JP7009260B2 - Position estimation system, position estimation method and program - Google Patents
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Description
本発明は、警備業務中に警備員に携帯される携帯端末の位置を、ビーコンを利用して推定する位置推定システム、位置推定方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a position estimation system, a position estimation method, and a program for estimating the position of a mobile terminal carried by a security guard during security work using a beacon.
従来、ビーコンを利用した位置推定技術が存在する。例えば下記特許文献1には、電波を発信するビーコンと、電波の受信状況により処理を実行する情報端末と、情報端末と通信接続されるサーバとを備えた発信機検出システムが開示されている。 Conventionally, there is a position estimation technique using a beacon. For example, Patent Document 1 below discloses a transmitter detection system including a beacon that emits radio waves, an information terminal that executes processing depending on the reception status of radio waves, and a server that is communicatively connected to the information terminal.
当該特許文献1に記載の技術では、基準端末が特定の地点で受信した電波の強度と、使用する端末が特定の地点で受信した電波の強度との差分を求めることで、情報端末の機種間の電波受信感度の差異を考慮して、ビーコンと情報端末との距離の測定に用いる閾値(電波条件)を、情報端末ごとに設定することが記載されている。 In the technique described in Patent Document 1, the difference between the intensity of the radio wave received by the reference terminal at a specific point and the intensity of the radio wave received by the terminal used at the specific point is obtained between the models of the information terminals. It is described that the threshold value (radio wave condition) used for measuring the distance between the beacon and the information terminal is set for each information terminal in consideration of the difference in the radio wave reception sensitivity of the above.
しかしながら、多くの機種の携帯端末が使用される場合には、携帯端末ごとに最適な閾値を事前設定することは管理者にとって負担が大きい。 However, when many types of mobile terminals are used, it is a heavy burden for the administrator to preset the optimum threshold value for each mobile terminal.
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、ビーコンを利用して携帯端末の位置を推定する場合に、位置推定に用いる受信信号強度の閾値を携帯端末ごとに容易に設定することが可能な位置推定システム、位置推定方法及びプログラムを提供することにある。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is that when the position of a mobile terminal is estimated using a beacon, the threshold value of the received signal strength used for the position estimation can be easily set for each mobile terminal. To provide a position estimation system, a position estimation method and a program.
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る位置推定システムは、管理対象の空間に設置された複数の信号発信機と、上記空間を移動する作業員によって携帯される携帯端末とを具備し、上記作業員の位置を推定するシステムである。上記信号発信機は、当該信号発信機の識別情報を含む信号を発信する発信部を有する。上記携帯端末は、近距離通信部と、記憶部と、閾値設定部と、位置推定部とを有する。上記近距離通信部は、上記信号発信機から上記信号を受信する。上記記憶部は、上記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる上記識別情報と、当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして時系列に記憶するとともに、基準となる所定の携帯端末によって予め上記空間内で取得された上記検知データを基準データとして記憶する。上記閾値設定部は、上記基準データと上記検知データとから、少なくとも1つの上記識別情報が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出し、当該抽出したデータ間の上記受信信号強度の差分を基に、上記位置推定用の閾値を設定する。上記位置推定部は、上記検知データが示す受信信号強度が上記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に上記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定する。 In order to achieve the above object, the position estimation system according to one embodiment of the present invention includes a plurality of signal transmitters installed in the space to be managed and a mobile terminal carried by a worker moving in the space. It is a system that estimates the position of the worker. The signal transmitter has a transmitter that transmits a signal including identification information of the signal transmitter. The mobile terminal has a short-range communication unit, a storage unit, a threshold value setting unit, and a position estimation unit. The short-range communication unit receives the signal from the signal transmitter. The storage unit records the identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters in chronological order as detection data in association with the information indicating the received signal strength of the signal, and serves as a reference. The detection data acquired in advance in the space by a predetermined mobile terminal is stored as reference data. The threshold setting unit extracts from the reference data and the detection data a combination of the reference data and the detection data in which at least one of the identification information matches, and determines the strength of the received signal between the extracted data. Based on the difference, the threshold value for position estimation is set. In the position estimation unit, when the received signal strength indicated by the detection data is equal to or higher than the threshold value, there is a worker who carries the mobile terminal around the signal transmitter having the identification information corresponding to the received signal strength. I presume that.
この構成により、基準端末と使用端末における複数の信号発信機からの時系列の受信履歴である基準データと検知データの中から、信号の受信元の信号発信機が一致するデータを抽出し、当該データを基に閾値を設定することで、実際の位置推定処理中に閾値の設定処理も可能となり、閾値設定に関する管理者の負担が軽減される。 With this configuration, data that matches the signal transmitter of the signal receiver is extracted from the reference data and detection data, which are the time-series reception histories of the reference terminal and the terminal used, which are the reception histories of the plurality of signal transmitters. By setting the threshold value based on the data, the threshold value setting process can be performed during the actual position estimation process, and the burden on the administrator regarding the threshold value setting is reduced.
上記閾値設定部は、上記基準データと上記検知データとから、上記時系列において連続する上記識別情報の順列が一致する前記基準データと前記検知データの組合せを抽出し、当該抽出したデータ間の上記受信信号強度の差分を基に上記閾値を設定してもよい。 The threshold setting unit extracts from the reference data and the detection data a combination of the reference data and the detection data in which the order of the identification information that is continuous in the time series matches, and the above-mentioned intervening data. The above threshold value may be set based on the difference in received signal strength.
これにより、基準データ及び検知データの中から、基準端末と使用端末とで移動方向または移動経路が一致する箇所を抽出することで、端末間での信号強度の違いをより正確に捉えて閾値を設定することができる。 As a result, by extracting the points where the movement direction or the movement path matches between the reference terminal and the terminal used from the reference data and the detection data, the difference in signal strength between the terminals can be grasped more accurately and the threshold value can be determined. Can be set.
上記閾値設定部は、上記基準データと上記検知データとから、特定の1つの識別情報が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出し、当該抽出したデータ間の上記受信信号強度の差分を基に上記閾値を設定してもよい。 The threshold setting unit extracts a combination of the reference data and the detection data that match one specific identification information from the reference data and the detection data, and determines the strength of the received signal between the extracted data. The above threshold value may be set based on the difference.
これにより、基準データ及び検知データの中から、基準端末と使用端末とで同じ信号発信機箇所を通過している箇所を抽出することで、端末間での信号強度の違いをより正確に捉えて閾値を設定することができる。 As a result, by extracting from the reference data and the detection data the points where the reference terminal and the terminal used pass through the same signal transmitter location, the difference in signal strength between the terminals can be grasped more accurately. You can set a threshold.
上記記憶部は、上記信号発信機ごとの優先度を上記識別情報と対応付けて記憶してもよい。この場合上記閾値設定部は、上記基準データと上記検知データとの間で一致する前記基準データと前記検知データとの組合せが、異なる識別情報または識別情報の順列について抽出された場合、それらのうち最も高い優先度と対応付けられた識別情報を含むデータを基に上記閾値を設定してもよい。 The storage unit may store the priority of each signal transmitter in association with the identification information. In this case, when the combination of the reference data and the detection data that matches between the reference data and the detection data is extracted for different identification information or a sequence of identification information, the threshold setting unit is among them. The above threshold may be set based on the data including the identification information associated with the highest priority.
ここで優先度は、例えば、上記空間内で警備員が前を通過する可能性が高い信号発信機(例えば部屋の出入口や狭い通路に設置された信号発信機)ほど高く設定される。これにより、一致するデータの抽出可能性が高まるため、閾値設定をより効率化することができる。 Here, the priority is set higher, for example, as a signal transmitter (for example, a signal transmitter installed in a room entrance / exit or a narrow passage) in which a guard is likely to pass in front of the space. As a result, the possibility of extracting matching data is increased, so that the threshold setting can be made more efficient.
