JP6981894B2 - スラスタ制御装置及びスラスタ制御方法 - Google Patents
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Description
実施の形態に係るスラスタ1は、図1、2に示すように、ガスジェネレータ10と、複数のノズル30−1、30−2、30−3、・・・と、制御部60とを備える。複数のノズル30−1、30−2、30−3、・・・を総称して、ノズル30と呼ぶ。ガスジェネレータ10には、燃焼ガスが満たされ、ノズル30に供給される。ノズル30に供給される燃焼ガスの量を制御部60が制御する。この結果、飛しょう体の軌道、姿勢などが制御される。
スラスタ1において、弁31の開度を制御する方法を、図7を用いて説明する。ステップS10において、開度推定部61は、弁体32の加速力と、弁体32への駆動力42とを取得する。弁体32の加速力は、検知部51が検知する速度の変化に基づき算出される。開度推定部61は、検知部51が検知した速度を速度信号302として受信する。例えば、検知部51は、アクチュエータ53に設けられたモータの角速度を検出する。開度推定部61は、検出した角速度を速度信号302として受信する。受信した角速度の変化量から、モータの角加速度を算出する。算出した角加速度と、モータ軸周りのイナーシャとの積により、弁体32の加速力を算出する。モータ軸周りのイナーシャは、カムシャフト52の形状、モータのイナーシャなどにより決定され、例えば、設計時に算出される。また、駆動力42を駆動部55から取得する。例えば、駆動力42は、アクチュエータ53が備えるモータに流れる電流とモータのトルク定数との積により算出する。
4つの弁31を有する飛しょう体について、従来の補正方法と、上記実施の形態に係る補正方法とで、シミュレーションによる性能評価を実施した。従来の補正方法として、燃焼試験のシミュレーション結果を用いて補正データを取得し、すべての弁31に共通に補正を行う方法を採用した。弁31−1の開度が10%増加し、弁31−2の開度が40%増加し、弁31−3の開度が20%増加し、弁31−4の開度が30%増加するものとした。また、燃焼室12内の圧力の目標値は、図13に示すように、シミュレーションを開始してから4秒経過するまで17MPaとした。4秒経過してから8秒経過するまでを5MPaとし、8秒経過してから12秒経過するまでを20MPaとした。弁31−1を備えるノズル30−1の推力の目標値は、図14に示すように、1秒単位で150Nから1000Nの範囲で変化させた。弁31−2を備えるノズル30−2の推力の目標値は、図15に示すように、1秒単位で50Nから1000Nまで変化させた。
上記実施の形態では、検知部51が弁体32の速度を検知し、開度推定部61が弁体32の加速力を算出する例を示したが、これに限定されない。開度推定部61が弁体32の加速力を算出できれば、任意の方法を選択することができる。例えば、検知部51が弁体32の加速度を検知し、開度推定部61が検知した加速度に基づき加速力を算出してもよい。
10 ガスジェネレータ
11 固体燃料
12 燃焼室
12a、12b 壁面
13 圧力検知部
30 ノズル
31 弁
32 弁体
33 弁座
34 バネ
41 流体力
42 駆動力
43 弾性力
45 距離推定データ
46 推定データ
51 検知部
52 カムシャフト
53 アクチュエータ
55 駆動部
60 制御部
61 開度推定部
62 開度制御部
100 弁体制御部
301 作用力信号
302 速度信号
303 推定信号
304 圧力信号
305 制御信号
400 演算装置
401 記憶装置
402 通信部
403 入力部
404 出力部
Claims (10)
- スラスタから噴出される燃焼ガスの量を調整する弁に設けられた弁体に加える作用力と、噴出される前記燃焼ガスから前記弁体に加えられる流体力とのバランスに基づき、前記弁が開かれている割合を示す前記弁の推定開度を推定する開度推定部と、
前記推定開度に基づき、前記弁の開度を制御するための制御開度を決定する開度制御部と、
を備え、
前記開度推定部は、
前記弁体の加速度と、前記作用力とに基づき、前記流体力を算出し、
前記流体力に基づき、前記推定開度を算出する
スラスタ制御装置。 - 前記開度推定部は、
噴出される前記燃焼ガスから前記弁体に加えられる前記流体力に対する前記弁の開度を示す開度データを保持し、
前記加速度に基づき、前記弁に前記加速度を与えることのできる加速力を算出し、
前記加速力を、前記作用力から減算することで、前記流体力を算出し、
前記開度データに基づき、前記流体力から前記推定開度を推定する
請求項1に記載のスラスタ制御装置。 - 弁体制御部をさらに備え、
前記弁体制御部は、
前記弁体に前記作用力を加えて、前記弁の開閉を制御する駆動部と、
前記弁体の速度を検知する検知部と、
を備え、
前記開度推定部は、前記速度に基づき、前記加速度を算出し、
前記駆動部は、前記制御開度に基づき、前記弁の開閉を制御する
請求項1または2に記載のスラスタ制御装置。 - 前記弁体制御部を複数備え、
前記開度推定部は、前記複数の弁体制御部の各々に対して前記推定開度を推定し、
前記開度制御部は、前記各弁体制御部に対して前記制御開度を決定する
請求項3に記載のスラスタ制御装置。 - スラスタから噴出される前記燃焼ガスを内部に備える燃焼室と、
前記燃焼室の内部の圧力値を検知する圧力検知部と、
をさらに備え、
前記開度制御部は、前記圧力値と、前記各弁体制御部に対する前記推定開度とに基づき、前記各弁体制御部に対する前記制御開度を決定する
請求項4に記載のスラスタ制御装置。 - 前記開度制御部は、
前記各弁体制御部の前記駆動部の前記作用力により設定された前記弁の設定開度を保持し、
前記圧力値から、設定されている圧力値を減算し、圧力補正値を算出し、
前記各弁体制御部に対して、前記推定開度から前記設定開度を減算して得られる補正開度を算出し、
前記圧力補正値と、前記複数の弁体制御部の前記補正開度の総和に対する前記各弁体制御部の前記補正開度の割合とに基づき、前記各弁体制御部に対する前記制御開度を決定する
請求項5に記載のスラスタ制御装置。 - 前記開度制御部は、
前記圧力補正値と前記補正開度の総和に対する前記各弁体制御部の前記補正開度の割合との積と、前記弁を開くべき割合を示す目標開度とに基づき、前記制御開度を算出する
請求項6に記載のスラスタ制御装置。 - 前記駆動部は、電流を流して前記作用力を発生させるモータを備え、
前記開度推定部は、前記電流の値に基づき、前記作用力を算出する
請求項3から7のいずれか1項に記載のスラスタ制御装置。 - 前記推定開度は、推定される前記弁体の位置により規定し、
前記制御開度は、前記弁体を移動すべき位置により規定する
請求項1から8のいずれか1項に記載のスラスタ制御装置。 - スラスタから噴出される燃焼ガスの量を調整する弁に設けられた弁体に加える作用力と、噴出される前記燃焼ガスから前記弁体に加えられる流体力とのバランスに基づき、前記弁が開かれている割合を示す前記弁の推定開度を推定するステップと、
前記推定開度に基づき、前記弁の開度を制御するための制御開度を決定するステップと、
を含み、
前記推定開度を推定するステップは、
前記弁体の加速度と、前記作用力とに基づき、前記流体力を算出することと、
前記流体力に基づき、前記推定開度を算出することと、
を含む
スラスタ制御方法。
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