JP6958825B2 - Mobile platform system - Google Patents
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Description
本発明は、屋内においてサービス機器を移動させつつ各種サービスを提供する技術に関する。 The present invention relates to a technique for providing various services while moving a service device indoors.
屋内の床面を自動清掃する自走式掃除機に関わる技術が各種提案されている（例えば、特許文献１〜４を参照）。この種の自走式掃除機は、自機の周囲の障害物を検知するセンサと直進や回転などを可能にするオムニホイールを有する。この種の自走式掃除機は、自機の走行路上にあるゴミや塵を吸引しつつ、床面を指定された走行パターンに従って走行するようになっている。
Various techniques related to a self-propelled vacuum cleaner that automatically cleans an indoor floor surface have been proposed (see, for example,
ところで、自走式掃除機における床面上の障害物を検知する機能や検知した障害物を避けて自身の走行路を決定する機能を床面清掃以外のサービスに関わるサービス機器の移動手段として応用することにより利用者のライフスタイルをより快適化する試みがなされている。しかしながら、コスト上の制約や設計上の制約などの事情により、このような試みは未だ実現するに至っていない。 By the way, the function of detecting obstacles on the floor surface of a self-propelled vacuum cleaner and the function of avoiding the detected obstacles and determining one's own running path are applied as a means of transportation of service equipment related to services other than floor cleaning. Attempts have been made to make the user's lifestyle more comfortable by doing so. However, due to cost constraints and design constraints, such an attempt has not yet been realized.
本発明は、このような背景の下に案出されたものであり、ユーザにサービスを提供するサービス機器を汎用移動体に載せて室内を自動走行させるシステムにより利用者に快適なライフスタイルを提供することを目的とする。 The present invention was devised against such a background, and provides a comfortable lifestyle to the user by a system in which a service device for providing a service to the user is mounted on a general-purpose mobile body and automatically travels indoors. The purpose is to do.
本発明の第１の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、床面に置かれる充電ステーションと通信自在なシステムにおいて、所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、第２制御部と、前記汎用移動体及び前記汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールと、を有する汎用移動体と、を具備し、前記サービス機器は、前記汎用移動体に載せて装着され、無線通信ユニットと、スピーカシステムと、集音部と、第１制御部と、を備え、前記サービス機器では、前記無線通信ユニットが、前記充電ステーションからの音楽データを受信すると、前記第１制御部は、前記音楽データに基づく音声出力を前記スピーカシステムより行い、前記集音部が音声を集音すると、前記第１制御部は、前記集音部からの出力信号に基づいて音質評価機能により音質を評価し、評価結果が予め定められた条件を満たさない場合には、前記汎用移動体に対して移動するように指示し、前記評価が予め定められた条件を満たした場合には、前記汎用移動体による移動を停止させるように指示し、前記汎用移動体の前記第２制御部は、前記指示に基づいて移動又は停止するように制御する。 The mobile platform system according to the first aspect of the present invention includes a service device that provides a service to a user by driving a predetermined device according to a program in a system that can communicate with a charging station placed on a floor surface. A general-purpose moving body on which a service device is placed and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface, and power is applied to the second control unit, the general-purpose moving body, and the service device on the general-purpose moving body. A general-purpose mobile body including a battery module to be supplied, and the service device is mounted on the general-purpose mobile body, and is mounted on the general-purpose mobile body, and includes a wireless communication unit, a speaker system, a sound collecting unit, and a first control unit. When the wireless communication unit receives music data from the charging station, the first control unit outputs sound based on the music data from the speaker system, and collects the sound. When the sound unit collects sound, the first control unit evaluates the sound quality by the sound quality evaluation function based on the output signal from the sound collecting unit, and if the evaluation result does not satisfy a predetermined condition, the sound quality is evaluated. , The general-purpose moving body is instructed to move, and when the evaluation satisfies a predetermined condition, the general-purpose moving body is instructed to stop the movement by the general-purpose moving body. The second control unit controls to move or stop based on the instruction.
本発明では、サービス機器とこれを搬送する汎用移動体は、床面上を移動してサービスを提供し続けるようになっている。そして、汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュール内の電力が消尽し、バッテリモジュールへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。 In the present invention, the service device and the general-purpose mobile body that conveys the service device move on the floor surface and continue to provide the service. Then, the general-purpose mobile body returns to the home position from the position of the movement destination every time the charge amount of the battery module in the general-purpose mobile body falls below the threshold value. Therefore, the situation that the power in the battery module is exhausted during the provision of the service and the provision of the service has to be interrupted for a long time until the charging of the battery module is completed does not occur.
また、本発明では、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備する。そして、汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置からホームポジションに戻って充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に移動先の位置に戻るようになっている。よって、本発明によると、サービス機器とこれを載せた汎用移動体が当該汎用移動体内のバッテリモジュールの電力により動作している間は、充電ステーションの保持部内のバッテリモジュールが充電装置により充電される。従って、本発明によると、汎用移動体内のバッテリモジュール自体に充電装置を接続して電力を充電する態様に比べて、汎用移動体内のバッテリモジュールの消耗時のサービスの中断時間が短くなる。 Further, the present invention includes a holding unit for holding a plurality of battery modules, and a charging device for charging the battery modules by applying a voltage to at least a part of the battery modules in the holding unit. Then, when the charge amount of the battery module in the general-purpose moving body falls below the threshold value, the general-purpose moving body returns to the home position from the moving destination position and docks with the charging station, and holds the battery module in the general-purpose moving body in the holding unit. It is designed to be replaced with a charged battery module and returned to the destination position after the battery module is replaced. Therefore, according to the present invention, while the service device and the general-purpose mobile body on which the service device is mounted are operated by the electric power of the battery module in the general-purpose mobile body, the battery module in the holding portion of the charging station is charged by the charging device. .. Therefore, according to the present invention, the service interruption time when the battery module in the general-purpose mobile body is consumed is shorter than that in the mode in which the charging device is connected to the battery module itself in the general-purpose mobile body to charge the electric power.
また、本発明では、充電ステーションは、センサによって汎用移動体がホームポジションまで進入したことが検知されると、保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が汎用移動体のバッテリホルダの出し入れ口の真上になるように保持部を回転させる第１の制御、把持棒を下降させ、把持棒がバッテリホルダの真上の保持孔を通ってバッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、把持棒によりバッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第２の制御、把持棒を上昇させ、把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第３の制御、保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が汎用移動体のバッテリホルダの出し入れ口の真上になるように保持部を回転させる第４の制御、及び把持棒を下降させ、把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールがバッテリホルダに収納されると、把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第５の制御を実行する。よって、本発明によると、汎用移動体内の消耗したバッテリモジュールの抜き出し、保持部内の充電装置による充電済みのバッテリモジュールの汎用移動体への装填、及び消耗したバッテリモジュールの充電装置への接続を少ない行程の動作により実現できる。従って、本発明によると、バッテリモジュールの充電と交換をより一層効率化することができる。 Further, in the present invention, in the charging station, when it is detected by the sensor that the general-purpose moving body has entered the home position, the holding hole in the holding portion in which the battery module is not housed is the general-purpose moving body. The first control to rotate the holding part so that it is directly above the entrance and exit of the battery holder, lower the gripping rod, and the gripping rod passes through the holding hole directly above the battery holder to the battery module in the battery holder. When it reaches, the second control of gripping the battery module in the battery holder by the gripping rod, the gripping rod is raised, and when the battery module gripped by the gripping rod is accommodated in the holding hole directly above, the battery module by the gripping rod The holding hole in which the battery module charged by the charging device is housed among the plurality of holding holes of the third control and holding portion for releasing the grip of the general-purpose moving body is directly above the insertion / removal port of the battery holder of the general-purpose moving body. A fourth control for rotating the holding portion, and lowering the gripping rod, and when the gripping rod reaches the battery module in the holding hole directly below, the gripping rod grips the battery module and pushes it downward, and the battery module becomes a battery. When housed in the holder, a fifth control is performed to release the grip of the battery module by the grip rod. Therefore, according to the present invention, it is less likely that the depleted battery module in the general-purpose mobile body is taken out, the charged battery module is loaded into the general-purpose mobile body by the charging device in the holding portion, and the depleted battery module is connected to the charging device. It can be realized by the operation of the process. Therefore, according to the present invention, charging and replacement of the battery module can be made more efficient.
（第１実施形態） (First Embodiment)
以下、図面を参照しつつ本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、本発明の第１実施形態である移動体プラットフォームシステム１の全体構成図である。この移動体プラットフォームシステム１は、床面に置かれる充電／通信ステーション５と、サービス機器２と、サービス機器２を載せて床面を移動する汎用移動体３とを有する。この移動体プラットフォームシステム１は、サービス機器２を、照明デバイス２４（照明ライト）を搭載したものとし、室内の利用者に追随して利用者の周囲を照明により照らす照明追随サービスを提供する。
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a
図２は、サービス機器２の概略構成を示す図である。サービス機器２は、汎用移動体３上に装着された場合に、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴ（図３参照）から供給される電力により動作する。サービス機器２の筐体２１は、大径の円筒とこの円筒よりも縦長の小径の円筒とを上下に繋げたような形を有している。サービス機器２の筐体２１の下面には電力端子２５及び信号端子２６が設けられている。サービス機器２の筐体２１の上面には照明デバイス２４が設けられている。
FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of the
サービス機器２の筐体２１内には、人感センサ２７、無線通信ユニット２８、及び制御部２９が設けられている。人感センサ２７は、人のいる方向を検知し、検知した方向を示す検知信号を出力する。無線通信ユニット２８は、充電／通信ステーション５内の無線ＬＡＮルータ５７（図４参照）との間でＩＥＥＥ８０２．１によるコネクションを確立し、無線ＬＡＮルータ５７を介してインターネット上の装置との間でデータを送受信する。
A
制御部２９は、サービス機器２の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、及びＲＯＭ２９３を有している。ＣＰＵ２９１は、ＲＡＭ２９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ２９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ２９１は、照明デバイス駆動処理及び追随処理の２つの処理を行う。照明デバイス駆動処理は、利用者のスマートフォン（不図示）から充電／通信ステーション５を介して送信される設定データに従い、照明デバイス２４のオン／オフや照明光の明るさを制御する処理である。追随処理は、照明デバイス２４がオンの間、人感センサ２７の出力信号に基づいて居室内における利用者の有無と位置を特定し、汎用移動体３への走行指示の制御信号の供給を通じて当該サービス機器２を載せた汎用移動体３を利用者の位置に追随して移動させる処理である。
The
図３は、汎用移動体３の概略構成図である。汎用移動体３の機体３１は、サービス機器２の筐体２１よりも大きな半径と低い高さの寸法を持った円板状をなしている。機体３１の下面における中心から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置には下方に突出した４つのオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒがある。ここで、図３において、オムニホイール３２Ｒはオムニホイール３２Ｌの向こう側にある。オムニホイール３２Ｆ及びオムニホイール３２Ｂは機体３１の下面の中心を挟んで平行に対峙している。オムニホイール３２Ｌ及びオムニホイール３２Ｒは機体３１の下面の中心を挟んで平行に対峙している。
FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the general-purpose
機体３１内におけるオムニホイール３２Ｆの内側にはモータ３３Ｆが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｂの内側にはモータ３３Ｂが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｌの内側にはモータ３３Ｌが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｒの内側にははモータ３３Ｒが設けられている。モータ３３Ｆ、３３Ｂ、３３Ｌ、３３Ｒは各々に供給されれた駆動信号に従ってオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒを回転させる。
A
機体３１内におけるオムニホイール３２Ｂの側には、バッテリモジュールＢＴを収納するバッテリホルダ３４１が設けられている。バッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２は、機体３１の上面におけるオムニホイール３２Ｂの真上の位置よりも僅かに中心の側の位置に開放されている。
A
機体３１内の上面の中央には、機器装着台３４が設けられている。機器装着台３４は、サービス機器２の筐体２１の下面よりも僅かに大きな直径を持った皿状をなしている。機器装着台３４には電力端子３５及び信号端子３６が設けられている。機器装着台３４にサービス機器２が装着されると、サービス機器２の電力端子２５と汎用移動体３の電力端子３５、及びサービス機器２の信号端子２６と汎用移動体３の信号端子３６が各々電気的に接続される。サービス機器２の電力端子２５と汎用移動体３の電力端子３５が接続されると、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力は電力端子３５及び２５を介してサービス機器２に供給される。また、サービス機器２の電力端子２６と汎用移動体３の電力端子３６が接続されると、サービス機器２の制御部２９の出力信号が信号端子２６及び３６を介して汎用移動体３に供給される。
A
機体３１内には、障害物センサ３７、タイマ３８、及び制御部３９が設けられている。障害物センサ３７は、汎用移動体３３の周囲の障害物の有無を検知し、検知信号を出力する。障害物センサ３７は、外線センサ、撮像センサ、スイッチ式センサのいずれであってもよい。また、障害物センサ３７は、床面の段差を検出できるものであってもよい。
An
制御部３９は、汎用移動体３の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部３９は、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）３９４を有する。ＣＰＵ３９１は、ＲＡＭ３９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ３９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ３９１は、サービス機器搬送処理及び充電管理処理の２つの処理を行う。サービス機器搬送処理は、機器装着台３４に装着されたサービス機器２の指令に従って汎用移動体３を走行させる処理である。充電管理処理は、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力を監視し、バッテリモジュールＢＴの電力が閾値を下回った場合は、サービス機器２の走行指令に従った走行を中断し、移動先の位置から充電／通信ステーション５の位置まで走行して充電／通信ステーション５とドッキングし、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを充電／通信ステーション５における充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換し、バッテリモジュールＢＴの交換を終えた後に移動先の位置に戻り、サービス機器２の走行指令に従った走行を再開する処理である。
The
図４は、図１の充電／通信ステーション５の概略構成図である。充電／通信ステーション５のハウジング５１は、円柱の周面における下面と下面から上面に至るまでの途中の位置との間の部分を凹部５１１として切り欠いたような形状を有している。
FIG. 4 is a schematic configuration diagram of the charging /
ハウジング５１には、電源ケーブル５２、スイッチセンサ５３、バッテリ保持部５４、昇降アーム５５、アクチュエータ５６、無線ＬＡＮルータ５７、及び制御部５９が設けられている。電源ケーブル５２は、ハウジング５１の下縁部から引き出されている。この電源ケーブル５２の先端のコンセントプラグを家庭用コンセント差込口に挿入すると、家庭用交流電圧（単相１００Ｖ）がハウジング５１内の各部に供給される。
The
スイッチセンサ５３は、ハウジング５１における凹部５１１に横から臨む面の下方に露出している。スイッチセンサ５３は、凹部５１１内に進入した汎用移動体３によって押されたことを検知し、検知信号を出力する。
The
バッテリ保持部５４は、床面と平行な面に沿って回転し得るようにしてハウジング５１内におけるスイッチセンサ５３の上に枢着されている。図５に示すように、バッテリ保持部５４は、蓮根状をなしている。バッテリ保持部５４には中心孔５４４と４つのバッテリ保持孔５４１−ｋ（ｋ＝１〜４）が穿設されている。中心孔５４４はバッテリ保持部５４の上面と下面の中心間を貫いている。バッテリ保持孔５４１−ｋ（ｋ＝１〜４）の各々は、バッテリ保持部５４の上面と下面における中心孔５４４から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置の間を貫いている。バッテリ保持孔５４１−ｋ（ｋ＝１〜４）の各々は、１つのバッテリモジュールＢＴを収容し得る寸法を有している。
The
図４において、バッテリ保持部５４の中心孔５４４を通る支持棒５４２はハウジング５１における凹部５１１に臨む面の僅かに内側に固定されている。バッテリ保持部５４はこの支持棒５４２を回転軸として回転する。バッテリ保持部５４の１つのバッテリ保持孔５４１−ｋはハウジング５１における凹部５１１に臨む面の開口（不図示）を介して凹部５１１に露出している。バッテリ保持部５４が回転すると、バッテリ保持孔５４１−１→バッテリ保持孔５４１−２→バッテリ保持孔５４１−３→バッテリ保持孔５４１−４→バッテリ保持孔５４１−１、というようにして凹部５１１に露出するものが順に切り替わる。凹部５１１に露出する１つを除いたハウジング５１内の３つのバッテリ保持孔５４１−ｋのバッテリモジュールＢＴにはハウジング５１内の３つの充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒ（不図示）において交流／直流変換された直流電圧が印加され、ハウジング５１内の３つのバッテリ保持孔５４１−ｋ内のバッテリモジュールＢＴが充電される。
In FIG. 4, the
昇降アーム５５は、ハウジング５１内における凹部５１１の上にある。昇降アーム５５は、ハウジング５１における凹部５１１に上から臨む面の開口（不図示）を通って凹部５１１内に進出する把持棒５５１と、この把持棒５５１を収容する収容部５５２とを有する。アクチュエータ５６は、ハウジング５１内における昇降アーム５５及び支持棒５４２の近傍にある。アクチュエータ５６は、制御部５９による制御の下、昇降アーム５５及び支持棒５４２を駆動する。
The elevating
無線ＬＡＮルータ５７は、自身の無線通信エリア内の無線通信ユニット２８との間でＩＥＥＥ８０２．１によるコネクションを確立し、無線通信ユニット２８とインターネット上の装置との間のデータの送受信を仲介する。
The
制御部５９は、充電／通信ステーション５の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部５９は、ＣＰＵ５９１、ＲＡＭ５９２、ＲＯＭ５９３を有する。ＣＰＵ５９１は、ＲＡＭ５９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ５９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ５９１は、バッテリ交換制御処理を行う。
The
バッテリ交換制御処理は、スイッチセンサ５３の出力信号により汎用移動体３と充電／通信ステーション５のドッキングの有無を監視し、汎用移動体３が充電／通信ステーション５とドッキングした場合に、アクチュエータ５６の制御を通じて、汎用移動体３のバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴをバッテリ保持部５４内の充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換する処理である。
The battery replacement control process monitors the presence or absence of docking between the general-
より具体的に説明すると、バッテリ交換制御処理では、ＣＰＵ５９１は、図６に示すように、汎用移動体３が凹部５１１内におけるバッテリホルダ３４１が昇降アーム５５の把持棒５５１の真下になるドッキング位置（以下、この位置をホームポジションという）まで進入して汎用移動体３によりスイッチセンサ５３が押され、そのことを示す検知信号Ｃがスイッチセンサ５３から出力されると、バッテリ保持部５４の回転を指示する第１の制御信号Ｓ１をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ１が供給されると、バッテリモジュールＢＴが収納されていない空のバッテリ保持孔５４１−ｋが把持棒５５１の真下になるようにバッテリ保持部５４を回転させる。
More specifically, in the battery replacement control process, as shown in FIG. 6, the
次に、ＣＰＵ５９１は、図７に示すように、昇降アーム５５の把持棒５５１の下降を指示する第２の制御信号Ｓ２をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ２が供給されると、昇降アーム５５の把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１が真下のバッテリ保持孔５４１−ｋ（図７の例ではバッテリ保持孔５４１−３）を通って汎用移動体３のバッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２の奥のバッテリモジュールＢＴに達すると、把持棒５５１によりバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを把持する。
Next, as shown in FIG. 7, the
次に、ＣＰＵ５９１は、図８に示すように、把持棒５５１の上昇を指示する第３の制御信号Ｓ３をアクチュエータ５６に供給に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ３が供給されると、昇降アーム５５の把持棒５５１を上昇させ、把持棒５５１により把持したバッテリモジュールＢＴが真上のバッテリ保持孔５４１−ｋ（図７の例ではバッテリ保持孔５４１−３）内に収納されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除し、把持棒５５１をハウジング５１内に退避させる。
Next, as shown in FIG. 8, the
次に、ＣＰＵ５９１は、図９に示すように、バッテリ保持部５４の回転を指示する第４の制御信号Ｓ４をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ４が供給されると、充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒによる充電済みのバッテリモジュールＢＴが収納されているバッテリ保持孔５４１−ｋの１つが昇降アーム５５の真下になるようにバッテリ保持部５４を回転させる。
Next, as shown in FIG. 9, the
次に、ＣＰＵ５９１は、図１０に示すように、把持棒５５１の下降を指示する第５の制御信号Ｓ５をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ５が供給されると、昇降アーム５５の把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１が真下のバッテリ保持孔５４１−ｋ（図１０の例ではバッテリ保持孔５４１−４）内のバッテリモジュールＢＴに達すると把持棒５５１によりバッテリモジュールＢＴを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールＢＴが汎用移動体３のバッテリホルダ３４１内に収納されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除し、把持棒５５１をハウジング５１内に退避させる。
Next, as shown in FIG. 10, the
次に、第１実施形態の移動体プラットフォームシステム１の動作について説明する。図１１は、移動体プラットフォームシステム１による照明追随サービスが提供される部屋の見取り図である。この部屋の床面上には、汎用移動体３の移動の障害物となるカウンタ５０１、ソファ５０２、テレビボード５０３が設置されている。また、部屋の床面の隅には充電／通信ステーション５が置かれている。
Next, the operation of the
部屋内の利用者が、汎用移動体３にサービス機器２を装着し、スマートフォン（不図示）から照明のオンを指示する操作を行うと、汎用移動体３上のサービス機器２は、照明デバイス２４を点灯させるとともに、利用者に追随して汎用移動体３を移動させる。また、汎用移動体３は、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力が閾値を下回った場合は、その時点における移動先の位置Ｘを離れてホームポジションに移動して充電／通信ステーション５とドッキングし、ホームポジションにおいてバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを充電済みのバッテリモジュールＢＴに交換し、元の移動先の位置Ｘに戻る。
When the user in the room attaches the
以上が、第１実施形態の詳細である。本実施形態によると、次の効果が得られる。
第１に、第１実施形態では、移動体プラットフォームシステム１は、サービス機器２と、汎用移動体３と、充電／通信ステーション５とを有する。第１実施形態では、様々な種類のサービス機器２を汎用移動体３に搭載して動作させるにより、利用者により快適なライフスタイルを提供することができる。
The above is the details of the first embodiment. According to this embodiment, the following effects can be obtained.
