JP6999396B2 - Connection / separation structure between the dolly and the transport vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、台車と搬送車との連結分離構造に関するものである。 The present invention relates to a connecting and separating structure of a carriage and a transport vehicle.
工場内や倉庫内などで物品を移動させる際、物品が積載された台車を搬送車に連結し、この搬送車に台車を牽引させて目的の場所に物品を移動させることが一般的に行われている。このような台車と搬送車との連結分離構造に関しては、種々の構造が公知である。 When moving goods in a factory or warehouse, it is common practice to connect a dolly loaded with goods to a transport vehicle and tow the trolley to the transport vehicle to move the goods to a desired location. ing. Various structures are known for the connection / separation structure of such a carriage and a carrier.
例えば特許文献1には、台車に設けられた被連結部を無人搬送車に設けられた連結用腕によって掴むことで台車と無人搬送車とが連結される構造の連結装置が開示されている。この無人搬送車には、連結用腕を動作させる駆動装置と、該駆動装置を無人搬送車の位置情報に基づいて制御するコントローラとが設けられており、これらによって台車との連結及び分離が自動的に行われる。
For example,
例えば特許文献2には、運搬車等の一方の台車に設けられた連結アーム部と、他方の台車に設けられたピンロック機構とを係止させることで2台の台車が連結される構造の連結装置が開示されている。この連結装置においては、連結アーム部をピンロック機構に押し当てることで両者が係止して2台の台車が連結される。また、2台の台車を分離する際は、ピンロック機構を構成するペダルを人力又はアクチュエータによって操作し、連結アーム部とピンロック機構との係止を解除することで2台の台車を分離する。
For example,
上述した特許文献1の連結装置においては、台車と無人搬送車との連結及び分離を自動で行うことができるものの、駆動装置やコントローラなど、複雑な装置が必要であった。また、上述した特許文献2の連結装置においては、2台の台車を分離するのに人間による作業が必要であった。この人間による作業を自動化するためには、アクチュエータなど、複雑な装置が必要であった。
In the above-mentioned coupling device of
そこで、本発明は、簡素な装置構成によって連結及び分離を行うことが可能な台車と搬送車との連結分離構造を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a connection / separation structure of a carriage and a transport vehicle that can be connected and separated by a simple device configuration.
上記課題を解決するため、本発明は、物品が積載される台車と該台車を牽引して走行する搬送車との連結分離構造であって、前記台車には、その走行方向前方に、前記走行方向と交差する方向に水平に延びた水平バーが設けられ、前記搬送車には、前記水平バーの前記走行方向前方から該水平バーの上側又は下側を通過して該水平バーの前記走行方向後方に位置付けられることで前記台車の牽引を可能とする引掛け部と、前記引掛け部を、前記水平バーに略平行な軸を中心として、前記水平バーが通過する側が前記走行方向前方にのみ傾動可能に取り付けた取付部と、前記取付部を上下移動可能に支持した支持手段と、前記走行方向後方に延び、自らの上下方向の移動に連動して前記取付部を前記水平バーが通過する側とは逆の解除方向に移動させる移動部材と、前記取付部を前記解除方向と反対側に付勢する付勢手段と、が設けられており、前記搬送車の搬送目的地には、前記搬送車の後退移動に応じて前記移動部材が摺動することで、前記取付部を前記解除方向に移動させる方向に、前記移動部材を移動させる摺動部材が設けられていることを特徴とする。
また、本発明は、物品が積載される台車と該台車を牽引して走行する搬送車との連結分離構造であって、前記台車には、その走行方向前方に、前記走行方向と交差する方向に水平に延びた水平バーが設けられ、前記搬送車には、前記水平バーの前記走行方向前方から該水平バーの上側又は下側を通過して該水平バーの前記走行方向後方に位置付けられることで前記台車の牽引を可能とする引掛け部と、前記引掛け部を、前記水平バーに略平行な軸を中心として、前記水平バーが通過する側が前記走行方向前方にのみ傾動可能に取り付けた取付部と、前記取付部を上下移動可能に支持した支持手段と、前記走行方向後方に延び、自らの上下方向の移動に連動して前記取付部を前記水平バーが通過する側とは逆の解除方向に移動させる移動部材と、前記取付部を前記解除方向と反対側に付勢する付勢手段と、が設けられており、前記引掛け部が、前記搬送車の車幅方向の両側それぞれに設けられていることを特徴とする。
In order to solve the above problems, the present invention has a connection-separated structure in which a trolley on which articles are loaded and a transport vehicle that travels by towing the trolley, and the trolley has the traveling in front of the traveling direction. A horizontal bar extending horizontally in a direction intersecting the direction is provided, and the carrier vehicle passes from the front of the horizontal bar in the traveling direction to the upper or lower side of the horizontal bar and passes through the upper or lower side