JP6976104B2 - A fluid pressure actuator and a braking device for a track-traveling machine equipped with the fluid pressure actuator. - Google Patents

A fluid pressure actuator and a braking device for a track-traveling machine equipped with the fluid pressure actuator. Download PDF

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Description

本発明は、流体圧アクチュエータ及び該流体圧アクチュエータを備えた軌道走行式機械の制動装置に関するものである。 The present invention relates to a fluid pressure actuator and a braking device for a track-traveling machine equipped with the fluid pressure actuator.

図3は一般的な軌道走行式機械としてのコンテナクレーンの一例を示すものであって、1はコンテナクレーン、2はコンテナクレーン1が配備される港湾、3は港湾2における岸壁、4は岸壁3に図3の紙面と直交する方向へ延びるよう敷設されたレールであり、コンテナクレーン1のクレーン本体5の支持脚6には、レール4に沿って転動自在な走行車輪7を有する走行装置8が取り付けられている。 FIG. 3 shows an example of a container crane as a general track-traveling machine, where 1 is a container crane, 2 is a port where a container crane 1 is deployed, 3 is a quay in a port 2, and 4 is a quay 3. It is a rail laid so as to extend in a direction orthogonal to the paper surface of FIG. 3, and a traveling device 8 having traveling wheels 7 that can roll along the rail 4 on the support legs 6 of the crane body 5 of the container crane 1. Is attached.

前記コンテナクレーン1は、荷役作業中に強風に煽られると、運転者の意に反して走行が止まらず、逸走してしまい、隣接する機械や近接構造物への衝突や倒壊に至る虞がある。 If the container crane 1 is blown by a strong wind during cargo handling work, the traveling of the container crane 1 does not stop against the intention of the driver and runs away, which may cause a collision or collapse with an adjacent machine or a nearby structure. ..

このため、前述の如き軌道走行式機械の逸走を防止する装置として、従来、例えば、特許文献1に開示されているようなクランプ装置がある。該クランプ装置は、先端部に挟み部が形成された一対の接触子をその略中間部が軸を中心として回動自在となるよう連結した挟み機構と、該挟み機構における前記接触子の基端部に設けられ且つ該接触子の基端部間を狭めて前記挟み部が常時レールを挟む閉方向へ前記接触子を回動させるようにしたばね機構と、前記一対の接触子の基端部に形成されたカム受部をその内側から押し開く方向へ駆動して前記挟み部によるレールの挟み付けを解放するための回転カムとを備えている。 Therefore, as a device for preventing the runaway of the track traveling type machine as described above, there is a clamp device as disclosed in, for example, Patent Document 1 in the past. The clamp device includes a pinching mechanism in which a pair of contacts having a pinching portion formed at the tip thereof are connected so that a substantially intermediate portion thereof is rotatable about an axis, and a base end of the contact in the pinching mechanism. A spring mechanism provided in the portion and narrowing between the base ends of the contacts so that the sandwich always rotates the contact in the closing direction in which the rail is sandwiched, and the base end of the pair of contacts. It is provided with a rotary cam for driving the cam receiving portion formed in the above in a direction of pushing open from the inside thereof and releasing the pinching of the rail by the sandwiching portion.

しかしながら、特許文献1に開示されたクランプ装置では、レールを両側から挟み付ける方式を採用しているため、レール面との摩擦係数を高めるためにクランプ装置側の接触面にギザギザの歯を付けたり、或いは接触面を硬化させてヤスリのようにしたりしている場合、レールの側面に傷を付けてしまう可能性があった。又、レールの側面の精度が低く、その幅方向における中心線から側面までの寸法に左右でばらつきが生じているような場合、若しくはレールの腐食等が生じている場合、前記挟み部による挟み付けが均一に行われずに締付力が大きく低下してしまい、充分な保持力が得られなくなる可能性もあった。 However, since the clamp device disclosed in Patent Document 1 employs a method of sandwiching the rail from both sides, jagged teeth may be provided on the contact surface on the clamp device side in order to increase the coefficient of friction with the rail surface. Or, if the contact surface is hardened to make it look like a file, there is a possibility that the side surface of the rail will be scratched. In addition, if the accuracy of the side surface of the rail is low and the dimensions from the center line to the side surface in the width direction vary from side to side, or if the rail is corroded, it is pinched by the pinching portion. However, the tightening force may be significantly reduced and a sufficient holding force may not be obtained.

こうした不具合を解消するため、レールの走行車輪転動面に対し直交する方向へブレーキパッドを押付・離反自在な油圧シリンダ等の流体圧シリンダを備えた制動装置が開発されている(例えば、特許文献2参照)。 In order to solve such a problem, a braking device equipped with a fluid pressure cylinder such as a hydraulic cylinder capable of pressing and separating the brake pad in a direction orthogonal to the rolling surface of the traveling wheel of the rail has been developed (for example, Patent Document). 2).

特開平6−72690号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-72690 特開2015−58805号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-58805

ところで、近年、前記コンテナクレーン1等の軌道走行式機械においては、前記走行装置8の下部に制動装置を設けることができるように、該制動装置を薄型にする要求が高まっている。 By the way, in recent years, in an orbital traveling machine such as the container crane 1, there is an increasing demand for making the braking device thin so that a braking device can be provided under the traveling device 8.

しかしながら、特許文献2に開示された制動装置では、二つの油室を有したシリンダが採用されているため、薄型化は困難となっており、クレーン本体の下部フレームの中間部に制動装置を設けざるを得なかった。 However, in the braking device disclosed in Patent Document 2, since a cylinder having two oil chambers is adopted, it is difficult to reduce the thickness, and a braking device is provided in the middle portion of the lower frame of the crane body. I had no choice but to do so.

又、二つの油室を有したシリンダの場合、油圧配管も二系統接続しなければならず、こうした点も前記走行装置8の下部に制動装置を設けることに対する阻害要因の一つとなっていた。 Further, in the case of a cylinder having two oil chambers, two hydraulic pipes must be connected, and such a point is also one of the obstacles to the provision of the braking device in the lower part of the traveling device 8.

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、薄型化を図り且つ接続配管系統の削減を図って設置の自由度を高めることができる流体圧アクチュエータ及び該流体圧アクチュエータを備えた軌道走行式機械の制動装置を提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and includes a fluid pressure actuator and the fluid pressure actuator that can be made thinner and the connection piping system can be reduced to increase the degree of freedom of installation. It is intended to provide a braking device for an orbital traveling machine.

