JP7010539B2 - 駐車スペース検出装置、駐車スペース検出方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、駐車スペース検出装置、駐車スペース検出方法、及び制御プログラムに関する。

車両に取り付けられた撮像部によって撮像された撮像画像を用いて、駐車スペースを検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。

国際公開第２０１６／００２４０５号

本発明者は、「期待ピッチ角度」と「実ピッチ角度」との間のズレによって、撮像画像における直線成分から、駐車スペースの「車幅方向ライン」を「基準長」に基づいて検出する検出精度が低下してしまう可能性があることを見出した。「期待ピッチ角度」は、撮像部の撮像方向と該撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される角度である。「実ピッチ角度」は、撮像画像が撮像されたときに撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす角度である。「車幅方向ライン」は、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定するラインである。ここで、「期待ピッチ角度」と「実ピッチ角度」との間のズレは、例えば、駐車スペースが傾斜している場合、又は、車両において撮像部の配設角度が変わってしまった場合、車両の傾きがある場合等に生じる。

本開示の目的は、駐車スペースの検出精度を向上する、駐車スペース検出装置、駐車スペース検出方法、及び制御プログラムを提供することにある。

第１の態様にかかる駐車スペース検出装置は、車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ前記駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定する一対の車幅方向ラインを検出する駐車スペース検出装置であって、前記撮像画像が視点変換された視点変換画像における第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、前記撮像部の撮像方向と前記撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される期待ピッチ角度と前記撮像画像が撮像されたときに前記撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの画像空間内長さの予想値を、前記車幅方向ラインの候補直線を選択するために用いる基準長として算出する基準長算出部を具備する。

第２の態様にかかる駐車スペース検出方法は、車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ前記駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定する一対の車幅方向ラインを検出する駐車スペース検出方法であって、前記撮像画像が視点変換された視点変換画像における第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、前記撮像部の撮像方向と前記撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される期待ピッチ角度と前記撮像画像が撮像されたときに前記撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの画像空間内長さの予想値を、前記車幅方向ラインの候補直線を選択するために用いる基準長として算出する。

第３の態様にかかる制御プログラムは、車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ前記駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定する一対の車幅方向ラインを検出する駐車スペース検出装置に、前記撮像画像が視点変換された視点変換画像における第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、前記撮像部の撮像方向と前記撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される期待ピッチ角度と前記撮像画像が撮像されたときに前記撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの画像空間内長さの予想値を、前記車幅方向ラインの候補直線を選択するために用いる基準長として算出する、処理を、実行させる。

本開示により、駐車スペースの検出精度を向上する、駐車スペース検出装置、駐車スペース検出方法、及び制御プログラムを提供することができる。

第１実施形態の駐車スペース検出装置の一例を示すブロック図である。 第２実施形態の駐車スペース検出装置の一例を示すブロック図である。 第２実施形態の駐車スペース検出装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。 駐車スペースを含む視点変換画像の一例を示す図である。 第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアを示す図である。 直線成分ペアの２つの直線成分がなす角度θを示す図である。 角度ヒストグラムの一例を示す図である。 第２実施形態の第１対応関係の一例を示す図である。 第２実施形態の第２対応関係の一例を示す図である。 駐車スペースが平坦であるケースの視点変換画像の一例を示す図である。 駐車スペースが下り傾斜であるケースの視点変換画像の一例を示す図である。 駐車スペースが上り傾斜であるケースの視点変換画像の一例を示す図である。 下り傾斜である駐車スペースの説明に供する図である。 上り傾斜である駐車スペースの説明に供する図である。 駐車スペース検出装置のハードウェア構成例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ、実施形態について説明する。なお、実施形態において、同一又は同等の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略される。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の駐車スペース検出装置の一例を示すブロック図である。

図１に示す駐車スペース検出装置１０は、車両（自車両）に（例えば自車両の後部に）搭載された撮像部（図示せず）によって撮像された「撮像画像」に基づいて、駐車スペースの「一対の車幅方向ライン」を検出する装置である。「一対の車幅方向ライン」は、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ駐車スペースにおける駐車車両の車幅方向を規定する、一対のラインである。撮像部（図示せず）には、例えば、魚眼レンズ又は広角レンズが用いられる。

