JP6984613B2 - 出力制御装置、出力制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、出力制御装置、出力制御方法、およびプログラムに関する。

近年、収集したセンサ情報を利用し、ユーザの技術取得や技術向上を支援する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、スポーツ器具に装着したセンサ装置から収集したセンサ情報に基づいてユーザが行った動作と類似するアクションを特定し、当該アクションに応じたフィードバックをユーザに提供する技術が開示されている。

特開２０１６−４７２０７号公報

しかし、特許文献１に記載の技術では、ユーザが行った動作と類似するアクションに対するフィードバックが提供されるに留まり、ユーザは目標とするアクションと自身が行った動作との差を直観的に把握することが困難である。また、特許文献１に記載の技術では、器具に装着した単一のセンサ装置から収集されるセンサ情報を用いて上記のような処理を実現している。このため、特許文献１に記載の技術では、同時に複数の動作が求められる複雑な技術の上達を支援することが困難な場合もある。

そこで、本開示では、ユーザによる複雑な技術の取得をより直観的に支援することが可能な、新規かつ改良された出力制御装置、出力制御方法、およびプログラムを提案する。

本開示によれば、マスターデータとデバイスが備える複数のセンサ部により収集されるモーションデータとの差分を算出する演算部と、前記差分に基づいて前記デバイスが備える複数の出力部に係る出力制御を行う出力制御部と、を備え、前記出力制御部は、前記差分に基づいて、前記モーションデータを収集した前記センサ部と対応する位置に配置される対象出力部に触覚刺激を出力させる、出力制御装置が提供される。

また、本開示によれば、プロセッサが、マスターデータとデバイスが備える複数のセンサ部により収集されるモーションデータとの差分を算出することと、前記差分に基づいて前記デバイスが備える複数の出力部に係る出力制御を行うことと、を含み、出力制御を行うことは、前記差分に基づいて、前記モーションデータを収集した前記センサ部と対応する位置に配置される対象出力部に触覚刺激を出力させること、をさらに含む、出力制御方法が提供される。

また、本開示によれば、コンピュータを、マスターデータとデバイスが備える複数のセンサ部により収集されるモーションデータとの差分を算出する演算部と、前記差分に基づいて前記デバイスが備える複数の出力部に係る出力制御を行う出力制御部と、を備え、前記出力制御部は、前記差分に基づいて、前記モーションデータを収集した前記センサ部と対応する位置に配置される対象出力部に触覚刺激を出力させる、出力制御装置、として機能させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、ユーザによる複雑な技術の取得をより直観的に支援することが可能となる。

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本開示の実施形態の概要について説明するための図である。 同実施形態に係るデバイスおよび出力制御装置の機能ブロック図である。 同実施形態に係るガイド刺激について説明するための図である。 同実施形態に係るダンスの練習に用いられるデバイスおよび出力制御装置の構成を示す図である。 同実施形態に係る学習段階における１回目の出力制御の例を示す図である。 同実施形態に係る学習段階における２回目の出力制御の例を示す図である。 同実施形態に係る学習段階におけるＮ回目の出力制御の例を示す図である。 同実施形態に係るチェック段階における出力制御の例について説明するための図である。 同実施形態に係る他のユーザのモーションデータに基づくマスターデータの生成について説明するための図である。 同実施形態に係る画像情報に基づくマスターデータの生成について説明するための図である。 同実施形態に係る出力制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。 本開示に係るハードウェア構成例である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．実施形態
１．１．実施形態の概要
１．２．デバイス１０の機能構成例
１．３．出力制御装置２０の機能構成例
１．４．出力制御部２４０による出力制御の具体例
１．５．マスターデータの生成例
１．６．出力制御装置２０の動作の流れ
２．ハードウェア構成例
３．まとめ

＜１．実施形態＞
＜＜１．１．実施形態の概要＞＞
まず、本開示の一実施形態の概要について説明する。上述したとおり、近年では、収集されたセンサ情報を利用し、ユーザの技術取得や技術向上を支援する技術が開発されている。上記のような技術には、例えば、センサ装置から収集されたセンサ情報に基づく解析を行い、当該解析の結果に応じたフィードバックをユーザに提示するものがあり、スポーツ分野などにおいて用いられている。

しかし、多くの場合、上記のような解析には、単一のセンサ装置から収集されたセンサ情報が用いられているため、複雑な動作の解析を行うことが困難な場合もある。例えば、特許文献１には、テニスラケットに装着したセンサ装置から収集したセンサ情報に基づいてショット種別を判別し、当該ショット種別に応じたフィードバックをユーザに提示する技術が開示されている。しかし、本来、テニスショットのような動作では、テニスラケットを扱う利き手の動作のみではなく、バランスを取る反対側の手の動きや、両脚の重心移動なども非常に重要な要素となる。このため、特許文献１に記載の技術では、ユーザは、ショットが成功したと判定された場合であっても、自身のどの部位のどの動作が寄与したかを判別することが困難である。

また、特許文献１に記載の技術では、ユーザは自身が行った動作が成功したか、あるいはどのレベルに達しているかを認識することはできるが、目標の動作を行うために、どのような改善をすればよいのかを知覚することが困難である。

本開示に係る技術思想は、上記の点に着目して発想されたものであり、ユーザに対し、より直観的かつより効果の高い技術取得支援を行うことを可能とする。このために、本実施形態に係る出力制御装置、出力制御方法、およびプログラムは、目標動作に該当するマスターデータと、複数のセンサ部から取得されたモーションデータとの差分を算出することを特徴の一つとする。また、本実施形態に係る出力制御装置、出力制御方法、およびプログラムは、上記の差分に基づいて、モーションデータを収集したセンサ部と対応する位置に配置される対象出力部に触覚刺激を出力させること、を特徴の一つとする。

図１は、本実施形態の概要について説明するための図である。図１の左側には、４つのセンサ装置９１０ａ〜９１０ｄを装着した上級者Ｐ０が示されている。また、図１の右側には、本実施形態に係るデバイス１０を装着した対象ユーザＵ０が示されている。なお、図１には、本実施形態に係るデバイス１０が、４つのセンサ部１１０ａ〜１１０ｄ、および４つの出力部１２０ａ〜１２０ｄを備える場合の例が示されている。

上述したように、本実施形態に係る出力制御装置２０は、マスターデータとモーションデータとの差分を算出することを特徴の一つとする。ここで、本実施形態に係るマスターデータとは、対象ユーザが目標とする動作に対応するデータであってよい。マスターデータは、例えば、図１に示すように、上級者Ｐ０が装着するセンサ装置９１０ａ〜９１０ｄにより収集されるセンサ情報に基づいて生成される。なお、本実施形態に係る上級者とは、対象ユーザと比較して優れた技術を有するプロフェッショナルや指導者などであってよい。

この際、本実施形態に係る出力制御装置２０は、収集した上級者Ｐ０の動作に基づくセンサ情報を、対象ユーザの身体的特徴に基づいて加工し、マスターデータを生成する。出力制御装置２０は、例えば、上級者Ｐ０の身長Ｈｐと対象ユーザの身長Ｈｕに係るデータに基づいて上記の加工を行ってもよい。

また、本実施形態に係るモーションデータとは、デバイス１０が備えるセンサ部１１０ａ〜１１０ｄにより収集されるセンサ情報であってよい。すなわち、本実施形態に係るモーションデータとは、対象ユーザが行う動作に基づいて収集されるセンサ情報である。

