JP6987832B2

JP6987832B2 - Vacuum cup structure of disstack feeder

Info

Publication number: JP6987832B2
Application number: JP2019234005A
Authority: JP
Inventors: 勇司矢吹; 舜 ▲高▼岡
Original assignee: G Tekt Corp
Current assignee: G Tekt Corp
Priority date: 2019-12-25
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2022-01-05
Anticipated expiration: 2039-12-25
Also published as: JP2021102504A

Description

本発明は、積み重ねられた薄板状の被搬送物を１枚ずつ上方に引き上げて搬送するディスタックフィーダのバキュームカップ構造体および搬送装置に関する。 The present invention relates to a vacuum cup structure and a transport device of a disstack feeder that pulls up and transports stacked thin plate-shaped objects one by one.

従来、プレス加工の材料になる鋼板などの薄板材は、所定の枚数だけ積み重ねられて積層体となった状態で準備される。この積層体となった薄板材をプレス加工装置に搬送するにあたっては、例えば特許文献１に記載されているようなディスタックフィーダが使用されている。 Conventionally, thin plate materials such as steel plates, which are materials for press working, are prepared in a state of being stacked in a predetermined number of sheets to form a laminated body. For example, a disstack feeder as described in Patent Document 1 is used for transporting the thin plate material as a laminated body to a press working apparatus.

特許文献１に開示されたディスタックフィーダは、上下方向に延びるボールねじ軸と、このボールねじ軸に螺合するボールねじナットと、このボールねじナットの下端に設けられた吸着部などを備えたバキュームカップ構造体を用いるものである。バキュームカップ構造体は、搬送装置に支持されている。このバキュームカップ構造体は、多数の薄板材からなる積層体の上方に位置付けられ、搬送装置によって駆動されて下降する。この下降に伴ってボールねじ軸が回転してボールねじナットおよび吸着部がボールねじ軸に対して下に移動する。そして、吸着部が積層体の最も上に位置する薄板材に接触することによって、この薄板材が吸着部に吸着される。このバキュームカップ構造体は、吸着部が薄板材に接触したことを検出する機能を有しており、吸着部が薄板材に接触したときに下降動作が終了するように構成されている。 The disstack feeder disclosed in Patent Document 1 includes a ball screw shaft extending in the vertical direction, a ball screw nut screwed to the ball screw shaft, and a suction portion provided at the lower end of the ball screw nut. A vacuum cup structure is used. The vacuum cup structure is supported by the transport device. This vacuum cup structure is positioned above a laminated body made of a large number of thin plates, and is driven by a transport device to descend. Along with this descent, the ball screw shaft rotates and the ball screw nut and the suction portion move downward with respect to the ball screw shaft. Then, when the suction portion comes into contact with the thin plate material located at the top of the laminated body, the thin plate material is attracted to the suction portion. This vacuum cup structure has a function of detecting that the suction portion has come into contact with the thin plate material, and is configured so that the lowering operation ends when the suction portion comes into contact with the thin plate material.

薄板材が吸着部に吸着された後は、ボールねじナットおよび吸着部がボールねじ軸に対して上昇するとともに、バキュームカップ構造体が搬送装置によって駆動されて上昇する。この結果、薄板材がバキュームカップ構造体に吊り下げられるようになる。
この種のバキュームカップ構造体を使用する従来のディスタックフィーダとしては、薄板材を吊り下げた状態のバキュームカップ構造体を水平方向に移動させて次の工程の装置に送るように構成されたものがある。この場合、バキュームカップ構造体が次の工程の装置まで水平方向に送られ、この装置の上方で停止した後に下降する。バキュームカップ構造体が下降することにより、薄板材が次の工程の装置の所定の搬送位置に載置される。 After the thin plate material is attracted to the suction portion, the ball screw nut and the suction portion rise with respect to the ball screw shaft, and the vacuum cup structure is driven by the transport device to rise. As a result, the thin plate material can be suspended from the vacuum cup structure.
A conventional disstack feeder that uses this type of vacuum cup structure is configured to move the vacuum cup structure with the thin plate suspended horizontally and send it to the equipment in the next step. There is. In this case, the vacuum cup structure is horizontally fed to the device of the next step, stopped above the device and then lowered. As the vacuum cup structure descends, the sheet material is placed in a predetermined transport position of the device in the next step.

国際公開第２０１５／１４５９９４号International Publication No. 2015/145994

特許文献１に示すバキュームカップ構造体では、水平方向に移動して次の行程の装置に薄板材を載置させる場合、載置された薄板材の位置の精度が低くなるという問題があった。すなわち、特許文献１に示すバキュームカップ構造体で薄板材を吊り下げて水平方向に搬送すると、水平方向に移動して停止したときに慣性でバキュームカップ構造体が揺動することがある。バキュームカップ構造体が揺動している状態で薄板材を下降させると、薄板材の載置される位置にばらつきが生じる。このため、上述したように、載置された薄板材の位置の精度が低くなる。 In the vacuum cup structure shown in Patent Document 1, when the thin plate material is placed on the device in the next step by moving in the horizontal direction, there is a problem that the accuracy of the position of the placed thin plate material is low. That is, when the thin plate material is suspended by the vacuum cup structure shown in Patent Document 1 and conveyed in the horizontal direction, the vacuum cup structure may swing due to inertia when it moves in the horizontal direction and stops. If the thin plate material is lowered while the vacuum cup structure is swinging, the position where the thin plate material is placed varies. Therefore, as described above, the accuracy of the position of the placed thin plate material is low.

本発明の目的は、水平方向に移動して停止したときに揺動し難くなるディスタックフィーダのバキュームカップ構造体を提供することを第１の目的とする。また、バキュームカップ構造体が水平方向に移動して停止したときに揺動することがないようにバキュームカップ構造体を強固に支持可能なディスタックフィーダの搬送装置を提供することを第２の目的とする。 An object of the present invention is to provide a vacuum cup structure of a disstack feeder that is difficult to swing when moved horizontally and stopped. A second object of the present invention is to provide a transport device for a disstack feeder capable of firmly supporting the vacuum cup structure so that the vacuum cup structure does not swing when it moves horizontally and stops. And.

この目的を達成するために本発明に係るディスタックフィーダのバキュームカップ構造体は、薄板材からなる被搬送物が吸着され、搬送装置によって駆動されて上下方向および水平方向に移動するディスタックフィーダのバキュームカップ構造体であって、前記搬送装置に取付けられた支持部材と、管状に形成されて上下方向に延びる状態で前記支持部材に上下方向へ移動自在に支持され、上端から中空部内の空気が吸引される軸部材と、前記軸部材の下端部に設けられ、被搬送物が吸着される吸着用パットと、前記軸部材の下端部と前記支持部材との間に設けられて前記軸部材を前記支持部材に対して下方に付勢するばね部材と、前記支持部材の上端部に前記軸部材が貫通するように設けられたガイド部および前記ガイド部に上方から当接するように前記軸部材の上端部に設けられた当接部を有し、前記軸部材の前記支持部材に対する下方および水平方向へ移動を規制する規制構造とを備え、前記ガイド部は、上方に向けて開口する円形の挿入口と、前記挿入口から下方に延びるとともに下方に向かうにしたがって内径が次第に小さくなる内周壁とを有し、前記当接部は、前記内周壁に嵌合するテーパー面を有しているものである。 In order to achieve this object, the vacuum cup structure of the disstack feeder according to the present invention is a disstack feeder in which an object to be transported made of a thin plate material is adsorbed and driven by a transport device to move in the vertical and horizontal directions. It is a vacuum cup structure, and is supported by the support member attached to the transport device and the support member in a state of being formed in a tubular shape and extending in the vertical direction so as to be movable in the vertical direction, and air in the hollow portion is released from the upper end. The shaft member to be sucked, a suction pad provided at the lower end of the shaft member to suck the object to be transported, and the shaft member provided between the lower end of the shaft member and the support member to hold the shaft member. A spring member that is urged downward with respect to the support member, a guide portion provided so that the shaft member penetrates the upper end portion of the support member, and the shaft member so as to abut from above to the guide portion. It has a contact portion provided at the upper end portion, has a restricting structure for restricting the downward and horizontal movement of the shaft member with respect to the support member, and the guide portion is a circular insertion that opens upward. It has a mouth and an inner peripheral wall that extends downward from the insertion port and whose inner diameter gradually decreases toward the lower side, and the contact portion has a tapered surface that fits into the inner peripheral wall. be.