上記目的を達成するために、本発明の流体圧アクチュエータは、被作動部材を押し引きする流体圧アクチュエータにおいて、
流体圧シリンダ本体と、該流体圧シリンダ本体に突出・引込自在に嵌入され且つ前記被作動部材に連結される流体圧ピストンと、該流体圧ピストンの受圧面と前記流体圧シリンダ本体の内壁とによって画成される流体圧シリンダ室とを有する流体圧シリンダと、
該流体圧シリンダの流体圧シリンダ室へ作動流体を給排して該流体圧シリンダ室の内圧を正圧又は負圧とすることにより前記流体圧シリンダを伸縮作動させる正圧・負圧発生機構を有する流体圧ユニットと
を備え
前記正圧・負圧発生機構は、
駆動シリンダ本体と、該駆動シリンダ本体の内部に往復動自在に嵌挿される駆動ピストンと、前記駆動シリンダ本体の内部における駆動ピストンの一方の側に画成され且つ作動流体が供給・排出される駆動キャップ側室と、前記駆動シリンダ本体の内部における駆動ピストンの他方の側に画成され且つ作動流体が排出・供給される駆動ロッド側室と、前記駆動ピストンの他方の側から駆動ロッド側室を貫通して駆動シリンダ本体の外部へ延びる駆動ピストンロッドとを有する駆動シリンダと、
従動シリンダ本体と、該従動シリンダ本体の内部に往復動自在に嵌挿され且つ前記駆動ピストンロッドと連動する従動ピストンと、前記従動シリンダ本体の内部における従動ピストンの前記駆動ピストンロッドとは反対側に画成され且つ前記流体圧シリンダ室に連通する従動キャップ側室とを有する従動シリンダと
を備え、
前記駆動シリンダの駆動ピストンの駆動キャップ側室における受圧面積より前記従動シリンダの従動ピストンの従動キャップ側室における受圧面積を大きく設定することができる。
In order to achieve the above object, the fluid pressure actuator of the present invention is a fluid pressure actuator that pushes and pulls a member to be actuated.
By the fluid pressure cylinder body, the fluid pressure piston that is freely inserted into and retractably into the fluid pressure cylinder body and connected to the actuated member, the pressure receiving surface of the fluid pressure piston, and the inner wall of the fluid pressure cylinder body. A fluid pressure cylinder with a defined fluid pressure cylinder chamber and
A positive pressure / negative pressure generation mechanism that expands and contracts the fluid pressure cylinder by supplying and discharging the working fluid to the fluid pressure cylinder chamber of the fluid pressure cylinder and setting the internal pressure of the fluid pressure cylinder chamber to positive pressure or negative pressure. and a fluid pressure unit including,
The positive pressure / negative pressure generation mechanism is
A drive cylinder body, a drive piston that is reciprocally inserted inside the drive cylinder body, and a drive that is defined on one side of the drive piston inside the drive cylinder body and to which a working fluid is supplied / discharged. Through the cap side chamber, the drive rod side chamber defined on the other side of the drive piston inside the drive cylinder body, and the drive rod side chamber from which the working fluid is discharged / supplied, and the drive rod side chamber from the other side of the drive piston. A drive cylinder having a drive piston rod extending to the outside of the drive cylinder body,
The driven cylinder body, the driven piston that is reciprocally inserted into the driven cylinder body and interlocks with the drive piston rod, and the driven piston rod inside the driven cylinder body on the opposite side to the drive piston rod. A driven cylinder having a driven cap side chamber that is defined and communicates with the fluid pressure cylinder chamber.
Equipped with
The pressure receiving area in the driven cap side chamber of the driven piston of the driven cylinder can be set larger than the pressure receiving area in the drive cap side chamber of the drive piston of the drive cylinder.

又、本発明は、前記流体圧アクチュエータを備えた軌道走行式機械の制動装置として、レール上を走行する支持脚の下部に、走行方向と直角な水平方向へ延びるロッカーピンにより中間部が支持されて揺動自在に配設された上側イコライザビームと、該上側イコライザビームの走行方向両端部に走行方向と直角な水平方向へ延びるロッカーピンにより中間部が支持されて揺動自在に配設された一対の下側イコライザビームとからなるイコライザ装置を少なくとも一段有し、最下段のイコライザ装置における下側イコライザビームの走行方向両端部にレールに沿って転動自在な走行車輪が配設された走行装置を備え、
前記流体圧シリンダを前記最下段のイコライザ装置における下側イコライザビームに取り付け、
前記流体圧シリンダの流体圧ピストンに前記被作動部材としてのブレーキパッドを、前記レールの走行車輪転動面に対し該レールと直交する方向へ押付・離反自在となるよう連結することができる。
Further, in the present invention, as a braking device for a track traveling machine equipped with the fluid pressure actuator, an intermediate portion is supported by a rocker pin extending in a horizontal direction perpendicular to the traveling direction at the lower portion of a support leg traveling on a rail. The middle part is supported by the upper equalizer beam and the rocker pins extending in the horizontal direction perpendicular to the traveling direction at both ends of the traveling direction of the upper equalizer beam. A traveling device having at least one stage of an equalizer device consisting of a pair of lower equalizer beams, and traveling wheels that can roll along a rail are arranged at both ends of the lower equalizer beam in the traveling direction in the lowermost equalizer device. Equipped with
The fluid pressure cylinder is attached to the lower equalizer beam in the lowermost equalizer device.
A brake pad as an actuated member can be connected to the fluid pressure piston of the fluid pressure cylinder so as to be freely pressed and separated from the traveling wheel rolling surface of the rail in a direction orthogonal to the rail.

本発明の流体圧アクチュエータ及び該流体圧アクチュエータを備えた軌道走行式機械の制動装置によれば、薄型化を図り且つ接続配管系統の削減を図って設置の自由度を高めることができるという優れた効果を奏し得る。 According to the fluid pressure actuator of the present invention and the braking device of the orbital traveling machine provided with the fluid pressure actuator, it is possible to reduce the thickness and the connection piping system and increase the degree of freedom of installation. Can be effective.

