JP6998687B2 - Industrial robot hand and industrial robot - Google Patents

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Description

本発明は、搬送対象物を搬送する産業用ロボットのハンドに関する。また、本発明は、このハンドを備える産業用ロボットに関する。 The present invention relates to a hand of an industrial robot that conveys an object to be conveyed. The present invention also relates to an industrial robot equipped with this hand.

従来、液晶ディスプレイ用のガラス基板を搬送する産業用ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の産業用ロボットのハンドは、直線状に形成される２本のフォークと、フォークの長手方向と上下方向とに直交する方向で２本のフォークのピッチを変更するフォークピッチ変更機構とを備えている。 Conventionally, an industrial robot that conveys a glass substrate for a liquid crystal display is known (see, for example, Patent Document 1). The hand of the industrial robot described in Patent Document 1 has two forks formed in a straight line and a fork pitch change that changes the pitch of the two forks in a direction orthogonal to the longitudinal direction and the vertical direction of the forks. It has a mechanism.

特開２０１７－１９０６１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-19061

近年、産業用ロボットで搬送されるガラス基板等の搬送対象物として、比較的幅の広い搬送対象物が使用され始めている。すなわち、フォークの長手方向に直交する方向の幅が広い搬送対象物が使用され始めている。特許文献１に記載の産業用ロボットのハンドのように２本のフォークを有するハンドによって比較的幅の広い搬送対象物を搬送すると、２本のフォークの間で、あるいは、２本のフォークの外側で、搬送対象物が大きく撓んで、搬送中の搬送対象物が不安定になる。そこで、本願発明者は、４本のフォークを備えるハンドの構造を検討している。 In recent years, relatively wide objects to be conveyed have begun to be used as objects to be conveyed such as glass substrates transported by industrial robots. That is, a transport object having a wide width in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the fork has begun to be used. When a relatively wide object to be transported is transported by a hand having two forks such as the hand of an industrial robot described in Patent Document 1, it is either between the two forks or outside the two forks. As a result, the object to be transported is greatly bent, and the object to be transported becomes unstable during transportation. Therefore, the inventor of the present application is studying the structure of a hand having four forks.

また、４本のフォークのうちの、フォークの長手方向に直交する方向において内側に配置される２本のフォークを内側フォークとし、外側に配置される残りの２本のフォークを外側フォークとすると、本願発明者は、４本のフォークを備えるハンドにおいて、大きさの異なる複数種類の搬送対象物が搬送可能となるように、２本の内側フォークのピッチを変更するフォークピッチ変更機構および２本の外側フォークのピッチを変更するフォークピッチ変更機構の採用を検討している。この場合、４本のフォークのピッチは、円滑に変更されることが好ましい。 Further, it is assumed that, of the four forks, the two forks arranged inside in the direction orthogonal to the longitudinal direction of the forks are the inner forks, and the remaining two forks arranged outside are the outer forks. The inventor of the present application has a fork pitch changing mechanism that changes the pitch of two inner forks and two forks so that a plurality of types of objects having different sizes can be conveyed in a hand provided with four forks. We are considering the adoption of a fork pitch change mechanism that changes the pitch of the outer fork. In this case, it is preferable that the pitch of the four forks is smoothly changed.

そこで、本発明の課題は、互いに平行に配置される４本のフォークを備える産業用ロボットのハンドにおいて、４本のフォークのピッチを円滑に変更することが可能な産業用ロボットのハンドを提供することにある。また、本発明の課題は、このハンドを備える産業用ロボットを提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a hand of an industrial robot having four forks arranged in parallel with each other, capable of smoothly changing the pitch of the four forks. There is something in it. Another object of the present invention is to provide an industrial robot equipped with this hand.

上記の課題を解決するため、本発明の産業用ロボットのハンドは、搬送対象物を搬送する産業用ロボットのハンドにおいて、直線状に形成されるとともに互いに平行に配置される４本のフォークを備えるとともに、フォークの長手方向と上下方向とに直交する方向を直交方向とし、４本のフォークのうちの直交方向の内側に配置される２本のフォークのそれぞれを内側フォークとし、直交方向の外側に配置される残りの２本のフォークのそれぞれを外側フォークとすると、直交方向における２本の内側フォークのピッチを変更する第１フォークピッチ変更機構と、直交方向における２本の外側フォークのピッチを変更する第２フォークピッチ変更機構と、第１フォークピッチ変更機構による２本の内側フォークの移動範囲の直交方向の内側端側で内側フォークを検知するための第１検知機構と、第２フォークピッチ変更機構による２本の外側フォークの移動範囲の直交方向の外側端側で外側フォークを検知するための第２検知機構とを備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the hand of the industrial robot of the present invention includes four forks that are formed linearly and arranged in parallel with each other in the hand of the industrial robot that conveys the object to be conveyed. At the same time, the direction orthogonal to the longitudinal direction and the vertical direction of the forks is set as the orthogonal direction, and each of the two forks arranged inside the orthogonal direction among the four forks is set as the inner fork, and is outside the orthogonal direction. Assuming that each of the remaining two forks to be arranged is an outer fork, the pitch of the first fork pitch change mechanism for changing the pitch of the two inner forks in the orthogonal direction and the pitch of the two outer forks in the orthogonal direction are changed. The second fork pitch change mechanism, the first detection mechanism for detecting the inner fork on the inner end side in the orthogonal direction of the movement range of the two inner forks by the first fork pitch change mechanism, and the second fork pitch change. It is characterized by comprising a second detection mechanism for detecting the outer forks on the outer end side in the orthogonal direction of the movement range of the two outer forks by the mechanism.

本発明の産業用ロボットのハンドは、第１フォークピッチ変更機構による２本の内側フォークの移動範囲の直交方向の内側端側で内側フォークを検知するための第１検知機構と、第２フォークピッチ変更機構による２本の外側フォークの移動範囲の直交方向の外側端側で外側フォークを検知するための第２検知機構とを備えている。 The hand of the industrial robot of the present invention has a first detection mechanism for detecting the inner fork on the inner end side in the orthogonal direction of the movement range of the two inner forks by the first fork pitch changing mechanism, and a second fork pitch. It is provided with a second detection mechanism for detecting the outer fork on the outer end side in the orthogonal direction of the moving range of the two outer forks by the changing mechanism.

そのため、本発明では、４本のフォークのピッチを変更するときに、第１検知機構の検知結果に基づいて、２本の内側フォークの移動範囲の直交方向の内側端側まで２本の内側フォークを一旦移動させるとともに、第２検知機構の検知結果に基づいて、２本の外側フォークの移動範囲の直交方向の外側端側まで２本の外側フォークを一旦移動させた後、２本の内側フォークを直交方向の外側に移動させるとともに、２本の外側フォークを直交方向の内側へ移動させることで、４本のフォークのピッチを変更することが可能になる。したがって、本発明では、４本のフォークのピッチを変更するときに、内側フォークと外側フォークとの接触を防止することが可能になり、その結果、４本のフォークのピッチを円滑に変更することが可能になる。 Therefore, in the present invention, when changing the pitch of the four forks, the two inner forks reach the inner end side in the orthogonal direction of the movement range of the two inner forks based on the detection result of the first detection mechanism. Once the two outer forks are moved to the outer end side in the orthogonal direction of the movement range of the two outer forks based on the detection result of the second detection mechanism, and then the two inner forks are moved. It is possible to change the pitch of the four forks by moving the two outer forks inward in the orthogonal direction while moving the two outer forks outward in the orthogonal direction. Therefore, in the present invention, when changing the pitch of the four forks, it is possible to prevent contact between the inner fork and the outer fork, and as a result, the pitch of the four forks can be changed smoothly. Will be possible.

本発明において、たとえば、直交方向における２本の内側フォークの原点位置は、第１フォークピッチ変更機構による２本の内側フォークの移動範囲の直交方向の内側端側となっており、直交方向における２本の外側フォークの原点位置は、第２フォークピッチ変更機構による２本の外側フォークの移動範囲の直交方向の外側端側となっており、４本のフォークのピッチを変更するときに、第１フォークピッチ変更機構は、最初に、第１検知機構の検知結果に基づいて２本の内側フォークを原点位置に移動させ、第２フォークピッチ変更機構は、最初に、第２検知機構の検知結果に基づいて２本の外側フォークを原点位置に移動させる。 In the present invention, for example, the origin position of the two inner forks in the orthogonal direction is the inner end side in the orthogonal direction of the movement range of the two inner forks by the first fork pitch changing mechanism, and the origin position is 2 in the orthogonal direction. The origin position of the outer fork of the book is on the outer end side in the orthogonal direction of the movement range of the two outer forks by the second fork pitch changing mechanism, and when the pitch of the four forks is changed, the first position is changed. The fork pitch changing mechanism first moves the two inner forks to the origin position based on the detection result of the first detection mechanism, and the second fork pitch changing mechanism first determines the detection result of the second detection mechanism. Based on this, move the two outer forks to the origin position.

本発明において、４本のフォークのピッチを変更するときに、第１フォークピッチ変更機構が２本の内側フォークを原点位置に移動させ始めるのと同時に、第２フォークピッチ変更機構が２本の外側フォークを原点位置に移動させ始めることが好ましい。このように構成すると、４本のフォークのピッチの変更時間を短縮することが可能になる。 In the present invention, when the pitches of the four forks are changed, the first fork pitch changing mechanism starts to move the two inner forks to the origin position, and at the same time, the second fork pitch changing mechanism is the outer two. It is preferable to start moving the fork to the origin position. With this configuration, it is possible to shorten the time for changing the pitch of the four forks.

