JP6998530B2 - 車体傾斜測定装置 - Google Patents
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Description
まずジャイロセンサを用いて車両の車体傾斜を測定する従来装置について説明する。
図10は、ジャイロセンサを用いた従来の車体傾斜測定装置100の概略構成を示すブロック図である。同図に示す車体傾斜測定装置100は、車両情報入力部1と、ジャイロセンサ10と、車体姿勢出力部5とを備える。車両情報入力部1は、車両情報として車速情報と走行距離情報を入力する。ジャイロセンサ10は、車体(図示略)に取り付けられ、車体の傾きを検出する。ジャイロセンサ10は、車体の傾きを検出する際に車両情報入力部1で入力された車両情報を用いる。例えば、車速が上がるとそれに応じてセンサ出力を上げるために速度情報を用いる。車体姿勢出力部5は、ジャイロセンサ10で検出された車体の傾き(即ち、車体姿勢)を車体姿勢情報として出力する。なお、車体傾斜測定装置100が車体姿勢補正部20を備える場合、車体姿勢補正部20は、車体姿勢出力部5から出力された車体姿勢情報から車体や該車体に取り付けられた機能部品に対して姿勢補正を行うもしくは車体姿勢情報をディスプレイに表示もしくは表示の為に加工する。
図13は、車高センサを用いた従来の車体傾斜測定装置200の概略構成を示すブロック図である。なお、同図において、前述した図10に示す車体傾斜測定装置100と共通する部分には同一の符号を付けている。同図において、車体傾斜測定装置200は、車両情報入力部1と、右前輪車高センサ201と、左前輪車高センサ202と、右後輪車高センサ203と、左後輪車高センサ204と、車体姿勢出力部205と、を有する。
図1は、本発明の第1実施形態に係る車体傾斜測定装置の概略構成を示すブロック図である。なお、同図において前述した図10と共通する部分には同一の符号を付けている。同図において、第1実施形態に係る車体傾斜測定装置50は、車両情報入力部1と、カメラCL(第1のカメラ),CR(第2のカメラ)と、画像処理部53と、車体姿勢出力部5と、を備える。車両情報入力部1は、車両情報として車速情報や走行距離情報を入力する。カメラCLは、車両の進行方向左側の後方を撮像するものであり、撮像方向が車両の進行方向後方となるように車体の左側面に取り付けられる。カメラCRは、車両の進行方向右側の後方を撮像するものであり、撮像方向が車両の進行方向後方となるように車体の右側面に取り付けられる。画像処理部53は、車両情報入力部1で入力された車速情報や走行距離情報と、カメラCL及びカメラCRそれぞれで撮像された画像とを基に画像処理を行って車体の傾きを検出し、検出した車体の傾きを車体姿勢出力部5に出力する。車体姿勢出力部5は、画像処理部53で検出された車体の傾きを車体姿勢情報として出力する。なお、車体傾斜測定装置50が車体姿勢補正部20を備えている場合、車体姿勢補正部20は、車体姿勢出力部5から出力された車体姿勢情報から車体や該車体に取り付けられた機能部品に対して姿勢補正を行うもしくは姿勢情報をディスプレイに表示もしくは表示の為に加工する。
図2及び図3は、第1実施形態に係る車体傾斜測定装置50の画像処理部53の処理を説明するための図である。図2は自動車など車両CARの走行状態を示している。図2の[AX0]は、路面がX0~X2の区間で水平となった道路R0を車両CARが左から速度VXで走行している様子を示す図である。図2の[AX5]は、X2~X4の区間で路面に対して左側にθ度傾いた道路R5を車両CARが左から速度VXで走行している様子を示す図である。図2に示す場合、車両CARの進行方向は左なので、車両CARの右側にはカメラCRが見えている。
また、画像中で縦軸の変化点を指定する横軸の値は固定値でも良いが、車両情報入力部1で車速情報や走行距離情報を入力しているので、速度や走行距離など車両の状況変化に応じて動的に変化させることは勿論可能である。
本発明の第2実施形態に係る車体傾斜測定装置60は、カメラCLで撮像された画像に対して指定した横軸上の複数の縦軸方向における画像情報の変化点と、カメラCRで撮像された画像に対して指定した横軸上の複数の縦軸方向における画像情報の変化点との差から車体の傾きを検出するようにしたものである。なお、車体傾斜測定装置60は、画像処理内容に一部違いがある以外、前述した第1実施形態に係る車体傾斜測定装置50と同様であるので、図1を援用する。
また、画像中のGLL0~GLR0、GRL0~GRR0、GLL5~GLR5、GRL5~GRR5の抽出は画像中の縦軸方向で輝度や濃度の変化の大きい場所もしくは分布の変化が大きい場所としても良い。例えば画像の各縦軸中の加算平均で輝度や濃度変化の大きい場所としても良い。また、画像中で縦軸の変化点を指定する横軸の値は固定値でも良く、速度など車両の状況変化に応じて動的に変化させても良い。
