JP7001966B2 - 画像処理装置および方法 - Google Patents
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Description
プロジェクタおよびカメラの姿勢を推定するためには、プロジェクタ・カメラ間の対応点を検出する必要がある。この対応点検出処理は、一般的にStructured Light(SL:構造化光)と呼ばれる。
図4は、本技術を適用した投影撮像装置の構成例を示すブロック図である。
図11は、本技術を適用した投影撮像装置の他の構成例を示すブロック図である。
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
(1) プロジェクタの姿勢推定結果を示す姿勢推定情報に基づいて入力画像を補正して、補正画像を生成する補正部と、
前記補正部により補正された補正画像が、前記プロジェクタから投影された画像である投影画像を撮像して生成された撮像画像の画隅点と、前記補正画像の画隅点の対応付けを行い、画隅対応点を検出する画隅対応検出部と、
前記画隅対応検出部により検出された画隅対応点に基づいて、前記プロジェクタの姿勢推定を行い、前記姿勢推定情報を生成する姿勢推定部と
を備える画像処理装置。
(2) 前記補正部により補正された補正画像が前記プロジェクタから投影された画像である投影画像を撮像して撮像画像を生成する撮像部を
さらに備える前記(1)に記載の画像処理装置。
(3) 前記入力画像を先読みして、画枠が検出可能な場合、前記撮像部に対して撮像トリガを送信する撮像トリガ制御部を
さらに備える前記(1)または(2)に記載の画像処理装置。
(4) 前記入力画像から黒帯の検出を行う黒帯検出部
をさらに備え、
前記黒帯検出部により黒帯が検出された場合、前記補正画像の画隅点は、前記黒帯でない領域から求められる
前記(1)乃至(3)のいずれかに記載の画像処理装置。
(5) 前記補正画像の画隅点が4点未満の場合、前記補正画像の画枠と前記撮像画像の画枠との一致度を評価することで、前記姿勢推定部は、前記プロジェクタの姿勢推定を行う
前記(4)に記載の画像処理装置。
(6) 前記姿勢推定部は、前記一致度の評価として、画枠を表す直線のパラメータがどれだけ近いかを評価することで、前記プロジェクタの姿勢推定を行う
前記(5)に記載の画像処理装置。
(7) 前記姿勢推定部は、前記一致度の評価として、前記補正画像を前記姿勢推定情報を使って、前記撮像部により撮像されるであろう画像と、前記撮像画像との画枠内のエッジ点をマッチングすることで、前記プロジェクタの姿勢推定を行う
前記(5)に記載の画像処理装置。
(8) 画像処理装置が、
プロジェクタの姿勢推定結果を示す姿勢推定情報に基づいて入力画像を補正して、補正画像を生成し、
補正された補正画像が、前記プロジェクタから投影された画像である投影画像を撮像して生成された撮像画像の画隅点と、前記補正画像の画隅点との対応付けを行い、画隅対応点を検出し、
検出された画隅対応点に基づいて、前記プロジェクタの姿勢推定を行い、前記姿勢推定情報を生成する
画像処理方法。
(9) プロジェクタの姿勢推定結果を示す姿勢推定情報に基づいて入力画像を補正して、補正画像を生成する補正部と、
前記補正部により補正された補正画像が、前記プロジェクタから投影された画像である投影画像を撮像して生成された撮像画像の画隅点と、前記補正画像の画隅点との対応付けを行い、画隅対応点を検出する画隅対応検出部と、
前記画隅対応検出部により検出された画隅対応点に基づいて、前記プロジェクタの姿勢推定を行い、前記姿勢推定情報を生成する姿勢推定部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
Claims (7)
- プロジェクタの姿勢推定結果を示す姿勢推定情報に基づいて入力画像を補正して、補正画像を生成する補正部と、
前記補正部により補正された補正画像が前記プロジェクタから投影された画像である投影画像を撮像して生成された撮像画像の画隅点と、前記補正画像の画隅点との対応付けを行い、画隅対応点を検出する画隅対応検出部と、
前記画隅対応検出部により検出された画隅対応点に基づいて、前記プロジェクタの姿勢推定を行い、前記姿勢推定情報を生成する姿勢推定部と、
前記入力画像から黒帯の検出を行う黒帯検出部と
を備え、
前記黒帯検出部により黒帯が検出された場合、前記補正画像の画隅点は、前記黒帯でない領域から求められる
画像処理装置。 - 前記補正部により補正された補正画像が前記プロジェクタから投影された画像である投影画像を撮像して撮像画像を生成する撮像部を
さらに備える請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記入力画像を先読みして、画枠が検出可能な場合、前記撮像部に対して撮像トリガを送信する撮像トリガ制御部を
さらに備える請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記補正画像の画隅点が4点未満の場合、前記補正画像の画枠と前記撮像画像の画枠との一致度を評価することで、前記姿勢推定部は、前記プロジェクタの姿勢推定を行う
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記姿勢推定部は、前記一致度の評価として、画枠を表す直線のパラメータがどれだけ近いかを評価することで、前記プロジェクタの姿勢推定を行う
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記姿勢推定部は、前記一致度の評価として、前記補正画像を前記姿勢推定情報を使って、前記撮像部により撮像されるであろう画像と、前記撮像画像との画枠内のエッジ点をマッチングすることで、前記プロジェクタの姿勢推定を行う
請求項4に記載の画像処理装置。 - 画像処理装置が、
プロジェクタの姿勢推定結果を示す姿勢推定情報に基づいて入力画像を補正して、補正画像を生成し、
補正された補正画像が、前記プロジェクタから投影された画像である投影画像を撮像して生成された撮像画像の画隅点と、前記補正画像の画隅点との対応付けを行い、画隅対応点を検出し、
検出された画隅対応点に基づいて、前記プロジェクタの姿勢推定を行い、前記姿勢推定情報を生成し、
前記入力画像から黒帯の検出を行い、
黒帯が検出された場合、前記補正画像の画隅点は、前記黒帯でない領域から求められる
画像処理方法。
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