前記検出範囲は、前記検出部の画角、前記検出部の向き、前記検出部と地物までの距離、及び前記移動体の高度の少なくともいずれか一つにより生じる範囲であり、
前記データ生成部は、前記移動体の移動速度が速い場合、前記特徴情報に含まれる前記地物に関する特徴を減らす処理を行う、移動体制御システム。 - 前記データ生成部は、
前記移動体の処理性能、高度、前記検出部の性能、前記移動体の周辺状況の少なくともいずれか一つに基づいて処理を行う、請求項1に記載の移動体制御システム。 - 前記特徴情報に含む前記地物に関する特徴は、
前記地物における座標点、形状又は色彩を含む
請求項1乃至3の何れか一項に記載の移動体制御システム。 - 地物に関連する情報である地物データを、外部環境に関する情報を検出する検出部を備えた移動体の制御を行うコンピュータに参照させる機能を実行するプログラムであって、
前記コンピュータが、
前記検出部が前記外部環境に存在する地物を検出できる範囲である検出範囲を示す範囲特定情報を取得し、前記移動体の位置特定に利用する特徴情報を生成する地図上の範囲を、前記範囲特定情報に基づいて決定する機能と、
前記地図上の範囲に含まれる地物に関する地物データを取得し、前記地物データに基づいて、前記特徴情報に含む前記地物に関する特徴を前記地物データの中から選択する機能と、
前記特徴情報と前記外部環境に関する情報とをマッチングした結果に基づいて、前記移動体の位置を特定する機能と、
前記特徴情報と前記検出部で検出した外部環境に関する情報をマッチングさせることにより、前記移動体の位置を特定する機能とを備え、
前記検出範囲は、前記検出部の画角、前記検出部の向き、前記検出部と地物までの距離、及び前記移動体の高度の少なくともいずれか一つにより生じる範囲であり、
前記特徴情報に含む前記地物に関する特徴の選択は、前記移動体の移動速度が速い場合、前記特徴情報に含まれる前記地物に関する特徴を減らすことにより行われる、プログラム。
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JP2007178223A (ja) | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Aisin Aw Co Ltd | 地物認識装置 |
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