本発明において、第１フォークピッチ変更機構は、外周面にオネジが形成されるとともに直交方向を回転の軸方向として回転して直交方向へ内側フォークを移動させる第１ネジ部材と、第１ネジ部材の端部に固定される検知板を有し第１ネジ部材の回転量を検知する第１エンコーダとを備え、第２フォークピッチ変更機構は、外周面にオネジが形成されるとともに直交方向を回転の軸方向として回転して直交方向へ外側フォークを移動させる第２ネジ部材と、第２ネジ部材の端部に固定される検知板を有し第２ネジ部材の回転量を検知する第２エンコーダとを備え、４本のフォークのピッチを変更するときに、第１フォークピッチ変更機構は、第１検知機構で内側フォークが検知された後、第１エンコーダの検知結果に基づいて内側フォークを原点位置に移動させて停止させ、第２フォークピッチ変更機構は、第２検知機構で外側フォークが検知された後、第２エンコーダの検知結果に基づいて外側フォークを原点位置に移動させて停止させることが好ましい。 In the present invention, the first fork pitch changing mechanism includes a first screw member and a first screw member in which a male screw is formed on the outer peripheral surface and the inner fork is moved in the orthogonal direction by rotating with the orthogonal direction as the axial direction of rotation. The second fork pitch changing mechanism is provided with a first encoder that has a detection plate fixed to the end of the first screw member and detects the amount of rotation of the first screw member. A second screw member that rotates as the axial direction to move the outer fork in the orthogonal direction, and a second encoder that has a detection plate fixed to the end of the second screw member and detects the amount of rotation of the second screw member. When changing the pitch of the four forks, the first fork pitch changing mechanism uses the inner fork as the origin based on the detection result of the first encoder after the inner fork is detected by the first detection mechanism. The second fork pitch change mechanism moves the outer fork to the origin position and stops it based on the detection result of the second encoder after the outer fork is detected by the second detection mechanism. Is preferable.

このように構成すると、第１検知機構のみを用いて内側フォークを原点位置で停止させる場合と比較して、内側フォークの原点位置での停止精度を高めることが可能になる。また、このように構成すると、第２検知機構のみを用いて外側フォークを原点位置で停止させる場合と比較して、外側フォークの原点位置での停止精度を高めることが可能になる。 With this configuration, it is possible to improve the stopping accuracy of the inner fork at the origin position as compared with the case where the inner fork is stopped at the origin position using only the first detection mechanism. Further, with this configuration, it is possible to improve the stopping accuracy of the outer fork at the origin position as compared with the case where the outer fork is stopped at the origin position using only the second detection mechanism.

本発明において、たとえば、第１フォークピッチ変更機構は、原点位置に配置された内側フォークを第１エンコーダの検知結果に基づいて直交方向の外側に移動させて２本の内側フォークのピッチを変更し、第２フォークピッチ変更機構は、原点位置に配置された外側フォークを第２エンコーダの検知結果に基づいて直交方向の内側に移動させて２本の外側フォークのピッチを変更する。 In the present invention, for example, the first fork pitch changing mechanism changes the pitch of the two inner forks by moving the inner fork arranged at the origin position to the outside in the orthogonal direction based on the detection result of the first encoder. The second fork pitch changing mechanism changes the pitch of the two outer forks by moving the outer fork arranged at the origin position inward in the orthogonal direction based on the detection result of the second encoder.

本発明において、ハンドは、直交方向で隣接する内側フォークと外側フォークとが直交方向で接近したことを検知するための接近検知機構を備えることが好ましい。このように構成すると、４本のフォークのピッチを変更する際、直交方向で隣接する内側フォークと外側フォークとが接近した場合に、接近検知機構の検知結果に基づいて内側フォークや外側フォークを停止させることで、内側フォークと外側フォークとの接触を確実に防止することが可能になる。 In the present invention, it is preferable that the hand is provided with an approach detection mechanism for detecting that the inner fork and the outer fork that are adjacent in the orthogonal direction approach each other in the orthogonal direction. With this configuration, when changing the pitch of the four forks, if the adjacent inner fork and outer fork approach each other in the orthogonal direction, the inner fork and outer fork are stopped based on the detection result of the approach detection mechanism. By doing so, it becomes possible to reliably prevent contact between the inner fork and the outer fork.

本発明において、ハンドは、第２フォークピッチ変更機構による２本の外側フォークの移動範囲における直交方向の外側の限界位置に外側フォークが近づいたことを検知するための第２接近検知機構を備えることが好ましい。このように構成すると、第２接近検知機構の検知結果に基づいて、外側フォークの移動範囲における直交方向の外側の限界位置に外側フォークが到達する前に外側フォークを停止させることが可能になる。 In the present invention, the hand is provided with a second approach detection mechanism for detecting that the outer fork has approached the outer limit position in the orthogonal direction in the movement range of the two outer forks by the second fork pitch changing mechanism. Is preferable. With this configuration, it is possible to stop the outer fork before the outer fork reaches the outer limit position in the orthogonal direction in the movement range of the outer fork based on the detection result of the second approach detection mechanism.

本発明のハンドは、ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備える産業用ロボットに用いることができる。この産業用ロボットでは、４本のフォークのピッチを円滑に変更することが可能になる。 The hand of the present invention can be used for an industrial robot including an arm to which the hand is rotatably connected to the tip side and a main body portion to which the base end side of the arm is rotatably connected. With this industrial robot, it is possible to smoothly change the pitch of the four forks.

以上のように、本発明では、４本のフォークのピッチを円滑に変更することが可能になる。 As described above, in the present invention, the pitches of the four forks can be smoothly changed.

本発明の実施の形態にかかる産業用ロボットの平面図である。It is a top view of the industrial robot which concerns on embodiment of this invention. 図１に示す産業用ロボットの側面図である。It is a side view of the industrial robot shown in FIG. 図１に示すハンドの基部の内部の構造を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the internal structure of the base of the hand shown in FIG. 図１に示すフォークの動作を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the operation of the fork shown in FIG. 図３のＥ部におけるフォークピッチ変更機構の構成を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the structure of the fork pitch change mechanism in part E of FIG. 図３のＦ部におけるフォークピッチ変更機構の構成を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the structure of the fork pitch change mechanism in the F part of FIG. 図３のＧ－Ｇ方向からフォークピッチ変更機構の構成を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating the structure of the fork pitch change mechanism from the GG direction of FIG. 図３のＨ－Ｈ方向からエンコーダ等を示す側面図である。It is a side view which shows the encoder and the like from the HH direction of FIG. （Ａ）は、図３のＪ－Ｊ方向から基部の内部を示す側面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＫ部の拡大図であり、（Ｃ）は、（Ａ）のＬ部の拡大図であり、（Ｄ）は、（Ａ）のＭ部の拡大図である。(A) is a side view showing the inside of the base from the JJ direction of FIG. 3, (B) is an enlarged view of the K portion of (A), and (C) is L of (A). It is an enlarged view of the part, (D) is the enlarged view of the M part of (A). 図１に示すフォークのピッチの変更動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the change operation of the pitch of the fork shown in FIG.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（産業用ロボットの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット１の平面図である。図２は、図１に示す産業用ロボット１の側面図である。 (Overall configuration of industrial robot)
FIG. 1 is a plan view of an industrial robot 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view of the industrial robot 1 shown in FIG.

本形態の産業用ロボット１（以下、「ロボット１」とする。）は、所定の搬送対象物２を搬送するための水平多関節型のロボットである。搬送対象物２は、たとえば、液晶ディスプレイ用のガラス基板である。この搬送対象物２は、長方形の平板状に形成されている。本形態のロボット１は、大きさの異なる複数種類の搬送対象物２を搬送することが可能になっている。 The industrial robot 1 of the present embodiment (hereinafter referred to as “robot 1”) is a horizontal articulated robot for transporting a predetermined transport object 2. The object to be transported 2 is, for example, a glass substrate for a liquid crystal display. The object to be transported 2 is formed in the shape of a rectangular flat plate. The robot 1 of the present embodiment can convey a plurality of types of objects 2 having different sizes.

ロボット１は、搬送対象物２が搭載される２個のハンド３と、２個のハンド３のそれぞれが先端側に連結される２本のアーム４と、２本のアーム４を支持する本体部５と、本体部５を水平方向に移動可能に支持するベース６とを備えている。本体部５は、アーム４の基端側を支持するとともに上下動可能なアームサポート７と、アームサポート７を上下動可能に支持する支持フレーム８と、本体部５の下端部分を構成するとともにベース６に対して水平移動可能な基台９と、支持フレーム８の下端が固定されるとともに基台９に対して回動可能な旋回フレーム１０とを備えている。 The robot 1 has two hands 3 on which the object to be transported 2 is mounted, two arms 4 to which each of the two hands 3 is connected to the tip side, and a main body portion that supports the two arms 4. 5 and a base 6 that supports the main body 5 so as to be movable in the horizontal direction are provided. The main body 5 constitutes and bases an arm support 7 that supports the base end side of the arm 4 and can move up and down, a support frame 8 that supports the arm support 7 so that it can move up and down, and a lower end portion of the main body 5. It is provided with a base 9 that can move horizontally with respect to 6 and a swivel frame 10 that is fixed to the lower end of the support frame 8 and is rotatable with respect to the base 9.

アーム４は、第１アーム部１２と第２アーム部１３との２個のアーム部によって構成されている。第１アーム部１２の基端側は、アームサポート７に回動可能に連結されている。すなわち、アーム４の基端側は、本体部５に回動可能に連結されている。第１アーム部１２の先端側には、第２アーム部１３の基端側が回動可能に連結されている。第２アーム部１３の先端側には、ハンド３が回動可能に連結されている。すなわち、アーム４の先端側には、ハンド３が回動可能に連結されている。ロボット１は、２本のアーム４のそれぞれを伸縮させる２個のアーム駆動機構を備えている。 The arm 4 is composed of two arm portions, a first arm portion 12 and a second arm portion 13. The base end side of the first arm portion 12 is rotatably connected to the arm support 7. That is, the base end side of the arm 4 is rotatably connected to the main body 5. The base end side of the second arm portion 13 is rotatably connected to the tip end side of the first arm portion 12. A hand 3 is rotatably connected to the tip end side of the second arm portion 13. That is, the hand 3 is rotatably connected to the tip end side of the arm 4. The robot 1 includes two arm drive mechanisms that expand and contract each of the two arms 4.

支持フレーム８は、アームサポート７を介してハンド３およびアーム４を昇降可能に保持している。この支持フレーム８は、アームサポート７を昇降可能に保持する柱状の第１支持フレーム１４と、第１支持フレーム１４を昇降可能に保持する柱状の第２支持フレーム１５とを備えている。ロボット１は、第１支持フレーム１４に対してアームサポート７を昇降させる昇降機構と、第２支持フレーム１５に対して第１支持フレーム１４を昇降させる昇降機構と、第１支持フレーム１４を上下方向に案内するガイド機構と、アームサポート７を上下方向へ案内するガイド機構とを備えている。 The support frame 8 holds the hand 3 and the arm 4 so as to be able to move up and down via the arm support 7. The support frame 8 includes a columnar first support frame 14 that holds the arm support 7 up and down, and a columnar second support frame 15 that holds the first support frame 14 up and down. The robot 1 raises and lowers the arm support 7 with respect to the first support frame 14, an elevating mechanism for raising and lowering the first support frame 14 with respect to the second support frame 15, and the first support frame 14 in the vertical direction. It is provided with a guide mechanism for guiding the arm support 7 in the vertical direction and a guide mechanism for guiding the arm support 7 in the vertical direction.