本発明の流体圧アクチュエータ及び該流体圧アクチュエータを備えた軌道走行式機械の制動装置の実施例を示す正面図である。It is a front view which shows the Example of the fluid pressure actuator of this invention, and the braking device of the track traveling type machine provided with the fluid pressure actuator. 本発明の流体圧アクチュエータ及び該流体圧アクチュエータを備えた軌道走行式機械の制動装置の実施例における制動機構を示す概要構成図である。It is a schematic block diagram which shows the braking mechanism in the Example of the fluid pressure actuator of this invention, and the braking device of the track traveling type machine provided with the fluid pressure actuator. 軌道走行式機械としてのコンテナクレーンの一例を示す全体側面図である。It is an overall side view which shows an example of a container crane as an orbital traveling machine.

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図1及び図2は本発明の流体圧アクチュエータ及び該流体圧アクチュエータを備えた軌道走行式機械の制動装置の実施例であって、図中、図3と同一の符号を付した部分は同一物を表わしている。 1 and 2 are examples of the fluid pressure actuator of the present invention and a braking device for a track-traveling machine provided with the fluid pressure actuator, and in the drawings, the parts having the same reference numerals as those in FIG. 3 are the same. Represents.

図1に示す軌道走行式機械としてのコンテナクレーン1では、クレーン本体5の支持脚6間に、該支持脚6をつなぐようレール4に沿って延びる下部フレーム6aが設けられ、該下部フレーム6aの底面側に、複数(図1の例では二基)の走行装置8が設けられている。 In the container crane 1 as a track traveling machine shown in FIG. 1, a lower frame 6a extending along a rail 4 so as to connect the support legs 6 is provided between the support legs 6 of the crane main body 5, and the lower frame 6a is provided with a lower frame 6a. A plurality of traveling devices 8 (two in the example of FIG. 1) are provided on the bottom surface side.

前記走行装置8は、上部イコライザビーム9aと、中間部イコライザビーム9bと、下部イコライザビーム9cと、走行車輪7とを備えている。 The traveling device 8 includes an upper equalizer beam 9a, an intermediate equalizer beam 9b, a lower equalizer beam 9c, and traveling wheels 7.

前記上部イコライザビーム9aは、前記下部フレーム6aの底面側に、走行方向と直角な水平方向へ延びるロッカーピン10aにより中間部が支持されて揺動自在に配設されている。前記中間部イコライザビーム9bは、前記上部イコライザビーム9aの走行方向両端部に走行方向と直角な水平方向へ延びるロッカーピン10bにより中間部が支持されて揺動自在に配設されている。前記下部イコライザビーム9cは、前記中間部イコライザビーム9bの走行方向両端部に走行方向と直角な水平方向へ延びるロッカーピン10cにより中間部が支持されて揺動自在に配設されている。 The upper equalizer beam 9a is swingably arranged on the bottom surface side of the lower frame 6a with an intermediate portion supported by a rocker pin 10a extending in a horizontal direction perpendicular to the traveling direction. The intermediate portion equalizer beam 9b is swingably arranged so that the intermediate portion is supported by rocker pins 10b extending in a horizontal direction perpendicular to the traveling direction at both ends of the upper equalizer beam 9a in the traveling direction. The lower equalizer beam 9c is swingably arranged so that the intermediate portion is supported by rocker pins 10c extending in the horizontal direction perpendicular to the traveling direction at both ends of the intermediate portion equalizer beam 9b in the traveling direction.

前記走行車輪7は、前記下部イコライザビーム9cの走行方向両端部にレール4に沿って転動自在となるよう配設されている。 The traveling wheels 7 are arranged at both ends of the lower equalizer beam 9c in the traveling direction so as to be rollable along the rail 4.

尚、図1に示す例では、上部イコライザビーム9aと中間部イコライザビーム9bとからなるイコライザ装置9Aと、中間部イコライザビーム9bと下部イコライザビーム9cとからなるイコライザ装置9Bとが上下二段に形成されている。因みに、上段の前記イコライザ装置9Aにおける上部イコライザビーム9aは上側イコライザビームとなり、中間部イコライザビーム9bは下側イコライザビームとなる。又、下段の前記イコライザ装置9Bにおける中間部イコライザビーム9bは相対的に上側イコライザビームとなり、下部イコライザビーム9cは下側イコライザビームとなる。但し、前記軌道走行式機械としてのコンテナクレーン1の規模に応じて、前記イコライザ装置9Aを一段だけ形成して、下側イコライザビーム(この場合は中間部イコライザビーム9b)に走行車輪7を配設しても良い。又、前記イコライザ装置を上下三段以上形成して、最下段のイコライザ装置における下側イコライザビームの走行方向両端部にレール4に沿って転動自在な走行車輪7を配設しても良い。 In the example shown in FIG. 1, an equalizer device 9A composed of an upper equalizer beam 9a and an intermediate equalizer beam 9b, and an equalizer device 9B composed of an intermediate equalizer beam 9b and a lower equalizer beam 9c are formed in two upper and lower stages. Has been done. Incidentally, the upper equalizer beam 9a in the equalizer device 9A in the upper stage becomes the upper equalizer beam, and the intermediate equalizer beam 9b becomes the lower equalizer beam. Further, the intermediate portion equalizer beam 9b in the lower equalizer device 9B is a relatively upper equalizer beam, and the lower equalizer beam 9c is a lower equalizer beam. However, depending on the scale of the container crane 1 as the track traveling machine, the equalizer device 9A is formed in only one stage, and the traveling wheels 7 are arranged on the lower equalizer beam (in this case, the intermediate equalizer beam 9b). You may. Further, the equalizer device may be formed in three or more upper and lower stages, and traveling wheels 7 capable of rolling along the rail 4 may be arranged at both ends of the lower equalizer beam in the traveling direction in the lowermost equalizer device.

そして、本実施例の場合、前記走行装置8の各々に制動機構40を配置してある。但し、必ずしも前記走行装置8の各々に制動機構40を配置する必要はなく、充分な制動力が得られるのであれば、制動機構40は一つであっても良い。 Then, in the case of this embodiment, the braking mechanism 40 is arranged in each of the traveling devices 8. However, it is not always necessary to arrange the braking mechanism 40 in each of the traveling devices 8, and the braking mechanism 40 may be one as long as a sufficient braking force can be obtained.

前記制動機構40は、前記走行車輪7が配設された下部イコライザビーム9c(下側イコライザビーム)に取り付けられ、図2に示す如く、流体圧アクチュエータを構成する流体圧シリンダ13と、流体圧ユニット14とを備えている。 The braking mechanism 40 is attached to a lower equalizer beam 9c (lower equalizer beam) in which the traveling wheel 7 is arranged, and as shown in FIG. 2, a fluid pressure cylinder 13 constituting a fluid pressure actuator and a fluid pressure unit. It is equipped with 14.

