JP6969419B2 - Hybrid car - Google Patents

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Description

本発明は、ハイブリッド自動車に関し、詳しくは、エンジンとモータと蓄電装置とを備えるハイブリッド自動車に関する。 The present invention relates to a hybrid vehicle, and more particularly to a hybrid vehicle including an engine, a motor, and a power storage device.

従来、この種のハイブリッド自動車としては、エンジンおよびモータと、モータと電力をやりとりするバッテリと、を備えるハイブリッド自動車において、目的地までの走行予定経路の各走行区間に走行負荷に基づいてCD(Charge Depleting)モードまたはCS(Charge Sustaining)モードを割り当てて計画を立て、その計画に従って走行するようにエンジンおよびモータを制御するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。このハイブリッド自動車では、この計画を立てる際に、走行負荷を算出できない走行区間があるときには、その走行区間についてはCDモードを割り当てる。これより、走行負荷を算出できない走行区間があっても、計画を立てることができるようにしている。 Conventionally, as this type of hybrid vehicle, in a hybrid vehicle equipped with an engine and a motor and a battery that exchanges power with the motor, a CD (Charge) is used for each travel section of the planned travel route to the destination based on the travel load. It has been proposed to assign a Depleting mode or a CS (Charge Sustaining) mode to make a plan, and to control an engine and a motor so as to run according to the plan (see, for example, Patent Document 1). In this hybrid vehicle, when there is a traveling section in which the traveling load cannot be calculated when making this plan, the CD mode is assigned to the traveling section. This makes it possible to make a plan even if there is a traveling section where the traveling load cannot be calculated.

特開2016−159848号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-159848

こうしたハイブリッド自動車では、CDモードとCSモードとで同一のアクセル操作量に対する走行用の要求出力を変更することが行なわれている。計画に従ってCDモードまたはCSモードで走行している際には、走行区間の境界でCDモードとCSモードとが切り替わる。このため、運転者がその切り替わりを認識しておらずに同一のアクセル操作量に対する走行用の出力が大きく変化すると、運転者に違和感を与える可能性がある。 In such a hybrid vehicle, the required output for traveling is changed for the same accelerator operation amount in the CD mode and the CS mode. When traveling in the CD mode or the CS mode according to the plan, the CD mode and the CS mode are switched at the boundary of the traveling section. Therefore, if the driver does not recognize the change and the output for traveling for the same accelerator operation amount changes significantly, the driver may feel uncomfortable.

本発明のハイブリッド自動車は、走行計画に従ってCDモードまたはCSモードで走行している際に運転者に違和感を与えるのを抑制することを主目的とする。 The main object of the hybrid vehicle of the present invention is to suppress the driver from feeling uncomfortable when traveling in the CD mode or the CS mode according to the traveling plan.

本発明のハイブリッド自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 The hybrid vehicle of the present invention has adopted the following means in order to achieve the above-mentioned main object.

本発明のハイブリッド自動車は、
エンジンおよびモータと、
前記モータと電力をやりとりする蓄電装置と、
目的地が設定されている条件を含む所定条件が成立していないときには、CD(Charge Depleting)モードとCS(Charge Sustaining)モードとを切り替えながらアクセル操作量に応じた走行用の要求出力により走行するように前記エンジンおよび前記モータを制御する第1制御を実行し、前記所定条件が成立しているときには、前記目的地までの走行予定ルートの各走行区間に前記CDモードまたは前記CSモードを割り当てた走行計画に従って前記要求出力により走行するように前記エンジンおよび前記モータを制御する第2制御を実行する制御装置と、
を備えるハイブリッド自動車であって、
前記制御装置は、前記第2制御を実行する際には、前記第1制御を実行する際に比して、前記CDモードと前記CSモードとにおける同一の前記アクセル操作量に対する前記要求出力の差が小さくなるように前記要求出力を設定する、
ことを要旨とする。
The hybrid vehicle of the present invention is
With the engine and motor
A power storage device that exchanges electric power with the motor,
When the predetermined conditions including the condition for which the destination is set are not satisfied, the vehicle travels according to the required output for driving according to the accelerator operation amount while switching between the CD (Charge Depleting) mode and the CS (Charge Sustaining) mode. As described above, the first control for controlling the engine and the motor is executed, and when the predetermined condition is satisfied, the CD mode or the CS mode is assigned to each traveling section of the planned traveling route to the destination. A control device that executes a second control that controls the engine and the motor so that the vehicle travels according to the required output according to the travel plan.
It is a hybrid car equipped with
When the control device executes the second control, the difference in the required output with respect to the same accelerator operation amount in the CD mode and the CS mode as compared with the case of executing the first control. Set the required output so that
The gist is that.

この本発明のハイブリッド自動車では、目的地が設定されている条件を含む所定条件が成立していないときには、CDモードとCSモードとを切り替えながらアクセル操作量に応じた走行用の要求出力により走行するようにエンジンおよびモータを制御する第1制御を実行し、所定条件が成立しているときには、目的地までの走行予定ルートの各走行区間にCDモードまたはCSモードを割り当てた走行計画に従って要求出力により走行するようにエンジンおよびモータを制御する第2制御を実行する。そして、第2制御を実行する際には、第1制御を実行する際に比して、CDモードとCSモードとにおける同一のアクセル操作量に対する要求出力の差が小さくなるように要求出力を設定する。これにより、走行計画に従って走行している際(第2制御を実行している際)において、CDモードとCSモードとが切り替わったとき(運転者がCDモードとCSモードとの切り替わりを認識していないとき)に、運転者に違和感を与えるのを抑制することができる。 In the hybrid vehicle of the present invention, when a predetermined condition including a condition in which a destination is set is not satisfied, the hybrid vehicle travels according to a required output for traveling according to an accelerator operation amount while switching between a CD mode and a CS mode. The first control for controlling the engine and the motor is executed so as to be performed, and when the predetermined conditions are satisfied, the request output is performed according to the driving plan in which the CD mode or the CS mode is assigned to each traveling section of the planned traveling route to the destination. A second control that controls the engine and motor to run is performed. Then, when the second control is executed, the request output is set so that the difference between the request output for the same accelerator operation amount in the CD mode and the CS mode is smaller than that when the first control is executed. do. As a result, when the vehicle is traveling according to the travel plan (when the second control is being executed), when the CD mode and the CS mode are switched (the driver recognizes the switching between the CD mode and the CS mode). When not), it is possible to suppress giving the driver a sense of discomfort.

こうした本発明のハイブリッド自動車において、前記制御装置は、前記第2制御を実行する際には、前記CDモードと前記CSモードとで同一の前記アクセル操作量に対して同一の前記要求出力を設定するものとしてもよい。 In such a hybrid vehicle of the present invention, when the second control is executed, the control device sets the same required output for the same accelerator operation amount in the CD mode and the CS mode. It may be a thing.

また、本発明のハイブリッド自動車において、前記制御装置は、前記第2制御を実行する際に現在地が高速道路であるときには、前記CDモードと前記CSモードとにおける同一の前記アクセル操作量に対する前記要求出力の差が前記第1制御を実行する際と同一になるように前記要求出力を設定するものとしてもよい。 Further, in the hybrid vehicle of the present invention, when the current location is a highway when the second control is executed, the control device outputs the required output for the same accelerator operation amount in the CD mode and the CS mode. The request output may be set so that the difference between the two is the same as when the first control is executed.

本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車20の構成の概略を示す構成図である。It is a block diagram which shows the outline of the structure of the hybrid vehicle 20 as an Example of this invention. HVECU70により実行される処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the processing routine executed by HVECU 70. CD用マップおよびCS用マップの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the map for CD and the map for CS. 変形例の処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the processing routine of a modification. 変形例のハイブリッド自動車120の構成の概略を示す構成図である。It is a block diagram which shows the outline of the structure of the hybrid vehicle 120 of a modification. 変形例のハイブリッド自動車220の構成の概略を示す構成図である。It is a block diagram which shows the outline of the structure of the hybrid vehicle 220 of a modification.