本発明は、前記ディスタックフィーダのバキュームカップ構造体において、前記支持部材は、前記搬送装置に取付けられる取付部と、前記取付部から水平方向に突出する腕部と、前記腕部に支持されて上下方向に延び、前記軸部材が移動自在に嵌合する軸受部とを有し、前記ガイド部は、前記腕部の上に設けられ、前記軸受部と前記軸部材との間のクリアランスと、前記軸受部の上下方向の長さは、前記軸部材が前記支持部材に対して揺動する際の前記軸部材の下端の水平方向への移動幅が予め定めた許容値以下になるように設定されていてもよい。 In the present invention, in the vacuum cup structure of the disstack feeder, the support member is supported by a mounting portion mounted on the transport device, an arm portion protruding horizontally from the mounting portion, and the arm portion. It has a bearing portion that extends in the vertical direction and into which the shaft member is movably fitted, and the guide portion is provided on the arm portion and has a clearance between the bearing portion and the shaft member. The vertical length of the bearing portion is set so that the horizontal movement width of the lower end of the shaft member when the shaft member swings with respect to the support member is equal to or less than a predetermined allowable value. It may have been done.

本発明は、前記ディスタックフィーダのバキュームカップ構造体において、前記取付部は、前記腕部が前記取付部から突出する方向とは直交する水平方向に前記腕部より長く形成され、前記腕部は、前記取付部の長手方向の中央部に接続されていてもよい。 INDUSTRIAL APPLICABILITY In the vacuum cup structure of the disstack feeder, the present invention is formed such that the mounting portion is formed longer than the arm portion in a horizontal direction orthogonal to the direction in which the arm portion protrudes from the mounting portion. , May be connected to the central portion in the longitudinal direction of the mounting portion.

本発明は、前記ディスタックフィーダのバキュームカップ構造体において、前記軸受部は、前記ガイド部が取付けられた上部軸受部材と、前記上部軸受部材から下方に所定の間隔をおいて離間した下部軸受部材とによって構成されていてもよい。 In the present invention, in the vacuum cup structure of the disstack feeder, the bearing portion is separated from the upper bearing member to which the guide portion is attached and the lower bearing member downward at a predetermined distance from the upper bearing member. It may be composed of and.

本発明は、前記ディスタックフィーダのバキュームカップ構造体において、前記ガイド部は、焼き入れされた部品によって形成されていてもよい。 In the present invention, in the vacuum cup structure of the disstack feeder, the guide portion may be formed of hardened parts.

本発明に係る搬送装置は、前記ディスタックフィーダのバキュームカップ構造体が取付けられるディスタックフィーダの搬送装置であって、水平方向に延びて複数の前記バキュームカップ構造体が取付けられるフレームを備え、前記フレームは、水平方向に延びる溝を有する断面略Ｃ字状に形成されているとともに、アルミニウム合金より剛性が高い剛性材料によって形成されているものである。 The transport device according to the present invention is a transport device for a disstack feeder to which a vacuum cup structure of the disstack feeder is attached, and includes a frame extending in a horizontal direction to which a plurality of the vacuum cup structures are mounted. The frame is formed in a substantially C-shaped cross section having grooves extending in the horizontal direction, and is made of a rigid material having higher rigidity than an aluminum alloy.

本発明は、前記ディスタックフィーダの搬送装置において、前記フレームは、水平方向に等間隔に並ぶ目印を有していてもよい。 In the present invention, in the transport device of the disstack feeder, the frame may have marks arranged at equal intervals in the horizontal direction.

本発明によるディスタックフィーダのバキュームカップ構造体は、ガイド部に当接部がばね部材のばね力および被搬送物の重量によって押し付けられて嵌合することによって、軸部材の上端部が支持部材に上下方向および水平方向への移動が規制された状態で固定される。このため、支持部材に対する軸部材の揺動が規制される。
したがって、本発明によれば、水平方向に移動して停止したときに揺動し難くなるディスタックフィーダのバキュームカップ構造体を提供することができる。 In the vacuum cup structure of the disstack feeder according to the present invention, the contact portion is pressed against the guide portion by the spring force of the spring member and the weight of the transported object to be fitted, so that the upper end portion of the shaft member becomes the support member. It is fixed in a state where movement in the vertical and horizontal directions is restricted. Therefore, the swing of the shaft member with respect to the support member is restricted.
Therefore, according to the present invention, it is possible to provide a vacuum cup structure of a disstack feeder that is less likely to swing when moved horizontally and stopped.

本発明によるディスタックフィーダの搬送装置によれば、バキュームカップ構造体が取付けられるフレームの剛性が高くなる。このため、バキュームカップ構造体が水平方向に移動して停止したときに揺動することがないようにバキュームカップ構造体を強固に支持可能な搬送装置を提供することができる。 According to the transport device of the disstack feeder according to the present invention, the rigidity of the frame to which the vacuum cup structure is mounted is increased. Therefore, it is possible to provide a transport device capable of firmly supporting the vacuum cup structure so that the vacuum cup structure does not swing when it moves in the horizontal direction and stops.

図１は、本発明に係るディスタックフィーダの構成を説明するための斜視図と制御系のブロック図である。FIG. 1 is a perspective view and a block diagram of a control system for explaining the configuration of the disstack feeder according to the present invention. 図２は、フレームの一部とバキュームカップ構造体の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a part of the frame and the vacuum cup structure. 図３は、バキュームカップ構造体の支持部材の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a support member of the vacuum cup structure. 図４は、バキュームカップ構造体の支持部材の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a support member of the vacuum cup structure. 図５は、バキュームカップ構造体本体と規制構造の一部の斜視図であるFIG. 5 is a perspective view of the main body of the vacuum cup structure and a part of the regulation structure. 図６は、支持部材の平面図である。FIG. 6 is a plan view of the support member. 図７は、図６におけるVII−VII線断面図である。FIG. 7 is a sectional view taken along line VII-VII in FIG. 図８は、図６におけるVIII−VIII線断面図である。FIG. 8 is a sectional view taken along line VIII-VIII in FIG. 図９は、中空シャフトの下端部と吸着用パットの断面図である。FIG. 9 is a cross-sectional view of the lower end of the hollow shaft and the suction pad. 図１０は、バキュームカップ構造体のストローク量を説明するための模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the stroke amount of the vacuum cup structure. 図１１は、吸着時の状態を示すバキュームカップ構造体の模式図である。FIG. 11 is a schematic view of a vacuum cup structure showing a state at the time of adsorption. 図１２は、搬送時の状態を示すバキュームカップ構造体の模式図である。FIG. 12 is a schematic view of a vacuum cup structure showing a state at the time of transportation. 図１３は、軸受部の変形例を示すバキュームカップ構造体の正面図である。FIG. 13 is a front view of a vacuum cup structure showing a modified example of the bearing portion.