第２支持フレーム１５の下端は、旋回フレーム１０に固定されている。旋回フレーム１０は、上述のように、基台９に対して回動可能となっている。ロボット１は、基台９に対して旋回フレーム１０を回動させる回動機構を備えている。基台９は、上述のように、ベース６に対して水平移動可能となっている。ロボット１は、ベース６に対して基台９を水平移動させる水平移動機構を備えている。 The lower end of the second support frame 15 is fixed to the swivel frame 10. As described above, the swivel frame 10 is rotatable with respect to the base 9. The robot 1 includes a rotation mechanism that rotates the swivel frame 10 with respect to the base 9. As described above, the base 9 can move horizontally with respect to the base 6. The robot 1 is provided with a horizontal movement mechanism for horizontally moving the base 9 with respect to the base 6.

（ハンドの構成）
図３は、図１に示すハンド３の基部１７の内部の構造を説明するための平面図である。図４は、図１に示すフォーク１８、１９の動作を説明するための平面図である。 (Hand composition)
FIG. 3 is a plan view for explaining the internal structure of the base 17 of the hand 3 shown in FIG. FIG. 4 is a plan view for explaining the operation of the forks 18 and 19 shown in FIG.

ハンド３は、第２アーム部１３の先端側に回動可能に連結される基部１７と、上面側に搬送対象物２が載置される複数のフォーク１８、１９とを備えている。本形態のハンド３は、２本のフォーク１８と２本のフォーク１９との合計４本のフォーク１８、１９を備えている。また、ハンド３は、フォーク１８、１９の上面側に固定されるとともに搬送対象物２が載置される複数の載置部材（図示省略）と、この載置部材に載置される搬送対象物２の下面を真空吸着する複数の吸着機構（図示省略）とを備えている。 The hand 3 includes a base portion 17 rotatably connected to the tip end side of the second arm portion 13, and a plurality of forks 18 and 19 on which the transport object 2 is placed on the upper surface side. The hand 3 of this embodiment includes two forks 18 and two forks 19, for a total of four forks 18, 19. Further, the hand 3 has a plurality of mounting members (not shown) fixed to the upper surface side of the forks 18 and 19 and on which the transport target object 2 is mounted, and the transport target object mounted on the mounting members. It is provided with a plurality of suction mechanisms (not shown) that vacuum-suck the lower surface of 2.

基部１７は、中空状に形成されるとともに上下方向の厚さが薄い扁平な略直方体状に形成されている。フォーク１８、１９は、直線状に形成されている。４本のフォーク１８、１９は、基部１７から水平方向の同方向へ突出している。また、４本のフォーク１８、１９は、互いに平行に配置されている。フォーク１８、１９の長手方向（図３等のＸ方向）を「前後方向」とし、上下方向と前後方向とに直交する図３等のＹ方向を「左右方向」とすると、２本のフォーク１８は、左右方向の内側に配置され、２本のフォーク１９は、左右方向の外側に配置されている。本形態の左右方向（Ｙ方向）は、フォーク１８、１９の長手方向と上下方向とに直交する直交方向である。また、２本のフォーク１８のそれぞれは、直交方向の内側に配置される内側フォークであり、２本のフォーク１９のそれぞれは、直交方向の外側に配置される外側フォークである。 The base 17 is formed in a hollow shape and is formed in a flat rectangular parallelepiped shape having a thin vertical thickness. The forks 18 and 19 are formed in a straight line. The four forks 18 and 19 project horizontally from the base 17 in the same direction. Further, the four forks 18 and 19 are arranged in parallel with each other. Assuming that the longitudinal direction of the forks 18 and 19 (X direction in FIG. 3 etc.) is the "front-back direction" and the Y direction in FIG. Is arranged inside in the left-right direction, and the two forks 19 are arranged outside in the left-right direction. The left-right direction (Y direction) of this embodiment is an orthogonal direction orthogonal to the longitudinal direction and the vertical direction of the forks 18 and 19. Further, each of the two forks 18 is an inner fork arranged inside in the orthogonal direction, and each of the two forks 19 is an outer fork arranged outside in the orthogonal direction.

フォーク１８、１９は、炭素繊維を含有する樹脂で形成されている。また、フォーク１８、１９は、中空状に形成されるとともに細長い略直方体状に形成されている。フォーク１８、１９の上下の両面は、平面となっている。また、フォーク１８、１９の左右の両側面は、左右方向に直交する平面となっている。フォーク１８、１９の上下方向の厚さは、フォーク１８、１９の基端から先端に向かうにしたがって次第に薄くなっている（図２参照）。 The forks 18 and 19 are made of a resin containing carbon fibers. Further, the forks 18 and 19 are formed in a hollow shape and in an elongated rectangular parallelepiped shape. Both the upper and lower sides of the forks 18 and 19 are flat. Further, the left and right side surfaces of the forks 18 and 19 are planes orthogonal to the left and right directions. The vertical thickness of the forks 18 and 19 gradually decreases from the base end to the tip end of the forks 18 and 19 (see FIG. 2).

フォーク１８、１９の基端部は、中空状に形成される基部１７の内部に配置されている。図３に示すように、基部１７の内部には、左右方向における２本のフォーク１８のピッチを変更する第１フォークピッチ変更機構としてのフォークピッチ変更機構２６と、左右方向における２本のフォーク１９のピッチを変更する第２フォークピッチ変更機構としてのフォークピッチ変更機構２７とが配置されている。すなわち、ハンド３は、フォークピッチ変更機構２６、２７を備えている。 The base ends of the forks 18 and 19 are arranged inside the base 17 formed in a hollow shape. As shown in FIG. 3, inside the base 17, a fork pitch changing mechanism 26 as a first fork pitch changing mechanism for changing the pitch of two forks 18 in the left-right direction and two forks 19 in the left-right direction A fork pitch changing mechanism 27 as a second fork pitch changing mechanism for changing the pitch of the above is arranged. That is, the hand 3 includes fork pitch changing mechanisms 26 and 27.

フォークピッチ変更機構２６では、２本のフォーク１８のうちの一方のフォーク１８と他方のフォーク１８とが左右の逆方向へ同じ量だけ移動して２本のフォーク１８の左右方向のピッチが変更される。同様に、フォークピッチ変更機構２７では、２本のフォーク１９のうちの一方のフォーク１９と他方のフォーク１９とが左右の逆方向へ同じ量だけ移動して２本のフォーク１９の左右方向のピッチが変更される。フォークピッチ変更機構２６、２７は、たとえば、図４に示すように、ロボット１で搬送される搬送対象物２の大きさに応じて、フォーク１８、１９の左右方向のピッチを変更する。フォークピッチ変更機構２６、２７の具体的な構成については後述する。 In the fork pitch changing mechanism 26, one fork 18 and the other fork 18 of the two forks 18 move in the opposite directions of the left and right by the same amount, and the pitch of the two forks 18 in the left and right direction is changed. To. Similarly, in the fork pitch changing mechanism 27, one fork 19 and the other fork 19 of the two forks 19 move in the opposite directions of the left and right by the same amount, and the pitch of the two forks 19 in the left and right direction. Is changed. For example, as shown in FIG. 4, the fork pitch changing mechanisms 26 and 27 change the pitch of the forks 18 and 19 in the left-right direction according to the size of the object to be conveyed 2 conveyed by the robot 1. The specific configuration of the fork pitch changing mechanisms 26 and 27 will be described later.

また、基部１７の内部には、フォークピッチ変更機構２６による２本のフォーク１８の移動範囲の左右方向の内側端側でフォーク１８を検知するための検知機構２１と、フォークピッチ変更機構２７による２本のフォーク１９の移動範囲の左右方向の外側端側でフォーク１９を検知するための検知機構２２と、左右方向で隣接するフォーク１８とフォーク１９とが左右方向で接近したことを検知するための検知機構２３とが配置されている。すなわち、ハンド３は、検知機構２１～２３を備えている。本形態の検知機構２１は、第１検知機構であり、検知機構２２は、第２検知機構であり、検知機構２３は、接近検知機構である。検知機構２１～２３の具体的な構成については後述する。 Further, inside the base 17, a detection mechanism 21 for detecting the fork 18 on the inner end side in the left-right direction of the movement range of the two forks 18 by the fork pitch change mechanism 26, and 2 by the fork pitch change mechanism 27. A detection mechanism 22 for detecting the fork 19 on the outer end side in the left-right direction of the movement range of the fork 19 of the book, and a detection mechanism 22 for detecting that the adjacent fork 18 and the fork 19 in the left-right direction approach each other in the left-right direction. The detection mechanism 23 is arranged. That is, the hand 3 includes detection mechanisms 21 to 23. The detection mechanism 21 of this embodiment is a first detection mechanism, the detection mechanism 22 is a second detection mechanism, and the detection mechanism 23 is an approach detection mechanism. The specific configuration of the detection mechanisms 21 to 23 will be described later.

（フォークピッチ変更機構の構成）
図５は、図３のＥ部におけるフォークピッチ変更機構２６、２７の構成を説明するための平面図である。図６は、図３のＦ部におけるフォークピッチ変更機構２６、２７の構成を説明するための平面図である。図７は、図３のＧ－Ｇ方向からフォークピッチ変更機構２６、２７の構成を説明するための側面図である。図８は、図３のＨ－Ｈ方向からエンコーダ３３、３８等を示す側面図である。 (Structure of fork pitch change mechanism)
FIG. 5 is a plan view for explaining the configuration of the fork pitch changing mechanisms 26 and 27 in the E portion of FIG. FIG. 6 is a plan view for explaining the configuration of the fork pitch changing mechanisms 26 and 27 in the F portion of FIG. FIG. 7 is a side view for explaining the configuration of the fork pitch changing mechanisms 26 and 27 from the GG direction of FIG. FIG. 8 is a side view showing the encoders 33, 38, etc. from the HH direction of FIG.