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。 Next, an embodiment for carrying out the present invention will be described with reference to examples.

図1は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車20の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車20は、図示するように、エンジン22と、プラネタリギヤ30と、モータMG1,MG2と、インバータ41,42と、蓄電装置としてのバッテリ50と、充電器60と、ナビゲーション装置90と、ハイブリッド用電子制御ユニット(以下、「HVECU」という)70と、を備える。 FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a hybrid vehicle 20 as an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the hybrid vehicle 20 of the embodiment includes an engine 22, a planetary gear 30, motors MG1 and MG2, inverters 41 and 42, a battery 50 as a power storage device, a charger 60, and a navigation device 90. , A hybrid electronic control unit (hereinafter referred to as “HVECU”) 70.

エンジン22は、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力する内燃機関として構成されており、ダンパ28を介してプラネタリギヤ30のキャリヤに接続されている。このエンジン22は、エンジン用電子制御ユニット(以下、「エンジンECU」という)24により運転制御されている。 The engine 22 is configured as an internal combustion engine that outputs power using gasoline, light oil, or the like as fuel, and is connected to the carrier of the planetary gear 30 via a damper 28. The engine 22 is operated and controlled by an engine electronic control unit (hereinafter referred to as "engine ECU") 24.

エンジンECU24は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMや、データを一時的に記憶するRAM、入出力ポート、通信ポートを備える。エンジンECU24には、エンジン22を運転制御するのに必要な各種センサからの信号、例えば、エンジン22のクランクシャフト26の回転位置を検出するクランクポジションセンサ23からのクランク角θcrなどが入力ポートを介して入力されている。エンジンECU24からは、エンジン22を運転制御するための各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。エンジンECU24は、HVECU70と通信ポートを介して接続されている。エンジンECU24は、クランクポジションセンサ23からのクランク角θcrに基づいてエンジン22の回転数Neを演算している。 Although not shown, the engine ECU 24 is configured as a microprocessor centered on a CPU, and in addition to the CPU, has a ROM for storing a processing program, a RAM for temporarily storing data, an input / output port, and a communication port. Be prepared. In the engine ECU 24, signals from various sensors necessary for operating and controlling the engine 22, for example, a crank angle θcr from the crank position sensor 23 that detects the rotational position of the crankshaft 26 of the engine 22 and the like are transmitted via an input port. Has been entered. Various control signals for controlling the operation of the engine 22 are output from the engine ECU 24 via the output port. The engine ECU 24 is connected to the HVECU 70 via a communication port. The engine ECU 24 calculates the rotation speed Ne of the engine 22 based on the crank angle θcr from the crank position sensor 23.

プラネタリギヤ30は、シングルピニオン式の遊星歯車機構として構成されている。プラネタリギヤ30のサンギヤには、モータMG1の回転子が接続されている。プラネタリギヤ30のリングギヤには、駆動輪39a,39bにデファレンシャルギヤ38を介して連結された駆動軸36が接続されている。プラネタリギヤ30のキャリヤには、上述したように、ダンパ28を介してエンジン22のクランクシャフト26が接続されている。 The planetary gear 30 is configured as a single pinion type planetary gear mechanism. A rotor of the motor MG1 is connected to the sun gear of the planetary gear 30. A drive shaft 36 connected to the drive wheels 39a and 39b via a differential gear 38 is connected to the ring gear of the planetary gear 30. As described above, the crankshaft 26 of the engine 22 is connected to the carrier of the planetary gear 30 via the damper 28.

モータMG1は、例えば同期発電電動機として構成されており、上述したように、回転子がプラネタリギヤ30のサンギヤに接続されている。モータMG2は、例えば同期発電電動機として構成されており、回転子が駆動軸36に接続されている。インバータ41,42は、モータMG1,MG2の駆動に用いられると共に電力ライン54を介してバッテリ50に接続されている。電力ライン54には、平滑用のコンデンサ57が取り付けられている。モータMG1,MG2は、モータ用電子制御ユニット(以下、「モータECU」という)40によってインバータ41,42の図示しない複数のスイッチング素子がスイッチング制御されることにより、回転駆動される。 The motor MG1 is configured as, for example, a synchronous motor generator, and as described above, the rotor is connected to the sun gear of the planetary gear 30. The motor MG2 is configured as, for example, a synchronous motor generator, and a rotor is connected to a drive shaft 36. The inverters 41 and 42 are used for driving the motors MG1 and MG2 and are connected to the battery 50 via the power line 54. A smoothing capacitor 57 is attached to the power line 54. The motors MG1 and MG2 are rotationally driven by switching control of a plurality of switching elements (not shown) of the inverters 41 and 42 by an electronic control unit for a motor (hereinafter referred to as "motor ECU") 40.

モータECU40は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMや、データを一時的に記憶するRAM、入出力ポート、通信ポートを備える。モータECU40には、モータMG1,MG2を駆動制御するのに必要な各種センサからの信号、例えば、モータMG1,MG2の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ43,44からの回転位置θm1,θm2や、モータMG1,MG2の各相に流れる電流を検出する電流センサ45u,45v,46u,46vからの相電流Iu1,Iv1,Iu2,Iv2などが入力ポートを介して入力されている。モータECU40からは、インバータ41,42の複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。モータECU40は、HVECU70と通信ポートを介して接続されている。モータECU40は、回転位置検出センサ43,44からのモータMG1,MG2の回転子の回転位置θm1,θm2に基づいてモータMG1,MG2の電気角θe1,θe2や角速度ωm1,ωm2,回転数Nm1,Nm2を演算している。 Although not shown, the motor ECU 40 is configured as a microprocessor centered on a CPU, and in addition to the CPU, a ROM for storing a processing program, a RAM for temporarily storing data, an input / output port, and a communication port are included. Be prepared. The motor ECU 40 has signals from various sensors necessary for driving and controlling the motors MG1 and MG2, for example, rotation positions θm1 from rotation position detection sensors 43 and 44 that detect the rotation positions of the rotors of the motors MG1 and MG2. , Θm2 and the phase currents Iu1, Iv1, Iu2, Iv2 from the current sensors 45u, 45v, 46u, 46v for detecting the current flowing in each phase of the motors MG1 and MG2 are input via the input port. From the motor ECU 40, switching control signals and the like to the plurality of switching elements of the inverters 41 and 42 are output via the output port. The motor ECU 40 is connected to the HVECU 70 via a communication port. The motor ECU 40 has an electric angle θe1, θe2 and an angular velocity ωm1, ωm2, a rotation number Nm1, Nm2 of the motors MG1 and MG2 based on the rotation positions θm1 and θm2 of the rotors of the motors MG1 and MG2 from the rotation position detection sensors 43 and 44. Is being calculated.

バッテリ50は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、電力ライン54に接続されている。このバッテリ50は、バッテリ用電子制御ユニット(以下、「バッテリECU」という)52により管理されている。 The battery 50 is configured as, for example, a lithium ion secondary battery or a nickel hydrogen secondary battery, and is connected to a power line 54. The battery 50 is managed by a battery electronic control unit (hereinafter, referred to as “battery ECU”) 52.