First, in the first embodiment, the
第２に、第１実施形態では、サービス機器２とこれを搬送する汎用移動体３は、追随対象となる人が居室内にいる限り、床面上を移動してサービスを提供し続けるようになっている。そして、汎用移動体３は、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュールＢＴ内の電力が消尽し、バッテリモジュールＢＴへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。
Secondly, in the first embodiment, the
第３に、第１実施形態では、複数個のバッテリモジュールＢＴを保持するバッテリ保持部５４と、バッテリ保持部５４内の少なくとも一部のバッテリモジュールＢＴに電圧を印加して当該バッテリモジュールＢＴを充電する充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒとを具備する。そして、汎用移動体３は、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置からホームポジションに戻って充電／通信ステーション５とドッキングし、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴをバッテリ保持部５４内の充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換し、バッテリモジュールＢＴの交換後に移動先の位置に戻るようになっている。よって、本実施形態によると、サービス機器２とこれを載せた汎用移動体３がバッテリモジュールＢＴ内のバッテリモジュールＢＴの電力により動作している間は、充電／通信ステーション５のバッテリ保持部５４内のバッテリモジュールＢＴが充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒにより充電される。従って、本実施形態によると、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴ自体に充電装置を接続して電力を充電する態様に比べて、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの消耗時のサービスの中断時間が短くなる。
Third, in the first embodiment, the battery module BT is charged by applying a voltage to the
第４に、第１実施形態では、充電／通信ステーション５は、スイッチセンサ５３によって汎用移動体３がホームポジションまで進入したことが検知されると、バッテリ保持部５４の複数のバッテリ保持孔５４１−ｋのうちバッテリモジュールＢＴが収容されていないバッテリ保持孔５４１−ｋがバッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２の真上になるようにバッテリ保持部５４を回転させる第１の制御、昇降アーム５５の把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１がバッテリホルダ３４１の真上のバッテリ保持孔５４１−ｋを通ってバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴに達すると、把持棒５５１によりバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを把持する第２の制御、把持棒５５１を上昇させ、把持棒５５１により把持したバッテリモジュールＢＴが真上のバッテリ保持孔５４１−ｋに収容されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除する第３の制御、バッテリ保持部５４の複数のバッテリ保持孔５４１−ｋのうち充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒによる充電済みのバッテリモジュールＢＴが収容されているバッテリ保持孔５４１−ｋがバッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２の真上になるようにバッテリ保持部５４を回転させる第４の制御、及び把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１が真下のバッテリ保持孔５４１−ｋ内のバッテリモジュールＢＴに達すると把持棒５５１によりバッテリモジュールＢＴを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールＢＴがバッテリホルダ３４１に収納されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除する第５の制御を実行する。よって、本実施形態によると、汎用移動体３内の消耗したバッテリモジュールＢＴの抜き出し、充電／通信ステーション５内の充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒによる充電済みのバッテリモジュールＢＴの汎用移動体３への装填、及び消耗したバッテリモジュールＢＴの充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒへの接続を少ない行程の動作により実現できる。従って、本実施形態によると、バッテリモジュールＢＴの充電と交換をより一層効率化することができる。
Fourth, in the first embodiment, when the
以上説明した第１実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to the first embodiment described above, the following inventions are provided.
（ａ１）床面に置かれる充電ステーションと、
所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、
前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体と
を具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体と前記充電ステーションがドッキングして前記充電ステーションから電力の供給を受けられる位置をホームポジションとし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置から前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする移動体プラットフォームシステム。
(A1) A charging station placed on the floor and
A service device that provides a service to a user by driving a predetermined device according to a program, and
A general-purpose mobile body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface, and a battery module that supplies power to the general-purpose mobile body and the service device on the general-purpose mobile body. Equipped with a general-purpose mobile body that has
The general-purpose mobile body has a home position at a position where the general-purpose mobile body and the charging station are docked and can receive power from the charging station, and each time the charge amount of the battery module in the general-purpose mobile body falls below the threshold value. A mobile platform system characterized by returning from a destination position to the home position.
（ａ２）前記充電ステーションは、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、前記保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置から前記ホームポジションに戻って前記充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを前記保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に前記移動先の位置に戻ることを特徴とする（ａ１）に記載の移動体プラットフォームシステム。
(A2) The charging station includes a holding unit that holds a plurality of battery modules, and a charging device that applies a voltage to at least a part of the battery modules in the holding unit to charge the battery modules.
When the charge amount of the battery in the general-purpose moving body falls below the threshold value, the general-purpose moving body returns to the home position from the moving destination position and docks with the charging station to hold the battery module in the general-purpose moving body. The mobile platform system according to (a1), wherein the mobile platform system is replaced with a charged battery module in the unit and returns to the position of the moving destination after the battery module is replaced.
（ａ３）複数種類の前記サービス機器を具備し、前記汎用移動体に載せて装着する前記サービス機器の種類を交換し得るように構成されていることを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。 (A3) The mobile body according to (a2), wherein a plurality of types of the service device are provided, and the types of the service device to be mounted on the general-purpose mobile body can be exchanged. Platform system.
（ａ４）前記サービス機器は、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信部とを具備し、
前記サービス機器から受信した前記検知信号を指定されたアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する人工知能装置を具備し、
前記人工知能装置は、複数種類のモードを有し、指定されたモードに応じて前記サービス機器の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変える
ことを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。
(A4) The service device includes a sensor that detects the surrounding conditions of the service device and a communication unit that transmits a detection signal of the sensor.
By analyzing the detection signal received from the service device according to a designated algorithm, the operation content of the service device is determined, and by transmitting a control signal instructing the operation according to the determined operation content to the service device. It is equipped with an artificial intelligence device that remotely controls the operation of the service device.
The mobile platform system according to (a2), wherein the artificial intelligence device has a plurality of types of modes, and changes an algorithm used for determining the operation content of the service device according to a designated mode.
（ａ５）前記サービス機器は、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信部とを具備し、
各々が、前記サービス機器から受信した前記検知信号を異なるアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する複数種類の人工知能装置を具備し、
前記複数種類の人工知能装置のうちどの人工知能装置が前記サービス機器の遠隔制御を行うかによって前記サービス機器の性格が変化するように構成されている
ことを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。
(A5) The service device includes a sensor that detects the surrounding conditions of the service device and a communication unit that transmits a detection signal of the sensor.
Each determines the operation content of the service device by analyzing the detection signal received from the service device according to a different algorithm, and transmits a control signal instructing the operation according to the determined operation content to the service device. It is equipped with a plurality of types of artificial intelligence devices that remotely control the operation of the service device.
The movement according to (a2), wherein the artificial intelligence device among the plurality of types of artificial intelligence devices is configured so that the character of the service device changes depending on which artificial intelligence device performs remote control of the service device. Body platform system.
（ａ６）前記汎用移動体は、１個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部は、当該保持部の相対向する２面における中心から等距離だけ離れた各位置の間に各々が１つのバッテリモジュールを収容し得る複数の保持孔が設けられた蓮根状をなしており、当該保持部を前記保持孔と前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの位置が合うように回転させてバッテリモジュールの交換を行うように構成されている
ことを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。
(A6) The general-purpose mobile body is a battery holder capable of accommodating one battery module, and includes a battery holder provided with an open inlet / outlet port.
The holding portion has a lotus root shape in which a plurality of holding holes each capable of accommodating one battery module are provided between positions equidistant from the centers of the two opposing surfaces of the holding portion. The holding portion is rotated so that the holding hole and the battery holder in the general-purpose moving body in the home position are aligned with each other to replace the battery module (a2). ) Described in the mobile platform system.
（ａ７）前記汎用移動体は、１個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、上方に開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部は、蓮根状をなしており、前記保持部の上面と下面における中心から等距離だけ離れた各位置の間には、各々が１つのバッテリモジュールを収容し得る寸法を有する複数の保持孔が設けられており、
前記充電ステーションは、前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことを検知するセンサを有し、
前記充電ステーションは、
前記センサによって前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことが検知されると、前記保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第１の制御と、
把持棒を下降させ、前記把持棒が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの真上の保持孔を通って前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒により前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第２の制御と、
前記把持棒を上昇させ、前記把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第３の制御と、
前記保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第４の制御と、
前記把持棒を下降させ、前記把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールが前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダに収納されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第５の制御と
を実行することを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。
(A7) The general-purpose mobile body is a battery holder capable of accommodating one battery module, and includes a battery holder provided with an opening / exit port opened upward.
The holding portion has a lotus root shape, and a plurality of holding portions each having a size capable of accommodating one battery module are located between positions equidistant from the center on the upper surface and the lower surface of the holding portion. There is a hole,
The charging station has a sensor that detects that the general-purpose mobile body has entered the home position.
The charging station
When the sensor detects that the general-purpose moving body has entered the home position, the holding hole in the holding portion in which the battery module is not housed is the general-purpose moving body in the home position. The first control of rotating the holding portion so as to be directly above the insertion / removal port of the battery holder, and
When the gripping rod is lowered and the gripping rod reaches the battery module in the battery holder through the holding hole directly above the battery holder in the general-purpose moving body in the home position, the gripping rod in the battery holder. The second control to grip the battery module of
When the gripping rod is raised and the battery module gripped by the gripping rod is accommodated in the holding hole directly above, a third control for releasing the gripping of the battery module by the gripping rod and
Among the plurality of holding holes of the holding portion, the holding hole in which the battery module charged by the charging device is housed is directly above the insertion / removal port of the battery holder in the general-purpose mobile body in the home position. The fourth control to rotate the holding part and
When the gripping rod is lowered and the gripping rod reaches the battery module in the holding hole directly below, the gripping rod grips the battery module and pushes it downward, and the battery module is said to be in the general-purpose moving body in the home position. The mobile platform system according to (a2), wherein when stored in the battery holder, the fifth control for releasing the grip of the battery module by the grip rod is executed.
（ａ８）前記汎用移動体は、当該汎用移動体が前記サービス機器から受け取った一連の走行指示と当該走行指示に従った汎用移動体の実走時間の各対を走行履歴データとして記憶するメモリを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合は、当該汎用移動体が前記ホームポジションを離れてから前記充電量が閾値を下回った時点の移動先の位置に至るまでに前記メモリに記憶した一連の走行履歴データを記憶順と逆順に実行することにより前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする（ａ７）に記載の移動体プラットフォームシステム。
(A8) The general-purpose mobile body stores a memory that stores as running history data each pair of a series of running instructions received by the general-purpose moving body from the service device and the actual running time of the general-purpose moving body according to the running instruction. Equipped with
When the charge amount of the battery in the general-purpose mobile body falls below the threshold value, the general-purpose mobile body moves to the position of the destination at the time when the charge amount falls below the threshold value after the general-purpose mobile body leaves the home position. The mobile platform system according to (a7), wherein the mobile platform system returns to the home position by executing a series of travel history data stored in the memory in the reverse order of the storage order.
以上、本発明の第１実施形態について説明したが、かかる実施形態に以下の変形を加えてもよい。
（ａ９）第１実施形態では、充電／通信ステーション５のバッテリ保持部５４は、最大４個のバッテリモジュールＢＴを保持できるようになっていた。しかし、バッテリ保持部５４におけるバッテリモジュールＢＴの保持数を２〜３個にしてもよいし、５個以上にしてもよい。
Although the first embodiment of the present invention has been described above, the following modifications may be added to such an embodiment.
(A9) In the first embodiment, the
（ａ１０）第１実施形態では、バッテリ保持部５４は、床面と平行な面において回転し得るようにして枢着されていた。しかし、バッテリ保持部５４を、床面と直交する面において回転するようにして枢着してもよい。
(A10) In the first embodiment, the
（ａ１１）第１実施形態では、サービス機器２の走行指示の制御信号は信号端子２６及び３６を介して汎用移動体３に供給された。しかし、サービス機器２及び汎用移動体３の各々にブルートウース（登録商標）ユニットなどの無線通信ユニットを搭載し、この無線通信ユニットの無線通信によりサービス機器２及び汎用移動体３間の制御信号の送受信を行ってもよい。
(A11) In the first embodiment, the control signal of the travel instruction of the
（ａ１２）第１実施形態では、汎用移動体３に載せるサービス機器２を、照明デバイス２４（照明ライト）を搭載したものとし、室内の利用者に追随して利用者の周囲を照明により照らす照明追随サービスを提供した。しかし、サービス機器２を、ディスプレイ、スピーカ、信号発信機などの他の種類のデバイスとし、これらのデバイスの機能と汎用移動体３の機能とを利用した他のサービスを提供するようにしてもよい。
(A12) In the first embodiment, the
例えば、各種デバイスを搭載したサービス機器２と汎用移動体３によって次のようなサービスを提供するとよい。
For example, the following services may be provided by the
（ａ１２−１）家電機器遠隔操作支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、制御部２９による制御の下に家電機器に向けて操作信号を発信する操作信号発信デバイス（リモコン）とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、外出先において自身のスマートフォンから自宅の家電機器（例えば、エアコン）の起動を指示する操作指示データを送信すると、その操作指示データがインターネット上のサーバを経由して充電／通信ステーション５に送信され、充電／通信ステーション５からサービス機器２に送信される。サービス機器２は、操作指示データを受信すると、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を操作指示データが指定する家電機器と対面する位置まで移動させ、操作信号発信デバイスから家電機器の起動を指示する操作信号を発信させ、家電機器を起動させる。
(A12-1) Home Appliance Remote Control Support Service In this service, an operation signal for transmitting an operation signal to the home appliance under the control of the
従って、サーバ機能を有する充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに所定のサービスを提供するものであって、家電機器に向けて操作信号を発信する操作信号発信デバイスと、無線通信ユニットと、前記操作信号発信デバイスによる操作信号の発信を制御する制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電ステーションより操作指示データを受信すると、前記制御部が、当該操作指示データに基づいて生成した操作信号を前記操作信号発信デバイスより前記家電機器に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。 Therefore, a charging station having a server function, an operation signal transmission device that provides a predetermined service to the user by driving according to a predetermined program, and an operation signal transmission device that transmits an operation signal to a home electric appliance, and a wireless communication unit. A service device having a control unit for controlling transmission of an operation signal by the operation signal transmission device, and a general-purpose moving body on which the service device is mounted and moving on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. When the wireless communication unit receives operation instruction data from the charging station, the control unit transmits an operation signal generated based on the operation instruction data from the operation signal transmitting device to the home electric appliance. A mobile platform system is provided.