of the horizontal bar in the traveling direction of the horizontal bar. The hooking portion that enables the trolley to be towed by being positioned rearward and the hooking portion are centered on an axis substantially parallel to the horizontal bar, and the side through which the horizontal bar passes is only forward in the traveling direction. The mounting portion mounted so as to be tiltable, the supporting means that supports the mounting portion so as to be movable up and down, and the horizontal bar that extends rearward in the traveling direction and passes through the mounting portion in conjunction with its own vertical movement. A moving member that moves in the release direction opposite to the side and an urging means that urges the mounting portion to the side opposite to the release direction are provided, and the transport destination of the transport vehicle is the said. It is characterized in that a sliding member for moving the moving member is provided in a direction in which the mounting portion is moved in the release direction by sliding the moving member in response to the backward movement of the transport vehicle. ..
Further, the present invention has a structure in which a trolley on which articles are loaded and a transport vehicle that travels by pulling the trolley are connected and separated, and the trolley has a direction that intersects the traveling direction in front of the traveling direction. Is provided with a horizontally extending horizontal bar, and the transport vehicle is positioned from the front of the horizontal bar in the traveling direction, passing above or below the horizontal bar, and positioned behind the horizontal bar in the traveling direction. The hooking portion that enables the trolley to be towed and the hooking portion are attached so that the side through which the horizontal bar passes can be tilted only forward in the traveling direction with the axis substantially parallel to the horizontal bar as the center. The mounting portion, the supporting means that supports the mounting portion so as to be movable up and down, and the side extending rearward in the traveling direction and interlocking with the movement in the vertical direction of the mounting portion, which is opposite to the side through which the horizontal bar passes through the mounting portion. A moving member for moving in the release direction and an urging means for urging the mounting portion on the side opposite to the release direction are provided, and the hooking portions are provided on both sides of the transport vehicle in the vehicle width direction. It is characterized by being provided in.
本発明によれば、簡素な装置構成によって台車と搬送車との連結及び分離を行うことができる。 According to the present invention, the carriage and the transport vehicle can be connected and separated by a simple device configuration.
本発明の一実施形態にかかる「台車と搬送車との連結分離構造」について、図1~8を参照して説明する。 The "connecting and separating structure of the carriage and the transport vehicle" according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8.