図１において駐車スペース検出装置１０は、直線成分統合部１１と、基準長算出部１２と、候補直線選択部１３と、車幅方向ラインペア候補検出部１４とを有している。以下では、候補直線選択部１３を、単に選択部１３と呼び、車幅方向ラインペア候補検出部１４を、ラインペア候補検出部１４と呼ぶ。

直線成分統合部１１は、「第１グループの複数の直線成分」に関する情報を入力する。「第１グループの複数の直線成分」は、上記の撮像部（図示せず）によって撮像された「撮像画像」が視点変換された「視点変換画像」において検出された、複数の直線成分である。この複数の直線成分の中には、実際の車幅方向ラインに対応する直線成分の他に、例えば駐車スペースの近傍に置かれたポールに対応する直線成分及び駐車スペースの近傍に立っている人に対応する直線成分、駐車スペースの壁の模様や壁の角に対応する直線成分等が含まれることがある。

直線成分統合部１１は、「第１グループの複数の直線成分」において「所定の統合基準」を満たす複数の直線成分を統合して、「第１グループの複数の直線成分」から「第２グループの複数の直線成分」を形成する。例えば、「所定の統合基準」は、２つの直線成分が、互いの延伸方向のなす角度が「所定の角度範囲」内に収まっており且つ互いの離間距離が「所定の離間距離範囲」内に収まっている、という基準である。すなわち、直線成分統合部１１は、「第１グループの複数の直線成分」において「統合基準」を満たす各２つの直線成分を統合して１つの直線成分とし「統合基準」を満たさない直線成分をそのままとして、「第２グループの複数の直線成分」を形成する。なお、以下では、直線成分統合部１１の上記「統合基準」における「所定の角度範囲」を、後述するライン特定部２７の「ラインペア基準」の「角度範囲」と区別するために、「第１の角度範囲」と呼ぶ。そして、後述するように、ライン特定部２７の「ラインペア基準」の「角度範囲」を、「第２の角度範囲」と呼ぶ。また、直線成分統合部１１の上記「統合基準」における「所定の離間距離範囲」を、後述するラインペア候補検出部２６の車幅方向ラインペア候補の検出基準として用いられる「離間距離範囲」と区別するために、「第１の離間距離範囲」と呼ぶ。そして、後述するように、ラインペア候補検出部２６にて車幅方向ラインペア候補の検出基準として用いられる「離間距離範囲」を、「第２の離間距離範囲」と呼ぶ。

基準長算出部１２は、上記の「第１グループの複数の直線成分」に関する情報を入力する。そして、基準長算出部１２は、第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する「主要角度」に基づいて、「期待ピッチ角度」と「実ピッチ角度」との「ズレ量」に応じた、車幅方向ラインの「画像空間内長さの予想値」を、「基準長」として算出する。「期待ピッチ角度」は、上記の撮像部の撮像方向と該撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される角度である。「実ピッチ角度」は、撮像画像が撮像されたときに撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす角度である。「期待ピッチ角度と実ピッチ角度との間のズレ」は、例えば、駐車スペースが傾斜している場合、又は、車両において撮像部の配設角度が変わってしまった場合等に生じる。

選択部１３は、「第２グループの複数の直線成分」のうちで、基準長算出部１２で算出された「基準長」との長さの差分が「所定の差分範囲」内である各直線成分を、「候補直線」として選択する。

ラインペア候補検出部１４は、選択部１３で選択された複数の候補直線における全ての「候補直線ペア」のうちから、「車幅方向ラインペア候補」を検出する。

以上のように第１実施形態によれば、駐車スペース検出装置１０にて選択部１３は、第２グループの複数の直線成分のうちで、基準長算出部１２で算出された「基準長」との長さの差分が所定の差分範囲内である各直線成分を、候補直線として選択する。基準長算出部１２は、第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、期待ピッチ角度と実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの「画像空間内長さの予想値」を、「基準長」として算出する。

この駐車スペース検出装置１０の構成により、「車幅方向ラインペア候補」についての検出対象となる「候補直線」を選択する際の基準となる「基準長」として、期待ピッチ角度と実ピッチ角度とのズレ量に応じた長さを算出することができる。これにより、期待ピッチ角度と実ピッチ角度とのズレによって画像空間内の車幅方向ラインの長さが変わってしまっても、「車幅方向ラインペア候補」についての検出対象となる「候補直線」を精度良く選択することができる。この結果として、車幅方向ラインペア候補の検出精度、更には、駐車スペースの検出精度を向上することができる。