バッテリECU52は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMや、データを一時的に記憶するRAM、入出力ポート、通信ポートを備える。バッテリECU52には、バッテリ50を管理するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。バッテリECU52に入力される信号としては、例えば、バッテリ50の端子間に取り付けられた電圧センサ51aからのバッテリ50の電圧Vbや、バッテリ50の出力端子に取り付けられた電流センサ51bからのバッテリ50の電流Ib、バッテリ50に取り付けられた温度センサ51cからのバッテリ50の温度Tbを挙げることができる。バッテリECU52は、HVECU70と通信ポートを介して接続されている。バッテリECU52は、バッテリ50の蓄電割合SOCや消費可能エネルギEb、入出力制限Win,Woutを演算している。バッテリ50の蓄電割合SOCは、バッテリ50の全容量に対するバッテリ50から放電可能な電力量の割合であり、電流センサ51bからのバッテリ50の電流Ibの積算値に基づいて演算される。バッテリ50の消費可能エネルギEbは、バッテリ50の蓄電割合SOCと閾値Sminとの差分(SOC−Smin)をエネルギに換算したものであり、差分(SOC−Smin)と全容量との積として演算される。閾値Sminとしては、例えば、20%や25%、30%などが用いられる。バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、バッテリ50を充放電してもよい許容充放電電力であり、バッテリ50の蓄電割合SOCと温度センサ51cからのバッテリ50の温度Tbとに基づいて演算される。 Although not shown, the battery ECU 52 is configured as a microprocessor centered on a CPU, and in addition to the CPU, has a ROM for storing a processing program, a RAM for temporarily storing data, an input / output port, and a communication port. Be prepared. Signals from various sensors necessary for managing the battery 50 are input to the battery ECU 52 via the input port. The signals input to the battery ECU 52 include, for example, the voltage Vb of the battery 50 from the voltage sensor 51a attached between the terminals of the battery 50 and the battery 50 from the current sensor 51b attached to the output terminal of the battery 50. Examples include the current Ib and the temperature Tb of the battery 50 from the temperature sensor 51c attached to the battery 50. The battery ECU 52 is connected to the HVECU 70 via a communication port. The battery ECU 52 calculates the storage ratio SOC of the battery 50, the consumable energy Eb, and the input / output restriction Win and Wout. The storage ratio SOC of the battery 50 is the ratio of the amount of electric power that can be discharged from the battery 50 to the total capacity of the battery 50, and is calculated based on the integrated value of the current Ib of the battery 50 from the current sensor 51b. The consumable energy Eb of the battery 50 is obtained by converting the difference (SOC-Smin) between the storage ratio SOC of the battery 50 and the threshold value Smin into energy, and is calculated as the product of the difference (SOC-Smin) and the total capacity. NS. As the threshold value Smin, for example, 20%, 25%, 30%, or the like is used. The input / output restriction Win and Wout of the battery 50 are allowable charge / discharge powers that may charge / discharge the battery 50, and are calculated based on the storage ratio SOC of the battery 50 and the temperature Tb of the battery 50 from the temperature sensor 51c. NS.

充電器60は、電力ライン54に接続されており、電源プラグ61が自宅や充電ステーションなどの充電ポイントで家庭用電源や工業用電源などの外部電源に接続されているときに、外部電源からの電力を用いてバッテリ50を充電できるように構成されている。 The charger 60 is connected to the power line 54, and when the power plug 61 is connected to an external power source such as a household power source or an industrial power source at a charging point such as a home or a charging station, the charger 60 is connected from an external power source. It is configured so that the battery 50 can be charged using electric power.

ナビゲーション装置90は、地図情報などが記憶されたハードディスクなどの記憶媒体や入出力ポート、通信ポートを有する制御部が内蔵された本体92と、自車の現在地に関する情報を受信するGPSアンテナ94aと、情報センターから渋滞情報や規制情報、災害情報などを受信するVICS(登録商標)アンテナ94bと、自車の現在地に関する情報や目的地までの走行予定ルートなどの各種情報を表示すると共にユーザが各種指示を入力可能なタッチパネル式のディスプレイ96と、を備える。ここで、地図情報には、サービス情報(例えば、観光情報や駐車場など)や各走行区間(例えば、信号機間や交差点間など)の道路情報などがデータベースとして記憶されている。道路情報には、距離情報や、幅員情報、車線数情報、地域情報(市街地や郊外)、種別情報(一般道路や高速道路)、勾配情報、法定速度、信号機の数などが含まれる。ナビゲーション装置90は、HVECU70と通信ポートを介して接続されている。 The navigation device 90 includes a main body 92 having a storage medium such as a hard disk for storing map information, an input / output port, and a control unit having a communication port, a GPS antenna 94a for receiving information about the current location of the vehicle, and a GPS antenna 94a. The VICS (registered trademark) antenna 94b, which receives traffic congestion information, regulatory information, disaster information, etc. from the information center, displays various information such as information about the current location of the vehicle and the planned travel route to the destination, and the user gives various instructions. It is provided with a touch panel type display 96 capable of inputting information. Here, in the map information, service information (for example, tourist information, parking lot, etc.) and road information of each traveling section (for example, between traffic lights and intersections) are stored as a database. Road information includes distance information, width information, number of lanes, area information (urban areas and suburbs), type information (general roads and expressways), slope information, legal speed, number of traffic lights, and the like. The navigation device 90 is connected to the HVECU 70 via a communication port.

このナビゲーション装置90の本体92は、ユーザによるディスプレイ96の操作により目的地が設定されると、本体92に記憶された地図情報とGPSアンテナ94aからの自車の現在地と目的地とに基づいて自車の現在地から目的地までの走行予定ルートを設定し、設定した走行予定ルートをディスプレイ96に表示してルート案内を行なう。また、ナビゲーション装置90は、目的地までの走行予定ルートを設定すると、走行予定ルートの各走行区間の走行負荷を推定する。各走行区間の走行負荷は、道路情報(例えば、距離情報や種別情報、勾配情報、法定速度など)に基づいて推定される。 When the destination is set by the operation of the display 96 by the user, the main body 92 of the navigation device 90 self based on the map information stored in the main body 92 and the current location and the destination of the own vehicle from the GPS antenna 94a. A planned travel route from the current location of the vehicle to the destination is set, and the set planned travel route is displayed on the display 96 to provide route guidance. Further, when the navigation device 90 sets the planned travel route to the destination, the navigation device 90 estimates the travel load of each travel section of the planned travel route. The traveling load of each traveling section is estimated based on road information (for example, distance information, type information, gradient information, legal speed, etc.).

HVECU70は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMや、データを一時的に記憶するRAM、入出力ポート、通信ポートを備える。HVECU70には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。HVECU70に入力される信号としては、例えば、イグニッションスイッチ80からのイグニッション信号や、シフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSPを挙げることができる。また、アクセルペダル83の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Accや、ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP、車速センサ88からの車速Vも挙げることができる。HVECU70からは、充電器60への制御信号などが出力ポートを介して出力されている。HVECU70は、上述したように、エンジンECU24やモータECU40、バッテリECU52、ナビゲーション装置90と通信ポートを介して接続されている。 Although not shown, the HVECU 70 is configured as a microprocessor centered on a CPU, and includes a ROM for storing a processing program, a RAM for temporarily storing data, an input / output port, and a communication port in addition to the CPU. .. Signals from various sensors are input to the HVECU 70 via the input port. Examples of the signal input to the HVECU 70 include an ignition signal from the ignition switch 80 and a shift position SP from the shift position sensor 82 that detects the operation position of the shift lever 81. Further, the accelerator opening Acc from the accelerator pedal position sensor 84 that detects the depression amount of the accelerator pedal 83, the brake pedal position BP from the brake pedal position sensor 86 that detects the depression amount of the brake pedal 85, and the vehicle speed sensor 88. The vehicle speed V can also be mentioned. From the HVECU 70, a control signal or the like to the charger 60 is output via the output port. As described above, the HVECU 70 is connected to the engine ECU 24, the motor ECU 40, the battery ECU 52, and the navigation device 90 via the communication port.

こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20では、自宅や充電ステーションなどの充電ポイントでシステムオフ(システム停止)して停車しているときに、電源プラグ61が外部電源に接続されると、外部電源からの電力を用いてバッテリ50が充電されるように充電器60を制御する。 In the hybrid vehicle 20 of the embodiment configured in this way, when the power plug 61 is connected to an external power source while the system is turned off (system stopped) at a charging point such as a home or a charging station and the vehicle is stopped, an external power source is used. The charger 60 is controlled so that the battery 50 is charged using the electric power from the battery 50.