図1~8に示す「台車と搬送車との連結分離構造1」は、物品が積載される台車2と該台車2を牽引して床面10上を走行するAGV(Automated Guided Vehicleの略であり、無人搬送車とも呼ばれる。)3との連結分離構造である。
The "connecting and separating
台車2は、図1に示すように、円筒状の複数のバー21~25により枠状に形成されたフレーム20と、フレーム20の下方に取り付けられた複数の車輪26と、フレーム20の四隅に設けられたケース受け部材27と、を備えている。図8に示すように、フレーム20及びケース受け部材27の上方にはケース11が積載され、このケース11内に各種物品が収容される。
As shown in FIG. 1, the
また、複数のバー21~25のうち、AGV3の後述する引掛け部4が引掛けられるバー21を、「水平バー21」と呼称する。水平バー21は、台車2の走行方向前方に位置しており、前記走行方向と交差する方向に水平に延びている。「台車2の走行方向」とは、AGV3によって牽引される方向であり、図1中の矢印Aが、AGV3及び台車2の走行方向(即ち前進方向)である。図1中の矢印Bは、矢印Aと逆の方向であり、AGV3の後退方向である。また、特許請求の範囲に記載した「(搬送車が)走行する」とは、AGV3が前進することを意味する。
Further, among the plurality of
AGV3は、前進・後退が可能な牽引車であり、工場内の生産ラインなどでコンピュータ制御によって自動運転される。このAGV3の走行方向後方部分には、台車2と連結するための連結機構が設けられている。この連結機構は、図1,2に示すように、一対の引掛け部4、取付部5、一対の当接部材31、支持手段6、付勢手段7、移動部材8等で構成される。
The AGV3 is a towing vehicle that can move forward and backward, and is automatically operated by computer control on a production line in a factory or the like. A connecting mechanism for connecting to the
一対の引掛け部4は、水平バー21の前記走行方向前方(図3の位置)から水平バー21の下側を通過して水平バー21の前記走行方向後方(図5の位置)に位置付けられることで台車2の牽引を可能とする部材である。各引掛け部4は、板状に形成されている。引掛け部4の上部には、水平バー21に当接するテーパ面41が設けられている。
The pair of hooking
取付部5は、AGV3の車幅方向に水平に延びた取付バー51と、取付バー51の左右両端部から後方すなわち台車2側に突出した一対の突出部52と、各突出部52に設けられた取付軸53と、で構成されている。取付軸53の軸方向は、取付バー51と平行である。また、台車2とAGV3とが連結した状態で、取付バー51と水平バー21は略平行である。
The mounting portion 5 is provided on each
上記一対の引掛け部4は、取付バー51の左右両端部に位置付けられて各取付軸53が通されることによって、取付バー51に対し傾動可能となっている。すなわち、引掛け部4は、取付軸53を中心として傾動可能となっている。また、引掛け部4は、外力が加えられていない自然状態において、図3に示すように、その長手方向が鉛直方向を向く起立状態となる。この起立状態では、引掛け部4の上部に当接しているものはなく、引掛け部4の下部に取付バー51が当接している。よって、起立状態の引掛け部4は、その上部(特許請求の範囲の「水平バーが通過する側」)が前記走行方向前方に移動する方向(図3においては反時計回り方向)にのみ傾動可能となっており、その上部が前記走行方向後方に移動する方向には傾動不可となっている。
The pair of hooking
一対の当接部材31は、AGV3のフレーム30に連なり、前記走行方向後方に棒状に延びている。一対の当接部材31の後端面は、一対の引掛け部4と対向している。図5に示すように、台車2とAGV3とが連結した状態では、一対の当接部材31の後端面と一対の引掛け部4との間に水平バー21が位置付けられる。AGV3が前進する際は引掛け部4が水平バー21に当接し、AGV3が後退する際は当接部材31の後端面が水平バー21に当接する。
The pair of
上述したように、本実施形態では、引掛け部4及び当接部材31をAGV3の車幅方向の両側それぞれに設けているので、台車2を安定的に牽引することができる。このように、引掛け部4及び当接部材31は、AGV3の車幅方向の両側それぞれに設けることが好ましいが、AGV3の車幅方向の中央に一つずつ設けてもよい。
As described above, in the present embodiment, since the hooking
支持手段6は、取付部5を上下移動可能に支持するものであり、図2,3に示すように、台61と、スライダ62と、レール63と、で構成されている。台61は、水平な水平板部61aと、水平板部61aの前端から垂直方向に立設した垂直板部61bと、を有している。水平板部61aの後端には、取付バー51と移動部材8とが取り付けられている。スライダ62は、垂直板部61bに取り付けられている。レール63は、AGV3のフレーム30に取り付けられており、上下方向に延びている。スライダ62は、レール63に上下スライド自在に取り付けられている。