以上、本実施形態に係るマスターデータおよびモーションデータの概要を説明した。本実施形態に係る出力制御装置２０は、上記のマスターデータとモーションデータとの差分を対応する位置や部位ごとに算出することができる。例えば、図１に示す一例の場合、出力制御装置２０は、センサ装置９１０ａに基づいて生成されたマスターデータと、センサ部１１０ａにより収集されたモーションデータとの差分を算出する。同様に、出力制御装置２０は、センサ装置９１０ｂとセンサ部１１０ｂ、センサ装置９１０ｃとセンサ部１１０ｃ、またセンサ装置９１０ｄとセンサ部１１０ｄをそれぞれ対応付けて上記の差分を算出してよい。

また、本実施形態に係る出力制御装置２０は、マスターデータとモーションデータとの差分を検出した場合、対象出力部に触覚刺激を出力させる。ここで、上記の対象出力部は、マスターデータとの差分が検出されたモーションデータを収集したセンサ部と対応する位置に配置される出力部を指す。図１の一例では、センサ装置９１０ａが収集したセンサ情報に基づくマスターデータと、センサ部１１０ａが収集したモーションデータとに差異が検出された場合を示している。この場合、本実施形態に係る出力制御装置２０は、図１に示すように、センサ部１１０ａと同じく右上腕部に配置される出力部１２０ａに触覚刺激Ｔ１を出力させてよい。

以上説明したように、本実施形態に係る出力制御装置２０は、マスターデータとモーションデータとの差分に基づいて対象出力部に触覚刺激を出力させることができる。また、この際、本実施形態に係る出力制御装置２０は、差分の種別や大きさに基づいて、対象出力部に出力させる触覚刺激を制御することができる。以下、上記の機能を実現するための、デバイス１０および出力制御装置２０の機能構成について説明する。

＜＜１．２．デバイス１０の機能構成例＞＞
まず、本実施形態に係るデバイス１０の機能構成例について説明する。図２は、本実施形態に係るデバイス１０および出力制御装置２０の機能ブロック図である。図２を参照すると、本実施形態に係るデバイス１０は、センサ部１１０、出力部１２０、およびサーバ通信部１３０を備える。ここで、本実施形態に係るデバイス１０は、複数のセンサ部１１０および複数の出力部１２０を備える装置であってよい。本実施形態に係るデバイス１０が備える各構成の数や配置は、適用される技術分野の特性に応じて適宜設計され得る。

また、本実施形態に係るデバイス１０が備える各構成は、必ずしも、物理的に接続される必要はない。例えば、図１におけるセンサ部１１０ａ〜１１０ｄ、および出力部１２０ａ〜１２０ｄは、それぞれペアごとに独立したウェアラブル装置などに配置され、本実施形態に係るデバイス１０は、上記の複数のウェアラブル装置の組み合わせにより実現されてもよい。この場合、本実施形態に係るデバイス１０は、複数のサーバ通信部１３０を備えてもよい。本実施形態に係るデバイス１０の構成は、適宜変更され得る。

（センサ部１１０）
センサ部１１０は、モーションデータを収集する機能を有する。上述したとおり、本実施形態に係るモーションデータは、対象ユーザの動作に基づくセンサ情報であってよい。このために、本実施形態に係るセンサ部１１０は、例えば、各種の加速度センサやジャイロセンサ、地磁気センサ、圧力センサなどを含んで構成され得る。

（出力部１２０）
出力部１２０は、後述する出力制御装置２０の出力制御部２４０による制御に基づく出力を行う機能を有する。特に、本実施形態に係る出力部１２０は、出力制御部２４０による制御に基づいて、触覚刺激を出力してよい。このために、本実施形態に係る出力部１２０は、リニア・バイブレータ、ピエゾ（圧電）素子、偏心モーターなどの振動生成装置を含んで構成され得る。また、本実施形態に係る出力部１２０は、出力制御部２４０による制御に基づいて音響情報や光情報を出力してもよい。この場合、出力部１２０は、スピーカや発光素子などを含んで構成される。

また、図１の例では、出力部１２０が対応するセンサ部１１０の近傍に配置される場合を示したが、本実施形態に係る出力部１２０の配置は係る例に限定されない。本実施形態に係る出力部１２０は、対応するセンサ部１１０の配置とは独立して配置されてもよい。出力部１２０は、触覚提示に適した位置であり、かつ動作の修正に効果的な位置に適宜配置され得る。

（サーバ通信部１３０）
サーバ通信部１３０は、出力制御装置２０との情報通信を行う機能を有する。具体的には、本実施形態に係るサーバ通信部１３０は、センサ部１１０が収集したモーションデータを出力制御装置２０に送信する。また、本実施形態に係るサーバ通信部１３０は、出力部１２０の出力制御に用いられる出力制御信号を出力制御装置２０から受信する。

以上、本実施形態に係るデバイス１０の機能構成例について説明した。なお、上記で述べた機能構成はあくまで一例であり、本実施形態に係るデバイス１０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、本実施形態に係るデバイス１０は、上記で述べた以外の構成をさらに備えるように構成されてもよい。デバイス１０は、ユーザの入力操作を受け付ける入力部などをさらに備えてもよい。

また、図２を用いた上記の説明では、デバイス１０と出力制御装置２０とがそれぞれ独立した装置として実現される場合を例に述べたが、本実施形態に係るシステム構成例は係る例に限定されない。本実施形態に係るデバイス１０および出力制御装置２０は、一体の装置として実現されてもよい。本実施形態に係るシステム構成は、扱われる情報の特性や、システムの仕様、運用条件などに応じて柔軟に変形され得る。

＜＜１．３．出力制御装置２０の機能構成例＞＞
次に、引き続き図２を用いて、本実施形態に係る出力制御装置２０の機能構成例について詳細に説明する。図２を参照すると、本実施形態に係る出力制御装置２０は、データ加工部２１０、演算部２２０、記憶部２３０、出力制御部２４０、およびデバイス通信部２５０を備える。

（データ加工部２１０）
データ加工部２１０は、センサ情報に基づいてマスターデータを生成する機能を有する。本実施形態に係るデータ加工部２１０は、例えば、図１を用いて説明したように、上級者が行う動作に基づいて収集されるセンサ情報から、マスターデータを生成してもよい。

また、この際、本実施形態に係るデータ加工部２１０は、デバイス１０を装着する対象ユーザの身体的特徴に基づいて上記のセンサ情報を加工し、マスターデータを生成する。データ加工部２１０は、例えば、身長体重、腕の長さ、脚の長さなどの身体的特徴を用いて上記の加工を行ってよい。また、例えば、データ加工部２１０は、対象ユーザの利き腕などの情報に基づいて、マスターデータを生成してもよい。すなわち、本実施形態に係るデータ加工部２１０は、上級者と対象ユーザとの間における身体的特徴の差が解消されるようにセンサ情報を加工する機能を有する。

また、データ加工部２１０は、上級者と対象ユーザとに与えられた設定動作の違いに基づいて、マスターデータを生成してもよい。上記の設定動作の違いには、例えば、上級者と対象ユーザとが左右対称の動作を行うべき場合や、上級者と対象ユーザとが所定の時間差を以って同一の動作を行うべき場合などが想定される。本実施形態に係るデータ加工部２１０が有する上記の機能によれば、対象ユーザの身体的特徴や設定動作の違いに合わせたマスターデータを生成することが可能となり、目標動作との差をより正確に対象ユーザに提示することができる。また、本実施形態に係るデータ加工部２１０が有する上記の機能によれば、１名の上級者から収集したセンサ情報を、複数の対象ユーザに用いることが可能となる。

