JP6961669B2 - ロボット重心位置調整方法、装置、ロボット及びデータ記憶媒体 - Google Patents
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Description
<先行技術文献>
特許文献1:中国公開103217903A号公報
3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により腰姿勢初期値、両脚姿勢初期値及び重心位置初期値を取得するステップと、
重心位置初期値と重心位置計画値により、腰姿勢変化と重心位置変化に対応する線形正の相関を利用して、腰速度調整値を取得するステップと、
腰姿勢初期値、腰速度調整値、左脚姿勢初期値と右脚姿勢初期値により、重心位置現在値を取得するステップと、
重心位置現在値が重心位置計画値に等しいか否かを比較し、等しくない場合、重心位置現在値を取得して次の重心位置初期値とし、かつ重心位置現在値が重心位置計画値に等しくなるまで、重心位置初期値と重心位置計画値によるステップに戻って継続して実行し、等しい場合、前記重心位置現在値により目標制御システム司令を生成するステップを含む。
線形倒立振子モデルとロボットの予め設定パラメーターにより、重心位置計画値を生成するステップを更に含む。
3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により、腰姿勢初期値と両脚姿勢初期値を取得するステップと、
腰姿勢初期値及び前記両脚姿勢初期値により、重心位置初期値を計算して取得するステップを含む。
前記腰姿勢初期値、前記腰速度調整値と前記両脚姿勢初期値により、腰姿勢逆運動学アルゴリズムを採用して、各関節の関節角度を計算して取得するステップと、
前記腰姿勢初期値、前記腰速度調整値と前記各関節の関節角度により、重心位置逆運動学アルゴリズムを採用して、重心位置現在値を計算して取得するステップを含む。
3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により腰姿勢初期値、両脚姿勢初期値及び重心位置初期値を取得する初期値取得ユニットと、
重心位置初期値と重心位置計画値により、腰姿勢変化と重心位置変化に対応する線形正の相関を利用して、腰速度調整値を取得する腰速度調整値取得ユニットと、
腰姿勢初期値、腰速度調整値と前記両脚姿勢初期値により、重心位置現在値を計算して取得する重心位置現在値取得ユニットと、
重心位置現在値が重心位置計画値に等しいか否かを比較し、等しくない場合、循環実行ユニットに進む判断ユニットと、
重心位置現在値を取得して次の重心位置初期値にし、かつ重心位置現在値が重心位置計画値に等しくなるまで、腰速度調整値取得ユニットにフィードバックして実行され、等しい場合、司令生成ユニットに進む循環実行ユニットと、
前記重心位置現在値により目標制御システム司令を生成する司令生成ユニットを含む。
線形倒立振子モデルとロボットの予め設定パラメーターにより、重心位置計画値を生成する計画ユニットを更に含む。
3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により、腰姿勢初期値と両脚姿勢初期値を取得する第1サブユニットと、
腰姿勢初期値、左脚姿勢初期値及び右脚姿勢初期値により、重心位置初期値を計算して取得する第2サブユニットを含む。
前記腰姿勢初期値、前記腰速度調整値と前記両脚姿勢初期値により、腰姿勢逆運動学アルゴリズムを採用して、各関節の関節角度を計算して取得する関節角度取得サブユニットと、
前記腰姿勢初期値、前記腰速度調整値と前記各関節の関節角度により、重心位置逆運動学アルゴリズムを採用して、重心位置現在値を計算して取得する重心位置現在値取得サブユニットを含む。
ステップS110において、3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により腰姿勢初期値、両脚姿勢初期値及び重心位置初期値を取得する。
Vwaist=Kp(COMdeisred-COMactual)
