JP6977470B2 - 復号装置 - Google Patents
復号装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6977470B2 JP6977470B2 JP2017202733A JP2017202733A JP6977470B2 JP 6977470 B2 JP6977470 B2 JP 6977470B2 JP 2017202733 A JP2017202733 A JP 2017202733A JP 2017202733 A JP2017202733 A JP 2017202733A JP 6977470 B2 JP6977470 B2 JP 6977470B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- decoding
- unit
- compressed
- compressed data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Compression, Expansion, Code Conversion, And Decoders (AREA)
- Detection And Prevention Of Errors In Transmission (AREA)
Description
上記目的を達成するための第2の復号装置の発明は、圧縮センシングを用いて圧縮されているデータである圧縮データを復号する復号装置であって、時間的な連続性を有しつつ動的に変化する所定の状態量についての或る1時点における状態を示す元データを所定の圧縮行列で圧縮符号化したデータである圧縮データを、他の装置から逐次受信する圧縮データ受信部(F0)と、圧縮データ受信部が圧縮データを受信する度に、その受信した圧縮データに対して圧縮センシングで使用される所定の復号アルゴリズムを実行して復号データを生成する復号部(F1、F1a〜F1c)と、復号部が生成した復号データに基づいて、当該復号データの大域的な最適解としての尤もらしさを示す指標値を生成する指標値算出部(F21〜F24)と、指標値算出部が算出した指標値に基づいて復号データが誤っているか否かを判定する誤り判定部(F2)と、を備え、指標値算出部として、他の装置から今回受信した圧縮データについて復号部が生成した復号データが備える非零要素の分布パターンと、他の装置から前回受信した圧縮データの復号結果が備える非零要素の分布パターンとの類似度合いを示す分布類似度を算出する分布類似度算出部(F23)を備え、誤り判定部は、分布類似度算出部が算出した分布類似度が所定の類似度閾値未満である場合に復号データは誤っていると判定するように構成されている。
上記目的を達成するための第3の復号装置の発明は、圧縮センシングを用いて圧縮されているデータである圧縮データを復号する復号装置であって、時間的な連続性を有しつつ動的に変化する所定の状態量についての或る1時点における状態を示す元データを所定の圧縮行列で圧縮符号化したデータである圧縮データを、他の装置から逐次受信する圧縮データ受信部(F0)と、圧縮データ受信部が圧縮データを受信する度に、その受信した圧縮データに対して圧縮センシングで使用される所定の復号アルゴリズムを実行して復号データを生成する復号部(F1、F1a〜F1c)と、復号部が生成した復号データに基づいて、当該復号データの大域的な最適解としての尤もらしさを示す指標値を生成する指標値算出部(F21〜F24)と、指標値算出部が算出した指標値に基づいて復号データが誤っているか否かを判定する誤り判定部(F2)と、を備え、指標値算出部として、他の装置から今回受信した圧縮データに対して復号部が生成した復号データの疎度と、他の装置から前回受信した圧縮データの復号結果の疎度の差である疎度乖離度を算出する疎度乖離度算出部(F22)を備え、誤り判定部は、疎度乖離度算出部が算出した疎度乖離度が所定の乖離判定値以上である場合に復号データは誤っていると判定するように構成されている。
上記目的を達成するための第4の復号装置の発明は、圧縮センシングを用いて圧縮されているデータである圧縮データを復号する復号装置であって、時間的な連続性を有しつつ動的に変化する所定の状態量についての或る1時点における状態を示す元データを所定の圧縮行列で圧縮符号化したデータである圧縮データを、他の装置から逐次受信する圧縮データ受信部(F0)と、圧縮データ受信部が圧縮データを受信する度に、その受信した圧縮データに対して圧縮センシングで使用される所定の復号アルゴリズムを実行して復号データを生成する復号部(F1、F1a〜F1c)と、復号部が生成した復号データに基づいて、当該復号データの大域的な最適解としての尤もらしさを示す指標値を生成する指標値算出部(F21〜F24)と、指標値算出部が算出した指標値に基づいて復号データが誤っているか否かを判定する誤り判定部(F2)と、状態量が取りうる状態を示すモデルデータを生成するためのデータが保存されているモデル生成用データ記憶部(22)と、モデル生成用データ記憶部に保存されているデータを用いてモデルデータを生成するモデルデータ生成部(F24)と、を備え、指標値算出部として、復号データがモデルデータに適合している度合いであるモデル適合度を算出するモデル適合度算出部(F25)を備え、誤り判定部は、モデル適合度が所定の適合度閾値未満である場合に復号データは誤っていると判定するように構成されている。