さらには、本実施形態に係るデータ加工部２１０は、複数のセンサ装置から収集されたセンサ情報に基づいて、マスターデータを生成してもよい。例えば、データ加工部２１０は、複数の圧力センサから収集された圧力情報から重心などを算出し、当該重心をマスターデータとすることもできる。この場合、後述する演算部２２０は、同様に複数のセンサ部１１０から収集されたセンサ情報に基づいてモーションデータを算出し、上記のマスターデータと比較することができる。

（演算部２２０）
演算部２２０は、マスターデータとモーションデータとの差分を算出する機能を有する。上述したように、本実施形態に係るモーションデータは、デバイス１０のセンサ部１１０により収集されるセンサ情報であってよい。

なお、上記の説明では、本実施形態に係るデータ加工部２１０が、対象ユーザの身体的特徴に基づいたマスターデータを生成する場合について述べたが、身体的特徴に基づく補正機能は、演算部２２０の機能として実現されてよい。この場合、マスターデータは、複数の対象ユーザに共通で用いられ、演算部２２０が上記の差分を算出する際に、身体的特徴を考慮した演算を行うことができる。

（記憶部２３０）
記憶部２３０は、出力制御装置２０の各構成が用いるプログラムやデータを記憶する機能を有する。特に、本実施形態に係る記憶部２３０は、データ加工部２１０により生成されたマスターデータや、デバイス１０により収集されたモーションデータを記憶する。また、記憶部２３０は、対象ユーザや上級者の身体的特徴、演算部２２０により算出される差分情報などを記憶する。

なお、出力制御装置２０が複数設置される場合にあっては、記憶部２３０のそれぞれは、上級者の動作に基づいて生成されたマスターデータと対象ユーザのモーションデータとの両方を保持する。この際、上級者と対象ユーザは単一の出力制御装置２０を共有してもよいし、上級者に割り当てられた出力制御装置２０の記憶部２３０から、対象ユーザに割り当てられたそれぞれの出力制御装置２０の記憶部２３０に、マスターデータがコピーされてもよい。この際、マスターデータは、デバイス通信部２５０を介する情報通信や種々の記憶媒体などを介してコピーされてよい。

（出力制御部２４０）
出力制御部２４０は、演算部２２０が算出した差分に基づいて、デバイス１０が備える複数の出力部１２０に係る出力制御を行う機能を有する。この際、本実施形態に係る出力制御部２４０は、上記の差分に基づいて、モーションデータを収集したセンサ部１１０と対応する位置に配置される対象出力部に触覚刺激を出力させる。すなわち、本実施形態に係る出力制御部２４０は、マスターデータとモーションデータとの差分に基づいて、当該モーションデータを収集したセンサ部１１０と対応する出力部１２０を制御するための制御信号を生成する。

この際、本実施形態に係る出力制御部２４０は、例えば、上記差分の種別または大きさに基づいて、対象出力部に出力させる触覚刺激を制御してよい。

例えば、演算部２２０により動作開始タイミングに係る差分が算出された場合、本実施形態に係る出力制御部２４０は、当該動作開始タイミングに係る差分に基づいて、対象出力部に出力させる触覚刺激の出力タイミングを制御してもよい。

また、例えば、演算部２２０により動作の大きさに係る差分が算出された場合、本実施形態に係る出力制御部２４０は、当該動作の大きさに係る差分に基づいて、対象出力部に出力させる触覚刺激の強度や周波数を制御してもよい。

また、例えば、演算部２２０により動作の継続時間に係る差分が算出された場合、本実施形態に係る出力制御部２４０は、当該動作の継続時間に係る差分に基づいて、対象出力部に出力させる触覚刺激の継続時間や強度を制御してもよい。

また、本実施形態に係る出力制御部２４０が対象出力部に出力させる触覚刺激には、マスターデータに対応する動作をガイドするガイド刺激が含まれてよい。出力制御部２４０は、マスターデータとモーションデータとの差分に基づいて、対象出力部に出力させるガイド刺激を制御することができる。ここで、本実施形態に係るガイド刺激は、対象ユーザが上級者の動作を模倣できるようにガイドする刺激である。このため、本実施形態に係る出力制御部２４０は、対象ユーザがマスターデータに対応する動作を行うべきタイミングよりも前に、ガイド刺激を対象出力部に出力させてもよい。対象ユーザは、出力されるガイド刺激を知覚することで、自身が行うべき動作の開始タイミングや大きさを把握することが可能となる。

また、本実施形態に係るガイド刺激は、上級者の動作と対象ユーザの動作との差分の傾向に基づいて生成されてよい。このため、対象ユーザが反復して練習を行う場合、演算部２２０は、マスターデータと、前回動作時に収集されたモーションデータとの前回差分を算出し、出力制御部２４０は、当該前回差分に基づいてガイド刺激の出力を制御することができる。本実施形態に係る出力制御部２４０が有する上記の機能によれば、反復練習により、上級者の動作と対象ユーザの動作との差分が徐々に小さくなっていく効果が期待される。

図３は、本実施形態に係るガイド刺激について説明するための図である。図３には、上級者の動作に基づいて生成されたマスターデータＭ０ａ〜Ｍ０ｃ、および対象ユーザの動作に基づいて収集されたモーションデータＳ０ａ〜Ｓ０ｃが示されている。上述したとおり、図３に示されるモーションデータＳ０ａ〜Ｓ０ｃは、前回動作時に収集されたモーションデータであってよい。また、図３には、マスターデータＭ０ａ〜Ｍ０ｃとモーションデータＳ０ａ〜Ｓ０ｃとの差分に基づいて、出力制御部２４０が出力させるガイド刺激Ｇ０ａ〜Ｇ０ｃが示されている。なお、図３では、縦軸に動作または触覚刺激の大きさが示され、横軸に時間経過が示されている。

ここで、図３を参照すると、モーションデータＳ０ａがマスターデータＭａと比較して大きいことがわかる。これは、すなわち、前回動作時に対象ユーザが行った動作が上級者の動作と比較して大きかったことを示している。この場合、出力制御部２４０は、デフォルトのガイド刺激よりも弱めのガイド刺激Ｇ０ａを対象出力部に出力させてよい。対象ユーザは、ガイド刺激Ｇ０ａを知覚することで、直観的に動作の大きさを抑えることができる。

また、図３を参照すると、モーションデータＳ０ｂがマスターデータＭ０ｂと比較して遅れていることがわかる。これは、すなわち、前回動作時に対象ユーザが行った動作の開始タイミングが上級者の動作と比較して遅れていたことを示している。この場合、出力制御部２４０は、デフォルトのガイド刺激よりも早いタイミングでガイド刺激Ｇ０ｂを対象出力部に出力させてよい。対象ユーザは、ガイド刺激Ｇ０ｂを知覚することで、直観的に動作の開始タイミングを早めることができる。

また、図３を参照すると、モーションデータＳ０ｃがマスターデータＭ０ｃと比較して短いことがわかる。これは、すなわち、前回動作時に対象ユーザが行った動作の継続時間が上級者の動作と比較して短かったことを示している。この場合、出力制御部２４０は、デフォルトのガイド刺激よりも長い継続時間でガイド刺激Ｇ０ｃを対象出力部に出力させてよい。対象ユーザは、ガイド刺激Ｇ０ｃを知覚することで、直観的に動作の継続時間を長くとることができる。

（デバイス通信部２５０）
デバイス通信部２５０は、デバイス１０との情報通信を行う機能を有する。具体的には、本実施形態に係るデバイス通信部２５０は、デバイス１０からモーションデータを受信する。また、本実施形態に係るデバイス通信部２５０は、出力部１２０の出力制御に用いられる制御信号をデバイス１０に送信する。