上記記憶部は、上記識別情報ごとまたは上記識別情報の順列ごとに、上記基準データと上記検知データとが一致した件数を記憶してもよい。この場合上記閾値設定部は、上記基準データと上記検知データとの間で一致する前記基準データと前記検知データとの組合せが同じ識別情報または識別情報の順列について複数件抽出された場合、当該データのうち上記一致した件数の多いデータの上記受信信号強度の平均値に基づいて閾値を設定してもよい。 The storage unit may store the number of cases in which the reference data and the detection data match each of the identification information or the order sequence of the identification information. In this case, when the threshold setting unit extracts a plurality of combinations of the reference data and the detection data that match between the reference data and the detection data for the same identification information or the order of the identification information, the data. Of these, the threshold value may be set based on the average value of the received signal strengths of the data having a large number of matches.
これにより、複数件に亘って一致するデータの平均値を基に閾値を設定することで、閾値の信頼性をより高めることができる。 As a result, the reliability of the threshold value can be further improved by setting the threshold value based on the average value of the data that matches a plurality of cases.
本発明の他の形態に係る位置推定システムは、管理対象の空間に設置された複数の信号発信機と、上記空間を移動する作業員によって携帯される携帯端末と、当該携帯端末と通信可能な管理装置とを有し、上記作業員の位置を推定する。上記信号発信機は、当該信号発信機の識別情報を含む信号を発信する発信部を有する。上記携帯端末は、上記信号発信機から上記信号を受信する近距離通信部と、上記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる上記識別情報と、当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして上記管理装置へ逐次送信する通信部と、を有する。上記管理装置は、記憶部と、閾値設定部と、位置推定部とを有する。上記記憶部は、上記携帯端末から受信した検知データを時系列に記憶するとともに、基準となる所定の携帯端末によって予め上記空間内で取得された上記検知データを基準データとして記憶する。上記閾値設定部は、上記基準データと上記検知データとから、少なくとも1つの上記識別情報が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出し、当該抽出したデータ間の上記受信信号強度の差分を基に、上記位置推定用の閾値を設定する。上記位置推定部は、上記検知データが示す受信信号強度が上記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に上記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定する。 The position estimation system according to another embodiment of the present invention can communicate with a plurality of signal transmitters installed in a space to be managed, a mobile terminal carried by a worker moving in the space, and the mobile terminal. It has a management device and estimates the position of the worker. The signal transmitter has a transmitter that transmits a signal including identification information of the signal transmitter. The mobile terminal has a short-range communication unit that receives the signal from the signal transmitter, the identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters, and information indicating the received signal strength of the signal. It has a communication unit that is associated with each other and sequentially transmits as detection data to the management device. The management device has a storage unit, a threshold value setting unit, and a position estimation unit. The storage unit stores the detection data received from the mobile terminal in time series, and stores the detection data previously acquired in the space by a predetermined mobile terminal as a reference as reference data. The threshold setting unit extracts from the reference data and the detection data a combination of the reference data and the detection data in which at least one of the identification information matches, and determines the strength of the received signal between the extracted data. Based on the difference, the threshold value for position estimation is set. In the position estimation unit, when the received signal strength indicated by the detection data is equal to or higher than the threshold value, there is a worker who carries the mobile terminal around the signal transmitter having the identification information corresponding to the received signal strength. I presume that.
本発明の他の形態に係る位置推定方法は、管理対象の空間に設置された複数の信号発信機と、上記空間を移動する作業員によって携帯される携帯端末とを用いて、上記作業員の位置を推定する方法であって、
上記信号発信機から、当該信号発信機の識別情報を含む信号を発信し、
上記携帯端末により、上記信号発信機から上記信号を受信し、
上記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる上記識別情報と、当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして時系列に記憶し、
基準となる所定の携帯端末によって予め上記空間内で取得された検知データである基準データと、上記記憶された検知データとから、少なくとも1つの上記識別情報が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出し、
上記抽出したデータ間の上記受信信号強度の差分を基に、上記位置推定用の閾値を設定し、
上記検知データが示す受信信号強度が上記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に上記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定することを含む。
A position estimation method according to another aspect of the present invention uses a plurality of signal transmitters installed in a space to be managed and a mobile terminal carried by a worker moving in the space, and is used by the worker. It ’s a method of estimating the position.
From the above signal transmitter, a signal including the identification information of the signal transmitter is transmitted, and the signal is transmitted.
The mobile terminal receives the signal from the signal transmitter and receives the signal.
The identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters is associated with the information indicating the received signal strength of the signal and stored as detection data in chronological order.
From the reference data, which is the detection data previously acquired in the space by the predetermined mobile terminal as the reference, and the stored detection data, the reference data and the detection data in which at least one of the identification information matches. Extract the combination of
Based on the difference in the received signal strength between the extracted data, the threshold value for position estimation is set.
When the received signal strength indicated by the detected data is equal to or higher than the threshold value, it includes presuming that there is a worker carrying the mobile terminal around the signal transmitter having the identification information corresponding to the received signal strength. ..
本発明の他の形態に係るプログラムは、管理対象の空間に設置された複数の信号発信機と通信可能であり、上記空間を移動する作業員によって携帯される携帯端末に、
上記信号発信機から発信された、当該信号発信機の識別情報を含む信号を受信するステップと、
上記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる上記識別情報と、当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして時系列に記憶するステップと、
基準となる所定の携帯端末によって予め上記空間内で取得された上記検知データを基準データとして記憶するステップと、
上記基準データと上記検知データとから、少なくとも1つの上記識別情報が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出するステップと、
上記抽出したデータ間の上記受信信号強度の差分を基に、上記位置推定用の閾値を設定するステップと、
上記検知データが示す受信信号強度が上記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に上記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定するステップと、を実行させる。
The program according to another embodiment of the present invention can communicate with a plurality of signal transmitters installed in the space to be managed, and can be used as a mobile terminal carried by a worker moving in the space.
A step of receiving a signal including identification information of the signal transmitter transmitted from the above signal transmitter, and
A step of associating the identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters with the information indicating the received signal strength of the signal and storing the information as detection data in chronological order.
A step of storing the detection data acquired in advance in the space by a predetermined mobile terminal as a reference as reference data, and
A step of extracting a combination of the reference data and the detection data in which at least one of the identification information matches from the reference data and the detection data, and
Based on the difference in the received signal strength between the extracted data, the step of setting the threshold value for position estimation and the step.
When the received signal strength indicated by the detected data is equal to or higher than the threshold value, a step of presuming that there is a worker carrying the mobile terminal around the signal transmitter having the identification information corresponding to the received signal strength, and To execute.
以上説明したように、本発明によれば、ビーコンを利用して携帯端末の位置を推定する場合に、位置推定に用いる信号強度の閾値を携帯端末毎に容易に設定することができる。しかし、当該効果は本発明を限定するものではない。 As described above, according to the present invention, when the position of the mobile terminal is estimated using the beacon, the threshold value of the signal strength used for the position estimation can be easily set for each mobile terminal. However, the effect does not limit the present invention.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[システムの構成]
図1は、本実施形態に係る位置推定システムの構成を示した図である。
[System configuration]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a position estimation system according to the present embodiment.