The support means 6 supports the mounting portion 5 so as to be vertically movable, and is composed of a
付勢手段7は、取付部5を上方(特許請求の範囲の「解除方向と反対側」)に付勢するものであり、定荷重ばね71と、ドラム72と、で構成されている。定荷重ばね71は、ドラム72に巻き付けられており、その一端部が水平板部61aに固定されている。ドラム72の中心にはシャフトバーが通されており、このシャフトバーは、ブラケット等を介してAGV3のフレーム30に固定されている。
The urging means 7 urges the mounting portion 5 upward (“on the side opposite to the release direction” in the claims), and is composed of a
移動部材8は、図2,3に示すように、全体として板状に形成された部材であり、水平板部61aの後端から前記走行方向後方に水平に延びた水平面81と、水平面81の後端に連なり、前記走行方向後方に延びかつ下方に向かう方向に傾斜した傾斜面82と、を有している。この移動部材8は、自らの下降に連動して取付部5及び台61を下方(特許請求の範囲の「解除方向」)に移動させる。
As shown in FIGS. 2 and 3, the moving
図8に示すように、AGV3の搬送目的地には、傾斜面82が摺動することで移動部材8を下方に移動させる摺動部材9が設けられている。摺動部材9は、搬送目的地の床面10に取り付けられた枠部91と、枠部91の内側に取り付けられた車輪92と、で構成されている。移動部材8は、AGV3が後退して傾斜面82が車輪92に摺動することによって下降する。摺動部材9は、必ずしも車輪92を備えていなくてもよいが、車輪92を備えることにより、傾斜面82が摺動する際の摩擦力を低くすることができる。
As shown in FIG. 8, the transport destination of the AGV3 is provided with a sliding
次に、台車2とAGV3との連結動作について説明する。図3は、台車2とAGV3との連結前の状態を示している。図3に示す状態から、図4に示すようにAGV3が台車2に向かって後退することにより、引掛け部4のテーパ面41が水平バー21に当たって引掛け部4が傾動する。
Next, the operation of connecting the
その状態から図5に示すようにAGV3がさらに後退することにより、引掛け部4が水平バー21の下側を通過して水平バー21の走行方向後方に位置付けられる。水平バー21の走行方向後方に位置付けられた引掛け部4は、その自重によって傾動した状態から自然状態である起立状態に復帰する。こうして引掛け部4と当接部材31との間に水平バー21が位置付けられることにより、台車2とAGV3とが連結される。
As the
次に、台車2とAGV3との分離動作について説明する。図6は、台車2を牽引したAGV3が搬送目的地に近付いた状態を示している。図6に示す状態からAGV3が後退し、移動部材8の傾斜面82が摺動部材9の車輪92に摺動することで、移動部材8が下方に移動する。移動部材8の下降に伴い、取付部5、引掛け部4、台61も下降する。AGV3は、図7に示すように、移動部材8の水平面81が車輪92に当接する位置まで後退する。図7に示す状態において、引掛け部4は、水平バー21よりも下方に位置している。
Next, the separation operation between the
その状態から図8に示すようにAGV3が前進することにより、引掛け部4が水平バー21の走行方向前方に位置付けられて台車2とAGV3とが分離される。また、AGV3の前進によって移動部材8が車輪92から離れると、移動部材8、取付部5、引掛け部4、台61は、定荷重ばね71の付勢力によって初期位置まで上昇する。
As the AGV3 advances from that state as shown in FIG. 8, the hooking
このように、台車と搬送車との連結分離構造1によれば、非常に簡素な装置構成でありながらも、AGV3の前進・後退動作のみで台車2との連結・分離を自動で行うことができる。
As described above, according to the connection /
上記実施形態では、自らの下降に連動して取付部5を下方に移動させる構造の移動部材8を用いていたが、この移動部材8の代わりに図9に示す移動部材108を用いることも可能である。図9に示す移動部材108は、傾斜面182を有する板180と、この板180を回動自在に支持した軸183と、で構成されている。この移動部材108は、AGV3の後退(矢印B)に応じて傾斜面182が摺動部材109の車輪92に摺動することで、板180の軸183よりも後方部分が上方に移動する(矢印U)とともに軸183よりも前方部分が下方に移動し(矢印D)、下方に移動した部分によって取付部5を下方に移動させる。
In the above embodiment, the moving
上記実施形態では、移動部材8が傾斜面82を有し、摺動部材9が車輪92を有していたが、これ以外に、図10に示すように、移動部材208が車輪282を有し、摺動部材209が傾斜面292を有していてもよい。この移動部材208は、AGV3の後退(矢印B)に応じて車輪282が傾斜面292に摺動することで下方に移動し、取付部5を下方に移動させる。
In the above embodiment, the moving