前記式において、Kpの上限はロボットの質量の分布により決められている。例えば、重心が腰と脚の真中に位置する場合、Kpの上限は通常2を超えず、ここで、Kpの値は実際の状況によって調整して、重心位置変化と実際の腰姿勢変化との実際の対応関係を基準にして満たす必要があり、Vwaistは計算過程での仮想の腰速度調整値を示すものである。
ステップS112において、3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により、腰姿勢初期値と両脚姿勢初期値を取得する。
ステップS132において、前記腰姿勢初期値、前記腰速度調整値と前記両脚姿勢初期値により、腰姿勢逆運動学アルゴリズムを採用して、各関節の関節角度を計算して取得する。
3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により腰姿勢初期値、両脚姿勢初期値及び重心位置初期値を取得する初期値取得ユニット210と、
重心位置初期値と前記重心位置計画値により、腰姿勢変化と重心位置変化に対応する線形正の相関を利用して、腰速度調整値を取得する腰速度調整値取得ユニット220と、
腰姿勢初期値、腰速度調整値、左脚姿勢初期値と右脚姿勢初期値により、重心位置現在値を計算して取得する重心位置現在値取得ユニット230と、
重心位置現在値と重心位置計画値が等しいか否かを比較し、等しくない場合、循環実行ユニットに進む判断ユニット240と、
重心位置現在値を取得して次の重心位置初期値にし、かつ重心位置現在値が重心位置計画値に等しくなるまで、腰速度調整値取得ユニットにフィードバックして実行され、等しい場合、司令生成ユニットに進む循環実行ユニット250と、
前記重心位置現在値により目標制御システム司令を生成する司令生成ユニット260を含む。
Claims (10)
- 少なくとも腰、左脚及び右脚を有し、前記左脚及び前記右脚は、それぞれ大腿部と小腿部と足首部を有し、それぞれ大腿部の回転、大腿部の横揺動、大腿部の前揺動、小腿部の前揺動、足首部の前揺動及び足首部の横揺動を行う複数の関節を有する二足ロボットの重心位置調整方法であって、
前記腰、左脚及び右脚を3つの質量ブロックモデルとみなし、前記3つの質量ブロックモデルと目標制御システム指令の周期内に対応する重心位置計画値により、前記目標制御システム指令の周期内の初期値である腰姿勢初期値、両脚姿勢初期値及び重心位置初期値を取得するステップと、
前記重心位置初期値と対応する重心位置計画値とにより、腰姿勢変化と重心位置変化に対応する線形正の相関を利用して、腰速度調整値を取得するステップと、
前記腰姿勢初期値、腰速度調整値と両脚姿勢初期値により重心位置現在値を計算して取得するステップと、
前記重心位置現在値が対応する重心位置計画値に等しいか否かを比較し、等しくない場合、前記重心位置現在値を取得して次の重心位置初期値とし、かつ前記重心位置現在値が対応する重心位置計画値に等しくなるまで、前記重心位置初期値と対応する重心位置計画値とによるステップに戻って実行し、等しい場合、前記重心位置現在値により当該ロボットの重心位置を調整するための制御パラメータである前記複数の関節の関節角度を含む目標制御システム指令を生成するステップを含むことを特徴とするロボット重心位置調整方法。 - 前記3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により対応する腰姿勢初期値、両脚姿勢初期値及び重心位置初期値を取得するステップの前に、
線形倒立振子モデルを用いて、ロボット計画速度と計画歩行長さを合わせて、重心位置に関する時間軌跡を生成し、前記重心位置計画値を生成するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のロボット重心位置調整方法。 - 前記3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により対応する腰姿勢初期値、両脚姿勢初期値及び重心位置初期値を取得するステップは、
前記3つの質量ブロックモデルと前記重心位置計画値により、重心位置の時間軌跡を腰姿勢と両脚姿勢の時間軌跡に転化し、腰姿勢初期値と両脚姿勢初期値を取得するステップと、
