JP7257166B2 - Position estimation system, position estimation method and program - Google Patents
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Description
本発明は、警備業務等の作業中に作業員に携帯される携帯端末の位置を、ビーコン及びGPS(Global Positioning System)を利用して推定する位置推定システム、位置推定方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a position estimation system, a position estimation method, and a program for estimating the position of a mobile terminal carried by a worker during work such as security work, using beacons and a GPS (Global Positioning System).
従来から、ビーコン等による屋内測位と、GPS等による屋外測位とを切り替える技術として、GPS信号やビーコン信号などの受信信号強度が所定強度以下または信号を受信できなくなると切り替えるもの(下記特許文献1、特許文献2等)がある。
Conventionally, as a technology for switching between indoor positioning using beacons and the like and outdoor positioning using GPS and the like, switching is performed when the strength of received signals such as GPS signals and beacon signals is below a predetermined strength or signals cannot be received (
しかしながら、特許文献1及び2に記載のような、受信信号強度によって屋内測位/屋外測位を切り替える技術においては、屋内(屋外)において屋内(屋外)測位手段での受信信号強度が低かったり、屋内(屋外)において屋外(屋内)測位手段での受信信号強度が高かったりすることがある。このような場合、屋内(屋外)にいるにもかかわらず、屋外(屋内)測位手段による位置把握を行ってしまうおそれがある。すなわち、単に受信信号強度が高いことのみをもって切替を行うことは好ましくない。
However, in the technology for switching indoor positioning/outdoor positioning according to the received signal strength, as described in
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、作業員が屋内と屋外のどちらに存在するかに応じて、適切に屋内/屋外測位手段を用いて作業員の位置を把握することが可能な位置推定システム、位置推定方法及びプログラムを提供することにある。 In view of the circumstances as described above, an object of the present invention is to make it possible to grasp the position of a worker appropriately using indoor/outdoor positioning means according to whether the worker is indoors or outdoors. An object of the present invention is to provide a position estimation system, a position estimation method, and a program.
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る位置推定システムは、管理対象の屋内空間に設置された複数の信号発信機と、上記空間を移動する人物によって携帯される携帯端末と、当該携帯端末と通信可能な管理装置とを有し、上記人物の位置を推定する位置推定システムである。
上記信号発信機は、自己の識別情報を含む識別信号を発信する発信部を有する。
上記携帯端末は、所定の距離範囲内に存在する上記信号発信機が発信する上記識別信号を受信する第1受信部と、GPS信号を受信する第2受信部と、上記識別信号および上記GPS信号の情報を上記管理装置に送信する送信部と、を有する。
上記管理装置は、上記携帯端末から受信した上記識別信号に基づく屋内測位およびGPS信号に基づく屋外測位を行い、上記屋内測位の結果を上記人物の位置とする屋内測位処理または上記屋外測位の結果を上記人物の位置とする屋外測位処理のいずれかにより上記人物の位置を推定する位置推定部と、上記人物が移動可能な経路を上記信号発信機の上記識別情報により示した経路条件を記憶する記憶部と、を有する。
上記位置推定部は、上記屋外測位処理により上記人物の位置推定を行っているとき、上記受信した識別信号に基づいて上記経路条件を満たして複数の上記信号発信機を検出すると、上記屋外測位処理から上記屋内測位処理に切り替える。
To achieve the above object, a position estimation system according to one aspect of the present invention includes a plurality of signal transmitters installed in an indoor space to be managed, a mobile terminal carried by a person moving in the space, and A position estimation system including a mobile terminal and a communicable management device for estimating the position of the person.
The signal transmitter has a transmitter that transmits an identification signal including its own identification information.
The portable terminal includes a first receiving unit for receiving the identification signal transmitted by the signal transmitter existing within a predetermined distance range, a second receiving unit for receiving a GPS signal, the identification signal and the GPS signal. and a transmitting unit configured to transmit the information of to the management device.
The management device performs indoor positioning based on the identification signal received from the mobile terminal and outdoor positioning based on the GPS signal, and performs indoor positioning processing using the result of the indoor positioning as the position of the person or the result of the outdoor positioning. A position estimating unit for estimating the position of the person by any one of outdoor positioning processing assuming the position of the person, and a memory for storing a route condition indicating a route on which the person can move by the identification information of the signal transmitter. and
When the position estimation unit detects the plurality of signal transmitters by satisfying the route condition based on the received identification signal while estimating the position of the person by the outdoor positioning process, the outdoor positioning process is performed. to the above indoor positioning process.
この構成により、経路条件を満たす複数の信号発信機が検出され人物が屋内に存在する確度が非常に高いと推定される場合に屋外測位処理を屋内測位処理に切替えることで、人物が屋内と屋外のどちらに存在するかに応じて、適切に屋内/屋外測位手段を用いて人物の位置を把握することができる。 With this configuration, by switching the outdoor positioning process to the indoor positioning process when a plurality of signal transmitters that satisfy the route conditions are detected and it is estimated that the person is present indoors with a very high probability, the person can be positioned indoors and outdoors. The position of the person can be ascertained by appropriately using the indoor/outdoor positioning means depending on whether the person exists.
上記位置推定部は、上記経路条件を満たして複数の信号発信機を検出している場合、GPSの精度に応じて、上記屋内測位処理と上記屋外測位処理とを切り替えてもよい。 The position estimation unit may switch between the indoor positioning process and the outdoor positioning process according to the accuracy of GPS when a plurality of signal transmitters are detected while satisfying the route condition.
これにより、屋外測位において検出した信号発信機が経路条件を満たし、かつ、GPS精度が悪い場合は屋外測位処理から屋内測位処理に切り替え、経路条件を満たしてもGPS精度が良い場合には屋外測位処理を維持することができる。 As a result, if the signal transmitter detected in the outdoor positioning satisfies the route conditions and the GPS accuracy is poor, the outdoor positioning processing is switched to the indoor positioning processing. Processing can be maintained.
上記位置推定部は、上記GPSの精度に応じた設定数以上の上記信号発信機を上記経路条件を満たして検出すると上記屋内測位処理に切り替えてもよい。 The position estimating unit may switch to the indoor positioning process when detecting a set number or more of the signal transmitters satisfying the route condition according to the accuracy of the GPS.
これにより、GPSの精度が低い場合には信号発信機の設定数を少なく(例えば2つに)設定することで屋内測位処理への切替を容易にし、GPSの精度が高い場合には信号発信機の設定数を多く(例えば3つに)設定することで屋内測位処理へ誤って切替えられてしまうのを防ぐことができる。 As a result, if the GPS accuracy is low, the number of signal transmitters can be set to a small number (for example, two) to facilitate switching to indoor positioning processing, and if the GPS accuracy is high, the signal transmitter By setting a large number (for example, three) of , it is possible to prevent erroneous switching to indoor positioning processing.
上記位置推定部は、上記屋外測位処理により上記人物の位置推定を行っているとき、上記複数の信号発信機のうち、屋内外に通じる出入口近傍の特定の上記信号発信機を検出し、さらに、上記経路条件を満たす上記信号発信機を検出すると上記屋外測位処理から上記屋内測位処理に切り替えてもよい。 The position estimating unit detects, from among the plurality of signal transmitters, a specific signal transmitter near an entrance leading to indoors and outdoors when estimating the position of the person by the outdoor positioning process, and The outdoor positioning process may be switched to the indoor positioning process when the signal transmitter satisfying the route condition is detected.
これにより、人物が屋外を移動中に特定のビーコン端末を検出しただけで誤って屋内測位処理に切り替えられてしまうことを防止できる。 This can prevent erroneous switching to indoor positioning processing just by detecting a specific beacon terminal while a person is moving outdoors.