以下、本発明に係るディスタックフィーダのバキュームカップ構造体およびディスタックフィーダの搬送装置の一実施の形態を図１〜図１２を参照して詳細に説明する。
図１に示すディスタックフィーダ１は、図１において最も下に描かれている被搬送物２の積層体３から薄板材からなる被搬送物２を１枚ずつ上方に引き上げ、水平方向に離れた次の工程の装置４に搬送するものである。被搬送物２は、例えばプレス成形の材料になる金属製の板材を使用することができる。このディスタックフィーダ１は、被搬送物２が吸着される複数のバキュームカップ構造体１１と、これらのバキュームカップ構造体１１を支持する搬送装置１２などによって構成されている。バキュームカップ構造体１１の説明は後述する。 Hereinafter, an embodiment of the vacuum cup structure of the disstack feeder and the transport device of the disstack feeder according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 12.
The disstack feeder 1 shown in FIG. 1 pulls up the transported object 2 made of a thin plate material one by one from the laminated body 3 of the transported object 2 drawn at the bottom in FIG. 1, and separates them in the horizontal direction. It is to be transported to the device 4 in the next step. As the object to be transported 2, for example, a metal plate material that is a material for press molding can be used. The disstack feeder 1 is composed of a plurality of vacuum cup structures 11 to which the object to be transported 2 is adsorbed, a transport device 12 for supporting the vacuum cup structures 11, and the like. The vacuum cup structure 11 will be described later.

搬送装置１２は、詳細には図示してはいないが、図１の上部に描かれている搬送用ハンド１３を有するロボット１４と、搬送用ハンド１３に支持されて水平方向に延びる複数の棒状のフレーム１５などを備えている。図１においては２本のフレーム１５が描いてあるが、フレーム１５の本数は、適宜変更することができる。以下においては、フレーム１５の長手方向と平行な水平方向を「水平方向Ａ」といい、この水平方向Ａとは直交する水平方向を「水平方向Ｂ」という。 Although not shown in detail, the transport device 12 includes a robot 14 having a transport hand 13 depicted in the upper part of FIG. 1, and a plurality of rod-shaped rods supported by the transport hand 13 and extending in the horizontal direction. It is equipped with a frame 15 and the like. Although two frames 15 are drawn in FIG. 1, the number of frames 15 can be appropriately changed. In the following, the horizontal direction parallel to the longitudinal direction of the frame 15 is referred to as "horizontal direction A", and the horizontal direction orthogonal to this horizontal direction A is referred to as "horizontal direction B".

搬送用ハンド１３は、ロボット１４により駆動されることによって、上下方向および水平方向に移動するとともに、回転軸１３ａを中心として回転する。このため、バキュームカップ構造体１１は、搬送装置１２によって駆動されることにより、上下方向および水平方向に直進するとともに、回転軸１３ａを中心として回転して移動するようになる。
ロボット１４の動作は、制御装置１６によって制御される。制御装置１６は、次の工程の装置４まで送られた被搬送物２の位置を検出する位置検出装置１７が接続されており、水平方向へ搬送された被搬送物２の位置を補正する機能を有している。位置検出装置１７は、次の工程の装置４における被搬送物２が載置される載置部材１８の近傍に配置され、載置部材１８の上方まで水平方向に搬送された被搬送物２の位置を検出する。 By being driven by the robot 14, the transport hand 13 moves in the vertical direction and the horizontal direction, and rotates about the rotation shaft 13a. Therefore, the vacuum cup structure 11 is driven by the transport device 12 to travel straight in the vertical direction and the horizontal direction, and to rotate and move around the rotation shaft 13a.
The operation of the robot 14 is controlled by the control device 16. The control device 16 is connected to a position detection device 17 that detects the position of the transported object 2 sent to the device 4 in the next step, and has a function of correcting the position of the transported object 2 transported in the horizontal direction. have. The position detection device 17 is arranged in the vicinity of the mounting member 18 on which the transported object 2 in the device 4 in the next step is mounted, and the transported object 2 is horizontally transported to the upper part of the mounting member 18. Detect the position.

制御装置１６による被搬送物２の位置の補正は、例えば、位置検出装置１７によって検出された実際の被搬送物２の位置のデータと、目標位置に位置している被搬送物２の基準となる基準位置データとを比較し、実際の被搬送物２が目標位置に位置するようにロボット１４の動作を制御することによって行うことができる。この実施の形態によるバキュームカップ構造体１１は、詳細は後述するが、水平方向へ移動して停止したときに揺動し難いから、位置検出装置１７によって検出された位置のデータに基づく被搬送物２の位置と、実際の被搬送物２の位置とが相違することがない。
被搬送物２は、位置検出装置１７によって位置が検出されて制御装置１６により目標位置に位置決めされた後、下降して次の工程の装置４に載置される。 The correction of the position of the transported object 2 by the control device 16 includes, for example, the data of the actual position of the transported object 2 detected by the position detecting device 17 and the reference of the transported object 2 located at the target position. This can be performed by comparing with the reference position data and controlling the operation of the robot 14 so that the actual object 2 to be transported is located at the target position. The vacuum cup structure 11 according to this embodiment will be described in detail later, but since it is difficult to swing when it moves in the horizontal direction and stops, the object to be transported based on the position data detected by the position detection device 17 There is no difference between the position of 2 and the actual position of the object to be transported 2.
After the position of the object to be transported 2 is detected by the position detection device 17 and positioned at the target position by the control device 16, the object 2 is lowered and placed on the device 4 in the next step.

フレーム１５には、複数のバキュームカップ構造体１１が水平方向に所定の間隔をおいて互いに離間するように取付けられている。図１には、１本のフレーム１５に４本のバキュームカップ構造体１１が設けられている。各バキュームカップ構造体１１は、同一のフレーム１５の他のバキュームカップ構造体１１と協働して被搬送物２を支持している。以下においては、フレーム１５毎に水平方向Ａに並ぶ複数のバキュームカップ構造体１１の列を単に「バキュームカップ構造体列」という。すなわち、この実施の形態による搬送装置１２は、バキュームカップ構造体列の数（図１においては４列）だけ被搬送物２を搬送する。 A plurality of vacuum cup structures 11 are attached to the frame 15 so as to be separated from each other at predetermined intervals in the horizontal direction. In FIG. 1, four vacuum cup structures 11 are provided on one frame 15. Each vacuum cup structure 11 supports the transported object 2 in cooperation with another vacuum cup structure 11 of the same frame 15. In the following, a row of a plurality of vacuum cup structures 11 arranged in the horizontal direction A for each frame 15 is simply referred to as a “vacuum cup structure row”. That is, the transport device 12 according to this embodiment transports the objects to be transported 2 by the number of vacuum cup structure rows (4 rows in FIG. 1).

フレーム１５は、図２に示すように、角柱状であって、フレーム１５の水平方向Ａに延びる溝２１を有する断面略Ｃ字状に形成されている。この実施の形態による溝２１は、開口２１ａがフレーム１５の上面１５ａに位置するように形成されている。開口２１ａの開口幅は、溝２１の底２１ｂの幅より狭くなるように形成されている。フレーム１５を形成する材料は、アルミニウム合金より剛性が高い剛性材料である。この剛性材料としては、鉄系材料やステンレス鋼などを挙げることができる。
また、フレーム１５の一方の側面１５ｂまたは他方の側面１５ｃには、後述するバキュームカップ構造体１１の取付位置を容易に決めることができるように、スケールテープ１９（図３参照）が貼り付けられている。この実施の形態においては、スケールテープ１９がフレーム１５の他方の側面１５ｃに貼り付けられている。このスケールテープ１９には、等間隔で並ぶ多数の目盛り１９ａが設けられている。この実施の形態においては、これらの目盛り１９ａが請求項７記載の発明でいう「目印」に相当する。 As shown in FIG. 2, the frame 15 has a prismatic shape and is formed in a substantially C-shaped cross section having a groove 21 extending in the horizontal direction A of the frame 15. The groove 21 according to this embodiment is formed so that the opening 21a is located on the upper surface 15a of the frame 15. The opening width of the opening 21a is formed to be narrower than the width of the bottom 21b of the groove 21. The material forming the frame 15 is a rigid material having higher rigidity than the aluminum alloy. Examples of this rigid material include iron-based materials and stainless steel.
Further, a scale tape 19 (see FIG. 3) is attached to one side surface 15b or the other side surface 15c of the frame 15 so that the mounting position of the vacuum cup structure 11 described later can be easily determined. There is. In this embodiment, the scale tape 19 is attached to the other side surface 15c of the frame 15. The scale tape 19 is provided with a large number of scales 19a arranged at equal intervals. In this embodiment, these scales 19a correspond to the "marks" in the invention according to claim 7.