以上、本実施形態に係る出力制御装置２０の機能構成例について説明した。なお、上記で述べた機能構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る出力制御装置２０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、本実施形態に係る出力制御装置２０は、上記で述べた以外の構成をさらに備えるように構成されてもよい。出力制御装置２０は、例えば、ユーザの入力操作を受け付ける入力部や、各種の情報を表示する表示部などをさらに備えてもよい。また、上述したとおり、本実施形態に係るデバイス１０と出力制御装置２０は、一体の装置として実現されてもよい。この場合、出力制御装置２０は、センサ部１１０および出力部１２０をさらに備えてよい。本実施形態に係る出力制御装置２０の機能構成は、柔軟に変形され得る。

＜＜１．４．出力制御部２４０による出力制御の具体例＞＞
次に、本実施形態に係る出力制御部２４０による出力制御の具体例について説明する。以下では、本実施形態に係るデバイス１０および出力制御装置２０がダンスの練習に適用される場合を例に挙げて説明する。このように、本実施形態に係るデバイス１０および出力制御装置２０は、スポーツにおける技術取得の他、ダンスなどの練習にも利用可能である。また、本実施形態に係るデバイス１０および出力制御装置２０がダンスの練習などに用いられる場合、フォームの取得に限らず、音楽に合わせたリズムの取得にも触覚刺激は有効に作用する。さらには、団体で練習が行われる場合、聴覚情報や視覚情報による情報は個人ごとに提示することが困難であるため、本実施形態に係る差分に基づいた触覚刺激の提示はより有効な手段となり得る。

図４は、本実施形態に係るダンスの練習に用いられるデバイス１０および出力制御装置２０の構成を示す図である。図４に示すように、ダンスの練習に用いられるデバイス１０は、４つのセンサ部１１０ａ〜１１０ｄ、および４つの出力部１２０ａ〜１２０ｄを備える。また、センサ部１１０ａ〜１１０ｄおよび出力部１２０ａ〜１２０ｄは、例えば、対象ユーザの両手首と両足首にそれぞれ装着されてよい。また、センサ部１１０ａ〜１１０ｄは、３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサなどを含んで構成される。また、サーバ通信部１３０（図示しない）は、センサ部１１０ａ〜１１０ｄが収集したモーションデータを出力制御装置２０に送信し、出力制御装置２０から受信した制御信号を出力部１２０ａ〜１２０ｄに引き渡す。

なお、以下の説明においては、マスターデータがプロフェッショナルである上級者の動作に基づいて収集、生成され、音楽と同期されている場合を例に説明する。また、以下では、ダンスの練習における段階を、学習段階とチェック段階との２つの段階に分けて説明する。

（学習段階）
本実施形態に係る学習段階では、対象ユーザがマスターデータに対応する動作を習得するための練習が行われる。図５は、本実施形態の学習段階における１回目の出力制御の例を示す図である。

図５には、マスターデータＭ１ａ〜Ｍ１ｄ、マスターデータＭ１ａ〜Ｍ１ｄに対応するガイド刺激Ｇ１ａ〜Ｇ１ｄ、および対象ユーザの動作に基づいて収集される１回目のモーションデータＳ１ａ〜Ｓ１ｄが示されている。なお、図５、および以降に示す図６〜８では、図３の場合と同様に、縦軸に動作または触覚刺激の大きさが示され、横軸に時間経過が示されている。

ここで、学習段階の１回目では、前回動作時におけるモーションデータが存在しないため、図５に示すガイド刺激Ｇ１ａ〜Ｇ１ｄは、マスターデータＭ１ａ〜Ｍ１ｄにそれぞれ対応して制御されるデフォルトのガイド刺激であってよい。図５に示すように、本実施形態に係るデフォルトのガイド刺激は、マスターデータの大きさ、開始タイミング、継続時間に対応した触覚刺激として制御され得る。また、本実施形態に係るガイド刺激は、図５に示すように、動作の開始タイミングを対象ユーザに提示するための補助刺激ｒ１およびｒ２を含んでよい。上記の補助刺激は、動作の開始タイミングに合わせたカウントダウンなどの役割を担うものであってもよい。

ここで、図５におけるモーションデータＳ１ａ〜Ｓ１ｄに着目すると、対象ユーザがガイド刺激Ｇ１ａ〜Ｇ１ｄの提示が終わったあとに、動作を行っていたことがわかる。このような場合、まず、指導者は、ガイド刺激と動作の開始タイミングとの関係を対象ユーザに指導する。また、モーションデータＳ１ａ〜Ｓ１ｄに着目すると、対象ユーザがマスターＭ１ａ〜Ｍ１ｄに対応する動作よりも大きい動作を行っていることがわかる。このような場合、本実施形態に係る出力制御部２４０は、演算部２２０により算出された差分に基づいて、次回に出力させるガイド刺激を弱める制御を行う。

図６は、本実施形態の学習段階における２回目の出力制御の例を示す図である。図６には、１回目と同一のマスターデータＭ１ａ〜Ｍ１ｄ、１回目のモーションデータＳ１ａ〜Ｓ１ｄにより調整されたガイド刺激Ｇ２ａ〜Ｇ２ｄ、および対象ユーザの動作に基づいて収集される２回目のモーションデータＳ２ａ〜Ｓ２ｄが示されている。

ここで、図６におけるガイド刺激Ｇ２ａ〜Ｇ２ｄに着目すると、１回目におけるガイド刺激Ｇ１ａ〜Ｇ１ｄに比べ、強度が小さいことがわかる。このように、本実施形態に係る出力制御部２４０は、マスターデータＭ１ａ〜Ｍ１ｄと、前回動作時に収集されたモーションデータＳ１ａ〜Ｓ１ｄとの差分に基づいて、対象出力部に出力させるガイド刺激Ｇ２ａ〜Ｇ２ｄを制御することできる。

また、モーションデータＳ２ａ〜Ｓ２ｄに着目すると、動作の大きさや動作の開始タイミングがマスターデータＭ１ａ〜Ｍ１ｄに近づいていることがわかる。一方、モーションデータＳ２ａが示すように、対象ユーザは、弱いガイド刺激Ｇ２ａに対し、動作の開始が遅くなる傾向があることがわかる。また、モーションデータＳ２ｃに示すように、対象ユーザは、緩やかに弱くなるガイド刺激Ｇ２ｃに対し、動作の継続時間が長くなる傾向があることがわかる。このような場合、本実施形態に係る出力制御部２４０は、上記のような傾向に基づいて、次回に出力させるガイド刺激をそれぞれ独立的に制御することができる。

図７は、本実施形態の学習段階におけるＮ回目の出力制御の例を示す図である。図７には、１〜Ｎ−１回目と同一のマスターデータＭ１ａ〜Ｍ１ｄ、Ｎ−１回目までのモーションデータにより調整されたガイド刺激ＧＮａ〜ＧＮｄ、および対象ユーザの動作に基づいて収集されるＮ回目のモーションデータＳＮａ〜ＳＮｄが示されている。

ここで、図７におけるガイド刺激ＧＮａ〜ＧＮｄに着目すると、ガイド刺激ＧＮａ〜ＧＮｄは、図５に示したデフォルトのガイド刺激Ｇ１ａ〜Ｇ１ｄと比べ、対象ユーザの動作傾向に応じてそれぞれ独立に制御されていることがわかる。また、モーションデータＳＮａ〜ＳＮｄに着目すると、対象ユーザがＮ回目の練習によりマスターデータＭ１ａ〜Ｍ１ｄと一致する動作を行えるようになったことがわかる。このように、本実施形態に係る出力制御部２４０が有する機能によれば、対象ユーザの動作傾向に応じてガイド刺激の出力開始タイミング、強度、継続時間などを調整することで、対象ユーザごとの技術取得を補助することが可能である。