同図に示すように、このシステムは、センタサーバ100と、携帯端末200と、複数のビーコン端末300とを含む。
As shown in the figure, this system includes a
センタサーバ100は、警備会社が運営する警備センタに設置されるサーバであり、警備員Gやビーコン端末300の状態を管理する。センタサーバ100は、モバイルネットワーク及びインターネットを介して携帯端末200と通信可能である。警備センタには、管制員が常駐しており、警備対象施設Bにおける警備員Gの位置を監視するほか、警備員Gから異常通報を受信すると、警備対象施設Bへの警備員の派遣等の必要な措置が取られる。
The
警備対象施設Bは、例えば空港、駅、商業施設(デパート、スーパーマーケット等)、興行場、企業等の事務所、個人の住宅等である。 The security target facility B is, for example, an airport, a station, a commercial facility (department store, supermarket, etc.), an entertainment place, an office of a company, a private residence, or the like.
携帯端末200は、例えばスマートフォンまたは警備専用端末であり、上記警備対象施設Bを警備する警備員Gに携帯される。同図では警備員G及び携帯端末200はそれぞれ1人、1台ずつ示されているが、警備対象施設B内に複数存在していてもよい。
The
ビーコン端末300(A~T)は、警備対象施設Bの空間各所(壁面、天井、什器等)に複数設置され、ビーコン信号を発信する。またビーコン端末300は、ビーコン端末間で通信し、ビーコン端末300の異常情報等をセンタサーバ100へ伝達することもできる。
A plurality of beacon terminals 300 (A to T) are installed in various places (wall surface, ceiling, fixtures, etc.) of the security target facility B, and transmit a beacon signal. Further, the
携帯端末200は、上記各ビーコン端末300からビーコン信号を受信して、その信号強度(受信信号強度:RSSI)に関する情報を、モバイルネットワーク及びインターネットを介してセンタサーバ100へ送信する。センタサーバ100は、当該信号強度に基づいて、警備員Gがどのビーコン端末300の近傍に存在するかを推定する。また携帯端末200は、警備員Gが警備業務中に取得したデータ等をセンタサーバ100に送信する。
The
[センタサーバのハードウェア構成]
図2は、上記センタサーバ100のハードウェア構成を示した図である。同図に示すように、センタサーバ100は、CPU(Central Processing Unit)11、ROM(Read Only Memory)12、RAM(Random Access Memory)13、入出力インタフェース15、及び、これらを互いに接続するバス14を備える。
[Center server hardware configuration]
FIG. 2 is a diagram showing the hardware configuration of the
CPU11は、必要に応じてRAM13等に適宜アクセスし、各種演算処理を行いながらセンタサーバ100の各ブロック全体を統括的に制御する。ROM12は、CPU11に実行させるOS、プログラムや各種パラメータなどのファームウェアが固定的に記憶されている不揮発性のメモリである。RAM13は、CPU11の作業用領域等として用いられ、OS、実行中の各種アプリケーション、処理中の各種データを一時的に保持する。
The
入出力インタフェース15には、表示部16、操作受付部17、記憶部18、通信部19等が接続される。
A
表示部16は、例えばLCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic ElectroLuminescence Display)、CRT(Cathode Ray Tube)等を用いた表示デバイスである。
The
操作受付部17は、例えばマウス等のポインティングデバイス、キーボード、タッチパネル、その他の入力装置である。
The
記憶部18は、例えばHDD(Hard Disk Drive)や、フラッシュメモリ(SSD;Solid State Drive)、その他の固体メモリ等の不揮発性メモリである。当該記憶部18には、上記OSや各種アプリケーション、各種データが記憶される。
The
特に本実施形態では、記憶部18は、センタサーバ100が警備員の位置推定処理及びその前提となる信号強度の閾値設定処理を実行するためのアプリケーションその他のプログラム及びデータベースを記憶している。
In particular, in the present embodiment, the
通信部19は、例えばEthernet用のNIC(Network Interface Card)や無線LAN等の無線通信用の各種モジュールであり、上記携帯端末200との間の通信処理を担う。
The
なお、図示しないが、携帯端末200及びビーコン端末300の基本的なハードウェア構成も上記センタサーバ100のハードウェア構成と略同様である。
Although not shown, the basic hardware configuration of the
[システムの各装置の機能及びデータベース]
図3は、上記センタサーバ100、携帯端末200、ビーコン端末300の機能ブロックの構成を示した図である。
[Functions and database of each device of the system]
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of functional blocks of the
(センタサーバの機能ブロック)
同図に示すように、センタサーバ100は、機能ブロックとして、通信部110、記憶部120、閾値設定部130及び位置推定部140を有する。
(Functional block of center server)
As shown in the figure, the
ここで、上記閾値設定部130に関連して、本実施形態において携帯端末200が受信するビーコン信号の信号強度についてセンタサーバ100が設定する閾値について、図4及び図5を用いて説明する。
Here, in relation to the threshold
図4に示すように、ビーコン端末300から携帯端末200が受信するビーコン信号の信号強度に関する閾値は、基準となる携帯端末を警備員Gまたは上記警備対象施設Bのスタッフが携帯して施設内を一定時間移動したときに測定した信号強度を基に設定することができる。
As shown in FIG. 4, the threshold value regarding the signal strength of the beacon signal received from the
当該閾値は、警備センタの管理者が、警備員の位置をどのように把握したいかによって異なってくる。例えば、管理者がビーコン端末300から5m以内に警備員Gが存在するか否かを確認したい場合には、同図に示すように、5m離れた地点での信号強度の平均値から閾値Bを設定すればよい。なお、携帯端末200として単一の機種が用いられる場合には、基準端末で設定した閾値が他の携帯端末200にも同様に適用され得る。センタサーバ100による位置推定処理においては、ビーコン1から閾値B以上の信号強度を測定した場合には、ビーコン1の近傍(概ね5m以内)に警備員Gが存在すると推定する。
The threshold depends on how the security center manager wants to know the position of the guards. For example, when the administrator wants to confirm whether or not the guard G exists within 5 m from the
一方、管理者が、警備員Gがビーコン1により近い位置(ビーコン端末300から1m以内)に警備員が存在するか否かを確認したい場合には、同図に示すように、1m離れた地点での信号強度の平均値から閾値Aが設定される。本実施形態では、これら2つの閾値のうち、上記閾値Bのみが設定される場合を示す。
On the other hand, when the administrator wants to confirm whether or not the guard is present at a position closer to the beacon 1 (within 1 m from the beacon terminal 300), the guard G is at a
ここで、警備員Gによる警備対象施設Bの警備中に閾値を設定しようとした場合、警備対象施設Bの特定の地点で得られた信号強度を用いることが考えられる。しかしながら、警備員Gの移動経路によっては、同じ地点を通る場合であってもビーコン端末300から受信する信号強度の大きさが異なることがある。
Here, when an attempt is made to set a threshold value while the security guard G is guarding the security target facility B, it is conceivable to use the signal strength obtained at a specific point of the security target facility B. However, depending on the movement route of the guard G, the magnitude of the signal strength received from the
すなわち、図5に示すように、特定のP地点において、同図Aでは、携帯端末200とビーコン1との間には遮蔽物が存在しないが、同図Bでは、携帯端末200を所持する警備員Gが遮蔽物となってしまい、ビーコン1からの電波は減衰してしまう。したがって、同じP地点でも、同図Aでの信号強度の方が相対的に大きく測定されることになる。
That is, as shown in FIG. 5, at a specific point P, in FIG. A, there is no shield between the
したがって、単に、特定の地点で受信した信号強度を比較する場合では、比較対象として適切なデータを抽出できていないため、機種間の受信感度の違いに加えて、上記のように警備員の動き(移動方向、移動経路等)に起因する信号強度の差などが含まれてしまい、適切な閾値を設定できなくなってしまう。 Therefore, when simply comparing the signal strength received at a specific point, appropriate data cannot be extracted as a comparison target. Therefore, in addition to the difference in reception sensitivity between models, the movement of the guards as described above. Differences in signal strength due to (movement direction, movement path, etc.) are included, making it impossible to set an appropriate threshold value.