上記実施形態では、引掛け部4が水平バー21の下側を通過して水平バー21の前記走行方向後方に位置付けられる構成であったが、この引掛け部4の代わりに、図11に示す引掛け部104を用いることも可能である。この引掛け部104は、図11に示すように、AGV3の後退(矢印B)に応じて水平バー21の前記走行方向前方(図11の左側)から水平バー21の上側を通過して水平バー21の前記走行方向後方(図11の右側)に位置付けられる。引掛け部104は、その下部(特許請求の範囲の「水平バーが通過する側」)が前記走行方向前方に移動する方向(図11においては時計回り方向)にのみ傾動可能となっている。この場合、移動部材は、台車2とAGV3との分離時に、引掛け部104を取り付けた取付部を上方(矢印E方向であり、特許請求の範囲の「解除方向」)に移動させる。また、この場合、付勢手段は、引掛け部104を取り付けた取付部を下方(特許請求の範囲の「解除方向と反対側」)に付勢する。
In the above embodiment, the hooking
図11に示すように引掛け部104が水平バー21の上側を通過する構成の場合、例えば図12に示す移動部材308及び摺動部材109を用いて引掛け部104を上方に移動させることができる。移動部材308は、前記走行方向後方に延びかつ上方に向かう方向に傾斜した傾斜面382を有している。この移動部材308は、AGV3の後退(矢印B)に応じて傾斜面382が摺動部材109の車輪92に摺動することで上方に移動し、引掛け部104を取り付けた取付部を上方に移動させる。
In the case where the hooking
なお、上述した台車と搬送車との連結分離構造は、有人搬送車や手押し式の搬送車を用いた場合の台車との連結分離構造にも利用することができる。その場合においても、非常に簡素な装置構成とすることができる。 The above-mentioned connection / separation structure of the trolley and the transport vehicle can also be used for the connection / separation structure of the trolley when a manned transport vehicle or a hand-push type transport vehicle is used. Even in that case, the device configuration can be very simple.
前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。 The above-described embodiment merely shows a typical embodiment of the present invention, and the present invention is not limited to this embodiment. That is, it can be variously modified and carried out within a range that does not deviate from the gist of the present invention. As long as the configuration of the present invention is still provided even by such a modification, it is, of course, included in the category of the present invention.
1 台車と搬送車との連結分離構造
2 台車
3 AGV(搬送車)
4,104 引掛け部
5 取付部
6 支持手段
7 付勢手段
8,108,208,308 移動部材
9,109,209 摺動部材
21 水平バー
82,182,292,382 傾斜面
1 trolley and transport vehicle connected and separated
4,104 Hooking part 5 Mounting part 6 Supporting means 7 Erasing means 8,108,208,308 Moving member 9,109,209 Sliding
Claims (5)
前記台車には、その走行方向前方に、前記走行方向と交差する方向に水平に延びた水平バーが設けられ、
前記搬送車には、前記水平バーの前記走行方向前方から該水平バーの上側又は下側を通過して該水平バーの前記走行方向後方に位置付けられることで前記台車の牽引を可能とする引掛け部と、
前記引掛け部を、前記水平バーに略平行な軸を中心として、前記水平バーが通過する側が前記走行方向前方にのみ傾動可能に取り付けた取付部と、
前記取付部を上下移動可能に支持した支持手段と、
前記走行方向後方に延び、自らの上下方向の移動に連動して前記取付部を前記水平バーが通過する側とは逆の解除方向に移動させる移動部材と、
前記取付部を前記解除方向と反対側に付勢する付勢手段と、が設けられており、
前記搬送車の搬送目的地には、前記搬送車の後退移動に応じて前記移動部材が摺動することで、前記取付部を前記解除方向に移動させる方向に、前記移動部材を移動させる摺動部材が設けられている
ことを特徴とする台車と搬送車との連結分離構造。 It is a connection-separation structure between a dolly on which goods are loaded and a transport vehicle that pulls the dolly and travels.
