JP6973570B1 - 画像処理装置、画像処理プログラム、及び画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 複数の画像間における注目領域の対応関係に係る処理負荷を軽減し、注目領域の変形、移動等の変化を適切に推定できる画像処理装置を提供する。【解決手段】 本発明は、原画像に対して注目領域を設定する際に、前記注目領域の位置を複数画像間で動的に変更する画像処理装置であって、前記原画像が入力される画像入力部と、センサ値が入力されるセンサ入力部と、注目領域の単位変化量と、基準センサ値と、変化前の注目領域形状及び注目領域位置とを記憶する記憶部と、前記センサ値と、前記基準センサ値と、前記注目領域の単位変化量とに基づき、前記原画像内における前記注目領域の移動量及び又は変形量とを算出する変化量算出部と、前記移動量及び又は前記変形量と、前記変化前の注目領域形状及び位置とから、前記原画像に対して前記注目領域を設定する注目領域設定部とを有する。【選択図】 図１

Description

本発明は、画像処理装置、画像処理プログラム、及び画像処理方法に関する。

従来、画像処理の分野では、取得した画像に対して注目領域（ＲＯＩ：Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）を設定し、該注目領域の位置を複数の画像（複数のフレーム画像）間で、動的に変更する技術が存在する。具体的に、複数のフレーム画像から特徴点を検出し、フレーム画像間における特徴点の対応付けを行うことで、フレーム画像間における注目領域の変形、移動などといった注目領域の対応関係を推定する。

例えば、特許文献１では、胸部動態画像の複数のフレーム画像の少なくとも一つから肺野領域（注目領域）を抽出し、抽出された肺野領域における呼吸に伴う肺野の動きによって動く位置に特徴点を設定し、設定された特徴点に対応する対応点を前記特徴点が設定されたフレーム画像以外の他のフレーム画像から探索する。そして、設定された特徴点と探索された対応点の位置関係に基づいて、胸部動態画像の複数のフレーム画像間における肺野領域の各画素の対応関係を推定する。

特開２０１９−６３３２８号公報

しかしながら、上記従来技術では、特徴点の設定、特徴量の計算を毎フレーム画像に対して行う必要があるため、計算量が膨大なものとなり、処理系にも多大な計算資源が必要となる。

また、フレーム画像間において、前フレーム画像で存在した特徴点が消失する、次フレーム画像で新たな特徴点が出現する、特徴量が変化する、などの要因によりフレーム間の特徴点の対応付けを誤る可能性があり、その場合には注目領域の変形を適切に推定することができない可能性がある。

そのため、複数の画像間における注目領域の対応関係に係る処理負荷を軽減し、注目領域の変形、移動等の変化を適切に推定できる画像処理装置、画像処理プログラム、及び画像処理方法が望まれている。

第１の本発明は、原画像に対して注目領域を設定する際に、前記注目領域の位置を複数画像間で動的に変更する画像処理装置であって、（１）前記原画像が入力される画像入力部と、（２）センサ値が入力されるセンサ入力部と、（３）注目領域の単位変化量と、基準センサ値と、変化前の注目領域形状及び注目領域位置とを記憶する記憶部と、（４）前記センサ値と、前記基準センサ値と、前記注目領域の単位変化量とに基づき、前記原画像内における前記注目領域の移動量及び又は変形量とを算出する変化量算出部と、（５）前記移動量及び又は前記変形量と、前記変化前の注目領域形状及び位置とから、前記原画像に対して前記注目領域を設定する注目領域設定部とを有することを特徴とする。

第２の本発明の画像処理プログラムは、原画像に対して注目領域を設定する際に、前記注目領域の位置を複数画像間で動的に変更する画像処理装置に搭載されるコンピュータを、（１）前記原画像が入力される画像入力部と、（２）センサ値が入力されるセンサ入力部と、（３）注目領域の単位変化量と、基準センサ値と、変化前の注目領域形状及び注目領域位置とを記憶する記憶部と、（４）前記センサ値と、前記基準センサ値と、前記注目領域の単位変化量とに基づき、前記原画像内における前記注目領域の移動量及び又は変形量とを算出する変化量算出部と、（５）前記移動量及び又は前記変形量と、前記変化前の注目領域形状及び位置とから、前記原画像に対して前記注目領域を設定する注目領域設定部として機能させることを特徴とする。