フォークピッチ変更機構２６は、駆動源であるモータ２９と、モータ２９の出力軸に連結される第１ネジ部材としてのネジ部材３０と、２本のフォーク１８のうちの一方のフォーク１８の基端部に固定されるスライド部材３１と、２本のフォーク１８のうちの他方のフォーク１８の基端部に固定されるスライド部材３１と、２個のスライド部材３１のそれぞれに取り付けられるとともにネジ部材３０に係合する２個のナット部材３２とを備えている。また、フォークピッチ変更機構２６は、ネジ部材３０の回転量を検知する第１エンコーダとしてのエンコーダ３３を備えている。 The fork pitch changing mechanism 26 includes a motor 29 as a drive source, a screw member 30 as a first screw member connected to the output shaft of the motor 29, and a base end of one of the two forks 18. The slide member 31 fixed to the portion, the slide member 31 fixed to the base end portion of the other fork 18 of the two forks 18, and the screw member 30 attached to each of the two slide members 31. It is provided with two nut members 32 that engage with. Further, the fork pitch changing mechanism 26 includes an encoder 33 as a first encoder for detecting the amount of rotation of the screw member 30.

フォークピッチ変更機構２７は、フォークピッチ変更機構２６と同様に構成されている。すなわち、フォークピッチ変更機構２７は、モータ２９と同様に構成されるモータ３４と、ネジ部材３０と同様に構成される第２ネジ部材としてのネジ部材３５と、２本のフォーク１９のうちの一方のフォーク１９の基端部に固定されるスライド部材３６と、２本のフォーク１９のうちの他方のフォーク１９の基端部に固定されるスライド部材３６と、２個のスライド部材３６のそれぞれに取り付けられるとともにネジ部材３５に係合する２個のナット部材３７と、ネジ部材３５の回転量を検知する第２エンコーダとしてのエンコーダ３８とを備えている。 The fork pitch changing mechanism 27 is configured in the same manner as the fork pitch changing mechanism 26. That is, the fork pitch changing mechanism 27 is one of a motor 34 configured in the same manner as the motor 29, a screw member 35 as a second screw member configured in the same manner as the screw member 30, and two forks 19. The slide member 36 fixed to the base end of the fork 19, the slide member 36 fixed to the base end of the other fork 19 of the two forks 19, and the two slide members 36, respectively. It includes two nut members 37 that are attached and engage with the screw member 35, and an encoder 38 as a second encoder that detects the amount of rotation of the screw member 35.

モータ２９、３４は、ＤＣモータである。ネジ部材３０、３５は、細長い棒状に形成されている。ネジ部材３０、３５の外周面には、オネジが形成されている。ネジ部材３０、３５は、ネジ部材３０、３５の軸方向と左右方向とが一致するように配置されており、左右方向を回転の軸方向として回転する。また、ネジ部材３０とネジ部材３５とは、前後方向に所定の間隔をあけた状態で配置されている。ネジ部材３０の一端には、カップリング４１を介してモータ２９の出力軸が連結され、ネジ部材３５の一端には、カップリング４１を介してモータ３４の出力軸が連結されている。 The motors 29 and 34 are DC motors. The screw members 30 and 35 are formed in the shape of an elongated rod. Male threads are formed on the outer peripheral surfaces of the screw members 30 and 35. The screw members 30 and 35 are arranged so that the axial direction and the left-right direction of the screw members 30 and 35 coincide with each other, and rotate with the left-right direction as the axial direction of rotation. Further, the screw member 30 and the screw member 35 are arranged in a state of being spaced apart from each other in the front-rear direction. The output shaft of the motor 29 is connected to one end of the screw member 30 via the coupling 41, and the output shaft of the motor 34 is connected to one end of the screw member 35 via the coupling 41.

ネジ部材３０、３５は、ネジ部材３０、３５の一端側を構成する順ネジ部３０ａ、３５ａと、ネジ部材３０、３５の他端側を構成する逆ネジ部３０ｂ、３５ｂとを備えている。順ネジ部３０ａ、３５ａには、順ネジが形成され、逆ネジ部３０ｂ、３５ｂには、逆ネジが形成されている。順ネジ部３０ａと逆ネジ部３０ｂとは、別体で形成されており、カップリング４２によって繋がれている。同様に、順ネジ部３５ａと逆ネジ部３５ｂとは、別体で形成されており、カップリング４２によって繋がれている。順ネジ部３０ａ、３５ａの両端部、および、逆ネジ部３０ｂ、３５ｂの両端部は、基部１７のベースフレーム５５に取り付けられた軸受４３に回転可能に支持されている。 The screw members 30 and 35 include forward screw portions 30a and 35a constituting one end side of the screw members 30 and 35, and reverse screw portions 30b and 35b constituting the other end side of the screw members 30 and 35. A forward screw is formed on the forward screw portions 30a and 35a, and a reverse screw is formed on the reverse screw portions 30b and 35b. The forward screw portion 30a and the reverse screw portion 30b are formed separately and are connected by a coupling 42. Similarly, the forward screw portion 35a and the reverse screw portion 35b are formed separately and are connected by a coupling 42. Both ends of the forward threaded portions 30a and 35a and both ends of the reverse threaded portions 30b and 35b are rotatably supported by a bearing 43 attached to the base frame 55 of the base portion 17.

スライド部材３１、３６は、直方体状に形成されている。スライド部材３６は、図７に示すように、平板状の固定部材４４に固定されている。固定部材４４は、フォーク１９の基端部に固定されている。同様に、スライド部材３１は、フォーク１８の基端部に固定された固定部材４４に固定されている。ナット部材３２、３７は、直方体状に形成されている。ナット部材３２は、２個のボルト４５によってスライド部材３１に取り付けられ、ナット部材３７は、２個のボルト４５によってスライド部材３６に取り付けられている。また、フォークピッチ変更機構２６、２７は、鍔付きの円筒状に形成される円筒部材４６を備えている。円筒部材４６の内周側には、ボルト４５の軸部が挿通されている。 The slide members 31 and 36 are formed in a rectangular parallelepiped shape. As shown in FIG. 7, the slide member 36 is fixed to the flat plate-shaped fixing member 44. The fixing member 44 is fixed to the base end portion of the fork 19. Similarly, the slide member 31 is fixed to the fixing member 44 fixed to the base end portion of the fork 18. The nut members 32 and 37 are formed in a rectangular parallelepiped shape. The nut member 32 is attached to the slide member 31 by two bolts 45, and the nut member 37 is attached to the slide member 36 by two bolts 45. Further, the fork pitch changing mechanisms 26 and 27 include a cylindrical member 46 formed in a cylindrical shape with a flange. The shaft portion of the bolt 45 is inserted through the inner peripheral side of the cylindrical member 46.

スライド部材３１には、ネジ部材３０との干渉を防止するための切欠き部３１ａと、ネジ部材３５との干渉を防止するための切欠き部３１ｂとが形成されている。同様に、スライド部材３６には、ネジ部材３０との干渉を防止するための切欠き部３６ａと、ネジ部材３５との干渉を防止するための切欠き部３６ｂとが形成されている。また、スライド部材３１の左右方向の一方の側面には、ボルト４５の先端部がねじ込まれるネジ穴が形成されている。スライド部材３６の左右方向の一方の側面には、ボルト４５の先端部がねじ込まれるネジ穴が形成されている。 The slide member 31 is formed with a notch 31a for preventing interference with the screw member 30 and a notch 31b for preventing interference with the screw member 35. Similarly, the slide member 36 is formed with a notch 36a for preventing interference with the screw member 30 and a notch 36b for preventing interference with the screw member 35. Further, a screw hole into which the tip of the bolt 45 is screwed is formed on one side surface of the slide member 31 in the left-right direction. A screw hole into which the tip of the bolt 45 is screwed is formed on one side surface of the slide member 36 in the left-right direction.

ナット部材３２には、ネジ部材３０が挿通される挿通穴が左右方向でナット部材３２を貫通するように形成され、ナット部材３７には、ネジ部材３５が挿通される挿通穴が左右方向でナット部材３７を貫通するように形成されている。この挿通穴には、メネジが形成されている。また、ナット部材３２には、円筒部材４６が配置される配置穴が左右方向でナット部材３２を貫通するように形成され、ナット部材３７には、円筒部材４６が配置される配置穴が左右方向でナット部材３７を貫通するように形成されている。 The nut member 32 is formed so that an insertion hole through which the screw member 30 is inserted penetrates the nut member 32 in the left-right direction, and the nut member 37 has an insertion hole through which the screw member 35 is inserted. It is formed so as to penetrate the member 37. A female screw is formed in this insertion hole. Further, the nut member 32 is formed so that an arrangement hole in which the cylindrical member 46 is arranged penetrates the nut member 32 in the left-right direction, and the nut member 37 has an arrangement hole in which the cylindrical member 46 is arranged in the left-right direction. Is formed so as to penetrate the nut member 37.

ナット部材３２は、左右方向の一方側から円筒部材４６の内周側に挿通されるとともにスライド部材３１のネジ穴にねじ込まれるボルト４５によってスライド部材３１に取り付けられている。同様に、ナット部材３７は、左右方向の一方側から円筒部材４６の内周側に挿通されるとともにスライド部材３６のネジ穴にねじ込まれるボルト４５によってスライド部材３６に取り付けられている。 The nut member 32 is attached to the slide member 31 by a bolt 45 that is inserted into the inner peripheral side of the cylindrical member 46 from one side in the left-right direction and screwed into a screw hole of the slide member 31. Similarly, the nut member 37 is attached to the slide member 36 by a bolt 45 that is inserted into the inner peripheral side of the cylindrical member 46 from one side in the left-right direction and screwed into the screw hole of the slide member 36.

２本のフォーク１８のうちの一方のフォーク１８に固定されたスライド部材３１に保持されるナット部材３２は、順ネジ部３０ａに係合し、他方のフォーク１８に固定されたスライド部材３１に保持されるナット部材３２は、逆ネジ部３０ｂに係合している。同様に、２本のフォーク１９のうちの一方のフォーク１９に固定されたスライド部材３６に保持されるナット部材３７は、順ネジ部３５ａに係合し、他方のフォーク１９に固定されたスライド部材３６に保持されるナット部材３７は、逆ネジ部３５ｂに係合している。 The nut member 32 held by the slide member 31 fixed to one of the two forks 18 engages with the forward screw portion 30a and is held by the slide member 31 fixed to the other fork 18. The nut member 32 to be formed is engaged with the reverse screw portion 30b. Similarly, the nut member 37 held by the slide member 36 fixed to one of the two forks 19 engages with the forward threaded portion 35a and is fixed to the other fork 19. The nut member 37 held by 36 is engaged with the reverse screw portion 35b.

