JP7016878B2 - 超音波位置決定システム - Google Patents
超音波位置決定システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7016878B2 JP7016878B2 JP2019548670A JP2019548670A JP7016878B2 JP 7016878 B2 JP7016878 B2 JP 7016878B2 JP 2019548670 A JP2019548670 A JP 2019548670A JP 2019548670 A JP2019548670 A JP 2019548670A JP 7016878 B2 JP7016878 B2 JP 7016878B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- transmitter
- ultrasonic
- receiver unit
- processing system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
- G01S5/30—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
送信装置からそれぞれ異なる主方向に複数の超音波信号を送信し、各超音波信号は異なるそれぞれの方向識別子と通信することと、
複数の信号経路に沿ってモバイル受信機ユニットで複数の超音波信号を受信し、少なくとも1つの信号経路が環境内の表面からの反射を含むことと、
受信した超音波信号からそれぞれの方向識別子を識別することと、
各信号経路について、それぞれの超音波信号がモバイル受信機ユニットに到着するそれぞれの時間を決定することと、
(i)送信装置に関する位置情報、(ii)表面に関する位置情報、(iii)前記それぞれの方向識別子、および(iv)前記到着時間を使用して、モバイル受信機ユニットの位置を推定することと、
を含む。
送信装置であって、複数の超音波送信機を含み、送信装置からそれぞれ異なる主方向に複数の超音波信号を送信するように構成され、各超音波信号は異なるそれぞれの方向識別子と通信する、送信装置と、
モバイル受信機ユニットであって、超音波受信機を含み、複数の信号経路に沿って複数の超音波信号を受信するように構成され、少なくとも1つの信号経路が環境内の表面からの反射を含む、モバイル受信機ユニットと、
処理システムであって、
処理システムは受信した超音波信号からそれぞれの方向識別子を識別するように構成され、
処理システムは各信号経路について、それぞれの超音波信号がモバイル受信機ユニットに到着するそれぞれの時間を決定するように構成され、
処理システムは(i)送信装置に関する位置情報、(ii)表面に関する位置情報、(iii)前記それぞれの方向識別子、および(iv)前記到着時間を使用して、モバイル受信機ユニットの位置の推定値を計算するように構成される、処理システムと
を含む。
チップレートでキャリア信号上で符号化されたチッピングシーケンスを含む信号を受信することと、
チップレートよりも高いサンプリングレートで受信信号をサンプリングすることと、
サンプリングレートで、サンプリングされた信号をチッピングシーケンスと相互相関させて、経時的な相関強度を表すデータを生成することと、
経時的な相関強度データの導関数を使用して、サンプリングレートよりも精密な時間分解能で、相関強度データからピークの位置を決定することと、
相関強度データのピークの時間的位置から信号の到着時間を決定することと
を含む。
チップレートでキャリア信号上で符号化されたチッピングシーケンスを含む信号を受信するように構成された信号受信機と、
チップレートよりも高いサンプリングレートで受信信号をサンプリングするように構成されたサンプリング回路と、
サンプリングレートで、サンプリングされた信号をチッピングシーケンスと相互相関させて、経時的な相関強度を表すデータを生成するように構成された相関器と、
経時的な相関強度データの導関数を使用して、サンプリングレートよりも精密な時間分解能で、相関強度データからピークの位置を決定し、それにより受信機装置での信号の到着時間を決定するように構成された処理システムと
を含む、受信機装置を含む。
各受信信号をそれぞれの信号経路に関連付けることと、
モバイル受信機ユニットの初期位置推定値を計算することと、
到着時間を使用して、多辺測量を実行し、モバイル受信機ユニットの位置を推定することとの動作のうちのいずれかの1つ以上を含む。
(1)各受信信号を、実際のスピーカまたは仮想スピーカ9、10、11、12、13の1つからの一意の直接または反射経路に関連付ける(ここでは「経路割り当て」と呼ぶ)、
(2)次のステージに入力するために、タグ3の初期位置推定値を計算する(この動作は最初にのみ必要であり、後続の測位サイクルでは必要ない場合がある)、
(3)到着時間測定を使用して、タグ3から各タイミング測定に対応する実際の位置送信機と仮想位置送信機までの直線経路に基づいて、三辺測量を実行してタグ3を特定する。
1.マイク信号は、キャリア周波数の4倍でサンプリングされ、すなわち 160 kS/s(キロサンプル/秒)、
2.サンプルは、2×40 kS/sのベースバンドで複素信号ストリームを取得するために、キャリア周波数(40kHz)で直交混合され、
3.デシメーションまたは平均化により、情報を失うことなくサンプルレートをさらに削減でき、サンプルは、10の係数でデシメーションまたは平均化するときにクリティカルにサンプリングされ、これにより、2×4 kS/sの複雑なIQデータストリームが生成されるが、例えば5サンプル(2×8 Ks/s)ごとにより緩やかに平均化することにより、ピーク形状から距離精度が大幅に向上する。
-点xn:a=xn+1-xnおよびb=xn-xn-1の両側の勾配を計算する、
-a<0かつ b>0 かつxnが適切なしきい値を超える場合、xn付近のピークの存在を検出する、