本実施形態では、センタサーバ100は、このような警備員の動き(移動方向、移動経路)の違いも考慮して上記閾値を決定することとしている。
In the present embodiment, the
図3に戻り、通信部110は、携帯端末200と通信を行う機能を備えた通信インタフェースであり、モバイルネットワークやインターネット等を介して、検知データ等を受信する。
Returning to FIG. 3, the
記憶部120は、各ビーコン端末300の設置位置の情報を記憶する。図6は、当該設置位置情報の例を示した図である。
The
同図に示すように、設置位置情報は、上記警備対象施設Bの空間内における各ビーコン端末300の設置位置を、各ビーコン端末300の識別情報(ビーコンID)と対応付けて登録したデータベースである。
As shown in the figure, the installation position information is a database in which the installation position of each
同図の例では、ビーコン端末300毎に平面内における位置(緯度及び経度)が登録されているが、さらに高度等の情報を加えて3次元の位置情報が登録されてもよい。また、緯度、経度、高度に限らず、3次元空間のある位置を基準とした座標値(x、y、z)からなる位置情報が登録されてもよい。なお、ビーコン端末の設置位置を1階通路(例えばビーコンK)、手前の部屋北側(例えばビーコンF)、出入口(例えばビーコンH)などの名称で登録しておき、警備員の位置推定を行うようにしてもよい。
In the example of the figure, the position (latitude and longitude) in the plane is registered for each
また記憶部120は、警備員Gが上記警備対象施設B内で移動可能な経路を示すパス条件も記憶している。図7は、当該パス条件テーブルの例を示した図である。
The
図1において、隣接するビーコン端末300同士を接続する実線は、警備員Gが移動可能な経路を示すパスであり、図7に示すように、パス条件としてビーコン端末300(の識別情報)毎に登録される。
In FIG. 1, the solid line connecting the
当該パス条件の登録においては、あるビーコン端末300から所定距離内に位置する他のビーコン端末300が自動的に接続されてもよいし、管理者が手動で登録してもよい。
In the registration of the pass condition, another
図1を参照すると、警備員Gがビーコン端末A→B→Cと移動することは可能であるが、ビーコン端末Aからビーコン端末BやI等を経由せずに直接ビーコン端末Cに移動することはできないことが分かる。ここで、当該パス条件を用いた位置推定処理においては、図7のテーブルを参照すると、ビーコンAの移動可能先にビーコンCは存在しないので、センタサーバ100は、検知データからビーコン端末Aの直後の経路としてビーコン端末Cを認識しても、警備員Gがビーコン端末Cの近傍に存在するとは推定しない。
Referring to FIG. 1, the guard G can move from the beacon terminal A to the B to the C, but the guard G can move directly from the beacon terminal A to the beacon terminal C without going through the beacon terminal B, I, or the like. It turns out that you can't. Here, in the position estimation process using the path condition, referring to the table of FIG. 7, since the beacon C does not exist at the movable destination of the beacon A, the
また記憶部120は、ビーコン端末300毎の信号強度の基準データを記憶している。当該基準データは、基準となる一または複数の携帯端末を警備員G、管理者、または上記警備対象施設Bのスタッフが携帯して、警備業務の開始前に予め施設内を一定時間移動して時系列に測定した検知データであり、ビーコン端末300の識別情報と信号強度とが対応付けられたデータである。図8は、当該基準データの例を示した図である。
Further, the
同図は、図1において、基準端末を所持した管理者等が施設左側の通路からドアを開けて手前の部屋に入り、ビーコン端末A→B→C→D→J→G→Hという経路で移動したときに得られた基準データの一例である。なお、「RA」「RB」「RC」といった各ビーコン端末を識別するアルファベットの前にRが付された文字列は、携帯端末200が各アルファベットで識別されるビーコン端末300から信号を受信したときに測定した信号強度(R)を示している。信号強度としては、各ビーコン端末300から受信した信号の強度のうちそれぞれ最大の信号強度(ピーク値)が採用され、例えばdBm(デシベルメートル)等の数値データとして記憶される。
In the figure, in Fig. 1, the manager who possesses the reference terminal opens the door from the passage on the left side of the facility and enters the room in front, and the beacon terminal A → B → C → D → J → G → H. This is an example of the reference data obtained when moving. The character string in which R is added in front of the alphabet that identifies each beacon terminal such as "RA", "RB", and "RC" is when the
同図の例では、上記の経路の移動のうち、「A→B→C」の移動経路部分から、「RA→RB→RC」という基準データ(1)、「B→C→D」の移動経路部分から、「RB→RB→RD」という基準データ(2)、「C→D→E」の移動経路部分から、「RC→RD→RE」という基準データ(3)が生成されている。 In the example of the figure, among the movements of the above routes, the movement of the reference data (1) of "RA-> RB-> RC" and "B-> C-> D" from the movement route portion of "A-> B-> C". The reference data (2) of "RB-> RB-> RD" is generated from the route portion, and the reference data (3) of "RC-> RD-> RE" is generated from the movement route portion of "C-> D-> E".
また、基準データにおけるビーコン端末300の数は、同図に示した3つに限らず4つ以上(例えば「RA→RB→RC→RD」を一つの基準データとする)であってもよい。この場合、基準データは、同図のような複数種類のデータではなく、一続きの時系列データとして記憶されてもよい。基準データに含まれるビーコン端末数が多くなることで検知データと一致するデータは得られにくくなるが、基準データと検知データを取得したときの警備員(と管理者等)の動きの共通性がより高いデータを得られることから、比較するデータとしての信頼性が高いものとなる。
Further, the number of the
また、基準データは、基準データ(1)~(3)のように複数のビーコン端末300の移動経路を示す時系列(順列)データとして登録されてもよいし、単一のビーコン端末300のみからの受信データとして登録されてもよい。
Further, the reference data may be registered as time-series (sequential sequence) data indicating the movement routes of the plurality of
また、図示しないが、例えば、当該基準データにおける複数のビーコン端末300の信号強度の平均値が、基準閾値として設定される。
Further, although not shown, for example, the average value of the signal strengths of the plurality of
さらに、図示しないが、当該基準データにおいて、同一のビーコン端末300の検知データ(順列または単一)が検知された回数に関する情報も記憶される。例えば、基準データ登録時において、同図の基準データ(1)~(4)のいずれかが複数回検知されていた(すなわち、管理者等が同じ経路を複数回通った)場合には、その回数が記録される。
Further, although not shown, information regarding the number of times that the detection data (sequential sequence or single) of the
また記憶部120は、実際に警備員Gが警備対象施設Bを移動した際に携帯端末200が受信した検知データを携帯端末200から逐次受信して記憶している。当該検知データにおいても、上記基準データと同様、ビーコン端末300の識別情報と信号強度とが対応付けられて記憶されている。また時系列を示すデータとしては、各ビーコン信号の受信順を示すデータが記憶されてもよいし、各ビーコン信号の受信時刻を示すデータが記憶されてもよい。図9は、当該検知データの例を示した図である。
Further, the
同図は、図1において、携帯端末200を所持した警備員Gが施設左側の通路からドアを開けて手前の部屋に入り、ビーコン端末A→B→C→I→H→A→B→C→D→O→E→F→G→D→C→B→Aの順で移動したときに得られた検知データである。「RA」「RB」といったデータは、上記基準データと同様、アルファベットで識別される各ビーコン端末300からの信号強度を示しており、それらが時刻t1~t17に亘る時系列データとして記憶されている。信号強度としては、各ビーコン端末300から受信した信号の強度のうちそれぞれ最大の信号強度(ピーク値)が採用され、例えばdBm(デシベルメートル)等の数値データとして記憶される。
In FIG. 1, the guard G possessing the
また、当該検知データは、ピーク値測定時の数値データとしてではなく、信号強度の経時変化を示す波形データとして記憶されてもよい。 Further, the detection data may be stored not as numerical data at the time of peak value measurement but as waveform data indicating a change in signal strength with time.