上記位置推定部は、上記特定の信号発信機を検出したとき、GPSの精度が閾値未満であれか、GPSの精度が閾値以上であり、さらに、上記経路条件を満たす上記信号発信機を検出すると上記屋外測位処理から上記屋内測位処理に切り替えてもよい。 When detecting the specific signal transmitter, the position estimation unit detects whether the GPS accuracy is less than the threshold value or the GPS accuracy is greater than or equal to the threshold value, and further detects the signal transmitter that satisfies the route condition. The outdoor positioning process may be switched to the indoor positioning process.
これにより、出入口近傍の信号発信機を検出した場合に、GPSの精度に応じて、人物が屋内にいる可能性が高い場合には速やかに屋内測位処理へ切り替えることができ、また人物が屋外にいる可能性がある場合には屋内測位処理へ誤って切り替えられてしまうのを防いだりすることができる。 As a result, when a signal transmitter near the entrance is detected, depending on the accuracy of the GPS, it is possible to quickly switch to indoor positioning processing if there is a high possibility that the person is indoors. erroneous switching to indoor positioning processing can be prevented.
上記位置推定部は、上記屋内測位処理により上記人物の位置推定を行っているとき、上記経路条件を満たさない上記信号発信機を検出し、かつ、GPSの精度が閾値以上であれば上記屋内測位処理から上記屋外測位処理に切り替えてもよい。 When the position estimation unit is estimating the position of the person by the indoor positioning process, the position estimation unit detects the signal transmitter that does not satisfy the route condition, and if the GPS accuracy is a threshold value or more, the indoor positioning You may switch from a process to the said outdoor positioning process.
これにより、人物が屋外にいるにもかかわらず屋内測位処理が設定されているような状況を検出して適切に屋外測位処理へ切り替えることができる。 As a result, it is possible to detect a situation in which indoor positioning processing is set even though a person is outdoors, and appropriately switch to outdoor positioning processing.
上記記憶部は、上記管理対象の空間における屋外領域を上記人物が移動した場合に検出され得る屋外領域近傍の信号発信機の経路を上記識別情報により示す屋外経路情報を記憶してもよい。この場合上記位置推定部は、上記経路条件を満たさない上記信号発信機を検出したとき、当該検出した信号発信機の経路が上記屋外経路情報に合致する場合に、上記屋内測位処理を上記屋外測位処理に切り替えてもよい。 The storage unit may store outdoor route information indicating, by the identification information, a route of a signal transmitter near the outdoor area that can be detected when the person moves through the outdoor area in the space to be managed. In this case, when the position estimation unit detects the signal transmitter that does not satisfy the route condition, if the route of the detected signal transmitter matches the outdoor route information, the position estimation unit performs the indoor positioning process on the outdoor positioning process. You can switch to processing.
これにより、人物が屋外にいるにもかかわらず屋内測位処理が設定されている状況をより確実に検出して適切に屋外測位処理へ切り替えることができる。また、人物が屋内を移動中に誤って経路を逸脱したビーコン端末を検出したとき、誤って屋外測位処理に切り替えられてしまうことを防止できる。 This makes it possible to more reliably detect a situation in which the indoor positioning process is set even though the person is outdoors, and appropriately switch to the outdoor positioning process. In addition, when a person detects a beacon terminal erroneously deviating from the route while moving indoors, erroneous switching to outdoor positioning processing can be prevented.
本発明の他の形態に係る位置推定システムは、管理対象の空間に設置された複数の信号発信機と、上記空間を移動する人物によって携帯される携帯端末とを有し、上記人物の位置を推定する位置推定システムである。
上記信号発信機は、自己の識別情報を含む識別信号を発信する発信部を有する。
上記携帯端末は、所定の距離範囲内に存在する上記信号発信機が発信する上記識別信号を受信する第1受信部と、GPS信号を受信する第2受信部と、上記識別信号に基づく屋内測位およびGPS信号に基づく屋外測位を行い、上記屋内測位の結果を上記人物の位置とする屋内測位処理または上記屋外測位の結果を上記人物の位置とする屋外測位処理のいずれかにより上記人物の位置を推定する位置推定部と、上記人物が移動可能な経路を上記信号発信機の上記識別情報により示した経路条件を記憶する記憶部と、を有する。
上記位置推定部は、上記屋外測位処理により上記人物の位置推定を行っているとき、上記経路条件を満たして複数の上記信号発信機を検出すると上記屋外測位処理から上記屋内測位処理に切り替える。
A position estimation system according to another aspect of the present invention includes a plurality of signal transmitters installed in a space to be managed, and a mobile terminal carried by a person moving in the space, and detects the position of the person. It is a position estimation system that estimates.
The signal transmitter has a transmitter that transmits an identification signal including its own identification information.
The mobile terminal includes a first receiving unit for receiving the identification signal transmitted by the signal transmitter existing within a predetermined distance range, a second receiving unit for receiving the GPS signal, and indoor positioning based on the identification signal. and outdoor positioning based on a GPS signal, and determine the position of the person by either indoor positioning processing using the result of the indoor positioning as the position of the person or outdoor positioning processing using the result of the outdoor positioning as the position of the person. A position estimating unit for estimating and a storage unit for storing a route condition indicating a route along which the person can move by the identification information of the signal transmitter.
The position estimation unit switches from the outdoor positioning process to the indoor positioning process when the route condition is satisfied and the plurality of signal transmitters are detected while estimating the position of the person by the outdoor positioning process.
本発明の他の形態に係る位置推定方法は、管理対象の屋内空間に設置された複数の信号発信機と、上記空間の内外を移動する人物によって携帯される携帯端末と、当該携帯端末と通信可能な管理装置とを用いて、上記人物の位置を推定する位置推定方法である。
上記信号発信機は、自己の識別情報を含む識別信号を発信する発信部を有する。当該位置推定方法は、
所定の距離範囲内に存在する上記信号発信機が発信する上記識別信号を受信し、
GPS信号を受信し、
上記携帯端末から受信した上記識別信号に基づく屋内測位および上記GPS信号に基づく屋外測位を行い、上記屋内測位の結果を上記人物の位置とする屋内測位処理または上記屋外測位の結果を上記人物の位置とする屋外測位処理のいずれかにより上記人物の位置を推定し、
上記人物が移動可能な経路を上記信号発信機の上記識別情報により示した経路条件を記憶し、
上記屋外測位処理により上記人物の位置推定を行っているとき、上記受信した識別信号に基づいて上記経路条件を満たして複数の上記信号発信機を検出すると、上記屋外測位処理から上記屋内測位処理に切り替えることを含む。
A position estimation method according to another aspect of the present invention includes a plurality of signal transmitters installed in an indoor space to be managed, a mobile terminal carried by a person who moves inside and outside the space, and communicating with the mobile terminal. It is a position estimation method for estimating the position of the person using a possible management device.
The signal transmitter has a transmitter that transmits an identification signal including its own identification information. The position estimation method is
receiving the identification signal transmitted by the signal transmitter existing within a predetermined distance range;
receive a GPS signal,
Indoor positioning based on the identification signal received from the mobile terminal and outdoor positioning based on the GPS signal, and indoor positioning processing using the result of the indoor positioning as the position of the person or the result of the outdoor positioning as the position of the person Estimate the position of the person by one of the outdoor positioning processes,
storing a route condition indicating a route through which the person can move by the identification information of the signal transmitter;
When the position of the person is estimated by the outdoor positioning process and the plurality of signal transmitters are detected by satisfying the route condition based on the received identification signal, the outdoor positioning process is changed to the indoor positioning process. Including switching.