前記流体圧アクチュエータの流体圧シリンダ13は、流体圧シリンダ本体13aと、該流体圧シリンダ本体13aに突出・引込自在に嵌入される流体圧ピストン13bと、該流体圧ピストン13bの受圧面と前記流体圧シリンダ本体13aの内壁とによって画成される流体圧シリンダ室13cとを有し、前記下部イコライザビーム9cの底面側に取り付けられた平板状のベースプレート11の下面に前記流体圧シリンダ本体13aが取り付けられている。前記流体圧シリンダ13の流体圧ピストン13bには、被作動部材としてのブレーキパッド12を、前記レール4の走行車輪転動面4aに対し該レール4と直交する方向へ押付・離反自在となるよう連結してある。 The fluid pressure cylinder 13 of the fluid pressure actuator includes a fluid pressure cylinder body 13a, a fluid pressure piston 13b that is freely projected and retracted into the fluid pressure cylinder body 13a, a pressure receiving surface of the fluid pressure piston 13b, and the fluid. The fluid pressure cylinder body 13a has a fluid pressure cylinder chamber 13c defined by an inner wall of the pressure cylinder body 13a, and the fluid pressure cylinder body 13a is attached to the lower surface of a flat plate-shaped base plate 11 attached to the bottom surface side of the lower equalizer beam 9c. Has been done. A brake pad 12 as an actuated member is pressed against the fluid pressure piston 13b of the fluid pressure cylinder 13 against the traveling wheel rolling surface 4a of the rail 4 so as to be freely pressed and separated from the rail 4 in a direction orthogonal to the rail 4. It is connected.

前記流体圧ユニット14は、前記流体圧シリンダ13の流体圧シリンダ室13cへ油等の作動流体を給排して該流体圧シリンダ室13cの内圧を正圧又は負圧とすることにより前記流体圧シリンダ13を伸縮作動させる正圧・負圧発生機構50を有している。 The fluid pressure unit 14 supplies and discharges a working fluid such as oil to the fluid pressure cylinder chamber 13c of the fluid pressure cylinder 13, and sets the internal pressure of the fluid pressure cylinder chamber 13c to a positive pressure or a negative pressure. It has a positive pressure / negative pressure generation mechanism 50 that expands and contracts the cylinder 13.

前記正圧・負圧発生機構50は、駆動シリンダ51と、従動シリンダ52とを備えている。前記駆動シリンダ51は、駆動シリンダ本体51aと、該駆動シリンダ本体51aの内部に往復動自在に嵌挿される駆動ピストン51bと、前記駆動シリンダ本体51aの内部における駆動ピストン51bの一方の側に画成され且つ作動流体が供給・排出される駆動キャップ側室51cと、前記駆動シリンダ本体51aの内部における駆動ピストン51bの他方の側に画成され且つ作動流体が排出・供給される駆動ロッド側室51dと、前記駆動ピストン51bの他方の側から駆動ロッド側室51dを貫通して駆動シリンダ本体51aの外部へ延びる駆動ピストンロッド51eとを有している。前記従動シリンダ52は、従動シリンダ本体52aと、該従動シリンダ本体52aの内部に往復動自在に嵌挿され且つ前記駆動ピストンロッド51eと連動する従動ピストン52bと、前記従動シリンダ本体52aの内部における従動ピストン52bの前記駆動ピストンロッド51eとは反対側に画成され且つ前記流体圧シリンダ室13cに押引ライン60を介して連通する従動キャップ側室52cとを有している。前記従動シリンダ52の従動ピストン52bの従動キャップ側室52cにおける受圧面積Aは、前記駆動シリンダ51の駆動ピストン51bの駆動キャップ側室51cにおける受圧面積Aより大きく設定してある。尚、前記駆動ピストンロッド51eは、図2の例では、前記駆動ピストン51bと従動ピストン52bとの間に掛け渡すように設けてあるが、前記従動ピストン52bから延びる従動ピストンロッドを別個に設けて、該従動ピストンロッドと前記駆動ピストンロッド51eとを連結するようにしても良い。 The positive pressure / negative pressure generation mechanism 50 includes a drive cylinder 51 and a driven cylinder 52. The drive cylinder 51 is defined on one side of a drive cylinder body 51a, a drive piston 51b that is reciprocally inserted into the drive cylinder body 51a, and a drive piston 51b inside the drive cylinder body 51a. A drive cap side chamber 51c to which the working fluid is supplied and discharged, and a drive rod side chamber 51d defined on the other side of the drive piston 51b inside the drive cylinder body 51a and to which the working fluid is discharged and supplied. It has a drive piston rod 51e extending from the other side of the drive piston 51b to the outside of the drive cylinder body 51a through the drive rod side chamber 51d. The driven cylinder 52 is fitted into the driven cylinder main body 52a, reciprocally inserted into the driven cylinder main body 52a, and is interlocked with the drive piston rod 51e, and the driven piston 52b is driven inside the driven cylinder main body 52a. The piston 52b has a driven cap side chamber 52c defined on the opposite side of the drive piston rod 51e and communicating with the fluid pressure cylinder chamber 13c via the push-pull line 60. The pressure receiving area A 2 in the driven cap side chamber 52c of the driven piston 52b of the driven cylinder 52 is set to be larger than the pressure receiving area A 1 in the drive cap side chamber 51c of the drive piston 51b of the drive cylinder 51. In the example of FIG. 2, the drive piston rod 51e is provided so as to hang between the drive piston 51b and the driven piston 52b, but a driven piston rod extending from the driven piston 52b is separately provided. , The driven piston rod and the drive piston rod 51e may be connected to each other.