例えば、図10に示すように、異なるビーコン端末300毎に受信した信号強度の波形データが記録されてもよい。この場合、各波形におけるピーク値(RA、RB、RC)が受信時刻(t1、t2、t3)と共に記録されてもよい。
For example, as shown in FIG. 10, waveform data of signal strength received for each
また図11に示すように、複数のビーコン端末300からの信号強度の波形データが、例えばそれぞれのピーク値測定時を中心とした所定期間毎に抽出されて1つの波形データとして繋ぎ合わされて記憶されてもよい。この場合、各波形データが極力自然に繋ぎ合わされるように、各波形データが適宜正規化されてもよい。この場合も、上記ピーク値を示すデータが受信時刻データと共に記録されてもよい。
Further, as shown in FIG. 11, waveform data of signal intensities from a plurality of
図3に戻り、閾値設定部130は、上記基準データと検知データとを照合し、両者間において、一致するデータを抽出し、抽出したデータ間の信号強度の差分を基に、位置推定用の信号強度の閾値を設定する。
Returning to FIG. 3, the threshold
上記基準データと検知データとの間で一致するデータとは、少なくとも受信元のビーコン端末300の識別情報が一致するデータであり、具体的には、以下が挙げられる。
(1)両データ間で、ビーコン端末300に関する移動方向(すなわち、時系列において連続する2つのビーコン端末300の識別情報の順列)が一致するデータ
(2)両データ間で、ビーコン端末300に関する移動経路(すなわち、時系列において連続する3つ以上のビーコン端末300の識別情報の順列)が一致するデータ
(3)両データ間で、通過した単一のビーコン端末300が一致するデータ(所定のビーコン端末300が検知されている場合)
The data that matches between the reference data and the detection data is data in which at least the identification information of the
(1) Data in which the movement direction of the beacon terminal 300 (that is, the order of identification information of two
また上記記憶部120は、ビーコン端末300ごとの優先度をビーコン端末300の識別情報と対応付けて記憶していてもよい。この場合閾値設定部130は、両データ間で一致するデータが複数抽出された場合(複数の異なる単一の識別情報、または、複数の異なる識別情報の順列)には、それらのうち、優先度が最も高いビーコン端末300の識別情報が含まれるデータを用いて閾値を設定する。優先度は、全てのビーコン端末300について、高・中・低等の多段階(3段階以上)で設定されてもよいし、優先度を2段階として、特定のビーコン端末300に、優先度高または優先度低のフラグが設定されてもよい。
Further, the
優先度は、例えば、警備対象施設B内で警備員Gが前を通過する可能性が高いビーコン端末300(例えば部屋の出入口や狭い通路に設置された信号発信機)ほど、高く設定されてもよい。また、警備員Gが前を通過する可能性が低いビーコン端末300ほど、優先度が低く設定されてもよい。また、基準データにおいてビーコン信号が複数回検出されているビーコン端末300は、優先度が高く設定されてもよい。当該優先度を含めた閾値設定処理の詳細については後述する。
Even if the priority is set higher, for example, the beacon terminal 300 (for example, a signal transmitter installed at the entrance / exit of a room or a narrow passage) where the guard G is likely to pass in front of the security target facility B. good. Further, the
位置推定部140は、ビーコン端末300から受信したビーコン信号の信号強度が上記設定した閾値以上である場合、携帯端末200を所持する警備員Gがその受信元の当該ビーコン端末300の近傍(例えば5m以内)に存在すると判定する。
When the signal strength of the beacon signal received from the
位置推定部140はさらに、後述のパス判定部150でパス条件を満たすと判定されることを、位置推定の条件に加えてもよい。
The
パス判定部150は、携帯端末200から検知データを受信すると、上記図7で示したパス条件を参照して、検知データ内でビーコン信号の発信元として記述されているビーコン端末300がパス条件を満たすか否かを判定する。
When the
信頼性判定部160は、上記閾値の設定に用いる一致データの抽出において、データの信頼性を判定し、この信頼性を考慮して閾値設定用のデータを抽出する。例えば、信頼性判定部160は、信頼性が低いと判定されたデータは閾値の設定に用いないようにする。この処理の詳細については後述する。
The
状態管理部170は、携帯端末200から受信した検知データから、警備員Gの位置情報やビーコン端末300の異常情報を管理する。
The
表示出力部180は、携帯端末200から受信した検知データをモニタなどの表示手段に出力する。これにより、警備員Gの位置情報やビーコン端末300の異常情報を管理者が把握することができる。
The
(携帯端末の機能ブロック)
図3に示すように、携帯端末200は、機能ブロックとして、近距離通信部210、通信部220及び信号強度測定部230を有する。
(Functional block of mobile terminal)
As shown in FIG. 3, the
近距離通信部210は、警備対象施設Bの空間内でビーコン端末300と近距離通信を行う機能を備えた通信インタフェースであり、空間内でビーコン端末300から送信されるビーコン信号を受信する。近距離通信には、例えばBluetooth(登録商標)等が用いられる。
The short-
通信部220は、センタサーバ100と通信を行う機能を備えた通信インタフェースである。通信部220は、例えば、携帯電話網やインターネット網などを介して、検知データ等をセンタサーバ100へ送信する。
The
信号強度測定部230は、ビーコン端末300から受信したビーコン信号の信号強度を測定する手段である。ビーコン端末300からのビーコン信号が電波である場合、信号強度測定部230は、受信された電波の振幅を信号強度として検出する。
The signal
(ビーコン端末の機能ブロック)
図3に示すように、ビーコン端末300は、機能ブロックとして、発信部310及び記憶部320を有する。
(Functional block of beacon terminal)
As shown in FIG. 3, the
発信部310は、ビーコン端末300の識別情報(ビーコンID)を含む上記ビーコン信号を電波や音波として発信する。ビーコン信号の発信間隔は1回/秒、受信間隔は1回(5秒間連続)/時間のように設定されるが、これらに限られない。
The transmitting
記憶部320は、上記ビーコンIDや、他のビーコン端末300から受信した情報等を記憶している。
The
[システムの動作]
次に、以上のように構成された位置推定システムの動作について説明する。当該動作は、センタサーバ100、携帯端末200及びビーコン端末300のCPU及び通信部等のハードウェアと、記憶部に記憶されたソフトウェアとの協働により実行される。以下の説明では、便宜上、特に明示しない限り、各装置のCPUを動作主体とする。
[System operation]
Next, the operation of the position estimation system configured as described above will be described. The operation is executed by the cooperation between the hardware such as the CPU and the communication unit of the
図12は、センタサーバ100による、信号強度の閾値設定処理の流れを示したフローチャートである。
FIG. 12 is a flowchart showing the flow of the signal strength threshold setting process by the
同図に示すように、センタサーバ100のCPU11(閾値設定部130)はまず、携帯端末200から上記検知データを受信したか否かを判断する(ステップ101)。当該検知データは、上述したように、携帯端末200が、ビーコン端末300からビーコン信号を受信し、それを基にビーコンIDと信号強度(のピーク値)とが対応付けられた時系列データを構築することで生成される。
As shown in the figure, the CPU 11 (threshold value setting unit 130) of the
上記携帯端末200から検知データを受信したと判断した場合(Yes)、CPU11は、当該検知データを上記記憶部18(120)に記憶する(ステップ102)。
When it is determined that the detection data has been received from the mobile terminal 200 (Yes), the
続いてCPU11は、予め記憶していた基準データと受信した検知データとを照合する(ステップ103)。
Subsequently, the
そしてCPU11は、基準データと検知データとの間で一致するデータの差分を基に、検知データの受信元の携帯端末200用の信号強度に関する閾値を設定する(ステップ104)。
Then, the
なお、当該閾値設定処理は、携帯端末200から検知データを最初に受信した時にのみ行われてもよいし、例えば1日のうちの所定時間、または数日に1回等、定期的に実行され閾値が更新されてもよい。その場合、各携帯端末200から直近に受信された検知データが閾値設定に用いられてもよい。
The threshold value setting process may be performed only when the detection data is first received from the
ここで、基準データと一致する検知データの抽出例について説明する。 Here, an example of extracting detection data that matches the reference data will be described.