なお、出力制御部２４０は、対象ユーザの負担を低減するために、触覚刺激の出力の総和が所定の閾値に達した場合には、触覚刺激の出力を停止させてもよい。また、出力制御部２４０は、動作のずれが所定以上に達した場合や、対象ユーザが動作を止めた際には、触覚刺激や音楽を停止させることもできる。

（チェック段階）
次に、本実施形態に係るチェック段階における出力制御例について説明する。ここで、本実施形態に係るチェック段階は、マスターデータとの差分を対象ユーザに知覚させることを目的とする段階である。また、本実施形態に係るチェック段階は、今後、触覚刺激の提示が行われなくなった場合や、他のユーザと共通の触覚刺激が用いられる場合であっても、対象ユーザがマスターデータと一致する動作を行えるようにする目的も含む。

このため、本実施形態に係るチェック段階では、出力制御部２４０は、ガイド刺激に加え、上記の差分を対象ユーザに提示するフィードバック刺激を対象出力部に出力させる。この際、出力制御部２４０は、演算部２２０により算出された差分の種別または当該差分の大きさに基づいて、フィードバック刺激を制御してよい。ここで、上記の差分の種別には、例えば、動作の大きさ、開始タイミング、継続時間などが挙げられる。本実施形態に係る出力制御部２４０は、上記のような差分の種別や当該差分の大きさに基づいて、フィードバック刺激の強度や、継続時間、周波数、波形パターンなどを制御してよい。なお、どの種別にどの周波数や波形パターンが対応するかについては、事前に対象ユーザに知らされてよい。また、対象ユーザが自身にとって直観的な組み合わせを選択することも可能である。

以下、本実施形態に係るチェック段階における出力制御例について具体例を挙げながら説明する。なお、以下では、出力制御部２４０が、単一動作の開始タイミングの差分に係る出力制御を行う場合を例に説明する。また、以下では、図７に示した学習段階のＮ回目の後、すなわち対象ユーザが自身向けに制御されたガイド刺激がある場合にはマスターデータと一致する動作を行える状態においてチェック段階が開始される場合を例に説明するが、本実施形態に係るチェック段階は任意の時点において開始されてもよい。

図８は、本実施形態に係るチェック段階における出力制御の例について説明するための図である。図８の左側には、マスターデータＭ１１と、チェック段階の１〜３回目における出力制御の例が示されている。また、図８の右側には、マスターデータＭ１１と、チェック段階のＮ、Ｔ、およびＺ回目における出力制御の例が示されている。

まず、チェック段階の１回目における出力制御の例について説明する。チェック段階における１回目では、出力制御部２４０は、学習段階のＮ回目に出力したガイド刺激と同一のガイド刺激を出力してよい。すなわち、図８におけるガイド刺激Ｇ１１は、対象ユーザの動作傾向に基づいて、デフォルトのガイド刺激よりも早いタイミングで出力されるように制御されている。また、モーションデータＳ１１に着目すると、上記のように制御されるガイド刺激Ｇ１１が出力される場合には、対象ユーザは、マスターデータＭ１１と一致する動作を行えていることがわかる。

次に、チェック段階の２回目における出力制御の例について説明する。チェック段階の２回目では、出力制御部２４０は、デフォルトのガイド刺激に近づくように、１回目のガイド刺激Ｇ１１よりも遅れたタイミングでガイド刺激Ｇ１２を出力させる。ここで、モーションデータＳ１２に着目すると、上記のガイド刺激Ｇ１２の制御に伴い、対象ユーザの動作開始タイミングが遅れていることがわかる。

この際、出力制御部２４０は、上記の動作開始タイミングのずれ、すなわち、マスターデータＭ１１とモーションデータＳ１２との差分に基づいて、フィードバック刺激Ｆ１２を対象出力部に出力させる。ここで、上記のフィードバック刺激Ｆ１２には、予め対象ユーザが開始タイミングの遅れに対応する刺激であると認識している周波数や波形パターンが用いられる。対象ユーザは、フィードバック刺激Ｆ１２を知覚することで、自身の動作の開始タイミングが遅れていることを把握することができる。なお、出力制御部２４０は、対象ユーザがマスターデータＭ１１に対応する動作を行ったのち、所定時間内にフィードバック刺激を出力させてよい。これにより、ガイド刺激とフィードバック刺激の混同を避けることができる。

次に、チェック段階の３回目における出力制御の例について説明する。チェック段階の３回目では、出力制御部２４０は、２回目のガイド刺激Ｇ１２と同一のタイミングでガイド刺激Ｇ１３を出力させてよい。このように、出力制御部２４０は、対象ユーザが自発的に動作の開始タイミングを早め、再びマスターデータＭ１１と一致する動作を行えるまで、ガイド刺激の出力タイミングを固定する。また、モーションデータＳ１３に着目すると、対象ユーザの動作開始タイミングが２回目に比べ、マスターデータＭ１１に近づいていることがわかる。このため、出力制御部２４０は、２回目のフィードバック刺激Ｆ１２よりも弱い強度で３回目のフィードバック刺激Ｆ１３を出力させている。

次に、チェック段階のＮ回目における出力制御の例について説明する。Ｎ回目におけるガイド刺激Ｇ１Ｎは、３回目のガイド刺激Ｇ１３と同様に固定されたタイミングで出力されている。また、モーションデータＳ１Ｎに着目すると、対象ユーザがマスターデータＭ１１と一致するタイミングで動作を開始できていることがわかる。

次に、チェック段階のＴ回目以降における出力制御の例について説明する。チェック段階のＴ回目以降では、上記の２〜Ｎ回目で説明したように、ガイド刺激の出力タイミングをマスターデータに近づける制御、および対象ユーザがマスターデータＭ１１と一致する動作を行えるまでガイド刺激の出力タイミングを固定する制御を繰り返し実行する。また、出力制御部２４０は、上記の制御とあわせて、マスターデータＭ１１との差分に基づいたフィードバック刺激を対象出力部に出力させる。

本実施形態に係る出力制御部２４０が上記の制御を行うことで、図８に示すように、ユーザは、Ｚ回目には、デフォルトのガイド刺激Ｇ１Ｚが出力される場合でも、マスターデータＭ１１と同一の動作を行えるように上達する。すなわち、本実施形態に係る出力制御部２４０の機能によれば、触覚刺激の提示が行われなくなった場合や、他のユーザと共通の触覚刺激が用いられる場合であっても、対象ユーザがマスターデータと一致する動作を行うことが可能となる。

以上、本実施形態に係るチェック時における出力制御の例について説明した。上述したように、本実施形態に係る出力制御部２４０は、対象ユーザ用に調整されたガイド刺激を徐々にデフォルトの状態に近づけることで、対象ユーザの動作傾向を補正することができる。なお、この際、出力制御部２４０は、対象ユーザにとって違和感がないように、一度に調整する変化量を抑えながら制御を繰り返してよい。出力制御部２４０が上記のような制御を行うことで、対象ユーザが無意識のうちに動作開始タイミングを修正することができる効果も期待される。

また、図８を用いた説明では、動作の開始タイミングに係るずれを補正する場合を例に述べたが、本実施形態に係る出力制御部２４０は、上記で説明した手法と同一の手法により、動作の大きさや継続時間に係るずれを補正することもできる。また、出力制御部２４０は、上記の制御を複数の出力部１２０に対し同時に行ってよい。出力制御部２４０が差分の種別に基づく触覚刺激の出力を段階的または平行して制御していくことで、対象ユーザは、最終的には、マスターデータと同一の動作を行うことが可能となる。