-正確なピーク位置を次のように計算する、n+b/(b-a)-0.5。
1.無指向性からL~Sまでのすべてのピーク組み合わせ候補から、サーバ2はまず、振幅比に基づいて、大きく物理的に一貫した比率(組の最大比率値内の制限されたSumratio)を有するL、S、Xの組み合わせを選択する、
2.それぞれの有効なL、S、Xの組み合わせに対して、サーバ2は観測の球面角度つまり方位角および仰角を計算する、
3.観測角度から、サーバ2は各L、Sトランスデューサに対して、Xトランスデューサからの予想経路長の差を計算する、
4.サーバ2は、観測された経路長差を推定された経路長差と比較し、2乗した経路長誤差の合計を計算する、
a.L、S、Xの最適な組み合わせを選択できるようになり、最小の合計2乗誤差を有し、個々の合計2乗誤差のしきい値を満たしているものである。
部屋の主要なリフレクタは通常、壁と床で構成されている。この洞察は、各指向性(または導波管)スピーカが異なる壁に面し、無指向性トランスデューサが床に面するように位置送信機6を配置することで使用できる。次に、各観測ベクトルの振幅および距離の情報の組み合わせを使用して、次のように、観測ベクトルを元来の実際のおよび仮想位置送信機の位置に割り当てることができる。
2.各<L、S、X>クラスタの受信信号強度インジケータ(RSSI)情報を使用して、対応する候補の位置送信機位置の組を作成する。各スピーカは異なるリフレクタに向けられているため、各位置送信機の位置にはそれぞれの支配的な経路があり、これは、減衰レベルが最も低い経路を意味する。クラスタの振幅情報により、サーバ2は、各クラスタの経路を生成する可能性が高い位置送信機画像を推定できる。
3.それぞれの位置送信機候補の組を考えると、各<L、S、X>クラスタは、その距離情報に基づいて元来の位置送信機に割り当てることができる。クラスタの距離情報により、元来の位置送信機の次数(見通し、1次反射、…、n次反射)を推定できる。
同じ位置送信機から発信される観測ベクトルのクラスタ<L、S、X>が与えられると、サーバ2は、位置送信機の位置を知ることなく、その到着角度を推定できる(上記参照)。次のように、この情報を使用して、各クラスタを元来の位置送信機に割り当てることができる。
2.各クラスタの到着角度を推定する。観測ベクトルの距離情報(TOF)を追加する。これにより、各クラスタの到着ベクトルが生成される。クラスタが正しい位置送信機に割り当てられている場合、ベクトルはタグ位置を指すはずである。距離情報が利用できない場合(例えば、TDOFのみを使用する場合)、到着のベクトルを無限の線で置き換えることができる。
3.タグの位置の大まかな推定値が利用可能な場合、各クラスタは、その到着ベクトルがタグの位置推定値に最も近いものを指す実位置または仮想位置送信機位置に割り当てることができる。TDOFを使用する場合、基準はタグ位置推定に最も近い線の点である。
4.それ以外の場合、<クラスタ、位置送信機>の組み合わせを見つけて、ベクトルの到着点の最小グループを作成する。それらはすべて、エラーマージン内で同じ位置を指す必要がある。TDOFを使用する場合、基準は各ペアワイズ到着線の交点である。
このアプローチは、位置送信機のスピーカのレイアウトが異なるため、奇数個の反射を有する仮想位置送信機が、実際の位置送信機および偶数個の反射を有する仮想位置送信機から区別できるという事実を利用する。アプローチは次のとおりである。
2.適切なエラーマージンを使用して、象限(実際の位置送信機の位置および方向、ならびに壁、床、天井の位置を知っている)に基づいてタグ位置の境界を計算する。
3.観測ベクトルと実際のまたは仮想の位置送信機のどの組み合わせが物理的な部屋内のタグ位置になるかを試して、それらを保持する。
Claims (15)
- 環境内のモバイル受信機ユニット(3,3a,3b)の位置を決定するためのシステムであり、かつ処理システムを含むシステムにおいて、
前記システムは、
送信装置(6,6a,6b,6c)であって、複数の超音波送信機(9-13)を含み、前記送信装置からそれぞれ異なる主方向に複数の超音波信号を送信するように構成され、各超音波信号は異なるそれぞれの方向識別子を符号化する、送信装置と、
モバイル受信機ユニットであって、超音波受信機を含み、複数の信号経路に沿って前記複数の超音波信号を受信するように構成され、少なくとも1つの前記信号経路が前記環境内の表面(15-17)からの反射を含む、モバイル受信機ユニットと、をさらに含み、
前記処理システムはデコーダを含み、かつ前記受信した超音波信号から前記それぞれの方向識別子を復号化するように構成され、
前記処理システムは前記信号経路のそれぞれについて、前記それぞれの超音波信号が前記モバイル受信機ユニットに到着するそれぞれの時間を決定するように構成され、
前記処理システムは(i)前記送信装置に関する位置情報、(ii)前記表面に関する位置情報、(iii)前記それぞれの方向識別子、および(iv)前記到着時間を使用して、前記モバイル受信機ユニットの前記位置の推定値を計算するように構成されることを特徴とする、システム。 - 前記送信装置(6,6a,6b,6c)は、単一の静的送信機ユニットである、請求項1に記載のシステム(1)。
- 前記送信装置(6,6a,6b,6c)は、無指向性送信機(9)及び少なくとも2つの指向性送信機(10-13)を含む、請求項1または2に記載のシステム(1)。
- 前記送信装置(6,6a,6b,6c)は、非平行な共面ベクトルであるそれぞれの主方向に沿って超音波信号を送信するように構成された少なくとも一対の送信機(10-13)を含む、請求項1~3のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記送信装置(6,6a,6b,6c)は、第1の平面に平行な方向に超音波信号を送信するように構成された第1対の送信機(10-13)と、第2の平面に平行な方向に超音波信号を送信するように構成された第2対の送信機(10-13)とを含み、前記第1の平面と第2の平面は直交平面である、請求項1~4のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 各超音波信号は、チップレートでキャリア信号に符号化されたチッピングシーケンスを含み、前記処理システムは、