バキュームカップ構造体１１は、図２に示すように、フレーム１５（搬送装置１２）に取付けられた支持部材２２と、この支持部材２２に支持されて上下方向に延びるバキュームカップ構造体本体２３とを備えている。
支持部材２２は、図２〜図４に示すように、フレーム１５に取付けられる取付部２４と、取付部２４から水平方向に突出する腕部２５と、腕部２５に支持されて上下方向に延びる軸受部２６とを有している。 As shown in FIG. 2, the vacuum cup structure 11 has a support member 22 attached to a frame 15 (conveyor device 12) and a vacuum cup structure main body 23 supported by the support member 22 and extending in the vertical direction. I have.
As shown in FIGS. 2 to 4, the support member 22 is supported by the mounting portion 24 mounted on the frame 15, the arm portion 25 protruding horizontally from the mounting portion 24, and extending in the vertical direction. It has a bearing portion 26.

取付部２４は、この実施の形態においては複数の金属材料を組み合わせて所定の形状となるように形成されている。詳述すると、この取付部２４は、フレーム１５の上面１５ａに沿って水平方向に延びる上部ねじれ防止プレート３１と、この上部ねじれ防止プレート３１の長手方向の両端部からフレーム１５の一方の側面１５ｂに沿って下方に延びる一対の側部ねじれ防止プレート３２とを備えている。側部ねじれ防止プレート３２は、上部ねじれ防止プレート３１に直交する状態で固定用ボルト３２ａによって固定されている。 In this embodiment, the mounting portion 24 is formed by combining a plurality of metal materials so as to have a predetermined shape. More specifically, the mounting portion 24 is attached to an upper twist prevention plate 31 extending horizontally along the upper surface 15a of the frame 15 and to one side surface 15b of the frame 15 from both ends in the longitudinal direction of the upper twist prevention plate 31. It is provided with a pair of side twist prevention plates 32 extending downward along the line. The side twist prevention plate 32 is fixed by a fixing bolt 32a in a state orthogonal to the upper twist prevention plate 31.

上部ねじれ防止プレート３１は、長手方向の両端部においてフレーム１５に締結されている。この締結は、上部ねじれ防止プレート３１を上下方向に貫通する固定用ボルト３３と、フレーム１５の溝２１に係合するように挿入されたナット部材３４とを用いて行われている。固定用ボルト３３は、ナット部材３４にねじ込まれている。この固定用ボルト３３がナット部材３４に締め込まれることにより、上部ねじれ防止プレート３１がナット部材３４と協働してフレーム１５を挟み、フレーム１５に締結される。
上部ねじれ防止プレート３１の長手方向の中央部には、図８に示すように、水平方向Ｂの一方（図８においては右方）に向けてフレーム１５より突出する突部３５が設けられている。このため、上部ねじれ防止プレート３１は、上方から見てＴ字状に形成されている。 The upper twist prevention plate 31 is fastened to the frame 15 at both ends in the longitudinal direction. This fastening is performed using a fixing bolt 33 that penetrates the upper twist prevention plate 31 in the vertical direction and a nut member 34 that is inserted so as to engage with the groove 21 of the frame 15. The fixing bolt 33 is screwed into the nut member 34. When the fixing bolt 33 is tightened to the nut member 34, the upper twist prevention plate 31 cooperates with the nut member 34 to sandwich the frame 15 and is fastened to the frame 15.
As shown in FIG. 8, a protrusion 35 protruding from the frame 15 toward one side of the horizontal direction B (to the right in FIG. 8) is provided at the central portion of the upper twist prevention plate 31 in the longitudinal direction. .. Therefore, the upper twist prevention plate 31 is formed in a T shape when viewed from above.

上部ねじれ防止プレート３１の下面であって水平方向Ａの中央部には、図８に示すように、突部３５と重なるように水平方向Ｂ（図８においては左右方向）に延びる支持プレート３６が固定用ボルト３７によって固定されている。支持プレート３６における、水平方向Ａの一方（図８においては右方）の一端部３６ａは、上部ねじれ防止プレート３１の突部３５と協働して腕部２５を構成している。
支持プレート３６の長手方向の中央部には、図８に示すように、フレーム１５の一方の側面１５ｂに重なる突片３６ｂが設けられている。
この支持プレート３６における水平方向Ｂの他方（図８においては左方）の端部には、支持プレート３６から下方に延びる位置決めガイドプレート３８が固定用ボルト３８ａによって固定されている。位置決めガイドプレート３８をフレーム１５のスケールテープ１９の目盛り１９ａに合わせることによって、バキュームカップ構造体１１をフレーム１５に対して所定の位置に位置決めすることができる。 As shown in FIG. 8, a support plate 36 extending in the horizontal direction B (horizontal direction in FIG. 8) so as to overlap the protrusion 35 is provided on the lower surface of the upper twist prevention plate 31 at the center of the horizontal direction A. It is fixed by a fixing bolt 37. One end portion 36a in the horizontal direction A (right side in FIG. 8) of the support plate 36 cooperates with the protrusion 35 of the upper twist prevention plate 31 to form the arm portion 25.
As shown in FIG. 8, a projecting piece 36b overlapping the one side surface 15b of the frame 15 is provided at the central portion of the support plate 36 in the longitudinal direction.
A positioning guide plate 38 extending downward from the support plate 36 is fixed to the other end of the support plate 36 in the horizontal direction B (left side in FIG. 8) by a fixing bolt 38a. By aligning the positioning guide plate 38 with the scale 19a of the scale tape 19 of the frame 15, the vacuum cup structure 11 can be positioned at a predetermined position with respect to the frame 15.

この実施の形態による取付部２４は、上部ねじれ防止プレート３１がフレーム１５の上面１５ａに接し、側部ねじれ防止プレート３２がフレーム１５の一方の側面１５ｂに接し、支持プレート３６がフレーム１５の上面１５ａおよび一方の側面１５ｂの上部に接し、位置決めガイドプレート３８がフレーム１５の他方の側面１５ｃに接する状態でフレーム１５に固定されている。また、取付部２４は、腕部２５を支持するための剛性が高くなるように、腕部２５が取付部２４から突出する方向とは直交する水平方向Ａ（フレーム１５に沿う方向）に腕部２５より長く形成されている。 In the mounting portion 24 according to this embodiment, the upper twist prevention plate 31 is in contact with the upper surface 15a of the frame 15, the side twist prevention plate 32 is in contact with one side surface 15b of the frame 15, and the support plate 36 is in contact with the upper surface 15a of the frame 15. And the positioning guide plate 38 is fixed to the frame 15 in a state of being in contact with the upper portion of one side surface 15b and in contact with the other side surface 15c of the frame 15. Further, the mounting portion 24 has an arm portion in the horizontal direction A (direction along the frame 15) orthogonal to the direction in which the arm portion 25 protrudes from the mounting portion 24 so that the rigidity for supporting the arm portion 25 is increased. It is formed longer than 25.