（ａ１２−２）音響支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、オーディオ機器との間でブルートウース（登録商標）に従った無線通信を行うブルートウース（登録商標）通信ユニットと、オーディオ機器から受信した音信号を放音する放音デバイス（スピーカ）と、居室内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンからスピーカによる音の放音と音量とを指示するスピーカ駆動指示データを送信すると、そのスピーカ駆動指示データが充電／通信ステーション５からサービス機器２に送信される。サービス機器２は、スピーカ駆動指示データを受信すると、人感センサの出力信号を基に利用者の位置を特定するとともに、その位置における音響感を好適化するための最適放音位置を計算し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を最適放音位置まで移動させる。その後、サービス機器２は、オーディオ機器から受信した音信号を放音デバイス（スピーカ）に供給して放音デバイスによる音の放音を開始する。
(A12-2) Sound Assistance Service In this service, the
従って、サーバ機能を有する充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに所定のサービスを提供するものであって、オーディオ機器との間で無線通信を行う無線通信ユニットと、前記オーディオ機器から受信した音信号を放音する放音デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、前記人感センサの出力信号を基に利用者の位置を特定するとともに該位置における音響感を好適化するための最適放音位置を計算し搬送移動体に指令を与える制御部と、を有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備えることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。 Therefore, from the charging station having a server function, the wireless communication unit that provides a predetermined service to the user by driving according to a predetermined program, and wireless communication with the audio device, and the audio device. The position of the user is specified based on the sound emitting device that emits the received sound signal, the human sensor that detects the presence / absence of a person and its position, and the output signal of the human sensor, and the acoustic feeling at the position. A service device having a control unit that calculates the optimum sound emission position and gives a command to the transport moving body, and the service device are mounted to move the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. A mobile platform system comprising a general-purpose mobile is provided.
（ａ１２−３）撮影支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、制御部２９による制御の下に撮影を行う撮影デバイスと、利用者の声を収音する収音デバイス（マイクロホン）と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、撮影の合図となる所定の音（例えば、手を２回たたく音）を発生させると、サービス機器２は、収音デバイス（マイクロホン）の出力信号及び人感センサ２７の出力信号に基づいて音を発生させた利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置まで移動させ、撮影デバイスに利用者を撮影させる。
(A12-3) Shooting Support Service In this service, the
従って、充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに所定の撮影サービスを提供するものであって、撮影を行う撮影デバイスと、利用者の声を収音する収音デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、前記収音デバイスの出力信号及び前記人感センサの出力信号に基づいて音を発生させた利用者の位置を特定し位置情報を汎用移動体に通知すると共に、前記撮影デバイスによる撮影を制御する制御部と、を有するサービス機器と、前記位置情報により特定される位置まで前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記位置情報により特定される位置まで移動すると前記制御部は前記撮影デバイスによる撮影を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。 Therefore, a charging station, a shooting device that provides a predetermined shooting service to the user by driving according to a predetermined program, a shooting device that shoots, a sound collecting device that picks up the user's voice, and a person A human sensor that detects the presence or absence and its position, the position of the user who generated the sound based on the output signal of the sound collecting device and the output signal of the human sensor are specified, and the position information is notified to the general-purpose moving body. At the same time, the service device having the control unit for controlling the shooting by the shooting device and the service device are mounted to the position specified by the position information to move the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. A mobile platform system is provided that includes a general-purpose moving body, and when the control unit moves to a position specified by the position information, the control unit takes a picture with the shooting device.
（ａ１２−４）音声読み上げサービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、音を放音する放音デバイス（スピーカ）とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンから読み上げ対象のテキストを含むコンテンツ（例えば、電子メールメッセージ、スケジュール管理アプリケーションにおける当日のスケジュール、ニュースサイト、天気予報サイト、経路案内サイトなどのコンテンツ）のコンテンツデータを送信すると、そのコンテンツデータが充電／通信ステーション５からサービス機器２に送信される。サービス機器２は、コンテンツデータを受信すると、コンテンツデータ内のテキストデータにテキスト／音声変換処理を施し、この変換処理により得られた音信号を放音デバイスに供給して放音デバイスを駆動し、放音デバイスからテキスト読み上げ音声を放音させる。
(A12-4) Voice Reading Service In this service, the
従って、サーバ機能を有する充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに音声読み上げサービスを提供するものであって、前記充電ステーションと通信する無線通信ユニットと、音を放音する放音デバイスと、テキスト／音声変換処理機能を有する制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電ステーションよりコンテンツデータを受信すると、前記制御部が、当該コンテンツデータ内のテキストデータにテキスト／音声変換処理を施し、この変換処理により得られた音信号を前記放音デバイスに供給して該放音デバイスを駆動し、該放音デバイスからテキスト読み上げ音声を放音させるよう制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。 Therefore, a charging station having a server function, a wireless communication unit that provides a voice reading service to the user by driving according to a predetermined program, and a sound emitting device that emits sound. The wireless communication is provided with a service device having a control unit having a text / sound conversion processing function, and a general-purpose moving body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. When the unit receives the content data from the charging station, the control unit performs a text / voice conversion process on the text data in the content data, and supplies the sound signal obtained by this conversion process to the sound emitting device. A mobile platform system is provided which drives the sound emitting device and controls the sound emitting device to emit a text-to-speech sound.
（ａ１２−５）警備・インターフォン対応サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、住居の玄関のカメラ付きインターフォンシステムとの間でブルートウース（登録商標）に従った無線通信を行うブルートウース（登録商標）通信ユニットと、カメラ付きインターフォンシステムにおけるカメラの撮影画像を表示する表示デバイスと、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、住居の訪問者が玄関のインターフォンを押す操作を行うと、訪問報知データがインターフォンシステムからサービス機器２に送信される。サービス機器２は、訪問報知データを受信すると人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置まで移動させる。その後、サービス機器２は、インターフォンシステムからカメラの撮影画像データを受信し、受信した撮影画像データを表示デバイスに供給して表示デバイスに訪問者の画像を表示させる。
(A12-5) Security / intercom compatible service In this service, the
従って、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに警備・インターフォンシステム対応サービスを提供するものであって、前記インターフォンシステムとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、表示デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記インターフォンシステムからの訪問報知データを受信すると、前記制御部は前記人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し位置情報を前記汎用移動体に通知し、前記汎用移動体が該位置情報により特定される位置まで移動すると、前記無線通信ユニットは前記インターフォンシステムからカメラの撮影画像データを受信し、前記制御部は、該撮影画像データを表示デバイスに供給して該表示デバイスに訪問者の画像を表示させるよう制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。 Therefore, by driving according to a predetermined program, a security / interphone system compatible service is provided to the user, and a wireless communication unit that performs wireless communication with the interphone system, a display device, and the presence / absence of a person are used. The wireless communication includes a service device having a human sensor for detecting the position, a control unit, and a general-purpose moving body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. When the unit receives the visit notification data from the interphone system, the control unit identifies the position of the user based on the output signal of the human sensor, notifies the position information to the general-purpose moving body, and notifies the general-purpose moving body. When the wireless communication unit moves to a position specified by the position information, the wireless communication unit receives the photographed image data of the camera from the interphone system, and the control unit supplies the photographed image data to the display device and the display device. A mobile platform system is provided that controls the display of a visitor's image.
（ａ１２−６）充電支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、スマートフォンを保持する充電端子付きホルダと、利用者の声を収音する収音デバイス（マイクロホン）と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、所定の音（例えば、手を２回たたく音）を発生させると、サービス機器２は、収音デバイス（マイクロホン）の出力信号及び人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置まで移動させる。そして、利用者が充電端子付きホルダにスマートフォンを装着すると、汎用移動体３から供給される電圧を充電端子付きホルダの充電端子を介してスマートフォンに印加し、スマートフォンを充電する。
(A12-6) Charging support service In this service, the
従って、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに充電支援サービスを提供するものであって、充電端子付きホルダと、利用者の声を収音する収音デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記収音デバイスの出力信号及び人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し位置情報を前記汎用移動体に通知し、前記汎用移動体が該位置情報により特定される位置まで移動すると、利用者に充電端子付きホルダにスマートフォンを装着するよう促し、前記汎用移動体から供給される電圧を前記充電端子付きホルダの充電端子を介して前記スマートフォンに印加し、該スマートフォンを充電することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。 Therefore, it provides a charging support service to the user by driving according to a predetermined program, and detects a holder with a charging terminal, a sound collecting device that picks up the user's voice, the presence or absence of a person, and their position. A service device having a human sensor, a control unit, and a general-purpose moving body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. When the position of the user is specified based on the output signal of the sound device and the output signal of the human sensor, the position information is notified to the general-purpose moving body, and the general-purpose moving body moves to the position specified by the position information, The feature is that the user is urged to attach the smartphone to the holder with a charging terminal, and the voltage supplied from the general-purpose moving body is applied to the smartphone via the charging terminal of the holder with the charging terminal to charge the smartphone. A mobile platform system is provided.
（ａ１２−７）保持運搬サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、利用者の声を集音する無指向性マイクと、物を載置する皿部と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、サービス機器２は、利用者が皿の上に物を載せると、人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置に追随して移動させる。
(A12-7) Holding and Transporting Service In this service, the
従って、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに保持運搬サービスを提供するものであって、利用者の声を収音する無指向性マイクと、物を載置する載置部と、人の有無とその位置を検知する人感センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、載置部に物が載置されると、前記人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し位置情報を前記汎用移動体に通知し、該汎用移動体は前記利用者の位置に追随して移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。 Therefore, it provides the user with a holding and transporting service by driving according to a predetermined program, and has an omnidirectional microphone that picks up the user's voice, a mounting unit on which an object is placed, and the presence or absence of a person. Control When an object is placed on the mounting unit, the unit identifies the position of the user based on the output signal of the human sensor and notifies the general-purpose moving body of the position information, and the general-purpose moving body uses the general-purpose moving body. A mobile platform system is provided that follows the position of a person and moves.
（ａ１３）第１実施形態において、サービス機器２から汎用移動体３に送られる走行指示を汎用移動体３のＥＥＰＲＯＭ３９４に走行履歴として記憶し、バッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回って移動先の位置Ｘを離れてホームポジションに戻る際における経路の決定をＥＥＰＲＯＭ３９４内の走行履歴に基づいて行うようにしてもよい。図１２は、この変形例においてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶される走行パターンデータ２６の一例を示す図である。また、図１３は、この変形例においてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶される走行履歴データ２７の一例を示す図である。
(A13) In the first embodiment, the travel instruction sent from the
図１２において、走行パターンデータ２６は、汎用移動体３の走行パターンを示すデータである。走行パターンには、例えば、前進、後退、右直進、左直進、右旋回、左旋回、がある。各走行パターンには、固有のコマンド名が割り当てられている。
In FIG. 12, the traveling
図１３において、走行履歴データ２７は、汎用移動体３がサービス機器２から受け取った一連の走行指示と、その走行指示に従った汎用移動体３の実走時間（タイマ３８が走行指示に従った走行の開始時刻から終了時刻までの間に亘って計時した時間）の各対を含むデータである。走行指示は、例えば、汎用移動体３から走行指示として与えられた走行パターンのコマンド名とそのパラメータとで構成される。パラメータは、例えば、走行距離と停止条件がある。停止条件は、例えば、障害物センサ１４による壁の検出により停止する、といった条件である。このような停止条件を関連付けたものを走行指示として指定できるようにすることにより、単なる直進でなく、壁に到達するまで直進する、といった指示が可能になる。
In FIG. 13, the
この走行パターンデータ２６と走行履歴データ２７とを用いた走行経路の決定について、図１１の部屋の見取り図を例にして説明すると、サービス機器２を装着した汎用移動体３がホームポジションにいるときに利用者がスマートフォンからサービス機器２に照明デバイス２４のオンを指示する設定データを送信すると、サービス機器２は、部屋内における移動先の位置Ｘを人感センサ２７の出力信号に基づいて決定し、その位置に到達するために必要な走行指示を汎用移動体３に順に出力する。汎用移動体３は、サービス機器２から供給される一連の走行指示（例えば、障害物が検出されるまで直進→左に９０度回転→障害物が検知されるまで直進→左に９０度回転→所定距離だけ直進して停止）を走行履歴データ２７としてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶しつつ、走行指示に従って４つのオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒを動かし、汎用移動体３を位置Ｘに到達させる。
The determination of the travel route using the
そして、汎用移動体３のＣＰＵ３９１は、この位置Ｘにおけるサービス機器２によるサービスの提供中にバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回ると、ホームポジションから位置Ｘに到達するまでの間にＥＥＰＲＯＭ３９１に走行履歴データ２７として記憶した一連の走行指示を記憶順と逆に実行し、汎用移動体３をホームポジションに到達させる。
Then, when the charge amount of the battery module BT in the
そして、汎用移動体３のＣＰＵ３９１は、ホームポジションにおけるバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの交換を終えると、ＥＥＰＲＯＭ３９１に走行履歴データ２７として記憶した一連の走行指示を記憶順に実行し、汎用移動体３を位置Ｘに到達させる。
Then, when the
この変形例によると、汎用移動体３に通信／充電ステーション５の位置を検知する装置を搭載しなくても、汎用移動体３をホームポジションまで移動させることができる。
According to this modification, the general-purpose
（ａ１４）第１実施形態において、サービス機器２の動作をＡＩ（Artificial Intelligence）により遠隔制御するようにしてもよい。この変形例は、例えば、次のような構成により実現する。サービス機器２は、当該サービス機器２の周囲の状況を検知するセンサとして、人感センサ２７と、室内の照明の明るさを検知する光センサとを具備する。また、このサービス機器２は、人工知能装置とネットワークを介して接続される。人工知能装置は、サービス機器２の無線通信ユニット２８から人感センサ２７の検知信号及び光センサの検知信号を受信し、受信した検知信号を指定されたＡＩアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器２へ送信することによってサービス機器２の動作を遠隔制御する。この変形例では、人工知能装置は、雰囲気優先型モードと機能優先型モードの２つのモードを有し、指定されたモードに応じてサービス機器２の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変えるようにするとよい。
(A14) In the first embodiment, the operation of the
より具体的に説明すると、人工知能装置は、機能優先モードと雰囲気優先モードの２つのモードを有している。人工知能装置は、機能優先モードが指定されている場合は、サービス機器２の光センサの検知信号を受信し、この検知信号が示す室内の明るさが閾値を下回る場合に、室内の明るさを閾値以上にするために必要な照明デバイス２４の光の強さを計算し、この強さでの発光を指示する制御信号をサービス機器２に送信する。また、人工知能装置は、雰囲気優先モードが指定されている場合は、サービス機器２の光センサの検知信号が閾値を下回っているか否かに関わらず、室内において所定の雰囲気を作り出すために必要な光の強さでの発光を指示する制御信号をサービス機器２に送信する。
More specifically, the artificial intelligence device has two modes, a function priority mode and an atmosphere priority mode. The artificial intelligence device receives the detection signal of the optical sensor of the
また、サービス機器２を機能優先で制御する第１の人工知能装置、及びサービス機器２を雰囲気優先で制御する第２の人工知能装置を含む複数種類の人工知能装置をネットワーク上に設け、これら複数種類の人工知能装置を切り替えながらサービス機器２を遠隔制御するようにしてもよい。この変形例では、第１の人工知能装置は、サービス機器２の光センサの検知信号を機能優先のアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器２へ送信する。また、第２の人工知能装置は、サービス機器２の光センサの検知信号を雰囲気優先のアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器２へ送信する。このような構成によると、サービス機器２の動作主体が複数種類の人工知能装置の何れであるかによってサービス機器２の性格が変化する。よって、人間の感覚によりマッチしたサービスを提供することができる。
Further, a plurality of types of artificial intelligence devices including a first artificial intelligence device that controls the
（第２実施形態） 植物栽培サービス (Second Embodiment) Plant cultivation service
本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、植物栽培（以下、植栽）機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the second embodiment of the present invention uses a service device having a plant cultivation (hereinafter, planting) function. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、無線通信ユニット２８と、照度を検知する照度センサと、植物を載置する載置部とを有するものとなる。サービス機器は、さらに、表示デバイス、植物に光を照射する照射部、植栽に応じた培養液を供給するための培養液供給ユニット、土壌の水分量を検知するための土壌水分センサ、植物に水を補給するための水分補給ユニット、及び室温や湿度等を測定する環境測定センサの少なくともいずれかを有してもよい。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラを備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有している。制御部３９では、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで後述の作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
On the other hand, the general-purpose
このような第２実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a second embodiment, the following invention is provided.
（ｂ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに植栽サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、植物を載置する載置部と、日照を検知する照度センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記照度センサの出力信号に基づいて日照を判断し、該判断の結果に基づいて移動すべき位置を特定し、位置情報を前記汎用移動体に通知し、前記汎用移動体３が該位置情報により特定される位置まで移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。なお、サービス機器から照度センサの出力信号を汎用移動体に直接送信して該汎用移動体側で移動すべき位置を特定するようにしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、最適な日照の位置に適宜移動するので、植物の成長を促進させることが可能となる。 (B1) A planting service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a charging / communication station, a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station, and a plant are provided. A service device having a mounting unit, an illuminance sensor for detecting sunshine, and a control unit, and a general-purpose mobile body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. The control unit determines the sunshine based on the output signal of the illuminance sensor, identifies the position to be moved based on the result of the determination, notifies the position information to the general-purpose moving body, and notifies the general-purpose moving body. Provided is a mobile platform system characterized in that the mobile 3 moves to a position specified by the position information. The output signal of the illuminance sensor may be directly transmitted from the service device to the general-purpose mobile body to specify the position to be moved on the general-purpose mobile body side. According to this mobile platform system, it is possible to promote the growth of plants by appropriately moving to the optimum sunshine position.
（ｂ２）前記制御部が、前記載置部に載置された植物の種類を特定し、前記移動すべき位置を特定するときには、該植物の種類ごとに予め定められた位置に特定する（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、植物の種類は、植物の鉢に設置されたＩＣタグをリーダーにより読み取ったり、あるいは別途設けられた機械的スイッチを切換えたりすることで特定できるが、これに限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、植物の種類に応じた最適な日照位置に適宜移動させることが可能となるので、植物の成長がより促進されることになる。 (B2) When the control unit specifies the type of the plant placed on the above-mentioned placement unit and the position to be moved is specified, the control unit specifies the position predetermined for each type of the plant (b1). ) Is provided. The type of plant can be specified by reading the IC tag installed in the pot of the plant with a reader or by switching a mechanical switch provided separately, but the type is not limited to this. According to this mobile platform system, it is possible to appropriately move to the optimum sunshine position according to the type of plant, so that the growth of the plant is further promoted.
（ｂ３）前記サービス機器が、前記植物に培養液を供給する培養液供給ユニットを更に備え、前記制御部が、前記培養液供給ユニットからの培養液の供給のタイミング及び供給量を制御する（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、植物の成長に好適なタイミングで培養液を自動的に供給することが可能となるので、植物の成長がより促進される。 (B3) The service device further includes a culture solution supply unit for supplying the culture solution to the plant, and the control unit controls the timing and supply amount of the culture solution from the culture solution supply unit (b1). ) Is provided. According to this mobile platform system, the culture solution can be automatically supplied at a timing suitable for the growth of the plant, so that the growth of the plant is further promoted.