前記受信した超音波信号を、前記チップレートよりも高いサンプリングレートでサンプリングし、
前記サンプリングされた信号をチッピングシーケンスと相互相関させて、経時的な相関強度を表すデータを生成し、
経時的な前記相関強度データの導関数を使用して、前記サンプリングレートよりも精密な時間分解能で前記データのピークの前記位置を決定する
ように構成される、請求項1~5のいずれか一項に記載のシステム(1)。 - 前記モバイル受信機ユニット(3,3a,3b)は、各受信信号の信号強度情報を決定するように構成され、前記処理システムは、前記信号強度情報および前記到着時間に基づいて、各受信信号をそれぞれの信号経路に関連付けるように構成される、請求項1~6のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記処理システムは、各クラスタについて、互いの所定の最大飛行時間距離窓内にある異なるそれぞれの方向識別子を符号化する信号の到着時間の1つ以上のクラスタを識別するように構成される、請求項1~7のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記処理システムは、各クラスタに対して、前記クラスタに到達する信号の信号強度を使用して、信号経路に対して、到着角の第1推定値を2次元または3次元で計算し、前記到着角の第1推定値を使用して、前記到着時間が、前記送信装置(6,6a,6b,6c)上の前記送信機(9-13)の前記位置に関連する整合性テストを満たす前記クラスタのサブセットを選択するように構成される、請求項8に記載のシステム(1)。
- 前記処理システムは、無指向性送信機(9)から受信した第1信号の強度と各指向性送信機(10-13)から受信した第2信号の強度との間の比率を計算することによって、信号経路に対する到着角の各第1推定値を計算するように構成され、前記信号経路に対する到着角の推定に前記比率を用いる、請求項9に記載のシステム(1)。
- 前記処理システムは、クラスタの前記サブセット内の各クラスタについて、前記クラスタに到着する信号の前記到着時間を使用して、2次元または3次元で前記到着角の各第2推定値を計算するように構成される、請求項9または10に記載のシステム(1)。
- 前記処理システムは、振幅情報、距離情報、および到着角情報のいずれか1つ以上を使用して、クラスタの前記サブセット内の各クラスタを前記送信装置(6,6a,6b,6c)の実位置または仮想位置に割り当てるように構成される、請求項11に記載のシステム(1)。
- 前記処理システムは、前記到着時間を使用して、多辺測量動作を実行し、前記モバイル受信機ユニット(3,3a,3b)の前記位置を推定するように構成される、請求項1~12のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- デコーダを含む処理システムを用いて、環境内のモバイル受信機ユニット(3,3a,3b)の位置を決定する方法において、前記方法は、
送信装置(6,6a,6b,6c)からそれぞれ異なる主方向に複数の超音波信号を送信し、前記超音波信号のそれぞれは異なるそれぞれの方向識別子を符号化することと、
複数の信号経路に沿って前記モバイル受信機ユニットで前記複数の超音波信号を受信し、少なくとも1つの前記信号経路が前記環境内の表面からの反射を含むことを含み、
更に処理システムが、
前記デコーダを用いて、前記受信した超音波信号から前記それぞれの方向識別子を復号化することと、
前記信号経路のそれぞれについて、前記それぞれの超音波信号が前記モバイル受信機ユニットに到着するそれぞれの時間を決定することと、
(i) 前記送信装置(6,6a,6b,6c)に関する位置情報、(ii) 前記表面に関する位置情報、(iii) 前記それぞれの方向識別子、および(iv)前記到着時間を使用して、前記モバイル受信機ユニットの前記位置を推定することと、
を含むことを特徴とする、方法。 - 前記信号経路の少なくとも1つが直接経路である、請求項14に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB1703647.6 | 2017-03-07 | ||
GBGB1703647.6A GB201703647D0 (en) | 2017-03-07 | 2017-03-07 | Ultrasound position-determination system |
PCT/GB2018/050554 WO2018162885A1 (en) | 2017-03-07 | 2018-03-05 | Ultrasound position-determination system |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020510203A JP2020510203A (ja) | 2020-04-02 |
JP2020510203A5 JP2020510203A5 (ja) | 2021-04-15 |
JP7016878B2 true JP7016878B2 (ja) | 2022-02-07 |
Family
ID=58543819
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019548670A Active JP7016878B2 (ja) | 2017-03-07 | 2018-03-05 | 超音波位置決定システム |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11294025B2 (ja) |