CPU11は、上記図8に示した基準データと、上記図9に示した検知データとを照合することで、以下の抽出処理を行う。
(a)t1~t3における検知データとt6~t8における検知データが基準データ(1)と一致するデータとして抽出される。
(b)t7~t9における検知データが基準データ(2)と一致するデータとして抽出される。
(c)t13における検知データが基準データ(4)と一致するデータとして抽出される。
The
(A) The detection data in t1 to t3 and the detection data in t6 to t8 are extracted as data that matches the reference data (1).
(B) The detection data in t7 to t9 is extracted as data that matches the reference data (2).
(C) The detection data at t13 is extracted as data that matches the reference data (4).
CPU11は、このようにして抽出した検知データと基準データとを比較し、両者の差分だけ基準閾値から変動させた値を閾値として設定する。なお、上記のように一致するデータが複数抽出される場合には、CPU11は、上記(a)~(c)のうち、基準データとの一致件数が多い(a)のデータを比較対象として抽出すればよい。
The
また、当該(a)においては、基準データと一致する検知データが複数(t1~t3とt6~t8の2件)抽出されているが、この場合CPU11は、それらのうちいずれかを比較対象として選択してもよいし、それらのデータの信号強度の平均値を基に閾値を設定してもよい。
Further, in the case (a), a plurality of detection data (two cases of t1 to t3 and t6 to t8) that match the reference data are extracted, but in this case, the
すなわち、上記記憶部120には、ビーコン端末300の識別情報ごと、または、識別情報の順列ごとに、基準データと検知データとが一致した件数が記憶されており、CPU11(閾値設定部130)は、基準データと検知データとの間で一致するデータが同じ識別情報または識別情報の順列について複数件抽出された場合、当該データのうち、基準データと一致した件数の多い検知データの信号強度の平均値と、基準データの信号強度との差分だけ、上記基準閾値を変動させた値を、閾値として設定してもよい。
That is, the
これにより、複数件に亘って一致するデータの平均値を基に閾値を設定することで、閾値の信頼性をより高めることができる。 As a result, the reliability of the threshold value can be further improved by setting the threshold value based on the average value of the data that matches a plurality of cases.
またCPU11(閾値設定部130)は、図8の基準データ(4)におけるビーコン端末Gの優先度が高く設定されていた場合には、上記(c)のデータを比較対象として抽出してもよい。 Further, when the priority of the beacon terminal G in the reference data (4) of FIG. 8 is set high, the CPU 11 (threshold value setting unit 130) may extract the data of the above (c) as a comparison target. ..
一方、図9のt15~t17では、ビーコン端末A、B、Cを通過しており、図8の基準データ(1)と通過したビーコン端末は一致しているが、両者間では移動方向が異なるので、CPU11(閾値設定部130)は、一致するデータとして抽出しない。 On the other hand, in t15 to t17 of FIG. 9, the beacon terminals A, B, and C have passed, and the reference data (1) of FIG. 8 and the passed beacon terminal are the same, but the moving directions are different between the two. Therefore, the CPU 11 (threshold value setting unit 130) does not extract as matching data.
また、図9のt8、t9、t11では、ビーコン端末C、D、Eを通過しており、図8の基準データ(3)と通過したビーコン端末は一致しているが、途中でビーコン端末Oのデータが含まれているため、CPU11(閾値設定部130)は、一致するデータとして抽出しない。 Further, at t8, t9, and t11 of FIG. 9, the beacon terminals C, D, and E have passed, and the reference data (3) of FIG. 8 and the passed beacon terminal match, but the beacon terminal O is on the way. The CPU 11 (threshold setting unit 130) does not extract the data as matching data because the data of the above is included.
ここで、一致するデータとして、上記(a)が抽出された場合の閾値設定手法について、図13及び図14を用いて具体的に説明する。 Here, the threshold value setting method when the above (a) is extracted as matching data will be specifically described with reference to FIGS. 13 and 14.
基準データとして図13(A)に示すようなデータ(実際には、波形データではなく、ビーコン端末A、B、Cの各ピーク値のデータ)及び基準閾値が記憶されていた場合、同図(B)に示すように、閾値設定部130は、一致する検知データとの間で、各ビーコン端末A、B、Cのピーク値の差分をそれぞれ算出し、各ビーコン端末で得られた差分の平均だけ、基準閾値を変動させたものを新閾値とすることができる。
When the data as shown in FIG. 13 (A) (actually, not the waveform data but the data of the peak values of the beacon terminals A, B, and C) and the reference threshold value are stored as the reference data, the same figure ( As shown in B), the
なお、基準データ及び検知データとして波形データが用いられる場合、基準閾値を示す直線と基準データの波形とがなす図形の面積と、新閾値を示す直線と検知データの波形がなす図形の面積とが等しくなるように新閾値を設定するなど、他の手法が用いられてもよい。 When waveform data is used as reference data and detection data, the area of the figure formed by the straight line indicating the reference threshold and the waveform of the reference data and the area of the figure formed by the straight line indicating the new threshold and the waveform of the detection data are Other techniques may be used, such as setting new thresholds to be equal.
次に、上記信頼性判定部160の処理の具体例について説明する。上述したように、信頼性判定部160は、信頼性が低いと判定されたデータは閾値の設定に用いないようにする。
Next, a specific example of the processing of the
例えば、信頼性判定部160は、検知データにおいて、基準データより高い信号強度と低い信号強度が混在する場合や、基準データより著しく高いまたは低い信号強度が存在する場合には、信頼性を低く設定する。
For example, the
図14(A)の例では、ビーコン端末Aでは基準データより大きい信号強度が測定されているが、ビーコン端末BとCでは基準データより低い信号強度が測定されており、閾値の設定に用いるデータとしては適切ではないため、信頼性判定部160は、当該検知データを閾値設定に用いないようにする。
In the example of FIG. 14A, the beacon terminal A measures the signal strength higher than the reference data, but the beacon terminals B and C measure the signal strength lower than the reference data, and the data used for setting the threshold value. Therefore, the
また同図図(B)では、ビーコン端末Bにおいてのみ、基準データよりも著しく大きい信号強度が測定されており、閾値の設定に用いるデータとしては適切ではないため、信頼性判定部160は、当該検知データを閾値設定に用いないようにする。なお、この原因としては、警備員Gがビーコン端末Bの極めて近傍(例えば1m以内等)を通過したことが想定される。
Further, in FIG. 3B, the signal strength significantly higher than the reference data is measured only in the beacon terminal B, which is not appropriate as the data used for setting the threshold value. Therefore, the
また、このように信頼性の低い検知データばかりが抽出され、閾値を設定できない場合には、信頼性判定部160は、センタサーバ100にアラートを通知してもよい。
Further, when only the detection data having low reliability is extracted and the threshold value cannot be set, the
[まとめ]
以上説明したように、本実施形態によれば、センタサーバ100は、ビーコン端末300からのビーコン信号を利用して携帯端末200の位置を推定する場合に、携帯端末200の機種間での受信信号強度の違いを、受信態様(移動方向や移動経路等)も踏まえてより正確に捉えて、信号強度の閾値を設定することができ、それにより携帯端末200(警備員G)の位置をより精度よく推定することができる。
[summary]
As described above, according to the present embodiment, when the
[変形例]
本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更され得る。
[Modification example]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be variously modified without departing from the gist of the present invention.