また、実施例のハイブリッド自動車20では、CD(Charge Depleting)モードまたはCS(Charge Sustaining)モードでハイブリッド走行(HV走行)または電動走行(EV走行)を行なう。ここで、HV走行では、エンジン22の運転を伴って走行し、EV走行では、エンジン22の運転を伴わずに走行する。また、CDモードは、バッテリ50の蓄電割合SOCを低下させるモードであり、CSモードは、バッテリ50の蓄電割合SOCを制御中心SOC*を含む管理範囲内で維持するモードである。CDモードでは、CSモードに比して、HV走行とEV走行とのうちEV走行がより行なわれやすい。 Further, in the hybrid vehicle 20 of the embodiment, hybrid traveling (HV traveling) or electric traveling (EV traveling) is performed in the CD (Charge Depleting) mode or the CS (Charge Sustaining) mode. Here, in the HV running, the vehicle travels with the operation of the engine 22, and in the EV traveling, the vehicle travels without the operation of the engine 22. Further, the CD mode is a mode for lowering the storage ratio SOC of the battery 50, and the CS mode is a mode for maintaining the storage ratio SOC of the battery 50 within the control range including the control center SOC *. In the CD mode, EV traveling is more likely to be performed among HV traveling and EV traveling as compared with the CS mode.

HV走行では、HVECU70は、アクセル開度Accと車速Vとに基づいて駆動軸36に要求される要求トルクTd*を設定し、設定した要求トルクTd*に駆動軸36の回転数Nd(モータMG2の回転数Nm2)を乗じて駆動軸36に要求される要求パワーPd*を計算する。続いて、バッテリ50の蓄電割合SOCから目標割合SOC*を減じた値(SOC−SOC*)が値0付近になるようにバッテリ50の充放電要求パワーPb*(バッテリ50から放電するときが正の値)を設定し、要求パワーPd*からバッテリ50の充放電要求パワーPb*を減じてエンジン22に要求される要求パワーPe*を設定する。そして、要求パワーPe*がエンジン22から出力されると共にバッテリ50の入出力制限Win,Woutの範囲内で要求トルクTd*が駆動軸36に出力されるように、エンジン22の目標回転数Ne*や目標トルクTe*、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*を設定する。そして、エンジン22の目標回転数Ne*や目標トルクTe*をエンジンECU24に送信すると共に、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*をモータECU40に送信する。エンジンECU24は、エンジン22の目標回転数Ne*および目標トルクTe*を受信すると、エンジン22が目標回転数Ne*および目標トルクTe*に基づいて運転されるようにエンジン22の運転制御(吸入空気量制御や燃料噴射制御、点火制御など)を行なう。モータECU40は、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*を受信すると、モータMG1,MG2がトルク指令Tm1*,Tm2*で駆動されるようにモータMG1,MG2の駆動制御(具体的には、インバータ41,42の複数のスイッチング素子のスイッチング制御)を行なう。 In HV traveling, the HVECU 70 sets the required torque Td * required for the drive shaft 36 based on the accelerator opening degree Acc and the vehicle speed V, and the rotation speed Nd (motor MG2) of the drive shaft 36 is set to the set required torque Td *. The required power Pd * required for the drive shaft 36 is calculated by multiplying the rotation speed Nm2) of. Subsequently, the charge / discharge request power Pb * of the battery 50 (correct when discharging from the battery 50) so that the value (SOC-SOC *) obtained by subtracting the target ratio SOC * from the storage ratio SOC of the battery 50 is close to the value 0. Value) is set, and the required power Pe * required for the engine 22 is set by subtracting the required charge / discharge power Pb * of the battery 50 from the required power Pd *. Then, the target rotation speed Ne * of the engine 22 is output so that the required power Pe * is output from the engine 22 and the required torque Td * is output to the drive shaft 36 within the range of the input / output limit Win and Wout of the battery 50. And the target torque Te *, and the torque commands Tm1 * and Tm2 * of the motors MG1 and MG2 are set. Then, the target rotation speed Ne * and the target torque Te * of the engine 22 are transmitted to the engine ECU 24, and the torque commands Tm1 * and Tm2 * of the motors MG1 and MG2 are transmitted to the motor ECU 40. When the engine ECU 24 receives the target rotation speed Ne * and the target torque Te * of the engine 22, the engine ECU 24 controls the operation of the engine 22 (intake air) so that the engine 22 is operated based on the target rotation speed Ne * and the target torque Te *. Volume control, fuel injection control, ignition control, etc.) are performed. When the motor ECU 40 receives the torque commands Tm1 * and Tm2 * of the motors MG1 and MG2, the motor ECU 40 drives the motors MG1 and MG2 so that the motors MG1 and MG2 are driven by the torque commands Tm1 * and Tm2 * (specifically, the motor ECU 40). , Switching control of a plurality of switching elements of the inverters 41 and 42).

このHV走行では、バッテリ50の蓄電割合SOCが閾値Schよりも高いときにおいて、要求トルクTd*が停止閾値Tsp以下で且つ要求パワーPe*が停止閾値Psp以下に至ったときに、エンジン22の停止条件が成立したとして、エンジン22の運転を停止してEV走行に移行する。ここで、閾値Schは、上述の閾値Sminよりも低い値として定められ、例えば、閾値Sminよりも5%や7%、10%など低い値が用いられる。ここで、停止閾値Tspとしては、CDモードのときには、CDモード停止閾値Tspcdが用いられ、CSモードときには、CDモード停止閾値Tspcdよりも小さいCSモード停止閾値Tspcsが用いられる。停止閾値Pspとしては、CDモードのときには、CDモード停止閾値Pspcdが用いられ、CSモードときには、CDモード停止閾値Pspcdよりも小さいCSモード停止閾値Pspcsが用いられる。 In this HV running, when the storage ratio SOC of the battery 50 is higher than the threshold value Sch, the engine 22 is stopped when the required torque Td * is equal to or less than the stop threshold value Tsp and the required power Pe * is equal to or less than the stop threshold value Psp. Assuming that the condition is satisfied, the operation of the engine 22 is stopped and the EV running is started. Here, the threshold value Sch is defined as a value lower than the above-mentioned threshold value Smin, and for example, a value lower than the threshold value Smin such as 5%, 7%, or 10% is used. Here, as the stop threshold Tsp, the CD mode stop threshold Tspcd is used in the CD mode, and the CS mode stop threshold Tspcs smaller than the CD mode stop threshold Tspcd is used in the CS mode. As the stop threshold Psp, the CD mode stop threshold Pspcd is used in the CD mode, and the CS mode stop threshold Pspcs smaller than the CD mode stop threshold Pspcd is used in the CS mode.

EV走行では、HVECU70は、アクセル開度Accと車速Vとに基づいて要求トルクTd*を設定し、モータMG1のトルク指令Tm1*に値0を設定すると共にバッテリ50の入出力制限Win,Woutの範囲内で要求トルクTd*が駆動軸36に出力されるようにモータMG2のトルク指令Tm2*を設定し、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*をモータECU40に送信する。モータECU40によるモータMG1,MG2の駆動制御については上述した。 In EV driving, the HVECU 70 sets the required torque Td * based on the accelerator opening Acc and the vehicle speed V, sets the value 0 in the torque command Tm1 * of the motor MG1, and limits the input / output of the battery 50 Win and Wout. The torque command Tm2 * of the motor MG2 is set so that the required torque Td * is output to the drive shaft 36 within the range, and the torque commands Tm1 * and Tm2 * of the motors MG1 and MG2 are transmitted to the motor ECU 40. The drive control of the motors MG1 and MG2 by the motor ECU 40 has been described above.