送信側システム1は、図2に示すように、狭域通信モジュール11、周辺監視センサ12、元データ生成部13、及び圧縮処理部14を備える。狭域通信モジュール11は前述の狭域通信を実施するための通信モジュールである。狭域通信モジュール11は、圧縮処理部14と通信可能に接続されている。また、狭域通信モジュール11は、元データ生成部13とも通信可能に接続されている。狭域通信モジュール11は、圧縮処理部14等から入力されたデータを変調し、図示しないアンテナを介して無線送信する。また、狭域通信モジュール11は、他車両から送信される車両情報パケットを受信すると、当該車両情報パケットに示されるデータ(以降、他車両データ)を元データ生成部13に提供する。
次に図5を用いて受信側システム2の構成について説明する。受信側システム2は図5に示すように、狭域通信モジュール21、地図データ記憶部22、ロケータ23、復号装置24、及び復号結果記憶部25を備える。狭域通信モジュール21は、前述の狭域通信を実施するための通信モジュールである。狭域通信モジュール21は、復号装置24と通信可能に接続されている。狭域通信モジュール21は、他装置としての送信側システム1から逐次送信される圧縮データを受信すると、当該圧縮データを復号装置24に提供する。なお、狭域通信モジュール21は、他車両から送信される車両情報パケットを受信した場合には、当該車両情報パケットに示されるデータ(以降、他車両データ)を、復号装置24や、受信車両Mbに搭載されている所定のECU(Electronic Control Unit)に提供する。
次に図6に示すフローチャートを用いて復号装置24が実施する復号処理について説明する。復号処理は、狭域通信モジュール21から圧縮データ受信部F0が取得した圧縮データの復号データを生成するための処理である。復号処理は図6に示すように、ステップS101〜S112を備える。復号処理は、例えば圧縮データ受信部F0が狭域通信モジュール21から圧縮データを受信したことをトリガとして開始されればよい。
圧縮センシングにおける復号処理は、最適化問題の求解と同様であるため、一定確率で局所解に陥る可能性がある。上記の構成では、復号部F1が所定の復号アルゴリズムを用いて生成した復号データに対して、当該復号データの尤もらしさを表す種々の指標値を算出し、復号データが誤っているか否かを判定する。換言すれば局所解に陥っていることを検出することができる。
送信側システム1が送信する周辺移動体データが示す移動体の種類は、車両に限定されても良い。車両は基本的に道路上に存在するものであるため、上記の周辺移動体データが備える非零要素は、道路エリア内に存在することが期待できる。換言すれば、復号データの非零要素が道路エリア外となっている場合には、圧縮データの復号に失敗している可能性が高い。つまり、地図データなどの静的な情報も、暫定復号データが誤っているか否かの判定材料として採用することができる。
上述した実施形態では周辺移動体データを、歩行者や車両などの移動体の位置を示すデータとしたが、これに限らない。例えば、周辺移動体データは、移動体に加えて、落下物等の障害物や、ガードレール等の構造物の位置も示すデータ(以降、周辺オブジェクトデータ)としても良い。周辺オブジェクトデータは、換言すれば車両が走行可能な空間を示すデータとして機能しうる。
・以上の復号処理では複数の復号アルゴリズムを順番に実施する態様を開示したがこれに限らない。複数の復号アルゴリズムを並列的に実施してもよい。また、複数の復号アルゴリズムを並列的に実施し、多数決によって誤りを検出してもよい。
・1つの車両に受信側システム2と送信側システム1とが搭載されていてもよい。そのような構成は別の観点によれば、復号装置24を備える受信側システム2が送信側システム1の機能も備える構成に相当する。
・以上では送信側システム1の周辺に存在する移動体の位置を示すデータを圧縮符号化して送信する態様を開示したが、圧縮符号化するデータはこれに限らない。温度の分布や降雨量の分布を示すグリッドマップなど、時間的な連続性を有しつつ動的に変化する所定の状態量について或る1時点でのデータに対して、上記の構成を適用することができる。
・受信側システム2は、車両に搭載されている必要はなく、例えばスマートフォンなどの携帯端末や、路側機に構築されていてもよい。
・圧縮データの送受信は、例えばWi−Fi(登録商標)(IEEE802.11a/b/g/n/p)やBluetooth(登録商標)といった公知の近距離無線通信規格に準拠して実施されても良い。また、圧縮データの送受信は広域通信網を介して実施されても良い。
Claims (7)
- 圧縮センシングを用いて圧縮されているデータである圧縮データを復号する復号装置であって、
時間的な連続性を有しつつ動的に変化する所定の状態量についての或る1時点における状態を示す元データを所定の圧縮行列で圧縮符号化したデータである前記圧縮データを、他の装置から逐次受信する圧縮データ受信部(F0)と、
前記圧縮データ受信部が前記圧縮データを受信する度に、その受信した前記圧縮データに対して圧縮センシングで使用される所定の復号アルゴリズムを実行して復号データを生成する復号部(F1、F1a〜F1c)と、
前記復号部が生成した前記復号データに基づいて、当該復号データの大域的な最適解としての尤もらしさを示す指標値を生成する指標値算出部(F21〜F24)と、
