JP6994515B2 - 後方散乱レーザスペックルパターンのオプティカルフローの追跡 - Google Patents
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Description
本願は、2017年4月24日に出願された米国仮特許出願第62/489,339号に基づく。
本発明は、拡張現実ヘッドギヤに関する。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
拡張現実ヘッドギヤであって、
少なくとも1つの画像毎変調光源と、
少なくとも1つの透明接眼レンズであって、前記少なくとも1つの透明接眼レンズは、ユーザが実世界を見ることを可能にしながら、画像毎変調光をユーザの眼の中に結合するように構成される、少なくとも1つの透明接眼レンズと、
少なくとも第1のコヒーレント光源であって、前記少なくとも第1のコヒーレント光源は、コヒーレント光を少なくとも1つの環境表面上に投影するように、第1の方向に前記拡張現実ヘッドギヤから外向きに照準される、少なくとも第1のコヒーレント光源と、
前記少なくとも1つの環境表面から反射された光を受け取るように構成される少なくとも第1のセンサアレイであって、前記光は、第1のスペックルパターンを前記第1のセンサアレイ上に形成する、第1のセンサアレイと、
前記画像毎変調光源および前記第1のセンサアレイに結合された電子回路であって、前記電子回路は、
前記画像毎変調光源を動作させ、前記拡張現実ヘッドギヤを装着しているユーザによって占有される物理的空間に固定される慣性基準フレーム内に定義される座標のセットに仮想オブジェクトを表示することと、
前記第1のスペックルパターンの第1のコピーを第1の時間に受け取ることと、
前記第1のスペックルパターンの第2のコピーを第2の時間に受け取ることと、
前記第1のスペックルパターンの第1のコピーに対する前記第1のスペックルパターンの第2のコピーにおける偏移を決定することと、
前記第1のスペックルパターンの第1のコピーに対する前記第1のスペックルパターンの第2のコピーにおける偏移に基づいて、ユーザによって占有される前記物理的空間内の前記拡張現実ヘッドギヤの運動を決定することと
を行うように構成される、電子回路と
を備える、拡張現実ヘッドギヤ。
(項目2)
前記電子回路はさらに、
前記拡張現実ヘッドギヤの運動に基づいて、前記画像毎変調光を調節し、前記拡張現実ヘッドギヤの運動を補償し、前記仮想オブジェクトを前記慣性基準フレーム内に定義される前記座標のセットに維持すること
を行うように構成される、項目1に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
(項目3)
前記少なくとも1つの環境表面からの光を受け取るように構成される第2のセンサアレイをさらに備える、項目1に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
(項目4)
コヒーレント光を前記少なくとも1つの環境表面上に投影するように、第2の方向に前記拡張現実ヘッドギヤから外向きに照準される第2のコヒーレント光源をさらに備える、項目3に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
(項目5)
前記少なくとも1つの環境表面によって反射された前記第2のコヒーレント光源からの光が前記第1のセンサアレイに到達することを実質的に排除するように構成される少なくとも1つの開口絞りをさらに備える、項目4に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
(項目6)
前記第1のコヒーレント光源および前記第2のコヒーレント光源の相互排他的放出立体角範囲を確立するように構成される少なくとも1つの光学コンポーネントをさらに備える、項目4に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
(項目7)
3つの独立軸のセットに沿った構造の平行移動運動および前記3つの独立軸のセットのうちの1つを中心とする前記構造の回転を感知および区別する方法であって、前記方法は、
光を所定の立体角範囲にわたって放出し、前記構造に結合される、少なくとも1つのコヒーレント光源を提供することと、
前記構造に結合される第1の2D光学センサアレイを提供することであって、前記第1の2D光学センサアレイは、第1の方向に向いている第1の法線ベクトルを有する、ことと、
前記構造に結合される第2の2D光学センサアレイを提供することであって、前記第2の2D光学センサアレイは、第2の方向に向いている第2の法線ベクトルを有し、前記第1の法線ベクトルおよび前記第2の法線ベクトルは、平面を画定し、前記第1の法線ベクトルは、前記平面において前記第2の法線ベクトルに対して角度付けられる、ことと、