このEV走行では、バッテリ50の蓄電割合SOCが上述の閾値Sch以下に至ったときや、要求トルクTd*が始動閾値Tst以上に至ったとき、HV走行と同様に計算した要求パワーPe*が始動閾値Pst以上に至ったときに、エンジン22の始動条件が成立したとして、エンジン22を始動してHV走行に移行する。ここで、始動閾値Tstとしては、CDモードのときには、CDモード停止閾値Tspcdよりも大きいCDモード始動閾値Tstcdが用いられ、CSモードときには、CSモード停止閾値Tspcsよりも大きく且つCDモード始動閾値Tstcdよりも小さいCSモード始動閾値Tstcsが用いられる。始動閾値Pstとしては、CDモードのときには、CDモード停止閾値Pspcdよりも大きいCDモード始動閾値Pstcdが用いられ、CSモードときには、CSモード停止閾値Pspcsよりも大きく且つCDモード始動閾値Pstcdよりも小さいCSモード始動閾値Pstcsが用いられる。 In this EV driving, when the storage ratio SOC of the battery 50 reaches the above-mentioned threshold Sch or less, or when the required torque Td * reaches the starting threshold Tst or more, the required power Pe * calculated in the same manner as in the HV driving starts. When the threshold value Pst or higher is reached, it is assumed that the starting condition of the engine 22 is satisfied, and the engine 22 is started to shift to HV running. Here, as the start threshold value Tst, a CD mode start threshold value Tstcd that is larger than the CD mode stop threshold value Tspcd is used in the CD mode, and is larger than the CS mode stop threshold value Tspcs and larger than the CD mode start threshold value Tstcd in the CS mode. A small CS mode start threshold Tstcs is used. As the start threshold Pst, a CD mode start threshold Pstcd larger than the CD mode stop threshold Pspcd is used in the CD mode, and a CS larger than the CS mode stop threshold Pspcs and smaller than the CD mode start threshold Pstcd in the CS mode. The mode start threshold Pstcs is used.

次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20の動作について説明する。図2は、HVECU70により実行される処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、繰り返し実行される。 Next, the operation of the hybrid vehicle 20 of the embodiment thus configured will be described. FIG. 2 is a flowchart showing an example of a processing routine executed by the HVECU 70. This routine is executed repeatedly.

図2の処理ルーチンが実行されると、HVECU70は、最初に、走行支援制御を実行できるか否かを判定する(ステップS100)。ここで、走行支援制御は、目的地までの走行予定ルートの各走行区間にCDモードまたはCSモードを割り当てた走行計画に従ってCDモードまたはCSモードでHV走行またはEV走行を行なう制御である。実施例では、ナビゲーション装置90により走行予定ルートのルート案内を行なっていて且つバッテリ50の蓄電割合SOCが上述の閾値Sminよりも高いときには、走行支援制御を実行できると判定し、ナビゲーション装置90により走行予定ルートのルート案内を行なっていないときや、バッテリ50の蓄電割合SOCが閾値Smin以下のときには、走行支援制御を実行できないと判定するものとした。なお、ナビゲーション装置90による走行予定ルートのルート案内は、目的地までの走行予定ルートが設定されたときに開始され、その後に、自車が目的地に到着したときや、ユーザにより目的地が解除されたとき、イグニッションスイッチ80がオフされたときなどに終了される。 When the processing routine of FIG. 2 is executed, the HVECU 70 first determines whether or not the traveling support control can be executed (step S100). Here, the traveling support control is a control for performing HV traveling or EV traveling in the CD mode or the CS mode according to a traveling plan in which the CD mode or the CS mode is assigned to each traveling section of the planned traveling route to the destination. In the embodiment, when the navigation device 90 is guiding the route of the planned travel route and the storage ratio SOC of the battery 50 is higher than the above-mentioned threshold value Smin, it is determined that the travel support control can be executed, and the navigation device 90 is used for traveling. It is determined that the running support control cannot be executed when the route guidance of the planned route is not performed or when the storage ratio SOC of the battery 50 is equal to or less than the threshold value Smin. The route guidance of the planned travel route by the navigation device 90 is started when the planned travel route to the destination is set, and then when the own vehicle arrives at the destination or the destination is canceled by the user. When the ignition switch 80 is turned off, the ignition switch 80 is terminated.

ステップS100で走行支援制御を実行できないと判定したときには、CDモード、CSモードのときにそれぞれCD用マップ、CS用マップを使用して要求トルクTd*を設定し(ステップS110)、この要求トルクTd*を用いて基本制御を実行して(ステップS120)、本ルーチンを終了する。 When it is determined in step S100 that the running support control cannot be executed, the required torque Td * is set using the CD map and the CS map in the CD mode and the CS mode, respectively (step S110), and the required torque Td is set. The basic control is executed using * (step S120), and this routine is terminated.

ここで、CD用マップおよびCS用マップは、それぞれ、アクセル開度Accおよび車速Vと要求トルクTd*との関係を定めたマップである。図3は、CD用マップおよびCS用マップの一例を示す説明図である。ステップS100の処理では、CDモードのときには、CD用マップとアクセル開度Accと車速Vとに基づいて要求トルクTd*を設定し、CSモードのときには、CS用マップとアクセル開度Accと車速Vとに基づいて要求トルクTd*を設定する。 Here, the map for CD and the map for CS are maps that define the relationship between the accelerator opening degree Acc and the vehicle speed V and the required torque Td *, respectively. FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a map for CD and a map for CS. In the process of step S100, the required torque Td * is set based on the CD map, the accelerator opening Acc, and the vehicle speed V in the CD mode, and the CS map, the accelerator opening Acc, and the vehicle speed V are set in the CS mode. The required torque Td * is set based on the above.

また、基本制御は、バッテリ50の蓄電割合SOCに基づいてCDモードまたはCSモードでHV走行またはEV走行を行なう制御である。走行予定ルートのルート案内を行なっていないために走行支援制御を実行できないときには、基本制御の実行として、システム起動後で且つバッテリ50の蓄電割合SOCが閾値Smin以下に至る前はCDモードで走行し、バッテリ50の蓄電割合SOCが閾値Smin以下に至った以降はCSモードで走行する。また、走行予定ルートのルート案内を行なっているもののバッテリ50の蓄電割合SOCが閾値Smin以下であるために走行支援制御を実行できないときには、基本制御の実行として、CSモードで走行する。 Further, the basic control is a control for performing HV running or EV running in the CD mode or the CS mode based on the storage ratio SOC of the battery 50. When the driving support control cannot be executed because the route guidance of the planned driving route is not performed, the basic control is executed in the CD mode after the system is started and before the storage ratio SOC of the battery 50 reaches the threshold value Smin or less. After the storage ratio SOC of the battery 50 reaches the threshold value Smin or less, the vehicle runs in the CS mode. Further, when the travel support control cannot be executed because the storage ratio SOC of the battery 50 is equal to or less than the threshold value Smin even though the route guidance of the planned travel route is performed, the vehicle travels in the CS mode as the execution of the basic control.

ステップS100で走行支援制御を実行できると判定したときには、目的地までの走行予定ルートの各走行区間にCDモードまたはCSモードを割り当てて走行計画を作成(更新)する(ステップS130〜S220)。以下、目的地までの走行計画の作成について説明する。以下、CDモードを割り当てた走行間を「CDモード区間」といい、CSモードを割り当てた走行間を「CSモード区間」という。 When it is determined in step S100 that the travel support control can be executed, a CD mode or a CS mode is assigned to each travel section of the planned travel route to the destination, and a travel plan is created (updated) (steps S130 to S220). The creation of a travel plan to the destination will be described below. Hereinafter, the traveling interval to which the CD mode is assigned is referred to as a "CD mode section", and the traveling interval to which the CS mode is assigned is referred to as a "CS mode section".