２本のフォーク１８および２本のフォーク１９は、２本の共通のガイドレール４８によって左右方向に案内される。ガイドレール４８は、ガイドレール４８の長手方向と左右方向とが一致するように、ベースフレーム５５に固定されている。図７に示すように、フォーク１９の基端部に固定される固定部材４４には、２本のガイドレール４８のそれぞれに係合する２個のガイドブロック４９が固定されている。同様に、フォーク１８の基端部に固定される固定部材４４には、２本のガイドレール４８のそれぞれに係合する２個のガイドブロック４９が固定されている。 The two forks 18 and the two forks 19 are guided in the left-right direction by the two common guide rails 48. The guide rail 48 is fixed to the base frame 55 so that the longitudinal direction and the left-right direction of the guide rail 48 coincide with each other. As shown in FIG. 7, two guide blocks 49 engaged with each of the two guide rails 48 are fixed to the fixing member 44 fixed to the base end portion of the fork 19. Similarly, two guide blocks 49 engaged with each of the two guide rails 48 are fixed to the fixing member 44 fixed to the base end portion of the fork 18.

フォークピッチ変更機構２６では、モータ２９が回転してネジ部材３０が回転すると、２本のフォーク１８が左右方向へ移動する。すなわち、ネジ部材３０は、左右方向を回転の軸方向として回転して左右方向へフォーク１８を移動させる。同様に、フォークピッチ変更機構２７では、モータ３４が回転してネジ部材３５が回転すると、２本のフォーク１９が左右方向へ移動する。すなわち、ネジ部材３５は、左右方向を回転の軸方向として回転して左右方向へフォーク１９を移動させる。 In the fork pitch changing mechanism 26, when the motor 29 rotates and the screw member 30 rotates, the two forks 18 move in the left-right direction. That is, the screw member 30 rotates with the left-right direction as the axis of rotation and moves the fork 18 in the left-right direction. Similarly, in the fork pitch changing mechanism 27, when the motor 34 rotates and the screw member 35 rotates, the two forks 19 move in the left-right direction. That is, the screw member 35 rotates with the left-right direction as the axis of rotation and moves the fork 19 in the left-right direction.

また、ネジ部材３０が回転すると、上述のように、一方のフォーク１８と他方のフォーク１８とが左右の逆方向へ同じ量だけ移動して２本のフォーク１８の左右方向のピッチが変更され、ネジ部材３５が回転すると、上述のように、一方のフォーク１９と他方のフォーク１９とが左右の逆方向へ同じ量だけ移動して２本のフォーク１９の左右方向のピッチが変更される。 Further, when the screw member 30 rotates, as described above, one fork 18 and the other fork 18 move in the opposite directions of the left and right by the same amount, and the pitch of the two forks 18 in the left and right direction is changed. When the screw member 35 rotates, as described above, one fork 19 and the other fork 19 move in the opposite directions of the left and right by the same amount, and the pitch of the two forks 19 in the left and right direction is changed.

エンコーダ３３は、ネジ部材３０の他端部に固定される検知板５１と、ベースフレーム５５に取り付けられるセンサ５２とを備えている。同様に、エンコーダ３８は、ネジ部材３５の他端部に固定される検知板５３と、ベースフレーム５５に取り付けられるセンサ５４とを備えている。センサ５２、５４は、発光素子と受光素子とを備える透過型の光学式センサであり、発光素子と受光素子とが左右方向で対向するように配置されている。検知板５１、５３は、平板状に形成されている。 The encoder 33 includes a detection plate 51 fixed to the other end of the screw member 30, and a sensor 52 attached to the base frame 55. Similarly, the encoder 38 includes a detection plate 53 fixed to the other end of the screw member 35 and a sensor 54 attached to the base frame 55. The sensors 52 and 54 are transmissive optical sensors including a light emitting element and a light receiving element, and the light emitting element and the light receiving element are arranged so as to face each other in the left-right direction. The detection plates 51 and 53 are formed in a flat plate shape.

図８に示すように、検知板５１には、センサ５２の発光素子と受光素子との間を遮る遮光部５１ａが形成されている。遮光部５１ａは、ネジ部材３０の径方向の外側へ突出するように形成されている。また、遮光部５１ａは、左右方向から見たときに、ネジ部材３０の軸心に対して１８０°の範囲で円弧状に形成されている。同様に、検知板５３には、センサ５４の発光素子と受光素子との間を遮る遮光部５３ａが形成されている。遮光部５３ａは、ネジ部材３５の径方向の外側へ突出するように形成されている。また、遮光部５３ａは、左右方向から見たときに、ネジ部材３５の軸心に対して１８０°の範囲で円弧状に形成されている。 As shown in FIG. 8, the detection plate 51 is formed with a light-shielding portion 51a that shields between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 52. The light-shielding portion 51a is formed so as to project outward in the radial direction of the screw member 30. Further, the light-shielding portion 51a is formed in an arc shape within a range of 180 ° with respect to the axial center of the screw member 30 when viewed from the left-right direction. Similarly, the detection plate 53 is formed with a light-shielding portion 53a that shields between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 54. The light-shielding portion 53a is formed so as to project outward in the radial direction of the screw member 35. Further, the light-shielding portion 53a is formed in an arc shape within a range of 180 ° with respect to the axial center of the screw member 35 when viewed from the left-right direction.

（検知機構の構成）
図９（Ａ）は、図３のＪ－Ｊ方向から基部１７の内部を示す側面図であり、図９（Ｂ）は、図９（Ａ）のＫ部の拡大図であり、図９（Ｃ）は、図９（Ａ）のＬ部の拡大図であり、図９（Ｄ）は、図９（Ａ）のＭ部の拡大図である。 (Configuration of detection mechanism)
9 (A) is a side view showing the inside of the base 17 from the JJ direction of FIG. 3, and FIG. 9 (B) is an enlarged view of the K portion of FIG. 9 (A). C) is an enlarged view of the L portion of FIG. 9 (A), and FIG. 9 (D) is an enlarged view of the M portion of FIG. 9 (A).

検知機構２１は、ベースフレーム５５に固定されるセンサ５６と、２本のフォーク１８のうちの一方のフォーク１８の基端部に固定される検知板５７とを備えている。検知機構２２は、ベースフレーム５５に固定されるセンサ５８と、２本のフォーク１９のうちの一方のフォーク１９の基端部に固定される検知板５９とを備えている。センサ５６、５８は、発光素子と受光素子とを有する透過型の光学式センサであり、発光素子と受光素子とが上下方向で対向するように配置されている。検知板５７、５９は、金属製の平板が所定形状に折り曲げられることで形成されている。検知板５７が固定されるフォーク１８と、検知板５９が固定されるフォーク１９とは、左右方向で隣接している。 The detection mechanism 21 includes a sensor 56 fixed to the base frame 55 and a detection plate 57 fixed to the base end of one of the two forks 18. The detection mechanism 22 includes a sensor 58 fixed to the base frame 55 and a detection plate 59 fixed to the base end of one of the two forks 19. The sensors 56 and 58 are transmissive optical sensors having a light emitting element and a light receiving element, and the light emitting element and the light receiving element are arranged so as to face each other in the vertical direction. The detection plates 57 and 59 are formed by bending a metal flat plate into a predetermined shape. The fork 18 to which the detection plate 57 is fixed and the fork 19 to which the detection plate 59 is fixed are adjacent to each other in the left-right direction.

センサ５６は、左右方向におけるベースフレーム５５の中心位置に固定されている。センサ５８は、左右方向におけるベースフレーム５５の一端側に固定されている。検知板５７、５９は、固定部材４４に固定されている。すなわち、検知板５７は、固定部材４４を介してフォーク１８の基端部に固定され、検知板５９は、固定部材４４を介してフォーク１９の基端部に固定されている。検知板５７には、センサ５６の発光素子と受光素子との間を遮る遮光部５７ａが形成されている（図６参照）。検知板５９には、センサ５８の発光素子と受光素子との間を遮る遮光部５９ａが形成されている（図６参照）。遮光部５７ａ、５９ａは、前後方向の一方側へ突出するように形成されている。 The sensor 56 is fixed at the center position of the base frame 55 in the left-right direction. The sensor 58 is fixed to one end side of the base frame 55 in the left-right direction. The detection plates 57 and 59 are fixed to the fixing member 44. That is, the detection plate 57 is fixed to the base end portion of the fork 18 via the fixing member 44, and the detection plate 59 is fixed to the base end portion of the fork 19 via the fixing member 44. The detection plate 57 is formed with a light-shielding portion 57a that shields between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 56 (see FIG. 6). The detection plate 59 is formed with a light-shielding portion 59a that shields between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 58 (see FIG. 6). The light-shielding portions 57a and 59a are formed so as to project to one side in the front-rear direction.

本形態では、センサ５６の発光素子と受光素子との間が遮光部５７ａに遮られると、フォークピッチ変更機構２６による２本のフォーク１８の移動範囲の左右方向の内側端側において、フォーク１８が検知される。また、センサ５８の発光素子と受光素子との間が遮光部５９ａに遮られると、フォークピッチ変更機構２７による２本のフォーク１９の移動範囲の左右方向の外側端側において、フォーク１９が検知される。 In this embodiment, when the space between the light emitting element and the light receiving element of the sensor 56 is blocked by the light shielding portion 57a, the fork 18 is placed on the inner end side in the left-right direction of the movement range of the two forks 18 by the fork pitch changing mechanism 26. Detected. Further, when the space between the light emitting element and the light receiving element of the sensor 58 is blocked by the light shielding portion 59a, the fork 19 is detected on the outer end side in the left-right direction of the moving range of the two forks 19 by the fork pitch changing mechanism 27. To.

検知機構２３は、２本のフォーク１９のうちの他方のフォーク１９の基端部に固定されるセンサ６０と、２本のフォーク１８のうちの他方のフォーク１８の基端部に固定される検知板６１とを備えている。センサ６０は、発光素子と受光素子とを有する透過型の光学式センサであり、発光素子と受光素子とが上下方向で対向するように配置されている。検知板６１は、金属製の平板が所定形状に折り曲げられることで形成されている。センサ６０が固定されるフォーク１９と、検知板６１が固定されるフォーク１８とは、左右方向で隣接している。 The detection mechanism 23 detects that the sensor 60 is fixed to the base end of the other fork 19 of the two forks 19 and the detection mechanism 23 is fixed to the base end of the other fork 18 of the two forks 18. It is equipped with a plate 61. The sensor 60 is a transmissive optical sensor having a light emitting element and a light receiving element, and the light emitting element and the light receiving element are arranged so as to face each other in the vertical direction. The detection plate 61 is formed by bending a metal flat plate into a predetermined shape. The fork 19 to which the sensor 60 is fixed and the fork 18 to which the detection plate 61 is fixed are adjacent to each other in the left-right direction.