（ｂ４）前記サービス機器が、表示デバイスと、前記植物が植えられている土壌の水分量を検知するための土壌水分センサを更に備え、前記制御部が、前記土壌水分センサからの出力信号に基づいて、植物に水分を供給するタイミングを判断し、該タイミングになったときには、前記表示デバイスに水分供給を促す表示を行う（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、水分の供給が自動的に行われるので、植物の成長がより促進される。 (B4) The service device further includes a display device and a soil moisture sensor for detecting the moisture content of the soil in which the plant is planted, and the control unit is based on an output signal from the soil moisture sensor. The mobile platform system according to (b1) is provided, wherein the timing of supplying water to the plant is determined, and when the timing is reached, the display device is displayed to prompt the water supply. According to this mobile platform system, the water supply is automatic, so that the growth of plants is further promoted.
（ｂ５）前記サービス機器が、室温及び湿度の少なくともいずれかを測定する環境測定センサを更に備え、前記制御部は、前記移動すべき位置を特定するときに、室温及び湿度の少なくともいずれかが最適となる位置に特定する（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。例えば、測定と移動を繰り返す中で、測定値と位置情報とを紐づけて記憶しておけば、該測定値と予め定められた最適値との比較により最適な位置を特定することができるが、これに限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、植物の成長に最適な環境条件の場所に適宜移動するので、植物の成長はより促進されることになる。 (B5) The service device further includes an environment measurement sensor that measures at least one of room temperature and humidity, and the control unit optimally uses at least one of room temperature and humidity when specifying the position to be moved. The mobile platform system according to (b1) is provided. For example, if the measured value and the position information are stored in association with each other while the measurement and the movement are repeated, the optimum position can be specified by comparing the measured value with a predetermined optimum value. , Not limited to this. According to this mobile platform system, the growth of the plant will be further promoted by appropriately moving to the place of the optimum environmental condition for the growth of the plant.
（ｂ６）前記サービス機器が、前記植物に光を照射する照射部を更に備え、前記制御部は、予め定められたスケジュール情報に基いて、前記照射部からの光の照射時間、照射タイミング、照射量の少なくともいずれかを制御する（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、照射部とは、例えばＬＥＤライト等で構成されるがこれには限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、予め定められたスケジュールに基づいて自動的に光が照射されるので、植物の成長はより促進される。 (B6) The service device further includes an irradiation unit that irradiates the plant with light, and the control unit further irradiates the plant with light irradiation time, irradiation timing, and irradiation based on predetermined schedule information. The mobile platform system according to (b1), which controls at least one of the quantities, is provided. Here, the irradiation unit is composed of, for example, an LED light or the like, but is not limited thereto. According to this mobile platform system, light is automatically irradiated according to a predetermined schedule, so that the growth of plants is further promoted.
（ｂ７）前記サービス機器が、前記植物に水分を補給するための水分補給ユニットを更に備え、前記制御部は、前記水分補給ユニットによる水分供給のタイミング、水分供給量を制御し、前記水分供給ユニットの水が消費されたときには前記表示デバイスに警告表示を行う（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、水分補給のタイミングが表示デバイスに表示されるので水やりを忘れることがない。 (B7) The service device further includes a hydration unit for hydrating the plant, and the control unit controls the timing and amount of hydration supplied by the hydration unit, and the hydration unit. The mobile platform system according to (b1), which displays a warning on the display device when the water is consumed. With this mobile platform system, the timing of hydration is displayed on the display device so you don't forget to water it.
（ｂ８）前記サービス機器が、前記汎用移動体とは独立して展示可能な美的外観を有している（ｂ１）乃至（ｂ７）のいずれか１つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、サービス機器自体を部屋のオブジェとして飾ることも可能となる。 (B8) The mobile platform system according to any one of (b1) to (b7), wherein the service device has an aesthetic appearance that can be exhibited independently of the general-purpose mobile. .. According to this mobile platform system, the service device itself can be displayed as an object in the room.
以上説明したように、第２実施形態によれば、ユーザの植物栽培の手間を軽減する植栽サービスを提供することが可能となる。 As described above, according to the second embodiment, it is possible to provide a planting service that reduces the labor of the user for plant cultivation.
（第３実施形態） 照明サービス (Third Embodiment) Lighting service
本発明の第３実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、照明機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the third embodiment of the present invention uses a service device having a lighting function. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、照度を検知する照度センサと、照明部と、照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、集音部（マイクロフォン）とを有するものとなる。駆動部は、照明部を水平方向及び垂直方向に駆動する。水平方向に駆動することは照射方向を変えることを意味し、垂直方向に駆動することは照射高さを変えることを意味する。照明部は、多色のフィルタを備え、フィルタの切り替えにより照明光の色を可変できるようにしてもよい。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような作用を奏することになる。
The service equipment includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、人の手元認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、利用者のスマートフォンやウェラブル端末から送られてきたバイタルデータや睡眠状態データをサービス機器に送信する。
On the other hand, the general-purpose
このような第３実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a third embodiment, the following invention is provided.
（ｃ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、照度を検知する照度センサと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部から送られた画像データに基づいて利用者の手元位置の認識を行い、前記第１制御部は認識された前記手元位置における前記照度センサの出力信号に基づいて前記駆動部を駆動して前記照明部による照射角度を変更することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、利用者の手元位置の照度に基づいて照明の発光量を調整してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の手元位置を的確に把握し、最適な照明を行うことができる。 (C1) A lighting service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and lighting is performed with a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A service device having an illuminating unit, a dimming unit that adjusts the amount of light emitted by the illuminating unit, a driving unit that changes the irradiation angle of the illuminating unit, an illuminance sensor that detects illuminance, and a first control unit. A service device is placed on the floor surface to move the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. The second control unit includes a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, and the second control unit is the camera unit. The first control unit recognizes the user's hand position based on the image data sent from the camera, and drives the drive unit based on the output signal of the illuminance sensor at the recognized hand position to drive the illumination. A mobile platform system is provided, which comprises changing the irradiation angle depending on the unit. The amount of light emitted may be adjusted based on the illuminance at the user's hand position. According to this mobile platform system, it is possible to accurately grasp the user's hand position and perform optimum lighting.
（ｃ２）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、前記照明部の照射角度を変更する駆動部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが前記充電／ステーションから利用者のバイタルデータを受信すると、利用者の状態を判断し、前記駆動部を駆動して前記照明部による照射角度を変更することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、バイタルデータとは、血圧、脈拍、体温などであり、利用者のスマートフォンやウェアラブル端末より充電／通信ステーションにリアルタイムに送られる。尚、利用者のバイタルデータに基づいて制御部が調光部を制御して照明の発光量を調整してもよい。あるいは照明部に配設されているフィルタを切換える等して照明光の色を変更してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の状態に応じて好適な照明を行うことができる。 (C2) A lighting service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and lighting is performed with a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A service device having a lighting unit, a dimming unit for adjusting the amount of light emitted by the lighting unit, a drive unit for changing the irradiation angle of the lighting unit, and a control unit, and an obstacle on the floor surface on which the service equipment is placed. A general-purpose moving body that moves on the floor surface while avoiding objects is provided, and the control unit determines the state of the user when the wireless communication unit receives the vital data of the user from the charging / station. Provided is a mobile platform system characterized in that the driving unit is driven to change the irradiation angle by the lighting unit. Here, the vital data includes blood pressure, pulse, body temperature, etc., and is sent in real time from the user's smartphone or wearable terminal to the charging / communication station. The control unit may control the dimming unit to adjust the amount of light emitted from the illumination based on the vital data of the user. Alternatively, the color of the illumination light may be changed by switching the filter provided in the illumination unit or the like. According to this mobile platform system, it is possible to perform suitable lighting according to the state of the user.
（ｃ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、利用者の音声を集音する集音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記集音部により集音された音声信号に基づいて、利用者の状態を判断し、前記駆動部を駆動して前記照明部による照射角度を変更することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、音声信号に基づいて制御部が調光部を制御して照明の発光量を調整してもよい。あるいは照明部に配設されているフィルタを切換える等して照明光の色を変更してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の発音から判断した該利用者の状態に応じて好適な照明を行うことができる。 (C3) A lighting service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and lighting is performed with a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A service device having a lighting unit, a dimming unit for adjusting the amount of light emitted by the lighting unit, a driving unit for changing the irradiation angle of the lighting unit, a sound collecting unit for collecting user's sound, and a control unit. And a general-purpose moving body that moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service device is mounted, and the control unit is based on a sound signal collected by the sound collecting unit. Provided is a mobile platform system characterized in that the state of a user is determined and the driving unit is driven to change the irradiation angle by the lighting unit. The control unit may control the dimming unit based on the audio signal to adjust the amount of light emitted from the illumination. Alternatively, the color of the illumination light may be changed by switching the filter provided in the illumination unit or the like. According to this mobile platform system, it is possible to perform suitable lighting according to the state of the user determined from the pronunciation of the user.
（ｃ４）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部から送られた画像データに基づいて利用者の認識を行い、前記第１制御部は前記駆動部を駆動して照射角度調整し、前記認識された前記利用者の方向に前記照明部による照明を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、利用者までの距離に基づいて照明の発光量を調整してもよい。また、利用者の立位／座位まで認識し、その状態に応じて駆動部を駆動して照明角度又は高さを調整してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の方向に好適に照明することが可能となる。また、利用者の立位／座位といった状態に応じて、照明の角度や高さを調整し、最適な照明を行うことが可能となる。 (C4) A lighting service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and lighting is performed with a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A service device having a lighting unit, a dimming unit for adjusting the amount of light emitted by the lighting unit, a drive unit for changing the irradiation angle of the lighting unit, and a first control unit, and a service device on which the service device is placed are placed on the floor surface. It moves on the floor surface while avoiding obstacles, and includes a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, and the second control unit is based on image data sent from the camera unit. The moving body is characterized in that the user is recognized, the first control unit drives the drive unit to adjust the irradiation angle, and the illumination unit illuminates the recognized user in the direction of the user. A platform system is provided. The amount of light emitted may be adjusted based on the distance to the user. Further, the user may recognize the standing / sitting position and drive the drive unit to adjust the illumination angle or height according to the state. According to this mobile platform system, it is possible to illuminate in the direction of the user. In addition, it is possible to adjust the angle and height of the lighting according to the standing / sitting position of the user to perform optimum lighting.
（ｃ５）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、前記照明部の照射角度を変更する駆動部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが前記充電／ステーションから利用者の睡眠状態データを受信すると、利用者の睡眠状態を判断し、前記照明部による照明の状態を切換えることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、睡眠状態データは、睡眠サイクルのバイオリズム等であり、利用者のスマートフォンやウェアラブル端末より充電／通信ステーションにリアルタイムに送られる。尚、利用者の睡眠状態に基づいて、制御部が照明のオン／オフを切り替えたり、調光部を制御して照明の発光量を調整したり、照明部に配設されているフィルタを切換える等して照明光の色を変更したりする。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の睡眠状態に応じて好適な照明を行うことができる。例えば、利用者が眠りについたときには光量を落として最適な睡眠を促進させることもできる。 (C5) A lighting service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and lighting is performed with a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A service device having a lighting unit, a dimming unit for adjusting the amount of light emitted by the lighting unit, a drive unit for changing the irradiation angle of the lighting unit, and a control unit, and an obstacle on the floor surface on which the service equipment is placed. A general-purpose moving body that moves on the floor surface while avoiding objects is provided, and the control unit determines the sleeping state of the user when the wireless communication unit receives the sleeping state data of the user from the charging / station. A mobile platform system is provided, which comprises switching the state of illumination by the illumination unit. Here, the sleep state data is the biorhythm of the sleep cycle, etc., and is sent in real time from the user's smartphone or wearable terminal to the charging / communication station. Based on the sleep state of the user, the control unit switches the lighting on / off, controls the dimming unit to adjust the amount of light emitted, and switches the filter provided in the lighting unit. Etc. to change the color of the illumination light. According to this mobile platform system, it is possible to perform suitable lighting according to the sleeping state of the user. For example, when the user falls asleep, the amount of light can be reduced to promote optimal sleep.
（ｃ６）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体は、予め定められた案内経路に従って移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記制御部は、汎用移動体が移動する過程で、調光部により照明部による発光量を可変したり、駆動部により照射角度を変更したりしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、案内経路に従って最適な案内をすることが可能となる。 (C6) A lighting service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and lighting is performed with a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A service device having a lighting unit, a dimming unit for adjusting the amount of light emitted by the lighting unit, a drive unit for changing the irradiation angle of the lighting unit, and a control unit, and an obstacle on the floor surface on which the service equipment is placed. Provided is a moving body platform system comprising a general-purpose moving body that moves on the floor surface while avoiding the above-mentioned, and the general-purpose moving body moves according to a predetermined guide path. In the process of moving the general-purpose moving body, the control unit may change the amount of light emitted by the illumination unit by the dimming unit or change the irradiation angle by the drive unit. According to this mobile platform system, it is possible to provide optimal guidance according to the guidance route.
（ｃ７）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、利用者の音声を集音する集音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記集音部より音声信号に受けると前記照明部による照明状態を制御し、前記汎用移動体が移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。例えば、利用者に呼ばれたら、照明を点滅させながら近づくなどの挙動を取ることが可能となる。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の呼びかけに応じて動作するので、人とロボットという垣根を超えたコミュニケーションが実現される。 (C7) A lighting service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and lighting is performed with a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A service device having a lighting unit, a dimming unit for adjusting the amount of light emitted by the lighting unit, a driving unit for changing the irradiation angle of the lighting unit, a sound collecting unit for collecting user's voice, and a control unit. And a general-purpose moving body that moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service device is mounted, and the control unit is illuminated by the lighting unit when it receives an audio signal from the sound collecting unit. A mobile platform system is provided in which the state is controlled and the general-purpose moving body moves. For example, when called by a user, it is possible to take actions such as approaching while blinking the lighting. According to this mobile platform system, since it operates in response to a user's call, communication that transcends the boundaries between humans and robots is realized.
以上説明したように、第３実施形態によれば、利用者の状態に応じた最適な照明が実現される。 As described above, according to the third embodiment, the optimum lighting according to the state of the user is realized.
（第４実施形態） 空気清浄サービス (Fourth Embodiment) Air purification service
本発明の第４実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、空気清浄機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the fourth embodiment of the present invention uses a service device having an air purifying function. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、環境状態を測定する環境状態測定センサと、空気清浄に係る本体的な機能を備えた空気清浄ユニットと、次亜塩素酸分散のための消毒ユニットと、表示デバイスと、スピーカとを有する。空気清浄ユニットは、空気の取込口と排出口を筐体側に備えているが、その配置は上面に取込口が設けられ、下面又は側面に排出口を備えた構成となっている。空気清浄ユニットは、洗浄のほか、除加湿やアロマケア、消臭、消毒の機能も有してよい。環境状態とは、部屋の温度、湿度等である。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような作用を奏することになる。環境状態測定センサと無線通信部とを備えたユニットを別体として各部屋に設置することも可能である。
The service equipment includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、人の手元認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、部屋に設けられたユニットからの部屋の環境状態データをサービス機器に送信する。
On the other hand, the general-purpose
このような第４実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a fourth embodiment, the following invention is provided.
（ｄ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに空気清浄サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、空気清浄を行う空気清浄ユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体は、予め定められた経路に従って移動し、前記制御部は、該移動の過程で前記環境状態測定センサにより環境状態の測定を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、部屋の各所の環境状態を自動的に測定することが可能となる。 (D1) An air cleaning service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station, and air cleaning. A general-purpose moving body that moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface by mounting the service device having an air cleaning unit for measuring the environmental state, an environmental state measurement sensor for measuring the environmental state, and a control unit. The general-purpose moving body moves according to a predetermined route, and the control unit measures the environmental state by the environmental state measuring sensor in the process of the moving. The system is provided. According to this mobile platform system, it is possible to automatically measure the environmental conditions of various parts of the room.
（ｄ２）前記制御部が、前記環境状態に基づいて、前記空気清浄ユニットによる空気清浄を行うように制御することを特徴とする（ｄ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。例えば、所定距離動いては所定時間停止するような段階的な移動を汎用移動体が行う場合、停止位置で測定された環境状態が良好な場合にはそのまま次の移動に移り、環境状態が悪い場合には空気清浄ユニットを所定時間作動させて空気清浄を実施するなど、環境に応じた効率的な空気清浄を行うことが可能となる。なお、空気清浄に加えて、除加湿、アロマケア、消臭、消毒を行ってもよい。 (D2) The mobile platform system according to (d1), wherein the control unit controls to perform air cleaning by the air cleaning unit based on the environmental condition. For example, when a general-purpose moving body performs a stepwise movement such as moving a predetermined distance and stopping for a predetermined time, if the environmental condition measured at the stop position is good, the movement proceeds to the next movement as it is, and the environmental condition is bad. In that case, it is possible to perform efficient air cleaning according to the environment, such as operating the air cleaning unit for a predetermined time to perform air cleaning. In addition to air purification, dehumidification, aroma care, deodorization, and disinfection may be performed.
（ｄ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに空気清浄サービスを提供するものであって、各部屋に設置されるもので環境状態測定センサと通信部を有する測定ユニットと、充電／通信ステーションと、前記測定ユニットとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、空気清浄を行う空気清浄ユニットと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが前記測定ユニットから環境状態データを受信すると、該環境状態データに基づいて各部屋の環境状態を判断し、空気清浄が必要な部屋を特定し、前記汎用移動体に部屋を特定する信号を送信し、前記汎用移動体が該部屋まで移動すると、前記制御部は、前記空気清浄ユニットによる空気清浄を実行するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、各部屋の環境状態に基づいて空気清浄が必要な部屋を特定し、空気清浄が必要な部屋に自動的に移動し空気清浄することが可能となる。なお、空気清浄に加えて、除加湿、アロマケア、消臭、消毒を行ってもよい。 (D3) An air cleaning service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a measurement unit having an environmental condition measurement sensor and a communication unit installed in each room, and a charging / communication station. A wireless communication unit that performs wireless communication with the measurement unit, an air cleaning unit that purifies the air, a service device having a control unit, and the service device are mounted to avoid obstacles on the floor surface. A general-purpose moving body that moves on the floor surface is provided, and when the wireless communication unit receives the environmental state data from the measurement unit, the control unit determines the environmental state of each room based on the environmental state data. A room that requires air cleaning is specified, a signal for identifying a room is transmitted to the general-purpose moving body, and when the general-purpose moving body moves to the room, the control unit executes air cleaning by the air cleaning unit. A mobile platform system is provided that is characterized by such control. According to this mobile platform system, it is possible to identify a room that requires air cleaning based on the environmental condition of each room, and automatically move to the room that requires air cleaning to clean the air. In addition to air purification, dehumidification, aroma care, deodorization, and disinfection may be performed.