目的地までの走行計画の作成に際しては、最初に、目的地までの走行予定ルートの各走行区間の消費エネルギE[1]〜E[n]を予測し(ステップS130)、予測した各走行区間の消費エネルギE[1]〜E[n]の総和として目的地までの総消費エネルギEsumを予測する(ステップS140)。ここで、値1〜値nは、自車の現在地から目的地までの走行予定ルートの各走行区間を示す番号である。ステップS130の処理では、ナビゲーション装置90との通信により目的地までの走行予定ルートの各走行区間の走行負荷R[1]〜R[n]を入力し、入力した各走行区間の走行負荷R[1]〜R[n]に基づいて各走行区間の消費エネルギE[1]〜E[n]を予測する。具体的には、各走行区間の走行負荷R[1]〜R[n]が高いほど多くなるように各走行区間の消費エネルギE[1]〜E[n]を予測する。 When creating a travel plan to the destination, first, the energy consumption E [1] to E [n] of each travel section of the planned travel route to the destination is predicted (step S130), and each predicted travel section is predicted. The total energy consumption Esum to the destination is predicted as the sum of the energy consumption E [1] to E [n] (step S140). Here, the values 1 to n are numbers indicating each traveling section of the planned traveling route from the current location of the own vehicle to the destination. In the process of step S130, the traveling load R [1] to R [n] of each traveling section of the planned traveling route to the destination is input by communication with the navigation device 90, and the input traveling load R [ The energy consumption E [1] to E [n] of each traveling section is predicted based on 1] to R [n]. Specifically, the energy consumption E [1] to E [n] of each traveling section is predicted so that the traveling load R [1] to R [n] of each traveling section increases.

続いて、バッテリECU52との通信によりバッテリ50の消費可能エネルギEbを入力し(ステップS150)、目的地までの総消費エネルギEsumとバッテリ50の消費可能エネルギEbとを比較する(ステップS160)。ステップS160の処理は、目的地までEV走行だけで走行できるか否かを判断する処理である。 Subsequently, the consumable energy Eb of the battery 50 is input by communication with the battery ECU 52 (step S150), and the total energy consumption Esum to the destination is compared with the consumable energy Eb of the battery 50 (step S160). The process of step S160 is a process of determining whether or not the vehicle can travel to the destination only by EV traveling.

ステップS160で目的地までの総消費エネルギEsumがバッテリ50の消費可能エネルギEb以下のときには、目的地までEV走行だけで走行できると判断し、目的地までの走行予定ルートの全走行区間にCDモードを割り当てて走行計画を作成(更新)する(ステップS170)。 When the total energy consumption Esum to the destination is equal to or less than the usable energy Eb of the battery 50 in step S160, it is determined that the vehicle can travel to the destination only by EV travel, and the CD mode is applied to all the travel sections of the planned travel route to the destination. Is assigned to create (update) a travel plan (step S170).

ステップS160で目的地までの総消費エネルギEsumがバッテリ50の消費可能エネルギEbよりも多いときには、目的地までEV走行だけでは走行できないと判断し、目的地までの走行予定ルートの各走行区間から対象走行区間を設定する(ステップS180)。この処理では、各走行区間のうち未だCDモードを割り当てておらずに且つ走行負荷が最低のものを対象区間に設定する。 When the total energy consumption Esum to the destination is larger than the usable energy Eb of the battery 50 in step S160, it is determined that the vehicle cannot travel to the destination only by EV driving, and the target is from each traveling section of the planned travel route to the destination. The traveling section is set (step S180). In this process, the one in which the CD mode is not yet assigned and the traveling load is the lowest among the traveling sections is set as the target section.

続いて、設定した対象走行区間にCDモードを割り当て(ステップS190)、全CDモード区間の総消費エネルギEcdsumを予測する(ステップS200)。ステップS200の処理では、目的地までの走行予定ルートの各走行区間の消費エネルギE[1]〜E[n]のうち全CDモード区間の消費エネルギの和を総消費エネルギEcdsumとして計算する。 Subsequently, the CD mode is assigned to the set target traveling section (step S190), and the total energy consumption Ecdsum of all the CD mode sections is predicted (step S200). In the process of step S200, the sum of the energy consumption of all the CD mode sections among the energy consumption E [1] to E [n] of each travel section of the planned travel route to the destination is calculated as the total energy consumption Ecdsum.

こうして総消費エネルギEcdsumを予測すると、予測した総消費エネルギEcdsumをバッテリ50の消費可能エネルギEbと比較する(ステップS210)。この処理は、全CDモード区間をEV走行だけで走行できるか否かを判断する処理である。ステップS210で総消費エネルギEcdsumがバッテリ50の消費可能エネルギEb以下のときには、全CDモード区間をEV走行だけで走行できると判断し、ステップS180に戻る。このようにして目的地までの走行予定ルートの各走行区間について走行負荷の低い順にCDモードに割り当てていく。 When the total energy consumption Ecdsum is predicted in this way, the predicted total energy consumption Ecdsum is compared with the consumable energy Eb of the battery 50 (step S210). This process is a process for determining whether or not the entire CD mode section can be traveled only by EV travel. When the total energy consumption Ecdsum is equal to or less than the usable energy Eb of the battery 50 in step S210, it is determined that the entire CD mode section can be traveled only by EV traveling, and the process returns to step S180. In this way, each travel section of the planned travel route to the destination is assigned to the CD mode in ascending order of travel load.

ステップS210で総消費エネルギEcdsumがバッテリ50の消費可能エネルギEbよりも多いときには、全CDモード区間をEV走行だけでは走行できないと判断し、現在の対象区間および残りの走行区間にCSモードを割り当てる(ステップS220)。ステップS160で目的地までの総消費エネルギEsumがバッテリ50の消費可能エネルギEbよりも多いときを考えているから、少なくとも1つの走行区間にCSモードを割り当てることになる。 When the total energy consumption Ecdsum is larger than the usable energy Eb of the battery 50 in step S210, it is determined that the entire CD mode section cannot be run only by EV running, and the CS mode is assigned to the current target section and the remaining running section ( Step S220). Since it is considered in step S160 that the total energy consumption Esum to the destination is larger than the energy consumption Eb of the battery 50, the CS mode is assigned to at least one traveling section.

こうしてステップS130〜S220の処理により目的地までの走行計画を作成(更新)すると、CDモードかCSモードかに拘わらずに同一のマップを使用して要求トルクTd*を設定し(ステップS230)、この要求トルクTd*を用いて走行支援制御(走行計画に従って走行するようにエンジン22とモータMG1,MG2とを制御する制御)を実行する(ステップS240)。ここで、同一のマップとしては、図3のCD用マップおよびCS用マップのうちの何れかのマップが用いられるものとしてもよいし、図3のCD用マップおよびCS用マップとは異なるマップが用いられるものとしてもよい。前者の場合、同一のマップとしてCD用マップおよびCS用マップのうちの何れかのマップが用いられるかは車両の仕様などに基づいて定められる。 When the travel plan to the destination is created (updated) by the processing of steps S130 to S220 in this way, the required torque Td * is set using the same map regardless of the CD mode or the CS mode (step S230). The travel support control (control to control the engine 22 and the motors MG1 and MG2 so as to travel according to the travel plan) is executed using the required torque Td * (step S240). Here, as the same map, one of the map for CD and the map for CS in FIG. 3 may be used, or a map different from the map for CD and the map for CS in FIG. 3 may be used. It may be used. In the former case, which of the CD map and the CS map is used as the same map is determined based on the vehicle specifications and the like.

走行支援制御では、走行区間の境界でCDモードとCSモードとが切り替わる。このため、運転者がその切り替わりを認識しておらずに同一のアクセル開度Accに対する走行用の出力(トルク、パワー)が大きく変化すると、運転者に違和感を与える可能性がある。これに対して、実施例では、走行支援制御を実行する際には、CDモードかCSモードかに拘わらずに同一のマップを使用するから、CDモードとCSモードとが切り替わるときの要求トルクTd*の変化を抑制し、運転者に違和感を与えるのを抑制することができる。 In the driving support control, the CD mode and the CS mode are switched at the boundary of the traveling section. Therefore, if the driver does not recognize the change and the output (torque, power) for traveling with respect to the same accelerator opening degree Acc changes significantly, the driver may feel uncomfortable. On the other hand, in the embodiment, since the same map is used regardless of whether the CD mode or the CS mode is executed when the driving support control is executed, the required torque Td when the CD mode and the CS mode are switched is used. It is possible to suppress changes in * and prevent the driver from feeling uncomfortable.