また、この際、出力制御部２４０は、動作箇所の重要度に応じて、触覚刺激を出力させる出力部１２０を選択してもよい。例えば、出力制御部２４０は、複数箇所で動作のずれが検出された場合には、より重要な箇所に配置される出力部１２０に優先して触覚刺激を出力させてもよい。また、出力制御部２４０は、同時に触覚刺激を出力させる出力部１２０の数を限定してもよい。一方、出力制御部２４０は、動作のずれが検出された順に出力部１２０に触覚刺激を出力させることもできる。

＜＜１．５．マスターデータの生成例＞＞
次に、本実施形態に係るマスターデータの生成例について詳細に説明する。上記の説明では、マスターデータが予めプロフェッショナルや指導者などの上級者の動作に基づいて収集、生成される場合を例に述べた。一方、本実施形態に係るマスターデータの生成は、係る例に限定されない。本実施形態に係るマスターデータは、例えば、デバイス１０を装着する他のユーザの動作に基づき収集されるモーションデータに基づいて生成されてもよい。また、上記の他のユーザの動作に基づき収集されるモーションデータは、デバイス１０を装着する対象ユーザが行う動作に基づいて収集されるモーションデータと同時に収集されてもよい。

（他のユーザのモーションデータに基づくマスターデータの生成）
図９は、本実施形態に係る他のユーザのモーションデータに基づくマスターデータの生成について説明するための図である。図９には、デバイス１０−１を装着した対象ユーザＵ１、デバイス１０−２を装着した他のユーザＵ２、および出力制御装置２０が示されている。ここで、他のユーザＵ２は、プロフェッショナルや指導者などの上級者であってもよい。

この際、対象ユーザＵ１と他のユーザＵ２は、同一の曲に合わせて同一の振り付けのダンスを同時に行う。すなわち、本実施形態に係るデータ加工部２１０は、対象ユーザＵ１のモーションデータと同時に収集される他のユーザＵ２のモーションデータを加工し、マスターデータを生成することができる。この場合、演算部２２０は、データ加工部２１０が生成したマスターデータと対象ユーザＵ２のモーションデータとをリアルタイムに比較し、差分を算出してよい。出力制御部２４０は、演算部２２０により逐次算出される差分に基づいて、触覚刺激を対象ユーザＵ１が装着するデバイス１０−１に出力させることができる。

このように、本実施形態に係るマスターデータは、対象ユーザのモーションデータと同時に収集、生成されるものであってよい。本実施形態に係る出力制御装置２０がマスターデータをリアルタイムに生成し、対象ユーザのモーションデータと比較することで、対象ユーザは、上級者（他のユーザ）との動作の違いをより直観的に知覚することができる。

また、出力制御部２４０は、対象ユーザＵ１が装着するデバイス１０−１と他のユーザＵ２が装着するデバイス１０−２に、同一の触覚刺激を出力させることも可能である。この場合、上級者である他のユーザがＵ２も、対象ユーザＵ１との動作のずれを知覚することができ、口頭で上記の動作のずれを改善するアドバイスを行うことなども可能となる。

また、図９では、対象ユーザおよび他のユーザがそれぞれ１名である場合を示しているが、本実施形態に係る対象ユーザおよび他のユーザは、それぞれ複数人であってもよい。また、上記の他のユーザは、同時に対象ユーザでもあり得る。本実施形態に係る出力制御装置２０は、１名の上級者（他のユーザ）のモーションデータに基づいて、複数人の対象ユーザにそれぞれ触覚刺激を提示してもよい。また、出力制御装置２０は、例えば、複数人の他のユーザから収集したモーションデータを平均してマスターデータを生成し、当該マスターデータとそれぞれのモーションデータを比較することもできる。この場合、対象ユーザは、例えば、集団で行うダンスやマーチングなどにおいて、平均化された動作と自身の動作との差分を知覚することができ、より統一化された全体行動を実現することができる。

（画像情報に基づくマスターデータの生成）
以上、本実施形態に係るマスターデータがリアルタイムに生成される場合について述べた。一方、本実施形態に係るマスターデータは、例えば、過去に記録された画像情報に基づいて生成されてもよい。この際、本実施形態に係るデータ加工部２１０は、画像中から抽出した特徴点を追跡することで、動作の検出を行うことができる。

図１０は、本実施形態に係る画像情報に基づくマスターデータの生成について説明するための図である。図１０には、２つの画像ＩＭ１およびＩＭ２が示されている。ここで、画像ＩＭ１およびＩＭ２は、時系列に連続した画像情報であってよい。また、図１０には、データ加工部２１０が画像ＩＭ１から抽出した特徴点Ｆ１_１、および画像ＩＭ２から抽出した特徴点Ｆ１_２が示されている。この際、本実施形態に係るデータ加工部２１０は、対応する２つの特徴点Ｆ１_１およびＦ１_２のマッチングを行い、画素の移動距離を算出することで、対象の動作を検出することができる。また、データ加工部２１０は、画像ＩＭ１およびＩＭ２の記録時間から、上記の動作の速度を算出することもできる。データ加工部２１０は、例えば、画像識別の分野で用いられるオプティカルフローなどの技術を用いて、上記の処理を実現してもよい。

以上、本実施形態に係る画像情報に基づくマスターデータの生成について説明した。本実施形態に係るデータ加工部２１０が有する上記の機能によれば、過去に記録された画像情報からマスターデータを生成することが可能となり、例えば、歴代の好記録保持者が行った動作や対象ユーザ自身が過去に行った好プレーなどと、動作の比較を行うことも可能となる。

また、上記では、データ加工部２１０が抽出した特徴点の追跡を行うことで、マスターデータを生成する場合を例に述べたが、例えば、各種のマーカを装着した対象者の動作を撮像することで、処理を簡略化することも可能である。本実施形態に係る画像情報には、３次元動画像や２次元動画像などが含まれてよい。

＜＜１．６．出力制御装置２０の動作の流れ＞＞
次に、本実施形態に係る出力制御装置２０の動作の流れについて説明する。図１１は、本実施形態に係る出力制御装置２０の動作の流れを示すフローチャートである。

図１１を参照すると、まず、出力制御装置２０のデバイス通信部２５０は、センサ情報または画像情報を取得する（Ｓ１１０１）。

次に、データ加工部２１０は、ステップＳ１１０１で取得した情報と、対象ユーザの身体的特徴とに基づいてマスターデータを生成する（Ｓ１１０２）。

次に、デバイス通信部２５０は、デバイス１０から対象者の動作に基づいて収集されたモーションデータを取得する（Ｓ１１０３）。

次に、演算部２２０は、ステップＳ１１０２で生成したマスターデータと、ステップＳ１１０３で取得したモーションデータとを比較する（Ｓ１１０４）。

ここで、マスターデータとモーションデータとに差分が検出された場合（Ｓ１１０５：ＹＥＳ）、出力制御部２４０は、検出された差分の種別および大きさに基づいて、ガイド刺激をデバイス１０に出力させる（１１０６）。

また、チェック段階においては、出力制御部２４０は、検出された差分の種別および大きさに基づいてフィードバック刺激をデバイス１０に出力させる（Ｓ１１０７）。

ステップＳ１１０６、ステップＳ１１０７の動作の完了後、または、マスターデータとモーションデータとの差分が検出されない場合（Ｓ１１０５：Ｎｏ）、出力制御装置２０は、触覚刺激の出力制御に係る処理を終了する。