前記指標値算出部が算出した前記指標値に基づいて前記復号データが誤っているか否かを判定する誤り判定部(F2)と、を備え、
前記指標値算出部として、前記復号データが備える非零要素の多さを示す疎度を算出する疎度算出部(F21)を備え、
前記誤り判定部は、前記疎度算出部が算出した前記疎度が所定の疎度閾値以上である場合に前記復号データは誤っていると判定するように構成されている復号装置。 - 請求項1に記載の復号装置であって、
前記指標値算出部として、前記他の装置から今回受信した前記圧縮データについて前記復号部が生成した前記復号データが備える非零要素の分布パターンと、前記他の装置から前回受信した前記圧縮データの復号結果が備える非零要素の分布パターンとの類似度合いを示す分布類似度を算出する分布類似度算出部(F23)を備え、
前記誤り判定部は、前記分布類似度算出部が算出した前記分布類似度が所定の類似度閾値未満である場合に前記復号データは誤っていると判定するように構成されている復号装置。 - 圧縮センシングを用いて圧縮されているデータである圧縮データを復号する復号装置であって、
時間的な連続性を有しつつ動的に変化する所定の状態量についての或る1時点における状態を示す元データを所定の圧縮行列で圧縮符号化したデータである前記圧縮データを、他の装置から逐次受信する圧縮データ受信部(F0)と、
前記圧縮データ受信部が前記圧縮データを受信する度に、その受信した前記圧縮データに対して圧縮センシングで使用される所定の復号アルゴリズムを実行して復号データを生成する復号部(F1、F1a〜F1c)と、
前記復号部が生成した前記復号データに基づいて、当該復号データの大域的な最適解としての尤もらしさを示す指標値を生成する指標値算出部(F21〜F24)と、
前記指標値算出部が算出した前記指標値に基づいて前記復号データが誤っているか否かを判定する誤り判定部(F2)と、を備え、
前記指標値算出部として、前記他の装置から今回受信した前記圧縮データについて前記復号部が生成した前記復号データが備える非零要素の分布パターンと、前記他の装置から前回受信した前記圧縮データの復号結果が備える非零要素の分布パターンとの類似度合いを示す分布類似度を算出する分布類似度算出部(F23)を備え、
前記誤り判定部は、前記分布類似度算出部が算出した前記分布類似度が所定の類似度閾値未満である場合に前記復号データは誤っていると判定するように構成されている復号装置。 - 請求項1から3の何れか1項に記載の復号装置であって、
前記指標値算出部として、前記他の装置から今回受信した前記圧縮データに対して前記復号部が生成した前記復号データの疎度と、前記他の装置から前回受信した前記圧縮データの復号結果の疎度の差である疎度乖離度を算出する疎度乖離度算出部(F22)を備え、
前記誤り判定部は、前記疎度乖離度算出部が算出した前記疎度乖離度が所定の乖離判定値以上である場合に前記復号データは誤っていると判定するように構成されている復号装置。 - 圧縮センシングを用いて圧縮されているデータである圧縮データを復号する復号装置であって、
時間的な連続性を有しつつ動的に変化する所定の状態量についての或る1時点における状態を示す元データを所定の圧縮行列で圧縮符号化したデータである前記圧縮データを、他の装置から逐次受信する圧縮データ受信部(F0)と、
前記圧縮データ受信部が前記圧縮データを受信する度に、その受信した前記圧縮データに対して圧縮センシングで使用される所定の復号アルゴリズムを実行して復号データを生成する復号部(F1、F1a〜F1c)と、
前記復号部が生成した前記復号データに基づいて、当該復号データの大域的な最適解としての尤もらしさを示す指標値を生成する指標値算出部(F21〜F24)と、
前記指標値算出部が算出した前記指標値に基づいて前記復号データが誤っているか否かを判定する誤り判定部(F2)と、を備え、
前記指標値算出部として、前記他の装置から今回受信した前記圧縮データに対して前記復号部が生成した前記復号データの疎度と、前記他の装置から前回受信した前記圧縮データの復号結果の疎度の差である疎度乖離度を算出する疎度乖離度算出部(F22)を備え、
前記誤り判定部は、前記疎度乖離度算出部が算出した前記疎度乖離度が所定の乖離判定値以上である場合に前記復号データは誤っていると判定するように構成されている復号装置。 - 請求項1から5の何れか1項に記載の復号装置であって、
前記状態量が取りうる状態を示すモデルデータを生成するためのデータが保存されているモデル生成用データ記憶部(22)と、
前記モデル生成用データ記憶部に保存されているデータを用いて前記モデルデータを生成するモデルデータ生成部(F24)と、
前記指標値算出部として、前記復号データが前記モデルデータに適合している度合いであるモデル適合度を算出するモデル適合度算出部(F25)と、を備え、
前記誤り判定部は、前記モデル適合度が所定の適合度閾値未満である場合に前記復号データは誤っていると判定するように構成されている復号装置。 - 圧縮センシングを用いて圧縮されているデータである圧縮データを復号する復号装置であって、
時間的な連続性を有しつつ動的に変化する所定の状態量についての或る1時点における状態を示す元データを所定の圧縮行列で圧縮符号化したデータである前記圧縮データを、他の装置から逐次受信する圧縮データ受信部(F0)と、