なお、ここでは、選択部１３が直線成分統合部１１で形成された「第２グループの複数の直線成分」を選択対象としているが、これに限定されるものではなく、「第１グループの複数の直線成分」を選択対象としてもよい。すなわち、この場合には、駐車スペース検出装置１０は、直線成分統合部１１を有していなくてもよい。

＜第２実施形態＞
第２実施形態は、より具体的な実施形態に関する。

＜駐車スペース検出装置の構成例＞
図２は、第２実施形態の駐車スペース検出装置の一例を示すブロック図である。図２において駐車スペース検出装置２０は、変換画像形成部２１と、直線検出部２２と、直線成分統合部２３と、基準長算出部２４と、候補直線選択部２５と、車幅方向ラインペア候補検出部２６と、車幅方向ライン特定部２７と、記憶部２８とを有している。以下では、候補直線選択部２５を、単に選択部２５と呼び、車幅方向ラインペア候補検出部２６を、ラインペア候補検出部２６と呼び、車幅方向ライン特定部２７を、ライン特定部２７と呼ぶ。

変換画像形成部２１は、車両（自車両）の後部に搭載された撮像部（図示せず）によって撮像された「撮像画像」を入力する。この「撮像画像」には、路面の画像が含まれている。変換画像形成部２１は、入力された撮像画像を視点変換して、「視点変換画像」を形成する。この「視点変換画像」は、例えば、自車両を上方から見たときの様な、「俯瞰画像」、「鳥瞰画像」である。

直線検出部２２は、変換画像形成部２１で得られた視点変換画像において、直線成分を検出する。直線検出部２２は、図２に示すように、例えば、前処理部２２Ａと、特徴点抽出部２２Ｂと、直線成分検出部２２Ｃとを有している。

前処理部２２Ａは、変換画像形成部２１で得られた視点変換画像の各画素の値を、輝度値に基づいて２値化して、２値化された視点変換画像を得る。そして、前処理部２２Ａは、２値化された視点変換画像に対して、ノイズ除去処理及び平滑化処理を実行する。これにより、前処理後の視点変換画像が得られる。

特徴点抽出部２２Ｂは、前処理後の視点変換画像において特徴点（エッジ）を抽出する。例えば、特徴点抽出部２２Ｂは、ソーベルフィルタ（ソーベルオペレータ）を用いて、視点変換画像において特徴点を抽出する。

直線成分検出部２２Ｃは、特徴点抽出部２２Ｂで抽出された特徴点を用いて、例えば確率的ハフ変換を行うことにより、視点変換画像における複数の直線成分を検出する。この検出された複数の直線成分は、第１実施形態の「第１グループの複数の直線成分」に対応する。

直線成分統合部２３は、第１実施形態の直線成分統合部１１と同様に、「第１グループの複数の直線成分」において「所定の統合基準」を満たす複数の直線成分を統合して、「第１グループの複数の直線成分」から「第２グループの複数の直線成分」を形成する。上記の通り、「所定の統合基準」は、例えば、２つの直線成分が、互いの延伸方向のなす角度が「第１の角度範囲」内に収まっており且つ互いの離間距離が「第１の離間距離範囲」内に収まっている、という基準である。これにより、１つの物（例えば、１本の車幅方向ライン）がかすれたり切れたり等することにより複数の直線成分を含むものを、１つの直線成分に統合することができる。

直線成分統合部２３は、２つの統合対象直線成分を統合する場合、一方の統合対象直線成分の第１端及び第２端のうちの第１端と、他方の統合対象直線成分の第３端及び第４端のうちで第１端からの距離が第３端よりも大きい第４端とを結ぶ。これにより、直線成分統合部２３は、一方の統合対象直線成分と他方の統合対象直線成分とを統合した、上記の第１端と上記の第４端とを２端とする、統合直線成分を形成する。

基準長算出部２４は、第１実施形態の基準長算出部１２と同様の処理を実行する。すなわち、基準長算出部２４は、第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する「主要角度」に基づいて、「期待ピッチ角度」と「実ピッチ角度」との「ズレ量」に応じた、車幅方向ラインの「画像空間内長さの予想値」を、「基準長」として算出する。