この実施の形態による軸受部２６は、一つの円筒状の無給油ブッシュ２６ａによって構成されている。この無給油ブッシュ２６ａは、上述した腕部２５（上部ねじれ防止プレート３１の突部３５と支持プレート３６の一端部３６ａ）とを貫通し、腕部２５から下方に延びている。無給油ブッシュ２６ａの上端部分には、下部より外径が大きくなるフランジ２６ｂが設けられている。このフランジ２６ｂは、腕部２５に上方から重ねられ、腕部２５と後述するテーパーガイド４１との間に挟まれた状態で複数の固定用ボルト４２によって腕部２５に固定されている。この固定用ボルト４２は、テーパーガイド４１と、フランジ２６ｂと、上部ねじれ防止プレート３１の突部３５とをこの順序で貫通して支持プレート３６の一端部３６ａに螺着されている。 The bearing portion 26 according to this embodiment is composed of one cylindrical oil-free bush 26a. The oil-free bush 26a penetrates the above-mentioned arm portion 25 (the protrusion 35 of the upper twist prevention plate 31 and one end portion 36a of the support plate 36) and extends downward from the arm portion 25. A flange 26b having a larger outer diameter than the lower portion is provided at the upper end portion of the oil-free bush 26a. The flange 26b is overlapped with the arm portion 25 from above, and is fixed to the arm portion 25 by a plurality of fixing bolts 42 in a state of being sandwiched between the arm portion 25 and the taper guide 41 described later. The fixing bolt 42 penetrates the taper guide 41, the flange 26b, and the protrusion 35 of the upper twist prevention plate 31 in this order, and is screwed to one end portion 36a of the support plate 36.

テーパーガイド４１は、後述する規制構造４３(図８参照）のガイド部を構成するもので、金属材料によって円筒状に形成され、軸受部２６と同一軸線上に位置するように腕部２５に固定されている。この実施の形態によるテーパーガイド４１は、耐久性向上を図るために、焼き入れが施されたものが用いられている。テーパーガイド４１の上部には、図３に示すように、上方に向けて開口する円形の挿入口４４と、挿入口４４から下方に延びるとともに下方に向かうにしたがって内径が次第に小さくなるように傾斜した内周壁４５とが形成されている。 The taper guide 41 constitutes a guide portion of the regulation structure 43 (see FIG. 8) described later, is formed in a cylindrical shape by a metal material, and is fixed to the arm portion 25 so as to be located on the same axis as the bearing portion 26. Has been done. The taper guide 41 according to this embodiment is hardened in order to improve durability. As shown in FIG. 3, the upper portion of the taper guide 41 has a circular insertion port 44 that opens upward, and is inclined so that the inner diameter gradually decreases as it extends downward from the insertion port 44 and decreases downward. An inner peripheral wall 45 is formed.

バキュームカップ構造体本体２３は、図５に示すように、上下方向に延びる中空シャフト５１に後述する複数の部品を組付けて構成されている。中空シャフト５１は、断面が円形の管状に形成され、上下方向に延びる状態で上述した軸受部２６に上下方向に移動自在に嵌合している。この実施の形態においては、中空シャフト５１が本発明でいう「軸部材」に相当する。軸受部２６の上に設けられたテーパーガイド４１は、中空シャフト５１が貫通するように形成されている。 As shown in FIG. 5, the vacuum cup structure main body 23 is configured by assembling a plurality of parts to be described later on a hollow shaft 51 extending in the vertical direction. The hollow shaft 51 is formed in a tubular shape having a circular cross section, and is movably fitted to the bearing portion 26 described above in a state of extending in the vertical direction. In this embodiment, the hollow shaft 51 corresponds to the "shaft member" in the present invention. The taper guide 41 provided on the bearing portion 26 is formed so as to penetrate the hollow shaft 51.

中空シャフト５１の上端部は、軸受部２６およびテーパーガイド４１を貫通して上方に突出している。この上端部には、テーパーブッシュ５２と、ブッシング５３と、ワンタッチ継手５４とが固定されている。テーパーブッシュ５２は、上述したテーパーガイド４１の内周壁４５に嵌合するテーパー面５２ａを有し、テーパーガイド４１に上方から当接するように中空シャフト５１の上端部にブッシング５３によって固定されている。ブッシング５３は、図８に示すように、中空シャフト５１との間にテーパーブッシュ５２が挟まれる状態で中空シャフト５１に螺着されている。 The upper end portion of the hollow shaft 51 penetrates the bearing portion 26 and the taper guide 41 and projects upward. A taper bush 52, a bushing 53, and a one-touch joint 54 are fixed to the upper end portion. The taper bush 52 has a tapered surface 52a that fits into the inner peripheral wall 45 of the taper guide 41 described above, and is fixed to the upper end of the hollow shaft 51 by a bushing 53 so as to abut from above on the taper guide 41. As shown in FIG. 8, the bushing 53 is screwed to the hollow shaft 51 with the tapered bush 52 sandwiched between the bushing 53 and the hollow shaft 51.

テーパーブッシュ５２は、本発明でいう規制構造４３の当接部を構成するものである。規制構造４３は、中空シャフト５１の支持部材２２に対する下方へ移動を規制するために設けられており、上述したテーパーガイド４１とテーパーブッシュ５２とによって構成されている。テーパーブッシュ５２がテーパーガイド４１に上方から嵌合することにより、中空シャフト５１の上端部の支持部材２２に対する下方および水平方向への移動が規制されるようになる。 The taper bush 52 constitutes a contact portion of the regulation structure 43 according to the present invention. The regulation structure 43 is provided for restricting the downward movement of the hollow shaft 51 with respect to the support member 22, and is composed of the taper guide 41 and the taper bush 52 described above. By fitting the taper bush 52 into the taper guide 41 from above, the movement of the upper end portion of the hollow shaft 51 with respect to the support member 22 in the downward and horizontal directions is restricted.

中空シャフト５１の上端部の支持部材２２に対する移動が上述した規制構造４３によって規制されたとしても、軸受部２６内で中空シャフト５１が水平方向に移動可能であると、中空シャフト５１が上端部を中心にして揺動してしまうことになる。この実施の形態による軸受部２６と中空シャフト５１との間のクリアランスと、軸受部２６の上下方向の長さは、中空シャフト５１が支持部材２２に対して揺動する際の中空シャフト５１の下端の水平方向への移動幅が予め定めた許容値以下になるように設定されている。例えば、全長が約５００ｍｍの中空シャフト５１において下端の水平方向への移動幅が約０．６ｍｍとなるようにするためには、軸受部２６の長さを約７０ｍｍとし、軸受部２６（無給油ブッシュ）の内径公差を例えば＋0.03〜＋0.08とし、中空シャフト５１の外径公差を例えば−0.006〜−0.017とすることによって可能である。 Even if the movement of the upper end portion of the hollow shaft 51 with respect to the support member 22 is restricted by the above-mentioned regulation structure 43, if the hollow shaft 51 can move horizontally in the bearing portion 26, the hollow shaft 51 moves the upper end portion. It will swing around the center. The clearance between the bearing portion 26 and the hollow shaft 51 according to this embodiment and the vertical length of the bearing portion 26 are the lower ends of the hollow shaft 51 when the hollow shaft 51 swings with respect to the support member 22. The width of movement in the horizontal direction of is set to be less than or equal to a predetermined allowable value. For example, in order to make the horizontal movement width of the lower end of the hollow shaft 51 having a total length of about 500 mm about 0.6 mm, the length of the bearing portion 26 is set to about 70 mm, and the bearing portion 26 (no oil supply). It is possible by setting the inner diameter tolerance of the bush) to, for example, +0.03 to +0.08, and setting the outer diameter tolerance of the hollow shaft 51 to, for example, -0.006 to -0.017.