EP (1) | EP3593161B1 (ja) |
JP (1) | JP7016878B2 (ja) |
CN (1) | CN110573899B (ja) |
AU (1) | AU2018231652B2 (ja) |
CA (1) | CA3055134A1 (ja) |
GB (1) | GB201703647D0 (ja) |
WO (1) | WO2018162885A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB201800028D0 (en) * | 2018-01-02 | 2018-02-14 | Sintef Tto As | Velocity detection in autonomous devices |
GB201914236D0 (en) | 2019-10-02 | 2019-11-13 | Forkbeard Tech As | Frequency-shift determination |
GB202000247D0 (en) | 2020-01-08 | 2020-02-19 | Forkbeard Tech As | Positioning using cost terms |
GB202000799D0 (en) | 2020-01-20 | 2020-03-04 | Forkbeard Tech As | Likelihood-based acoustic positing |
CN111208392B (zh) * | 2020-04-16 | 2020-07-31 | 武汉格蓝若智能技术有限公司 | 一种无标签集电缆走向识别方法 |
CN111947659B (zh) * | 2020-07-07 | 2022-05-24 | 华南理工大学 | 面向移动机器人的声光电多模分布协作式定位与导航系统 |
CN114679949B (zh) * | 2020-12-30 | 2024-03-15 | 南京泉峰科技有限公司 | 一种自驱动设备系统和充电站 |
GB202100781D0 (en) * | 2021-01-20 | 2021-03-03 | Forkbeard Tech As | Step-based positioning |
NO20211335A1 (en) * | 2021-11-05 | 2023-05-08 | Elliptic Laboratories As | Presence detecting device |
CN116299184B (zh) * | 2023-05-24 | 2023-09-01 | 至控(湖州)智能系统有限公司 | 一种基于非线性优化的定位方法及系统 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005077175A (ja) | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 方位検知方法およびシステム、送信機および受信機、並びに、位置検出方法およびシステム |
JP2006506830A (ja) | 2001-06-11 | 2006-02-23 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 到着誤差の無線信号時間の検出と補償のためのシステムと方法 |
JP2006514743A (ja) | 2002-12-16 | 2006-05-11 | 松下電器産業株式会社 | 超広帯域システムにおいて受信機に対する送信機のロケーションを決定する多重受信アンテナの使用 |
WO2010084308A2 (en) | 2009-01-20 | 2010-07-29 | Sonitor Technologies As | Acoustic position-determination system |
WO2014020348A1 (en) | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Sonitor Technologies As | Location system using ultrasound |
JP2014513287A (ja) | 2011-04-07 | 2014-05-29 | ソニター テクノロジーズ アクティーゼルスカブ | 位置測定システム |
WO2016174396A1 (en) | 2015-04-28 | 2016-11-03 | Sonitor Technologies As | Location system |
JP2017032535A (ja) | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 株式会社アドバンストアールエフデザイン | 位置検出方式 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19948556A1 (de) * | 1998-10-09 | 2000-06-29 | Cell Loc Inc | Verfahren und Vorrichtungen zum Orten eines Mobilempfängers mittels Abwärtsstreckensignalen |
US6292106B1 (en) | 1998-10-13 | 2001-09-18 | Cubic Defense Systems, Inc. | Acoustical system and method for simultaneously locating and tracking multiple personnel in rooms of a building |