本発明の他の形態に係るプログラムは、管理対象の屋内空間に設置された複数の信号発信機と、上記空間の内外を移動する人物によって携帯される携帯端末と、当該携帯端末と通信可能な管理装置とを用いて、上記人物の位置を推定する位置推定システムにおける上記管理装置が実行するプログラムである。
上記信号発信機は、自己の識別情報を含む識別信号を発信する発信部を有する。
上記携帯端末は、所定の距離範囲内に存在する上記信号発信機が発信する上記識別信号を受信する第1受信部と、GPS信号を受信する第2受信部と、上記識別信号及び上記GPS信号の情報を上記管理装置に送信する送信部と、を有する。
当該プログラムは、上記管理装置に、
所定の距離範囲内に存在する上記信号発信機から上記識別信号を受信するステップと、
上記GPS信号を受信するステップと、
上記携帯端末から受信した上記識別信号に基づく屋内測位および上記GPS信号に基づく屋外測位を行い、上記屋内測位の結果を上記人物の位置とする屋内測位処理または上記屋外測位の結果を上記人物の位置とする屋外測位処理のいずれかにより上記人物の位置を推定するステップと、
上記人物が移動可能な経路を上記信号発信機の上記識別情報により示した経路条件を記憶するステップと、
上記屋外測位処理により上記人物の位置推定を行っているとき、上記受信した識別信号に基づいて上記経路条件を満たして複数の上記信号発信機を検出すると、上記屋外測位処理から上記屋内測位処理に切り替えるステップと、を実行させる。
A program according to another aspect of the present invention includes a plurality of signal transmitters installed in an indoor space to be managed, a mobile terminal carried by a person who moves inside and outside the space, and a mobile terminal capable of communicating with the mobile terminal. A program executed by the management device in a position estimation system for estimating the position of the person using the management device.
The signal transmitter has a transmitter that transmits an identification signal including its own identification information.
The portable terminal includes a first receiving unit for receiving the identification signal transmitted by the signal transmitter existing within a predetermined distance range, a second receiving unit for receiving a GPS signal, the identification signal and the GPS signal. and a transmitting unit configured to transmit the information of to the management device.
The program, to the management device,
receiving the identification signal from the signal transmitter within a predetermined distance;
receiving the GPS signal;
Indoor positioning based on the identification signal received from the mobile terminal and outdoor positioning based on the GPS signal, and indoor positioning processing using the result of the indoor positioning as the position of the person or the result of the outdoor positioning as the position of the person a step of estimating the position of the person by any of the outdoor positioning processes of
a step of storing a route condition indicating a route through which the person can move by the identification information of the signal transmitter;
When the position of the person is estimated by the outdoor positioning process and the plurality of signal transmitters are detected by satisfying the route condition based on the received identification signal, the outdoor positioning process is changed to the indoor positioning process. and causing a switching step to be performed.
以上説明したように、本発明によれば、人物が屋内と屋外のどちらに存在するかに応じて、適切に屋内/屋外測位手段を用いて人物の位置を把握することができる。しかし、当該効果は本発明を限定するものではない。 As described above, according to the present invention, the position of a person can be grasped appropriately using indoor/outdoor positioning means depending on whether the person exists indoors or outdoors. However, this effect does not limit the invention.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[システムの構成]
図1は、本実施形態に係る位置推定システムの構成を示した図である。
[System configuration]
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a position estimation system according to this embodiment.
同図に示すように、このシステムは、センタサーバ100と、携帯端末200と、複数のビーコン端末300とを含む。
As shown in the figure, this system includes a
センタサーバ100は、警備会社が運営する警備センタに設置されるサーバであり、警備員Gやビーコン端末300の状態を管理する管理装置である。センタサーバ100は、モバイルネットワーク及びインターネットを介して携帯端末200と通信可能である。警備センタには、管制員が常駐しており、警備対象施設Bにおける警備員Gの位置を監視するほか、警備員Gから異常通報を受信すると、警備対象施設Bへの警備員の派遣等の必要な措置が取られる。
The
警備対象施設Bは、例えば、空港、駅、美術館、博物館、学校、官公庁の施設、商業施設(デパート、スーパーマーケット等)、興行場、企業等の事務所、個人の住宅等である。 Facilities B to be guarded are, for example, airports, train stations, art museums, museums, schools, facilities of public offices, commercial facilities (department stores, supermarkets, etc.), performance halls, offices of companies, private residences, and the like.
携帯端末200は、例えばスマートフォンまたは警備専用端末であり、上記警備対象施設Bを警備する警備員Gに携帯される。同図では警備員G及び携帯端末200はそれぞれ1人、1台ずつ示されているが、警備対象施設B内に複数存在していてもよい。
The
ビーコン端末300(1~18)は、警備対象施設Bの空間各所(壁面、天井、什器等)に複数設置され、ビーコン信号を発信する。またビーコン端末300は、ビーコン端末間で通信し、ビーコン端末300の異常情報等をセンタサーバ100へ伝達することもできる。
A plurality of beacon terminals 300 (1 to 18) are installed in various parts of the space (walls, ceiling, fixtures, etc.) of the facility B to be guarded, and transmit beacon signals. Also, the
ビーコン信号は、携帯端末200で受信することによって位置をはじめとした各種の情報を取得するための信号であり、発信元のビーコン端末300の空間内の設置位置を特定できる情報を含む。例えば、ビーコン信号に発信元のビーコン端末300を特定する識別情報を含めることによって、センタサーバ100は、識別情報と発信元のビーコン端末300の設置位置とを関連付けたデータベースを参照することで受信された識別情報から発信元のビーコン端末300の設置位置を取得することができる。
A beacon signal is a signal for acquiring various information including a position by receiving with the
携帯端末200は、上記各ビーコン端末300からビーコン信号を受信(すなわち、ビーコン端末300を検出)して、それに含まれる識別情報と、当該信号強度(受信信号強度:RSSI)に関する情報を、モバイルネットワーク及びインターネットを介してセンタサーバ100へ送信する。なお、所定の閾値以上の信号強度であることをもってビーコン端末300を検出したとすることが好適である。センタサーバ100は、当該識別情報と信号強度に基づいて、警備員Gがどのビーコン端末300の近傍に存在するかを推定する。また携帯端末200は、警備員Gが警備業務中に取得したデータ等をセンタサーバ100に送信する。
The
また同図において、ビーコン端末300同士を繋ぐ実線は、警備員Gが移動しうる経路として設定した経路条件である。例えば、警備員Gがビーコン端末2の次にビーコン端末3を経由せずにビーコン端末4に移動することは通常ありえないので、センタサーバ100は、ビーコン端末4から閾値以上の信号強度を測定しても経路条件を満たさないとして、ビーコン端末4の近傍に警備員Gが存在するとは推定しない。
Further, in the figure, the solid line connecting the