前記腰姿勢初期値及び前記両脚姿勢初期値により、重心位置初期値を計算して取得するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載のロボット重心位置調整方法。 - 前記腰姿勢初期値、前記腰速度調整値と前記両脚姿勢初期値により、重心位置現在値を計算して取得するステップは、
前記腰姿勢初期値と前記腰速度調整値により、腰姿勢現在値を計算して取得し、前記腰姿勢現在値と前記両脚姿勢初期値により、腰姿勢逆運動学アルゴリズムを採用して、前記複数の関節の関節角度を計算して取得するステップと、
前記腰姿勢初期値、前記腰速度調整値と前記複数の関節の関節角度により、重心位置逆運動学アルゴリズムを採用して、重心位置現在値を計算して取得するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載のロボット重心位置調整方法。 - 少なくとも腰、左脚及び右脚を有し、前記左脚及び前記右脚は、それぞれ大腿部と小腿部と足首部を有し、それぞれ大腿部の回転、大腿部の横揺動、大腿部の前揺動、小腿部の前揺動、足首部の前揺動及び足首部の横揺動を行う複数の関節を有する二足ロボットの重心位置調整装置であって、
前記腰、左脚及び右脚を3つの質量ブロックモデルとみなし、前記3つの質量ブロックモデルと目標制御システム指令の周期内に対応する重心位置計画値により、前記目標制御システム指令の周期内の初期値である腰姿勢初期値、両脚姿勢初期値及び重心位置初期値を取得する初期値取得ユニットと、
前記重心位置初期値と対応する重心位置計画値とにより、腰姿勢変化と重心位置変化に対応する線形正の相関を利用して、腰速度調整値を取得する腰速度調整値取得ユニットと、
前記腰姿勢初期値、前記腰速度調整値と前記両脚姿勢初期値により、重心位置現在値を計算して取得する重心位置現在値取得ユニットと、
前記重心位置現在値が対応する重心位置計画値に等しいか否かを比較し、等しくない場合、循環実行ユニットに進み、等しい場合、指令生成ユニットに進む判断ユニットと、
前記重心位置現在値を取得して次の重心位置初期値にし、かつ前記重心位置現在値が対応する重心位置計画値に等しくなるまで、前記腰速度調整値取得ユニットにフィードバックして実行される循環実行ユニットと、
前記重心位置現在値により当該ロボットの重心位置を調整するための制御パラメータである前記複数の関節の関節角度を含む目標制御システム指令を生成する指令生成ユニットと、を含むことを特徴とするロボット重心位置調整装置。 - 線形倒立振子モデルを用いて、ロボット計画速度と計画歩行長さを合わせて、重心位置に関する時間軌跡を生成し、前記重心位置計画値を生成する計画ユニットをさらに含むことを特徴とする請求項5に記載のロボット重心位置調整装置。
- 前記初期値取得ユニットは、
3つの質量ブロックモデルと重心位置計画値により、重心位置の時間軌跡を腰姿勢と両脚姿勢の時間軌跡に転化し、腰姿勢初期値と両脚姿勢初期値を取得する第1サブユニットと、
前記腰姿勢初期値及び前記両脚姿勢初期値により、重心位置初期値を計算して取得する第2サブユニットと、を含むことを特徴とする請求項5に記載のロボット重心位置調整装置。 - 前記重心位置現在値取得ユニットは、
前記腰姿勢初期値と前記腰速度調整値により、腰姿勢現在値を計算して取得し、前記腰姿勢現在値と前記両脚姿勢初期値により、腰姿勢逆運動学アルゴリズムを採用して、前記複数の関節の関節角度を計算して取得する関節角度取得サブユニットと、
前記腰姿勢初期値、前記腰速度調整値と前記複数の関節の関節角度により、重心位置逆運動学アルゴリズムを採用して、重心位置現在値を計算して取得する重心位置現在値取得サブユニットと、を含むことを特徴とする請求項5に記載のロボット重心位置調整装置。 - 二足ロボットであって、記憶装置及びプロセッサーを含み、前記記憶装置はコンピュータープログラムの記憶に用いられ、前記プロセッサーが前記コンピュータープログラムを実行することにより、前記ロボットが請求項1乃至請求項4のいずれか一項記載のロボット重心位置調整方法を実行することを特徴とするロボット。
- データ記憶媒体であって、請求項9に記載のロボットにより使用されるコンピュータープログラムが記憶されていることを特徴とするデータ記憶媒体。
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