更に、前記流体圧ユニット14は、前記作動流体が貯留されたタンク15から延びる圧送ライン16と、前記駆動シリンダ51の駆動キャップ側室51cに接続される駆動キャップ側ライン17と、前記駆動シリンダ51の駆動ロッド側室51dに接続される駆動ロッド側ライン18と、前記タンク15へ通じる戻しライン19とを備えている。前記圧送ライン16途中には、モータ20にて駆動されるポンプ21と、該ポンプ21にて圧送される作動流体の逆流を阻止する逆止弁22とが設けられている。前記圧送ライン16及び戻しライン19と、前記駆動キャップ側ライン17及び駆動ロッド側ライン18とは、ソレノイドバルブ23を介して接続され、前記逆止弁22とソレノイドバルブ23との間における圧送ライン16途中から分岐させた蓄圧ライン24には、アキュムレータ25が接続されている。 Further, the fluid pressure unit 14 includes a pressure feeding line 16 extending from a tank 15 in which the working fluid is stored, a drive cap side line 17 connected to the drive cap side chamber 51c of the drive cylinder 51, and the drive cylinder 51. A drive rod side line 18 connected to the drive rod side chamber 51d and a return line 19 leading to the tank 15 are provided. A pump 21 driven by the motor 20 and a check valve 22 for blocking the backflow of the working fluid pumped by the pump 21 are provided in the middle of the pressure feeding line 16. The pressure feed line 16 and the return line 19 and the drive cap side line 17 and the drive rod side line 18 are connected via a solenoid valve 23, and the pressure feed line 16 between the check valve 22 and the solenoid valve 23. An accumulator 25 is connected to the accumulator line 24 branched from the middle.

前記ソレノイドバルブ23は、ブレーキ作動ポジション23Aとブレーキ解除ポジション23Bとを有している。前記ブレーキ作動ポジション23Aは、前記圧送ライン16と駆動キャップ側ライン17とを連通させることにより、前記ポンプ21によって圧送される作動流体を駆動シリンダ51の駆動キャップ側室51cへ導入しつつ、前記駆動ロッド側ライン18と戻しライン19とを連通させることにより、前記駆動シリンダ51の駆動ロッド側室51dの作動流体をタンク15へ排出するポジションである。前記ブレーキ解除ポジション23Bは、前記圧送ライン16と駆動ロッド側ライン18とを連通させることにより、前記ポンプ21によって圧送される作動流体を前記駆動シリンダ51の駆動ロッド側室51dへ導入しつつ、前記駆動キャップ側ライン17と戻しライン19とを連通させることにより、前記駆動シリンダ51の駆動キャップ側室51cの作動流体をタンク15へ排出するポジションである。尚、前記ソレノイドバルブ23は、非常停止時(緊急を要する意図的な電源遮断時)及び停電時にはソレノイドへの通電が停止されてバネ力により機械的に前記ブレーキ作動ポジション23Aに切り換わるようになっている。 The solenoid valve 23 has a brake operating position 23A and a brake releasing position 23B. In the brake operating position 23A, the driving rod is introduced into the drive cap side chamber 51c of the drive cylinder 51 while the working fluid pumped by the pump 21 is introduced into the drive cap side chamber 51c by communicating the pressure feed line 16 and the drive cap side line 17. By communicating the side line 18 and the return line 19, the working fluid in the drive rod side chamber 51d of the drive cylinder 51 is discharged to the tank 15. The brake release position 23B drives the driving while introducing the working fluid pumped by the pump 21 into the drive rod side chamber 51d of the drive cylinder 51 by communicating the pressure feed line 16 and the drive rod side line 18. By communicating the cap side line 17 and the return line 19, the working fluid in the drive cap side chamber 51c of the drive cylinder 51 is discharged to the tank 15. The solenoid valve 23 is stopped from being energized to the solenoid during an emergency stop (during an urgent intentional power failure) and during a power failure, and is mechanically switched to the brake operating position 23A by a spring force. ing.

前記ポンプ21と逆止弁22との間における圧送ライン16途中には、前記タンク15へ通じるリリーフライン26が分岐接続され、該リリーフライン26途中には、前記圧送ライン16における作動流体の圧力が設定圧以上となった際に開いて作動流体をタンク15へ戻すリリーフ弁27が設けられている。 A relief line 26 leading to the tank 15 is branched and connected in the middle of the pressure feed line 16 between the pump 21 and the check valve 22, and the pressure of the working fluid in the pressure feed line 16 is connected in the middle of the relief line 26. A relief valve 27 that opens when the pressure exceeds the set pressure and returns the working fluid to the tank 15 is provided.

前記蓄圧ライン24途中には、該蓄圧ライン24における作動流体の圧力が高位設定圧に達した際に作動する高位圧力スイッチ28Hと、前記蓄圧ライン24における作動流体の圧力が低位設定圧に達した際に作動する低位圧力スイッチ28Lと、常時開(ノーマルオープン)で且つ前記高位圧力スイッチ28Hの作動時に閉となるシャットオフ弁28Vとが設けられている。これにより、前記蓄圧ライン24における作動流体の圧力が前記アキュムレータ25の設定圧に達した際には高位圧力スイッチ28Hが作動して前記ポンプ21のモータ20に対し、図示していない制御装置から停止指令が出力されると共に前記シャットオフ弁28Vが閉じる一方、前記圧力が前記アキュムレータ25の設定圧以下に低下した際には低位圧力スイッチ28Lが作動して前記ポンプ21のモータ20に対し、前記制御装置から駆動指令が出力されると共に前記シャットオフ弁28Vが開くようになっている。 In the middle of the accumulator line 24, the high pressure switch 28H that operates when the pressure of the working fluid in the accumulator line 24 reaches the high set pressure and the pressure of the working fluid in the accumulator line 24 reach the low set pressure. A low pressure switch 28L that operates at the time and a shut-off valve 28V that is always open (normally open) and closes when the high pressure switch 28H operates are provided. As a result, when the pressure of the working fluid in the accumulator line 24 reaches the set pressure of the accumulator 25, the high pressure switch 28H is activated and the motor 20 of the pump 21 is stopped from a control device (not shown). While the shut-off valve 28V is closed when a command is output, when the pressure drops below the set pressure of the accumulator 25, the low pressure switch 28L is activated to control the motor 20 of the pump 21. A drive command is output from the device and the shut-off valve 28V is opened.

尚、前記蓄圧ライン24途中には、メンテナンス時等に前記アキュムレータ25の作動流体をタンク15に抜くためのドレンライン29が接続され、該ドレンライン29には、作業者によって開閉される手動開閉弁30が設けられている。 A drain line 29 for draining the working fluid of the accumulator 25 to the tank 15 is connected in the middle of the accumulator line 24, and a manual on-off valve opened and closed by an operator is connected to the drain line 29. 30 is provided.

次に、上記実施例の作用を説明する。 Next, the operation of the above embodiment will be described.