ワンタッチ継手５４は、図示していないエアホースを着脱可能に接続するためのものである。エアホースは、図示していない空気吸引装置に接続されている。このエアホースがワンタッチ継手５４に接続された状態において、中空シャフト５１は、その上端から中空部内の空気が吸引される。
中空シャフト５１の下端部には、図９に示すように、金属ワッシャ５５と、本発明でいう吸着用パットとしての真空パット５６とが設けられている。金属ワッシャ５５は、後述するコイルスプリング５７の下端を受けるものである。真空パット５６は、ゴムなどの弾性材料によって下方が開口するカップ状に形成されている。中空シャフト５１の中空部は真空パット５６の内部に連通されている。中空シャフト５１内の空気が吸引されている状態で真空パット５６の下端が被搬送物２に押し付けられることによって、被搬送物２が真空パット５６に吸着される。 The one-touch joint 54 is for detachably connecting an air hose (not shown). The air hose is connected to an air suction device (not shown). In a state where the air hose is connected to the one-touch joint 54, the air in the hollow portion is sucked from the upper end of the hollow shaft 51.
As shown in FIG. 9, a metal washer 55 and a vacuum pad 56 as a suction pad according to the present invention are provided at the lower end of the hollow shaft 51. The metal washer 55 receives the lower end of the coil spring 57, which will be described later. The vacuum pad 56 is formed in a cup shape with an opening at the bottom by an elastic material such as rubber. The hollow portion of the hollow shaft 51 communicates with the inside of the vacuum pad 56. When the lower end of the vacuum pad 56 is pressed against the object to be transported 2 while the air in the hollow shaft 51 is being sucked, the object to be transported 2 is attracted to the vacuum pad 56.

中空シャフト５１の下端部（金属ワッシャ５５）と、支持部材２２の下端部（軸受部２６）との間には、本発明でいう「ばね部材」を構成するコイルスプリング５７が設けられている。コイルスプリング５７は、圧縮コイルスプリングからなり、中空シャフト５１を支持部材２２に対して下方に付勢している。コイルスプリング５７の上端と軸受部２６との間には金属ワッシャ５８が設けられている。コイルスプリング５７のばね力が中空シャフト５１に作用することにより、テーパーブッシュ５２がテーパーガイド４１に嵌合する。 A coil spring 57 constituting the "spring member" according to the present invention is provided between the lower end portion (metal washer 55) of the hollow shaft 51 and the lower end portion (bearing portion 26) of the support member 22. The coil spring 57 is composed of a compression coil spring and urges the hollow shaft 51 downward with respect to the support member 22. A metal washer 58 is provided between the upper end of the coil spring 57 and the bearing portion 26. The spring force of the coil spring 57 acts on the hollow shaft 51, so that the taper bush 52 fits into the taper guide 41.

この実施の形態によるバキュームカップ構造体本体２３の中空シャフト５１は、図１０（Ａ）に示すようにテーパーブッシュ５２がテーパーガイド４１に嵌合する下降状態から、図１０（Ｂ）に示すようにコイルスプリング５７が圧縮限界まで縮んだ上昇状態となるまで、支持部材２２に対して上昇することができる。このように中空シャフト５１が下降状態から上昇状態に至る際の中空シャフト５１のストローク（移動量）を最大ストロークＬという。
この実施の形態による搬送装置１２は、バキュームカップ構造体列毎に厚みが異なる被搬送物２を搬送することができる。被搬送物２の厚みが異なると、積層された被搬送物２からなる積層体３の高さがバキュームカップ構造体列毎に異なるようになり、吸着時にバキュームカップ構造体本体２３のストローク量がバキュームカップ構造体列毎に異なるようになる。この実施の形態によるバキュームカップ構造体１１は、このようなバキュームカップ構造体列毎のバキュームカップ構造体１１のストローク差が最大ストロークＬとなるまで、板厚の異なる被搬送物２を搬送することができる。 The hollow shaft 51 of the vacuum cup structure main body 23 according to this embodiment is as shown in FIG. 10 (B) from the lowered state in which the taper bush 52 is fitted to the taper guide 41 as shown in FIG. 10 (A). The coil spring 57 can be raised with respect to the support member 22 until it is in a raised state in which the coil spring 57 is contracted to the compression limit. The stroke (movement amount) of the hollow shaft 51 when the hollow shaft 51 goes from the descending state to the ascending state is called the maximum stroke L.
The transport device 12 according to this embodiment can transport the objects to be transported 2 having different thicknesses for each vacuum cup structure row. When the thickness of the transported object 2 is different, the height of the laminated body 3 composed of the stacked objects to be transported 2 is different for each vacuum cup structure row, and the stroke amount of the vacuum cup structure main body 23 at the time of suction is increased. It will be different for each vacuum cup structure row. The vacuum cup structure 11 according to this embodiment conveys objects 2 having different plate thicknesses until the stroke difference of the vacuum cup structures 11 for each vacuum cup structure row becomes the maximum stroke L. Can be done.

このように構成されたディスタックフィーダ１のバキュームカップ構造体１１を使用して被搬送物２を搬送するためには、先ず、中空シャフト５１内から空気が吸引される状態で、フレーム１５およびバキュームカップ構造体１１を下降させ、図１１に示すように、真空パット５６を被搬送物２の積層体３に上方から押し付ける。このとき、コイルスプリング５７が圧縮され、テーパーブッシュ５２がテーパーガイド４１より上方に移動する。そして、バキュームカップ構造体１１をフレーム１５とともに上昇させる。このとき、図１２に示すように、コイルスプリング５７のばね力で中空シャフト５１が支持部材２２に対して下方に押され、テーパーブッシュ５２がテーパーガイド４１にコイルスプリング５７のばね力と被搬送物２の重量とによって押し付けられて嵌合する。 In order to convey the object to be conveyed 2 using the vacuum cup structure 11 of the disstack feeder 1 configured in this way, first, the frame 15 and the vacuum are sucked from the inside of the hollow shaft 51. The cup structure 11 is lowered, and as shown in FIG. 11, the vacuum pad 56 is pressed against the laminated body 3 of the object to be transported 2 from above. At this time, the coil spring 57 is compressed, and the taper bush 52 moves upward from the taper guide 41. Then, the vacuum cup structure 11 is raised together with the frame 15. At this time, as shown in FIG. 12, the hollow shaft 51 is pushed downward with respect to the support member 22 by the spring force of the coil spring 57, and the taper bush 52 presses the taper guide 41 with the spring force of the coil spring 57 and the object to be conveyed. It is pressed and fitted by the weight of 2.

このように被搬送物２がバキュームカップ構造体１１に吊り下げられた後、搬送装置１２がフレーム１５を水平方向に移動させ、被搬送物２を次の工程の装置４の上方に搬送して停止させる。バキュームカップ構造体１１の水平方向への移動が停止したときには、中空シャフト５１および中空シャフト５１の下端に吸着された被搬送物２に慣性力が作用する。この実施の形態によるバキュームカップ構造体１１は、軸受部２６より上でテーパーガイド４１にテーパーブッシュ５２が嵌合しており、中空シャフト５１の上端の支持部材２２に対する水平方向への移動が規制される。 After the object to be transported 2 is suspended from the vacuum cup structure 11 in this way, the transport device 12 moves the frame 15 in the horizontal direction and transports the object to be transported 2 above the device 4 in the next step. Stop it. When the horizontal movement of the vacuum cup structure 11 is stopped, an inertial force acts on the hollow shaft 51 and the object to be transported 2 adsorbed on the lower ends of the hollow shaft 51. In the vacuum cup structure 11 according to this embodiment, the taper bush 52 is fitted to the taper guide 41 above the bearing portion 26, and the movement of the upper end of the hollow shaft 51 with respect to the support member 22 in the horizontal direction is restricted. Ru.