次に、ナビゲーション装置90との通信により先読み情報が更新されたか否かを判定する(ステップS250)。ここで、先読み情報としては、例えば、走行予定ルートにおける自車の現在地からそれよりも所定距離(例えば、数km〜十数km程度)だけ目的地側の地点までの道路情報や渋滞情報などを挙げることができる。この先読み情報は、前回の先読み情報の更新後に走行予定ルートが変更されたときや、前回の先読み情報の更新から所定時間(例えば、数十秒〜数分程度)が経過したとき、前回の先読み情報の更新から所定距離(例えば、数百m程度〜数km程度)だけ走行したときなどに更新される。先読み情報が更新されていないと判定したときには、ステップS230に戻り、先読み情報が更新されたと判定したときには、本ルーチンを終了する。 Next, it is determined whether or not the look-ahead information has been updated by communication with the navigation device 90 (step S250). Here, as the look-ahead information, for example, road information or traffic jam information from the current location of the own vehicle on the planned travel route to a point on the destination side by a predetermined distance (for example, about several km to a dozen km) is used. Can be mentioned. This look-ahead information is used when the planned travel route is changed after the previous look-ahead information is updated, or when a predetermined time (for example, several tens of seconds to several minutes) has passed since the previous look-ahead information was updated. The information is updated when the vehicle has traveled a predetermined distance (for example, about several hundred meters to several kilometers). When it is determined that the look-ahead information has not been updated, the process returns to step S230, and when it is determined that the look-ahead information has been updated, this routine is terminated.

以上説明した実施例のハイブリッド自動車20では、走行支援制御を実行する際には、CDモードかCSモードかに拘わらずにアクセル開度Accと要求トルクTd*との関係を定めた同一のマップを使用して要求トルクTd*を設定し、この要求トルクTd*を用いて走行支援制御を実行する。これにより、走行支援制御を実行する際に、CDモードとCSモードとが切り替わるときの要求トルクTd*の変化を抑制し、運転者に違和感を与えるのを抑制することができる。 In the hybrid vehicle 20 of the embodiment described above, when the driving support control is executed, the same map that defines the relationship between the accelerator opening Acc and the required torque Td * is used regardless of whether the mode is the CD mode or the CS mode. The required torque Td * is set by using the required torque Td *, and the traveling support control is executed using the required torque Td *. As a result, when the driving support control is executed, it is possible to suppress the change in the required torque Td * when switching between the CD mode and the CS mode, and it is possible to suppress giving a sense of discomfort to the driver.

実施例のハイブリッド自動車20では、走行支援制御を実行する際には、CDモードとCSモードとで同一のアクセル開度Accに対して同一の要求トルクTd*を設定するものとしたが、これに限定されるものではなく、基本制御を実行する際に比してCDモードとCSモードとにおける同一のアクセル開度Accに対する要求トルクTd*の差が小さくなるように要求トルクTd*を設定するものであればよい。 In the hybrid vehicle 20 of the embodiment, when the driving support control is executed, the same required torque Td * is set for the same accelerator opening degree Acc in the CD mode and the CS mode. It is not limited, and the required torque Td * is set so that the difference between the required torque Td * for the same accelerator opening Acc in the CD mode and the CS mode is smaller than when the basic control is executed. It should be.

実施例のハイブリッド自動車20では、HVECU70は、図2の処理ルーチンを実行するものとしたが、これに代えて、図3の処理ルーチンを実行するものとしてもよい。図3の処理ルーチンは、ステップS300,S310の処理を追加した点を除いて、図2の処理ルーチンと同一である。したがって、図4の処理ルーチンのうち図2の処理ルーチンと同一の処理については同一のステップ番号を付し、その詳細な説明を省略する。 In the hybrid vehicle 20 of the embodiment, the HVECU 70 is supposed to execute the processing routine of FIG. 2, but instead of this, the processing routine of FIG. 3 may be executed. The processing routine of FIG. 3 is the same as the processing routine of FIG. 2 except that the processing of steps S300 and S310 is added. Therefore, among the processing routines of FIG. 4, the same processing as that of the processing routine of FIG. 2 is assigned the same step number, and detailed description thereof will be omitted.

図4の処理ルーチンでは、ステップS130〜S220の処理により目的地までの走行計画を作成(更新)すると、ナビゲーション装置90との通信により自車の現在地が一般道路であるか高速道路であるかを判定する(ステップS300)。そして、自車の現在地が一般道路であると判定したときには、CDモードかCSモードかに拘わらずに同一のマップを使用して要求トルクTd*を設定し(ステップS230)、この要求トルクTd*を用いて走行支援制御を実行する(ステップS240)。一方、自車の現在地が高速道路であると判定したときには、CDモード、CSモードのときにそれぞれCD用マップ、CS用マップを使用して要求トルクTd*を設定し(ステップS310)、この要求トルクTd*を用いて走行支援制御を実行する(ステップS240)。 In the processing routine of FIG. 4, when a travel plan to the destination is created (updated) by the processing of steps S130 to S220, whether the current location of the own vehicle is a general road or an expressway is determined by communication with the navigation device 90. Determination (step S300). Then, when it is determined that the current location of the own vehicle is a general road, the required torque Td * is set using the same map regardless of whether it is in the CD mode or the CS mode (step S230), and the required torque Td * is set. Is used to execute driving support control (step S240). On the other hand, when it is determined that the current location of the own vehicle is an expressway, the required torque Td * is set using the CD map and the CS map in the CD mode and the CS mode, respectively (step S310), and this request is made. The driving support control is executed using the torque Td * (step S240).

高速道路を走行している際には、一般道路を走行している際に比して、ロードノイズが大きいことなどにより、CDモードとCSモードとの変化による要求トルクTd*の変化を運転者が感じにくいと考えられる。したがって、自車の現在地が高速道路であるときには、CDモード、CSモードのときにそれぞれCD用マップ、CS用マップを使用して要求トルクTd*を設定するものとしてもよいのである。 When driving on a highway, the driver changes the required torque Td * due to the change between the CD mode and the CS mode due to the fact that the road noise is larger than when driving on a general road. Is thought to be difficult to feel. Therefore, when the current location of the own vehicle is an expressway, the required torque Td * may be set using the CD map and the CS map in the CD mode and the CS mode, respectively.

実施例のハイブリッド自動車20では、ナビゲーション装置90の本体92が、本体92に記憶された地図情報と自車の現在地と目的地とに基づいて目的地までの走行予定ルートを設定するものとした。しかし、ハイブリッド自動車20が車外システム(例えば、クラウドサーバなど)と通信可能な場合、車外システムが、車外システムが有する地図情報とハイブリッド自動車20からの現在地および目的地とに基づいて目的地までの走行予定ルートを設定してハイブリッド自動車20に送信するものとしてもよい。 In the hybrid vehicle 20 of the embodiment, the main body 92 of the navigation device 90 sets a planned travel route to the destination based on the map information stored in the main body 92 and the current location and the destination of the own vehicle. However, when the hybrid vehicle 20 can communicate with the vehicle exterior system (for example, a cloud server), the vehicle exterior system travels to the destination based on the map information possessed by the vehicle exterior system and the current location and destination from the hybrid vehicle 20. A planned route may be set and transmitted to the hybrid vehicle 20.

実施例のハイブリッド自動車20では、HVECU70が、目的地までの走行予定ルートに基づいて走行計画を作成(更新)するものとした。しかし、ハイブリッド自動車20が車外システムと通信可能な場合、車外システムが、目的地までの走行予定ルートに基づいて走行計画を作成(更新)してハイブリッド自動車20に送信するものとしてもよい。 In the hybrid vehicle 20 of the embodiment, the HVECU 70 creates (updates) a travel plan based on the planned travel route to the destination. However, when the hybrid vehicle 20 can communicate with the vehicle exterior system, the vehicle exterior system may create (update) a travel plan based on the planned travel route to the destination and transmit it to the hybrid vehicle 20.

実施例のハイブリッド自動車20では、蓄電装置として、バッテリ50を用いるものとしたが、バッテリ50に代えて、キャパシタを用いるものとしてもよい。 In the hybrid vehicle 20 of the embodiment, the battery 50 is used as the power storage device, but a capacitor may be used instead of the battery 50.