センサ６０は、固定部材４４に固定されている。すなわち、センサ６０は、固定部材４４を介してフォーク１９の基端部に固定されている。検知板６１は、固定部材４４に固定されている。すなわち、検知板６１は、固定部材４４を介してフォーク１８の基端部に固定されている。検知板６１には、センサ６０の発光素子と受光素子との間を遮る遮光部６１ａが形成されている（図５参照）。遮光部６１ａは、前後方向の一方側へ突出するように形成されている。本形態では、センサ６０の発光素子と受光素子との間が遮光部６１ａに遮られると、左右方向で隣接するフォーク１８とフォーク１９とが左右方向で接近したことが検知される。 The sensor 60 is fixed to the fixing member 44. That is, the sensor 60 is fixed to the base end portion of the fork 19 via the fixing member 44. The detection plate 61 is fixed to the fixing member 44. That is, the detection plate 61 is fixed to the base end portion of the fork 18 via the fixing member 44. The detection plate 61 is formed with a light-shielding portion 61a that shields between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 60 (see FIG. 5). The light-shielding portion 61a is formed so as to project to one side in the front-rear direction. In this embodiment, when the space between the light emitting element and the light receiving element of the sensor 60 is blocked by the light shielding portion 61a, it is detected that the forks 18 and the forks 19 adjacent to each other in the left-right direction are close to each other in the left-right direction.

また、左右方向におけるベースフレーム５５の一端側には、センサ６２が固定されている。センサ６２は、センサ５８に隣接するように配置されている。また、センサ６２は、センサ５８よりも左右方向の外側に配置されている。センサ６２は、発光素子と受光素子とを有する透過型の光学式センサであり、発光素子と受光素子とが上下方向で対向するように配置されている。検知板５９には、センサ６２の発光素子と受光素子との間を遮る遮光部５９ｂが形成されている（図６参照）。 Further, a sensor 62 is fixed to one end side of the base frame 55 in the left-right direction. The sensor 62 is arranged so as to be adjacent to the sensor 58. Further, the sensor 62 is arranged outside the sensor 58 in the left-right direction. The sensor 62 is a transmissive optical sensor having a light emitting element and a light receiving element, and the light emitting element and the light receiving element are arranged so as to face each other in the vertical direction. The detection plate 59 is formed with a light-shielding portion 59b that shields between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 62 (see FIG. 6).

本形態では、センサ６２と検知板５９とによって、フォークピッチ変更機構２７による２本のフォーク１９の移動範囲における左右方向の外側の限界位置にフォーク１９が近づいたことを検知するための検知機構２４が構成されており、センサ６２の発光素子と受光素子との間が遮光部５９ｂに遮られると、フォークピッチ変更機構２７による２本のフォーク１９の移動範囲における左右方向の外側の限界位置にフォーク１９が近づいたことが検知される。本形態の検知機構２４は、第２接近検知機構である。 In this embodiment, the detection mechanism 24 for detecting that the fork 19 has approached the outer limit position in the left-right direction in the movement range of the two forks 19 by the fork pitch changing mechanism 27 by the sensor 62 and the detection plate 59. Is configured, and when the space between the light emitting element and the light receiving element of the sensor 62 is blocked by the light shielding portion 59b, the fork is located at the outer limit position in the left-right direction in the movement range of the two forks 19 by the fork pitch changing mechanism 27. It is detected that 19 is approaching. The detection mechanism 24 of this embodiment is a second approach detection mechanism.

（フォークのピッチの変更動作）
図１０は、図１に示すフォーク１８、１９のピッチの変更動作を説明するための図である。 (Fork pitch change operation)
FIG. 10 is a diagram for explaining the pitch changing operation of the forks 18 and 19 shown in FIG.

ロボット１では、ロボット１で搬送される搬送対象物２の大きさが決まると、ロボット１が搬送対象物２を搬送する搬送動作の前に、必要に応じて、フォークピッチ変更機構２６は、２本のフォーク１８の左右方向のピッチを変更し、フォークピッチ変更機構２７は、２本のフォーク１９の左右方向のピッチを変更する。すなわち、フォークピッチ変更機構２６、２７は、ロボット１による搬送対象物２の搬送動作中に、フォーク１８、１９の左右方向のピッチを変更することはない。 In the robot 1, when the size of the object to be transported 2 to be conveyed by the robot 1 is determined, the fork pitch changing mechanism 26 is set to 2 as necessary before the transfer operation in which the robot 1 conveys the object to be conveyed 2. The left-right pitch of the book fork 18 is changed, and the fork pitch changing mechanism 27 changes the left-right pitch of the two forks 19. That is, the fork pitch changing mechanisms 26 and 27 do not change the pitches of the forks 18 and 19 in the left-right direction during the transport operation of the transport object 2 by the robot 1.

本形態では、左右方向における２本のフォーク１８の原点位置は、フォークピッチ変更機構２６による２本のフォーク１８の移動範囲の左右方向の内側端側となっている（図１０（Ｂ）参照）。また、左右方向における２本のフォーク１９の原点位置は、フォークピッチ変更機構２７による２本のフォーク１９の移動範囲の左右方向の外側端側となっている（図１０（Ｂ）参照）。４本のフォーク１８、１９のピッチを変更するときには、フォークピッチ変更機構２６は、最初に、検知機構２１の検知結果に基づいて２本のフォーク１８を原点位置に移動させ、フォークピッチ変更機構２７は、最初に、検知機構２２の検知結果に基づいて２本のフォーク１９を原点位置に移動させる（図１０（Ａ）、（Ｂ）参照）。 In this embodiment, the origin position of the two forks 18 in the left-right direction is the inner end side in the left-right direction of the movement range of the two forks 18 by the fork pitch changing mechanism 26 (see FIG. 10B). .. Further, the origin position of the two forks 19 in the left-right direction is the outer end side in the left-right direction of the movement range of the two forks 19 by the fork pitch changing mechanism 27 (see FIG. 10B). When changing the pitch of the four forks 18 and 19, the fork pitch changing mechanism 26 first moves the two forks 18 to the origin position based on the detection result of the detection mechanism 21, and the fork pitch changing mechanism 27. First moves the two forks 19 to the origin position based on the detection result of the detection mechanism 22 (see FIGS. 10A and 10B).

すなわち、４本のフォーク１８、１９のピッチを変更するときに、フォークピッチ変更機構２６は、最初に、２本のフォーク１８を原点位置に向かって左右方向の内側に移動させ、フォークピッチ変更機構２７は、最初に、２本のフォーク１９を原点位置に向かって左右方向の外側に移動させる。具体的には、４本のフォーク１８、１９のピッチを変更するときに、フォークピッチ変更機構２６は、検知機構２１でフォーク１８が検知された後、エンコーダ３３の検知結果に基づいてフォーク１８を原点位置に移動させて停止させ、フォークピッチ変更機構２７は、検知機構２２でフォーク１９が検知された後、エンコーダ３８の検知結果に基づいてフォーク１９を原点位置に移動させて停止させる。 That is, when changing the pitches of the four forks 18 and 19, the fork pitch changing mechanism 26 first moves the two forks 18 inward in the left-right direction toward the origin position, and the fork pitch changing mechanism 26. 27 first moves the two forks 19 outward in the left-right direction toward the origin position. Specifically, when changing the pitch of the four forks 18 and 19, the fork pitch changing mechanism 26 detects the fork 18 by the detection mechanism 21 and then uses the fork 18 based on the detection result of the encoder 33. After the fork 19 is detected by the detection mechanism 22, the fork pitch changing mechanism 27 moves the fork 19 to the origin position and stops it based on the detection result of the encoder 38.

より具体的には、フォークピッチ変更機構２６は、センサ５６の発光素子と受光素子との間を遮光部５７ａが遮った後、たとえば、センサ５２の発光素子と受光素子との間を遮光部５１ａが遮るまでネジ部材３０を回転させて、フォーク１８を原点位置に停止させる。あるいは、フォークピッチ変更機構２６は、センサ５６の発光素子と受光素子との間を遮光部５７ａが遮ってから、たとえば、センサ５２の発光素子と受光素子との間を遮っている遮光部５１ａが一旦、センサ５２の発光素子と受光素子との間から外れた後、再び、センサ５２の発光素子と受光素子との間を遮るまでネジ部材３０を回転させて、フォーク１８を原点位置に停止させる。 More specifically, in the fork pitch changing mechanism 26, after the light-shielding portion 57a shields between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 56, for example, the light-shielding unit 51a between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 52. The screw member 30 is rotated until the fork 18 is blocked, and the fork 18 is stopped at the origin position. Alternatively, in the fork pitch changing mechanism 26, after the light-shielding portion 57a blocks the space between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 56, for example, the light-shielding unit 51a that blocks the space between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 52 After being disconnected from the light emitting element and the light receiving element of the sensor 52 once, the screw member 30 is rotated again until the space between the light emitting element and the light receiving element of the sensor 52 is blocked, and the fork 18 is stopped at the origin position. ..

同様に、フォークピッチ変更機構２７は、センサ５８の発光素子と受光素子との間を遮光部５９ａが遮った後、たとえば、センサ５４の発光素子と受光素子との間を遮光部５３ａが遮るまでネジ部材３５を回転させて、フォーク１９を原点位置に停止させる。あるいは、フォークピッチ変更機構２７は、センサ５８の発光素子と受光素子との間を遮光部５９ａが遮ってから、たとえば、センサ５４の発光素子と受光素子との間を遮っている遮光部５３ａが一旦、センサ５４の発光素子と受光素子との間から外れた後、再び、センサ５４の発光素子と受光素子との間を遮るまでネジ部材３５を回転させて、フォーク１９を原点位置に停止させる。 Similarly, in the fork pitch changing mechanism 27, after the light-shielding unit 59a blocks the space between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 58, for example, until the light-shielding unit 53a blocks the space between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 54. The screw member 35 is rotated to stop the fork 19 at the origin position. Alternatively, in the fork pitch changing mechanism 27, after the light-shielding portion 59a blocks the space between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 58, for example, the light-shielding unit 53a that blocks the space between the light-emitting element and the light-receiving element of the sensor 54 Once separated from the light emitting element and the light receiving element of the sensor 54, the screw member 35 is rotated again until the space between the light emitting element and the light receiving element of the sensor 54 is blocked, and the fork 19 is stopped at the origin position. ..