また、警備対象施設Bの屋内外に通じる出入口Dの近傍に設置されたビーコン端末300は「特定の」ビーコン端末300と定義されており、警備員Gが屋内/屋外を出入りする場合にはこの特定のビーコン端末300を経由することになる。
Also, the
なお、警備員Gが屋外に存在する場合には、センタサーバ100は、GPS信号に基づいて位置推定を行う。
In addition, when the security guard G exists outdoors, the
[センタサーバのハードウェア構成]
図2は、上記センタサーバ100のハードウェア構成を示した図である。同図に示すように、センタサーバ100は、CPU(Central Processing Unit)11、ROM(Read Only Memory)12、RAM(Random Access Memory)13、入出力インタフェース15、及び、これらを互いに接続するバス14を備える。
[Hardware configuration of center server]
FIG. 2 is a diagram showing the hardware configuration of the
CPU11は、必要に応じてRAM13等に適宜アクセスし、各種演算処理を行いながらセンタサーバ100の各ブロック全体を統括的に制御する。ROM12は、CPU11に実行させるOS、プログラムや各種パラメータなどのファームウェアが固定的に記憶されている不揮発性のメモリである。RAM13は、CPU11の作業用領域等として用いられ、OS、実行中の各種アプリケーション、処理中の各種データを一時的に保持する。
The
入出力インタフェース15には、表示部16、操作受付部17、記憶部18、通信部19等が接続される。
The input/
表示部16は、例えばLCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic ElectroLuminescence Display)、CRT(Cathode Ray Tube)等を用いた表示デバイスである。
The
操作受付部17は、例えばマウス等のポインティングデバイス、キーボード、タッチパネル、その他の入力装置である。
The
記憶部18は、例えばHDD(Hard Disk Drive)や、フラッシュメモリ(SSD;Solid State Drive)、その他の固体メモリ等の不揮発性メモリである。当該記憶部18には、上記OSや各種アプリケーション、各種データが記憶される。
The
特に本実施形態では、記憶部18は、センタサーバ100が警備員の位置推定処理を実行するためのアプリケーションその他のプログラム及びデータベースを記憶している。
In particular, in this embodiment, the
通信部19は、例えばEthernet用のNIC(Network Interface Card)や無線LAN等の無線通信用の各種モジュールであり、上記携帯端末200との間の通信処理を担う。
The
なお、図示しないが、携帯端末200及びビーコン端末300のコンピュータとしての基本的なハードウェア構成も上記センタサーバ100のハードウェア構成と略同様である。なお、携帯端末200は、所定の距離範囲内に存在するビーコン端末300からその識別信号を受信する第1受信部と、GPS信号を受信する第2受信部とを有する。
Although not shown, the basic hardware configuration of the
[システムの各装置の機能及びデータベース]
図3は、上記センタサーバ100、携帯端末200、ビーコン端末300の機能ブロックの構成を示した図である。
[Functions and databases of each device in the system]
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of functional blocks of the
(センタサーバの機能ブロック)
同図に示すように、センタサーバ100は、機能ブロックとして、通信部110、記憶部120、状態管理部130、表示出力部140、経路条件判定部150及び位置推定部160を有する。
(Functional block of center server)
As shown in the figure, the
通信部110は、携帯端末200と通信を行う機能を備えた通信インタフェースであり、モバイルネットワークやインターネット等を介して、検知データ(ビーコン信号の情報(識別情報や受信信号強度)やGPSの情報(緯度経度や精度)など)等を受信する。
The
記憶部120は、各ビーコン端末300の設置位置の情報を記憶する。図4は、当該設置位置情報の例を示した図である。
The
同図に示すように、設置位置情報は、上記警備対象施設Bの空間内における各ビーコン端末300の設置位置を、各ビーコン端末300の識別情報(ビーコンID)と対応付けて登録したデータベースである。
As shown in the figure, the installation position information is a database in which the installation position of each
同図の例では、ビーコン端末300毎に平面内における位置(緯度及び経度)が登録されているが、さらに高度等の情報を加えて3次元の位置情報が登録されてもよい。また、緯度、経度、高度に限らず、3次元空間のある位置を基準とした座標値(x、y、z)からなる位置情報が登録されてもよい。なお、ビーコン端末の設置位置を、西側出入口(例えばビーコン端末1)、部屋東側(例えばビーコン端末9)などの名称で登録しておき、警備員の位置推定を行うようにしてもよい。
In the example shown in the figure, the position (latitude and longitude) in a plane is registered for each
また記憶部120は、警備員Gが上記警備対象施設B内で移動可能な経路を示す経路条件も記憶している。図5は、当該経路条件テーブルの例を示した図である。
The
図1において、隣接するビーコン端末300同士を接続する実線は、警備員Gが移動可能な経路であり、図5に示すように、経路条件としてビーコン端末300(の識別情報)毎に登録される。
In FIG. 1, a solid line connecting
当該経路条件の登録においては、あるビーコン端末300から所定距離内に位置する他のビーコン端末300が自動的に接続されてもよいし、管理者が手動で登録してもよい。
In registering the route condition, another
上述したように、図1を参照すると、警備員Gがビーコン端末2→3→4と移動することは可能であるが、ビーコン端末2からビーコン端末3を経由せずに直接ビーコン端末4に移動することは通常あり得ない。したがって図5のテーブルにおいてはビーコン端末2の移動可能先としてビーコン端末4は登録されない。
As described above, referring to FIG. 1, security guard G can move from
また記憶部120は、実際に警備員Gが警備対象施設Bを移動した際に携帯端末200が受信した検知データを携帯端末200から逐次受信して記憶している。また、各ビーコン信号の受信順を示すデータが記憶されてもよいし、各ビーコン信号の受信時刻を示すデータが記憶されてもよい。当該検知データにおいては、ビーコン端末300の識別情報と信号強度とが対応付けられている。
Further, the
状態管理部130は、携帯端末200から受信した検知データから、警備員Gの位置情報を管理する。
The
表示出力部140は、後述の位置推定部160で推定された警備員Gの現在位置や携帯端末200から受信した検知データをモニタなどの表示手段に出力する。これにより、警備員Gの位置情報やビーコン端末300の異常情報を管理者が把握することができる。なお表示出力部140は、蓄積して記憶している検知データを用いて警備員Gの移動軌跡を表示してもよい。これにより管理者は警備員Gの位置情報の変化を視覚的に把握することができる。
The
経路条件判定部150は、携帯端末200から検知データを受信すると、上記図5で示した経路条件を参照して、検知データ内でビーコン信号の発信元として記述されているビーコン端末300が経路条件を満たすか否かを判定する。
When receiving the detection data from the
具体的には、図1において、警備員がビーコン端末2→3→17と移動することは可能であるが、ビーコン端末2からビーコン端末3や18を経由せずに直接ビーコン端末17に移動することはできないことが分かる。ここで、図5のテーブルを参照すると、ビーコン2の移動可能先にビーコン17は存在しないので、センタサーバ100は、検知データからビーコン端末2の直後の経路としてビーコン端末17を認識しても、警備員Gがビーコン端末17の近傍に存在するとは推定しない。
Specifically, in FIG. 1, the security guard can move from
位置推定部160は、ビーコン端末300から発信される識別信号に基づく屋内測位、および、GPS信号に基づく屋外測位を行う。すなわち、携帯端末200から検知データを受信したタイミング等において屋内測位と屋外測位とをそれぞれ行う。そして、屋内測位の結果を警備員Gの位置とする屋内測位処理または前記屋外測位の結果を警備員Gの位置とする屋外測位処理のいずれか一方の処理を行うことにより、携帯端末200を所持する警備員Gの現在位置を推定する。後述するように、経路条件を満たすビーコン端末300の検出有無やGPS精度に基づいて、屋内測位処理と屋外測位処理とから優先する処理を決定して、決定した測位処理により警備員Gの位置を推定する。すなわち、位置推定部160は、携帯端末200が上記経路条件を満たすビーコン端末300を検出しているか否かに応じて、屋内測位処理と屋外測位処理とを切り替えて位置推定を行う。
The
具体的には、位置推定部160は、屋外測位処理により警備員Gの位置推定を行っている場合において、携帯端末200が経路条件を満たして複数のビーコン端末300を検出すると、屋内測位処理に切り替える。例えば、図1のビーコン7を検出してからビーコン8を検出した場合、経路条件を満たすビーコン端末300を検出しているため、屋内測位処理に切り替える。
Specifically, when the
また、屋外測位処理により警備員Gの位置推定を行っている場合において、ビーコン7を検出せずビーコン8、ビーコン9の順に検出した場合においても、受信環境等によってビーコン7を検出できなかった場合や、ビーコン7を検出したときに誤って屋外測位処理に切り替えられてしまった場合が想定されるので屋内測位処理に切り替える。
Also, when the position of the security guard G is estimated by outdoor positioning processing, even if the
これにより、警備員Gが屋内を移動している可能性が高い場合には屋外測位処理から屋内測位処理に速やかに切り替えて位置推定を行うことができる。 As a result, when there is a high possibility that the security guard G is moving indoors, the position can be estimated by quickly switching from the outdoor positioning process to the indoor positioning process.