（ｄ４）前記空気清浄ユニットが、筐体に空気の取込口と排出口を備えており、前記取込口は筐体の上面に配設され、前記排出口は前記筐体の下面又は側面に配設されている（ｄ１）乃至（ｄ３）のいずれか１つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。これによれば、部屋の高い部分の空気を吸引することができる。 (D4) The air purifying unit is provided with an air intake port and an air discharge port in a housing, the intake port is arranged on the upper surface of the housing, and the discharge port is the lower surface or the side surface of the housing. The mobile platform system according to any one of (d1) to (d3) arranged in. According to this, the air in the high part of the room can be sucked.
（ｄ５）前記サービス機器が、次亜塩素酸分散のための消毒ユニットを更に備える（ｄ１）乃至（ｄ４）のいずれか１つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。従って、部屋の空気清浄に加えて、次亜塩素酸による消毒を行うことができる。例えば、汎用移動体を定期的に所定の経路で巡回させるようにすれば、効果的に消毒を行うことも可能となる。 (D5) The mobile platform system according to any one of (d1) to (d4), wherein the service device further includes a disinfection unit for dispersing hypochlorous acid. Therefore, in addition to cleaning the air in the room, disinfection with hypochlorous acid can be performed. For example, if the general-purpose moving body is patrolled by a predetermined route on a regular basis, it is possible to effectively disinfect.
以上説明したように、第４実施形態によれば、部屋の環境状態に基づいて効果的な空気清浄を行うことが可能となる。 As described above, according to the fourth embodiment, it is possible to perform effective air cleaning based on the environmental condition of the room.
（第５実施形態） ロボットアームによる作業支援サービス (Fifth Embodiment) Work support service by robot arm
本発明の第５実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、ロボットアーム機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the fifth embodiment of the present invention uses a service device having a robot arm function. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、アーム部と、該アーム部の先端に配設された把持部と、振動を検出する振動センサと、アーム部及び把持部の駆動を制御する制御部とを有する。アーム部は１つでも複数でもよいが、複数の場合でも制御部が統括制御する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような作用を奏する。なお、振動センサとしては圧電型振動加速度センサ等を用いることができる。
The service equipment includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。
On the other hand, the general-purpose
このような第５実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a fifth embodiment, the following invention is provided.
（ｅ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにロボットアームによる作業支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、アーム部と、前記アーム部の先端に配設された把持部と、振動を検出する振動センサと、前記アーム部及び把持部の駆動を制御する制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記振動センサからの出力信号に基づいて振動が発生したと判断したときには、前記アーム部を前記振動とは逆方向に機動するように制御し、前記把持部に対する振動の影響を相殺することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば把持部が水の入ったコップを把持して汎用移動体が移動しているときなどに発生した振動の影響を相殺することができるので、水をこぼさずに運搬することが可能となる。 (E1) A work support service by a robot arm is provided to a user by driving according to a predetermined program, and is arranged at a charging / communication station, a wireless communication unit, an arm portion, and a tip of the arm portion. A service device having a gripped portion, a vibration sensor for detecting vibration, a control unit for controlling the drive of the arm portion and the grip portion, and the service device are mounted on the floor while avoiding obstacles on the floor surface. A general-purpose moving body that moves on a surface is provided, and when the control unit determines that vibration has occurred based on an output signal from the vibration sensor, the control unit moves the arm unit in the direction opposite to the vibration. Provided is a mobile platform system characterized in that the influence of vibration on the grip portion is offset. According to this mobile platform system, for example, the grip portion can grip a cup containing water to cancel the influence of vibration generated when the general-purpose mobile body is moving, so that water is not spilled. Can be transported to.
（ｅ２）前記汎用移動体は、予め定められた時間になると予め定められた位置に移動し、前記制御部は、該位置において前記アーム部及び前記把持部に対して予め定められた動作を行うように制御することを特徴とする（ｅ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば朝になると窓際に移動しカーテンを把持して開き、夜になるとカーテンを把持して閉めるなどといった日常のルーチンワークを自動で行うことが可能となる。 (E2) The general-purpose moving body moves to a predetermined position at a predetermined time, and the control unit performs a predetermined operation with respect to the arm portion and the grip portion at the position. The mobile platform system according to (e1), which is characterized in that control is provided. According to this mobile platform system, it is possible to automatically perform daily routine work such as moving to the window in the morning, grasping and opening the curtain, and grasping and closing the curtain in the evening.
（ｅ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにロボットアームによる作業支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、アーム部と、前記アーム部の先端に配設された把持部と、前記アーム部及び把持部の駆動を制御する第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部から画像データに基づいて床面の物を認識すると、該物の位置まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記位置にある物品を前記アーム部及び前記把持部を駆動して回収することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、本来であれば床面に存在しないはずの物を落とし物として認識し、自動的に回収することが可能となる。なお、本来あるものかどうかの判断については、予め生成された空間マップを参照することで実施できるが、これには限定されない。 (E3) A work support service by a robot arm is provided to a user by driving according to a predetermined program, and is arranged at a charging / communication station, a wireless communication unit, an arm portion, and a tip of the arm portion. A service device having a gripped portion, a first control unit that controls driving of the arm portion and the grip portion, and the service device are mounted to move the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. A general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit is provided, and when the second control unit recognizes an object on the floor based on image data from the camera unit, it moves to the position of the object. The first control unit provides a mobile platform system that controls and collects an article at the position by driving the arm portion and the grip portion. According to this mobile platform system, it is possible to recognize an object that should not normally exist on the floor surface as a lost item and automatically collect it. It should be noted that the determination as to whether or not it is originally present can be performed by referring to the spatial map generated in advance, but the determination is not limited to this.
（ｅ４）前記サービス機器は、前記アーム部及び前記把持部を複数備えており、前記制御部は、床面に対して前記把持部を押し付けるように前記アーム部を駆動させて前記汎用移動体を床面から持ち上げることを特徴とする（ｅ１）乃至（ｅ３）のいずれか１に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。これによれば、例えば、床面に通常の走行では乗り越えられないような凹凸があった場合に、一時的に汎用移動体を床面から持ち上げることで乗り越えられるようにすることができる。 (E4) The service device includes a plurality of the arm portion and the grip portion, and the control unit drives the arm portion so as to press the grip portion against the floor surface to drive the general-purpose moving body. The mobile platform system according to any one of (e1) to (e3), which comprises lifting from a floor surface, is provided. According to this, for example, when the floor surface has irregularities that cannot be overcome by normal traveling, it is possible to temporarily lift the general-purpose moving body from the floor surface so that the general-purpose moving body can be overcome.
以上説明したように、第５実施形態によれば、日常的にユーザが実施しているようなワークの一部をロボットアームにより支援することが可能となる。 As described above, according to the fifth embodiment, it is possible to support a part of the work that the user performs on a daily basis by the robot arm.
（第６実施形態）コミュニケーションインタフェースサービス (Sixth Embodiment) Communication interface service
本発明の第６実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、コミュニケーション機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the sixth embodiment of the present invention uses a service device having a communication function. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、表示デバイスを支持する支持部と、前記支持部の高さを調整する駆動部と、音声を出力する放音部と、音声を集音する集音部と、制御部２９とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような各種インタフェースサービスに係る作用を奏する。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。
On the other hand, the general-purpose
このような第６実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a sixth embodiment, the following invention is provided.
（ｆ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にコミュニケーションに係るサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、前記表示デバイスを支持する支持部と、前記支持部の高さを調整する駆動部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、該利用者の位置まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記駆動部を駆動し前記表示デバイスを支持する支持部の高さを調整するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の位置まで自動的に移動し、利用者が目視可能な高さに表示デバイスの高さを調整することができので、利用者の閲覧の利便性を向上させることができる。 (F1) A service related to communication is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a support unit that supports the display device. A service device having a drive unit for adjusting the height of the support unit, a first control unit, and the service device are mounted to move the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. A general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit is provided, and the second control unit recognizes a user based on image data from the camera unit and moves to the position of the user. A mobile platform that controls and controls the first control unit to drive the drive unit and adjust the height of the support unit that supports the display device based on the result of the recognition. The system is provided. According to this mobile platform system, the height of the display device can be adjusted to a height that can be seen by the user by automatically moving to the position of the user, which makes the user's browsing convenient. Can be improved.
（ｆ２）前記サービス機器は、利用者の音声を集音する集音部を更に備え、前記第１制御部は、前記集音部からの音声信号を受けると音声認識機能により音声を認識し、操作を定めたテーブルを参照して対応する操作を特定し、該操作を実行することを特徴とする（ｆ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、ユーザの音声指示に基づいて表示デバイスによる表示を切り替える等の操作を行うことが可能となる。 (F2) The service device further includes a sound collecting unit that collects the user's voice, and when the first control unit receives a voice signal from the sound collecting unit, the service device recognizes the voice by a voice recognition function. The mobile platform system according to (f1), characterized in that an operation is specified by referring to a table in which an operation is defined and the corresponding operation is performed, is provided. According to this mobile platform system, it is possible to perform operations such as switching the display by the display device based on the voice instruction of the user.
（ｆ３）前記サービス機器は、音声を出力する放音部を更に備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからのコンテンツデータを受信すると、前記第１制御部は当該コンテンツデータに基づく音声出力を前記放音部より行うように制御することを特徴とする（ｆ２）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば本の読み聞かせや、ホテルや図書館等における各種案内を実施することが可能となる。 (F3) The service device further includes a sound emitting unit that outputs voice, and when the wireless communication unit receives content data from the charging / communication station, the first control unit outputs voice based on the content data. (F2) is provided. According to this mobile platform system, for example, it is possible to read aloud a book and carry out various kinds of guidance at a hotel, a library, or the like.
（ｆ４）前記サービス機器は、利用者の音声を集音する集音部を更に備え、前記第１制御部は、前記集音部からの音声信号を受けると音声認識機能により音声を認識し、検索機能により所定の検索を実行し、検索の結果を前記表示デバイスに表示することを特徴とする（ｆ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、音声により検索を実行可能となる。 (F4) The service device further includes a sound collecting unit that collects the user's voice, and when the first control unit receives a voice signal from the sound collecting unit, the service device recognizes the voice by a voice recognition function. The mobile platform system according to (f1), wherein a predetermined search is executed by a search function and the search result is displayed on the display device. According to this mobile platform system, the search can be performed by voice.
以上説明したように、第６実施形態によれば、各種コミュニケーションインタフェースとしてのサポートを利用者に提供することが可能となる。 As described above, according to the sixth embodiment, it is possible to provide the user with support as various communication interfaces.
（第７実施形態） コーヒー生成支援サービス (7th Embodiment) Coffee production support service
本発明の第７実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、コーヒーメーカー機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the seventh embodiment of the present invention uses a service device having a coffee maker function. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、コーヒーを生成するコーヒー生成ユニットと、音声を集音する集音部と、制御部２９とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備えており、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するようなコーヒー生成支援サービスに係る作用を奏する。コーヒー生成ユニットは、ここではコーヒーの粉を収納した複数種類のカートリッジを選択可能に保持しており、制御部２９からの制御信号を受けてカートリッジを選択し、自動的にコーヒーを生成するような機能を備えている。但し、これには限定されない。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。
On the other hand, the general-purpose
このような第７実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a seventh embodiment, the following invention is provided.
（ｇ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にコーヒー生成支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、コーヒー生成ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって第２制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記第１制御部は、前記コーヒー生成ユニットによりコーヒーを生成するように制御し、コーヒー生成ユニットからの信号によりコーヒー生成完了を検知すると、前記汎用移動体に対して移動指示を行い、前記第２制御部は、該指令に基づいて予め定められた場所に移動するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、コーヒーが生成されると、ユーザにより予め指定された場所にコーヒーを運ばれるので利便性が高い。 (G1) A service that provides a coffee generation support service to a user by driving according to a predetermined program, and includes a charging / communication station, a wireless communication unit, a coffee generation unit, and a first control unit. A device and a general-purpose mobile body that moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service device is mounted and has a second control unit are provided, and the first control unit is the coffee. The coffee generation unit is controlled to generate coffee, and when the completion of coffee generation is detected by a signal from the coffee generation unit, a movement instruction is given to the general-purpose moving body, and the second control unit is based on the command. A mobile platform system is provided that controls to move to a predetermined location. According to this mobile platform system, when coffee is generated, the coffee is carried to a place designated in advance by the user, which is highly convenient.
（ｇ２）前記汎用移動体が、コーヒーが生成されると、予め定められた経路に従って巡回することを特徴とする（ｇ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、コーヒーの香りを振りまきながら例えば部屋の中を巡回するので、利用者の欲求に訴求することができる。例えば、ファミリーレストラン等で巡回させれば購買を促進させることも可能となる。 (G2) The mobile platform system according to (g1), wherein the general-purpose mobile body circulates according to a predetermined route when coffee is produced. According to this mobile platform system, it is possible to appeal to the desires of users by patrolling the room, for example, while sprinkling the aroma of coffee. For example, it is possible to promote purchasing by patrolling at a family restaurant or the like.
（ｇ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にコーヒー生成支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、コーヒー生成ユニットと、利用者の音声を集音する集音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであってカメラ部と第２制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記第１制御部は、前記ユーザの音声を集音し、音声認識機能によりコーヒーの生成に係る指示であるかを判断し、コーヒー生成に係る指示である場合には、前記第２制御部がカメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、利用者を特定するデータをサービス機器に送信し、第１制御部は利用者について予め定められた条件に基づいて前記コーヒー生成ユニットによりコーヒーを生成するように制御し、コーヒー生成ユニットからの信号によりコーヒー生成完了を検知すると、前記汎用移動体に対して移動指示を行い、前記第２制御部は、該指示に基づいて前記認識された利用者の位置まで移動するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、「条件」とはカートリッジの種類や温度等でありテーブル形式で保持されており参照可能となっている。この移動体プラットフォームシステムによれば、更に利用者の呼びかけに応じて、該利用者の好みに合ったコーヒーを生成して利用者の元まで運ぶことが可能となる。 (G3) A coffee generation support service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and sounds of a charging / communication station, a wireless communication unit, a coffee generation unit, and a user's voice are collected. A general-purpose device having a sound collecting unit, a first control unit, and a general-purpose device that mounts the service device and moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface and has a camera unit and a second control unit. The first control unit includes a moving body, collects the sound of the user, determines whether the instruction is related to coffee production by the voice recognition function, and if the instruction is related to coffee generation, The second control unit recognizes the user based on the image data from the camera unit, transmits the data identifying the user to the service device, and the first control unit is based on the predetermined conditions for the user. The coffee generation unit is controlled to generate coffee, and when the completion of coffee generation is detected by a signal from the coffee generation unit, a movement instruction is given to the general-purpose moving body, and the second control unit gives the instruction. Provided is a mobile platform system characterized in that it is controlled to move to the recognized user's position based on the above. Here, the "condition" is the type, temperature, etc. of the cartridge, which is held in a table format and can be referred to. According to this mobile platform system, it is possible to generate coffee that suits the user's taste and carry it to the user in response to the user's call.
以上説明したように、第７実施形態によれば、コーヒーを自動的に生成し、ユーザのもとまで運ぶコーヒー生成支援サービスを提供することができる。 As described above, according to the seventh embodiment, it is possible to provide a coffee generation support service that automatically generates coffee and carries it to the user.
（第８実施形態）音響サービス (8th Embodiment) Acoustic service
本発明の第８実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、スピーカ機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the eighth embodiment of the present invention uses a service device having a speaker function. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、スピーカーシステムと、再生されている音声を集音部と、制御部２９とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備えており、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような音響サービスに係る作用を奏するものとする。
The service device includes a
スピーカーシステムとは、スピーカーユニットを筐体としてのエンクロージャーに取り付けたものをいう。スピーカーユニットとしては、１ウェイスピーカー、マルチウェイスピーカー等各種のものを採用することができる。また、スピーカーユニットは、それぞれ担当周波数により、フルレンジ（全帯域）、サブウーファー（重低音）、ウーファー（低音）等に大別されるが、本実施形態では、各周波数のスピーカーユニットを実装したスピーカーシステムをそれぞれ異なるサービス機器として複数の汎用移動体にそれぞれ装着して使用することで、複数同時利用により多チャンネルでの音響特性の最適化を図ることもできる。一方、スピーカーシステムとしては、パラメトリックスピーカーシステムを採用することもできる。パラメトリックスピーカとは、所謂超音波を用いることで超指向性を持った音響再生を実現するものである。 A speaker system is a system in which a speaker unit is attached to an enclosure as a housing. As the speaker unit, various types such as a 1-way speaker and a multi-way speaker can be adopted. Further, the speaker unit is roughly classified into a full range (whole band), a subwoofer (heavy bass), a woofer (bass), etc. according to the frequency in charge. By mounting the system as a different service device on a plurality of general-purpose mobile bodies and using the system, it is possible to optimize the acoustic characteristics in multiple channels by using multiple systems at the same time. On the other hand, as the speaker system, a parametric speaker system can also be adopted. The parametric speaker realizes sound reproduction with super directivity by using so-called ultrasonic waves.
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。充電／通信ステーション５は、オーディオ機器から無線通信で送られてきた音楽データを、サービス機器に転送する役割も担っている。
On the other hand, the general-purpose
このような第８実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such an eighth embodiment, the following invention is provided.
（ｈ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に音響サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、スピーカーシステムと、集音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって第２制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが、前記充電／通信ステーションからの音楽データを受信すると、前記第１制御部は、該音楽データに基づく音声出力を前記スピーカーシステムより行い、前記集音部が音声を集音すると、前記第１制御部は、集音部からの出力信号に基づいて音質評価機能により音質を評価し、評価結果が予め定められた条件を満たさない場合には、前記汎用移動体に対して移動するように指示し、前記第２制御部は、該指示に基づいて移動するように制御し、前記第１制御部による音質の評価が予め定められた条件を満たした場合には、前記汎用移動体による移動を停止させることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、音質が最適になる位置にサービス機器を所在させることが可能となる。 (H1) A sound service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a charging / communication station, a wireless communication unit, a speaker system, a sound collecting unit, and a first control unit are provided. The wireless communication unit includes a service device having the service device and a general-purpose moving body that moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service device is mounted and has a second control unit. When receiving music data from the charging / communication station, the first control unit outputs sound based on the music data from the speaker system, and when the sound collecting unit collects sound, the first control unit collects sound. , The sound quality is evaluated by the sound quality evaluation function based on the output signal from the sound collecting unit, and if the evaluation result does not satisfy the predetermined conditions, the general-purpose moving body is instructed to move, and the above-mentioned The second control unit controls the movement based on the instruction, and when the evaluation of the sound quality by the first control unit satisfies a predetermined condition, the movement by the general-purpose moving body is stopped. A mobile platform system characterized by the above is provided. According to this mobile platform system, the service device can be located at a position where the sound quality is optimized.