＜２．ハードウェア構成例＞
次に、本開示に係る出力制御装置２０のハードウェア構成例について説明する。図１２は、本開示に係る出力制御装置２０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１２を参照すると、本開示に係る出力制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ８７１と、ＲＯＭ８７２と、ＲＡＭ８７３と、ホストバス８７４と、ブリッジ８７５と、外部バス８７６と、インターフェース８７７と、入力装置８７８と、出力装置８７９と、ストレージ８８０と、ドライブ８８１と、接続ポート８８２と、通信装置８８３と、を有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよい。

（ＣＰＵ８７１）
ＣＰＵ８７１は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３、ストレージ８８０、又はリムーバブル記録媒体９０１に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。

（ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３）
ＲＯＭ８７２は、ＣＰＵ８７１に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ８７３には、例えば、ＣＰＵ８７１に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。

（ホストバス８７４、ブリッジ８７５、外部バス８７６、インターフェース８７７）
ＣＰＵ８７１、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３は、例えば、高速なデータ伝送が可能なホストバス８７４を介して相互に接続される。一方、ホストバス８７４は、例えば、ブリッジ８７５を介して比較的データ伝送速度が低速な外部バス８７６に接続される。また、外部バス８７６は、インターフェース８７７を介して種々の構成要素と接続される。

（入力装置８７８）
入力装置８７８には、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、及びレバー等が用いられる。さらに、入力装置８７８としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコン）が用いられることもある。

（出力装置８７９）
出力装置８７９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ、又は有機ＥＬ等のディスプレイ装置、スピーカ、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。また、本開示に係る出力装置８７９には、触覚刺激を出力する種々の装置が含まれる。

（ストレージ８８０）
ストレージ８８０は、各種のデータを格納するための装置である。ストレージ８８０としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等が用いられる。

（ドライブ８８１）
ドライブ８８１は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９０１に記録された情報を読み出し、又はリムーバブル記録媒体９０１に情報を書き込む装置である。

（リムーバブル記録媒体９０１）
リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）メディア、ＨＤ ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、又は電子機器等であってもよい。

（接続ポート８８２）
接続ポート８８２は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＲＳ−２３２Ｃポート、又は光オーディオ端子等のような外部接続機器９０２を接続するためのポートである。

（外部接続機器９０２）
外部接続機器９０２は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、又はＩＣレコーダ等である。

（通信装置８８３）
通信装置８８３は、ネットワークに接続するための通信デバイスであり、例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）用のルータ、又は各種通信用のモデム等である。

＜３．まとめ＞
以上説明したように、本開示に係る出力制御装置２０は、上級者などの動作に基づいて生成したマスターデータと、対象者の動作に基づいて収集されたモーションデータとを比較する機能を有する。また、本開示に係る出力制御装置２０は、マスターデータとモーションデータとの差分に基づいて、対象出力部に触覚刺激を出力させる機能を有する。係る構成によれば、ユーザによる複雑な技術の取得をより直観的に支援することが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記実施形態では、出力制御装置２０がマスターデータとモーションデータとの差分に基づいて、触覚刺激のみを出力される場合を例に述べたが、本技術は係る例に限定されない。例えば、本開示に係る出力制御装置２０は、触覚刺激に加えて、視覚情報や聴覚情報を出力させてもよい。例えば、出力制御装置２０は、対象出力部に触覚刺激を出力させると同時にディスプレイ装置やスピーカなどに上記の差分に係るメッセージを出力させることもできる。また、出力制御装置２０は、対象出力部に音声や光などを出力させてもよい。

また、例えば、上記実施形態では、出力制御装置２０が、マスターデータとモーションデータとの差分に基づいてのみ、触覚刺激を出力させる場合を例に述べたが、出力制御装置２０は、上記の差分とは独立して触覚刺激を出力させることもできる。例えば、出力制御装置２０は、例えば、指先など対象ユーザが注意するべき箇所に配置された出力部１２０に、上記の差分とは独立して触覚刺激を出力させることで、対象ユーザに注意喚起を促すことも可能である。

また、上記実施形態では、デバイス１０および出力制御装置２０がスポーツやダンスに用いられる場合を例に述べたが、本技術は係る例に限定されない。本技術は、例えば、車両の運転など、高度な技術が必要とされる装置操作などにも適用され得る。また、本技術は、例えば、合唱や合奏など他ユーザとの協調が重視される分野にも適用可能である。

また、本明細書の出力制御装置２０の処理における各ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、出力制御装置２０の処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
マスターデータとデバイスが備える複数のセンサ部により収集されるモーションデータとの差分を算出する演算部と、
前記差分に基づいて前記デバイスが備える複数の出力部に係る出力制御を行う出力制御部と、
を備え、
前記出力制御部は、前記差分に基づいて、前記モーションデータを収集した前記センサ部と対応する位置に配置される対象出力部に触覚刺激を出力させる、
出力制御装置。
（２）
前記出力制御部は、前記差分の種別または前記差分の大きさに基づいて、前記対象出力部に出力させる前記触覚刺激を制御する、
前記（１）に記載の出力制御装置。
（３）
前記差分は、動作開始タイミングに係る差分を含み、
前記出力制御部は、前記動作開始タイミングに係る差分に基づいて、前記対象出力部に出力させる前記触覚刺激の出力タイミングを制御する、
前記（１）または（２）に記載の出力制御装置。
（４）
前記差分は、動作の大きさに係る差分を含み、
前記出力制御部は、前記動作の大きさに係る差分に基づいて、前記対象出力部に出力させる前記触覚刺激の強度を制御する、
前記（１）〜（３）のいずれかに記載の出力制御装置。
（５）
前記差分は、動作の継続時間に係る差分を含み、
前記出力制御部は、前記動作の継続時間に係る差分に基づいて、前記対象出力部に出力させる前記触覚刺激の継続時間を制御する、
前記（１）〜（４）のいずれかに記載の出力制御装置。
（６）
前記触覚刺激は、前記マスターデータに対応する動作をガイドするガイド刺激を含み、
前記出力制御部は、前記差分に基づいて、前記対象出力部に出力させる前記ガイド刺激を制御する、
前記（１）〜（５）のいずれかに記載の出力制御装置。
（７）
前記演算部は、前記マスターデータと、前回動作時に収集された前記モーションデータとの前回差分を算出し、
前記出力制御部は、前記前回差分に基づいて、前記ガイド刺激の出力を制御する、
前記（６）に記載の出力制御装置。
（８）
前記出力制御部は、前記デバイスを装着する対象ユーザが前記マスターデータに対応する動作を行うべきタイミングよりも前に、前記ガイド刺激を前記対象出力部に出力させる、
前記（７）に記載の出力制御装置。
（９）
前記触覚刺激は、前記差分を、前記デバイスを装着する対象ユーザに提示するフィードバック刺激を含み、
前記出力制御部は、前記差分に基づいて、前記対象出力部に出力させる前記フィードバック刺激を制御する、
前記（１）〜（８）のいずれかに記載の出力制御装置。
（１０）
前記出力制御部は、前記差分の種別または前記差分の大きさに基づいて、前記フィードバック刺激を制御する、
前記（９）に記載の出力制御装置。
（１１）
前記出力制御部は、前記デバイスを装着する対象ユーザが前記マスターデータに対応する動作を行ったのち、所定時間内に、前記フィードバック刺激を前記対象出力部に出力させる、
前記（９）または（１０）に記載の出力制御装置。
（１２）
前記マスターデータは、前記デバイスを装着する対象ユーザの身体的特徴に基づいて加工されたデータである、
前記（１）〜（１１）のいずれかに記載の出力制御装置。
（１３）
前記マスターデータは、他のユーザが行う動作に基づき収集されるモーションデータに基づいて生成される、
前記（１）〜（１２）のいずれかに記載の出力制御装置。
（１４）
前記他のユーザが行う動作に基づいて収集されるモーションデータは、前記デバイスを装着する対象ユーザが行う動作に基づいて収集されるモーションデータと同時に収集される、
前記（１３）に記載の出力制御装置。
（１５）
前記マスターデータは、画像情報に基づいて生成される、
前記（１）〜（１４）のいずれかに記載の出力制御装置。
（１６）
対象ユーザの身体的特徴に基づいてマスターデータを生成するデータ加工部、
をさらに備える、
前記（１）〜（１５）のいずれかに記載の出力制御装置。
（１７）
前記出力制御部による制御に基づいて触覚刺激を出力する複数の出力部、
をさらに備える、
前記（１）〜（１６）のいずれかに記載の出力制御装置。
（１８）
対象ユーザの動作に基づくモーションデータを収集する複数のセンサ部、
をさらに備える、
前記（１）〜（１７）のいずれかに記載の出力制御装置。
（１９）
プロセッサが、
マスターデータとデバイスが備える複数のセンサ部により収集されるモーションデータとの差分を算出することと、
前記差分に基づいて前記デバイスが備える複数の出力部に係る出力制御を行うことと、
を含み、
出力制御を行うことは、前記差分に基づいて、前記モーションデータを収集した前記センサ部と対応する位置に配置される対象出力部に触覚刺激を出力させること、
をさらに含む、
出力制御方法。
（２０）
コンピュータを、
マスターデータとデバイスが備える複数のセンサ部により収集されるモーションデータとの差分を算出する演算部と、
前記差分に基づいて前記デバイスが備える複数の出力部に係る出力制御を行う出力制御部と、
を備え、
前記出力制御部は、前記差分に基づいて、前記モーションデータを収集した前記センサ部と対応する位置に配置される対象出力部に触覚刺激を出力させる、
出力制御装置、
として機能させるためのプログラム。