また位置推定部160は、上記経路条件を満たして複数のビーコン端末300を検出している場合、さらに、GPSの精度に応じて、上記屋内測位処理と屋外測位処理とを切り替えてもよい。
Further, when the
これにより、屋外測位処理により警備員Gの位置推定を行っている場合において、検出したビーコン端末300が経路条件を満たし、かつGPS精度が悪い場合は屋外測位処理から屋内測位処理に切り替え、経路条件を満たしてもGPS精度が良い場合には屋外測位処理を維持することができる。
As a result, when the position of the guard G is estimated by the outdoor positioning process, the detected
また位置推定部160は、屋内測位処理により警備員Gの位置推定を行っている場合において、携帯端末200が経路条件を満たさないビーコン端末を検出したとき、GPSの精度が閾値以上であれば屋外測位処理に切り替え、GPSの精度が閾値未満であれば、直前に検出したビーコン端末の信号に基づく屋内測位の結果(屋内測位処理)により位置推定を行う。
In addition, when the
これにより、警備員Gが屋内を移動している可能性が低い場合に、速やかに屋内測位処理から屋外測位処理に切り替えることができる。 Thereby, when the guard G is unlikely to be moving indoors, the indoor positioning process can be quickly switched to the outdoor positioning process.
このように、位置推定部160は、屋外測位処理により警備員Gの位置推定を行っているとき経路条件を満たして複数のビーコン端末300を検出すると屋内測位処理に切り替える。具体的には、図1のビーコン端末7の直後にビーコン端末8を検出すると屋内測位処理に切り替えるが、このときビーコン端末7を検出した時点では屋外測位処理により警備員Gの位置推定を行っている。そこで、記憶部120は、このように測位処理が切り替えられた場合には遡ってビーコン端末7を検出したときの警備員の位置をGPSに基づく位置ではなくビーコン端末7に基づく位置として記憶する。
In this way, the
(携帯端末の機能ブロック)
図3に示すように、携帯端末200は、機能ブロックとして、第1受信部210、第2受信部220、通信部230及び信号強度測定部240を有する。
(mobile terminal functional block)
As shown in FIG. 3, the
第1受信部210は、警備対象施設Bの空間内でビーコン端末300と近距離通信を行う機能を備えた通信インタフェースであり、空間内でビーコン端末300から送信されるビーコン信号を受信する。近距離通信には、例えばBluetooth(登録商標)等が用いられる。
The
第2受信部220は、GPS衛星からのGPS信号を受信する。
The
通信部230は、センタサーバ100と通信を行う機能を備えた通信インタフェースである。通信部230は、例えば、携帯電話網やインターネット網などを介して、検知データ等をセンタサーバ100へ送信する。
The
信号強度測定部240は、ビーコン端末300から受信したビーコン信号の信号強度を測定する手段である。ビーコン端末300からのビーコン信号が電波である場合、信号強度測定部240は、受信された電波の振幅を信号強度として検出する。
The signal
また信号強度測定部240は、GPSの測位精度の判定を行う。例えば、GPS衛星の配置状態に基づいてDOP(Dilution Of Precision:精度低下率)を算出することにより、GPSの測位精度を判定することができる。例えば、DOP値が5未満の場合、測位精度が良好であり、DOP値が5以上の場合、測位精度が不良とすることができる。以下では、精度が良好の場合と精度が不良な場合とに分けて説明を行う。なお、これに限らず、精度を高、中、低(例えば、DOP値<3の場合「高」、3≦DOP≦7の場合「中」、7<DOPの場合「低」)のように多段階に分類してもよいし、測位距離の誤差(m)を精度として用いてもよい。すなわち、精度が閾値以上であるとは、例えば、精度が「良好」、「高、中」、「誤差3m以内」などの場合である。また、GPSの測位精度の判定においては、DOPの算出に限らず、CEP(Circular Error Probability:平均誤差半径)やRMS(Root Mean Square:二乗平均平方根)等種々公知の手法を採用することができる。例えば、RMS値を用いる場合、5mRMS(真の測位点から半径5m以内の円の中に63%の確率で存在している)未満であると測位精度が良好であるとすればよい。
The signal
また信号強度測定部240は、測位精度としてGPS信号の信号強度を判別してもよい。この場合、信号強度が大きい場合(閾値以上)精度が良好であり小さい場合(閾値未満)精度が不良であるとすればよい。
The signal
信号強度の測定や測位精度の算出等においては上記に限らず種々公知の手法をとることができる。 Measurement of signal strength and calculation of positioning accuracy are not limited to those described above, and various known methods can be used.
(ビーコン端末の機能ブロック)
図3に示すように、ビーコン端末300は、機能ブロックとして、発信部310及び記憶部320を有する。
(Functional block of beacon terminal)
As shown in FIG. 3, the
発信部310は、ビーコン端末300の識別情報(ビーコンID)を含む上記ビーコン信号を電波や音波として発信する。ビーコン信号の発信間隔は1回/秒、受信間隔は1回(5秒間連続)/時間のように設定されるが、これらに限られない。
The
記憶部320は、上記ビーコン端末300の識別情報等を記憶している。
The
[システムの動作]
次に、以上のように構成された位置推定システムにおける屋内測位処理と屋外測位処理の切替動作について説明する。当該動作は、センタサーバ100、携帯端末200及びビーコン端末300のCPU及び通信部等のハードウェアと、記憶部に記憶されたソフトウェアとの協働により実行される。以下の説明では、便宜上、特に明示しない限り、各装置のCPUを動作主体とする。
[System operation]
Next, a switching operation between indoor positioning processing and outdoor positioning processing in the position estimation system configured as described above will be described. The operation is performed in cooperation with hardware such as CPUs and communication units of the
なお、当該処理の前提として、センタサーバ100は、携帯端末200から定期的に(例えば5秒ごと)送信されるビーコンの情報(ビーコン識別信号や受信信号強度)やGPSの情報(緯度経度や精度)を受信する。また、携帯端末200では、複数のビーコン端末300から信号を受信することが想定されるため、受信信号強度が最大のビーコン端末300の情報についてセンタサーバ100に送信する。なお、センタサーバ100は、経路条件を満たしているかの判断等のために、受信したビーコンの情報やGPSの情報をいずれも記憶部120に蓄積しておく。
As a premise of this process, the
図6は、センタサーバ100による屋内測位処理から屋外測位処理への切替処理の流れを示したフローチャートである。
FIG. 6 is a flow chart showing the flow of switching processing from indoor positioning processing to outdoor positioning processing by the
同図に示すように、屋内測位処理による警備員Gの位置推定の実行中において、センタサーバ100のCPU11は、携帯端末200からいずれかのビーコン端末300の識別信号を受信したか否かを判断する(ステップ61)。
As shown in the figure, during execution of the position estimation of the guard G by the indoor positioning process, the
ビーコン端末300の識別信号を受信したと判断した場合(Yes)、CPU11は、当該識別信号に対応するビーコン端末300が、前回受信した識別信号との関係において経路条件を満たすビーコン端末300であるか否かを判断する(ステップ62)。
If it is determined that the identification signal of the
一方、ビーコン端末300の識別信号を受信していないと判断した場合(No)、CPU11は、GPS精度が閾値以上(良好)であるか否かを判断する(ステップ63)。
On the other hand, when determining that the identification signal of the
ステップ62において、上記識別信号が経路条件を満たすと判断した場合(Yes)、警備員Gが屋内に留まっている可能性が高いため、CPU11は、屋内測位処理を維持する(ステップ64)。
If it is determined in step 62 that the identification signal satisfies the route condition (Yes), there is a high possibility that the security guard G is staying indoors, so the
一方、上記識別信号が経路条件を満たさないと判断した場合(No)、CPU11は、GPS信号の精度が閾値以上(良好)であるか否かを判断する(ステップ63)。
On the other hand, when determining that the identification signal does not satisfy the route condition (No), the
ステップ63において、GPSの精度が閾値以上であると判断した場合(Yes)、警備員Gが屋外へ出た可能性が高いため、CPU11は、上記屋内測位処理を、屋外測位処理に切替える(ステップ65)。
If it is determined in step 63 that the GPS accuracy is equal to or greater than the threshold value (Yes), it is highly likely that the guard G has gone outdoors, so the