例えば、基準長算出部２４は、「第１対応関係」と、「第２対応関係」と、上記の「主要角度」とに基づいて、車幅方向ラインの「画像空間内長さの予想値」を、「基準長」として算出する。「第１対応関係」は、期待ピッチ角度と実ピッチ角度との複数のズレ量と、各ズレ量に応じた一対の車幅方向ラインがなす画像空間内角度とを対応付けた対応関係である。また、「第２対応関係」は、期待ピッチ角度と実ピッチ角度との複数のズレ量と、各ズレ量に応じた車幅方向ラインの画像空間内長さとを対応付けた対応関係である。すなわち、基準長算出部２４は、「主要角度」と第１対応関係とに基づいて、主要角度に対応するズレ量を算出し、算出されたズレ量と第２対応関係とに基づいて、算出されたズレ量に対応する画像空間内長さを、基準長として算出する。なお、「第１対応関係」及び「第２対応関係」は、例えば、自車両の出荷前に予め記憶部２８に記憶されている。

例えば、基準長算出部２４は、図２に示すように、角度算出部２４Ａと、主要角度特定部２４Ｂと、基準長算出処理部２４Ｃとを含んでいる。

角度算出部２４Ａは、第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度を算出する。主要角度特定部２４Ｂは、角度算出部２４Ａによって算出された複数の角度についての角度ヒストグラムに基づいて、「主要角度」を特定する。基準長算出処理部２４Ｃは、主要角度特定部２４Ｂによって特定された「主要角度」に基づいて、「期待ピッチ角度」と「実ピッチ角度」との「ズレ量」に応じた、車幅方向ラインの「画像空間内長さの予想値」を、「基準長」として算出する。

選択部２５は、第１実施形態の選択部１３と同様に、「第２グループの複数の直線成分」のうちで、基準長算出部１２で算出された「基準長」との長さの差分が「所定の差分範囲」内である各直線成分を、「候補直線」として選択する。

ラインペア候補検出部２６は、第１実施形態のラインペア候補検出部１４と同様に、選択部２５で選択された複数の候補直線における全ての「候補直線ペア」のうちから、「車幅方向ラインペア候補」を検出する。

例えば、ラインペア候補検出部２６は、選択部２５で選択された複数の候補直線における全ての「候補直線ペア」において、互いの離間距離が「第２の離間距離範囲」内に収まっている候補直線ペアを、車幅方向ラインペア候補として検出する。ここで、車両スペースの一対の車幅方向ラインは、おおよそ規格化されていることから、離間距離が略一定の範囲に収まる。このため、該略一定の範囲を、「第２の離間距離範囲」として用いることができる。

ライン特定部２７は、ラインペア候補検出部２６で検出された車幅方向ラインペア候補のうちで、「ラインペア基準」を満たす車幅方向ラインペア候補を、車幅方向ラインペアとして特定する。「ラインペア基準」は、車幅方向ラインペア候補を構成する第１直線及び第２直線を対向する２辺とする矩形の４つの角の各角度が「第２の角度範囲」に収まる、という基準である。ここで、車両スペースの一対の車幅方向ラインを対向する２辺とする矩形は、通常、略長方形となる。従って、９０°－α以上で９０＋α以下の範囲を、「第２の角度範囲」とすることができる。

＜駐車スペース検出装置の動作例＞
以上の構成を有する第２実施形態の駐車スペース検出装置の処理動作の一例について説明する。図３は、第２実施形態の駐車スペース検出装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。

駐車スペース検出装置２０において変換画像形成部２１は、自車両に搭載された撮像部（図示せず）によって撮像された「撮像画像」を取得する（ステップＳ１０１）。

変換画像形成部２１は、取得した撮像画像を視点変換して、例えば図４に示すような「視点変換画像」を形成する（ステップＳ１０２）。図４は、駐車スペースを含む視点変換画像の一例を示す図である。

直線検出部２２は、変換画像形成部２１で得られた視点変換画像において、直線成分を検出する（ステップＳ１０３）。この検出された複数の直線成分が、上記の「第１グループの複数の直線成分」に対応する。

直線成分統合部２３は、「第１グループの複数の直線成分」において「所定の統合基準」を満たす複数の直線成分を統合して（ステップＳ１０４）、「第１グループの複数の直線成分」から「第２グループの複数の直線成分」を形成する。

角度算出部２４Ａは、第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度を算出する（ステップＳ１０５）。すなわち、角度算出部２４Ａは、図４の視点変換画像において検出された第１グループの複数の直線成分における各２つの直線成分を直線成分ペア（図５参照）として、各直線成分ペアの２つの直線成分がなす角度θを算出する（図６参照）。図５は、第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアを示す図である。図６は、直線成分ペアの２つの直線成分がなす角度θを示す図である。