上述の実施形態では、閾値設定処理及び位置推定処理はセンタサーバ100が担っていたが、当該各処理を携帯端末200が担ってもよい。この場合、携帯端末200は、上記記憶部120、閾値設定部130及び位置推定部140に相当する機能ブロック並びにハードウェア及びプログラムを有する。携帯端末200は、位置推定処理により推定した、当該携帯端末200を携帯する警備員Gの位置情報を、センタサーバ100へ送信してもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、センタサーバ100が、図7で示したパス条件を記憶すると共に、パス判定部150を有しており、携帯端末200から検知データを受信すると、パス条件を参照して、検知データ内でビーコン信号の発信元として記述されているビーコン端末300がパス条件を満たすか否かを判定していた。しかし、当該パス判定部及びパス条件は携帯端末200が有していてもよい。この場合携帯端末200は、パス判定部により、検知データがパス条件を満たすと判定された場合には、当該検知データをセンタサーバ100へ送信し、パス条件を満たさないと判定された場合には、検知データをセンタサーバ100に送信しない。
Further, in the above-described embodiment, the
さらに、本実施形態では、警備業務中の警備員の位置推定を本システムを用いて説明したが、本発明の適応範囲はこれに限定されない。例えば、空港やデパートなどのスタッフや清掃作業を行う清掃員など種々の現場で作業を行う作業員の位置推定において適応することが可能である。 Further, in the present embodiment, the position estimation of the guard during the security work has been described using this system, but the scope of application of the present invention is not limited to this. For example, it can be applied to the position estimation of workers who work at various sites such as staff of airports and department stores and cleaners who perform cleaning work.
本願の特許請求の範囲に記載された発明のうち、「位置情報推定方法」と記載された発明は、その各ステップを、ソフトウェアによる情報処理によりコンピュータ等の少なくとも1つの装置が自動的に行うものであり、人間がコンピュータ等の装置を用いて行うものではない。すなわち、当該「位置情報推定方法」は、コンピュータ・ソフトウェアによる位置情報推定方法であって、コンピュータという計算道具を人間が操作する方法ではない。 Among the inventions described in the claims of the present application, the invention described as "position information estimation method" is one in which at least one device such as a computer automatically performs each step by information processing by software. This is not something that humans do using devices such as computers. That is, the "position information estimation method" is a position information estimation method by computer software, and is not a method in which a human operates a calculation tool called a computer.
11…CPU
18・120…記憶部
19・110…通信部
130…閾値設定部
140…位置推定部
100…センタサーバ
200…携帯端末
300…ビーコン端末
B…警備対象施設
G…警備員
11 ... CPU
18.120 ... Storage unit 19.110 ...
Claims (6)
前記信号発信機は、
当該信号発信機の識別情報を含む信号を発信する発信部を有し、
前記携帯端末は、
前記信号発信機から前記信号を受信する近距離通信部と、
前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして時系列に記憶するとともに、当該携帯端末とは異なる基準携帯端末によって予め前記空間内で取得された、前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて基準データとして記憶する記憶部と、
前記基準データと前記検知データとから、前記時系列において連続する前記識別情報の順列が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出し、当該抽出したデータ間の前記受信信号強度の差分を基に、前記位置推定用の閾値を設定する閾値設定部と、
前記検知データが示す受信信号強度が前記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に前記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定する位置推定部と、を有する
位置推定システム。 A position estimation system that includes a plurality of signal transmitters installed in a space to be managed and a mobile terminal carried by a worker moving in the space, and estimates the position of the worker.
The signal transmitter is
It has a transmitter that transmits a signal including the identification information of the signal transmitter.
The mobile terminal is
A short-range communication unit that receives the signal from the signal transmitter,
The identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters is associated with the information indicating the received signal strength of the signal and stored in time series as detection data, and a reference mobile device different from the mobile terminal is used . A storage unit that stores the identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters acquired in advance in the space by the terminal as reference data in association with the information indicating the received signal strength of the signal. ,
From the reference data and the detection data, a combination of the reference data and the detection data in which the order of the identification information that is continuous in the time series matches is extracted, and the difference in the received signal strength between the extracted data is extracted. A threshold setting unit that sets a threshold for position estimation based on
When the received signal strength indicated by the detection data is equal to or higher than the threshold value, the position estimation unit presumes that there is a worker carrying the mobile terminal around the signal transmitter having the identification information corresponding to the received signal strength. And has a position estimation system.
前記信号発信機は、
当該信号発信機の識別情報を含む信号を発信する発信部を有し、
前記携帯端末は、
前記信号発信機から前記信号を受信する近距離通信部と、
前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして時系列に記憶するとともに、当該携帯端末とは異なる基準携帯端末によって予め前記空間内で取得された、前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて基準データとして記憶する記憶部と、
前記基準データと前記検知データとから、少なくとも1つの前記識別情報が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出し、当該抽出したデータ間の前記受信信号強度の差分を基に、前記位置推定用の閾値を設定する閾値設定部と、
前記検知データが示す受信信号強度が前記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に前記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定する位置推定部と、を有し、
前記記憶部は、前記信号発信機ごとの優先度を前記識別情報と対応付けて記憶し、
前記閾値設定部は、前記基準データと前記検知データとの間で一致する前記基準データと前記検知データの組合せが、異なる識別情報または識別情報の順列について抽出された場合、それらのうち最も高い優先度と対応付けられた識別情報を含むデータを基に前記閾値を設定する、
位置推定システム。 A position estimation system that includes a plurality of signal transmitters installed in a space to be managed and a mobile terminal carried by a worker moving in the space, and estimates the position of the worker.
The signal transmitter is
It has a transmitter that transmits a signal including the identification information of the signal transmitter.
The mobile terminal is
A short-range communication unit that receives the signal from the signal transmitter,
The identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters is associated with the information indicating the received signal strength of the signal and stored in time series as detection data, and a reference mobile terminal different from the mobile terminal is used. A storage unit that stores the identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters acquired in advance in the space in advance as reference data by associating the identification information with the information indicating the received signal strength of the signal.
From the reference data and the detection data, a combination of the reference data and the detection data in which at least one of the identification information matches is extracted, and based on the difference in the received signal strength between the extracted data, the said A threshold setting unit that sets a threshold for position estimation,
When the received signal strength indicated by the detection data is equal to or higher than the threshold value, the position estimation unit presumes that there is a worker carrying the mobile terminal around the signal transmitter having the identification information corresponding to the received signal strength. And have
The storage unit stores the priority of each signal transmitter in association with the identification information.
When the combination of the reference data and the detection data that matches between the reference data and the detection data is extracted for different identification information or a sequence of identification information, the threshold setting unit has the highest priority among them. The threshold is set based on the data including the identification information associated with the degree.
Position estimation system.