一方GPSの精度が閾値未満であると判断した場合(No)、警備員Gが屋内に留まっている可能性が高いため、CPU11は、屋内測位処理を維持する(ステップ64)。
On the other hand, if it is determined that the GPS accuracy is less than the threshold value (No), there is a high possibility that the security guard G is staying indoors, so the
図7は、上記屋内測位処理から屋外測位処理への切替処理の例を、ビーコン端末300の受信強度、GPSの精度及び警備員Gの位置の変化と共に時系列で示した図である。なお同図でビーコン端末300を示す数字は図1に示したものに対応している。
FIG. 7 is a diagram showing an example of the switching process from the indoor positioning process to the outdoor positioning process in chronological order along with changes in the reception intensity of the
同図に示すように、時刻t2では、経路条件を満たさないビーコン端末17を検出しているが、GPSの精度が低いので、CPU11は、直前のビーコン2の位置を維持する。
As shown in the figure, at time t2, a
一方、時刻t11では、経路条件を満たさないビーコン端末13を検出しており、かつ、GPS精度が高いので、CPU11は、屋内測位処理を屋外測位処理に切り替える。
On the other hand, at time t11, the
なお、時刻t10では、ビーコン端末11の位置を記録しているが、経路条件を満たさない移動により屋外測位処理に切り替えられたため、CPU11は、t10での位置の記録(ビーコン11)をGPSに上書きする。
At time t10, the position of the
図8は、センタサーバ100による屋外測位処理から屋内測位処理への切替処理の流れを示したフローチャートである。
FIG. 8 is a flow chart showing the flow of switching processing from outdoor positioning processing to indoor positioning processing by the
同図に示すように、屋外測位処理による警備員Gの位置推定の実行中において、センタサーバ100のCPU11は、携帯端末200からいずれかのビーコン端末300の識別信号を受信したか否かを判断する(ステップ81)。
As shown in the figure, during execution of the position estimation of the guard G by the outdoor positioning process, the
ビーコン端末300の識別信号を受信したと判断した場合(Yes)、CPU11は、当該識別信号に対応するビーコン端末300が、前回受信した識別信号との関係において経路条件を満たすビーコン端末300であるか否かを判断する(ステップ82)。
If it is determined that the identification signal of the
上記識別信号が経路条件を満たさないと判断した場合(No)、警備員Gが屋外に留まっている可能性が高いため、CPU11は、屋外測位処理を維持する(ステップ85)。
If it is determined that the identification signal does not satisfy the route condition (No), there is a high possibility that the guard G is staying outdoors, so the
一方、上記識別信号が経路条件を満たすと判断した場合(Yes)、CPU11は、GPSの精度が閾値以上(良好)であるか否かを判断する(ステップ83)。
On the other hand, when determining that the identification signal satisfies the route condition (Yes), the
GPSの精度が閾値以上であると判断した場合(Yes)、警備員Gが屋外に留まっている可能性が高いため、CPU11は、屋外測位処理による位置推定処理を維持する(ステップ85)。
If it is determined that the GPS accuracy is equal to or greater than the threshold (Yes), there is a high possibility that the security guard G is staying outdoors, so the
一方、GPSの精度が閾値未満であると判断した場合(No)、警備員Gが屋内に移動した可能性が高いため、CPU11は、上記屋外測位処理を屋内測位処理へと切り替える(ステップ84)。
On the other hand, if it is determined that the GPS accuracy is less than the threshold value (No), it is highly likely that the security guard G has moved indoors, so the
図9は、上記屋外測位処理から屋内測位処理への切替処理の例を、ビーコン端末300の受信強度、GPSの精度及び警備員Gの位置の変化と共に時系列で示した図である。
FIG. 9 is a diagram showing an example of the switching process from the outdoor positioning process to the indoor positioning process in chronological order, together with changes in the reception intensity of the
同図に示すように、時刻t2、t3で検出したビーコン端末7→8は経路条件を満たすため、CPU11は、屋外測位処理を屋内測位処理に切り替える。このとき、上述したように、GPS精度が低い(閾値未満である)ことを切替の条件としてもよい。
As shown in the figure, the
なお時刻t2では、GPSに基づく測位結果を記録しているが、経路条件を満たす移動により屋内測位処理に切り替えられたため、CPU11は、時刻t2での位置の記録(GPS)をビーコン端末7に上書きする。 At time t2, the GPS-based positioning result was recorded, but the process was switched to indoor positioning due to movement that satisfied the route conditions. do.
[まとめ]
以上説明したように、本実施形態によれば、センタサーバ100は、経路条件を満たす複数のビーコン端末300が検出されGPS精度が低い場合には屋外測位処理を屋内測位処理に切り替え、ビーコン端末300の識別信号が経路条件を満たさずGPS精度が高い場合には屋内測位処理を屋外測位処理へ切り替えることで、警備員Gが屋内と屋外のどちらに存在するかに応じて、適切に屋内/屋外測位処理を用いて警備員Gの位置を把握することができる。
[summary]
As described above, according to the present embodiment, when a plurality of
[変形例]
本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更され得る。
[Modification]
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified in various ways without departing from the gist of the present invention.
上述の実施形態では、屋外測位処理から屋内測位処理の切替においては、GPS精度が閾値未満であることが条件とされた。ここで、警備員Gが屋外を移動中にビーコン端末300を検出してしまう可能性があることを考慮して、GPSの精度に応じた設定数以上のビーコン端末300を検出した場合に屋外測位処理から屋内測位処理に切り替えて位置推定を行うようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the condition for switching from outdoor positioning processing to indoor positioning processing is that the GPS accuracy is less than the threshold. Here, in consideration of the possibility that the security guard G may detect the
例えば、GPSの精度が低い(すなわち、屋内にいる可能性が高い)場合には、2つ以上のビーコン端末を検出すると屋内測位処理に切り替え、GPSの精度が高い(すなわち、屋外にいる可能性が高い)場合には、3つ以上のビーコン端末を検出すると屋内測位処理に切り替えてもよい。これにより、屋外を移動中にビーコン信号を受信しても誤って屋内測位処理に切り替えられてしまうことを防止でき、屋外から屋内に移動した場合には速やかに屋内測位処理に切り替えられる。 For example, if the GPS accuracy is low (that is, the possibility of being indoors is high), switching to indoor positioning processing when two or more beacon terminals are detected, and the GPS accuracy is high (that is, the possibility of being outdoors is high). is high), the indoor positioning process may be switched to if three or more beacon terminals are detected. As a result, it is possible to prevent erroneous switching to indoor positioning processing even if a beacon signal is received while moving outdoors, and to quickly switch to indoor positioning processing when moving from outdoors to indoors.