主要角度特定部２４Ｂは、角度算出部２４Ａによって算出された複数の角度についての角度ヒストグラム（図７参照）に基づいて、「主要角度」を特定する（ステップＳ１０６）。例えば、主要角度特定部２４Ｂは、角度算出部２４Ａによって算出された複数の角度から、図７に示すような角度ヒストグラムを算出する。そして、主要角度特定部２４Ｂは、角度ヒストグラムにおいて最もサンプル数の多い角度を、「主要角度」として特定する。図７の角度ヒストグラムの例では、主要角度は、約１２°となっている。

基準長算出処理部２４Ｃは、主要角度特定部２４Ｂによって特定された「主要角度」に基づいて、「期待ピッチ角度」と「実ピッチ角度」との「ズレ量」に応じた、車幅方向ラインの「画像空間内長さの予想値」を、「基準長」として算出する（ステップＳ１０７）。

具体的には、基準長算出処理部２４Ｃは、「主要角度」と図８に示すような第１対応関係とに基づいて、主要角度に対応するズレ量を算出し、算出されたズレ量と図９に示すような第２対応関係とに基づいて、算出されたズレ量に対応する画像空間内長さを、基準長として算出する。図８は、第２実施形態の第１対応関係の一例を示す図である。図９は、第２実施形態の第２対応関係の一例を示す図である。

ここで、図１０～図１４を参照して、駐車スペースの傾斜と視点変換画像における一対の車幅方向ラインのなす角度との関係について説明する。図１０は、駐車スペースが平坦であるケースの視点変換画像の一例を示す図である。図１１は、駐車スペースが下り傾斜であるケースの視点変換画像の一例を示す図である。図１２は、駐車スペースが上り傾斜であるケースの視点変換画像の一例を示す図である。図１３は、下り傾斜である駐車スペースの説明に供する図である。図１４は、上り傾斜である駐車スペースの説明に供する図である。

ここでは、車両において撮像部の配設角度に変化が無いことを前提とする。駐車スペースが平坦である場合、視点変換画像は、図１０に示すようなものになる。すなわち、一対の車幅方向ラインは、平行になっている。

これに対して、例えば、図１３に示すように駐車スペースが下り傾斜になっている場合、図１１に示すように、一対の車幅方向ラインは、平行とはならず、また各車幅方向ラインの長さは、図１０の車幅方向ラインの長さに比べて、短くなる。

また、例えば、図１４に示すように駐車スペースが上り傾斜になっている場合、図１２に示すように、一対の車幅方向ラインは、平行とはならず、また各車幅方向ラインの長さは、図１０の車幅方向ラインの長さに比べて、長くなる。

このような傾斜角度（期待ピッチ角度と実ピッチ角度とのズレ量に対応）と、一対の車幅方向ラインのなす角度及び各車幅方向ラインの長さとの関係を予め計測（算出）することによって、第１対応関係及び第２対応関係が作成される。

以上のように第２実施形態によれば、駐車スペース検出装置２０にて基準長算出部２４は、上記の「第１対応関係」と「第２対応関係」と「主要角度」とに基づいて、車幅方向ラインの「画像空間内長さの予想値」を、「基準長」として算出する。

この駐車スペース検出装置２０の構成により、「車幅方向ラインペア候補」についての検出対象となる「候補直線」を選択する際の基準となる「基準長」として、期待ピッチ角度と実ピッチ角度とのズレ量に応じた長さを精度良く算出することができる。

＜他の実施形態＞
図１５は、駐車スペース検出装置のハードウェア構成例を示す図である。図１５において駐車スペース検出装置１００は、プロセッサ１０１と、メモリ１０２とを有している。第１実施形態及び第２実施形態の駐車スペース検出装置１０，２０の直線成分統合部１１，２３と、基準長算出部１２，２４と、候補直線選択部１３，２５と、車幅方向ラインペア候補検出部１４，２６と、変換画像形成部２１と、直線検出部２２と、車幅方向ライン特定部２７とは、プロセッサ１０１がメモリ１０２に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現されてもよい。記憶部２８は、メモリ１０２によって実現されてもよい。プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、駐車スペース検出装置１０，２０に供給することができる。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によって駐車スペース検出装置１０，２０に供給されてもよい。