図2に示す如く、流体圧ユニット14のソレノイドバルブ23をブレーキ作動ポジション23Aに切り換えた状態にすると、圧送ライン16と駆動キャップ側ライン17とが連通することにより、ポンプ21によって圧送される作動流体が駆動シリンダ51の駆動キャップ側室51cへ導入されつつ、駆動ロッド側ライン18と戻しライン19とが連通することにより、前記駆動シリンダ51の駆動ロッド側室51dの作動流体がタンク15へ排出される。これにより、駆動シリンダ51の駆動ピストン51bが突出する方向へ移動し、駆動ピストンロッド51eを介して従動シリンダ52の従動ピストン52bが図2の右方向へ押し込まれ、従動キャップ側室52cの作動流体が押引ライン60を介して制動機構40の流体圧シリンダ13の流体圧シリンダ室13cへ圧入される。前記作動流体が流体圧シリンダ室13cへ圧入されると、流体圧ピストン13bが流体圧シリンダ13から突出する方向へ移動し、ブレーキパッド12がレール4の走行車輪転動面4aに押し付けられて制動が行われる。 As shown in FIG. 2, when the solenoid valve 23 of the fluid pressure unit 14 is switched to the brake operating position 23A, the hydraulic fluid fed by the pump 21 is pumped by the communication between the pumping line 16 and the drive cap side line 17. Is introduced into the drive cap side chamber 51c of the drive cylinder 51, and the drive rod side line 18 and the return line 19 communicate with each other, so that the working fluid of the drive rod side chamber 51d of the drive cylinder 51 is discharged to the tank 15. As a result, the drive piston 51b of the drive cylinder 51 moves in a protruding direction, the driven piston 52b of the driven cylinder 52 is pushed to the right in FIG. 2 via the drive piston rod 51e, and the working fluid of the driven cap side chamber 52c is pushed. It is press-fitted into the fluid pressure cylinder chamber 13c of the fluid pressure cylinder 13 of the braking mechanism 40 via the push-pull line 60. When the working fluid is press-fitted into the fluid pressure cylinder chamber 13c, the fluid pressure piston 13b moves in a direction protruding from the fluid pressure cylinder 13, and the brake pad 12 is pressed against the traveling wheel rolling surface 4a of the rail 4 to brake. Is done.

一方、図2に示す状態から、前記流体圧ユニット14のソレノイドバルブ23をブレーキ解除ポジション23Bに切り換えると、前記圧送ライン16と駆動ロッド側ライン18とが連通することにより、ポンプ21によって圧送される作動流体が駆動シリンダ51の駆動ロッド側室51dへ導入されつつ、前記駆動キャップ側ライン17と戻しライン19とが連通することにより、駆動シリンダ51の駆動キャップ側室51cの作動流体がタンク15へ排出される。これにより、駆動シリンダ51の駆動ピストン51bが引き込まれる方向へ移動し、駆動ピストンロッド51eを介して従動シリンダ52の従動ピストン52bが図2の左方向へスライドし、従動キャップ側室52cの内部が負圧となり、作動流体が押引ライン60を介して制動機構40の流体圧シリンダ13の流体圧シリンダ室13cから従動キャップ側室52cへ吸引される。前記作動流体が流体圧シリンダ室13cから従動キャップ側室52cへ吸引されると、流体圧ピストン13bが流体圧シリンダ13の内部に収縮する方向へ移動し、ブレーキパッド12がレール4の走行車輪転動面4aから離反して制動が解除され、コンテナクレーン1を走行させることが可能となる。 On the other hand, when the solenoid valve 23 of the fluid pressure unit 14 is switched to the brake release position 23B from the state shown in FIG. 2, the pressure feed line 16 and the drive rod side line 18 communicate with each other to be pumped by the pump 21. While the working fluid is introduced into the drive rod side chamber 51d of the drive cylinder 51, the drive cap side line 17 and the return line 19 communicate with each other, so that the working fluid of the drive cap side chamber 51c of the drive cylinder 51 is discharged to the tank 15. Cylinder. As a result, the drive piston 51b of the drive cylinder 51 moves in the pulling direction, the driven piston 52b of the driven cylinder 52 slides to the left in FIG. 2 via the drive piston rod 51e, and the inside of the driven cap side chamber 52c is negative. As a pressure, the working fluid is sucked from the fluid pressure cylinder chamber 13c of the fluid pressure cylinder 13 of the braking mechanism 40 to the driven cap side chamber 52c via the push-pull line 60. When the working fluid is sucked from the fluid pressure cylinder chamber 13c to the driven cap side chamber 52c, the fluid pressure piston 13b moves in a direction of contracting inside the fluid pressure cylinder 13, and the brake pad 12 rolls the traveling wheel of the rail 4. The braking is released by separating from the surface 4a, and the container crane 1 can be driven.

ここで、前記従動シリンダ52の従動ピストン52bの従動キャップ側室52cにおける受圧面積Aは、前記駆動シリンダ51の駆動ピストン51bの駆動キャップ側室51cにおける受圧面積Aより大きく設定してある。このように構成すると、駆動キャップ側室51cの圧力をP、駆動ピストンロッド51eに作用する荷重をF、従動キャップ側室52cの圧力をPとした場合、
F=P×A
=P×A
となって、
=P×A/A
となる。このため、
<P
となり、特に従動キャップ側室52cを負圧にする際、圧力の急激な低下が抑えられ、キャビテーションの発生を防止することが可能となる。
Here, the pressure receiving area A 2 in the driven cap side chamber 52c of the driven piston 52b of the driven cylinder 52 is set to be larger than the pressure receiving area A 1 in the drive cap side chamber 51c of the drive piston 51b of the drive cylinder 51. With this configuration, when the pressure of the drive cap side chamber 51c is P 1 , the load acting on the drive piston rod 51e is F, and the pressure of the driven cap side chamber 52c is P 2.
F = P 1 x A 1
= P 2 x A 2
And
P 2 = P 1 x A 1 / A 2
Will be. For this reason,
P 2 <P 1
In particular, when the driven cap side chamber 52c is set to a negative pressure, a sharp drop in pressure is suppressed, and it is possible to prevent the occurrence of cavitation.