（ｈ２）周波数の異なる複数のスピーカーユニットを用いたスピーカーシステムを有するサービス機器を備えた複数の移動体プラットッフォームシステムを連携させ、それぞれを音質の最適な位置に移動させ、全体で高品質の多チャンネル再生を実行する音響システムが提供される。このとき、充電／通信ステーションが、各サービス機器からの音質に係る評価結果のデータをそれぞれ受信し、全体で音質が最適となるような配置となるように各サービス機器の移動先を演算し、該演算結果を各サービス機器に送信するようにしてもよい。この音響システムによれば、複数の移動体プラットフォームシステムを連携させることで、多チャンネル再生を高品位で行うことが可能となる。 (H2) A plurality of mobile platform systems equipped with a service device having a speaker system using a plurality of speaker units having different frequencies are linked, and each is moved to the optimum position of sound quality to achieve high quality as a whole. A sound system that performs multi-channel playback is provided. At this time, the charging / communication station receives the evaluation result data related to the sound quality from each service device, and calculates the destination of each service device so that the overall sound quality is optimized. The calculation result may be transmitted to each service device. According to this acoustic system, it is possible to perform multi-channel reproduction with high quality by linking a plurality of mobile platform systems.
（ｈ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に音響サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、パラメトリックスピーカーシステムと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであってカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基いて利用者を認識し、該利用者に指向するように移動し、前記無線通信ユニットが充電／通信ステーションからの音楽データを受信すると、前記第１制御部は、該音楽データに基づく音声出力を前記パラメトリックスピーカーシステムより行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、認識した利用者に対して超指向性の音声出力を行うことが可能となる。 (H3) A service device that provides an acoustic service to a user by driving according to a predetermined program, and has a charging / communication station, a wireless communication unit, a parametric speaker system, and a first control unit. A general-purpose moving body that moves the floor surface while mounting the service device and avoids obstacles on the floor surface and has a camera unit and a second control unit. When the user is recognized based on the image data from the camera unit, the user moves toward the user, and the wireless communication unit receives the music data from the charging / communication station, the first control unit moves. , A mobile platform system characterized in that audio output based on the music data is performed from the parametric speaker system. According to this mobile platform system, it is possible to output super-directional voice to the recognized user.
（ｈ４）前記充電／ステーションが、利用者のスマートフォンへの着信を無線通信により検知すると、前記サービス機器に対して通知し、前記第１制御部は、前記スピーカーシステム又は前記パラメトリックスピーカーシステムからの音声出力のボリュームを下げることを特徴とする（ｈ１）乃至（ｈ３）のいずれか１つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、ユーザの利便性が向上することになる。 (H4) When the charging / station detects an incoming call to the user's smartphone by wireless communication, the service device is notified, and the first control unit outputs a voice from the speaker system or the parametric speaker system. The mobile platform system according to any one of (h1) to (h3), characterized in that the volume of the output is lowered, is provided. According to this mobile platform system, the convenience of the user will be improved.
以上説明したように、第８実施形態によれば、高品位の音響サービスを提供することが可能となる。 As described above, according to the eighth embodiment, it is possible to provide a high-quality acoustic service.
（第９実施形態）ヘルスケアサービス (9th Embodiment) Health care service
本発明の第９実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、ヘルスケアサービスを実現するサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the ninth embodiment of the present invention uses a service device that realizes a healthcare service. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、バイタル計測機器や充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、利用者の音声を集音する集音部と、制御部２９とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備えており、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するようなヘルスケアサービスに係る作用を奏するものとする。バイタル計測機器とは、無線通信機能を備え、マイクロ波レーダー等を用いて心拍数、呼吸数、及び血圧を非接触で測定するものや、そのような機能を備えたウェアラブル端末等を総称するものである。
The service equipment includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。赤外線カメラはバイタル計測の為に用いるものである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。充電／通信ステーション５は、バイタル計測機器から無線通信で送られてきた音楽データを、サービス機器に転送する役割も担っている。さらに、充電／通信ステーション５は、計測機能及び通信機能を備えた便器からの計測データや、スマートフォンやウェアラブル端末からの睡眠状態データを受信し、サービス機器に転送する役割も担う。
On the other hand, the general-
このような第９実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a ninth embodiment, the following invention is provided.
（ｉ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからのバイタル計測データを受信すると、前記制御部は、バイタル計測データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該バイタル計測データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、バイタル計測データとは、体温、血圧、心拍数、呼吸数等であり、ウェアラブル端末、スマートフォン、又はバイタル計測機器から充電／通信ステーションに無線通信により送信され、充電／通信ステーション５からサービス機器に転送される。これにより、利用者は自己のバイタル計測データを確認可能となる。尚、バイタル計測データが、体温である場合には、カメラ部による撮影で得られた画像データに基づいて、サービス機器の制御部が、その計測機能により計測することも可能である。前記サービス機器が、前記バイタル計測データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。
(I1) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a control unit, which provides a health care service to a user by driving according to a predetermined program, and the above. When the wireless communication unit receives vital measurement data from the charging / communication station, the control unit is provided with a general-purpose moving body on which a service device is placed and moves on the floor while avoiding obstacles on the floor. Provided is a mobile platform system characterized in that display based on vital measurement data is performed on the display device and the vital measurement data is stored. Here, the vital measurement data is body temperature, blood pressure, heart rate, respiratory rate, etc., which is transmitted from the wearable terminal, smartphone, or vital measurement device to the charging / communication station by wireless communication, and is serviced from the charging /
（ｉ２）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからの体重データを受信すると、前記制御部は、体重データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該体重データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。体重データは、無線機能を有する体重計より充電／通信ステーションに送られ、該充電／通信ステーションからサービス機器に転送される。表示に際しては、体重の推移を図式化して示してもよい。また、体重データには、体重のほか、体脂肪率、ＢＭＩ等も含まれることは勿論である。この移動体プラットフォームシステムによれば、体重を確認することが可能となる。前記サービス機器が、前記体重データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。 (I2) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a control unit, which provides a health care service to a user by driving according to a predetermined program, and the above. When the wireless communication unit receives the weight data from the charging / communication station, the control unit is provided with a general-purpose moving body on which a service device is placed and moves on the floor while avoiding obstacles on the floor. Provided is a mobile platform system characterized in that a display based on body weight data is performed on the display device and the weight data is stored. The weight data is sent from the weight scale having a wireless function to the charging / communication station, and is transferred from the charging / communication station to the service device. At the time of display, the transition of body weight may be shown graphically. In addition to body weight, body weight data also includes body fat percentage, BMI, and the like. According to this mobile platform system, it is possible to check the weight. The service device can continuously measure and store the weight data to enable medical care of the user.
（ｉ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからの排泄物の計測データを受信すると、前記制御部は、計測データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該計測データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。排泄物の計測データは、無線機能と計測機能を備えたトイレタリ−機器から充電／通信ステーション５に送信され、該充電／通信ステーション５からサービス機器に転送される。この移動体プラットフォームシステムによれば、毎日の排便から、健康状態を確認することが可能となる。前記サービス機器が、前記計測データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。
(I3) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a control unit, which provides a health care service to a user by driving according to a predetermined program, and the above. A general-purpose moving body that moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which a service device is mounted, and when the wireless communication unit receives measurement data of excrement from the charging / communication station, the control The unit provides a mobile platform system characterized in that display based on measurement data is performed on the display device and the measurement data is stored. The excrement measurement data is transmitted from the toiletry device having a wireless function and the measurement function to the charging /
（ｉ４）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからの睡眠状態データを受信すると、前記制御部は、睡眠状態データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該睡眠状態データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。睡眠状態データは、ウェアラブル端末やスマートフォンから充電／通信ステーション５に送られ、該充電／通信ステーションからサービス機器に転送される。尚、カメラ部により撮影された画像から利用者を認識し、該利用者の時間経過に伴う位置の変化から動作ならびに状態を把握し、睡眠状態を判断することも可能である。前記サービス機器が、前記睡眠状態データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。
(I4) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a control unit, which provides a health care service to a user by driving according to a predetermined program, and the above. When the wireless communication unit receives sleep state data from the charging / communication station, the control unit is provided with a general-purpose moving body on which a service device is placed and moves on the floor while avoiding obstacles on the floor. Provided is a mobile platform system characterized in that display based on sleep state data is performed on the display device and the sleep state data is stored. The sleep state data is sent from the wearable terminal or smartphone to the charging /
（ｉ５）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、利用者の音声を集音する集音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データにより利用者を認識し該利用者から予め定められた位置に移動し、前記第１制御部は、前記表示デバイスに視力測定のためのマークを表示し、利用者からの音声を前記集音部で集音し、音声認識機能により該音声を認識し、認識の結果に基づいて視力測定に係る正誤を判定し、前記汎用移動体に対して所定距離だけ移動するように指示し、前記汎用移動体が所定距離だけ移動すると、再度、前記集音、音声認識、正誤判定を繰り返し、全ての正誤判定に基づいて視力を測定し、該測定の結果を前記表示デバイスに表示することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、視力測定を行うことが可能となる。 (I5) A sound collection service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a user's voice are collected. A service device having a unit and a first control unit, and a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit for moving the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service device is placed. The second control unit recognizes the user based on the image data from the camera unit and moves to a predetermined position from the user, and the first control unit measures the visual acuity on the display device. The mark for When the moving body is instructed to move by a predetermined distance and the general-purpose moving body moves by a predetermined distance, the sound collection, voice recognition, and correct / incorrect judgment are repeated again, and the visual acuity is measured based on all the correct / incorrect judgments. A mobile platform system is provided, which comprises displaying the result of the measurement on the display device. According to this mobile platform system, it is possible to perform visual acuity measurement.
（ｉ６）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により利用者の摂取食品を撮像し、画像データを前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、前記画像データより摂取食品を認識し、該摂取食品に係るデータを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記摂取食品の認識については、例えばライブラリを用いたディープラーニング技法を用いることが可能であるが、これには限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の健康管理を行うことが可能である。尚、摂取食品を認識した後に、カロリー計算をすることも可能である。前記サービス機器が、前記摂取食品に係るデータを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能である。 (I6) A service device that provides a healthcare service to a user by driving according to a predetermined program, and has a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a first control unit. A general-purpose moving body that moves the floor surface while mounting the service device and avoids obstacles on the floor surface and has a camera unit and a second control unit. The second control unit is the camera. The unit captures the ingested food of the user, transmits the image data to the first control unit, and the first control unit recognizes the ingested food from the image data and stores the data related to the ingested food. A mobile platform system characterized by the above is provided. Regarding the recognition of the ingested food, for example, a deep learning technique using a library can be used, but the recognition is not limited to this. According to this mobile platform system, it is possible to manage the health of the user. It is also possible to calculate calories after recognizing the ingested food. The service device can continuously measure and store data related to the ingested food to enable medical care for the user.
（ｉ７）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、予め定められたスケジュールに従って、前記表示デバイスに服薬の指示を表示することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。 (I7) A service device that provides a health care service to a user by driving according to a predetermined program, and has a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a first control unit. A general-purpose moving body that moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service device is mounted, and the control unit displays a medication instruction on the display device according to a predetermined schedule. A mobile platform system is provided that is characterized by the ability to do so.
（ｉ８）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第１制御部は、前記無線通信ユニットが音楽ファイルを受信すると、前記放音部より音声を出力すると共に、前記表示デバイスに所定の表示を行い、前記第２制御部が、前記音楽ファイルに含まれる楽曲ＩＤに対応付けられた駆動パターンを読み出し、該駆動パターンに基づいて移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、エアロビクス等の楽曲を再生しながら、移り変わる表示で利用者を楽しませつつ、更に一緒にエクセサイズしてくれるので、利用者のエクセサイズの活性化、促進、ひいては健康促進を図ることが可能となる。 (I8) To provide a healthcare service to a user by driving according to a predetermined program, a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, a sound emitting unit for outputting sound, and the like. A service device having one control unit and a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit for moving the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service equipment is mounted are provided. When the wireless communication unit receives a music file, the first control unit outputs sound from the sound emitting unit and displays a predetermined display on the display device, and the second control unit displays the music file on the music file. Provided is a mobile platform system characterized in that a drive pattern associated with a included music ID is read out and the drive pattern is moved based on the drive pattern. According to this mobile platform system, while playing music such as aerobics, the user is entertained by the changing display and exercises together, so that the user's exercise is activated, promoted, and eventually. It is possible to promote health.
以上説明したように、第９実施形態によれば、バイタルチェックや体重チェック、摂取食品のチェック等を自動的に行うことが可能となるので、利用者のヘルスケアを多面的にサポートすることが可能となる。 As described above, according to the ninth embodiment, it is possible to automatically perform vital check, weight check, ingested food check, etc., so that it is possible to support the health care of the user from various aspects. It will be possible.
（第１０実施形態）室内温度調整支援サービス (10th Embodiment) Indoor temperature adjustment support service
本発明の第１０実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、セラミックヒータ機能を備えたサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the tenth embodiment of the present invention uses a service device having a ceramic heater function. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、環境状態を測定する環境状態測定センサと、セラミックヒータユニットと、表示デバイスと、スピーカとを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような作用を奏する。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、人の手元認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような室内温度調整支援サービスに係る作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
On the other hand, the general-purpose
このような第１０実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a tenth embodiment, the following invention is provided.
（ｊ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに室内温度調整支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、セラミックヒータユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体は、予め定められた経路に従って移動し、前記制御部は、該移動の過程で前記環境状態測定センサにより環境状態の測定を行い、室温が予め定められた所定値以下の場合には移動を停止し、所定値以上となるまで前記セラミックヒータによる保温を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内温度を適正な温度に調整することが可能となる。 (J1) A wireless communication unit that provides a user with an indoor temperature adjustment support service by driving according to a predetermined program and that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A service device having a ceramic heater unit, an environmental state measurement sensor for measuring an environmental state, and a control unit, and a general-purpose moving body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. The general-purpose moving body moves according to a predetermined route, and the control unit measures the environmental state by the environmental state measurement sensor in the process of the movement, and the room temperature is equal to or lower than a predetermined value. In the case of, the mobile platform system is provided, which is characterized in that the movement is stopped and the heat is kept by the ceramic heater until the value becomes equal to or higher than a predetermined value. According to this mobile platform system, it is possible to adjust the room temperature to an appropriate temperature.
（ｊ２）前記予め定められた所定値とは、利用者により予め設定された値であることを特徴とする（ｊ１）に記載の移動体プラットフォームシステム。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の好みの温度に調整することが可能となる。 (J2) The mobile platform system according to (j1), wherein the predetermined predetermined value is a value preset by a user. According to this mobile platform system, it is possible to adjust the temperature to the user's preference.
（ｊ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに室内温度調整支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、セラミックヒータユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データにより利用者を認識し、前記汎用移動体を該利用者の位置から所定間隔を維持するように利用者の動きに追従して移動するように制御し、この移動の過程で、前記第１制御部は前記セラミックヒータによる保温を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者と適度な間隔を維持しながらセラミックヒータユニットによる保温を行うことができるので、利用者に快適な環境を提供することが可能となる。 (J3) A wireless communication unit that provides a user with an indoor temperature adjustment support service by driving according to a predetermined program and that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A camera that moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface by mounting a service device having a ceramic heater unit, an environmental state measurement sensor for measuring the environmental state, and a first control unit, and the service device. A general-purpose moving body having a unit and a second control unit is provided, and the second control unit recognizes a user based on image data from the camera unit, and determines the general-purpose moving body from the position of the user. The movement is controlled so as to follow the movement of the user so as to maintain an interval, and in the process of this movement, the first control unit is controlled to retain heat by the ceramic heater. A body platform system is provided. According to this mobile platform system, it is possible to provide a comfortable environment for the user because the ceramic heater unit can keep the heat while maintaining an appropriate distance from the user.
以上説明したように、第１０実施形態によれば、セラミックヒータによる室内温度の調整を好適に支援することが可能となる。 As described above, according to the tenth embodiment, it is possible to suitably support the adjustment of the room temperature by the ceramic heater.
（第１１実施形態）プロジェクタ投影サービス (11th Embodiment) Projector projection service
本発明の第１１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、プロジェクタ機能を備えたサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the eleventh embodiment of the present invention uses a service device having a projector function. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、画像を投影するプロジェクタユニットと、表示デバイスとを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような作用を奏する。プロジェクタユニットは、投影角度を調整する機能を備えている。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、平面や平坦部の認識のための撮影も行う。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するようなプロジェクタ投影サービスに係る作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
On the other hand, the general-purpose
このような第１１実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such an eleventh embodiment, the following invention is provided.
（ｋ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、該利用者の可視範囲まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記プロジェクタユニットの投影角度を調整し画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の可視範囲まで自動的に移動し、利用者が見やすい投影角度で画像の投影を行うことが可能となる。 (K1) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, a projector unit, and a first control unit, which provides a projector projection service to a user by driving according to a predetermined program. The second control unit includes a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, which moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service equipment is mounted. , The user is recognized based on the image data from the camera unit and controlled to move to the visible range of the user, and the first control unit projects the projector unit based on the recognition result. A mobile platform system is provided that features adjusting the angle and controlling the projection of an image. According to this mobile platform system, it is possible to automatically move to the user's visible range and project an image at a projection angle that is easy for the user to see.
（ｋ２）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて壁面又は平坦面を認識し、該平面又は平坦面への投影に最適な位置まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記プロジェクタユニットの投影角度を調整し画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、画像の投影に最適な壁面又は平坦面を認識し、該壁面又は平坦面への投影に最適な位置まで自動的に移動して画像投影することが可能となる。 (K2) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, a projector unit, and a first control unit, which provides a projector projection service to a user by driving according to a predetermined program. The second control unit includes a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, which moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service equipment is mounted. , The wall surface or flat surface is recognized based on the image data from the camera unit, and is controlled to move to the optimum position for projection on the flat surface or flat surface, and the first control unit is based on the recognition result. Based on this, there is provided a mobile platform system characterized in that the projection angle of the projector unit is adjusted to control the projection of an image. According to this mobile platform system, it is possible to recognize the optimum wall surface or flat surface for projecting an image, and automatically move to the optimum position for projection on the wall surface or flat surface to project the image. ..