以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。

（付記１）
車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ前記駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定する一対の車幅方向ラインを検出する駐車スペース検出装置であって、
前記撮像画像が視点変換された視点変換画像における第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、前記撮像部の撮像方向と前記撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される期待ピッチ角度と前記撮像画像が撮像されたときに前記撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの画像空間内長さの予想値を、前記車幅方向ラインの候補直線を選択するために用いる基準長として算出する基準長算出部を具備する駐車スペース検出装置。

（付記２）
前記基準長算出部は、前記期待ピッチ角度と前記実ピッチ角度との複数のズレ量と、各ズレ量に応じた一対の車幅方向ラインがなす画像空間内角度とを対応付けた第１対応関係と、前記複数のズレ量と、各ズレ量に応じた車幅方向ラインの画像空間内長さとを対応付けた第２対応関係と、前記主要角度とに基づいて、前記予想値を前記基準長として算出する、
付記１記載の駐車スペース検出装置。

（付記３）
前記基準長算出部は、前記主要角度と前記第１対応関係とに基づいて、前記主要角度に対応するズレ量を算出し、前記算出されたズレ量と前記第２対応関係とに基づいて、前記算出されたズレ量に対応する画像空間内長さを、前記基準長として算出する、
付記２記載の駐車スペース検出装置。

（付記４）
前記第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度を算出する角度算出部と、
前記算出された複数の角度についての角度ヒストグラムに基づいて、前記主要角度を特定する主要角度特定部と、
をさらに具備する付記１から３のいずれか１項に記載の駐車スペース検出装置。

（付記５）
前記第１グループの複数の直線成分において所定の統合基準を満たす複数の直線成分を統合して、前記第１グループの複数の直線成分から第２グループの複数の直線成分を形成する直線成分統合部をさらに具備する付記１から４のいずれか１項に記載の駐車スペース検出装置。

（付記６）
前記直線成分統合部は、前記第１グループの複数の直線成分において、互いの延伸方向のなす角度が第１の角度範囲内に収まっており且つ互いの離間距離が第１の離間距離範囲内に収まっている、複数の統合対象直線成分を統合する、
付記５記載の駐車スペース検出装置。

（付記７）
前記直線成分統合部は、第１統合対象直線成分と第２統合対象直線成分とを統合する場合、前記第１統合対象直線成分の第１端及び第２端のうちの第１端と、前記第２統合対象直線成分の第３端及び第４端のうちで前記第１端からの距離が前記第３端よりも大きい前記第４端とを結ぶことにより、前記第１端と前記第４端とを２つの端とする統合直線成分を形成する、
付記６記載の駐車スペース検出装置。

（付記８）
前記形成された第２グループの複数の直線成分のうちで前記基準長との長さの差分が所定の差分範囲内である各直線成分を、前記候補直線として選択する選択部をさらに具備する付記５から７のいずれか１項に記載の駐車スペース検出装置。

（付記９）
前記第１グループの複数の直線成分のうちで前記基準長との長さの差分が所定の差分範囲内である各直線成分を、前記候補直線として選択する選択部をさらに具備する付記１から４のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。

（付記１０）
前記選択された複数の候補直線における全ての候補直線ペアのうちから、車幅方向ラインペア候補を検出する車幅方向ラインペア候補検出部をさらに具備する付記８又は９記載の駐車スペース検出装置。

（付記１１）
前記車幅方向ラインペア候補検出部は、前記全ての候補直線ペアにおいて、互いの離間距離が第２の離間距離範囲内に収まっている候補直線ペアを、前記車幅方向ラインペア候補として検出する、
付記１０記載の駐車スペース検出装置。

（付記１２）
前記車幅方向ラインペア候補検出部によって検出された車幅方向ラインペア候補のうちで、該車幅方向ラインペア候補を構成する第１直線及び第２直線を対向する２辺とする矩形の４つの角の各角度が第２の角度範囲に収まる車幅方向ラインペア候補を、車幅方向ラインペアとして特定する車幅方向ライン特定部をさらに具備する、
付記１０又は１１に記載の駐車スペース検出装置。