前記圧縮データ受信部が前記圧縮データを受信する度に、その受信した前記圧縮データに対して圧縮センシングで使用される所定の復号アルゴリズムを実行して復号データを生成する復号部(F1、F1a〜F1c)と、
前記復号部が生成した前記復号データに基づいて、当該復号データの大域的な最適解としての尤もらしさを示す指標値を生成する指標値算出部(F21〜F24)と、
前記指標値算出部が算出した前記指標値に基づいて前記復号データが誤っているか否かを判定する誤り判定部(F2)と、
前記状態量が取りうる状態を示すモデルデータを生成するためのデータが保存されているモデル生成用データ記憶部(22)と、
前記モデル生成用データ記憶部に保存されているデータを用いて前記モデルデータを生成するモデルデータ生成部(F24)と、を備え、
前記指標値算出部として、前記復号データが前記モデルデータに適合している度合いであるモデル適合度を算出するモデル適合度算出部(F25)を備え、
前記誤り判定部は、前記モデル適合度が所定の適合度閾値未満である場合に前記復号データは誤っていると判定するように構成されている復号装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017202733A JP6977470B2 (ja) | 2017-10-19 | 2017-10-19 | 復号装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017202733A JP6977470B2 (ja) | 2017-10-19 | 2017-10-19 | 復号装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019075765A JP2019075765A (ja) | 2019-05-16 |
JP6977470B2 true JP6977470B2 (ja) | 2021-12-08 |
Family
ID=66544215
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017202733A Active JP6977470B2 (ja) | 2017-10-19 | 2017-10-19 | 復号装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6977470B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20230179494A1 (en) * | 2020-05-20 | 2023-06-08 | Nec Corporation | Analysis apparatus, analysis method, and program |
CN113589802A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-11-02 | 北京旷视科技有限公司 | 栅格地图处理方法、装置、系统、电子设备和计算机介质 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
MXPA05005932A (es) * | 2002-12-04 | 2005-08-18 | Interdigital Tech Corp | Deteccion de confiabilidad del indicador de calidad de canal (cqi) y aplicacion a control de potencia de bucle externo. |
JPWO2005122263A1 (ja) * | 2004-06-14 | 2008-04-10 | 三菱電機株式会社 | 基地局および受信方法 |
JP5005319B2 (ja) * | 2006-11-02 | 2012-08-22 | 日東光学株式会社 | 信号処理装置および信号処理方法 |
US8219360B2 (en) * | 2009-10-30 | 2012-07-10 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method for reconstructing sparse signals from sign measurements using greedy search |
JP5089712B2 (ja) * | 2010-01-12 | 2012-12-05 | 日本電信電話株式会社 | 信号処理装置、及びそれを用いた受信システム、並びに信号処理方法 |
US8400876B2 (en) * | 2010-09-30 | 2013-03-19 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method and system for sensing objects in a scene using transducer arrays and coherent wideband ultrasound pulses |
US20120259590A1 (en) * | 2011-04-11 | 2012-10-11 | Jong Chul Ye | Method and apparatus for compressed sensing with joint sparsity |