第３の本発明は、原画像に対して注目領域を設定する際に、前記注目領域の位置を複数画像間で動的に変更する画像処理装置に使用する画像処理方法であって、（１）画像入力部は、前記原画像が入力され、（２）センサ入力部は、センサ値が入力され、（３）記憶部は、注目領域の単位変化量と、基準センサ値と、変化前の注目領域形状及び注目領域位置とを記憶し、（４）変化量算出部は、前記センサ値と、前記基準センサ値と、前記注目領域の単位変化量とに基づき、前記原画像内における前記注目領域の移動量及び又は変形量とを算出し、（５）注目領域設定部は、前記移動量及び又は前記変形量と、前記変化前の注目領域形状及び位置とから、前記原画像に対して前記注目領域を設定することを特徴とする。

本発明によれば、複数の画像間における注目領域の対応関係に係る処理負荷を軽減し、注目領域の変形、移動等の変化を適切に推定できる。

実施形態に係る画像処理装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施形態に係る画像処理システムの全体構成を示すブロック図である。 実施形態に係る画像処理装置の全体動作（ＲＯＩの設定処理）について示すフローチャートである。 実施形態に係るＲＯＩの移動によって変化するＲＯＩ設定画像の一例を示す説明図である。 実施形態に係るＲＯＩの変形によって変化するＲＯＩ設定画像の一例を示す説明図である。 実施形態に係るＲＯＩの移動及び変形によって変化するＲＯＩ設定画像の一例を示す説明図である。

（Ａ）主たる実施形態
以下、本発明による画像処理装置、画像処理プログラム、及び画像処理方法の一実施形態を、図面を参照しながら詳述する。

（Ａ−１）実施形態の構成
（Ａ−１−１）全体構成
図２は、実施形態に係る画像処理システムの全体構成を示すブロック図である。

図２において、画像処理システム１００は、画像処理装置１、撮影装置２、センサ３、通信装置４、通信装置５、及び管理装置６を有する。

画像処理装置１は、撮影対象物７を撮影装置２で撮影した画像（原画像）に対して、センサ３が出力するセンサ値によって、注目領域（ＲＯＩ）を動的に移動、及び又は変形、させてこれを設定し、ＲＯＩを設定した原画像であるＲＯＩ設定画像を出力する処理装置である。

上記撮影対象物７は、例えば、人間や動物、乗り物等の種々様々な物体を対象とする。また、画像処理装置１で、設定するＲＯＩは、原画像の内、撮影対象物７の撮影されている箇所の全部でもよいし、一部分でもよい。なお、図１では、画像処理装置１は、撮影装置２から直接撮影画像を取得しているが、通信装置又はＵＳＢメモリ等の可搬記憶媒体を介して取得してもよい。

撮影装置２は、例えば、カメラであり、画像処理装置１に原画像を与えるものである。撮影装置２は、撮影対象物７を撮影できる位置と画角に固定されている必要がある。また、上記位置及び画角は撮影対象物７に対して少なからず余裕をもって設定されることが望ましい。「余裕をもって設定される」とは、原画像において、撮影対象物７の移動若しくは変形又はその両方が発生しても、撮影対象物７が原画像の撮影範囲内からはみ出さない程度の余白が、撮影対象物７の周囲に存在する状態で撮影される状態であることを示すものである。

センサ３は、実世界から物理量を測定し該物理量をセンサ値に変換する機器であり、温度、湿度、加速度など種々様々な物理量を測定するセンサを適用することができる。なお、撮影装置２の撮影対象物７及びセンサ３は、密接な関係にあることが、本実施形態の効果を発揮する上では望ましい。