その後、フォークピッチ変更機構２６は、原点位置に配置されたフォーク１８をエンコーダ３３の検知結果に基づいて左右方向の外側に移動させて２本のフォーク１８のピッチを変更し、フォークピッチ変更機構２７は、原点位置に配置されたフォーク１９をエンコーダ３８の検知結果に基づいて左右方向の内側に移動させて２本のフォーク１９のピッチを変更する（図１０（Ｂ）、（Ｃ）参照）。なお、４本のフォーク１８、１９のピッチを変更するときには、フォークピッチ変更機構２６が２本のフォーク１８を原点位置に移動させ始めるのと同時に、フォークピッチ変更機構２７が２本のフォーク１９を原点位置に移動させ始める。 After that, the fork pitch changing mechanism 26 moves the fork 18 arranged at the origin position to the outside in the left-right direction based on the detection result of the encoder 33 to change the pitch of the two forks 18, and the fork pitch changing mechanism 27 Moves the fork 19 arranged at the origin position inward in the left-right direction based on the detection result of the encoder 38 to change the pitch of the two forks 19 (see FIGS. 10B and 10C). When changing the pitches of the four forks 18 and 19, the fork pitch changing mechanism 26 starts moving the two forks 18 to the origin position, and at the same time, the fork pitch changing mechanism 27 moves the two forks 19. Start moving to the origin position.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、左右方向における２本のフォーク１８の原点位置は、フォークピッチ変更機構２６による２本のフォーク１８の移動範囲の左右方向の内側端側となっており、左右方向における２本のフォーク１９の原点位置は、フォークピッチ変更機構２７による２本のフォーク１９の移動範囲の左右方向の外側端側となっている。また、本形態では、４本のフォーク１８、１９のピッチを変更するときに、フォークピッチ変更機構２６は、最初に、２本のフォーク１８を原点位置に移動させ、フォークピッチ変更機構２７は、最初に、２本のフォーク１９を原点位置に移動させている。 (Main effect of this form)
As described above, in the present embodiment, the origin positions of the two forks 18 in the left-right direction are on the inner end side in the left-right direction of the movement range of the two forks 18 by the fork pitch changing mechanism 26, and are left and right. The origin position of the two forks 19 in the direction is the outer end side in the left-right direction of the movement range of the two forks 19 by the fork pitch changing mechanism 27. Further, in the present embodiment, when the pitches of the four forks 18 and 19 are changed, the fork pitch changing mechanism 26 first moves the two forks 18 to the origin position, and the fork pitch changing mechanism 27 sets the fork pitch changing mechanism 27. First, the two forks 19 are moved to the origin position.

さらに、本形態では、その後、フォークピッチ変更機構２６が、原点位置に配置されたフォーク１８を左右方向の外側に移動させて２本のフォーク１８のピッチを変更し、フォークピッチ変更機構２７が、原点位置に配置されたフォーク１９を左右方向の内側に移動させて２本のフォーク１９のピッチを変更している。そのため、本形態では、４本のフォーク１８、１９のピッチを変更するときに、フォーク１８とフォーク１９との接触を防止することが可能になる。したがって、本形態では、４本のフォーク１８、１９のピッチを円滑に変更することが可能になる。 Further, in the present embodiment, after that, the fork pitch changing mechanism 26 moves the fork 18 arranged at the origin position to the outside in the left-right direction to change the pitch of the two forks 18, and the fork pitch changing mechanism 27 changes the pitch. The forks 19 arranged at the origin position are moved inward in the left-right direction to change the pitch of the two forks 19. Therefore, in this embodiment, it is possible to prevent the fork 18 from coming into contact with the fork 19 when the pitches of the four forks 18 and 19 are changed. Therefore, in this embodiment, the pitches of the four forks 18 and 19 can be smoothly changed.

本形態では、４本のフォーク１８、１９のピッチを変更するときに、フォークピッチ変更機構２６が２本のフォーク１８を原点位置に移動させ始めるのと同時に、フォークピッチ変更機構２７が２本のフォーク１９を原点位置に移動させ始めている。そのため、本形態では、４本のフォーク１８、１９のピッチの変更時間を短縮することが可能になる。 In this embodiment, when the pitches of the four forks 18 and 19 are changed, the fork pitch changing mechanism 26 starts to move the two forks 18 to the origin position, and at the same time, the fork pitch changing mechanism 27 has two forks. The fork 19 has begun to move to the origin position. Therefore, in this embodiment, it is possible to shorten the pitch change time of the four forks 18 and 19.

本形態では、４本のフォーク１８、１９のピッチを変更するときに、フォークピッチ変更機構２６は、検知機構２１でフォーク１８が検知された後、エンコーダ３３の検知結果に基づいてフォーク１８を原点位置に移動させて停止させている。そのため、本形態では、検知機構２１のみを用いてフォーク１８を原点位置で停止させる場合と比較して、フォーク１８の原点位置での停止精度を高めることが可能になる。 In this embodiment, when the pitches of the four forks 18 and 19 are changed, the fork pitch changing mechanism 26 uses the fork 18 as the origin based on the detection result of the encoder 33 after the fork 18 is detected by the detection mechanism 21. It is moved to the position and stopped. Therefore, in the present embodiment, it is possible to improve the stopping accuracy of the fork 18 at the origin position as compared with the case where the fork 18 is stopped at the origin position using only the detection mechanism 21.

同様に本形態では、４本のフォーク１８、１９のピッチを変更するときに、フォークピッチ変更機構２７は、検知機構２２でフォーク１９が検知された後、エンコーダ３８の検知結果に基づいてフォーク１９を原点位置に移動させて停止させているため、検知機構２２のみを用いてフォーク１９を原点位置で停止させる場合と比較して、フォーク１９の原点位置での停止精度を高めることが可能になる。 Similarly, in the present embodiment, when the pitches of the four forks 18 and 19 are changed, the fork pitch changing mechanism 27 detects the fork 19 by the detection mechanism 22, and then the fork 19 is based on the detection result of the encoder 38. Is stopped at the origin position, so that it is possible to improve the stopping accuracy of the fork 19 at the origin position as compared with the case where the fork 19 is stopped at the origin position using only the detection mechanism 22. ..

本形態では、ハンド３は、左右方向で隣接するフォーク１８とフォーク１９とが左右方向で接近したことを検知するための検知機構２３を備えている。そのため、本形態では、４本のフォーク１８、１９のピッチを変更する際、左右方向で隣接するフォーク１８とフォーク１９とが接近した場合に、検知機構２３の検知結果に基づいてフォーク１８、１９を停止させることで、フォーク１８とフォーク１９との接触を確実に防止することが可能になる。 In the present embodiment, the hand 3 is provided with a detection mechanism 23 for detecting that the forks 18 and the forks 19 adjacent in the left-right direction are close to each other in the left-right direction. Therefore, in the present embodiment, when the pitches of the four forks 18 and 19 are changed and the adjacent forks 18 and the forks 19 approach each other in the left-right direction, the forks 18 and 19 are based on the detection result of the detection mechanism 23. By stopping the fork 18, it becomes possible to reliably prevent the fork 18 from coming into contact with the fork 19.

本形態では、ハンド３は、フォークピッチ変更機構２７による２本のフォーク１９の移動範囲における左右方向の外側の限界位置にフォーク１９が近づいたことを検知するための検知機構２４を備えている。そのため、本形態では、検知機構２４の検知結果に基づいて、フォーク１９の移動範囲における左右方向の外側の限界位置にフォーク１９が到達する前にフォーク１９を停止させることが可能になる。 In the present embodiment, the hand 3 is provided with a detection mechanism 24 for detecting that the fork 19 has approached the outer limit position in the left-right direction in the movement range of the two forks 19 by the fork pitch changing mechanism 27. Therefore, in the present embodiment, based on the detection result of the detection mechanism 24, the fork 19 can be stopped before the fork 19 reaches the outer limit position in the left-right direction in the movement range of the fork 19.

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。 (Other embodiments)
The above-mentioned embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited thereto, and various modifications can be carried out without changing the gist of the present invention.

上述した形態において、検知機構２１でフォーク１８が検知されたとき（すなわち、センサ５６の発光素子と受光素子との間が遮光部５７ａに遮られたとき）にフォーク１８を停止させることで、フォーク１８を原点位置に移動させても良い。すなわち、検知機構２１のみの検知結果に基づいて、フォーク１８を原点位置に移動させても良い。同様に、検知機構２２でフォーク１９が検知されたときにフォーク１９を停止させることで、フォーク１９を原点位置に移動させても良い。すなわち、検知機構２２のみの検知結果に基づいて、フォーク１９を原点位置に移動させても良い。 In the above-described embodiment, when the fork 18 is detected by the detection mechanism 21 (that is, when the space between the light emitting element and the light receiving element of the sensor 56 is blocked by the light shielding portion 57a), the fork 18 is stopped to stop the fork. 18 may be moved to the origin position. That is, the fork 18 may be moved to the origin position based on the detection result of only the detection mechanism 21. Similarly, the fork 19 may be moved to the origin position by stopping the fork 19 when the fork 19 is detected by the detection mechanism 22. That is, the fork 19 may be moved to the origin position based on the detection result of only the detection mechanism 22.

上述した形態において、フォークピッチ変更機構２６が２本のフォーク１８を原点位置に移動させ始めた後に、フォークピッチ変更機構２７が２本のフォーク１９を原点位置に移動させ始めても良い。また、上述した形態において、フォークピッチ変更機構２７が２本のフォーク１９を原点位置に移動させ始めた後に、フォークピッチ変更機構２６が２本のフォーク１８を原点位置に移動させ始めても良い。 In the above-described embodiment, the fork pitch changing mechanism 26 may start moving the two forks 18 to the origin position, and then the fork pitch changing mechanism 27 may start moving the two forks 19 to the origin position. Further, in the above-described embodiment, after the fork pitch changing mechanism 27 starts moving the two forks 19 to the origin position, the fork pitch changing mechanism 26 may start moving the two forks 18 to the origin position.