（ｋ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて天井面を認識し、該天井面への投影に最適な位置まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて前記プロジェクタユニットの投影角度を垂直となるように調整し画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、天井面に対して画像投影することが可能となる。 (K3) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, a projector unit, and a first control unit, which provides a projector projection service to a user by driving according to a predetermined program. The second control unit includes a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, which moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service equipment is mounted. , The ceiling surface is recognized based on the image data from the camera unit and controlled to move to the optimum position for projection on the ceiling surface, and the first control unit controls the projector based on the recognition result. A mobile platform system is provided that adjusts the projection angle of the unit to be vertical and controls the projection of an image. According to this mobile platform system, it is possible to project an image on the ceiling surface.
（ｋ４）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて天井面を認識し、該天井面へ所定の投影範囲で画像を投影できるように移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記プロジェクタユニットによる画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者により設定された投影範囲で画像を投影することが可能となる。画像投影に際して、フォーカス調整が必要なときは、第１制御部からの指令信号に基づいて、第２制御部がフォーカス調整に最適な位置まで移動するように制御することができる。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の好みの投影範囲で画像を表示できると共に、フォーカス調整が必要なときには、汎用移動体を投影面に対して前後させることでフォーカス調整を行うことが可能となる。 (K4) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, a projector unit, and a first control unit, which provides a projector projection service to a user by driving according to a predetermined program. The second control unit includes a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, which moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service equipment is mounted. , The ceiling surface is recognized based on the image data from the camera unit, and is controlled to move so that the image can be projected onto the ceiling surface within a predetermined projection range. The first control unit controls the image by the projector unit. A mobile platform system is provided that is characterized by controlling the projection of a camera. According to this mobile platform system, it is possible to project an image within a projection range set by the user. When focus adjustment is required during image projection, the second control unit can be controlled to move to the optimum position for focus adjustment based on the command signal from the first control unit. According to this mobile platform system, an image can be displayed in the projection range of the user's preference, and when focus adjustment is required, focus adjustment can be performed by moving the general-purpose mobile body back and forth with respect to the projection surface. It becomes.
以上説明したように、第１１実施形態によれば、利用者にとって可視に好適な場所に画像を投影するプロジェクタ投影サービスを提供することが可能となる。 As described above, according to the eleventh embodiment, it is possible to provide a projector projection service that projects an image at a place visually suitable for the user.
（第１２実施形態）介護サービス (12th Embodiment) Nursing care service
本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、介護サービスを提供するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the second embodiment of the present invention uses a service device that provides a long-term care service. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、環境測定センサと、音声を出力する放音部と、発光部とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような介護サービスに係る作用を奏するようになっている。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような介護サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、室内に配置された家電からの状態データを受信すると、該状態データをサービス機器に送信する。
On the other hand, the general-purpose
このような第１２実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a twelfth embodiment, the following invention is provided.
（ｌ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて居住者を認識し、該在宅者を特定するデータを第１制御部に送り、前記第１制御部は、該居住者が在宅していることを示すデータを無線通信ユニットより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは該居住者が在宅していることを示すデータを登録者の情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、前記居住者が在宅していることを示すデータを登録者の情報端末に送信するときに、画像データを併せて送信するようにしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、遠隔から居住者の在宅を確認することが可能となる。 (L1) A service device that provides a nursing care service to a user by driving according to a predetermined program, and has a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a first control unit. The service device is placed on the floor surface to move the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface, and the second control unit includes a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit. Residents are recognized based on the image data from the camera unit, data for identifying the resident is sent to the first control unit, and the first control unit is data indicating that the resident is at home. Is transmitted from the wireless communication unit to the charging / communication station, and the charging / communication station transmits data indicating that the resident is at home to the information terminal of the registrant. Is provided. When the data indicating that the resident is at home is transmitted to the information terminal of the registrant, the image data may also be transmitted. According to this mobile platform system, it is possible to remotely confirm the resident's home.
（ｌ２）前記充電／通信ステーションは、室内に配置された家電と通信を行い、該家電から状態データを受信すると、家電のオン／オフを判断し、予め登録されている利用者の情報端末に家電のオン／オフに係るデータを送信する（ｌ１）に記載の移動体プラットフォームシステム。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内の家電のオン／オフから、居住者の健常確認を行うことが可能となる。 (L2) The charging / communication station communicates with a home appliance arranged indoors, and when it receives status data from the home appliance, it determines whether the home appliance is on / off and sends it to a user's information terminal registered in advance. The mobile platform system according to (l1), which transmits data related to on / off of home appliances. According to this mobile platform system, it is possible to confirm the health of residents by turning on / off home appliances in the room.
（ｌ３）前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データにより居住者を認識し、該居住者に追従するように移動し、移動経路に係るデータを前記第１制御部に送り、前記第１制御部は、前記居住者の移動経路に係るデータを無線通信デバイスより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは該移動経路に係るデータを登録された利用者の情報端末に送信することを特徴とする（ｌ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、居住者の移動経路から健常を確認することが可能となる。 (L3) The second control unit recognizes a resident based on the image data from the camera unit, moves so as to follow the resident, sends data related to the movement route to the first control unit, and the above. The first control unit transmits data related to the movement path of the resident from the wireless communication device to the charging / communication station, and the charging / communication station is an information terminal of the user who has registered the data related to the moving route. The mobile platform system according to (l1), which comprises transmitting to. According to this mobile platform system, it is possible to confirm the health from the movement route of the resident.
（ｌ４）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は前記環境状態測定センサにより温度を検出し、該温度が予め定められた所定範囲外のときは、前記無線通信ユニットを介して前記充電／通信ステーションにエアコンの制御データを送信し、前記充電／通信ステーションは該制御データをエアコンに送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内温度を適正な温度に調整することが可能となる。 (L4) The care service is provided to the user by driving according to a predetermined program, and the charging / communication station, the wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station, and the environmental state are described. The control unit includes a service device having an environmental state measurement sensor for measurement, a control unit, and a general-purpose moving body on which the service device is placed and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. The temperature is detected by the environmental condition measurement sensor, and when the temperature is out of a predetermined range, the control data of the air conditioner is transmitted to the charging / communication station via the wireless communication unit, and the charging / communication station. Is provided with a mobile platform system characterized by transmitting the control data to an air conditioner. According to this mobile platform system, it is possible to adjust the room temperature to an appropriate temperature.
（ｌ５）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、音声を出力する放音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は予め定められたタイミングで前記放音部より問いかけ又はクイズの出題に係る音声を出力することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、老人等に認知刺激を与えることでボケを防止することが可能となる。尚、前記報恩部から出力される問いかけ又はクイズの出題係る音声データは、予め定められた所定のタイミングで、前記充電／通信ステーションから無線通信ユニットに送られるようにしてもよい。 (L5) A care service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station and a voice are output. A service device having a sound emitting unit and a control unit, and a general-purpose mobile body on which the service device is mounted and moving on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface are provided, and the control unit is predetermined. Provided is a mobile platform system characterized by outputting a voice related to a question or a quiz question from the sound emitting unit at the same timing. According to this mobile platform system, it is possible to prevent blurring by giving cognitive stimulation to an elderly person or the like. The voice data related to the question or quiz question output from the reward unit may be sent from the charging / communication station to the wireless communication unit at a predetermined timing.
（ｌ６）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、音声を出力する放音部と、発光部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は予め定められたタイミングで前記放音部より音声を出力すると共に、前記発光部を予め定められた発光パターンで発光させることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者にペット的な癒しを与えることが可能となる。 (L6) A care service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a wireless communication unit that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station and a voice are output. The control unit includes a sound emitting unit, a light emitting unit, a service device having a control unit, and a general-purpose mobile body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. Provides a mobile platform system characterized in that sound is output from the sound emitting unit at a predetermined timing and the light emitting unit emits light in a predetermined light emitting pattern. According to this mobile platform system, it is possible to give the user a pet-like healing.
（ｌ７）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて居住者を認識し、該在宅者の動きを所定時間、認識できなかったときは、異常時であることを示すデータを第１制御部に送り、前記第１制御部は、前記異常時であることを示すデータを無線通信ユニットより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは前記異常時であることを示すデータを予め定められた警備会社の情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、異常を警備会社の通報することが可能となる。 (L7) A service device that provides a nursing care service to a user by driving according to a predetermined program, and has a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a first control unit. The service device is placed on the floor surface to move the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface, and the second control unit includes a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit. The resident is recognized based on the image data from the camera unit, and when the movement of the resident cannot be recognized for a predetermined time, data indicating an abnormal time is sent to the first control unit, and the first control unit is described. 1 The control unit transmits data indicating that the abnormality has occurred from the wireless communication unit to the charging / communication station, and the charging / communication station has data indicating that the abnormality has occurred, which is a predetermined security company. A mobile platform system is provided, which is characterized by transmitting to an information terminal of. According to this mobile platform system, it is possible to report an abnormality to a security company.
以上説明したように、第１２実施形態によれば、老人の一人住まいのような環境において、介護サービスを提供することが可能となる。 As described above, according to the twelfth embodiment, it is possible to provide a long-term care service in an environment such as an elderly person living alone.
（第１３実施形態）ペットケアサービス (13th Embodiment) Pet care service
本発明の第１３実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、ペットケアサービスを提供するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the thirteenth embodiment of the present invention uses a service device that provides a pet care service. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、環境測定センサと、所定量の餌を排出する給餌器を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するようなペットケアサービスに係る作用を奏するようになっている。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、ペットの認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主にペットの認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するようなペットケアサービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
On the other hand, the general-purpose
このような第１３実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a thirteenth embodiment, the following invention is provided.
（ｍ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にペットケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により撮影を行い、撮影で得た画像データを前記第１制御に送り、前記第１制御部は、前記画像データを前記無線通信ユニットより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは前記画像データを登録者の情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、前記画像データは、動画でも静止画でもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、遠隔からペットの様子を確認することが可能となる。 (M1) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, and a first control unit, and the service device, which provides a pet care service to a user by driving according to a predetermined program. The second control unit is provided with a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, which moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. The second control unit is the camera unit. The image data obtained by the photographing is sent to the first control, the first control unit transmits the image data from the wireless communication unit to the charging / communication station, and the charging / communication station Provided is a mobile platform system characterized by transmitting the image data to a registrant's information terminal. The image data may be a moving image or a still image. With this mobile platform system, it is possible to check the appearance of pets remotely.
（ｍ２）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにペットケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は前記環境状態測定センサにより温度を検出し、該温度が予め定められた所定範囲外のときは、前記無線通信ユニットを介して前記充電／通信ステーションにエアコンの制御データを送信し、前記充電／通信ステーションは該制御データをエアコンに送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内温度を適正な温度に調整することが可能となる。 (M2) A wireless communication unit that provides a pet care service to a user by driving according to a predetermined program and that performs wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station, and an environmental state. The control unit includes a service device having an environmental state measurement sensor for measuring data, a control unit, and a general-purpose moving body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. The temperature is detected by the environmental state measurement sensor, and when the temperature is out of a predetermined range, the control data of the air conditioner is transmitted to the charging / communication station via the wireless communication unit, and the charging / communication is performed. The station is provided with a mobile platform system characterized by transmitting the control data to the air conditioner. According to this mobile platform system, it is possible to adjust the room temperature to an appropriate temperature.
（ｍ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにペットケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、給餌器と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は予め定められたスケジュールで前記給餌器より所定量の餌を排出するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、給餌を規則正しく行うことが可能となる。この給餌の際にペットをカメラ部で撮影し、餌を食べている様子に係る画像データを前記制御部が前記無線通信ユニットを介して前記充電／通信ステーションに送信するようにしてもよい。画像データは、前記充電／通信ステーションより登録された飼い主の端末に送信される。従って、飼い主は、ペットが餌をしっかりと食べているか否かを遠隔より確認することも可能となる。 (M3) A wireless communication unit and a feeder that provide a pet care service to a user by driving according to a predetermined program and perform wireless communication between the charging / communication station and the charging / communication station. A service device having a control unit, and a general-purpose mobile body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. A mobile platform system is provided that controls the delivery of a predetermined amount of food from a feeder. This mobile platform system allows for regular feeding. At the time of this feeding, the pet may be photographed by the camera unit, and the control unit may transmit the image data relating to the state of eating the food to the charging / communication station via the wireless communication unit. The image data is transmitted from the charging / communication station to the registered owner's terminal. Therefore, the owner can remotely confirm whether or not the pet is eating the food properly.
以上説明したように、第１３実施形態によれば、留守中のペットの環境調整から給餌までを規則正しく自動的に行うことが可能となる。 As described above, according to the thirteenth embodiment, it is possible to regularly and automatically perform the steps from environmental adjustment to feeding of a pet while he is away.
（第１４実施形態）警備サービス (14th Embodiment) Security service
本発明の第１４実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、警備サービスを提供するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the 14th embodiment of the present invention uses a service device that provides a security service. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、赤外線による人感センサと、音声を出力する放音部と、発光する発光部と、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような警備サービスに係る作用を奏するようになっている。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人の認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような警備サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、玄関施錠機器と無線通信を行い、施錠の開閉がなされたときは開閉状態データを玄関施錠機器から受信し、サービス機器へと送信するようになっている。
On the other hand, the general-purpose
このような第１４実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a fourteenth embodiment, the following invention is provided.
（ｎ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に警備サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、発光部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により撮影を行い、撮影で得た画像データを前記第１制御に送り、前記第１制御部は、前記画像データを前記無線通信ユニットより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは前記画像データを登録者の情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、前記画像データは、動画でも静止画でもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、遠隔から留守宅の様子を静止画又は動画で適宜確認することが可能となる。 (N1) A security service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, a sound emitting unit that outputs sound, and a light emitting unit. A service device having the first control unit and the service device are placed on the service device to move the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface, and a general-purpose movement having the camera unit and the second control unit. The second control unit takes a picture with the camera unit, sends the image data obtained by the shooting to the first control, and the first control unit sends the image data to the wireless communication unit. Provided is a mobile platform system characterized in that the data is transmitted to the charging / communication station, and the charging / communication station transmits the image data to the information terminal of the registrant. The image data may be a moving image or a still image. According to this mobile platform system, it is possible to remotely check the state of the absence home with a still image or a moving image.
（ｎ２）前記第２制御部が、前記カメラ部からの画像データにより人認識を行い、前記第１制御部は、前記認識された人が予め登録された人でない場合には、警告データを前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは前記画像データを登録者の情報端末に送信することを特徴とする（ｈ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、留守中における不審者の存在を登録された居住者や警備会社等の情報端末に通知することができる。 (N2) The second control unit recognizes a person based on the image data from the camera unit, and the first control unit outputs warning data when the recognized person is not a registered person in advance. The mobile platform system according to (h1), wherein the charging / communication station transmits the image data to the charging / communication station, and the charging / communication station transmits the image data to the information terminal of the registrant. According to this mobile platform system, it is possible to notify an information terminal such as a registered resident or a security company of the existence of a suspicious person while he is away.
（ｎ３）前記充電／通信ステーションは、玄関施錠器からの開閉状態データを受信すると、該開閉状態データを前記サービス機器に送信し、前記サービス機器では、前記無線通信ユニットが該開閉状態データを受信すると、前記第１制御部が玄関施錠の開閉状態に変化があったことを前記表示部に表示する（ｎ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。 (N3) When the charging / communication station receives the open / closed state data from the entrance locker, the open / closed state data is transmitted to the service device, and in the service device, the wireless communication unit receives the open / closed state data. Then, the mobile platform system according to (n1), wherein the first control unit displays on the display unit that the opening / closing state of the entrance lock has changed.
（ｎ４）前記第１制御部は、前記認識された人が予め登録された人でない場合には、前記放音部より威嚇する音声を出力する（ｎ２）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、侵入者への威嚇を行うことが可能となる。尚、前記放音部による音声出力と併せて、発光部からの発光を行うようにしてもよい。留守宅であることが前提であるならば、人感センサを更に備え、該人感センサにより人を感知したときに、前記第１制御部が前記放音部より音声を出力するようにしてもよい。 (N4) The mobile platform system according to (n2), wherein the first control unit outputs a threatening voice from the sound emitting unit when the recognized person is not a registered person in advance. NS. This mobile platform system makes it possible to intimidate intruders. In addition to the sound output by the sound emitting unit, light emission from the light emitting unit may be performed. If it is premised that the person is away from home, a motion sensor is further provided, and when a person is detected by the motion sensor, the first control unit may output voice from the sound emitting unit. good.
以上説明したように、第１４実施形態によれば、留守中の自宅やオフィス等に対する警備サービスを提供することが可能となる。 As described above, according to the fourteenth embodiment, it is possible to provide a security service for a home, an office, or the like who is away.
（第１５実施形態）掃除サービス (15th Embodiment) Cleaning service
本発明の第１５実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、掃除サービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the fifteenth embodiment of the present invention uses a service device that realizes a cleaning service. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、床面の汚れを検出するための汚れセンサと、掃除ユニットと、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような掃除サービスに係る作用を奏するようになっている。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人の認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような掃除サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。無線通信ユニットと掃除ユニットを備えた窓拭き用の掃除機器を用いる場合には、サービス機器の無線通信ユニットは、該掃除機器の無線通信ユニットとの間で通信を行い、該掃除機器を遠隔制御することができる。掃除機器は、例えば窓枠設けられたレールに沿って上下左右に移動できるものであってよい。
On the other hand, the general-purpose
このような第１５実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a fifteenth embodiment, the following invention is provided.
（ｏ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に掃除サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、床面の汚れを検出する汚れセンサと、掃除ユニットと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記汎用移動体が所定の経路で移動する過程で前記汚れセンサからの出力信号に基づいて床面の汚れの度合いを判断し、該汚れの度合いが予め定められた基準値以下となるまで前記掃除ユニットによる掃除を継続して行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、床面がきれになるまで掃除ユニットによる掃除を行うことが可能となる。尚、前記掃除ユニットの開始タイミングは、予め定められたスケジュールに基づいて実行するようにしてもよい。 (O1) A cleaning service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a charging / communication station, a wireless communication unit, a dirt sensor for detecting dirt on the floor surface, a cleaning unit, and the like. The control unit includes a service device having a control unit and a general-purpose moving body on which the service device is placed and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. In the process of moving with, the degree of dirt on the floor surface is determined based on the output signal from the dirt sensor, and cleaning by the cleaning unit is continued until the degree of dirt becomes equal to or less than a predetermined reference value. A mobile platform system characterized by this is provided. According to this mobile platform system, it is possible to perform cleaning by the cleaning unit until the floor surface is cut. The start timing of the cleaning unit may be executed based on a predetermined schedule.