The bogie is provided with a horizontal bar extending horizontally in the direction intersecting the traveling direction in front of the traveling direction.
A hook that enables the trolley to be towed by being positioned on the transport vehicle from the front of the horizontal bar in the traveling direction through the upper side or the lower side of the horizontal bar and positioned behind the horizontal bar in the traveling direction. Department and
A mounting portion to which the hooking portion is mounted so that the side through which the horizontal bar passes can be tilted only forward in the traveling direction with the axis substantially parallel to the horizontal bar as the center.
A support means that supports the mounting portion so that it can move up and down,
A moving member that extends rearward in the traveling direction and moves the mounting portion in the release direction opposite to the side through which the horizontal bar passes in conjunction with its own vertical movement.
An urging means for urging the mounting portion on the side opposite to the releasing direction is provided .
The moving member slides to the transport destination of the transport vehicle in response to the backward movement of the transport vehicle, so that the moving member is moved in the direction of moving the mounting portion in the release direction. Members are provided
A structure that connects and separates the dolly and the carrier, which is characterized by this.
ことを特徴とする請求項1に記載の台車と搬送車との連結分離構造。 The connection / separation structure for connecting and separating a carriage and a transport vehicle according to claim 1 , wherein either one of the moving member and the sliding member has an inclined surface that slides on the other.
ことを特徴とする請求項2に記載の台車と搬送車との連結分離構造。 The connection / separation structure for connecting and separating a carriage and a transport vehicle according to claim 2 , wherein a wheel on which the inclined surface slides is provided on the other side.
ことを特徴とする請求項1~3の何れか1項に記載の台車と搬送車との連結分離構造。 The connection / separation structure for connecting and separating a carriage and a transport vehicle according to any one of claims 1 to 3 , wherein the hooking portions are provided on both sides of the transport vehicle in the vehicle width direction.
前記台車には、その走行方向前方に、前記走行方向と交差する方向に水平に延びた水平バーが設けられ、 The bogie is provided with a horizontal bar extending horizontally in the direction intersecting the traveling direction in front of the traveling direction.
前記搬送車には、前記水平バーの前記走行方向前方から該水平バーの上側又は下側を通過して該水平バーの前記走行方向後方に位置付けられることで前記台車の牽引を可能とする引掛け部と、 A hook that enables the trolley to be towed by being positioned on the transport vehicle from the front of the horizontal bar in the traveling direction through the upper side or the lower side of the horizontal bar and positioned behind the horizontal bar in the traveling direction. Department and
前記引掛け部を、前記水平バーに略平行な軸を中心として、前記水平バーが通過する側が前記走行方向前方にのみ傾動可能に取り付けた取付部と、 A mounting portion to which the hooking portion is attached so that the side through which the horizontal bar passes can be tilted only forward in the traveling direction with the axis substantially parallel to the horizontal bar as the center.
前記取付部を上下移動可能に支持した支持手段と、 A support means that supports the mounting portion so that it can move up and down,
前記走行方向後方に延び、自らの上下方向の移動に連動して前記取付部を前記水平バーが通過する側とは逆の解除方向に移動させる移動部材と、 A moving member that extends rearward in the traveling direction and moves the mounting portion in the release direction opposite to the side through which the horizontal bar passes in conjunction with its own vertical movement.
前記取付部を前記解除方向と反対側に付勢する付勢手段と、が設けられており、 An urging means for urging the mounting portion on the side opposite to the releasing direction is provided.
前記引掛け部が、前記搬送車の車幅方向の両側それぞれに設けられている The hooking portions are provided on both sides of the transport vehicle in the vehicle width direction.
ことを特徴とする台車と搬送車との連結分離構造。 A structure that connects and separates the dolly and the carrier, which is characterized by this.
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