このため、水平移動が停止した時の慣性力が中空シャフト５１および被搬送物２に作用するにもかかわらず、バキュームカップ構造体本体２３が支持部材２２に対して揺動することがないか、揺動したとしてもきわめて少なく抑えられる。このようひバキュームカップ構造体本体２３の揺動が抑えられることにより、位置検出装置１７で被搬送物２の位置を検出するときに揺動が収束するまで待機するようなことはなく、被搬送物２がきわめて速く静止した状態になるから、位置検出装置１７による検出を速く、しかも精度よく行うことができる。この結果、次の工程の装置４に被搬送物２を精度よく載置でき、次の工程の装置４で被搬送物２の搬送ミスが無くなり、プレス等の製造動作を高い精度で実施することが可能になる。 Therefore, even though the inertial force when the horizontal movement is stopped acts on the hollow shaft 51 and the object to be transported 2, the vacuum cup structure main body 23 may not swing with respect to the support member 22. Even if it swings, it can be suppressed to a very small extent. By suppressing the swing of the vacuum cup structure main body 23 in this way, when the position detection device 17 detects the position of the object to be transported 2, it does not wait until the swing converges, and is transported. Since the object 2 is in a stationary state extremely quickly, the detection by the position detecting device 17 can be performed quickly and accurately. As a result, the object to be transported 2 can be accurately placed on the device 4 in the next process, the transfer error of the object to be transported 2 is eliminated in the device 4 in the next process, and the manufacturing operation of the press or the like is performed with high accuracy. Will be possible.

この実施の形態によるテーパーガイド４１は、円筒状に形成されて支持部材２２の上に固定用ボルト４２によって固定されている。このため、テーパーガイド４１を重量物として形成することができ、バキュームカップ構造体１１の重心位置を高くするためのカウンターバランスとして機能させることができるから、より一層揺動し難いバキュームカップ構造体１１が得られる。 The taper guide 41 according to this embodiment is formed in a cylindrical shape and is fixed on the support member 22 by a fixing bolt 42. Therefore, the taper guide 41 can be formed as a heavy object and can function as a counterbalance for raising the position of the center of gravity of the vacuum cup structure 11, so that the vacuum cup structure 11 is more difficult to swing. Is obtained.

この実施の形態において、軸受部２６と中空シャフト５１との間のクリアランスと、軸受部２６の上下方向の長さは、中空シャフト５１が支持部材２２に対して揺動する際の中空シャフト５１の下端の水平方向への移動幅が予め定めた許容値以下になるように設定されている。このため、特別な部品を用いることなく中空シャフト５１の揺動を規制することができるから、揺動し難いバキュームカップ構造体１１を安価に提供することができる。 In this embodiment, the clearance between the bearing portion 26 and the hollow shaft 51 and the vertical length of the bearing portion 26 are determined by the hollow shaft 51 when the hollow shaft 51 swings with respect to the support member 22. The width of movement of the lower end in the horizontal direction is set to be less than or equal to a predetermined allowable value. Therefore, since the swing of the hollow shaft 51 can be regulated without using special parts, the vacuum cup structure 11 that is difficult to swing can be provided at low cost.

この実施の形態による取付部２４は、腕部２５が取付部２４から突出する方向とは直交する水平方向Ａ（フレーム１５の長手方向）に腕部２５より長く形成されている。腕部２５は、取付部２４の長手方向の中央部に接続されている。このため、フレーム１５と支持部材２２との接続部分の剛性が高くなるから、バキュームカップ構造体本体２３がより一層揺動し難くなる。その上、取付部２４は、上部ねじれ防止プレート３１と、側部ねじれ防止プレート３２と、支持プレート３６と、位置決めガイドプレート３８とを使用して角柱状のフレーム１５を上方と両側方とから囲んでいる。このため、フレーム１５の長手方向から見て、取付部２４がフレーム１５を中心にして回るようにフレーム１５に対して捻れることがないから、取付部２４が原因でバキュームカップ構造体本体２３が揺動することを確実に防ぐことができる。 The mounting portion 24 according to this embodiment is formed longer than the arm portion 25 in the horizontal direction A (longitudinal direction of the frame 15) orthogonal to the direction in which the arm portion 25 protrudes from the mounting portion 24. The arm portion 25 is connected to the central portion in the longitudinal direction of the mounting portion 24. Therefore, the rigidity of the connecting portion between the frame 15 and the support member 22 is increased, so that the vacuum cup structure main body 23 is more difficult to swing. Moreover, the mounting portion 24 surrounds the prismatic frame 15 from above and from both sides using the upper twist prevention plate 31, the side twist prevention plate 32, the support plate 36, and the positioning guide plate 38. I'm out. Therefore, when viewed from the longitudinal direction of the frame 15, the mounting portion 24 does not twist with respect to the frame 15 so as to rotate around the frame 15, so that the vacuum cup structure main body 23 is caused by the mounting portion 24. It is possible to surely prevent the rocking.

この実施の形態による搬送装置１２は、水平方向に延びて複数のバキュームカップ構造体１１が取付けられるフレーム１５を備えている。フレーム１５は、水平方向Ａに延びる溝２１を有する断面略Ｃ字状に形成されているとともに、アルミニウム合金より剛性が高い剛性材料によって形成されている。このため、フレーム１５がバキュームカップ構造体１１を強固に支持するから、フレーム１５の弾性変形が原因でバキュームカップ構造体１１が揺動することを防ぐことができる。 The transport device 12 according to this embodiment includes a frame 15 extending horizontally to which a plurality of vacuum cup structures 11 are mounted. The frame 15 is formed in a substantially C-shaped cross section having a groove 21 extending in the horizontal direction A, and is made of a rigid material having higher rigidity than an aluminum alloy. Therefore, since the frame 15 firmly supports the vacuum cup structure 11, it is possible to prevent the vacuum cup structure 11 from swinging due to the elastic deformation of the frame 15.

また、被搬送物２の厚みがバキュームカップ構造体列毎に異なる場合、吸着時にフレーム１５がバキュームカップ構造体１１から受ける荷重（ばね反力）は、被搬送物２の厚みに応じて変わる。すなわち、吸着時に厚みが相対的に厚い被搬送物２が吸着されたバキュームカップ構造体１１から受ける荷重は、厚みが相対的に薄い被搬送物２が吸着されたバキュームカップ構造体１１から受ける荷重より大きくなる。このため、フレーム１５に大きな荷重を受ける部分と、荷重が小さくなる部分とが生じることになる。しかし、この実施の形態によるフレーム１５は、剛性が高い材料によって形成されていて弾性変形し難いから、被搬送物２の厚みの影響を受けることはなく、全ての被搬送物２がバキュームカップ構造体１１に確実に吸着される。
上述した実施の形態によるバキュームカップ構造体１１の取付部２４と腕部２５は、複数の金属材料を組み合わせて形成されている。しかし、本発明は、このような限定にとらわれることはない。すなわち、上部ねじれ防止プレート３１と支持プレート３６とを一体に形成したり、この一体物に側部ねじれ防止プレート３２や位置決めガイドプレート３８などを一体に形成することができる。 Further, when the thickness of the transported object 2 is different for each vacuum cup structure row, the load (spring reaction force) received by the frame 15 from the vacuum cup structure 11 at the time of suction changes according to the thickness of the transported object 2. That is, the load received from the vacuum cup structure 11 to which the relatively thick object 2 is adsorbed at the time of adsorption is the load received from the vacuum cup structure 11 to which the relatively thin object 2 is adsorbed. Become bigger. Therefore, a portion where a large load is applied to the frame 15 and a portion where the load is small are generated. However, since the frame 15 according to this embodiment is formed of a highly rigid material and is not easily elastically deformed, it is not affected by the thickness of the transported object 2, and all the transported objects 2 have a vacuum cup structure. It is surely adsorbed to the body 11.
The attachment portion 24 and the arm portion 25 of the vacuum cup structure 11 according to the above-described embodiment are formed by combining a plurality of metal materials. However, the present invention is not bound by such limitations. That is, the upper twist prevention plate 31 and the support plate 36 can be integrally formed, or the side twist prevention plate 32, the positioning guide plate 38, and the like can be integrally formed with this integral body.