「密接な関係にある」とは、センサ３が取得する物理量の変化により、撮影対象物の移動若しくは変形又はその両方が発生することを示すものである。密接な関係にあることの一例として、例えば撮影対象物７が温度の変化によって撮影装置２の光軸に対して上下左右前後方向に移動する、又は膨張や縮小などの変形をする場合には、センサ３には温度センサを適用する。

通信装置４、５は、ＲＯＩ設定画像を含む信号を授受する通信装置である。通信装置４は、画像処理装置１から取得したＲＯＩ設定画像を含む信号を送信するものであり、通信装置５は、通信装置４から送信された通信信号を受信し、当該信号に含まれるＲＯＩ設定画像を管理装置６に与えるものである。通信装置４、５は、有線、無線を問わず、種々様々な通信プロトコル等に従ってＲＯＩ設定画像を管理装置６に伝送する。なお、ＲＯＩ設定画像を管理装置６に通信装置４、５を介して伝送する代わりに、ＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリといった一般的な可搬記憶媒体などを介してＲＯＩ設定画像に伝送してもよい。

管理装置６は、通信装置５から与えられたＲＯＩ設定画像を逐次記録し、種々様々な用途で利用するものである。変形例として、管理装置６が、画像処理装置１の機能を備えていてもよい。この場合、撮影装置２で撮影した原画像が通信装置４、５により管理装置６に送信されることになる。

（Ａ−１−２）画像処理装置１の詳細構成
図１は、実施形態に係る画像処理装置の機能的構成を示すブロック図である。

画像処理装置１は、画像入力部１１、センサ入力部１２、記憶部１３、変化量算出部１４、ＲＯＩ設定部１５、及び出力部１６を有する。

画像処理装置１は、プロセッサやメモリ等を有するコンピュータにプログラム（実施形態に係る画像処理プログラム）をインストールして実現するようにしてもよいが、この場合でも、画像処理装置１は機能的には図１を用いて示すことができる。なお、画像処理装置１については一部又は全部をハードウェア的に実現するようにしてもよい。

画像入力部１１は、撮影装置２から撮影対象物７を含む撮影画像（原画像）を入力するものである。

センサ入力部１２は、センサ３から撮影対象物７（又は撮影対象物７の周辺環境）のセンシング結果（センサ値）を入力するものである。

記憶部１３は、単位移動量Ｍ、単位変形量Ｔ、基準センサ値Ｓ、基準ＲＯＩ位置Ｉ、基準ＲＯＩ形状Ｚなどを記憶するものである。単位移動量Ｍは、センサ値が単位量だけ変化したときの、原画像内におけるＲＯＩの移動量を示す値である。単位変形量Ｔは、センサ値が単位量だけ変化したときの、原画像内におけるＲＯＩの変形量を示す値である。具体的には、単位変形量Ｔは、基準ＲＯＩ形状Ｚを例えば射影変換するためのパラメーターを保持する。基準ＲＯＩ位置Ｉは、基準ＲＯＩ形状Ｚの原画像内における初期位置である。基準センサ値Ｓは、ＲＯＩの移動量及び変形量が「０」となるときのセンサ値である。

変化量算出部１４は、センサ値、基準センサ値Ｓ、単位移動量Ｍ及び又は単位変形量Ｔに基づき、ＲＯＩの移動量及び又は変形量を算出する。変化量算出部１４の詳細は動作の項で述べる。

ＲＯＩ設定部１５は、変化量算出部１４で算出した移動量及び又は変形量、基準ＲＯＩ位置Ｉ、及び基準ＲＯＩ形状Ｚに基づき、ＲＯＩ設定画像を算出する。ＲＯＩ設定部１５の詳細は動作の項で述べる。

出力部１６は、ＲＯＩ設定部１５で生成されたＲＯＩ設定画像を外部に出力するものである。

（Ａ−２）実施形態の動作
次に、実施形態に係る画像処理装置１による画像処理の動作を、図面を参照しながら説明する。

（Ａ−２−１）画像処理装置の全体的な動作
図３は、実施形態に係る画像処理装置の全体動作（ＲＯＩの設定処理）について示すフローチャートである。

画像入力部１１は、撮影装置２で撮影された原画像の入力を受け付ける（Ｓ１０１）。ここでの、原画像には少なくとも撮影対象物７が含まれているものとする。画像入力部１１は、当該原画像をＲＯＩ設定部１５に与える。

センサ入力部１２は、センサ３で取得されたセンサ値の入力を受け付ける（Ｓ１０２）。センサ入力部１２は、当該センサ値を変化量算出部１４に与える。なお、上記ステップＳ１０１と、当該ステップＳ１０２とは、それぞれが実行される順番は問わず、例えば、ステップＳ１０２の後にステップＳ１０１が実行されてもよい。

変化量算出部１４は、画像入力部１１を介して取得したセンサ値と、記憶部１３から取得した基準センサ値Ｓ、単位移動量Ｍ及び単位変形量Ｔとから、ＲＯＩの移動量及び又は変形量を算出する（Ｓ１０３）。変化量算出部１４は、算出したＲＯＩの移動量及び又は変形量をＲＯＩ設定部１５に与える。当該ステップＳ１０３の処理の詳細は後述する。

ＲＯＩ設定部１５は、原画像に対して、変化量算出部１４から取得した移動量及び又は変形量と、記憶部１３から取得した基準ＲＯＩ位置Ｉ及び基準ＲＯＩ形状ＺとからＲＯＩ設定画像を算出する（Ｓ１０４）。ＲＯＩ設定部１５は、算出したＲＯＩ設定画像を出力部１６に与える。当該ステップＳ１０４の処理の詳細は後述する。

出力部１６は、ＲＯＩ設定部１５で算出されたＲＯＩ設定画像を画像処理装置１の外部へ出力する（Ｓ１０５）。

（Ａ−２−２）ステップＳ１０３及びステップＳ１０４の動作の詳細
ステップＳ１０３において、変化量算出部１４は、画像入力部１１を介して取得したセンサ値から、記憶部１３から取得した基準センサ値Ｓを差し引いて、差分センサ値を算出する。そして、変化量算出部１４は、算出した差分センサ値と、単位移動量及び又は単位変形量とから、ＲＯＩの移動量及び又は変形量を算出する。

ステップＳ１０４において、ＲＯＩ設定部１５は、基準ＲＯＩ位置Ｉと移動量から、移動後ＲＯＩ位置を算出する。同様に、ＲＯＩ設定部１５は、基準ＲＯＩ形状Ｚと変形量から、変形後ＲＯＩ形状を算出する。算出する際には、例えば射影変換等の手法を用いる。そして、ＲＯＩ設定部１５は、移動後ＲＯＩ位置及び又は変形後ＲＯＩ形状を用いて、原画像にＲＯＩを設定し、ＲＯＩ設定画像を作成する。

図４は、実施形態に係るＲＯＩの移動によって変化するＲＯＩ設定画像の一例を示す説明図である。

図４において、基準センサ値Ｓは２．０である。また、単位移動量Ｍは、ｘ方向に２００、y方向に１００である。さらに、基準ＲＯＩ形状Ｚは、輪郭点を４点で示しており、Ａ（０，０）、Ｂ（０，２００）、Ｃ（３００，２００）、Ｄ（３００，０）である。基準ＲＯＩ位置Ｉは、（３００，２００）である。

図４（Ａ）では、初期状態のＲＯＩ設定画像２０を示しており、センサ３の出力値（センサ値）は２．０である。そうすると、差分センサ値は、センサ値から基準センサ値Ｓを差し引くと、０．０となる。また、差分センサ値は、０．０なので、ＲＯＩの移動は考慮する必要は無い。

以上より、図４（Ａ）の変化の無いＲＯＩ（ＲＯＩ２１）の位置は、基準ＲＯＩ形状Ｚの各点に、基準ＲＯＩ位置Ｉを加算した値であって、Ａ（３００，２００）、Ｂ（３００，４００）、Ｃ（６００，４００）、Ｄ（６００，２００）である。

一方、図４（Ｂ）では、初期状態から移動後のＲＯＩ設定画像２０を示しており、センサ３の出力値（センサ値）は３．０である。差分センサ値は、センサ値から基準センサ値Ｓを差し引くと、１．０となる。即ち、ＲＯＩの移動量は、単位移動量Ｍである。

そうすると、単位移動量Ｍに基づき、初期状態のＲＯＩ２１の各点に対して、単位移動量Ｍ（２００，１００）を加算すると、図４（Ｂ）の移動後のＲＯＩ２２の座標は、Ａ（５００，３００）、Ｂ（５０，５００）、Ｃ（８００，５００）、Ｄ（８００，３００）となる。

図４（Ｃ）でも、初期状態から移動後のＲＯＩ設定画像２０を示しており、センサ３の出力値（センサ値）は１．０である。差分センサ値は、センサ値から基準センサ値Ｓを差し引くと、‐１．０となる。即ち、ＲＯＩの移動量は、マイナスの単位移動量Ｍである。

そうすると、単位移動量Ｍに基づき、初期状態のＲＯＩ２１の各点に対して、単位移動量Ｍ（２００，１００）を減算すると、図４（Ｃ）の移動後のＲＯＩ２３の座標は、Ａ（１００，１００）、Ｂ（１０，２００）、Ｃ（４００，３００）、Ｄ（４００，１００）となる。

なお、図４（Ｂ）に示すように差分センサ値がプラスの場合には、ＲＯＩは初期状態から右下に移動し、一方、図４（Ｃ）に示すように差分センサ値がマイナスの場合には左上に移動している例が示されているが、あくまで一例であり、撮影対象物７（ＲＯＩ）によって種々様々である。また、図４では、ＲＯＩをｘ、ｙ座標で表現しているが、表現方法も一例であり、例えば、ｘ、ｙ、ｚ座標で表現してもよいし、別の形式で表現してもよい。いずれにしても原画像に対して設定するＲＯＩの位置が特定できれば表現方法は限定されるものでは無い。

図５は、実施形態に係るＲＯＩの変形によって変化するＲＯＩ設定画像の一例を示す説明図である。図５では、変化量算出部１４は、基準センサ値と、単位変形量Ｔ（例えば、射影変換に用いるパラメータ）とに基づき、射影変換を用いて変形量を算出する。ＲＯＩ設定部１５は、算出した変形量に基づき、ＲＯＩ設定画像の算出を行う。図５（Ａ）では、ＲＯＩの初期状態（ＲＯＩ２１）を示しており、先述の図４（Ａ）と同様である。

また、図５（Ｂ）、（Ｃ）では、各センサ値（差分センサ値）の出力に基づき、初期状態から変形したＲＯＩ２４、２５を示している。なお、図５（Ｂ）、（Ｃ）では、射影変換により矩形から台形に変換した例を示しているが、あくまで一例であり、変形に応じて種々様々な形状を適用することができる。

図６は、実施形態に係るＲＯＩの移動及び変形によって変化するＲＯＩ設定画像の一例を示す説明図である。言い換えれば、図６は、先述の図４で示した移動と、図５で示した変形とが同時に発生したものである。

図６では、変化量算出部１４は、基準センサ値と、単位移動量Ｍ及び単位変形量Ｔとに基づき、ＲＯＩの移動量及び変形量を算出する。ＲＯＩ設定部１５は、算出した移動量及び変形量に基づき、ＲＯＩ設定画像の算出を行う。図６（Ｂ）、（Ｃ）では、各センサ値（差分センサ値）の出力に基づき、初期状態から移動及び変形したＲＯＩ２６、２７を示している。

（Ａ−３）実施形態の効果
以上のように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

画像処理装置１は、特徴点検出、特徴量抽出といった直接的な画像処理を行わず、ＲＯＩの設定を算出することができるので、処理量を低く抑えることができる。即ち、処理系に必要な計算資源が少なく抑えられる。さらに、ＲＯＩの移動量及び変形量は、センサ値から一意に決定されるため、ＲＯＩの変化前後の対応付けを誤る可能性が無い。

（Ｂ）他の実施形態
上記実施形態においても種々の変形実施形態を言及したが、本発明は、以下の変形実施形態にも適用できる。

（Ｂ−１）上記実施形態では、ＲＯＩの形状を変形及びＲＯＩの位置を移動させる例を説明したが、そのいずれか一方のみを行う構成としてもよい。この場合、変形のみを行う構成の場合には、記憶部１３は単位変形量Ｔ、基準センサ値Ｓ、基準ＲＯＩ位置Ｉ及び基準ＲＯＩ形状Ｚのみを記憶してもよい。また、移動のみを行う構成の場合には、記憶部１３は単位移動量Ｍ、基準センサ値Ｓ、基準ＲＯＩ位置Ｉ及び基準ＲＯＩ形状Ｚのみを記憶してもよい。

（Ｂ−２）上記実施形態では、センサ３は単一の物理量を出力する例を説明したが、複数の物理量を出力してもよい。この場合、記憶部１３は複数の物理量のそれぞれに対して単位移動量Ｍ、単位変形量Ｔ及び基準センサ値Ｓを記憶及び出力してもよい。記憶部１３が複数の物理量それぞれに対して単位移動量Ｍ及び単位変形量Ｔを記憶及び出力する場合、変化量算出部１４は複数の物理量それぞれに対して変形量を算出してもよい。変化量算出部１４が複数の物理量それぞれに対して変形量を算出する場合、算出された複数の変形量から、任意の計算方法によって一つの変形量を算出して出力してもよいし、複数の変形量をそのまま出力してもよい。変化量算出部１４が複数の変形量を出力する場合、ＲＯＩ設定部１５は、単一の原画像に対して複数のＲＯＩを設定して単一のＲＯＩ設定画像を出力してもよいし、単一の原画像をＲＯＩの数だけ複製し、各原画像に対して１つのＲＯＩを設定して複数枚のＲＯＩ設定画像を出力してもよい。

（Ｂ−３）上記実施形態では、変化量算出部１４及びＲＯＩ設定部１５において、基準ＲＯＩ形状Ｚの変形の手段は射影変換であると述べたが、基準ＲＯＩ形状Ｚの輪郭を構成する各点を任意の方向に移動させることで、基準ＲＯＩ形状Ｚの変形を行ってもよい。このとき、記憶部１３に保持する単位変形量Ｔは、基準ＲＯＩ形状Ｚの輪郭を構成する各点の数だけ保持することが望ましい。

（Ｂ−４）上記実施形態では、単位移動量Ｍ及び単位変形量Ｔは、センサ値が単位量だけ変化したときの移動量及び変形量としたが、センサ値を入力とした関数の形としてもよい。また、センサ値と移動量、センサ値と変形量の値の組をそれぞれ任意の個数だけ保持し、ルックアップテーブルのような形としてもよい。

１…画像処理装置、２…撮影装置、３…センサ、４…通信装置、５…通信装置、６…管理装置、７…撮影対象物、１１…画像入力部、１２…センサ入力部、１３…記憶部、１４…変化量算出部、１５…ＲＯＩ設定部、１６…出力部、２０…ＲＯＩ設定画像、１００…画像処理システム、Ｓ…基準センサ値、Ｍ…単位移動量、Ｔ…単位変形量、Ｉ…基準ＲＯＩ位置、Ｚ…基準ＲＯＩ形状。

Claims (12)