実施例のハイブリッド自動車20では、エンジンECU24とモータECU40とバッテリECU52とHVECU70とを備えるものとしたが、これらのうちの少なくとも2つを単一の電子制御ユニットとして構成するものとしてもよい。 Although the hybrid vehicle 20 of the embodiment includes the engine ECU 24, the motor ECU 40, the battery ECU 52, and the HVECU 70, at least two of them may be configured as a single electronic control unit.

実施例のハイブリッド自動車20では、駆動輪39a,39bに連結された駆動軸36にプラネタリギヤ30を介してエンジン22およびモータMG1を接続すると共に駆動軸36にモータMG2を接続し、モータMG1,MG2に電力ラインを介してバッテリ50を接続する構成とした。しかし、図5の変形例のハイブリッド自動車120に示すように、駆動輪39a,39bに連結された駆動軸36に変速機130を介してモータMGを接続すると共にモータMGにクラッチ129を介してエンジン22を接続し、モータMGに電力ラインを介してバッテリ50を接続するいわゆる1モータハイブリッド自動車の構成としてもよい。また、図6の変形例のハイブリッド自動車220に示すように、エンジン22に発電用のモータMG1を接続すると共に駆動輪39a,39bに連結された駆動軸36に走行用のモータMG2を接続し、モータMG1,MG2に電力ラインを介してバッテリ50を接続するいわゆるシリーズハイブリッド自動車の構成としてもよい。 In the hybrid vehicle 20 of the embodiment, the engine 22 and the motor MG1 are connected to the drive shaft 36 connected to the drive wheels 39a and 39b via the planetary gear 30, and the motor MG2 is connected to the drive shaft 36 to connect the motors MG1 and MG2. The battery 50 is connected via a power line. However, as shown in the hybrid vehicle 120 of the modified example of FIG. 5, the motor MG is connected to the drive shaft 36 connected to the drive wheels 39a and 39b via the transmission 130, and the engine is connected to the motor MG via the clutch 129. A so-called one-motor hybrid vehicle may be configured in which the 22 is connected and the battery 50 is connected to the motor MG via a power line. Further, as shown in the hybrid vehicle 220 of the modified example of FIG. 6, the motor MG1 for power generation is connected to the engine 22, and the motor MG2 for traveling is connected to the drive shaft 36 connected to the drive wheels 39a and 39b. It may be configured as a so-called series hybrid vehicle in which the battery 50 is connected to the motors MG1 and MG2 via a power line.

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、エンジン22が「エンジン」に相当し、モータMG1,MG2が「モータ」に相当し、バッテリ50が「蓄電装置」に相当し、HVECU70とエンジンECU24とモータECU40とナビゲーション装置90とが「制御装置」に相当する。 The correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problem will be described. In the embodiment, the engine 22 corresponds to the "engine", the motors MG1 and MG2 correspond to the "motor", the battery 50 corresponds to the "storage device", and the HVECU 70, the engine ECU 24, the motor ECU 40, and the navigation device 90 correspond to each other. Corresponds to "control device".

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。 As for the correspondence between the main elements of the examples and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problem, the invention described in the column of means for solving the problems of the examples is carried out. Since it is an example for specifically explaining the form for solving the problem, the elements of the invention described in the column of means for solving the problem are not limited. That is, the interpretation of the invention described in the column of means for solving the problem should be performed based on the description in the column, and the examples are the inventions described in the column of means for solving the problem. It is just a concrete example.

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above with reference to the embodiments, the present invention is not limited to these examples, and the present invention is not limited to these embodiments, and various embodiments are used without departing from the gist of the present invention. Of course it can be done.

本発明は、ハイブリッド自動車の製造産業などに利用可能である。 The present invention can be used in the manufacturing industry of hybrid vehicles and the like.

20,120,220 ハイブリッド自動車、22 エンジン、23 クランクポジションセンサ、24 エンジン用電子制御ユニット(エンジンECU)、26 クランクシャフト、28 ダンパ、30 プラネタリギヤ、36 駆動軸、38 デファレンシャルギヤ、39a,39b 駆動輪、40 モータ用電子制御ユニット(モータECU)、41,42 インバータ、43,44 回転位置検出センサ、45u,45v,46u,46v 電流センサ、50 バッテリ、51a 電圧センサ、51b 電流センサ、51c 温度センサ、52 バッテリ用電子制御ユニット(バッテリECU)、54 電力ライン、57 コンデンサ、60 充電器、61 電源プラグ、70 ハイブリッド用電子制御ユニット(HVECU)、80 イグニッションスイッチ、81 シフトレバー、82 シフトポジションセンサ、83 アクセルペダル、84 アクセルペダルポジションセンサ、85 ブレーキペダル、86 ブレーキペダルポジションセンサ、88 車速センサ、90 ナビゲーション装置、92 本体、94a GPSアンテナ、94b VICS(登録商標)アンテナ、96 ディスプレイ、129 クラッチ、130 変速機、MG,MG1,MG2 モータ。 20, 120, 220 Hybrid vehicle, 22 engine, 23 crank position sensor, 24 engine electronic control unit (engine ECU), 26 crank shaft, 28 damper, 30 planetary gear, 36 drive shaft, 38 differential gear, 39a, 39b drive wheel , 40 Electronic control unit for motor (motor ECU), 41,42 inverter, 43,44 rotation position detection sensor, 45u, 45v, 46u, 46v current sensor, 50 battery, 51a voltage sensor, 51b current sensor, 51c temperature sensor, 52 Electronic control unit for battery (battery ECU), 54 power line, 57 capacitor, 60 charger, 61 power plug, 70 electronic control unit for hybrid (HVECU), 80 ignition switch, 81 shift lever, 82 shift position sensor, 83 Accelerator pedal, 84 accelerator pedal position sensor, 85 brake pedal, 86 brake pedal position sensor, 88 vehicle speed sensor, 90 navigation device, 92 main unit, 94a GPS antenna, 94b VICS (registered trademark) antenna, 96 display, 129 clutch, 130 speed change Machine, MG, MG1, MG2 motor.

Claims (1)

エンジンおよびモータと、
前記モータと電力をやりとりする蓄電装置と、
目的地が設定されている条件を含む所定条件が成立していないときには、システム起動後で前記蓄電装置の蓄電割合が閾値以下に至る前はCD(ChargeDepleting)モードで、前記蓄電割合が前記閾値以下に至った以降はCS(Charge Sustaining)モードで、アクセル操作量に応じた走行用の要求出力により走行するように前記エンジンおよび前記モータを制御する第1制御を実行し、前記所定条件が成立しているときには、前記目的地までの走行予定ルートの各走行区間に前記CDモードまたは前記CSモードを割り当てた走行計画に従って前記要求出力により走行するように前記エンジンおよび前記モータを制御する第2制御を実行する制御装置と、
を備えるハイブリッド自動車であって、
前記制御装置は、前記第2制御を実行する際には、前記第1制御を実行する際に比して、前記CDモードと前記CSモードとにおける同一の前記アクセル操作量に対する前記要求出力の差が小さくなるように前記要求出力を設定する、
ハイブリッド自動車。
With the engine and motor
A power storage device that exchanges electric power with the motor,
When a predetermined condition including a condition that the destination has been set is not satisfied, the CD (ChargeDepleting) mode before the charge ratio of the electric storage device after the system startup reaches below a threshold, the charge ratio is less than the threshold value After that, in the CS (Charge Sustaining) mode , the first control for controlling the engine and the motor so as to travel according to the required output for traveling according to the accelerator operation amount is executed, and the predetermined condition is satisfied. At that time, a second control for controlling the engine and the motor so as to travel according to the required output according to the travel plan in which the CD mode or the CS mode is assigned to each travel section of the planned travel route to the destination is performed. The control device to execute and
It is a hybrid car equipped with
When the control device executes the second control, the difference in the required output with respect to the same accelerator operation amount in the CD mode and the CS mode as compared with the case of executing the first control. Set the required output so that
Hybrid car.
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