又、前記蓄圧ライン24における作動流体の圧力が前記アキュムレータ25の高位設定圧に達した際には高位圧力スイッチ28Hが作動して、前記ポンプ21のモータ20に対し、図示していない制御装置から停止指令が出力されると共にシャットオフ弁28Vが閉じる。一方、前記圧力が前記アキュムレータ25の低位設定圧以下に低下した際には低位圧力スイッチ28Lが作動して、前記ポンプ21のモータ20に対し、前記制御装置から駆動指令が出力されると共に前記シャットオフ弁28Vが開く。これにより、前記アキュムレータ25は常時、高位設定圧と低位設定圧との間の圧力に蓄圧される。しかも、前記ソレノイドバルブ23は、非常停止時及び停電時にはソレノイドへの通電が停止されてバネ力により機械的に前記ブレーキ作動ポジション23Aに切り換わるようになっている。又、前記シャットオフ弁28Vは、常時開(ノーマルオープン)であって非常停止時及び停電時には開いている。このため、非常停止時及び停電時には、前記アキュムレータ25に蓄圧された作動流体が蓄圧ライン24から駆動キャップ側ライン17を介し前記駆動シリンダ51の駆動キャップ側室51cへ導かれて駆動ピストン51bが突出する方向へ移動し、駆動ピストンロッド51eを介して従動シリンダ52の従動ピストン52bが図2の右方向へ押し込まれ、従動キャップ側室52cの作動流体が押引ライン60を介して制動機構40の流体圧シリンダ13の流体圧シリンダ室13cへ圧入される。前記作動流体が流体圧シリンダ室13cへ圧入されると、流体圧ピストン13bが流体圧シリンダ13から突出する方向へ移動し、前記ブレーキパッド12がレール4の走行車輪転動面4aに押し付けられる。この結果、非常停止時及び停電時にたとえポンプ21が停止したとしても、ブレーキを作動させることが可能となる。 Further, when the pressure of the working fluid in the accumulator line 24 reaches the high set pressure of the accumulator 25, the high pressure switch 28H is activated to operate the motor 20 of the pump 21 from a control device (not shown). A stop command is output and the shutoff valve 28V closes. On the other hand, when the pressure drops below the low set pressure of the accumulator 25, the low pressure switch 28L is activated, a drive command is output from the control device to the motor 20 of the pump 21, and the shut is shut. The off valve 28V opens. As a result, the accumulator 25 is constantly stored in a pressure between the high set pressure and the low set pressure. Moreover, the solenoid valve 23 is adapted to mechanically switch to the brake operating position 23A by a spring force by stopping the energization of the solenoid during an emergency stop or a power failure. Further, the shut-off valve 28V is always open (normally open) and is open at the time of emergency stop and power failure. Therefore, in the event of an emergency stop or a power failure, the working fluid accumulated in the accumulator 25 is guided from the accumulator line 24 to the drive cap side chamber 51c of the drive cylinder 51 via the drive cap side line 17, and the drive piston 51b protrudes. Moving in the direction, the driven piston 52b of the driven cylinder 52 is pushed to the right in FIG. 2 via the drive piston rod 51e, and the working fluid of the driven cap side chamber 52c is the fluid pressure of the braking mechanism 40 via the push-pull line 60. It is press-fitted into the fluid pressure cylinder chamber 13c of the cylinder 13. When the working fluid is press-fitted into the fluid pressure cylinder chamber 13c, the fluid pressure piston 13b moves in a direction protruding from the fluid pressure cylinder 13, and the brake pad 12 is pressed against the traveling wheel rolling surface 4a of the rail 4. As a result, even if the pump 21 is stopped during an emergency stop or a power failure, the brake can be operated.

これにより、本実施例の場合、特許文献2に開示された制動装置とは異なり、一つの油室として流体圧シリンダ室13cを有した流体圧シリンダ13を採用できるため、薄型化が可能となって、下側イコライザビームとしての下部イコライザビーム9cの下部に制動機構40の流体圧シリンダ13を設けることができる。 As a result, in the case of the present embodiment, unlike the braking device disclosed in Patent Document 2, the fluid pressure cylinder 13 having the fluid pressure cylinder chamber 13c can be adopted as one oil chamber, so that the thickness can be reduced. Therefore, the fluid pressure cylinder 13 of the braking mechanism 40 can be provided in the lower part of the lower equalizer beam 9c as the lower equalizer beam.

又、前記流体圧シリンダ室13cを有した流体圧シリンダ13の場合、油圧配管も一系統の押引ライン60を接続するだけで済む。 Further, in the case of the fluid pressure cylinder 13 having the fluid pressure cylinder chamber 13c, it is only necessary to connect one system of push-pull line 60 for the hydraulic piping.

こうして、薄型化を図り且つ接続配管系統の削減を図って設置の自由度を高めることができる。 In this way, it is possible to increase the degree of freedom of installation by reducing the thickness and reducing the number of connecting piping systems.

尚、本発明の流体圧アクチュエータ及び該流体圧アクチュエータを備えた軌道走行式機械の制動装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、被作動部材はブレーキパッドに限らず、押し引きによって開閉されるゲートであっても良いこと等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 The fluid pressure actuator of the present invention and the braking device of the orbital traveling machine provided with the fluid pressure actuator are not limited to the above-described embodiment, and the actuated member is not limited to the brake pad and is pushed and pulled. It goes without saying that various changes can be made within the range that does not deviate from the gist of the present invention, such as the fact that the gate may be opened and closed by.

1 コンテナクレーン(軌道走行式機械)
4 レール
4a 走行車輪転動面
6 支持脚
7 走行車輪
8 走行装置
9A イコライザ装置
9B イコライザ装置
9a 上部イコライザビーム(上側イコライザビーム)
9b 中間部イコライザビーム(下側イコライザビーム(上側イコライザビーム))
9c 下部イコライザビーム(下側イコライザビーム)
10a ロッカーピン
10b ロッカーピン
10c ロッカーピン
12 ブレーキパッド(被作動部材)
13 流体圧シリンダ
13a 流体圧シリンダ本体
13b 流体圧ピストン
13c 流体圧シリンダ室
14 流体圧ユニット
50 正圧・負圧発生機構
51 駆動シリンダ
51a 駆動シリンダ本体
51b 駆動ピストン
51c 駆動キャップ側室
51d 駆動ロッド側室
51e 駆動ピストンロッド
52 従動シリンダ
52a 従動シリンダ本体
52b 従動ピストン
52c 従動キャップ側室
1 Container crane (track traveling machine)
4 Rail 4a Traveling wheel rolling surface 6 Support leg 7 Traveling wheel 8 Traveling device 9A Equalizer device 9B Equalizer device 9a Upper equalizer beam (upper equalizer beam)
9b Middle equalizer beam (lower equalizer beam (upper equalizer beam))
9c Lower equalizer beam (lower equalizer beam)
10a Rocker pin 10b Rocker pin 10c Rocker pin 12 Brake pad (worked member)
13 Fluid pressure cylinder 13a Fluid pressure cylinder body 13b Fluid pressure piston 13c Fluid pressure cylinder chamber 14 Fluid pressure unit 50 Positive pressure / negative pressure generation mechanism 51 Drive cylinder 51a Drive cylinder body 51b Drive piston 51c Drive cap side chamber 51d Drive rod side chamber 51e Drive Piston rod 52 Driven cylinder 52a Driven cylinder body 52b Driven piston 52c Driven cap side chamber