図10は、この場合のセンタサーバ100による屋外測位処理から屋内測位処理への切替処理の流れを示したフローチャートである。同図の処理は、図8のフローチャートと比較して、GPS精度が閾値以上であるか否かを判断するステップ(ステップ83)が、GPS精度に応じた設定数(GPS精度が高いほど多く、GPS精度が低いほど少ない)のビーコン端末300を検出したか否かを判断する処理に置き換わっている以外は、図8の処理と同様である。
FIG. 10 is a flowchart showing the flow of switching processing from outdoor positioning processing to indoor positioning processing by the
上述の実施形態では、屋外測位処理から屋内測位処理への切替処理において、検出したビーコン端末300が経路条件を満たすか否かを判断するにあたって、任意のビーコン端末300を用いていた。しかし、センタサーバ100は、警備対象施設Bの屋内外に通じる出入口Dの近傍に設置された特定のビーコン端末300を検出してから、この特定のビーコン端末300から移動可能なビーコン端末を検出する(経路条件を満たす)場合に、屋内測位処理に切り替えて位置推定を行うようにしてもよい。これにより、屋外を移動中に特定のビーコン端末300を検出しただけで誤って屋内測位処理に切り替えられてしまうことを防止できる。
In the above-described embodiment, an
さらにこの場合において、センタサーバ100は、携帯端末200が特定のビーコン端末300を検出したとき、GPSの精度が低い(閾値未満である)場合には屋外測位処理から屋内測位処理に切り替え、GPSの精度が高い(閾値以上である)場合には経路条件を満たすビーコン端末300を検出すると屋外測位処理から屋内測位処理に切り替えて位置推定を行うようにしてもよい。これにより、GPS精度を考慮することで警備員Gが屋内にいる可能性が高い場合には、速やかに屋内測位処理に切り替えられる。
Furthermore, in this case, when the
上述の実施形態において、屋内測位処理による警備員Gの位置推定を実行中に、携帯端末200が経路条件を満たさないビーコン端末300を検出した場合、センタサーバ100は、このビーコン端末と直前に検出したビーコン端末との間に屋外領域が存在する場合には屋外測位処理に切り替え、屋外領域が存在しない場合には直前に検出したビーコン端末300の信号に基づく屋内測位処理により位置推定を行ってもよい。
In the above-described embodiment, when the
具体的には、この場合センタサーバ100は、上記記憶部120に、管理対象施設Bの屋外領域を警備員Gが移動した場合に検出され得る屋外領域近傍のビーコン端末300の経路を示す屋外経路情報を記憶する。例えば、図1においてビーコン端末15→18といった経路や、ビーコン端末11→13といった経路が当該屋外経路情報に該当する。当該屋外経路情報の経路は、屋内においては上記経路条件を満たさず、当該経路上のビーコン端末同士をマップ上で結んだ直線上に屋外領域が存在する。
Specifically, in this case, the
そして位置推定部160は、経路条件を満たさないビーコン端末300を検出したとき、当該検出したビーコン端末300の経路が上記屋外経路情報に合致する場合に、上記屋外測位処理に切り替えて上記位置を推定してもよい。
Then, when the
これにより、警備員Gが屋外にいるにもかかわらず屋内測位処理が設定されている状況をより確実に検出して適切に屋外測位処理へ切り替えることができる。また、警備員Gが屋内を移動中に誤って経路を逸脱したビーコン端末300を検出したとき、誤って屋外測位処理に切り替えられてしまうことを防止できる。
As a result, it is possible to more reliably detect a situation in which the indoor positioning process is set even though the security guard G is outdoors, and appropriately switch to the outdoor positioning process. In addition, when the security guard G detects the
また、上述の実施形態では、屋内測位処理による警備員Gの位置推定を実行中に、携帯端末200から識別信号を受信しない場合にGPS精度が閾値以上であるか否かを判断していたが、特定のビーコン端末300による位置を警備員Gの位置としているときに限って、GPS精度が閾値以上であるか否かの判断をするようにしてもよい。すなわち、屋内測位処理による警備員Gの位置推定を実行中であっても、特定のビーコン端末300以外による位置を警備員Gの位置としており、識別信号を受信できない場合は、屋内において一時的に識別信号を受信できていないことが想定されるのでGPS精度によらず屋内測位処理を維持する。これにより、警備員Gが屋内から屋外へ移動したことにより識別信号を受信できなくなったことと警備員Gが屋内を移動中に一時的に識別信号を受信できなくなったこととを区別でき、誤って屋内測位処理から屋外測位処理に切り替えられてしまうことを防止できる。
Further, in the above-described embodiment, when the identification signal is not received from the
上述の実施形態では、位置推定処理はセンタサーバ100が担っていたが、当該各処理を携帯端末200が担ってもよい。この場合、携帯端末200は、上記記憶部120及び位置推定部160に相当する機能ブロック並びにハードウェア及びプログラムを有する。この場合、携帯端末200からセンタサーバ100へ識別信号やGPS信号の情報を送信する処理が不要になる。携帯端末200は、当該位置推定処理により推定した、当該携帯端末200を携帯する警備員Gの位置情報を、センタサーバ100へ送信してもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、センタサーバ100が、図5で示した経路条件を記憶すると共に、経路条件判定部150を有しており、携帯端末200から検知データを受信すると、経路条件を参照して、検知データ内でビーコン信号の発信元として記述されているビーコン端末300が経路条件を満たすか否かを判定していた。しかし、当該経路条件判定部及び経路条件は携帯端末200が有していてもよい。この場合携帯端末200は、経路判定部により、検知データが経路条件を満たすと判定された場合には、当該検知データをセンタサーバ100へ送信し、経路条件を満たさないと判定された場合には、検知データをセンタサーバ100に送信しない。
Further, in the above-described embodiment, the
さらに、本実施形態では、警備業務中の警備員Gの位置推定について説明したが、本発明の適応範囲はこれに限定されない。例えば、空港やデパートなどのスタッフや清掃作業を行う清掃員など種々の現場で作業を行う作業員や空港やデパートなどの施設を利用する利用者など種々の人物の位置推定において適応することが可能である。 Furthermore, in this embodiment, the position estimation of the security guard G during security service has been described, but the scope of application of the present invention is not limited to this. For example, it can be applied to the position estimation of various people such as workers at various sites such as staff at airports and department stores, cleaning staff who perform cleaning work, and users who use facilities such as airports and department stores. is.
本願の特許請求の範囲に記載された発明のうち、「位置推定方法」と記載された発明は、その各ステップを、ソフトウェアによる情報処理によりコンピュータ等の少なくとも1つの装置が自動的に行うものであり、人間がコンピュータ等の装置を用いて行うものではない。すなわち、当該「位置推定方法」は、コンピュータ・ソフトウェアによる位置情報推定方法であって、コンピュータという計算道具を人間が操作する方法ではない。 Among the inventions described in the scope of claims of the present application, the invention described as a "position estimation method" automatically performs each step by at least one device such as a computer through information processing by software. It is not performed by humans using devices such as computers. In other words, the "position estimation method" is a position information estimation method using computer software, and is not a method of manipulating a computing tool called a computer.
11…CPU
18・120…記憶部
19・110…通信部
150…経路条件判定部
160…位置推定部
100…センタサーバ
200…携帯端末
210…第1受信部
220…第2受信部
300…ビーコン端末
310…発信部
B…警備対象施設
D…出入口
G…警備員
11 CPU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 18-120... Storage part 19-110...
Claims (9)
前記信号発信機は、自己の識別情報を含む識別信号を発信する発信部を有し、
前記携帯端末は、
所定の距離範囲内に存在する前記信号発信機が発信する前記識別信号を受信する第1受信部と、
GPS信号を受信する第2受信部と、
前記識別信号および前記GPS信号の情報を前記管理装置に送信する送信部と、を有し、
前記管理装置は、
前記携帯端末から受信した前記識別信号に基づく屋内測位およびGPS信号に基づく屋外測位を行い、前記屋内測位の結果を前記人物の位置とする屋内測位処理または前記屋外測位の結果を前記人物の位置とする屋外測位処理のいずれかにより前記人物の位置を推定する位置推定部と、
前記人物が移動可能な経路を前記信号発信機の前記識別情報により示した経路条件を記憶する記憶部と、を有し、
前記位置推定部は、前記屋外測位処理により前記人物の位置推定を行っているとき、前記受信した識別信号に基づいて前記経路条件を満たして複数の前記信号発信機を検出すると、GPSの精度に応じて、前記屋外測位処理から前記屋内測位処理に切り替える
位置推定システム。 A plurality of signal transmitters installed in an indoor space to be managed, a mobile terminal carried by a person moving in the space, and a management device capable of communicating with the mobile terminal, and estimating the position of the person. A position estimation system that
The signal transmitter has a transmitter that transmits an identification signal including its own identification information,
The mobile terminal is
a first receiving unit for receiving the identification signal transmitted by the signal transmitter existing within a predetermined distance;
a second receiver that receives a GPS signal;
a transmission unit that transmits information of the identification signal and the GPS signal to the management device;
The management device
Indoor positioning based on the identification signal received from the mobile terminal and outdoor positioning based on the GPS signal are performed, and indoor positioning processing using the result of the indoor positioning as the position of the person or the result of the outdoor positioning as the position of the person a position estimation unit for estimating the position of the person by any of the outdoor positioning processes;
a storage unit that stores a route condition indicating a route through which the person can move by the identification information of the signal transmitter;
When the position estimation unit detects a plurality of the signal transmitters by satisfying the route condition based on the received identification signal while estimating the position of the person by the outdoor positioning process, position estimation system that switches from the outdoor positioning process to the indoor positioning process accordingly .