１０ デバイス
１１０ センサ部
１２０ 出力部
１３０ サーバ通信部
２０ 出力制御装置
２１０ データ加工部
２２０ 演算部
２３０ 記憶部
２４０ 出力制御部
２５０ デバイス通信部

Claims (18)

1. マスターデータとデバイスが備える複数のセンサ部により収集されるモーションデータとの差分を算出する演算部と、
   前記差分に基づいて前記デバイスが備える複数の出力部に係る出力制御を行う出力制御部と、
   を備え、
   前記演算部は、前記マスターデータと、前回動作時に収集された前記モーションデータとの前回差分を算出し、
   前記出力制御部は、
   前記差分に基づいて、前記モーションデータを収集した前記センサ部と対応する位置に配置される対象出力部に、前記マスターデータに対応する動作をガイドするガイド刺激を含む触覚刺激を出力させ、
   前記前回差分に基づいて、前記ガイド刺激の出力を制御する、
   出力制御装置。
2. 前記出力制御部は、前記差分の種別または前記差分の大きさに基づいて、前記対象出力部に出力させる前記触覚刺激を制御する、
   請求項１に記載の出力制御装置。
3. 前記差分は、動作開始タイミングに係る差分を含み、
   前記出力制御部は、前記動作開始タイミングに係る差分に基づいて、前記対象出力部に出力させる前記触覚刺激の出力タイミングを制御する、
   請求項１又は２に記載の出力制御装置。
4. 前記差分は、動作の大きさに係る差分を含み、
   前記出力制御部は、前記動作の大きさに係る差分に基づいて、前記対象出力部に出力させる前記触覚刺激の強度を制御する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の出力制御装置。
5. 前記差分は、動作の継続時間に係る差分を含み、
   前記出力制御部は、前記動作の継続時間に係る差分に基づいて、前記対象出力部に出力させる前記触覚刺激の継続時間を制御する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の出力制御装置。
6. 前記出力制御部は、前記デバイスを装着する対象ユーザが前記マスターデータに対応する動作を行うべきタイミングよりも前に、前記ガイド刺激を前記対象出力部に出力させる、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の出力制御装置。
7. 前記触覚刺激は、前記差分を、前記デバイスを装着する対象ユーザに提示するフィードバック刺激を含み、
   前記出力制御部は、前記差分に基づいて、前記対象出力部に出力させる前記フィードバック刺激を制御する、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の出力制御装置。
8. 前記出力制御部は、前記差分の種別または前記差分の大きさに基づいて、前記フィードバック刺激を制御する、
   請求項７に記載の出力制御装置。
9. 前記出力制御部は、前記デバイスを装着する対象ユーザが前記マスターデータに対応する動作を行ったのち、所定時間内に、前記フィードバック刺激を前記対象出力部に出力させる、
   請求項７又は８に記載の出力制御装置。
10. 前記マスターデータは、前記デバイスを装着する対象ユーザの身体的特徴に基づいて加工されたデータである、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の出力制御装置。
11. 前記マスターデータは、他のユーザが行う動作に基づき収集されるモーションデータに基づいて生成される、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の出力制御装置。
12. 前記他のユーザが行う動作に基づいて収集されるモーションデータは、前記デバイスを装着する対象ユーザが行う動作に基づいて収集されるモーションデータと同時に収集される、
    請求項１１に記載の出力制御装置。
13. 前記マスターデータは、画像情報に基づいて生成される、
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の出力制御装置。
14. 対象ユーザの身体的特徴に基づいてマスターデータを生成するデータ加工部、
    をさらに備える、
    請求項１〜１３のいずれか１項に記載の出力制御装置。
15. 前記出力制御部による制御に基づいて触覚刺激を出力する複数の出力部、
    をさらに備える、
    請求項１〜１４のいずれか１項に記載の出力制御装置。
16. 対象ユーザの動作に基づくモーションデータを収集する複数のセンサ部、
    をさらに備える、
    請求項１〜１５のいずれか１項に記載の出力制御装置。
17. プロセッサが、
    マスターデータとデバイスが備える複数のセンサ部により収集されるモーションデータとの差分を算出することと、
    前記差分に基づいて前記デバイスが備える複数の出力部に係る出力制御を行うことと、
    を含み、
    差分を算出することは、前記マスターデータと、前回動作時に収集された前記モーションデータとの前回差分を算出することをさらに含み、
    出力制御を行うことは、
    前記差分に基づいて、前記モーションデータを収集した前記センサ部と対応する位置に配置される対象出力部に、前記マスターデータに対応する動作をガイドするガイド刺激を含む触覚刺激を出力させることと、
    前記前回差分に基づいて、前記ガイド刺激の出力を制御することと、
    をさらに含む、
    出力制御方法。
18. コンピュータを、
    マスターデータとデバイスが備える複数のセンサ部により収集されるモーションデータとの差分を算出する演算部と、
    前記差分に基づいて前記デバイスが備える複数の出力部に係る出力制御を行う出力制御部と、
    を備え、
    前記演算部は、前記マスターデータと、前回動作時に収集された前記モーションデータとの前回差分を算出し、
    前記出力制御部は、
    前記差分に基づいて、前記モーションデータを収集した前記センサ部と対応する位置に配置される対象出力部に、前記マスターデータに対応する動作をガイドするガイド刺激を含む触覚刺激を出力させ、
    前記前回差分に基づいて、前記ガイド刺激の出力を制御する、
    出力制御装置、
    として機能させるためのプログラム。

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