少なくとも1つのコヒーレント照明源を使用して、非鏡面環境表面を照明することであって、それによって、第1のスペックルパターンが、前記第1の2D光学センサアレイにおいて作られ、第2のスペックルパターンが、前記2D光学センサアレイにおいて作られる、ことと、
前記第1の2D光学センサアレイ上の前記第1のスペックルパターンの第1のオプティカルフローを感知し、前記第2の2D光学センサアレイ上の第2のスペックルパターンの第2のオプティカルフローを感知することによって、前記第1の法線ベクトルと前記第2の法線ベクトルとの間の平面上に非ゼロ投影を含む前記3つの独立軸のセットの第1のものに沿った前記構造の平行移動を感知することであって、前記第1のオプティカルフローおよび前記第2のオプティカルフローは、前記第1の法線ベクトルと前記第2の法線ベクトルとの間の差異ベクトル上に反対方向投影を有する、ことと、
前記第1の2D光学センサアレイ上の前記第1のスペックルパターンの第3のオプティカルフローを感知し、前記第2の2D光学センサアレイ上の前記第2のスペックルパターンの第4のオプティカルフローを感知することによって、前記第1の法線ベクトルと前記第2の法線ベクトルとの間の角度範囲外の平面上に非ゼロ投影を含む前記3つの独立軸のセットの第2のものに沿った前記構造の平行移動を感知することであって、前記第3のオプティカルフローおよび前記第4のオプティカルフローは、前記第1の法線ベクトルと前記第2の法線ベクトルとの間の差異ベクトル上に共通方向投影を有する、ことと、
前記第1の2D光学センサアレイ上の前記第1のスペックルパターンおよび前記第2の2D光学センサアレイ上の前記第2のスペックルパターンの同一感知垂直方向オプティカルフローを感知することによって、前記平面と垂直な非ゼロ成分を含む前記3つの独立軸のセットの第3のものに沿った前記構造の平行移動を感知することと、
前記第1の2D光学センサアレイ上の前記第1のスペックルパターンおよび前記第2の2D光学センサアレイ上の前記第2のスペックルパターンの反対垂直方向オプティカルフローを感知することによって、前記3つの独立軸の第1のものを中心とする前記構造の回転を感知することと
を含む、方法。
(項目8)
3つの独立軸のセットに沿った構造の平行移動運動および前記3つの独立軸のセットを中心とする回転を感知および区別する方法であって、前記方法は、
前記構造に結合される第1の2D光学センサアレイを提供することであって、前記第1の2D光学センサアレイは、第1の方向に向けられている第1の面法線および第1の視野を有する、ことと、
前記構造に結合される第2の2D光学センサアレイを提供することであって、前記第2の2D光学センサアレイは、第2の方向に向けられている第2の面法線および第2の視野を有する、ことと、
前記構造に結合される第3の2D光学センサアレイを提供することであって、前記第3の2D光学センサアレイは、第3の方向に向けられている第3の面法線および第3の視野を有し、
前記第1の方向、前記第2の方向、および前記第3の方向は、独立している、ことと、
光を前記第1の視野、前記第2の視野、および前記第3の視野の中に投影する少なくとも1つのコヒーレント光源を提供することであって、表面を囲繞する非鏡面から反射された光は、第1のスペックルパターンを前記第1の2D光学センサアレイ上に、第2のスペックルパターンを前記第2の2D光学センサアレイ上に、第3のスペックルパターンを前記第3の2D光学センサアレイ上に形成する、ことと、
前記第2の2D光学センサアレイを使用することによって、前記第1の方向を中心とする回転を感知し、前記第1の方向に対する方位角である方向において前記第2のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第3の2D光学センサアレイを使用して、前記第1の方向に対する方位角である方向において前記第3のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第2の2D光学センサアレイを使用することによって、前記第1の方向における平行移動を感知し、前記第1の方向における前記第2のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第3の2D光学センサアレイを使用して、前記第1の方向における前記第3のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第1の2D光学センサアレイを使用することによって、前記第2の方向を中心とする回転を感知し、前記第2の方向に対する方位角である方向において前記第1のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第3の2D光学センサアレイを使用して、前記第2の方向に対する方位角である方向において前記第3のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第1の2D光学センサアレイを使用することによって、前記第2の方向における平行移動を感知し、前記第2の方向における前記第1のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第3の2D光学センサアレイを使用して、前記第2の方向における前記第3のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第2の2D光学センサアレイを使用することによって、前記第3の方向を中心とする回転を感知し、前記第3の方向に対する方位角である方向において前記第2のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第1の2D光学センサアレイを使用して、前記第3の方向に対する方位角である方向において前記第1のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第1の2D光学センサアレイを使用することによって、前記第3の方向における平行移動を感知し、前記第3の方向における前記第1のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第2の2D光学センサアレイを使用して、前記第3の方向における前記第2のスペックルパターンの平行移動を感知することと
を含む、方法。
下記の行列方程式EQU.1は、デカルトX、Y、およびZ軸に沿ったインクリメント平行移動およびデカルトX、Y、およびZ軸を中心とするインクリメント回転を2D光学センサアレイ122、124、126上のスペックルパターンの偏移と関連させる。
Claims (6)
- 拡張現実ヘッドギヤであって、
画像毎変調光を提供するように構成される少なくとも1つの画像毎変調光源と、
少なくとも1つの透明接眼レンズであって、前記少なくとも1つの透明接眼レンズは、ユーザが実世界を見ることを可能にしながら、前記画像毎変調光をユーザの眼の中に結合するように構成される、少なくとも1つの透明接眼レンズと、
少なくとも第1のコヒーレント光源であって、前記少なくとも第1のコヒーレント光源は、コヒーレント光を少なくとも1つの環境表面上に投影するように、第1の方向に前記拡張現実ヘッドギヤから外向きに照準される、少なくとも第1のコヒーレント光源と、
前記少なくとも1つの環境表面から反射された光を受け取るように構成される少なくとも第1のセンサアレイであって、前記光は、第1のスペックルパターンを前記第1のセンサアレイ上に形成する、第1のセンサアレイと、
前記画像毎変調光源および前記第1のセンサアレイに結合された電子回路であって、前記電子回路は、
前記少なくとも1つの画像毎変調光源を動作させ、前記拡張現実ヘッドギヤを装着している前記ユーザによって占有される物理的空間に固定される慣性基準フレーム内に定義される座標のセットに仮想オブジェクトを表示することと、
前記第1のスペックルパターンの第1のコピーを第1の時間に受け取ることと、
前記第1のスペックルパターンの第2のコピーを第2の時間に受け取ることと、
前記第1のスペックルパターンの第1のコピーに対する前記第1のスペックルパターンの第2のコピーにおける偏移を決定することと、
前記第1のスペックルパターンの第1のコピーに対する前記第1のスペックルパターンの第2のコピーにおける偏移に基づいて、前記ユーザによって占有される前記物理的空間内の前記拡張現実ヘッドギヤの運動を決定することと
を行うように構成される、電子回路と
を備える、拡張現実ヘッドギヤ。 - 前記電子回路は、
前記拡張現実ヘッドギヤの運動に基づいて、前記画像毎変調光を調節し、前記拡張現実ヘッドギヤの運動を補償し、前記仮想オブジェクトを前記慣性基準フレーム内に定義される前記座標のセットに維持すること
を行うようにさらに構成される、請求項1に記載の拡張現実ヘッドギヤ。 - 前記少なくとも1つの環境表面からの光を受け取るように構成される第2のセンサアレイをさらに備える、請求項1に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
- コヒーレント光を前記少なくとも1つの環境表面上に投影するように、第2の方向に前記拡張現実ヘッドギヤから外向きに照準される第2のコヒーレント光源をさらに備える、請求項3に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
- 前記少なくとも1つの環境表面によって反射された前記第2のコヒーレント光源からの光が前記第1のセンサアレイに到達することを排除するように構成される少なくとも1つの開口絞りをさらに備える、請求項4に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
- 前記第1のコヒーレント光源および前記第2のコヒーレント光源の相互排他的放出立体角範囲を確立するように構成される少なくとも1つの光学コンポーネントをさらに備える、請求項4に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
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