（軸受部の変形例）
上述した実施の形態によるバキュームカップ構造体１１の軸受部２６は、一つの無給油ブッシュ２６ａによって構成されている。しかし、軸受部２６は、図１３（Ａ），（Ｂ）に示すように構成することができる。図１３（Ａ），（Ｂ）において、図１〜図１２によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。図１３（Ａ）は、中空シャフトが下降しているバキュームカップ構造体の正面図、図１３（Ｂ）は、中空シャフトが上昇しているバキュームカップ構造体の正面図である。 (Deformation example of bearing part)
The bearing portion 26 of the vacuum cup structure 11 according to the above-described embodiment is composed of one oil-free bush 26a. However, the bearing portion 26 can be configured as shown in FIGS. 13A and 13B. In FIGS. 13A and 13B, the same or equivalent members as those described with reference to FIGS. 1 to 12 are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted as appropriate. 13 (A) is a front view of the vacuum cup structure in which the hollow shaft is lowered, and FIG. 13 (B) is a front view of the vacuum cup structure in which the hollow shaft is raised.

図１３（Ａ），（Ｂ）に示すバキュームカップ構造体１１の軸受部２６は、テーパーガイド４１が取付けられた無給油ブッシュ２６ａと、無給油ブッシュ２６ａから下方に所定の間隔をおいて離間した下部ブッシュ６１とによって構成されている。下部ブッシュ６１は、腕部２５から下方に延びるブラケット６２を介して腕部２５に支持されており、中空シャフト５１を上下方向に移動自在に支持している。この実施の形態においては、無給油ブッシュ２６ａが請求項４記載の発明でいう「上部軸受部材」に相当し、下部ブッシュ６１が請求項４記載の発明でいう「下部軸受部材」に相当する。 The bearing portion 26 of the vacuum cup structure 11 shown in FIGS. 13A and 13B is separated from the oil-free bush 26a to which the taper guide 41 is attached at a predetermined distance downward from the oil-free bush 26a. It is composed of a lower bush 61. The lower bush 61 is supported by the arm portion 25 via a bracket 62 extending downward from the arm portion 25, and supports the hollow shaft 51 so as to be movable in the vertical direction. In this embodiment, the oil-free bush 26a corresponds to the "upper bearing member" in the invention according to claim 4, and the lower bush 61 corresponds to the "lower bearing member" in the invention according to claim 4.

図１３（Ａ），（Ｂ）に示すように無給油ブッシュ２６ａと下部ブッシュ６１とで中空シャフト５１を支える構成を採ることにより、図１〜図１２に示した実施の形態を採る場合と較べると、中空シャフト５１を上下方向に長いスパンで支持できるから、中空シャフト５１が更に揺動し難くなる。 As shown in FIGS. 13A and 13B, by adopting a configuration in which the hollow shaft 51 is supported by the oil-free bush 26a and the lower bush 61, it is possible to compare with the case where the embodiment shown in FIGS. 1 to 12 is adopted. Since the hollow shaft 51 can be supported by a long span in the vertical direction, the hollow shaft 51 is more difficult to swing.

上述した実施の形態によるバキュームカップ構造体１１は、固定用ボルト３３とナット部材３４とからなる締結構造によってフレーム１５に固定されている。しかし、バキュームカップ構造体１１をフレーム１５に固定する締結構造は、工具を使用することなく、いわゆるワンタッチで締結状態と解放状態とを切り替えることが可能な構成を採ることができる。この構成を採ることにより、バキュームカップ構造体１１の取付位置を簡単に変更すること可能になる。 The vacuum cup structure 11 according to the above-described embodiment is fixed to the frame 15 by a fastening structure including a fixing bolt 33 and a nut member 34. However, the fastening structure for fixing the vacuum cup structure 11 to the frame 15 can adopt a configuration capable of switching between the fastened state and the released state with a so-called one-touch without using a tool. By adopting this configuration, it becomes possible to easily change the mounting position of the vacuum cup structure 11.

１…ディスタックフィーダ、２…被搬送物、１１…バキュームカップ構造体、１２…搬送装置、１５…フレーム、２２…支持部材、２４…取付部、２５…腕部、２６…軸受部、２６ａ…無給油ブッシュ、４１…テーパーガイド（ガイド部）、４３…規制構造、４４…挿入口、４５…内周壁、５１…中空シャフト（軸部材）、５２…テーパーブッシュ（当接部）、５２ａ…テーパー面、５６…真空パット（吸着用パット）、５７…コイルスプリング（ばね部材）、６１…下部ブッシュ。 1 ... Disstack feeder, 2 ... Transported object, 11 ... Vacuum cup structure, 12 ... Transport device, 15 ... Frame, 22 ... Support member, 24 ... Mounting part, 25 ... Arm part, 26 ... Bearing part, 26a ... No lubrication bush, 41 ... taper guide (guide part), 43 ... regulation structure, 44 ... insertion port, 45 ... inner peripheral wall, 51 ... hollow shaft (shaft member), 52 ... taper bush (contact part), 52a ... taper Surface, 56 ... Vacuum pad (suction pad), 57 ... Coil spring (spring member), 61 ... Lower bush.

Claims

It is a vacuum cup structure of a disstack feeder that adsorbs an object to be transported made of a thin plate material and is driven by a transport device to move in the vertical and horizontal directions.
The support member attached to the transport device and
A shaft member that is formed in a tubular shape and is movably supported by the support member in the vertical direction while extending in the vertical direction, and air in the hollow portion is sucked from the upper end.
A suction pad provided at the lower end of the shaft member and to which the object to be transported is sucked,
A spring member provided between the lower end of the shaft member and the support member to urge the shaft member downward with respect to the support member.
The shaft has a guide portion provided so as to penetrate the shaft member at the upper end portion of the support member and a contact portion provided at the upper end portion of the shaft member so as to abut the guide portion from above. It has a regulatory structure that regulates the downward and horizontal movement of the member with respect to the support member.
The guide portion has a circular insertion port that opens upward, and an inner peripheral wall that extends downward from the insertion port and whose inner diameter gradually decreases toward the lower side.
The contact portion has a tapered surface that fits into the inner peripheral wall.
The support member is
The mounting part to be mounted on the transport device and
An arm portion that protrudes horizontally from the mounting portion and
It has a bearing portion that is supported by the arm portion and extends in the vertical direction, and the shaft member is movably fitted.
The guide portion is provided on the arm portion and is provided.
The clearance between the bearing portion and the shaft member and the vertical length of the bearing portion are set in the horizontal direction of the lower end of the shaft member when the shaft member swings with respect to the support member. A vacuum cup structure of a disstack feeder characterized in that the movement width is set to be less than or equal to a predetermined allowable value.

In the vacuum cup structure of the disstack feeder according to claim 1.
The transport device comprises a robot having a transport hand and a plurality of rod-shaped frames supported by the transport hand and extending in the horizontal direction.
The support member is attached to the frame and
The frame is prismatic and is formed in a substantially C-shaped cross section having a groove extending in the horizontal direction.
The mounting part is
An upper twist prevention plate in contact with the upper surface of the frame and
A side anti-twist plate in contact with one side of the frame,
A support plate in contact with the upper surface of the frame and the upper part of one side surface,
A vacuum cup structure for a disstack feeder comprising a positioning guide plate abutting on the other side of the frame to enclose the frame from above and from both sides.

In the vacuum cup structure of the disstack feeder according to claim 1.
The mounting portion is formed longer than the arm portion in the horizontal direction orthogonal to the direction in which the arm portion protrudes from the mounting portion.
The vacuum cup structure of the disstack feeder, wherein the arm portion is connected to a central portion in the longitudinal direction of the mounting portion.

In the vacuum cup structure of the disstack feeder according to claim 1.
The bearing portion of the disstack feeder is characterized by being composed of an upper bearing member to which the guide portion is attached and a lower bearing member separated from the upper bearing member by a predetermined distance. Vacuum cup structure.

The vacuum cup structure of the disstack feeder according to claim 1, wherein the guide portion is formed of a hardened part.