（付記１３）
車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ前記駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定する一対の車幅方向ラインを検出する駐車スペース検出方法であって、
前記撮像画像が視点変換された視点変換画像における第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、前記撮像部の撮像方向と前記撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される期待ピッチ角度と前記撮像画像が撮像されたときに前記撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの画像空間内長さの予想値を、前記車幅方向ラインの候補直線を選択するために用いる基準長として算出する、
駐車スペース検出方法。

（付記１４）
前記基準長の算出では、前記期待ピッチ角度と前記実ピッチ角度との複数のズレ量と、各ズレ量に応じた一対の車幅方向ラインがなす画像空間内角度とを対応付けた第１対応関係と、前記複数のズレ量と、各ズレ量に応じた車幅方向ラインの画像空間内長さとを対応付けた第２対応関係と、前記主要角度とに基づいて、前記予想値を前記基準長として算出する、
付記１３記載の駐車スペース検出方法。

（付記１５）
前記基準長の算出では、前記主要角度と前記第１対応関係とに基づいて、前記主要角度に対応するズレ量を算出し、前記算出されたズレ量と前記第２対応関係とに基づいて、前記算出されたズレ量に対応する画像空間内長さを、前記基準長として算出する、
付記１３又は１４に記載の駐車スペース検出方法。

（付記１６）
前記第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度を算出し、
前記算出された複数の角度についての角度ヒストグラムに基づいて、前記主要角度を特定する、
付記１３から１５のいずれか１項に記載の駐車スペース検出方法。

（付記１７）
前記第１グループの複数の直線成分において所定の統合基準を満たす複数の直線成分を統合して、前記第１グループの複数の直線成分から第２グループの複数の直線成分を形成する、
付記１３から１６のいずれか１項に記載の駐車スペース検出方法。

（付記１８）
前記直線成分の統合では、前記第１グループの複数の直線成分において、互いの延伸方向のなす角度が第１の角度範囲内に収まっており且つ互いの離間距離が第１の離間距離範囲内に収まっている、複数の統合対象直線成分を統合する、
付記１７記載の駐車スペース検出方法。

（付記１９）
前記直線成分の統合では、第１統合対象直線成分と第２統合対象直線成分とを統合する場合、前記第１統合対象直線成分の第１端及び第２端のうちの第１端と、前記第２統合対象直線成分の第３端及び第４端のうちで前記第１端からの距離が前記第３端よりも大きい前記第４端とを結ぶことにより、前記第１端と前記第４端とを２つの端とする統合直線成分を形成する、
付記１８記載の駐車スペース検出方法。

（付記２０）
前記形成された第２グループの複数の直線成分のうちで前記基準長との長さの差分が所定の差分範囲内である各直線成分を、前記候補直線として選択する、
付記１７から１９のいずれか１項に記載の駐車スペース検出方法。

（付記２１）
前記第１グループの複数の直線成分のうちで前記基準長との長さの差分が所定の差分範囲内である各直線成分を、前記候補直線として選択する、
付記１３から１６のいずれか１項に記載の駐車スペース検出方法。

（付記２２）
前記選択された複数の候補直線における全ての候補直線ペアのうちから、車幅方向ラインペア候補を検出する、
付記２０又は２１に記載の駐車スペース検出方法。

（付記２３）
前記車幅方向ラインペア候補の検出では、前記全ての候補直線ペアにおいて、互いの離間距離が第２の離間距離範囲内に収まっている候補直線ペアを、前記車幅方向ラインペア候補として検出する、
付記２２記載の駐車スペース検出方法。

（付記２４）
前記検出された車幅方向ラインペア候補のうちで、該車幅方向ラインペア候補を構成する第１直線及び第２直線を対向する２辺とする矩形の４つの角の各角度が第２の角度範囲に収まる車幅方向ラインペア候補を、車幅方向ラインペアとして特定する、
付記２２又は２３に記載の駐車スペース検出方法。

（付記２５）
車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ前記駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定する一対の車幅方向ラインを検出する駐車スペース検出装置に、
前記撮像画像が視点変換された視点変換画像における第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、前記撮像部の撮像方向と前記撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される期待ピッチ角度と前記撮像画像が撮像されたときに前記撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの画像空間内長さの予想値を、前記車幅方向ラインの候補直線を選択するために用いる基準長として算出する、
処理を、実行させる制御プログラム。