US7474994B2 (en) * | 2001-12-14 | 2009-01-06 | Qualcomm Incorporated | System and method for wireless signal time of arrival |
GB0301093D0 (en) * | 2003-01-17 | 2003-02-19 | 1 Ltd | Set-up method for array-type sound systems |
JP2007528496A (ja) | 2004-03-09 | 2007-10-11 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 位置決定方法、装置、コンピュータープログラム |
KR101319115B1 (ko) * | 2006-01-27 | 2013-10-17 | 톰슨 라이센싱 | 다중 해상도/다중 경로 검색기의 방법 및 장치 |
KR101388333B1 (ko) * | 2007-03-16 | 2014-04-22 | 제너럴 일렉트릭 캄파니 | 빔형성 시간 지연 교정 방법과 빔형성 시간 지연을추정하는 초음파 시스템 |
US20090078473A1 (en) * | 2007-09-26 | 2009-03-26 | Digital Pen Systems | Handwriting Capture For Determining Absolute Position Within A Form Layout Using Pen Position Triangulation |
DE102011011932A1 (de) * | 2010-02-18 | 2012-03-15 | Alois Rüschen | Navigationssystem zur Positions- und Richtungsbestimmung von mobilen Objekten insbesondere von Robotern |
CN101895500B (zh) * | 2010-07-02 | 2013-11-20 | 浙江大学 | 一种抵抗频偏及多径环境的符号定时方法 |
CN105242258A (zh) * | 2010-11-16 | 2016-01-13 | 高通股份有限公司 | 用于基于超声反射信号的对象位置估计的系统和方法 |
JP2014531589A (ja) * | 2011-09-22 | 2014-11-27 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 多方向測定のための超音波測定アセンブリ |
CN103543439A (zh) * | 2013-10-04 | 2014-01-29 | 吉林大学 | 多目标三维超声跟踪定位系统和方法 |
CN104571503B (zh) * | 2014-12-22 | 2018-01-05 | 苏州触达信息技术有限公司 | 空间内多媒体设备群的交互控制方法 |
CN104991573A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-10-21 | 北京品创汇通科技有限公司 | 一种基于声源阵列的定位跟踪方法及其装置 |
-
2017
- 2017-03-07 GB GBGB1703647.6A patent/GB201703647D0/en not_active Ceased
-
2018
- 2018-03-05 JP JP2019548670A patent/JP7016878B2/ja active Active
- 2018-03-05 EP EP18709756.3A patent/EP3593161B1/en active Active
- 2018-03-05 US US16/491,944 patent/US11294025B2/en active Active
- 2018-03-05 AU AU2018231652A patent/AU2018231652B2/en active Active
- 2018-03-05 WO PCT/GB2018/050554 patent/WO2018162885A1/en unknown
- 2018-03-05 CN CN201880028394.8A patent/CN110573899B/zh active Active
- 2018-03-05 CA CA3055134A patent/CA3055134A1/en active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006506830A (ja) | 2001-06-11 | 2006-02-23 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 到着誤差の無線信号時間の検出と補償のためのシステムと方法 |
JP2006514743A (ja) | 2002-12-16 | 2006-05-11 | 松下電器産業株式会社 | 超広帯域システムにおいて受信機に対する送信機のロケーションを決定する多重受信アンテナの使用 |
JP2005077175A (ja) | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 方位検知方法およびシステム、送信機および受信機、並びに、位置検出方法およびシステム |
WO2010084308A2 (en) | 2009-01-20 | 2010-07-29 | Sonitor Technologies As | Acoustic position-determination system |
JP2014513287A (ja) | 2011-04-07 | 2014-05-29 | ソニター テクノロジーズ アクティーゼルスカブ | 位置測定システム |