本発明の第3実施形態に係る車体傾斜測定装置70は、カメラCLで撮像された画像に対して車体が画像に入り込む場所を含めて指定した横軸上の複数の縦軸方向における画像情報の変化点と、カメラCRで撮像された画像に対して指定した横軸上の複数の縦軸方向における画像情報の変化点との差から車体の傾きを検出するようにしたものである。なお、車体傾斜測定装置70は、画像処理内容に一部違いがある以外、前述した第1実施形態に係る車体傾斜測定装置50と同様であるので、図1を援用する。また、車体傾斜測定装置70における画像処理部64による画像処理は、第2実施形態に係る車体傾斜測定装置60における画像処理と略同様であるので、画像処理の説明においては図2及び図5を援用する。
図6は、本発明の第4実施形態に係る車体傾斜測定装置80の概略構成を示すブロック図である。なお、同図において前述した図10と共通する部分には同一の符号を付けている。同図において、第4実施形態に係る車体傾斜測定装置80は、車両情報入力部1と、カメラCLと、カメラCRと、パターンマッチング処理部81と、パターンマッチングデータベース82と、画像処理部83と、車体姿勢出力部5と、を備える。
図7及び図8は、第4実施形態に係る車体傾斜測定装置80の画像処理部83の処理を説明するための図である。図7は自動車など車両CARの走行状態を示している。図7の[SX0]は、路面がX0~X2の区間で水平な道路R0、X2~X4の区間で車の走行面に対して左側にθ度傾いた道路R5に対して、道路R0を車両CARが左から速度VXで走行している図であり、図7の[SX5]は、道路R5を車両CARが左から速度VXで走行している図である。車両CARの進行方向は左なので車両CARの右側にカメラCRを図示している。
5 車体姿勢出力部
20 車体姿勢補正部
CL,CR カメラ
53,63,64,83 画像処理部
81 パターンマッチング処理部
82 パターンマッチングデータベース
50,60,70,80 車体傾斜測定装置
CAR 車両
CARL,CARR 車両CARの一部
Claims (3)
- 車速情報及び走行距離情報を含む車両情報を入力する車両情報入力部と、
撮像方向が車両の進行方向後方となるように車体の左側面に取り付けられる第1のカメラと、
撮像方向が車両の進行方向後方となるように車体の右側面に取り付けられる第2のカメラと、
前記第1のカメラ及び前記第2のカメラそれぞれで撮像された画像に対して設定した横軸上の任意箇所における前記横軸と直交する縦軸方向の画像情報の変化点を検出し、前記第1のカメラで撮像された画像で得られる前記変化点と前記第2のカメラで撮像された画像で得られる前記変化点との差から車体の傾きを検出する画像処理部と、
を備える車体傾斜測定装置。 - 車速情報及び走行距離情報を含む車両情報を入力する車両情報入力部と、
撮像方向が車両の進行方向後方となるように車体の左側面に取り付けられる第1のカメラと、
撮像方向が車両の進行方向後方となるように車体の右側面に取り付けられる第2のカメラと、
前記第1のカメラ及び前記第2のカメラそれぞれで撮像された画像に対して設定した横軸上の任意の複数箇所それぞれにおける前記横軸と直交する縦軸方向の画像情報の変化点を検出し、前記第1のカメラで撮像された画像で得られる複数の前記縦軸方向の画像情報の変化点と前記第2のカメラで撮像された画像で得られる複数の前記縦軸方向の画像情報の変化点との差から車体の傾きを検出する画像処理部と、
を備える車体傾斜測定装置。 - 車速情報及び走行距離情報を含む車両情報を入力する車両情報入力部と、
撮像方向が車両の進行方向後方となるように車体の左側面に取り付けられる第1のカメラと、
撮像方向が車両の進行方向後方となるように車体の右側面に取り付けられる第2のカメラと、
パターンマッチングデータベースに登録された画像と前記第1のカメラ及び前記第2のカメラそれぞれで撮像された画像の中から特徴となるパターンを検出するパターンマッチング処理部と、
前記パターンマッチング処理部のパターン検出結果の差から車体の傾きを検出する画像
処理部と、
を備える車体傾斜測定装置。
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WO2016121406A1 (ja) | 2015-01-28 | 2016-08-04 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置、画像処理システム、車両、撮像装置、および画像処理方法 |
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