１０，２０ 駐車スペース検出装置
１１，２３ 直線成分統合部
１２，２４ 基準長算出部
１３，２５ 候補直線選択部（選択部）
１４，２６ 車幅方向ラインペア候補検出部（ラインペア候補検出部）
２１ 変換画像形成部
２２ 直線検出部
２２Ａ 前処理部
２２Ｂ 特徴点抽出部
２２Ｃ 直線成分検出部
２４Ａ 角度算出部
２４Ｂ 主要角度特定部
２４Ｃ 基準長算出処理部
２７ 車幅方向ライン特定部（ライン特定部）
２８ 記憶部

Claims (10)

1. 車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ前記駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定する一対の車幅方向ラインを検出する駐車スペース検出装置であって、
   前記撮像画像が視点変換された視点変換画像における第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、前記撮像部の撮像方向と前記撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される期待ピッチ角度と前記撮像画像が撮像されたときに前記撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの画像空間内長さの予想値を、前記車幅方向ラインの候補直線を選択するために用いる基準長として算出する基準長算出部を具備する駐車スペース検出装置。
2. 前記基準長算出部は、前記期待ピッチ角度と前記実ピッチ角度との複数のズレ量と、各ズレ量に応じた一対の車幅方向ラインがなす画像空間内角度とを対応付けた第１対応関係と、前記複数のズレ量と、各ズレ量に応じた車幅方向ラインの画像空間内長さとを対応付けた第２対応関係と、前記主要角度とに基づいて、前記予想値を前記基準長として算出する、
   請求項１記載の駐車スペース検出装置。
3. 前記第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度を算出する角度算出部と、
   前記算出された複数の角度についての角度ヒストグラムに基づいて、前記主要角度を特定する主要角度特定部と、
   をさらに具備する請求項１又は２に記載の駐車スペース検出装置。
4. 前記第１グループの複数の直線成分において所定の統合基準を満たす複数の直線成分を統合して、前記第１グループの複数の直線成分から第２グループの複数の直線成分を形成する直線成分統合部をさらに具備する請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車スペース検出装置。
5. 前記直線成分統合部は、前記第１グループの複数の直線成分において、互いの延伸方向のなす角度が第１の角度範囲内に収まっており且つ互いの離間距離が第１の離間距離範囲内に収まっている、複数の統合対象直線成分を統合する、
   請求項４記載の駐車スペース検出装置。
6. 前記形成された第２グループの複数の直線成分のうちで前記基準長との長さの差分が所定の差分範囲内である各直線成分を、前記候補直線として選択する選択部をさらに具備する請求項４又は５に記載の駐車スペース検出装置。
7. 前記選択された複数の候補直線における全ての候補直線ペアにおいて、互いの離間距離が第２の離間距離範囲内に収まっている候補直線ペアを、車幅方向ラインペア候補として検出する車幅方向ラインペア候補検出部をさらに具備する請求項６記載の駐車スペース検出装置。
8. 前記車幅方向ラインペア候補検出部によって検出された車幅方向ラインペア候補のうちで、該車幅方向ラインペア候補を構成する第１直線及び第２直線を対向する２辺とする矩形の４つの角の各角度が第２の角度範囲に収まる車幅方向ラインペア候補を、車幅方向ラインペアとして特定する車幅方向ライン特定部をさらに具備する、
   請求項７記載の駐車スペース検出装置。
9. 車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ前記駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定する一対の車幅方向ラインを検出する駐車スペース検出方法であって、
   前記撮像画像が視点変換された視点変換画像における第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、前記撮像部の撮像方向と前記撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される期待ピッチ角度と前記撮像画像が撮像されたときに前記撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの画像空間内長さの予想値を、前記車幅方向ラインの候補直線を選択するために用いる基準長として算出する、
   駐車スペース検出方法。
10. 車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースにおいて駐車車両の前後方向に延び且つ前記駐車スペースにおける前記駐車車両の車幅方向を規定する一対の車幅方向ラインを検出する駐車スペース検出装置に、
    前記撮像画像が視点変換された視点変換画像における第１グループの複数の直線成分における各直線成分ペアのなす角度に関する主要角度に基づいて、前記撮像部の撮像方向と前記撮像部によって撮像される路面との間でなすことが期待される期待ピッチ角度と前記撮像画像が撮像されたときに前記撮像方向と実際に撮像された路面との間でなす実ピッチ角度とのズレ量に応じた、車幅方向ラインの画像空間内長さの予想値を、前記車幅方向ラインの候補直線を選択するために用いる基準長として算出する、
    処理を、実行させる制御プログラム。

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