上述した形態において、センサ５６、５８、６０、６２は、反射型の光学式センサであっても良い。また、センサ５６、５８、６０、６２は、近接センサや静電容量センサ等の光学式センサ以外のセンサであっても良い。また、上述した形態では、ロボット１は、水平多関節型のロボットであるが、本発明が適用されるロボットは、水平多関節型のロボット以外の産業用ロボットであっても良い。たとえば、本発明が適用されるロボットは、上述の特許文献１に開示された産業用ロボットであっても良い。 In the above-described embodiment, the sensors 56, 58, 60, 62 may be a reflection type optical sensor. Further, the sensors 56, 58, 60, 62 may be sensors other than optical sensors such as proximity sensors and capacitance sensors. Further, in the above-described embodiment, the robot 1 is a horizontal articulated robot, but the robot to which the present invention is applied may be an industrial robot other than the horizontal articulated robot. For example, the robot to which the present invention is applied may be an industrial robot disclosed in Patent Document 1 described above.

１ ロボット（産業用ロボット）
２ 搬送対象物
３ ハンド
４ アーム
５ 本体部
１８ フォーク（内側フォーク）
１９ フォーク（外側フォーク）
２１ 検知機構（第１検知機構）
２２ 検知機構（第２検知機構）
２３ 検知機構（接近検知機構）
２４ 検知機構（第２接近検知機構）
２６ フォークピッチ変更機構（第１フォークピッチ変更機構）
２７ フォークピッチ変更機構（第２フォークピッチ変更機構）
３０ ネジ部材（第１ネジ部材）
３３ エンコーダ（第１エンコーダ）
３５ ネジ部材（第２ネジ部材）
３８ エンコーダ（第２エンコーダ）
Ｘ フォークの長手方向
Ｙ 直交方向 1 Robot (industrial robot)
2 Object to be transported 3 Hand 4 Arm 5 Main body 18 Fork (inner fork)
19 forks (outer forks)
21 Detection mechanism (1st detection mechanism)
22 Detection mechanism (second detection mechanism)
23 Detection mechanism (approach detection mechanism)
24 Detection mechanism (second approach detection mechanism)
26 Fork pitch change mechanism (1st fork pitch change mechanism)
27 Fork pitch change mechanism (second fork pitch change mechanism)
30 Screw member (1st screw member)
33 Encoder (1st encoder)
35 screw member (second screw member)
38 encoder (second encoder)
X Fork longitudinal direction Y Orthogonal direction

Claims (8)

搬送対象物を搬送する産業用ロボットのハンドにおいて、
直線状に形成されるとともに互いに平行に配置される４本のフォークを備えるとともに、
前記フォークの長手方向と上下方向とに直交する方向を直交方向とし、４本の前記フォークのうちの前記直交方向の内側に配置される２本の前記フォークのそれぞれを内側フォークとし、前記直交方向の外側に配置される残りの２本の前記フォークのそれぞれを外側フォークとすると、
前記直交方向における２本の前記内側フォークのピッチを変更する第１フォークピッチ変更機構と、前記直交方向における２本の前記外側フォークのピッチを変更する第２フォークピッチ変更機構と、前記第１フォークピッチ変更機構による２本の前記内側フォークの移動範囲の前記直交方向の内側端側で前記内側フォークを検知するための第１検知機構と、前記第２フォークピッチ変更機構による２本の前記外側フォークの移動範囲の前記直交方向の外側端側で前記外側フォークを検知するための第２検知機構とを備えることを特徴とするハンド。 In the hand of an industrial robot that transports an object to be transported
It is equipped with four forks that are formed in a straight line and are arranged parallel to each other.
The direction orthogonal to the longitudinal direction and the vertical direction of the fork is defined as an orthogonal direction, and each of the two forks arranged inside the orthogonal direction among the four forks is defined as an inner fork, and the orthogonal direction is used. Let each of the remaining two forks placed on the outside of the outer fork be the outer fork.
A first fork pitch changing mechanism that changes the pitch of the two inner forks in the orthogonal direction, a second fork pitch changing mechanism that changes the pitch of the two outer forks in the orthogonal direction, and the first fork. A first detection mechanism for detecting the inner fork on the inner end side in the orthogonal direction of the movement range of the two inner forks by the pitch changing mechanism, and two outer forks by the second fork pitch changing mechanism. A hand comprising a second detection mechanism for detecting the outer fork on the outer end side in the orthogonal direction of the moving range of the above. 前記直交方向における２本の前記内側フォークの原点位置は、前記第１フォークピッチ変更機構による２本の前記内側フォークの移動範囲の前記直交方向の内側端側となっており、
前記直交方向における２本の前記外側フォークの原点位置は、前記第２フォークピッチ変更機構による２本の前記外側フォークの移動範囲の前記直交方向の外側端側となっており、
４本の前記フォークのピッチを変更するときに、前記第１フォークピッチ変更機構は、最初に、前記第１検知機構の検知結果に基づいて２本の前記内側フォークを原点位置に移動させ、前記第２フォークピッチ変更機構は、最初に、前記第２検知機構の検知結果に基づいて２本の前記外側フォークを原点位置に移動させることを特徴とする請求項１記載のハンド。 The origin positions of the two inner forks in the orthogonal direction are on the inner end side in the orthogonal direction of the movement range of the two inner forks by the first fork pitch changing mechanism.
The origin positions of the two outer forks in the orthogonal direction are on the outer end side in the orthogonal direction of the movement range of the two outer forks by the second fork pitch changing mechanism.
When changing the pitch of the four forks, the first fork pitch changing mechanism first moves the two inner forks to the origin position based on the detection result of the first detection mechanism, and then the first fork pitch changing mechanism. The hand according to claim 1, wherein the second fork pitch changing mechanism first moves the two outer forks to the origin position based on the detection result of the second detection mechanism. ４本の前記フォークのピッチを変更するときに、前記第１フォークピッチ変更機構が２本の前記内側フォークを原点位置に移動させ始めるのと同時に、前記第２フォークピッチ変更機構が２本の前記外側フォークを原点位置に移動させ始めることを特徴とする請求項２記載のハンド。 When changing the pitch of the four forks, the first fork pitch changing mechanism starts moving the two inner forks to the origin position, and at the same time, the second fork pitch changing mechanism has two of the above. The hand according to claim 2, wherein the outer fork is started to be moved to the origin position. 前記第１フォークピッチ変更機構は、外周面にオネジが形成されるとともに前記直交方向を回転の軸方向として回転して前記直交方向へ前記内側フォークを移動させる第１ネジ部材と、前記第１ネジ部材の端部に固定される検知板を有し前記第１ネジ部材の回転量を検知する第１エンコーダとを備え、
前記第２フォークピッチ変更機構は、外周面にオネジが形成されるとともに前記直交方向を回転の軸方向として回転して前記直交方向へ前記外側フォークを移動させる第２ネジ部材と、前記第２ネジ部材の端部に固定される検知板を有し前記第２ネジ部材の回転量を検知する第２エンコーダとを備え、
４本の前記フォークのピッチを変更するときに、前記第１フォークピッチ変更機構は、前記第１検知機構で前記内側フォークが検知された後、前記第１エンコーダの検知結果に基づいて前記内側フォークを原点位置に移動させて停止させ、前記第２フォークピッチ変更機構は、前記第２検知機構で前記外側フォークが検知された後、前記第２エンコーダの検知結果に基づいて前記外側フォークを原点位置に移動させて停止させることを特徴とする請求項２または３記載のハンド。 The first fork pitch changing mechanism includes a first screw member in which a male screw is formed on an outer peripheral surface and the inner fork is moved in the orthogonal direction by rotating with the orthogonal direction as an axial direction of rotation, and the first screw. It has a detection plate fixed to the end of the member and is equipped with a first encoder that detects the amount of rotation of the first screw member.
The second fork pitch changing mechanism includes a second screw member in which a male screw is formed on an outer peripheral surface and the outer fork is moved in the orthogonal direction by rotating with the orthogonal direction as an axial direction of rotation, and the second screw. It has a detection plate fixed to the end of the member and is equipped with a second encoder that detects the amount of rotation of the second screw member.
When changing the pitch of the four forks, the first fork pitch changing mechanism detects the inner fork by the first detection mechanism, and then the inner fork is based on the detection result of the first encoder. Is stopped at the origin position, and the second fork pitch changing mechanism moves the outer fork to the origin position based on the detection result of the second encoder after the outer fork is detected by the second detection mechanism. The hand according to claim 2 or 3, wherein the hand is moved to and stopped. 前記第１フォークピッチ変更機構は、原点位置に配置された前記内側フォークを前記第１エンコーダの検知結果に基づいて前記直交方向の外側に移動させて２本の前記内側フォークのピッチを変更し、
前記第２フォークピッチ変更機構は、原点位置に配置された前記外側フォークを前記第２エンコーダの検知結果に基づいて前記直交方向の内側に移動させて２本の前記外側フォークのピッチを変更することを特徴とする請求項４記載のハンド。 The first fork pitch changing mechanism changes the pitch of the two inner forks by moving the inner fork arranged at the origin position to the outside in the orthogonal direction based on the detection result of the first encoder.
The second fork pitch changing mechanism changes the pitch of the two outer forks by moving the outer fork arranged at the origin position inward in the orthogonal direction based on the detection result of the second encoder. 4. The hand according to claim 4. 前記直交方向で隣接する前記内側フォークと前記外側フォークとが前記直交方向で接近したことを検知するための接近検知機構を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のハンド。 The hand according to any one of claims 1 to 5, further comprising an approach detection mechanism for detecting that the inner fork and the outer fork adjacent in the orthogonal direction approach each other in the orthogonal direction. 前記第２フォークピッチ変更機構による２本の前記外側フォークの移動範囲における前記直交方向の外側の限界位置に前記外側フォークが近づいたことを検知するための第２接近検知機構を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のハンド。 It is characterized by comprising a second approach detection mechanism for detecting that the outer fork has approached the outer limit position in the orthogonal direction in the movement range of the two outer forks by the second fork pitch changing mechanism. The hand according to any one of claims 1 to 6. 請求項１から７のいずれかに記載のハンドと、前記ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、前記アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備えることを特徴とする産業用ロボット。 The hand according to any one of claims 1 to 7, an arm to which the hand is rotatably connected to the tip end side, and a main body portion to which the base end side of the arm is rotatably connected to each other. An industrial robot that features it.
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