WO2014020348A1 (en) | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Sonitor Technologies As | Location system using ultrasound |
WO2016174396A1 (en) | 2015-04-28 | 2016-11-03 | Sonitor Technologies As | Location system |
JP2017032535A (ja) | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 株式会社アドバンストアールエフデザイン | 位置検出方式 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
宮良泰明 伊与田健敏,スペクトル拡散超音波を用いた屋内測位システムにおけるドップラー効果に対するシリアルサーチを用いた信号検出の評価,電子情報通信学会2016年総合大会講演論文集 通信2,日本,一般社団法人電子情報通信学会,2016年03月01日,Page 501,ISSN 1349-1369 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2018231652A1 (en) | 2019-10-10 |
WO2018162885A1 (en) | 2018-09-13 |
AU2018231652B2 (en) | 2023-01-12 |
CN110573899B (zh) | 2024-03-08 |
EP3593161A1 (en) | 2020-01-15 |
CN110573899A (zh) | 2019-12-13 |
GB201703647D0 (en) | 2017-04-19 |
US11294025B2 (en) | 2022-04-05 |
CA3055134A1 (en) | 2018-09-13 |
JP2020510203A (ja) | 2020-04-02 |
US20210141051A1 (en) | 2021-05-13 |
EP3593161B1 (en) | 2022-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7016878B2 (ja) | 超音波位置決定システム | |
EP2389598B1 (en) | Acoustic position-determination system | |
Großwindhager et al. | SALMA: UWB-based single-anchor localization system using multipath assistance | |
KR102648291B1 (ko) | 위치 결정 시스템에서 사용하기 위한 전송 장치 | |
WO2013108243A1 (en) | Hybrid-based system and method for indoor localization | |
CN110187309A (zh) | 室内定位系统 | |
EP2550542B1 (en) | Robust ultrasonic indoor positioning system with high accuracy | |
KR101600190B1 (ko) | 환경 변수를 고려한 실내 측위 장치 및 그 방법 | |
CN112154345A (zh) | 声学定位发射器和接收器系统及方法 | |
Bordoy et al. | Single transceiver device-free indoor localization using ultrasound body reflections and walls | |
US10794987B2 (en) | Hybrid IR-US RTLS system | |
EP4134696A1 (en) | Coded anchors for simple localization | |
EP2850451A1 (en) | Handheld-device-based indoor localization system and method | |
JP2023510957A (ja) | 尤度ベースの音響測位 | |
US20210349172A1 (en) | System and method for determining the relative direction of an rf transmitter | |
村上弘晃 | Indoor Acoustic Localization using Reflected Signals | |
Moutinho | Indoor sound based localization | |
Schunke | Indoor Localization-Todays and Future Applications | |
LaMarca et al. | Infrared and Ultrasonic Systems | |
Gonzalez-Hernandez et al. | Robust Ultrasonic Spread Spectrum Positioning System Using a AoA/ToA Method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210305 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210922 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211012 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220118 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220126 |