Claims (2)

被作動部材を押し引きする流体圧アクチュエータにおいて、
流体圧シリンダ本体と、該流体圧シリンダ本体に突出・引込自在に嵌入され且つ前記被作動部材に連結される流体圧ピストンと、該流体圧ピストンの受圧面と前記流体圧シリンダ本体の内壁とによって画成される流体圧シリンダ室とを有する流体圧シリンダと、
該流体圧シリンダの流体圧シリンダ室へ作動流体を給排して該流体圧シリンダ室の内圧を正圧又は負圧とすることにより前記流体圧シリンダを伸縮作動させる正圧・負圧発生機構を有する流体圧ユニットと
を備え
前記正圧・負圧発生機構は、
駆動シリンダ本体と、該駆動シリンダ本体の内部に往復動自在に嵌挿される駆動ピストンと、前記駆動シリンダ本体の内部における駆動ピストンの一方の側に画成され且つ作動流体が供給・排出される駆動キャップ側室と、前記駆動シリンダ本体の内部における駆動ピストンの他方の側に画成され且つ作動流体が排出・供給される駆動ロッド側室と、前記駆動ピストンの他方の側から駆動ロッド側室を貫通して駆動シリンダ本体の外部へ延びる駆動ピストンロッドとを有する駆動シリンダと、
従動シリンダ本体と、該従動シリンダ本体の内部に往復動自在に嵌挿され且つ前記駆動ピストンロッドと連動する従動ピストンと、前記従動シリンダ本体の内部における従動ピストンの前記駆動ピストンロッドとは反対側に画成され且つ前記流体圧シリンダ室に連通する従動キャップ側室とを有する従動シリンダと
を備え、
前記駆動シリンダの駆動ピストンの駆動キャップ側室における受圧面積より前記従動シリンダの従動ピストンの従動キャップ側室における受圧面積を大きく設定した流体圧アクチュエータ。
In a fluid pressure actuator that pushes and pulls a member to be actuated,
By the fluid pressure cylinder body, the fluid pressure piston that is freely inserted into and retractably into the fluid pressure cylinder body and connected to the actuated member, the pressure receiving surface of the fluid pressure piston, and the inner wall of the fluid pressure cylinder body. A fluid pressure cylinder with a defined fluid pressure cylinder chamber and
A positive pressure / negative pressure generation mechanism that expands and contracts the fluid pressure cylinder by supplying and discharging the working fluid to the fluid pressure cylinder chamber of the fluid pressure cylinder and setting the internal pressure of the fluid pressure cylinder chamber to positive pressure or negative pressure. and a fluid pressure unit including,
The positive pressure / negative pressure generation mechanism is
A drive cylinder body, a drive piston that is reciprocally inserted inside the drive cylinder body, and a drive that is defined on one side of the drive piston inside the drive cylinder body and to which a working fluid is supplied / discharged. Through the cap side chamber, the drive rod side chamber defined on the other side of the drive piston inside the drive cylinder body, and the drive rod side chamber from which the working fluid is discharged / supplied, and the drive rod side chamber from the other side of the drive piston. A drive cylinder having a drive piston rod extending to the outside of the drive cylinder body,
A driven cylinder body, a driven piston that is reciprocally inserted into the driven cylinder body and interlocked with the drive piston rod, and a driven piston rod inside the driven cylinder body opposite to the drive piston rod. A driven cylinder having a driven cap side chamber that is defined and communicates with the fluid pressure cylinder chamber.
Equipped with
A fluid pressure actuator in which the pressure receiving area in the driven cap side chamber of the driven piston of the driven cylinder is set larger than the pressure receiving area in the drive cap side chamber of the drive piston of the drive cylinder.
レール上を走行する支持脚の下部に、走行方向と直角な水平方向へ延びるロッカーピンにより中間部が支持されて揺動自在に配設された上側イコライザビームと、該上側イコライザビームの走行方向両端部に走行方向と直角な水平方向へ延びるロッカーピンにより中間部が支持されて揺動自在に配設された一対の下側イコライザビームとからなるイコライザ装置を少なくとも一段有し、最下段のイコライザ装置における下側イコライザビームの走行方向両端部にレールに沿って転動自在な走行車輪が配設された走行装置を備え、
前記流体圧シリンダを前記最下段のイコライザ装置における下側イコライザビームに取り付け、
前記流体圧シリンダの流体圧ピストンに前記被作動部材としてのブレーキパッドを、前記レールの走行車輪転動面に対し該レールと直交する方向へ押付・離反自在となるよう連結した請求項記載の流体圧アクチュエータを備えた軌道走行式機械の制動装置。
An upper equalizer beam and both ends of the upper equalizer beam in the traveling direction are arranged swingably by supporting the intermediate portion by a rocker pin extending in the horizontal direction perpendicular to the traveling direction at the lower part of the support leg traveling on the rail. The unit has at least one equalizer device consisting of a pair of lower equalizer beams in which the intermediate portion is supported by a rocker pin extending in the horizontal direction perpendicular to the traveling direction and is swingably arranged, and the lowermost equalizer device. The lower equalizer beam in the above is equipped with a traveling device in which traveling wheels that can roll along the rail are arranged at both ends in the traveling direction.
The fluid pressure cylinder is attached to the lower equalizer beam in the lowermost equalizer device.
The brake pad as the object operating member in fluid pressure piston of the fluid pressure cylinder, vehicle wheel rotation surface of the rail with respect to the claim 1, wherein the concatenation so as to be freely pressed and away in a direction perpendicular to the rail Braking device for orbital traveling machines equipped with fluid pressure actuators.
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