JP6071845B2 (ja) * | 2012-12-20 | 2017-02-01 | 三菱電機株式会社 | シーンを再構成するシステム |
JP2015220687A (ja) * | 2014-05-20 | 2015-12-07 | 日本電気株式会社 | 信号処理システム、復元装置、圧縮装置、信号処理方法、復元方法、および、コンピュータ・プログラム |
-
2017
- 2017-10-19 JP JP2017202733A patent/JP6977470B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019075765A (ja) | 2019-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11214268B2 (en) | Methods and apparatus for unsupervised multimodal anomaly detection for autonomous vehicles | |
US10558222B2 (en) | Navigating a vehicle using a crowdsourced sparse map | |
US10248124B2 (en) | Localizing vehicle navigation using lane measurements | |
US20210063162A1 (en) | Systems and methods for vehicle navigation | |
KR102543525B1 (ko) | 차량 및 그 충돌 회피 방법 | |
CN111413721A (zh) | 车辆定位的方法、装置、控制器、智能车和系统 | |
JP6977470B2 (ja) | 復号装置 | |
CN104700237A (zh) | 一种基于物联网的车辆综合管理系统 | |
WO2019137675A1 (en) | Method, system, and computer program product for determining a blockage of a sensor of a plurality of sensors of an ego vehicle | |
CN112578781B (zh) | 数据处理方法、装置、芯片系统及介质 | |
JP7056084B2 (ja) | 復号装置 | |
US20170286794A1 (en) | Optical communication apparatus, optical communication system, and optical communication method | |
EP4020111B1 (en) | Vehicle localisation | |
CN110539748B (zh) | 基于环视的拥堵跟车系统和终端 | |
CN115667847A (zh) | 车辆控制装置和本车位置推算方法 | |
CN111605481A (zh) | 基于环视的拥堵跟车系统和终端 | |
KR102473392B1 (ko) | 섹션 노드 및 섹션 링크를 이용한 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치 | |
CN111751859B (zh) | 定位终端的定位信息与地图匹配方法、装置及系统 | |
EP3640679B1 (en) | A method for assigning ego vehicle to a lane | |
US20130103302A1 (en) | Electronic map creation process | |
JP5888189B2 (ja) | 車車間通信システム、車車間通信方法および車載端末 | |
CN111256707A (zh) | 基于环视的拥堵跟车系统和终端 | |
CN109964132B (zh) | 用于在运动物体上配置传感器的方法、设备和系统 | |
EP4138048A1 (en) | Training of 3d lane detection models for automotive applications | |
JP6287423B2 (ja) | 無線通信装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200911 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210728 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210914 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210927 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211012 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211025 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6977470 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |