JP6973163B2 - 撮影システム、撮影ユニット及び撮影装置 - Google Patents

Description

本発明は、撮影環境に応じた撮像条件を導出する撮影システム、その撮影システムで用いられる撮影ユニット、及び、その撮影システムが導出する撮影条件を利用する撮像装置に関する。

従来、車載カメラや監視カメラ等の、特に屋外において被写体を撮影する撮影装置は、撮影する光景、つまり撮影環境が時々刻々と変化するなか、被写体を精度良く認識できる、つまり被写体の認識率が高い撮影画像を提供する必要がある。

そこで、特許文献１では、屋外において被写体を撮影する車載カメラが、自装置を搭載した車両の走行する撮影環境の情報を外部から取得して、撮影に関わる適切なパラメータ、つまり撮影条件を導出し自装置に設定することで、良質な撮影画像を提供する手法が提案されている。

特開２００６−２２２８４４号

しかしながら、従来技術のように、車両の外部に設置した撮影装置が時々刻々と変化する撮影環境にある被写体を撮影して、車載カメラがこのとき撮影した撮影環境の情報を取得しても、良質な撮影画像を得るための撮影条件を車載カメラ自体が導出するとなると、例えば、車載カメラを搭載した車両の走行経路において撮影する光景が急激に変化する地点では、車載カメラでの撮影条件の導出が間に合わず、被写体の認識率が高い良質な撮影画像を得られない虞がある。

本発明は、上述した課題を解決するためのものであり、撮影環境に応じて撮像条件を導出する撮影システム、その撮影システムで用いられる撮影ユニット、及び、その撮影システムが導出する撮影条件を利用する撮影装置を提供することを目的とする。

本発明は、撮影装置と、撮影装置との間で種々の情報を送受信するための通信を行う通信手段と、撮影装置が撮影する特定地点において、参考被写体を撮影し撮影画像を出力する撮影部と、出力された撮影画像に基づき画像処理された撮影画像情報と、予め用意された参考被写体を表す正解画像情報との比較に基づき、撮影画像において参考被写体を認識するときの精度を示す認識率を導出する画像認識部と、認識率の導出に伴い、撮影画像における参考被写体の認識率を向上させる撮影設定を導出し、撮影設定に基づき撮影装置が利用する撮影条件を導出する条件導出部と、条件導出部が導出した撮影条件を記憶する記憶部と、撮影装置に対し記憶部に記憶された撮影条件を利用させるために、通信手段を介して、撮影条件を送信する条件更新部と、を備えた撮影システムである。

本発明によれば、撮影システムは撮影装置が特定地点において撮影をするときに被写体を認識率高く撮影できるようにする効果が得られる。

本発明の実施の形態１における、撮影システムの適用例を示すシステム構成図である。 撮影ユニットが参考被写体を撮影するときの撮影ベクトル情報を示す模式図である。 撮影システムでの無線通信の確立を示す模式図である。 撮影システムの構成を示す機能ブロック図である。 撮影システムの構成の変形例を示す機能ブロック図である。 撮影システムで扱う種々の情報の関連を示す情報関連図である。 撮影条件情報に含まれる情報の一例を示す情報リスト図である。 撮影システムが撮影装置に対し撮影条件を送信する処理を示すフローチャート図である。 撮影ユニットが参考被写体を撮影し認識率を導出する定義済み処理を示すフローチャート図である。 撮影条件を導出するための画像変換処理を説明するための模式図である。 実施の形態２における、撮影システムの適用例を示すシステム構成図である。 撮影システムの構成を示す機能ブロック図である。 撮影システムで扱う種々の情報の関連を示す情報関連図である。 撮影システムが撮影装置に対し撮影条件を送信する処理を示すフローチャート図である。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における、撮影システム１の適用例を示すシステム構成図である。撮影システム１は、少なくとも複数の撮影ユニット４を備える。撮影システム１はさらに撮影装置３を備えるものとしても良い。

撮影システム１は、撮影ユニット４が撮影する撮影画像の情報をもとに、撮影装置３が被写体を撮影するときの種々の設定である撮影条件を導出する。撮影条件の導出については後述する。

移動体２は、例えば、自動車又は列車等の車両、船舶、並びに、航空機である。本実施の形態では、自動車を例に説明をする。

移動体２が移動する経路を移動経路Ｒとする。移動経路Ｒは予め定められる経路である。移動体２は、例えば、衛星測位システムを利用することによって、移動経路Ｒ上での自身の位置を検知することが出来る。

撮影装置３は、移動体２の外部、つまり周囲の光景を撮影する、例えば、車載カメラである。

光源Ｌは、例えば、太陽や街路灯等の光源を示しており、撮影装置３が被写体を撮影する撮影環境を照らすものである。ところで、光源Ｌの他に、移動体２はヘッドライト等の照明装置を備えることで、照明装置を光源として撮影環境を照らすことが出来る。

移動経路Ｒの周辺にある、光源からの光を遮蔽又は反射する物体を物体Ｅとする。物体Ｅは、撮影装置３が被写体を撮影した撮影画像の画質に影響を及ぼす。
図１では、物体Ｅの例として、物体Ｅ１はトンネル、物体Ｅ２は森林、及び、物体Ｅ３は海を示している。物体Ｅ１及びＥ２は光を遮蔽し、物体Ｅ３は光を反射するので、被写体の撮影画像は撮影環境の一部である物体Ｅの種類及び配置の影響を受けることになる。

ところで、撮影システム１は、通信手段を有しており、移動体２又は撮影装置３との間で通信することが出来るものとする。撮影システム１は、通信手段を用いて、移動体２又は撮影装置３に対し撮影条件を送信する。そして、撮影装置３は、撮影システム１が送信した撮影条件を利用することが出来るものとする。

撮影システム１と移動体２又は撮影装置３との通信には、例えば、中距離無線通信、長距離無線通信又は広域無線通信を用いることが出来る。撮影システム１は、移動体２又は撮影装置３との通信が確立した状態において撮影条件を送信する。撮影システム１と移動体２又は撮影装置３との通信の確立については後述する。

撮影ユニット４ａ，４ｂ，・・・，４ｅは、移動経路Ｒに沿って配置された、移動体２に搭載の撮影装置３での撮影を模擬するための撮影機器である。撮影ユニット４ａ，４ｂ，・・・，４ｅをまとめて撮影ユニット４と記載する。

参考被写体５ａ，５ｂ，・・・，５ｅは、移動経路Ｒに沿って配置された撮影ユニット４の撮影対象である。図１では、撮影ユニット４ａは参考被写体５ａを撮影し、撮影ユニット４ｂは参考被写体５ｂを撮影し、撮影ユニット４ｃは参考被写体５ｃを撮影し、撮影ユニット４ｄは参考被写体５ｄを撮影し、撮影ユニット４ｅは参考被写体５ｅを撮影する。参考被写体５ａ，５ｂ，・・・，５ｅをまとめて参考被写体５と記載する。
参考被写体５は、撮影装置３が撮影する、例えば、自動車、人、路面標示又は動物等の被写体を模擬するものである。参考被写体５は、模擬する被写体を、例えば、模型、写真又はディスプレイ等のように、二次元又は三次元で視覚的に表現する。

撮影ユニット４は、移動経路Ｒにおいて、撮影装置３が撮影する光景に変化が生じやすい、つまり、撮影環境の変化が緩やかではない地点に設置される。このような地点を特定地点Ａとする。図１では、撮影ユニット４ａ，４ｂ，・・・，４ｅと対応する特定地点Ａをそれぞれ、特定地点Ａ１，Ａ２，・・・，Ａ５としている。

そして、撮影ユニット４は、特定地点Ａにおいて、常時、参考被写体５を撮影している。常時撮影するとは、周期的又は定期的に繰り返し撮影することであり、撮影環境の変化に応じた撮影画像を得ることを目的とする。

なお、日時によって撮影環境の変化の仕方が異なるので、例えば、曇が無いため天候要因の変化が少なく撮影環境が緩やかに変化する期間は撮影の頻度を少なくしたり、その反対に天候要因の変化が多く撮影環境の変化が緩やかではない期間は撮影の頻度を多くしたりしても良い。

図１では、撮影ユニット４ａが参考被写体５ａを撮影したときの撮影画像を撮影画像Ｐ１とし、撮影ユニット４ｂが参考被写体５ｂを撮影したときの撮影画像を撮影画像Ｐ２とし、撮影ユニット４ｃが参考被写体５ｃを撮影したときの撮影画像を撮影画像Ｐ３とし、撮影ユニット４ｄが参考被写体５ｄを撮影したときの撮影画像を撮影画像Ｐ４とし、撮影ユニット４ｅが参考被写体５ｅを撮影したときの撮影画像を撮影画像Ｐ５としている。

ここで、撮影装置３が被写体を撮影した撮影画像において当該被写体を認識する精度を認識率と定義する。同様に、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影した撮影画像において当該参考被写体５を認識する精度についても認識率を用いて表すことが出来る。

図２は、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影するときの撮影ベクトル情報を示す模式図である。撮影ユニット４と参考被写体５との位置と、撮影ユニット４での撮影画像における認識率との関係について考える。

図２に示す物体Ｅ１はトンネルである。図２（ａ）は、参考被写体５ａ１がトンネルの外側に設置される場合を示す。図２（ｂ）は、参考被写体５ａ２がトンネルの内側に設置される場合を示す。このように、図２（ａ）の参考被写体５ａ１は日光が遮られず、一方で、図２（ｂ）の参考被写体５ａ２は日光が遮られる。その結果、撮影ユニット４ａが参考被写体５ａ１を撮影した撮影画像Ｐ１１と、参考被写体５ａ２を撮影した撮影画像Ｐ１２との間で認識率に差異が生じる。

つまり、撮影ユニット４ａに対する参考被写体５の位置の違いによっては、撮影ユニット４ａが撮影する撮影画像内の参考被写体５の位置に差異は殆ど生じないが、撮影における焦点の違いから認識率に差異が生じることが考えられる。ここで、”撮影ユニット４ａに対する参考被写体５の位置の違いによっては、撮影ユニット４ａが撮影する撮影画像内の参考被写体５の位置に差異は殆ど生じない”とは、撮影された参考被写体５の画像の大小の違いは生じても、画像の中心位置の差異は殆ど生じないという意味である。

そこで、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影する向きの情報と撮影する距離の情報とをあわせた、撮影ベクトル情報を定義する。

そして、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影したときに導出する認識率と共に、当該参考被写体５と対応する撮影ベクトル情報を認識率と関連付けて出力することにより、撮影システム１は、撮影装置３に対し撮影ベクトル情報を含む撮影条件を導出して提供することが可能となる。
参考被写体５と対応する撮影ベクトル情報は、撮影ユニット４が予め保持しても良いし、撮影における向きと距離の調整に伴い導出しても良い。

これにより、撮影装置３は、撮影ベクトル情報と関連付けて撮影条件を設定することができ、これから撮影する被写体の撮影向き及び撮影距離と、撮影ベクトル情報に含まれる撮影向き及び撮影距離との差分に基づいて、当該被写体を撮影するための撮影条件を撮影装置３がさらに調整することが可能となる。その結果、撮影装置３での撮影画像における認識率をより向上させることが出来る。

図１では、撮影ユニット４ｃは移動経路Ｒを挟んで参考被写体５ｃを撮影している。このときの撮影条件に撮影ベクトル情報を付与することで、撮影ユニット４ｃは対向車線から向かってくる他の移動体２を撮影する撮影装置３を模擬している意図を撮影条件に含めることが出来る。また、撮影ユニット４ｄは移動経路Ｒを挟まず参考被写体５ｄを撮影している。同様にして、このときの撮影条件に撮影ベクトル情報を付与することで、撮影ユニット４ｄは同一車線の先行する移動体２を撮影する撮影装置３を模擬している意図を撮影条件に含めることが出来る。

上述のとおり、撮影ユニット４に対する参考被写体５の相対的な位置は、撮影条件を受信して設定する撮影装置３の撮影に影響を及ぼすため、撮影ユニット４が撮影ベクトル情報の異なる複数の参考被写体５を撮影するごとに、撮影ベクトル情報と対応付けて認識率を導出することにより、複数の撮影ベクトル情報と対応して情報を区別した撮影条件を撮影装置３に対して提供することも可能である。
例えば、特定地点Ａに複数の参考被写体５を配置して、当該特定地点Ａの撮影ユニット４が当該複数の参考被写体５を撮影して、それぞれの認識率を導出するとともに、認識率と対応した撮影ベクトル情報を関連付けるようにしても良い。
このとき、撮影ユニット４は複数の参考被写体５を撮影するために、自律的に又は外部操作によって撮影向きを変える機構を備えるようにしても良い。

ところで、撮影装置３が、撮影システム１から受信した撮影条件を特定地点Ａにおいて即時に利用できるようにするために、撮影システム１は、移動体２が特定地点Ａに到達するのに先立ち、移動体２又は撮影装置３に対して撮影条件を送信する。そこで、撮影システム１では、移動経路Ｒ上を進行向きＤに移動する移動体２が、特定地点Ａよりも先に到着する位置を特定位置Ｂとして予め定める。そして、撮影システム１は、移動体２が特定位置Ｂに到達したときに撮影条件を送信することで、移動体２が特定地点Ａに到達するのに先立ち撮影条件を提供することが出来る。
図１では、特定地点Ａ１，Ａ２，・・・，Ａ５と対応する特定位置Ｂをそれぞれ、特定位置Ｂ１，Ｂ２，・・・，Ｂ５としている。

つまり、撮影装置３は、特定位置Ｂにおいて撮影条件を既に受信しているので、特定地点Ａにおいて即時に撮影条件を利用して撮影を行うことが出来る。
図１では、撮影装置３が、撮影ユニット４ｂの撮影により導出された撮影条件を、撮影ユニット４ｃの撮影により導出された撮影条件に切り替えて利用する様子を条件切替Ｒｅｎｅｗとして示している。

このため、特定位置Ｂの位置は、撮影装置３が撮影条件を受信してから特定地点Ａにおいて利用できる位置とする必要がある。このような特定位置Ｂは、移動体２の移動速度の範囲によって定めることが出来る。
また、特定位置Ｂを撮影システム１での無線通信が可能な範囲と定めても良い。この場合、撮影システム１の無線通信の範囲であれば、例えば、撮影装置３を搭載した移動体２の位置情報に基づき、又は、撮影装置３からの要求に応じて、撮影条件を送信するようにしても良い。

通信器６は、撮影システム１の通信手段の一部であって、移動経路Ｒに沿って配置され、撮影ユニット４と移動体２又は撮影装置３との通信の中継を行う。なお、通信器６は地上でなくとも高所に設置されても良い。
図１では、通信器６のうち、撮影ユニット４ｃの通信を中継するものを通信器６ｃとし、撮影ユニット４ｅの通信を中継するものを通信器６ｅとしている。

なお、通信器６が中継する通信を区別することにより、複数の撮影ユニット４が通信器６を共有しても良い。また、撮影ユニット４は、通信器６の中継を介さず、直接に移動体２又は撮影装置３と通信するようにしても良い。

撮影システム１は、導出した撮影条件を移動体２又は撮影装置３に対して送信するための通信手段として、撮影ユニット４及び通信器６の少なくともいずれかの通信を利用する。
図１では、撮影システム１から移動体２又は撮影装置３への通信を通信Ｓｅｎｄとし、移動体２又は撮影装置３から撮影システム１への通信を通信Ｒｅｃｅｉｖｅとして、矢印で示している。

通信器６が、撮影システム１と移動体２又は撮影装置３との通信を中継することにより、特定地点Ａと特定位置Ｂとの距離が撮影ユニット４と移動体２又は撮影装置３との無線通信の通信範囲を越えている場合、又は、特定地点Ａと特定位置Ｂとの間に無線通信を遮蔽する物体Ｅが存在する場合、通信器６を特定位置Ｂからの無線通信の範囲内に配置することで、特定地点Ａに配置された撮影ユニット４と特定位置Ｂに到達した移動体２又は撮影装置３との間で確実に通信することが可能となる。

次に、撮影システム１における無線通信の確立について説明する。

図３は、撮影システム１での無線通信の確立を説明する模式図である。図３（ａ）は、撮影システム１の側から移動体２又は撮影装置３に対して通信を確立させる過程を説明する模式図である。図３（ｂ）は、移動体２又は撮影装置３の側から撮影システム１に対して通信を確立させる過程を説明する模式図である。

図３（ａ）では、撮影システム１の撮影ユニット４又は通信器６から、移動体２又は撮影装置３に対し、無線電波の報知信号Ｗｂ１又はＷｂ２を間欠的に送信する。報知信号Ｗｂ１又はＷｂ２を受信した移動体２又は撮影装置３は、報知信号Ｗｂ１又はＷｂ２の送信元の撮影ユニット４又は通信器６に対し、無線電波の応答信号Ｗｒ１を送信する。これにより、撮影システム１と移動体２又は撮影装置３との間の通信が確立する。

図３（ｂ）では、移動体２又は撮影装置３は、衛星測位システムを利用して得られる位置情報ＰｏｓＩｎｆｏをもとに、進行向きＤにおける無線電波の通信範囲内に撮影ユニット４又は通信器６が配置されていることを検知すると、撮影システム１の撮影ユニット４又は通信器６に対し、無線電波の報知信号Ｗｂ３を送信する。報知信号Ｗｂ３を受信した撮影ユニット４又は通信器６は、報知信号Ｗｂ３の送信元の移動体２又は撮影装置３に対し、無線電波の応答信号Ｗｒ２又はＷｒ３を送信する。これにより、撮影システム１と移動体２又は撮影装置３との間の通信が確立する。
なお、移動体２又は撮影装置３の側から通信を確立させる場合であっても、位置情報ＰｏｓＩｎｆｏを利用せず、図３（ａ）での報知信号Ｗｂ１及びＷｂ２と同様にして、間欠的に報知信号Ｗｂ３を送信するようにしても良い。

図３（ａ）及び（ｂ）において、撮影システム１と移動体２又は撮影装置３との間の通信が確立すると、撮影システム１は、移動体２又は撮影装置３から撮影システム１への通信Ｒｅｃｅｉｖｅによって、移動体２の位置情報ＰｏｓＩｎｆｏを周期的に又は任意のタイミングで取得できるようになるため、移動体２が特定位置Ｂに到達したことを検出できる。そして、撮影システム１は、移動体２が特定位置Ｂに到達したことを検出すると、撮影システム１から移動体２又は撮影装置３への通信Ｓｅｎｄによって、撮影条件を送信する。

次に、撮影システム１の構成について説明する。
図４は、撮影システム１の構成を示す機能ブロック図である。撮影システム１は、複数の撮影ユニット４及び通信器６と、さらに電子計算機５００を備える。撮影システム１、撮影ユニット４及び電子計算機５００は現実空間Ｓｒにある。

外部ネットワーク２０は、例えば、広域ネットワーク網、インターネット網又は専用回線網などの通信回線である。撮影システム１の電子計算機５００は外部ネットワーク２０に接続して、他の装置との間で情報の送受信を行う。

外部サーバ３０は、例えば、クラウド上のサーバ装置であり、外部ネットワーク２０に接続して、撮影システム１の電子計算機５００に対して種々の情報を提供する。

次に、撮影ユニット４の構成について説明する。
撮影ユニット４は、撮影部４１１、画像調整部４１２、画像認識部４１３及び第１の通信部４１４を備える。
また、撮影ユニット４は、参考被写体５を撮影した撮影画像における参考被写体５の正解画像を示す情報として、図示しない記憶媒体に正解画像情報Ｄｃを保持する。この参考被写体５を表す正解画像は予め用意されるものとする。

撮影部４１１は、参考被写体５を撮影し、撮影した画像である撮影画像Ｄ１を出力する撮像装置である。

画像調整部４１２は、撮影部４１１が出力した撮影画像Ｄ１に対して、参考被写体５の写り込みが鮮明となるように画質を調整する画像処理を行った、撮影画像情報Ｄ２を出力する。

画像認識部４１３は、画像処理として、画像調整部４１２が出力した撮影画像情報Ｄ２と正解画像情報Ｄｃとの比較に基づき参考被写体５の画像認識を行う。ここでの画像認識とは、撮影画像情報Ｄ２から正解画像情報Ｄｃと類似する画像情報を抽出することである。

そして、画像認識部４１３は、撮影画像情報Ｄ２から抽出した画像情報が正解画像情報Ｄｃに合致する度合いを数値化した認識率を導出する。なお、撮影画像情報Ｄ２から抽出した画像情報が正解画像情報Ｄｃと完全に一致する場合の認識率を１００％とする。

画像認識部４１３は、導出した認識率を含む信号Ｓｉｇ１を電子計算機５００に対して出力する。画像認識部４１３は、このとき出力する信号Ｓｉｇ１に、さらに撮影ベクトル情報を含めても良い。

第１の通信部４１４は、移動体２若しくは撮影装置３、通信器６、並びに、電子計算機５００との間で通信を行う。第１の通信部４１４と移動体２又は撮影装置３との通信は無線通信となるが、第１の通信部４１４と通信器６及び電子計算機５００との通信は有線通信であっても無線通信であっても良い。

電子計算機５００は、高速演算処理及び通信処理が実行可能なコンピュータであり、例えば、クラウド・コンピューティングを構成するスーパーコンピュータである。電子計算機５００は、現実空間Ｓｒにおいて、撮影ユニット４の第１の通信部４１４又は通信器６との間で通信を行う。

電子計算機５００は、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影する撮影画像に基づき、当該撮影画像において認識率を向上させる撮影ユニット４の撮影設定を導出する。そして、電子計算機５００は、導出した撮影設定に基づき、特定地点Ａにおいて撮影装置３が被写体を撮影するときの認識率を向上させる撮影条件を導出する。

次に、電子計算機５００の構成について説明する。
電子計算機５００は、記憶部５０１、条件導出部５０２、設定変更部５０３、条件更新部５０４及び第２の通信部５０５を備える。

記憶部５０１は、撮影ユニット４に関わる情報、並びに、移動体２及び撮影装置３に関わる情報を記憶するための記憶媒体である。記憶部５０１が記憶する種々の情報については後述する。

条件導出部５０２は、撮影ユニット４の画像認識部４１３から認識率を含む信号Ｓｉｇ１を受信し、当該撮影ユニット４が撮影する認識率を向上させるように種々の設定内容を調整した撮影設定を導出する。条件導出部５０２は導出した撮影設定を、信号Ｓｉｇ２によって記憶部５０１に記憶したり記憶部５０１から取得したりする。

条件導出部５０２は、ここでの設定内容の調整を、学習アルゴリズムを用いた学習処理を通じて行う。学習アルゴリズムには、例えば、強化学習（Ｒｅ−ｉｎｆｏｒｃｅｍｅｎｔ Ｌｅａｒｎｉｎｇ）又はニューラルネットワーク（ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ）等の、既知の手法を利用する。

さらに、条件導出部５０２は、導出した撮影設定に基づき、当該撮影ユニット４が配置された特定地点Ａにおいて撮影装置３が撮影する撮影条件を導出する。条件導出部５０２は導出した撮影条件を、信号Ｓｉｇ２によって記憶部５０１に記憶したり記憶部５０１から取得したりする。

また、条件導出部５０２は、第２の通信部５０５及び外部ネットワーク２０を介して、外部サーバ３０との間で通信を行い、外部サーバ３０から特定地点Ａにおける種々の撮影環境に関わる情報を収集して、記憶部５０１に記憶させる。条件導出部５０２が外部サーバ３０から撮影環境を収集するときの通信を信号ＥｘＩｎｆｏで示している。

設定変更部５０３は、条件導出部５０２が導出した撮影設定を、撮影部４１１、画像調整部４１２及び画像認識部４１３に対して設定する。
図４では、撮影部４１１に対する撮影設定を信号Ｓｉｇ４とし、画像調整部４１２に対する撮影設定を信号Ｓｉｇ５とし、画像認識部４１３に対する撮影設定を信号Ｓｉｇ６としている。

条件更新部５０４は、電子計算機５００の第２の通信部５０５及び撮影ユニット４の第１の通信部４１４を介して、移動体２又は撮影装置３との間で通信を行う。そして、条件更新部５０４は、移動体２又は撮影装置３から受信した種々の情報を記憶部５０１に記憶させる。

条件更新部５０４は、移動体２又は撮影装置３から受信した位置情報ＰｏｓＩｎｆｏにより、移動体２が特定位置Ｂに到達したことを検出すると、条件導出部５０２が記憶部５０１に記憶した当該移動体２に搭載の撮影装置３と対応する撮影条件を取得して、当該移動体２又は撮影装置３に対して送信する。

移動体２は、衛星測位システム５０との間で位置情報ＰｏｓＩｎｆｏをやり取りし、移動経路Ｒ上での自らの位置を検知することが出来るものとする。なお、撮影装置３が移動体２の扱う位置情報ＰｏｓＩｎｆｏを取得して位置情報ＰｏｓＩｎｆｏを電子計算機５００に対し送信するようにしても良い。
衛星測位システム５０には、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用することが出来る。

第２の通信部５０５は、撮影ユニット４、通信器６、移動体２若しくは撮影装置３、並びに、外部ネットワーク２０を介する外部サーバ３０との間で通信を行う。第２の通信部５０５と移動体２又は撮影装置３との通信は無線通信となるが、第２の通信部５０５と撮影ユニット４、通信器６及び外部ネットワーク２０を介する外部サーバ３０との通信は有線通信であっても無線通信であっても良い。

撮影システム１が、電子計算機５００の第２の通信部５０５と、撮影ユニット４の第１の通信部４１４及び通信器６の少なくともいずれかとの通信を介して、移動体２又は撮影装置３との間で通信を行う手段を通信手段１０とする。つまり、撮影システム１は、移動体２又は撮影装置３と通信を行うための通信手段１０を備える。

ここで、撮影システム１において電子計算機５００が導出する、撮影ユニット４の撮影設定と撮影装置３の撮影条件との関係について説明する。

特定地点Ａで撮影ユニット４が撮影した撮影画像において参考被写体５の認識率が高い場合、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影する状況と、同じ特定地点Ａで撮影装置３が被写体を撮影する状況とが近似しているほど、撮影ユニット４において調整された撮影設定を利用して撮影装置３が被写体を撮影した撮影画像において、当該被写体を認識する認識率も高くなる傾向があると言える。

このように、撮影システム１では、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影する撮影環境を、撮影装置３が被写体を撮影する撮影環境に極力近似させることが望ましい。
そのために、撮影ユニット４が撮影する光景である撮影環境を、撮影装置３の撮影環境に極力近似させるように撮影ユニット４及び参考被写体５を設置する。

例えば、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影する向きを、撮影装置３での撮影頻度の高い撮影向きの範囲、又は、認識率高く撮影したい特定の被写体が存在する撮影向きの範囲に調整して設置する。撮影装置３での撮影向きの範囲とするのは、撮影装置３が撮影する被写体は撮影画像の中央であるとは限らず、撮影画像の隅に写り込む被写体を画像処理する場合もあることを考えると、撮影ユニット４の撮影向きを、撮影装置３の撮影向きに一致させる必要はないためである。

また、撮影環境の近似度合いは、例えば、撮像素子、被写体及び光源位置の位置関係、並びに、光源からの光量などの近似度合いと、正の相関関係があると言える。そのため、撮影ユニット４の撮影環境を撮影装置３の撮影環境に近似させるように、撮影ユニット４が移動体２のヘッドライトを模擬した照光装置を備えるようにしても良い。撮影ユニット４は、照明装置を制御することにより、夜間において撮影装置３と同等の撮影環境で撮影することが可能となる。

図４に示す撮影システム１の構成では、電子計算機５００が、認識率を向上させる学習処理を、複数の特定地点Ａの学習結果を利用して行うことが可能である。その結果として、特定地点Ａでの情報を利用して個別に学習処理を実行するよりも、撮影環境が類似する又は撮影環境の変化に高い正の相関がみられる複数の特定地点Ａでの学習結果を利用して、より収束度合いが早く、また、より再現率高く学習処理を実行して、より精度良く認識できる撮影設定を得られる効果が期待できる。

なお、”高い正の相関を示す”とは、ある情報、又は、ある情報を数値化したデータのまとまりの間に正の相関関係があり、共分散を求めて標準化した相関係数ｒが信頼区間にあることを言う。このときの相関係数ｒの信頼区間には、例えば、相関係数の標準誤差を用いた９５％信頼区間を用いる。また、相関係数としてはＰｅａｒｓｏｎの積率相関係数を利用することが出来る。

また、電子計算機５００が、外部サーバ３０から複数の特定地点Ａと対応した情報を収集する際に、外部サーバ３０は、各特定地点Ａの位置情報で関連付けをして情報を提供したり、特定地点Ａでの変化の度合いを比較し選定して情報を提供したり、電子計算機５００への情報の提供を効率的に行うことが可能となる。その結果として、電子計算機５００が外部サーバ３０から効率的に情報を収集して効率的に処理したり、関連付けされた情報をまとめて処理することで、撮影設定及び撮影条件の導出における即時性を向上させる効果が期待できる。

また、撮影ユニット４で撮影条件の導出を行う場合と比べて、撮影ユニット４をより少ない実装で構成できるため、多くの撮影ユニット４を設置するコストを抑えられる効果が得られる。

次に、撮影システム１の構成の変形例について説明する。
図５は、撮影システム１の構成の変形例を示す機能ブロック図である。図５に示すように、撮影システム１の各撮影ユニット４は、図４に示す電子計算機５００の機能を備える。つまり、図５に示す各撮影ユニット４は、個別に動作して撮影装置３の撮影条件を導出する。

撮影ユニット４は、撮影部４１１、画像調整部４１２、画像認識部４１３、記憶部５０１、条件導出部５０２、設定変更部５０３、条件更新部５０４及び第１の通信部４１４を備える。
また、撮影ユニット４は、参考被写体５を撮影した撮影画像における参考被写体５の正解画像を示す情報として、図示しない記憶媒体に正解画像情報Ｄｃを保持する。
図４と同じ符号の構成については説明を繰り返さない。

図５に示す撮影システム１の構成では、各撮影ユニット４が、配置された特定地点Ａにおいて、認識率が向上する撮影設定及び撮影装置３に送信する撮影条件を個別に導出し、移動体２の位置を検知しながら撮影条件を個別に送信することが可能となる。その結果として、図４に示した電子計算機５００を備える大規模な撮影システム１を構築せずに、撮影装置３に対して撮影条件を提供する効果が得られる。

また、撮影システム１においてシステムの拡張又は保守作業に伴い、撮影ユニット４の設置台数又は設置場所の変更を行ったとしても、変更の対象とならない撮影ユニット４はその間に動作を継続することが可能である。このことは、図４に示す構成と比べて、撮影システム１の拡張性及び保守性を高めることに繋がる。

次に、撮影システム１の記憶部５０１が記憶する種々の情報について説明する。
図６は、撮影システム１で扱う種々の情報の関連を示す情報関連図である。図６では、図４に示す撮影システム１の場合について説明する。

記憶部５０１は、撮影ユニット４に関する情報である撮影ユニット情報３０ａ、並びに、移動体２及び撮影装置３に関する情報である移動体及び撮影装置情報３０ｂを記憶している。

撮影ユニット情報３０ａに含まれる情報としては、例えば、配置情報３１、撮影環境情報３２、撮影情報３３、撮影設定情報３４及び学習情報３５がある。

配置情報３１は、予め用意される情報であって、各特定地点Ａの位置を示す特定地点情報３１ａ、及び、各特定位置Ｂの位置を示す特定位置情報３１ｂを含む。

撮影環境情報３２は、日時情報３２ａ、気象情報３２ｂ及び撮影視野情報３２ｃを含む。
日時情報３２ａは、日時を示す情報である。
気象情報３２ｂは、各特定地点Ａでの天候及び気温を示す情報である。
撮影視野情報３２ｃは、各特定地点Ａにおいて撮影に影響を及ぼす対象の情報であり、例えば、図１に示す物体Ｅの情報であったり、霧の発生といった撮影ユニット４の周囲の状況を示す情報であったりする。
そして、日時情報３２ａ、気象情報３２ｂ及び撮影視野情報３２ｃは互いに関連付けられている。

条件導出部５０２は、周期的若しくは定期的に又は所定のタイミングで、外部サーバ３０から撮影環境情報３２に含まれる各情報を収集する。所定のタイミングとは、例えば、外部サーバ３０の側から情報の提供があったときである。
条件導出部５０２は、配置情報３１に含まれる各情報と関連付けて撮影環境情報３２に含まれる各情報を取得し、記憶部５０１に記憶する。配置情報３１及び撮影環境情報３２を関連付けた情報を、関連付け情報Ｒｅｌ１とする。

撮影情報３３は、各撮影ユニット４が導出した認識率である認識率情報３３ａと、認識率情報３３ａと対応付けられた撮影ベクトル情報である撮影ベクトル情報３３ｂとを含む。

撮影設定情報３４は、各撮影ユニット４での撮影処理及び画像処理に関わる設定内容の情報であって、撮影制御情報３４ａ、照明制御情報３４ｂ、及び、画像処理制御情報３４ｃを含む。

撮影制御情報３４ａは、各撮影ユニット４の撮影部４１１での撮影処理に関わる設定内容の情報である。撮影ユニット４が、例えば、撮影向きを変える機構などの自装置を制御するメカニズムを備える場合、撮影制御情報３４ａはさらに撮影ユニット４のメカニズム制御に関わる情報を含んでも良い。

照明制御情報３４ｂは、撮影ユニット４が照明装置等の光源を備える場合に、光源となる照明装置を制御するための、例えば、照光の有無、照光量及び照光向き等のパラメータに関する情報である。照明制御情報３４ｂは、移動体２がヘッドライトを制御するときに利用する情報となる。

画像処理制御情報３４ｃは、各撮影ユニット４の画像調整部４１２及び画像認識部４１３が撮影画像を画像処理するときに用いる画像処理アルゴリズムと、その画像処理に関わるパラメータの情報である。画像処理アルゴリズムは、画像抽出アルゴリズム、画像認識アルゴリズム及び画像推論アルゴリズムを含む。

ここで、各撮影ユニット４で行われる撮影処理及び画像処理は、撮影装置３で行われる撮影処理及び画像処理と同等であるものとする。ここでの同等とは、製造元や機種が装置によって異なっても、設定の調整により同程度の画質の撮影画像が得られることを指す。
装置により製造元や機種が異なることについては、撮影システム１の電子計算機５００が、装置ごとの仕様と設定内容とを対応付けた情報を予め保持して利用することにより、撮影ユニット４の撮影設定に基づいて、各撮影装置３の撮影条件を導出することが出来る。

学習情報３５は、学習制御情報３５ａ及び学習データ３５ｂを含む。

学習制御情報３５ａは、撮影システム１の条件導出部５０２で実行される学習処理に用いる学習アルゴリズムの情報、学習処理に関わるパラメータの情報、学習データへの重み付け情報、及び、学習処理のバイアス情報を示す情報である。

学習データ３５ｂは、撮影システム１の条件導出部５０２で実行される学習処理の学習結果である。

なお、配置情報３１、撮影環境情報３２、撮影情報３３、撮影設定情報３４及び学習情報３５は関連付けされており、この関連付けを示す情報を関連付け情報Ｒｅｌ２とする。

移動体及び撮影装置情報３０ｂに含まれる情報としては、移動体情報３６、撮影装置情報３７及び撮影条件情報３８がある。

移動体情報３６は、移動体識別情報３６ａ、位置情報３６ｂ及び撮影装置情報３７を含む。

移動体識別情報３６ａは、予め用意される情報であって、各移動体２を識別するために予め定められた移動体２に固有の情報である。条件更新部５０４は、位置情報ＰｏｓＩｎｆｏとともに、移動体識別情報３６ａを取得しても良い。

位置情報３６ｂは、各移動体２の位置を示す情報である。各移動体２から取得する衛星測位システム５０の位置情報ＰｏｓＩｎｆｏに基づき、条件更新部５０４によって更新される。なお、条件更新部５０４が、移動体２又は撮影装置３を介さず、衛星測位システムから直接に位置情報ＰｏｓＩｎｆｏを取得しても良い。
移動体情報３６と配置情報３１とを関連付けた情報を関連付け情報Ｒｅｌ３とする。

撮影装置情報３７は、撮影装置識別情報３７ａを含む。
撮影装置識別情報３７ａは、予め用意される情報であって、各撮影装置３を識別するために予め定められた撮影装置３に固有の情報である。条件更新部５０４は、位置情報ＰｏｓＩｎｆｏとともに、撮影装置識別情報３７ａを取得しても良い。

撮影条件情報３８は、撮影制御情報３８ａ、照明制御情報３８ｂ及び画像処理制御情報３８ｃを含む。

撮影制御情報３８ａは、各撮影装置３の撮影処理に関わる設定内容の情報である。撮影装置３が、例えば、撮影向きを変える機構などの自装置を制御するメカニズムを備える場合、撮影制御情報３８ａはさらに撮影装置３のメカニズム制御に関わる情報を含んでも良い。

照明制御情報３８ｂは、各移動体２が備えるヘッドライトを制御するための、例えば、照光の有無、照光量及び照光向き等のパラメータに関する情報である。

画像処理制御情報３８ｃは、各撮影装置３が撮影画像を画像処理するときに用いる画像処理アルゴリズムと、その画像処理に関わるパラメータの情報である。画像処理アルゴリズムは、画像抽出アルゴリズム、画像認識アルゴリズム及び画像推論アルゴリズムを含む。

図７は、撮影条件情報３８が含む情報の一例を示す情報リスト図である。

撮影条件情報３８のうち撮影制御情報３８ａの内容をリスト７１に示す。リスト７１には、撮像素子の感度、露出時間、露光エリア、収束の明るさ、ホワイトバランス、収束色空間、ゲインコントロール、ブラックレベルコントロール、フィルタ係数、光の透過波長帯域、及び、メカニズム制御の情報が含まれる。メカニズム制御の情報は、例えば、撮影向き、遮光手段を備える場合の遮光、振れ補正、及び、複数のカメラを備える場合のカメラ選択などが含まれる。

撮影条件情報３８のうち照明制御情報３８ｂの内容をリスト７２に示す。リスト７２には、照光の有無（つまり、照光のＯＮ又はＯＦＦの状態）、照光量及び照光向きの情報が含まれる。照明制御情報３８ｂは、移動体２のヘッドライトを制御するための情報であるが、撮影装置３がより認識率の高い撮影を行うために利用できる情報であり、撮影装置３の側からヘッドライトを制御することも考えられるため、ここでは撮影条件情報３８に含めている。

撮影条件情報３８のうち画像処理制御情報３８ｃの内容をリスト７３に示す。リスト７３には、画像抽出アルゴリズム、画像認識アルゴリズム及び画像推論アルゴリズムの情報が含まれる。さらに、画像抽出アルゴリズムの情報は、抽出パラメータとして、輪郭強調、色相、彩度、コントラスト調整及び色抽出の情報を含む。また、画像認識アルゴリズムの情報は認識パラメータの情報を含む。また、画像推論アルゴリズムの情報は推論パラメータの情報を含む。

図６及び図７に示す情報は複数存在するものがある。図４に示す撮影システム１の場合、配置情報３１及び撮影環境情報３２は、配置される撮影ユニット４の分だけ存在する。また、撮影情報３３、撮影設定情報３４、学習情報３５及び撮影条件情報３８は、配置される各撮影ユニット４が撮影する参考被写体５の分だけ存在する。また、移動体情報３６及び撮影装置情報３７は、撮影システム１を利用する撮影装置３の分だけ存在する。

一方で、図５に示す撮影システム１の場合、配置情報３１及び撮影環境情報３２は、自装置である撮影ユニット４の分だけ存在する。また、撮影情報３３、撮影設定情報３４、学習情報３５及び撮影条件情報３８は、自装置である撮影ユニット４が撮影する参考被写体５の分だけ存在する。また、移動体情報３６及び撮影装置情報３７は、撮影システム１を利用する撮影装置３の分だけ存在する。

次に、撮影システム１における電子計算機５００及び撮影ユニット４の動作について、図４、図６、図８及び図９を用いて説明する。

図８は、撮影システム１が撮影装置３に対し撮影条件を送信する処理を示すフローチャート図である。また、図９は、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影して認識率を導出する定義済み処理を示すフローチャート図である。

先ず、図８について説明する。
処理Ｓ８０１では、電子計算機５００は、記憶部５０１に記憶される種々の情報の初期値を与えられると、撮影システム１での種々の処理を実行するための初期設定を行う。
初期設定とは、記憶部５０１に記憶される、撮影ユニット情報３０ａの配置情報３１に含まれる特定地点情報３１ａ及び特定位置情報３１ｂ、並びに、移動体及び撮影装置情報３０ｂに含まれる移動体識別情報３６ａ及び撮影装置識別情報３７ａの、予め定められる情報の設定である。その他の都度更新される情報に対しても適切な初期情報が設定されるものとする。
その後、処理Ｓ８０２に進む。

処理Ｓ８０２では、電子計算機５００の条件導出部５０２は、処理Ｓ８０１での配置情報３１の初期設定が済んだことをきっかけに、外部サーバ３０から信号ＥｘＩｎｆｏを受信して、各特定地点Ａにおける撮影環境情報３２を収集する。そして、条件導出部５０２は、配置情報３１と撮影環境情報３２との関連付け情報Ｒｅｌ１を参照して、撮影環境情報３２を更新する更新処理を開始する。この更新処理は、周期的若しくは定期的に又は所定のタイミングで実行される。
その後、処理Ｓ８０３に進む。

処理Ｓ８０２において、条件導出部５０２が配置情報３１の初期設定をきっかけに外部サーバ３０から撮影環境情報３２を収集することを、図６に矢印Ｂａｓｅｄ１で示す。

処理Ｓ８０３では、電子計算機５００の条件更新部５０４が、移動体２又は撮影装置３から位置情報ＰｏｓＩｎｆｏを受信すると、移動体２ごとに位置情報３６ｂを更新するとともに、配置情報３１と移動体情報３６との関連付け情報Ｒｅｌ３を参照して、特定位置Ｂに到達した移動体２が存在するかどうかを判定する。判定の結果、存在する場合には処理Ｓ８１３に進む。存在しない場合には処理Ｓ８０４に進む。

なお、処理Ｓ８０３以降は、例えば、各移動体２の位置情報ＰｏｓＩｎｆｏの取得や各撮影ユニット４の撮影設定の導出などの各処理は個別に実行される。

処理Ｓ８０４では、条件導出部５０２が、配置情報３１と学習情報３５との関連付け情報Ｒｅｌ２を参照して、撮影ユニット４を配置した特定地点Ａと関連付けられた学習情報３５が記憶部５０１に記憶されているかどうかを確認する。その後、処理Ｓ８０５に進む。

処理Ｓ８０５では、処理Ｓ８０４において、学習情報３５が記憶されていれば処理Ｓ８０７に進み、記憶されていなければ処理Ｓ８０６に進む。

処理Ｓ８０６では、電子計算機５００の設定変更部５０３が、記憶部５０１に記憶された撮影設定情報３４の情報に基づき、撮影ユニット４の撮影部４１１、画像調整部４１２及び画像認識部４１３を初期化する。撮影ユニット４は初期化後に動作を開始する。その後、定義済み処理Ｓ８０９に進む。

処理Ｓ８０７では、条件導出部５０２が、関連付け情報Ｒｅｌ２に基づき、撮影設定情報３４及び学習情報３５を更新しながら学習処理を実行して、撮影部４１１、画像調整部４１２及び画像認識部４１３に設定する撮影設定情報３４を導出する。
より具体的には、条件導出部５０２は、撮影ユニット４の画像認識部４１３からの信号Ｓｉｇ１に含まれる認識率を取得して、当該撮影ユニット４の撮影環境において認識率をさらに高めるように、当該撮影ユニット４の撮影部４１１が行う撮影処理の設定（つまり、撮影制御情報３４ａ及び照明制御情報３４ｂ）、並びに、当該撮影ユニット４の画像調整部４１２及び画像認識部４１３が行う画像処理の設定（つまり、画像処理制御情報３４ｃ）をそれぞれ調整する。これらの設定をあわせて撮影設定（つまり、撮影設定情報３４）と呼ぶ。条件導出部５０２は、各撮影ユニット４の撮影設定の調整を個別に行う。
また、条件導出部５０２は、調整した撮影設定を対応する撮影ユニット４に反映するために、設定変更部５０３に対して撮影設定情報３４を含む信号Ｓｉｇ３を出力する。
その後、処理Ｓ８０８に進む。

処理Ｓ８０７において、条件導出部５０２が学習情報３５を参照して撮影設定情報３４を導出することを、図６に矢印Ｒｅｆｅｒ１で示す。

なお、条件導出部５０２は、学習処理において、例えば、光源からの光量など、時々刻々と変化する撮影環境を予測することにより、撮影ユニット４が認識率を出力した時点よりも時間が進んだ時点で、撮影の認識率を向上させるように撮影設定の調整を行っても良い。

処理Ｓ８０８では、設定変更部５０３が、処理Ｓ８０７で出力された信号Ｓｉｇ３に含まれる撮影設定情報３４と対応する撮影ユニット４を検索して、当該撮影ユニット４の撮影部４１１、画像調整部４１２及び画像認識部４１３に対し、撮影設定を反映させるための信号Ｓｉｇ４、信号Ｓｉｇ５及び信号Ｓｉｇ６をそれぞれ出力する。撮影部４１１は信号Ｓｉｇ４を入力して対応する撮影設定を反映し、画像調整部４１２は信号Ｓｉｇ５を入力して対応する撮影設定を反映し、画像認識部４１３は信号Ｓｉｇ６を入力して対応する撮影設定を反映する。
その後、定義済み処理Ｓ８０９に進む。

定義済み処理Ｓ８０９は、図９で示す定義済みの処理である。定義済み処理Ｓ８０９では、撮影ユニット４は参考被写体５を撮影したときの認識率を導出する。その後、処理Ｓ８１０に進む。

処理Ｓ８１０では、条件導出部５０２が、画像認識部４１３から出力された信号Ｓｉｇ１に含まれる撮影情報３３を取得し、記憶部５０１の情報を更新させる。その後、処理Ｓ８１１に進む。

処理Ｓ８１１では、条件導出部５０２が、取得した撮影情報３３に含まれる認識率情報３３ａが既に記憶されたものと比べて向上したか又は低下したかを判定する。その後、処理Ｓ８１２に進む。

処理Ｓ８１２では、条件導出部５０２が、処理Ｓ８１１での判定結果に基づき、関連付け情報Ｒｅｌ２で関連付けられた各情報と対応させて学習情報３５の学習データ３５ｂを更新する。
より具体的には、条件導出部５０２は、例えば、処理Ｓ８１１での判定において認識率が向上した場合、特定地点情報３１ａでの特定地点Ａにおいて撮影環境情報３２が示す撮影環境では、撮影ユニット４の撮影設定を撮影設定情報３４の内容とすることが適することを学習データ３５ｂに反映させる。
また、条件導出部５０２は、例えば、処理Ｓ８１１での判定において認識率が低下した場合、特定地点情報３１ａでの特定地点Ａにおいて撮影環境情報３２が示す撮影環境では、撮影ユニット４の撮影設定を撮影設定情報３４の内容とすることが適さないことを学習データ３５ｂに反映させる。
その後、処理Ｓ８０３に進む。

処理Ｓ８１２において、条件導出部５０２が関連付け情報Ｒｅｌ２を参照して学習情報３５を更新することを、図６に矢印Ｒｅｆｅｒ２で示す。

このように、各撮影ユニット４は条件導出部５０２が調整した撮影設定により参考被写体５を撮影して認識率を導出することを繰り返し、条件導出部５０２は撮影ユニット４が導出した認識率に基づき当該撮影ユニット４の認識率を向上させる撮影設定を学習処理により導出することを繰り返すことで、各撮影ユニット４は撮影環境が時々刻々と変化しても良好な認識率を維持して撮影を行うことが出来る。

処理Ｓ８１３では、条件更新部５０４は、処理Ｓ８０３において移動体２が到達した特定位置Ｂ（つまり、特定位置情報３１ｂ）と対応する特定地点Ａ（つまり、特定地点情報３１ａ）に関連付けられた学習結果の内容（つまり、学習データ３５ｂ）が十分であるかどうかを判定する。学習データ３５ｂが十分であるかどうかの判定基準は、例えば、学習の成果である認識率（つまり、認識率情報３３ａ）が、予め定められた変動範囲に収束した場合としたり、予め定められた認識率に達した場合としたり、条件導出部５０２での学習処理が予め定められた時間を経過した場合としたりすることが考えられる。
ここでの判定を行うことで、学習が十分に進んでおらず撮影装置３での認識率を向上させる見込みが低い撮影条件を、撮影装置３に対して提供してしまう事態を回避することが出来る。
判定の結果、十分であると判定する場合には処理Ｓ８１４に進む。十分ではないと判定する場合には処理Ｓ８１６に進む。

処理Ｓ８１４では、条件導出部５０２が、導出した撮影設定（つまり、撮影設定情報３４）に基づき、撮影装置３に送信する撮影条件（つまり、撮影条件情報３８）を導出する。その後、処理Ｓ８１５に進む。

処理Ｓ８１４において、条件導出部５０２が撮影設定情報３４を参照して撮影条件情報３８を導出することを、図６に矢印Ｒｅｆｅｒ３で示す。

処理Ｓ８１５では、条件更新部５０４は、配置情報３１と移動体情報３６との関連付け情報Ｒｅｌ３に基づき、位置情報３６ｂが特定位置Ｂ（つまり、特定位置情報３１ｂ）に到達した移動体２又は当該移動体２の撮影装置３に対し、導出した撮影条件を送信する。その後、処理を終了する。

処理Ｓ８１６では、条件更新部５０４は、配置情報３１と移動体情報３６との関連付け情報Ｒｅｌ３に基づき、位置情報３６ｂが特定位置Ｂ（つまり、特定位置情報３１ｂ）に到達した移動体２又は当該移動体２の撮影装置３に対し、導出した撮影条件を送信しない。その後、処理を終了する。

処理Ｓ８１５及びＳ８１６において、条件更新部５０４が関連付け情報Ｒｅｌ３を参照して撮影条件情報３８を送信することを、図６に矢印Ｂａｓｅｄ２で示す。

なお、図８のフローチャートの処理Ｓ８１４で行う撮影条件情報３８の導出を、処理Ｓ８０７で行う撮影設定情報３４の導出の都度に実施するようにしても良い。

次に、図９について説明する。
処理Ｓ９０１では、撮影ユニット４の撮影部４１１が、参考被写体５を撮影する。撮影部４１１は、撮影した撮影画像である撮影画像Ｄ１を出力する。その後、処理Ｓ９０２に進む。

処理Ｓ９０２では、撮影ユニット４の画像調整部４１２は、処理Ｓ９０１で出力された撮影画像Ｄ１において参考被写体５がより鮮明となるように、撮影画像Ｄ１に対して画質の調整を行う。そして、画像調整部４１２は、画質を調整した画像情報である撮影画像情報Ｄ２を出力する。その後、処理Ｓ９０３に進む。

処理Ｓ９０３では、撮影ユニット４の画像認識部４１３は、処理Ｓ９０２で出力された撮影画像情報Ｄ２から正解画像情報Ｄｃに類似する画像情報を抽出する。その後、処理Ｓ９０４に進む。

処理Ｓ９０４では、画像認識部４１３は、処理Ｓ９０３で抽出した画像情報と、正解画像情報Ｄｃとの比較に基づき認識率を導出する。その後、処理を終了する。

ところで、撮影ユニット４の撮影設定に基づき撮影装置３の撮影条件を導出するにあたり、撮影ユニット４の撮影環境を撮影装置３の撮影環境に近似させることが望ましいことを説明した。

ここでは、図８の処理Ｓ８１４において、条件導出部５０２が、撮影ユニット４の撮影設定に基づき、撮影装置３の撮影条件を導出する過程の一例を説明する。

電子計算機５００は、撮影ユニット４と撮影装置３との撮影環境の差分に関する情報に基づき、撮影ユニット４が撮影した撮影画像を、あたかも撮影装置３が被写体を撮影したような撮影画像に変換する画像処理を行うことを考える。このときの画像処理を画像変換処理Ｔｒａｎｓとする。また、画像変換処理Ｔｒａｎｓにより生成される画像を変換撮影画像Ｐｔとする。
電子計算機５００は、変換撮影画像Ｐｔを生成するための差分に関する情報と、撮影ユニット４の撮影設定とに基づき、撮影装置３の撮影条件を導出する。

図１０は、撮影条件を導出するための画像変換処理Ｔｒａｎｓを説明するための模式図である。

電子計算機５００の条件導出部５０２は、撮影ユニット４から参考被写体５を撮影した撮影画像を取得する。このとき取得する撮影画像を原撮影画像Ｐｏとする。
そして、条件導出部５０２は、撮影ユニット４と特定の撮影装置３Ｘの撮影位置との撮影位置の差分、撮影ユニット４を基点とする参考被写体５の撮影向き及び撮影距離と、特定の撮影装置３Ｘを基点とする特定の被写体２Ｘの撮影向き及び撮影距離との差分、並びに、撮影ユニット４と特定の撮影装置３Ｘとの撮影環境の差分のそれぞれに関する情報に基づいて、画像変換処理Ｔｒａｎｓを行い、原撮影画像Ｐｏを変換する。

なお、撮影ユニット４と特定の撮影装置３Ｘの撮影位置との撮影位置の差分、撮影ユニット４を基点とする参考被写体５の撮影向き及び撮影距離と、特定の撮影装置３Ｘを基点とする特定の被写体２Ｘの撮影向き及び撮影距離との差分、並びに、撮影ユニット４と特定の撮影装置３Ｘとの撮影環境の差分のそれぞれに関する情報を、電子計算機５００は予め保持しているものとする。
また、このときの特定の撮影装置３Ｘ及び特定の被写体２Ｘは、電子計算機５００に、基本的なモデルケースとして予め与えられるものとする。

条件導出部５０２は、画像変換処理Ｔｒａｎｓにおいて、座標変換処理Ｔｒ１及び光量推定処理Ｔｒ２を行う。

座標変換処理Ｔｒ１は、撮影ユニット４と特定の撮影装置３Ｘとの撮影位置、撮影向き及び撮影距離の差分に関する情報に基づき、撮影ユニット４から取得した参考被写体５の原撮影画像Ｐｏを変換して、特定の撮影装置３Ｘから特定の被写体２Ｘを撮影した場合の撮影画像を導出する処理である。
導出する過程の例として、撮影ユニット４と特定の撮影装置３Ｘとの撮影位置の差分は、特定の撮影装置３Ｘが撮影ユニット４よりも北向きに１メートルだけ移動した位置とする。また、撮影ユニット４と特定の撮影装置３Ｘとの撮影向き及び撮影距離の差分は、特定の被写体２Ｘが参考被写体５よりも北向き及び西向きにそれぞれ２メートルだけ移動した位置とする。これにより、特定の撮影装置３Ｘから見た特定の被写体２Ｘの撮影向きが、撮影ユニット４から見た参考被写体５の撮影向きに対して、相対的に、北向きに１メートル及び西向きに２メートルの差分が生じることが分かる。これらの撮影位置、撮影向き及び撮影距離の差分の情報を基に、特定の撮影装置３Ｘから特定の被写体２Ｘを撮影した場合の撮影画像を推定して導出することが出来る。
このようにして、座標変換処理Ｔｒ１では、撮影ユニット４が参考被写体５を撮影したときの撮影画像に基づき、異なる撮影位置、撮影向き及び撮影距離において異なる被写体を撮影した場合の、撮影画像を導出する。

光量推定処理Ｔｒ２は、撮影ユニット４と特定の撮影装置３Ｘとの撮影位置による撮影環境の差分、及び、参考被写体５と特定の被写体２Ｘとの設置位置による撮影環境の差分に基づき、特定の撮影装置３Ｘから特定の被写体２Ｘを撮影した場合に、特定の撮影装置３Ｘに対して入射する特定の被写体２Ｘ及び撮影環境からの光量を推定して導出する処理である。このときの光量の推定値は、上述の撮影環境の差分から、特定の撮影装置３Ｘに入射する光量が、撮影ユニット４に対して増減する量を推定することにより導出することが出来る。

このように、条件導出部５０２は、画像変換処理Ｔｒａｎｓを行うことによって、撮影ユニット４が撮影した原撮影画像Ｐｏに基づき、あたかも撮影ユニット４と異なる撮影位置にある撮影装置３から参考被写体５と異なる被写体を撮影したかのように、原撮影画像Ｐｏを変換した変換撮影画像Ｐｔを生成することが出来る。

そして、条件導出部５０２は、画像変換処理Ｔｒａｎｓにおいて原撮影画像Ｐｏを変換撮影画像Ｐｔに変換処理を行うとともに、原撮影画像Ｐｏと対応する撮影設定を変換撮影画像Ｐｔと対応する撮影条件に変換する。
この撮影設定から撮影条件への変換処理は、画像変換処理Ｔｒａｎｓの前後において撮影画像での認識率を維持するように行う。つまり、画像変換処理Ｔｒａｎｓでの原撮影画像Ｐｏから変換撮影画像Ｐｔへの変換に伴い、変換中又は変換後の撮影画像における認識率の値を、画像変換処理Ｔｒａｎｓを行う前の原撮影画像Ｐｏでの認識率の値に維持するための調整を撮影設定に対して行う。言い換えると、撮影ユニット４が撮影した撮影画像への変換処理により生じる画質の変化を打ち消すように、撮影設定の内容を調整しつつ補正を行う。このようにすることで、特定の撮影装置３Ｘの撮影条件を導出することが出来る。

このことは、撮影装置３の撮影頻度の高い位置に撮影ユニット４を設置したり、撮影装置３が撮影する頻度の高い被写体の位置に参考被写体５を設置したりすることが困難な場合であっても、電子計算機５００は、撮影装置３に対して、高い認識率で被写体を撮影するための撮影条件を導出し、提供することを可能とする。

なお、条件導出部５０２は、画像変換処理Ｔｒａｎｓを行うことなく、撮影ユニット４の撮影設定のみに基づいて撮影装置３の撮影条件を導出するようにしても良いし、撮影ユニット４の撮影設定、並びに、座標変換処理Ｔｒ１及び光量推定処理Ｔｒ２の差分に関する情報の少なくともいずれかに基づいて撮影装置３の撮影条件を導出するようにしても良い。

つまり、実施の形態１では、撮影ユニット４での撮影に基づき導出される撮影設定を利用することによって、撮影装置３が従来よりも認識率高く撮影することが可能な撮影条件を設定できるようにすることを目的の１つとする。

例えば、撮影装置３の仕様によっては、撮影システム１から受信した撮影条件のうち、照光制御情報３８ｂのみを利用し、自装置の設定に反映することも可能である。

また、撮影装置３は、図示しない記憶装置を備えることで、予め用意された初期撮影条件と、撮影システム１から受信した撮影条件とを切り替えて又は一部を利用して設定し、撮影することが出来る。例えば、撮影装置３は、移動体２の移動開始時には自装置の記憶装置に予め用意され記憶された初期撮影条件を設定し、撮影システム１から撮影条件を受信するとその撮影条件を設定し、その後に再び記憶装置に記憶された初期撮影条件を設定することが出来る。このようにすることで、撮影装置３は、受信した撮影条件では適切に撮影できなかった場合や、受信した撮影条件が不要となった場合に、自装置で保持する初期撮影条件に戻して動作することが可能となる。

以上、説明したように、実施の形態１によれば、撮影システム１は撮影部４１１を備え、撮影部４１１は、特定地点Ａにおいて参考被写体５を撮影して撮影画像における認識率を導出し、撮影システム１は条件導出部５０２をさらに備え、条件導出部５０２は繰り返し撮影部４１１での撮影の認識率を向上させる撮影設定を導出し、条件導出部５０２は撮影設定に基づいて撮影装置３の撮影条件を導出し、撮影システム１は条件更新部５０４をさらに備え、条件更新部５０４は撮影装置３が特定地点Ａで撮影するのに先立ち通信手段１０を用いて撮影装置３に送信するように構成したので、撮影装置３は特定地点Ａにおいて認識率高く撮影できる撮影条件を利用することが可能となる。
その結果として、撮影装置３が特定地点Ａにおいて撮影をするときに、又は、特定地点Ａにおいて撮影を開始するときに、被写体を認識率高く撮影できるようにする効果が得られる。このことは、特定地点Ａにおける撮影環境の変化に依らず撮影装置３が良好な画質で被写体を撮影することを可能とする。

実施の形態２．
実施の形態１では、撮影装置３に提供する撮影条件を、撮影ユニット４が撮影した撮影画像に基づき導出した。実施の形態２では、撮影システムは、現実空間において撮影装置３が撮影する撮影環境と当該撮影装置３で行われる被写体の撮影とを仮想空間において表現し、その仮想空間において撮影装置３が被写体を撮影する撮影画像に基づき、現実空間の撮影装置３に提供するための撮影条件を導出する。
なお、実施の形態１と同じ符号のものについては説明を繰り返さない。

図１１は、実施の形態２における、撮影システム１００の適用例を示すシステム構成図である。撮影システム１００は、電子計算機５１１及び通信器６を備える。

電子計算機５１１は、高速演算処理を実行可能な演算装置であり、例えば、クラウド・コンピューティングを構成するスーパーコンピュータである。電子計算機５１１は、現実空間Ｓｒにおいて通信器６との間で通信を行う。図１１では、電子計算機５１１は、通信器６ａ，６ｂ，・・・，６ｅとの間で通信を行う。

電子計算機５１１は、シミュレーション解析を実行することにより、現実空間Ｓｒを３次元でモデル化した仮想空間Ｓｖを構築する。

仮想空間Ｓｖには、認識率を導出するための参考被写体１５０が配置されている。図１１では、参考被写体１５０として、参考被写体１５０ａ，１５０ｂ，・・・，１５０ｅを模式的に示している。

また、仮想空間Ｓｖには、参考被写体１５０を撮影して認識率を導出する撮影ユニット１４０が配置されている。図１１では、撮影ユニット１４０として、撮影ユニット１４０ａ，１４０ｂ，・・・，１４０ｅのそれぞれが、参考被写体１５０ａ，１５０ｂ，・・・，１５０ｅを撮影して認識率を導出することを模式的に示している。

電子計算機５１１は、仮想空間Ｓｖにおいて、撮影ユニット１４０での参考被写体１５０の撮影画像を推定する。図１１では、撮影ユニット１４０ａ，１４０ｂ，・・・，１４０ｅのそれぞれにおいて推定した撮影画像を撮影画像Ｐ１１０，Ｐ１２０，・・・，Ｐ１５０として模式的に示している。

電子計算機５１１が構築する仮想空間Ｓｖには、撮影装置３を搭載した移動体２が移動する移動経路Ｒの周辺環境のモデルとして、例えば、移動経路Ｒｖ、光源Ｌｖ及び物体Ｅｖが配置されている。図１１では、仮想空間Ｓｖにおける物体Ｅｖの例として、物体Ｅｖ１はトンネル、物体Ｅｖ２は森林、及び、物体Ｅｖ３は海を示している。
仮想空間Ｓｖにおいて、物体Ｅｖ１及びＥｖ２は光を遮蔽し、物体Ｅｖ３は光を反射するので、被写体の撮影画像は撮影環境の一部である物体Ｅｖの種類及び配置の影響を受けることになる。

仮想空間Ｓｖにおいて、撮影ユニット１４０は参考被写体１５０の撮影処理を行う。

電子計算機５１１は撮影ユニット１４０の撮影画像に対して画像処理を行いながら認識率を導出するとともに、学習処理を実行して当該認識率を向上させる撮影条件を導出する。
そして、電子計算機５１１は、現実空間Ｓｒにおいて、導出した撮影条件を移動体２又は撮影装置３に対し送信する。

電子計算機５１１は、導出した撮影条件を移動体２又は撮影装置３に対して送信するための通信手段として通信器６の通信を利用する。

また、電子計算機５１１は、通信器６を介して、移動体２又は撮影装置３との間で種々の情報を送受信する。通信器６と移動体２又は撮影装置３との間の通信の確立については、実施の形態１と同様である。

特定地点Ａ１，Ａ２，・・・，Ａ５は、現実空間Ｓｒにおける撮影地点であり、電子計算機５１１に対して任意に設定できるものとする。電子計算機５１１は、設定された現実空間Ｓｒの特定地点Ａ１，Ａ２，・・・，Ａ５を仮想空間Ｓｖに対応させて特定地点Ａ１１０，Ａ１２０，・・・，Ａ１５０を配置する。図１１では、電子計算機５１１が仮想空間Ｓｖに配置する特定地点Ａ１１０，Ａ１２０，・・・，Ａ１５０を模式的に示している。

特定位置Ｂは、現実空間Ｓｒにおいて、移動体２又は撮影装置３に対し撮影条件を送信する位置であり、通信器６と移動体２又は撮影装置３との通信が可能な範囲に配置される。図１１では、電子計算機５１１が現実空間Ｓｒに配置する特定位置Ｂとして、特定位置Ｂ１１０，Ｂ１２０，・・・，Ｂ１５０を模式的に示している。

なお、現実空間Ｓｖにおける特定地点Ａ及び特定位置Ｂの配置に関する情報は、通信器６の配置と通信範囲との情報と関連付けられる。

図１２は、撮影システム１００の構成を示す機能ブロック図である。なお、実施の形態１の図４及び図５と同じ符号のものについては説明を繰り返さない。

電子計算機５１１は、画像調整部４１２、画像認識部４１３、記憶部５０１、条件導出部５０２、設定変更部５０３、条件更新部５０４、第２の通信部５０５及び解析部１２０１を備える。

電子計算機５１１の第２の通信部５０５は、現実空間Ｓｒにおいて、外部ネットワーク２０を介して外部サーバ３０と通信を行い、例えば、撮影装置３を搭載した移動体２が移動する移動経路Ｒの特定地点Ａでの撮影環境に関する情報など、撮影システム１００で扱う種々の情報を収集する。第２の通信部５０５と通信器６及び外部サーバ３０との通信は有線通信であっても無線通信であっても良い。

また、第２の通信部５０５は、通信器６を介して移動体２又は撮影装置３との間で通信を行う。

撮影システム１００が、現実空間Ｓｒにおいて、電子計算機５１１の第２の通信部５０５及び通信器６を介して、移動体２又は撮影装置３との間で通信を行う手段を通信手段１０とする。つまり、撮影システム１００は、移動体２又は撮影装置３と通信を行うための通信手段１０を備える。

解析部１２０１は、時々刻々と変化する現実空間Ｓｒの特定地点Ａにおける撮影環境を表現するための仮想空間Ｓｖを構築する。このように、解析部１２０１が、現実空間Ｓｒの撮影環境を３次元でモデル化した仮想空間Ｓｖを構築するために行うシミュレーションを、構築シミュレーションＳｉｍＡとする。

構築シミュレーションＳｉｍＡでは、解析部１２０１は、外部サーバ３０から収集する種々の情報を利用してシミュレーション解析を行うことで、仮想空間Ｓｖに撮影ユニット１４０が撮影するための撮影環境を表現する。
より具体的には、解析部１２０１は、例えば、移動体２を含む種々の物体Ｅｖの配置、並びに、大気中の塵及び水の密度の情報などの情報を反映させて表現した撮影環境において、例えば、光源Ｌｖ及び移動体２のヘッドライト等の光源からの光の照射向き、光度及び照度に基づき、光が反射、屈折及び吸収される状況をシミュレーション解析する。なお、このときのシミュレーション解析の一例として、光線追跡法（レイ・トレーシング）を利用することができる。

また、解析部１２０１は、仮想空間Ｓｖに、現実空間Ｓｒの撮影装置３をモデル化した撮影ユニット１４０を配置する。
モデル化された撮影ユニット１４０は、撮影装置３の撮影機能を表現した撮影部１２０２を備える。撮影部１２０２は、撮影装置３の撮影機能に関する情報として、例えば、内部の構造、レンズの形状、フィルタ係数、露光エリア及び感度等の情報を利用してモデル化される。

そして、解析部１２０１は、撮影ユニット１４０が参考被写体１５０を撮影したときの撮影画像Ｄ１をシミュレーション解析によって導出する。

このように、解析部１２０１が、仮想空間Ｓｖにおいてモデル化した撮影ユニット１４０を配置するとともに、撮影ユニット１４０での撮影画像の情報を導出するために行うシミュレーションを撮影シミュレーションＳｉｍＢとする。

画像調整部４１２及び画像認識部４１３は、実施の形態１と同様の要領により、撮影ユニット１４０の撮影部１２０２が導出した撮影画像Ｄ１を画像処理して、認識率及び撮影ベクトル情報を含む信号Ｓｉｇ１を出力する。

ここで、電子計算機５１１は、仮想空間Ｓｖにおいて撮影ユニット１４０が参考被写体１５０を撮影した撮影画像における参考被写体１５０の正解画像の情報として、正解画像情報Ｄｃを保持している。

条件導出部５０２は、実施の形態１と同様の要領により、画像認識部４１３から信号Ｓｉｇ１を受信すると、当該撮影ユニット１４０の撮影における認識率を向上させるように、学習処理を実行しながら種々の設定内容を調整し、撮影条件を導出する。

なお、実施の形態１では、撮影ユニット４の撮影設定を導出した後に、撮影装置３の撮影条件を導出したが、本実施の形態では、仮想空間Ｓｖの撮影ユニット１４０は撮影装置３をそのままモデル化したものであるため、撮影ユニット１４０での撮影の認識率を向上させる撮影設定は、そのまま撮影装置３の撮影条件とすることが出来る。

図１３は、撮影システム１００で扱う種々の情報の関連を示す情報関連図である。図１３に示す種々の情報は図１２の電子計算機５１１の記憶部５０１に記憶される。

仮想空間情報１３０ａは、構築シミュレーションＳｉｍＡ及び撮影シミュレーションＳｉｍＢで扱われる情報として、配置情報１３１、撮影環境情報１３２、撮影情報１３３、撮影条件情報１３４及び学習情報１３５を含む。但し、配置情報１３１は現実空間Ｓｒに関わる情報としても扱われる。

配置情報１３１、特定地点情報１３１ａ及び特定位置情報１３１ｂはそれぞれ、図６の配置情報３１、特定地点情報３１ａ及び特定位置情報３１ｂと対応する。

撮影環境情報１３２、日時情報１３２ａ、気象情報１３２ｂ及び撮影視野情報１３２ｃはそれぞれ、図６の撮影環境情報３２、日時情報３２ａ、気象情報３２ｂ及び撮影視野情報３２ｃと対応する。

解析部１２０１は、配置情報１３１及び撮影環境情報１３２の情報を用いて構築シミュレーションＳｉｍＡを実行する。

撮影情報１３３、認識率情報１３３ａ及び撮影ベクトル情報１３３ｂはそれぞれ、図６の撮影情報３３、認識率情報３３ａ及び撮影ベクトル情報３３ｂと対応する。

撮影条件情報１３４、照明制御情報１３４ｂ、画像処理制御情報１３４ｃ及び撮影制御情報１３４ａはそれぞれ、図６の撮影設定情報３４、照明制御情報３４ｂ、画像処理制御情報３４ｃ及び撮影制御情報３４ａと対応する。図６の撮影条件情報３８が存在しないのは、本実施の形態では、撮影ユニット１４０の撮影設定はそのまま撮影装置３の撮影条件と扱われるためである。

学習情報１３５、学習データ１３５ｂ及び学習制御情報１３５ｂはそれぞれ、図６の学習情報３５、学習データ３５ｂ及び学習制御情報３５ｂと対応する。

現実空間情報１３０ｂは、現実空間Ｓｒに関する情報として、移動体情報３６及び撮影装置情報３７を含む。

また、関連付け情報Ｒｅｌ１１、Ｒｅｌ１２及びＲｅｌ１３のそれぞれは、図６の関連付け情報Ｒｅｌ１、Ｒｅｌ２及びＲｅｌ３と対応し、矢印Ｂａｓｅｄ１１及びＢａｓｅｄ１２のそれぞれは、図６の矢印Ｂａｓｅｄ１及びＢａｓｅｄ２と対応し、矢印Ｒｅｆｅｒ１１及びＲｅｆｅｒ１２はそれぞれ、図６の矢印Ｒｅｆｅｒ１及びＲｅｆｅｒ２と対応する。

図１３に示すように、外部サーバ３０は、電子計算機５１１に対し種々の情報を提供するための情報源として、例えば、天体情報システム１４１、気象予報システム１４２、地図情報システム１４３及び道路情報システム１４４等の、撮影環境に関わる情報を管理するシステムを利用しても良い。

天体情報システム１４１は、例えば、天体物理データシステム（Ａｓｔｒｏｐｈｙｓｉｃｓ Ｄａｔａ Ｓｙｓｔｅｍ、ＡＤＳ）を利用することが出来る。

気象予報システム１４２は、例えば、世界気象監視計画（Ｗｏｒｌｄ Ｗｅａｔｈｅｒ Ｗａｔｃｈ、ＷＷＷ）を利用することが出来る。

地図情報システム１４３は、例えば、地理情報システム（ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＩＳ）を利用することが出来る。

道路情報システム１４４は、例えば、航法衛星システム（ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＮＳＳ）、及び、各地域における交通用途の広域監視システムでの映像を利用することが出来る。

また、外部サーバ３０は、上述したシステムの他に、移動経路Ｒの周辺を撮影する撮影装置３から撮影環境に関わる情報を収集して利用するようにしても良い。

外部サーバ３０はこれらの情報源とクラウド・ネットワークや専用回線によって接続することが出来る。そして、電子計算機５１１は、外部サーバ３０を介して、又は、直接に、これらの情報源にアクセスすることが出来るものとする。

次に、撮影システム１００における電子計算機５１１及び撮影ユニット１４０の動作について、図１２、図１３及び図１４を用いて説明する。

図１４は、撮影システム１００が撮影装置３に対し撮影条件を送信する処理を示すフローチャート図である。

処理Ｓ１４０１では、電子計算機５１１の条件更新部５０４は、現実空間Ｓｒにおける移動体２の位置情報３６ｂと、移動体２及び撮影装置３を識別するための移動体識別情報３６ａ及び撮影装置識別情報３７ａとを取得して、記憶部５０１の移動体情報３６及び撮影装置情報３７に記憶する。
ここで、条件更新部５０４が情報取得の対象とする撮影装置３及び撮影装置３を搭載した移動体２として、予めに撮影システム１００に対して撮影条件の送信を要求した、又は、事前に撮影システム１００に対して登録手続きが行われた、撮影装置３及び当該撮影装置３を搭載した移動体２を対象に絞り込む方が、電子計算機５１１でのシミュレーション解析の処理負荷を軽減できる。
その後、処理Ｓ１４０２ａに進む。

処理Ｓ１４０２ａは、処理Ｓ１４０２ｂとの間での繰り返しを示すループ処理である。

処理Ｓ１４０２ａと処理Ｓ１４０２ｂとのループ処理の間、電子計算機５１１の解析部１２０１は、処理Ｓ１４０１において情報を取得した撮影装置３に対して送信する撮影条件を導出するため、当該撮影装置３を搭載した移動体２がこの先に通過する特定地点Ａにおける撮影環境のモデル化と、当該特定地点Ａにおける撮影条件の導出とを繰り返し行う。

具体的には、解析部１２０１は、当該特定地点Ａを対象として仮想空間Ｓｖを構築するための構築シミュレーションＳｉｍＡを実行し、構築した仮想空間Ｓｖの特定地点Ａにおいて参考被写体１５０を撮影した撮影画像を導出するための撮影シミュレーションＳｉｍＢを実行する。
処理Ｓ１４０２ａのループ処理への遷移後、処理Ｓ１４０３に進む。

なお、処理Ｓ１４０２ａ以降は、電子計算機５１１は要求のあった撮影装置３及び当該撮影装置３を搭載した移動体２ごとに個別に処理を実行する。

処理Ｓ１４０３では、電子計算機５１１の条件導出部５０２は、処理Ｓ１４０１で要求のあった撮影装置３ごとに仮想空間Ｓｖを構築するために、外部サーバ３０から信号ＥｘＩｎｆｏを受信して、当該撮影装置３がこの先に通過する特定地点Ａの配置情報１３１と、当該特定地点Ａの撮影環境情報１３２とを収集するとともに、配置情報１３１と撮影環境情報１３２との関連付け情報Ｒｅｌ１１を参照して、撮影環境情報１３２を更新する更新処理を開始する。この更新処理は、周期的若しくは定期的に又は所定のタイミングで実行される。その他の都度更新される情報に対しても適切な初期情報が設定されるものとする。
その後、処理Ｓ１４０４に進む。

処理Ｓ１４０４では、条件更新部５０４が、移動体２又は撮影装置３から位置情報ＰｏｓＩｎｆｏを受信すると、移動体２ごとに位置情報３６ｂを更新するとともに、配置情報１３１と移動体情報３６との関連付け情報Ｒｅｌ１２を参照して、特定位置Ｂに到達した移動体２が存在するかどうかを判定する。判定の結果、存在する場合には処理Ｓ１４１４に進む。存在しない場合には処理Ｓ１４０５に進む。

処理Ｓ１４０５では、条件導出部５０２が、配置情報１３１と学習情報１３５との関連付け情報Ｒｅｌ１３を参照して、仮想空間Ｓｖにおいて撮影ユニット１４０を配置した特定地点Ａと関連付けられた学習情報１３５が記憶部５０１に記憶されているかどうかを確認する。その後、処理Ｓ１４０６に進む。

処理Ｓ１４０６では、処理Ｓ１４０５において、学習情報１３５が記憶されていれば処理Ｓ１４０８に進み、記憶されていなければ処理Ｓ１４０７に進む。

処理Ｓ１４０７では、電子計算機５１１の設定変更部５０３が、記憶部５０１に記憶された撮影条件１３４の情報に基づき、電子計算機５１１の画像調整部４１２及び画像認識部４１３の画像処理の設定を初期化する。その後、処理Ｓ１４１０に進む。

処理Ｓ１４０８では、条件導出部５０２が、関連付け情報Ｒｅｌ１３に基づき、撮影条件情報１３４及び学習情報１３５を更新しながら学習処理を実行して、撮影部１２０２、画像調整部４１２及び画像認識部４１３に設定する撮影条件情報１３４を導出する。
また、条件導出部５０２は、調整した撮影条件を対応する撮影ユニット１４０に反映するために、設定変更部５０３に対して撮影条件情報１３４を含む信号Ｓｉｇ３を出力する。
その後、処理Ｓ１４０９に進む。

処理Ｓ１４０８において、条件導出部５０２が学習情報１３５を参照して撮影設定情報１３４を導出することを、図１３に矢印Ｒｅｆｅｒ１１で示す。

処理Ｓ１４０９では、設定変更部５０３が、処理Ｓ１４０８で出力された信号Ｓｉｇ３に含まれる撮影条件情報１３４と対応する撮影ユニット１４０を検索して、当該撮影ユニット１４０の撮影部１２０２、並びに、電子計算機５１１の画像調整部４１２及び画像認識部４１３に対し、撮影条件を反映させるための信号Ｓｉｇ４、信号Ｓｉｇ５及び信号Ｓｉｇ６をそれぞれ出力する。撮影部１２０２は信号Ｓｉｇ４を入力して対応する撮影条件を反映し、画像調整部４１２は信号Ｓｉｇ５を入力して対応する撮影条件を反映し、画像認識部４１３は信号Ｓｉｇ６を入力して対応する撮影条件の内容を反映する。
その後、処理Ｓ１４１０に進む。

処理Ｓ１４１０では、仮想空間Ｓｖにおいて撮影ユニット１４０が参考被写体１５０を撮影した撮影画像Ｄ１を出力する。その後、処理Ｓ１４１１に進む。

処理Ｓ１４１１では、画像調整部４１２は、処理Ｓ１４１０で出力された撮影画像Ｄ１において参考被写体１５０がより鮮明となるように、撮影画像Ｄ１に対して画質の調整を行った撮影画像情報Ｄ２を出力する。
画像認識部４１３は、出力された撮影画像情報Ｄ２から正解画像情報Ｄｃに類似する画像情報を抽出し、正解画像情報Ｄｃとの比較に基づき認識率を導出して信号Ｓｉｇ１を出力する。
条件導出部５０２は、画像認識部４１３から出力された信号Ｓｉｇ１に含まれる撮影情報１３３を取得し、記憶部５０１の情報を更新させる。
その後、処理Ｓ１４１２に進む。

処理Ｓ１４１２では、条件導出部５０２が、取得した撮影情報１３３に含まれる認識率情報１３３ａが前回と比べて向上したか又は低下したかを判定する。その後、処理Ｓ１４１３に進む。

処理Ｓ１４１３では、条件導出部５０２が、処理Ｓ１４１２での判定結果に基づき、関連付け情報Ｒｅｌ１３で関連付けられた各情報と対応させて学習情報１３５の学習データ１３５ｂを更新する。
より具体的には、条件導出部５０２は、例えば、処理Ｓ１４１２での判定において認識率が向上した場合、特定地点情報１３１ａでの特定地点Ａにおいて撮影環境情報１３２が示す撮影環境では、撮影ユニット１４０の撮影条件を撮影条件情報１３４の内容とすることが適することを学習データ１３５ｂに反映させる。
また、条件導出部５０２は、例えば、処理Ｓ１４１２での判定において認識率が低下した場合、特定地点情報１３１ａでの特定地点Ａにおいて撮影環境情報１３２が示す撮影環境では、撮影ユニット１４０の撮影条件を撮影条件情報３４の内容とすることが適さないことを学習データ１３５ｂに反映させる。
その後、処理Ｓ１４０２ｂに進み、ループ処理を継続する。

処理Ｓ１４１３において、条件導出部５０２が関連付け情報Ｒｅｌ１２を参照して学習情報１３５を更新することを、図１３に矢印Ｒｅｆｅｒ１２で示す。

このように、仮想空間Ｓｖの撮影ユニット１４０は条件導出部５０２が調整した撮影条件により参考被写体１５０を撮影して撮影画像を出力することを繰り返し、条件導出部５０２は撮影ユニット１４０が出力した撮影画像に基づき当該撮影ユニット１４０の認識率を向上させる撮影条件を学習処理により導出することを繰り返すことで、撮影ユニット１４０は撮影環境が時々刻々と変化しても良好な認識率を維持して撮影を行うことが出来る。

処理Ｓ１４１４では、条件更新部５０４は、処理Ｓ１４０４において移動体２が到達した特定位置Ｂ（つまり、特定位置情報１３１ｂ）と対応する特定地点Ａ（つまり、特定地点情報１３１ａ）に関連付けられた学習結果の内容（つまり、学習データ１３５ｂ）が十分であるかどうかを判定する。学習データ１３５ｂが十分であるかどうかの判定基準は、例えば、学習の成果である認識率（つまり、認識率情報１３３ａ）が、予め定められた変動範囲に収束した場合としたり、予め定められた認識率に達した場合としたり、条件導出部５０２での学習処理が予め定められた時間を経過した場合としたりすることが考えられる。
ここでの判定を行うことで、学習が十分に進んでおらず撮影装置３での認識率を向上させる見込みが低い撮影条件を、撮影装置３に対して提供してしまう事態を回避することが出来る。
判定の結果、十分であると判定する場合には処理Ｓ１４１５に進む。十分ではないと判定する場合には処理Ｓ１４１６に進む。