前記信号発信機は、
当該信号発信機の識別情報を含む信号を発信する発信部を有し、
前記携帯端末は、
前記信号発信機から前記信号を受信する近距離通信部と、
前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして時系列に記憶するとともに、当該携帯端末とは異なる基準携帯端末によって予め前記空間内で取得された、前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて基準データとして記憶する記憶部と、
前記基準データと前記検知データとから、少なくとも1つの前記識別情報が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出し、当該抽出したデータ間の前記受信信号強度の差分を基に、前記位置推定用の閾値を設定する閾値設定部と、
前記検知データが示す受信信号強度が前記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に前記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定する位置推定部と、を有し、
前記記憶部は、前記識別情報ごとまたは前記識別情報の順列ごとに、前記基準データと前記検知データとが一致した件数を記憶し、
前記閾値設定部は、前記基準データと前記検知データとの間で一致する前記基準データと前記検知データの組合せが同じ識別情報または識別情報の順列について複数件抽出された場合、当該データのうち前記一致した件数の多いデータの前記受信信号強度の平均値に基づいて閾値を設定する、
位置推定システム。 A position estimation system that includes a plurality of signal transmitters installed in a space to be managed and a mobile terminal carried by a worker moving in the space, and estimates the position of the worker.
The signal transmitter is
It has a transmitter that transmits a signal including the identification information of the signal transmitter.
The mobile terminal is
A short-range communication unit that receives the signal from the signal transmitter,
The identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters is associated with the information indicating the received signal strength of the signal and stored in time series as detection data, and a reference mobile terminal different from the mobile terminal is used. A storage unit that stores the identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters acquired in advance in the space in advance as reference data by associating the identification information with the information indicating the received signal strength of the signal.
From the reference data and the detection data, a combination of the reference data and the detection data in which at least one of the identification information matches is extracted, and based on the difference in the received signal strength between the extracted data, the said A threshold setting unit that sets a threshold for position estimation,
When the received signal strength indicated by the detection data is equal to or higher than the threshold value, the position estimation unit presumes that there is a worker carrying the mobile terminal around the signal transmitter having the identification information corresponding to the received signal strength. And have
The storage unit stores the number of cases in which the reference data and the detection data match for each identification information or for each order of the identification information.
When a plurality of combinations of the reference data and the detection data that match between the reference data and the detection data are extracted for the same identification information or the order of the identification information, the threshold setting unit may obtain the data among the data. A threshold is set based on the average value of the received signal strength of the data having a large number of matches.
Position estimation system.
前記信号発信機は、
当該信号発信機の識別情報を含む信号を発信する発信部を有し、
前記携帯端末は、
前記信号発信機から前記信号を受信する近距離通信部と、
前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして前記管理装置へ逐次送信する通信部と、を有し、
前記管理装置は、
前記携帯端末から受信した検知データを時系列に記憶するとともに、当該携帯端末とは異なる基準携帯端末によって予め前記空間内で取得された、前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて基準データとして記憶する記憶部と、
前記基準データと前記検知データとから、前記時系列において連続する前記識別情報の順列が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出し、当該抽出したデータ間の前記受信信号強度の差分を基に、前記位置推定用の閾値を設定する閾値設定部と、
前記検知データが示す受信信号強度が前記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に前記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定する位置推定部と、を有する
位置推定システム。 A plurality of signal transmitters installed in the space to be managed, a mobile terminal carried by a worker moving in the space, and a management device capable of communicating with the mobile terminal are provided, and the position of the worker can be determined. It is a position estimation system that estimates
The signal transmitter is
It has a transmitter that transmits a signal including the identification information of the signal transmitter.
The mobile terminal is
A short-range communication unit that receives the signal from the signal transmitter,
It has a communication unit that associates the identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters with the information indicating the received signal strength of the signal and sequentially transmits the detection data to the management device.
The management device is
The detection data received from the mobile terminal is stored in time series, and the identification included in the signals received from the plurality of signal transmitters previously acquired in the space by a reference mobile terminal different from the mobile terminal. A storage unit that stores information as reference data by associating information with information indicating the received signal strength of the signal .
From the reference data and the detection data, a combination of the reference data and the detection data in which the order of the identification information that is continuous in the time series matches is extracted, and the difference in the received signal strength between the extracted data is extracted. A threshold setting unit that sets a threshold for position estimation based on
When the received signal strength indicated by the detection data is equal to or higher than the threshold value, the position estimation unit presumes that there is a worker carrying the mobile terminal around the signal transmitter having the identification information corresponding to the received signal strength. And has a position estimation system.
前記信号発信機から、当該信号発信機の識別情報を含む信号を発信し、
前記携帯端末により、前記信号発信機から前記信号を受信し、
前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして時系列に記憶し、
前記携帯端末とは異なる基準携帯端末によって予め前記空間内で取得された、前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けた基準データと、前記記憶された検知データとから、前記時系列において連続する前記識別情報の順列が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出し、
前記抽出したデータ間の前記受信信号強度の差分を基に、前記位置推定用の閾値を設定し、
前記検知データが示す受信信号強度が前記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に前記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定する
位置推定方法。 It is a position estimation method for estimating the position of the worker by using a plurality of signal transmitters installed in the space to be managed and a mobile terminal carried by the worker moving in the space.
A signal including the identification information of the signal transmitter is transmitted from the signal transmitter.
The mobile terminal receives the signal from the signal transmitter and receives the signal.
The identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters and the information indicating the received signal strength of the signal are associated and stored as detection data in chronological order.
A reference different from the mobile terminal The identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters acquired in advance in the space by the mobile terminal is associated with the information indicating the received signal strength of the signal. From the reference data and the stored detection data, a combination of the reference data and the detection data in which the order of the identification information that is continuous in the time series matches is extracted.
Based on the difference in the received signal strength between the extracted data, the threshold value for position estimation is set.
A position estimation method for presuming that a worker carrying the mobile terminal exists around a signal transmitter having identification information corresponding to the received signal strength when the received signal strength indicated by the detection data is equal to or higher than the threshold value. ..
前記信号発信機から発信された、当該信号発信機の識別情報を含む信号を受信するステップと、
前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて検知データとして時系列に記憶するステップと、
前記携帯端末とは異なる基準携帯端末によって予め前記空間内で取得された、前記複数の信号発信機から受信した信号に含まれる前記識別情報と当該信号の受信信号強度を示す情報とを対応付けて基準データとして記憶するステップと、
前記基準データと前記検知データとから、前記時系列において連続する前記識別情報の順列が一致する前記基準データと前記検知データとの組合せを抽出するステップと、
前記抽出したデータ間の前記受信信号強度の差分を基に、前記位置推定用の閾値を設定するステップと、
前記検知データが示す受信信号強度が前記閾値以上である場合に、当該受信信号強度に対応する識別情報を有する信号発信機の周囲に前記携帯端末を携帯する作業員が存在すると推定するステップと、を実行させるプログラム。 For mobile terminals that can communicate with multiple signal transmitters installed in the space to be managed and are carried by workers moving in the space.
A step of receiving a signal including identification information of the signal transmitter transmitted from the signal transmitter, and
A step of associating the identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters with the information indicating the received signal strength of the signal and storing the information as detection data in chronological order.
A reference different from the mobile terminal The identification information included in the signals received from the plurality of signal transmitters acquired in advance in the space by the mobile terminal is associated with the information indicating the received signal strength of the signal. Steps to store as reference data and
A step of extracting from the reference data and the detection data a combination of the reference data and the detection data in which the order of the identification information that is continuous in the time series matches.
A step of setting a threshold value for position estimation based on the difference in received signal strength between the extracted data, and a step of setting the threshold value.
When the received signal strength indicated by the detection data is equal to or higher than the threshold value, a step of presuming that a worker carrying the mobile terminal exists around a signal transmitter having identification information corresponding to the received signal strength, and a step of estimating. Program to execute.
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