前記位置推定部は、前記経路条件を満たさない前記信号発信機を検出したとき、当該検出した信号発信機の経路が前記屋外経路情報に合致する場合に、前記屋内測位処理から前記屋外測位処理に切り替える、請求項5に記載の位置推定システム。 The storage unit stores outdoor route information indicating, by the identification information, a route of a signal transmitter in the vicinity of the outdoor area that can be detected when the person moves in the outdoor area in the space to be managed,
When the position estimation unit detects the signal transmitter that does not satisfy the route condition, and if the route of the detected signal transmitter matches the outdoor route information, the position estimation unit switches from the indoor positioning process to the outdoor positioning process. 6. The position estimation system of claim 5 , which switches.
前記信号発信機は、自己の識別情報を含む識別信号を発信する発信部を有し、
前記携帯端末は、
所定の距離範囲内に存在する前記信号発信機が発信する前記識別信号を受信する第1受信部と、
GPS信号を受信する第2受信部と、
前記識別信号に基づく屋内測位およびGPS信号に基づく屋外測位を行い、前記屋内測位の結果を前記人物の位置とする屋内測位処理または前記屋外測位の結果を前記人物の位置とする屋外測位処理のいずれかにより前記人物の位置を推定する位置推定部と、
前記人物が移動可能な経路を前記信号発信機の前記識別情報により示した経路条件を記憶する記憶部と、を有し、
前記位置推定部は、前記屋外測位処理により前記人物の位置推定を行っているとき、前記経路条件を満たして複数の前記信号発信機を検出すると、GPSの精度に応じて、前記屋外測位処理から前記屋内測位処理に切り替える
位置推定システム。 A position estimation system comprising a plurality of signal transmitters installed in a space to be managed and a mobile terminal carried by a person moving in the space, and estimating the position of the person,
The signal transmitter has a transmitter that transmits an identification signal including its own identification information,
The mobile terminal is
a first receiving unit for receiving the identification signal transmitted by the signal transmitter existing within a predetermined distance;
a second receiver that receives a GPS signal;
indoor positioning based on the identification signal and outdoor positioning based on the GPS signal, and indoor positioning processing using the result of the indoor positioning as the position of the person or outdoor positioning processing using the result of the outdoor positioning as the position of the person a position estimation unit that estimates the position of the person by
a storage unit that stores a route condition indicating a route through which the person can move by the identification information of the signal transmitter;
When the position estimation unit detects the plurality of signal transmitters by satisfying the route condition while estimating the position of the person by the outdoor positioning process , the position estimation unit performs A position estimation system that switches to the indoor positioning process.
前記信号発信機は、自己の識別情報を含む識別信号を発信する発信部を有し、当該位置推定方法は、
所定の距離範囲内に存在する前記信号発信機が発信する前記識別信号を受信し、
GPS信号を受信し、
前記携帯端末から受信した前記識別信号に基づく屋内測位および前記GPS信号に基づく屋外測位を行い、前記屋内測位の結果を前記人物の位置とする屋内測位処理または前記屋外測位の結果を前記人物の位置とする屋外測位処理のいずれかにより前記人物の位置を推定し、
前記人物が移動可能な経路を前記信号発信機の前記識別情報により示した経路条件を記憶し、
前記屋外測位処理により前記人物の位置推定を行っているとき、前記受信した識別信号に基づいて前記経路条件を満たして複数の前記信号発信機を検出すると、GPSの精度に応じて、前記屋外測位処理から前記屋内測位処理に切り替える
位置推定方法。 Using a plurality of signal transmitters installed in an indoor space to be managed, a mobile terminal carried by a person who moves inside and outside the space, and a management device capable of communicating with the mobile terminal, the position of the person A position estimation method for estimating
The signal transmitter has a transmitter that transmits an identification signal including its own identification information, and the position estimation method includes:
receiving the identification signal transmitted by the signal transmitter existing within a predetermined distance range;
receive a GPS signal,
indoor positioning based on the identification signal received from the mobile terminal and outdoor positioning based on the GPS signal, and indoor positioning processing using the result of the indoor positioning as the position of the person or the result of the outdoor positioning as the position of the person Estimate the position of the person by any of the outdoor positioning processing of
storing a route condition indicating a route through which the person can move by the identification information of the signal transmitter;
When the position of the person is estimated by the outdoor positioning process and the plurality of signal transmitters are detected by satisfying the route condition based on the received identification signal, the outdoor positioning is performed according to the accuracy of GPS. A position estimation method for switching from processing to said indoor positioning processing.
前記信号発信機は、自己の識別情報を含む識別信号を発信する発信部を有し、
前記携帯端末は、所定の距離範囲内に存在する前記信号発信機が発信する前記識別信号を受信する第1受信部と、GPS信号を受信する第2受信部と、前記識別信号及び前記GPS信号の情報を前記管理装置に送信する送信部と、を有し、
当該プログラムは、前記管理装置に、
所定の距離範囲内に存在する前記信号発信機が発信する前記識別信号を受信するステップと、
前記GPS信号を受信するステップと、
前記携帯端末から受信した前記識別信号に基づく屋内測位および前記GPS信号に基づく屋外測位を行い、前記屋内測位の結果を前記人物の位置とする屋内測位処理または前記屋外測位の結果を前記人物の位置とする屋外測位処理のいずれかにより前記人物の位置を推定するステップと、
前記人物が移動可能な経路を前記信号発信機の前記識別情報により示した経路条件を記憶するステップと、
前記屋外測位処理により前記人物の位置推定を行っているとき、前記受信した識別信号に基づいて前記経路条件を満たして複数の前記信号発信機を検出すると、GPSの精度に応じて、前記屋外測位処理から前記屋内測位に切り替えるステップと
を実行させるプログラム。 Using a plurality of signal transmitters installed in an indoor space to be managed, a mobile terminal carried by a person who moves inside and outside the space, and a management device capable of communicating with the mobile terminal, the position of the person A program executed by the management device in a position estimation system that estimates the
The signal transmitter has a transmitter that transmits an identification signal including its own identification information,
The portable terminal includes a first receiving section for receiving the identification signal transmitted by the signal transmitter existing within a predetermined distance range, a second receiving section for receiving a GPS signal, and the identification signal and the GPS signal. a transmission unit that transmits information of to the management device,
The program, in the management device,
receiving the identification signal emitted by the signal transmitter existing within a predetermined distance;
receiving the GPS signal;
indoor positioning based on the identification signal received from the mobile terminal and outdoor positioning based on the GPS signal, and indoor positioning processing using the result of the indoor positioning as the position of the person or the result of the outdoor positioning as the position of the person a step of estimating the position of the person by any of the outdoor positioning processes of
a step of storing a route condition indicating a route through which the person can move by the identification information of the signal transmitter;
When the position of the person is estimated by the outdoor positioning process and the plurality of signal transmitters are detected by satisfying the route condition based on the received identification signal, the outdoor positioning is performed according to the accuracy of GPS. A program for executing a step of switching from processing to the indoor positioning.
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