1. 原画像に対して注目領域を設定する際に、前記注目領域の位置を複数画像間で動的に変更する画像処理装置であって、
   前記原画像が入力される画像入力部と、
   センサ値が入力されるセンサ入力部と、
   注目領域の単位変化量と、基準センサ値と、変化前の注目領域形状及び注目領域位置とを記憶する記憶部と、
   前記センサ値と、前記基準センサ値と、前記注目領域の単位変化量とに基づき、前記原画像内における前記注目領域の移動量及び又は変形量とを算出する変化量算出部と、
   前記移動量及び又は前記変形量と、前記変化前の注目領域形状及び位置とから、前記原画像に対して前記注目領域を設定する注目領域設定部と
   を有することを特徴とする画像処理装置。
2. 前記基準センサ値は、前記センサ値の変化の基準値であり、
   前記変化前の注目領域形状及び位置は、前記センサ値が前記基準センサ値と同値であったときの注目領域位置である基準注目領域位置と、前記センサ値が前記基準センサ値と同値であったときの注目領域形状である基準注目領域形状である
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記注目領域の単位変化量は、単位移動量であり、
   前記単位移動量は、前記センサ値が単位量変化したときの前記注目領域の移動量である
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
4. 前記注目領域の単位変化量は、単位変形量であり、
   前記単位変形量は、前記センサ値が単位量変化したときの前記注目領域の変形量である
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
5. 前記注目領域の単位変化量は、単位移動量及び単位変形量であり、
   前記単位移動量は、前記センサ値が単位量変化したときの前記注目領域の移動量であり、
   前記単位変形量は、前記センサ値が単位量変化したときの前記注目領域の変形量である
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
6. 前記変化量算出部及び前記注目領域設定部における前記注目領域の変形方法は、射影変換であることを特徴とする請求項４又は５に記載の画像処理装置。
7. 前記変化量算出部及び前記注目領域設定部における前記注目領域の変形方法は、基準注目領域形状の輪郭を構成する各点を移動させる方法であり、
   前記記憶部が保持する前記単位変形量の個数は、前記変化前の注目領域形状の輪郭を構成する点の個数倍であり、
   前記単位変形量は、点が移動する方向を加えて保持する
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の画像処理装置。
8. 前記センサ入力部は１又は２以上のセンサ値を入力され、
   前記記憶部が記憶する前記注目領域の単位変化量及び前記基準センサ値の個数は、前記センサ入力部から入力されるセンサ値の個数倍である
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の画像処理装置。
9. 前記センサ入力部から入力されたセンサ値の数だけ、前記注目領域を設定した注目領域設定画像を出力することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
10. 前記センサ入力部から入力されたセンサ値の数だけ単一の前記原画像に前記注目領域を設定した、単一の注目領域設定画像を出力することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
11. 原画像に対して注目領域を設定する際に、前記注目領域の位置を複数画像間で動的に変更する画像処理装置に搭載されるコンピュータを、
    前記原画像が入力される画像入力部と、
    センサ値が入力されるセンサ入力部と、
    注目領域の単位変化量と、基準センサ値と、変化前の注目領域形状及び注目領域位置とを記憶する記憶部と、
    前記センサ値と、前記基準センサ値と、前記注目領域の単位変化量とに基づき、前記原画像内における前記注目領域の移動量及び又は変形量とを算出する変化量算出部と、
    前記移動量及び又は前記変形量と、前記変化前の注目領域形状及び位置とから、前記原画像に対して前記注目領域を設定する注目領域設定部と
    して機能させることを特徴とする画像処理プログラム。
12. 原画像に対して注目領域を設定する際に、前記注目領域の位置を複数画像間で動的に変更する画像処理装置に使用する画像処理方法であって、
    画像入力部は、前記原画像が入力され、
    センサ入力部は、センサ値が入力され、
    記憶部は、注目領域の単位変化量と、基準センサ値と、変化前の注目領域形状及び注目領域位置とを記憶し、
    変化量算出部は、前記センサ値と、前記基準センサ値と、前記注目領域の単位変化量とに基づき、前記原画像内における前記注目領域の移動量及び又は変形量とを算出し、
    注目領域設定部は、前記移動量及び又は前記変形量と、前記変化前の注目領域形状及び位置とから、前記原画像に対して前記注目領域を設定する
    ことを特徴とする画像処理方法。

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