処理Ｓ１４１５では、条件更新部５０４は、配置情報１３１と移動体情報３６との関連付け情報Ｒｅｌ１２に基づき、位置情報３６ｂが特定位置Ｂ（つまり、特定位置情報１３１ｂ）に到達した移動体２又は当該移動体２の撮影装置３に対し、導出した撮影条件を送信する。その後、処理を終了する。

処理Ｓ１４１６では、条件更新部５０４は、配置情報１３１と移動体情報３６との関連付け情報Ｒｅｌ１２に基づき、位置情報３６ｂが特定位置Ｂ（つまり、特定位置情報１３１ｂ）に到達した移動体２又は当該移動体２の撮影装置３に対し、導出した撮影条件を送信しない。その後、処理を終了する。

以上、説明したように、実施の形態２によれば、撮影システム１００は、例えば、外部サーバ３０、天体情報システム１４１、気象予報システム１４２、地図情報システム１４３、道路情報システム１４４、及び、移動経路Ｒの周辺を撮影する撮影装置３などの情報源から収集した情報に基づき、撮影装置３が撮影する現実空間Ｓｒにおける撮影環境を仮想空間Ｓｖで表現するとともに、撮影装置３に対し被写体を認識率高く撮影するための撮影条件を導出して提供することが可能となる。
その結果として、撮影装置３がこれから撮影する撮影環境において良好な画質で被写体を撮影する効果が得られる。

また、実施の形態２によれば、撮影システム１００は、実施の形態１のように撮影ユニット４の撮影設定と撮影装置３の撮影条件とを区別することなく、撮影装置３の撮影条件を直接に導出することが可能となる。その結果として、撮影ユニット１４０と撮影装置３との撮影位置、撮影向き及び撮影距離などの差分を考慮することなく、撮影装置３の撮影環境に基づいて被写体の認識率を向上させる撮影条件を導出する効果が得られる。

また、実施の形態２によれば、撮影システム１００は、撮影装置３が撮影する特定地点Ａを任意に設定して撮影条件を導出することが可能である。このことは、任意の撮影装置３が撮影を開始するタイミングに合わせて、撮影システム１００は撮影装置３の撮影条件を予め導出して提供することを可能とする。
つまり、撮影システム１００が撮影装置３に対して即時性高く撮影条件を提供できるため、撮影環境の変化が緩やかでない場合においても撮影装置３は良好な撮影画像を得ることが出来るようになる。

実施の形態３．
実施の形態３では、実施の形態１の撮影システム１又は実施の形態２の撮影システム１００は、導出した撮影装置３の撮影条件を、記憶部５０１に記憶される種々の情報と関連付けて蓄積する。

撮影装置３は、ある特定地点Ａにおいて、天候が晴れの日に利用した撮影条件を、日照角度及び時間帯が同等であり天候が晴れの別日に利用したとしても、被写体の認識率が高い撮影画像を得ることが出来る。

また、撮影装置３は、天候が悪い日に利用した撮影条件を、撮影環境が同等である別の時点において利用したとしても、例えば、撮影制御の調整及び照明装置の制御を、被写体の認識率が高くなるように、即時に行うことが可能となる。

撮影システム１又は１００の条件導出部５０２は、ある特定地点Ａのある時点において撮影設定を導出したときに利用した情報群と、導出した当該撮影設定と、当該撮影設定に基づき導出した撮影条件とを関連付けて記憶部５０１に蓄積するとともに、蓄積された各特定地点Ａ及び各時点での各情報群に対し、それぞれの相関関係を導出して管理する。
このようにすることで、条件更新部５０４は、図示しないとある特定地点Ａ０のとある時点Ｔ０において新たに撮影条件を導出することなく、既に蓄積された別の特定地点Ａの別の時点における情報群のうちから、特定地点Ａ０及び時点Ｔ０における情報群と高い正の相関を示すものを選定し、選定された当該情報群と関連付けられる撮影条件を選定して、特定地点Ａ０及び時点Ｔ０において撮影する撮影装置３に対し、選定された導出済みの撮影条件を送信することが可能となる。ここでの”高い正の相関を示す”とは、上述したとおりである。

このとき、撮影装置３は、既に導出された撮影条件を利用して撮影したときの撮影画像での認識率を撮影システム１又は１００に対してフィードバックし、撮影システム１又は１００は蓄積する各情報群のそれぞれの相関関係に対して見直しを実行することにより、さらに撮影環境が類似する撮影条件を撮影装置３に対して送信することが可能となる。

以上、実施の形態３によれば、撮影システム１０００は、特定地点Ａにおける撮影環境の変化に応じて、被写体を認識率高く撮影するための撮影条件を選定し、撮影装置３に対して選定した撮影条件を即時に提供することが出来る。

なお、実施の形態２及び３は、撮影装置３が車両に搭載される車載カメラの他に、例えば、屋外に設置される監視カメラの場合であっても適用することが出来る。

屋外監視カメラである撮影装置３が撮影を開始するときの天候が悪い場合に、被写体を認識率高く撮影するための撮影条件の導出をスムーズに行うことが出来ず、重要な撮影画像の記録を逃してしまう虞がある。
このような場合に、実施の形態２の撮影システム１００は、特定地点Ａに配置された撮影装置３に対し、撮影を開始するときの撮影環境において被写体を認識率高く撮影できる撮影条件を導出して、撮影装置３に対して提供することが出来る。
これにより、撮影装置３は天候が悪い場合であっても被写体を認識率高く撮影する撮影条件によって撮影を開始することが可能となる。

また、屋外監視カメラである撮影装置３は、撮影中に天候が急に変化して豪雨や濃霧が発生した場合に、被写体を認識率高く撮影するための撮影条件の導出をスムーズに行うことが出来ず、この間に良質な撮影画像が得られない虞がある。
このような場合に、実施の形態３の撮影システム１０００は、特定地点Ａに配置された撮影装置３に対し、記憶部５０１に記憶された情報群のうち高い正の相関を示すものと関連付けられた撮影条件を選定して、撮影装置３に対して提供することが出来る。
これにより、撮影装置３は天候が悪い場合であっても被写体を認識率高く撮影する撮影条件によって撮影を継続することが可能となる。

１、１００、１０００ 撮影システム
２ 移動体
３ 撮影装置
４、１４０ 撮影ユニット
４１１ 撮影部
４１２ 画像調整部
４１３ 画像認識部
４１４ 第１の通信部
５、１５０ 参考被写体
６ 通信器
５００、５１１ 電子計算機
５０１ 記憶部
５０２ 条件導出部
５０３ 設定変更部
５０４ 条件更新部
５０５ 第２の通信部
１２０１ 解析部

Claims (12)

1. 撮影装置と、
   前記撮影装置との間で種々の情報を送受信するための通信を行う通信手段と、
   前記撮影装置が撮影する特定地点において、参考被写体を撮影し撮影画像を出力する撮影部と、
   出力された前記撮影画像に基づき画像処理された撮影画像情報と、予め用意された前記参考被写体を表す正解画像情報との比較に基づき、前記撮影画像において前記参考被写体を認識するときの精度を示す認識率を導出する画像認識部と、
   前記認識率の導出に伴い、前記撮影画像における前記参考被写体の前記認識率を向上させる撮影設定を導出し、前記撮影設定に基づき前記撮影装置が利用する撮影条件を導出する条件導出部と、
   前記条件導出部が導出した前記撮影条件を記憶する記憶部と、
   前記撮影装置に対し前記記憶部に記憶された前記撮影条件を利用させるために、前記通信手段を介して、前記撮影条件を送信する条件更新部と、
   を備えた撮影システム。
2. 前記撮影部での撮影、前記条件導出部での前記撮影条件の導出、及び、前記条件更新部での前記撮影条件の送信は、前記特定地点において前記撮影装置が撮影するのに先立って実行される、
   請求項１に記載の撮影システム。
3. 構築シミュレーション及び撮影シミュレーションを実行する解析部をさらに備え、
   前記解析部は、
   前記構築シミュレーションを実行することにより、前記撮影部と、特定地点において前記撮影部が撮影する撮影環境及び前記参考被写体とを表現する仮想空間を構築し、
   前記撮影シミュレーションを実行することにより、前記仮想空間において前記撮影部が前記参考被写体を撮影する撮影画像を出力し、
   前記画像認識部は、前記解析部が出力する撮影画像に基づき前記認識率を導出する、
   請求項１または２に記載の撮影システム。
4. 前記条件導出部は、
   前記特定地点において前記撮影部が撮影するときの撮影環境に関する情報群、前記特定地点で撮影する前記撮影部の前記撮影設定、及び、前記撮影設定に基づき導出する前記撮影条件を関連付けて前記記憶部に蓄積し、
   前記条件更新部は、
   前記記憶部に蓄積された前記情報群のうち、前記撮影装置が撮影している撮影環境に関する情報群と高い正の相関を示す情報群を選定し、選定した当該情報群に関連付けられる前記撮影条件を送信する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の撮影システム。
5. 前記撮影装置は移動体に搭載され、
   前記条件更新部は、前記通信手段を介して前記移動体の位置を検知するとともに、前記移動体が前記特定地点に先立ち特定位置に到達したことを検出すると、前記撮影条件を送信する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮影システム。
6. 前記撮影装置は屋外に設置された監視カメラであって、
   前記条件更新部は、前記撮影装置の撮影開始に先立ち前記撮影条件を送信する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮影システム。
7. 前記撮影装置は屋外に設置された監視カメラであって、
   前記条件更新部は、前記撮影装置が撮影している撮影環境の変化に応じて前記撮影条件を抽出して送信する、
   請求項３または４に記載の撮影システム。
8. 前記条件導出部は、
   前記撮影部から前記参考被写体を撮影した原撮影画像を取得し、
   前記撮影部と、特定の撮影装置との撮影位置の差分、
   前記撮影部を基点とする前記参考被写体の撮影向き及び撮影距離と、前記特定の撮影装置を基点とする特定の被写体の撮影向き及び撮影距離との差分、
   並びに、前記撮影部と、前記特定の撮影装置との撮影環境の差分
   のそれぞれに関する情報の少なくともいずれかに基づいて、前記原撮影画像を変換撮影画像に変換する画像変換処理を行い、
   前記画像変換処理での前記原撮影画像から前記変換撮影画像への変換に伴い、変換中又は変換後の撮影画像における認識率の値を、前記画像変換処理を行う前の前記原撮影画像での認識率の値に維持するための調整を前記撮影設定に対して行うことにより、前記特定の撮影装置の前記撮影条件を導出する、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の撮影システム。
9. 撮影装置との間で種々の情報を送受信するための通信を行う第１の通信部と、
   前記撮影装置が撮影する特定地点において、参考被写体を撮影し撮影画像を出力する撮影部と、
   出力された前記撮影画像に基づき画像処理された撮影画像情報と、予め用意された前記参考被写体を表す正解画像情報との比較に基づき、前記撮影画像において前記参考被写体を認識するときの精度を示す認識率を導出する画像認識部と、
   前記認識率の導出に伴い、前記撮影画像における前記参考被写体の前記認識率を向上させる撮影設定を導出し、前記撮影設定に基づき前記撮影装置が利用する撮影条件を導出する条件導出部と、
   前記条件導出部が導出した前記撮影条件を記憶する記憶部と、
   前記撮影装置に対し前記記憶部に記憶された前記撮影条件を利用させるために、前記第１の通信部を介して、前記撮影条件を送信する条件更新部と、
   を備えた撮影ユニット。
10. 前記撮影部での撮影、前記条件導出部での前記撮影条件の導出、及び、前記条件更新部での前記撮影条件の送信は、前記特定地点において前記撮影装置が撮影するのに先立って実行される、
    請求項９に記載の撮影ユニット。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の撮影条件に含まれる情報のうち少なくともいずれかの情報を前記特定地点での自装置の撮影に利用する撮影装置。
12. 自装置に予め用意された初期撮影条件を記憶する記憶装置を備え、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の撮影条件を前記記憶装置に保持して、前記初期撮影条件又は前記撮影条件を切り替えて利用する、
    請求項１１に記載の撮影装置。

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