（ｏ２）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に掃除サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、上下方向に駆動可能な窓拭き用の掃除ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、予め定められたタイミングになると、前記カメラ部からの画像データにより窓際を認識し、該窓際まで移動するように制御し、前記第１制御部は、前記掃除ユニットによる窓拭き掃除を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、予め定められたスケジュールに従い、窓掃除を実施することが可能となる。 (O2) A cleaning service is provided to the user by driving according to a predetermined program, and the charging / communication station, the wireless communication unit, the cleaning unit for window cleaning that can be driven in the vertical direction, and the like. A service device having one control unit, a general-purpose moving body on which the service device is placed and moving on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface, and a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit. The second control unit recognizes the window side based on the image data from the camera unit and controls to move to the window side at a predetermined timing, and the first control unit performs the cleaning. A mobile platform system is provided that features unit cleaning of windows. According to this mobile platform system, it is possible to carry out window cleaning according to a predetermined schedule.
（ｏ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に掃除サービスを提供するものであって、第１無線通信ユニットと掃除ユニットを有する掃除機と、充電／通信ステーションと、第２無線通信ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、予め定められたタイミングになると、前記カメラ部からの画像データにより窓際を認識し、該窓際まで移動するように制御し、前記第１制御部は、前記掃除機器による窓拭き掃除を実行し、前記第２制御部は、前記窓拭き掃除の実行後に前記窓際より所定距離だけ隔てた位置に移動するように制御し、前記カメラ部で窓を撮影し、画像データを前記第１制御に送信し、前記第１制御部は該画像データに基づいて窓拭きの結果を評価することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、予め定められたスケジュールに従い、窓掃除を実施することが可能となる。前記窓拭き掃除の実行とは、掃除機器を、例えば窓枠設けられたレールに沿って上下左右に移動させることで掃除機器に設けられた不織布等で窓を拭くことなどをいう。 (O3) A cleaning service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a first wireless communication unit, a vacuum cleaner having a cleaning unit, a charging / communication station, and a second wireless communication unit. A general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, which moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface by mounting the service device and the service device having the first control unit. The second control unit recognizes the window side based on the image data from the camera unit and controls to move to the window side at a predetermined timing, and the first control unit controls the movement to the window side. The window cleaning by the cleaning device is executed, and the second control unit controls to move to a position separated from the window by a predetermined distance after the execution of the window cleaning cleaning, and the camera unit takes a picture of the window and takes an image. A mobile platform system is provided in which data is transmitted to the first control, and the first control unit evaluates the result of window cleaning based on the image data. According to this mobile platform system, it is possible to carry out window cleaning according to a predetermined schedule. The execution of window cleaning means, for example, moving the cleaning device up, down, left and right along a rail provided on the window frame to wipe the window with a non-woven fabric or the like provided on the cleaning device.
以上説明したように、第１５実施形態によれば、予め定められたスケジュールに従って床面あるいは窓の掃除を自動的に行うことが可能となる。 As described above, according to the fifteenth embodiment, it is possible to automatically clean the floor surface or the window according to a predetermined schedule.
（第１６実施形態）キッチンワーク支援サービス (16th Embodiment) Kitchen work support service
本発明の第１６実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、キッチンワーク支援サービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the 16th embodiment of the present invention uses a service device that realizes a kitchen work support service. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイス、音声を出力する放音部と、音声を集音する集音部と、を有するものとなる。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するようなキッチンワーク支援サービスに係る作用を奏するようになっている。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人の認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識や食材認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおりＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するようなキッチンワーク支援サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
On the other hand, the general-purpose
このような第１６実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a 16th embodiment, the following invention is provided.
（ｐ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にキッチンワーク支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により保存食品を撮像し、画像データを前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、前記画像データより保存食品を認識し、該保存食品に係るデータを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記保存食品の認識については、例えばライブラリを用いたディープラーニング技法を用いることが可能であるが、これには限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、保存食品の管理を行うことが可能である。尚、例えば冷蔵庫や食品庫などに通信機能を備えたカメラユニットを設置し、該カメラユニットからの画像データを充電／通信ステーションが受信し、サービス機器に転送するようにしてもよい。 (P1) A service device that provides a kitchen work support service to a user by driving according to a predetermined program, and has a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a first control unit. A general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, which moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service device is mounted, is provided. The camera unit captures an image of the preserved food, transmits the image data to the first control unit, and the first control unit recognizes the preserved food from the image data and stores the data related to the preserved food. A mobile platform system is provided. Regarding the recognition of the preserved food, for example, a deep learning technique using a library can be used, but the present invention is not limited to this. According to this mobile platform system, it is possible to manage preserved foods. For example, a camera unit having a communication function may be installed in a refrigerator or a pantry, and the charging / communication station may receive the image data from the camera unit and transfer the image data to the service device.
（ｐ２）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にキッチンワーク支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により保存食品の二次元バーコードを撮像し、画像データを前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、コート認識機能により前記画像データより二次元コードを認識し、コード情報より保存食品の賞味期限に係るデータを抽出し記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、保存食品の賞味期限の更新、管理を行うことが可能である。尚、記憶された賞味期限を徒過した場合には、表示デバイスに警告表示をし、無線通信ユニットを介して徒過した食品の注文に係る指示を充電／通信ステーションに送信し該充電／通信ステーションより発注をかけてもよい。 (P2) A service device that provides a kitchen work support service to a user by driving according to a predetermined program, and has a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a first control unit. A general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, which moves the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface on which the service device is mounted, is provided. The camera unit captures a two-dimensional bar code of the preserved food, transmits the image data to the first control unit, and the first control unit recognizes the two-dimensional code from the image data by the coat recognition function, and the code information. A mobile platform system characterized by extracting and storing data related to the expiration date of a preserved food is provided. According to this mobile platform system, it is possible to update and manage the expiration date of preserved foods. If the stored expiration date has passed, a warning is displayed on the display device, and an instruction regarding the overdue food order is transmitted to the charging / communication station via the wireless communication unit to charge / communicate. You may place an order from the station.
（ｐ３）前記サービス機器は、前記第１制御部が、レシピ選択記憶により前記記憶されている食品に係るデータに基づいてレシピを選択し、該レシピの情報を前記表示デバイスに表示することを特徴とする（ｐ１）に記載の移動体プラットフォームシステム。この移動体プラットフォームシステムによれば、保存食材に基づいて料理可能なレシピを自動的に選択し、利用者に提案することが可能となる。 (P3) The service device is characterized in that the first control unit selects a recipe based on the stored food data by recipe selection storage, and displays the recipe information on the display device. The mobile platform system according to (p1). According to this mobile platform system, it is possible to automatically select a recipe that can be cooked based on stored ingredients and propose it to the user.
以上説明したように、第１６実施形態によれば、食材の在庫管理、賞味期限管理、及びレシピ提案など、キッチンワーク支援サービスを幅広く提供することができる。 As described above, according to the 16th embodiment, it is possible to provide a wide range of kitchen work support services such as inventory management of ingredients, expiration date management, and recipe proposal.
（第１７実施形態）学習支援サービス (17th Embodiment) Learning support service
本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、学習支援サービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the second embodiment of the present invention uses a service device that realizes a learning support service. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイス、音声を出力する放音部と、音声を集音する集音部と、を有するものとなる。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような学習支援サービスに係る作用を奏するようになっている。制御部２９は、プログラムを実行することで、音声認識機能を奏する。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人の認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおりＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような学習支援サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーションは、遠隔の塾講師や英会話講師の情報端末と通信したり、Ｗｅｂ上の天気やニュースに係るコンテンツを収集したりする。
On the other hand, the general-purpose
このような第１７実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a 17th embodiment, the following invention is provided.
（ｑ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に学習支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、放音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データにより利用者を認識し該利用者の移動に追従して移動するように制御し、前記第１制御部は、前記無線通信ユニットより学習データを受信すると、該学習データに基づく表示を前記表示デバイスにて行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。学習データに基づく音声を前記放音部から出力するようにしてもよい。学習データは、充電／通信ステーションから、サービス機器に向けて送信される。尚、前記汎用移動体の移動の過程で、充電／通信ステーションと無線通信で接続された塾講師、英会話講師、趣味講師等とインタラクティブに対話するようにしてもよい。 (Q1) A learning support service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, a sound emitting unit, and a first control unit. A service device having a When the control unit recognizes the user based on the image data from the camera unit and controls the user to move following the movement of the user, the first control unit receives the learning data from the wireless communication unit. Provided is a mobile platform system characterized in that display based on the learning data is controlled to be performed by the display device. The sound based on the learning data may be output from the sound emitting unit. The learning data is transmitted from the charging / communication station to the service device. In the process of moving the general-purpose mobile body, an interactive dialogue may be made with a cram school teacher, an English conversation teacher, a hobby teacher, etc. connected to the charging / communication station by wireless communication.
（ｑ２）前記学習データとは、学習スケジュール、教育コンテンツ、趣味コンテンツなど、利用者ごとに選択されたものをいう（ｑ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。学習データは、充電／通信ステーションから、サービス機器に向けて送信される。この移動体プラットフォームシステムによれば、塾機能、語学学習、趣味学習など、幅広い用途に対応することができる。 (Q2) The mobile platform system according to (q1) is provided, which means the learning data selected for each user, such as a learning schedule, educational contents, and hobby contents. The learning data is transmitted from the charging / communication station to the service device. According to this mobile platform system, it can be used for a wide range of purposes such as cram school functions, language learning, and hobby learning.
（ｑ３）前記サービス機器は、利用者の音声を集音する集音部を更に備え、前記第１制御部は、前記集音部からの音声信号を受けると音声認識機能により音声を認識し、検索機能により所定の検索を実行し、検索の結果を前記表示デバイスに表示することを特徴とする（ｑ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、音声により検索を実行可能となる。 (Q3) The service device further includes a sound collecting unit that collects the user's voice, and when the first control unit receives a voice signal from the sound collecting unit, the service device recognizes the voice by a voice recognition function. The mobile platform system according to (q1), wherein a predetermined search is executed by a search function and the search result is displayed on the display device. According to this mobile platform system, the search can be performed by voice.
以上説明したように、第１７実施形態によれば、塾学習、語学学習、及び趣味学習など、幅広い学習サービスを遠隔にいながらにして受けることが可能となる。 As described above, according to the 17th embodiment, it is possible to receive a wide range of learning services such as cram school learning, language learning, and hobby learning from a remote location.
（第１８実施形態）留守番サービス (18th Embodiment) Answering service
本発明の第１８実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、留守番サービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the eighteenth embodiment of the present invention uses a service device that realizes an answering service. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、環境測定センサと、音声を出力する放音部と、家電のオンオフ状態確認のための赤外線センサと、家電に対してオンオフ指令を発する赤外線スイッチと、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような留守番サービスに係る作用を奏するものである。
The service equipment includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような留守番サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、室内に配置された家電からの状態データを受信すると、該状態データをサービス機器に送信する。また、通信機能を備えたインターフォン機器、施設宅配ボックス等との間で通信を行う。
On the other hand, the general-purpose
このような第１８実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such an eighteenth embodiment, the following invention is provided.
（ｒ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に留守番サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、家電のオンオフ状態を検出する赤外線センサと、家電に対してオンオフ指令を行う赤外線スイッチと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記充電／通信ステーションより家電のオンオフ指示を受けると、前記赤外線スイッチを操作し、家電のオンオフを切り替えることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。また、充電／通信ステーションからの指示により、前記制御部が前記赤外線センサにより家電の状態を検出し、該検出結果を前記充電／通信ステーションに送信するようにしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、家電のオンオフ制御を外部から行うことが可能となると共に、エアコンの消し忘れなど、外出後に気になった室内の家電の状態を遠隔にいながらにして確認することが可能となる。 (R1) An answering machine service is provided to the user by driving according to a predetermined program, and the charging / communication station, the wireless communication unit, the infrared sensor for detecting the on / off state of the home appliance, and the home appliance. The control unit includes a service device having an infrared switch for issuing an on / off command, a control unit, and a general-purpose moving body on which the service device is mounted and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface. Upon receiving an on / off instruction of a home appliance from the charging / communication station, a mobile platform system characterized by operating the infrared switch to switch the home appliance on / off is provided. Further, according to an instruction from the charging / communication station, the control unit may detect the state of the home appliance by the infrared sensor and transmit the detection result to the charging / communication station. With this mobile platform system, it is possible to control the on / off of home appliances from the outside, and it is also possible to check the state of home appliances in the room that you were worried about after going out, such as forgetting to turn off the air conditioner, from a remote location. It becomes.
（ｒ２）環境測定センサを更に備え、前記家電とは空気清浄器であり、前記制御部は前記環境測定センサの出力信号に基づいて空気の汚れ具合を判断し、予め定められた基準を満たさない場合には、前記赤外線スイッチを操作して前記空気清浄器をオンすることを特徴とする（ｒ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、留守宅において、空気の汚れ具合に応じて自動的に空気清浄を行うことが可能となる。 (R2) Further equipped with an environment measurement sensor, the home appliance is an air purifier, and the control unit determines the degree of air pollution based on the output signal of the environment measurement sensor and does not satisfy a predetermined standard. In the case of the mobile platform system according to (r1), the air purifier is turned on by operating the infrared switch. According to this mobile platform system, it is possible to automatically clean the air in the absence home according to the degree of air pollution.
（ｒ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に留守番サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが、前記充電／通信ステーションよりインターフォン機器からの来客検知データを受信すると、前記充電／通信ステーションを介して登録された利用者の情報端末と前記インターフォン機器との通信コネクションを成立させることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、留守中に来客が訪問したときに、登録された利用者の情報端末と前記外部インターフォン機器との通信コネクションを成立させ、両者に対話を行わせることが可能となる。 (R3) An answering machine service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a charging / communication station, a wireless communication unit, a service device having a control unit, and the service device are mounted. A general-purpose moving body that moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface is provided, and the control unit receives visitor detection data from an interphone device from the charging / communication station when the wireless communication unit receives the visitor detection data from the charging / communication station. Provided is a mobile platform system characterized in that a communication connection between a user's information terminal registered via the charging / communication station and the interphone device is established. According to this mobile platform system, when a visitor visits while away, it is possible to establish a communication connection between the registered user's information terminal and the external intercom device and have both parties have a dialogue. Become.
（ｒ４）前記登録された利用者の情報端末より、私設宅配ボックスの開閉制御を行うことが可能な（ｒ３）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、宅配業者と対話した後、遠隔の情報端末より私設の宅配ボックスの開閉を制御することが可能となる。 (R4) The mobile platform system according to (r3), which can control the opening and closing of a private delivery box, is provided from the registered user's information terminal. According to this mobile platform system, it is possible to control the opening and closing of a private delivery box from a remote information terminal after interacting with a delivery company.
以上説明したように、第１８実施形態によれば、留守中の来客対応、宅配物の受領など各種の留守番サービスを提供することが可能となる。 As described above, according to the eighteenth embodiment, it is possible to provide various answering services such as responding to visitors while they are away and receiving home deliveries.
（第１９実施形態）メンテナンスサービス (19th Embodiment) Maintenance service
本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、メンテナンスサービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the second embodiment of the present invention uses a service device that realizes a maintenance service. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５やクラウドサービスで利用される上位サーバ装置群等と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、音声を放音する放音部と、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するようなメンテナンスサービスに係る作用を奏することになる。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するようなメンテナンスサービスに係る作用を奏するようになっている。汎用移動体３は、電源部と、該電源部から供給される電力により駆動するモータ等の駆動部を備える。制御部３９は、プログラムを実行することで駆動部及び電源部の状態を判定する状態判定部として機能する。
On the other hand, the general-purpose
充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。充電／通信ステーション５は、機器の保守、点検、部品交換等を行う外部のメンテナンスセンターの情報端末や、クラウドサービスで利用される上位サーバ装置群等と通信を行う。従って、この移動体プラットフォームシステムは、該移動体プラットフォームシステム自体を交換する必要がある場合でも、クラウドサービスで利用される上位サーバ装置にて保持されている学習データをはじめとする各種データをコピーすることで、それまで使用していた移動体プラットフォームシステムと同一のものを再現することが可能となる。これを実現するために、移動体プラットフォームシステムは、定期的に学習データをはじめとする各種データを、クラウドサービスで利用される上位サーバ装置群等にアップロードするとよい。
The configuration of the charging /
このような第１９実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a nineteenth embodiment, the following invention is provided.
（ｓ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にメンテナンスサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部と駆動部と電源部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、状態判定機能により前記駆動部及び前記電源部の状態を判定し、状態に異常があるときには、前記第１制御部に異常を示唆するデータを送信し、前記第１制御部は、前記表示デバイスに異常である旨を表示することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記異常がある旨を放音部から音声で出力することも可能である。この移動体プラットフォームシステムによれば、モータ、車輪等の駆動部の不具合や、電源部の不具合を判定し、異常がある場合に利用者に表示又は音声で示唆することが可能となる。前記異常を検出したときに、データのバックアップ等を利用者に表示又は音声で促すようにしてもよい。 (S1) A maintenance service is provided to a user by driving according to a predetermined program, and a charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, a sound emitting unit that outputs sound, and a first unit. A service device having a control unit and a general-purpose movement having a camera unit, a second control unit, a drive unit, and a power supply unit for moving the floor surface while mounting the service device and avoiding obstacles on the floor surface. The second control unit determines the states of the drive unit and the power supply unit by a state determination function, and when there is an abnormality in the state, transmits data suggesting an abnormality to the first control unit. However, the first control unit is provided with a mobile platform system characterized by displaying an abnormality on the display device. It is also possible to output the fact that there is the abnormality by voice from the sound emitting unit. According to this mobile platform system, it is possible to determine a defect in a drive unit such as a motor or a wheel or a defect in a power supply unit, and if there is an abnormality, display or voice a suggestion to the user. When the abnormality is detected, the user may be prompted to back up the data or the like by display or voice.
（ｓ２）前記第１制御部は、前記異常を示唆するデータを受けときには、無線通信ユニットを介して充電／通信ステーションに該データを転送する（ｓ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。充電／通信ステーションは、異常を示唆するデータを受信した場合には、予め登録されたメンテナンスセンターの情報端末に対して部品の交換や点検のオーダーをかけることができる。この移動体プラットフォームシステムによれば、異常を検知したときに、予め登録された保守・点検を行うメンテナンスセンターに自動的に対応を求めることが可能となる。 (S2) When the first control unit receives data suggesting the abnormality, the mobile platform system according to (s1) is provided, which transfers the data to a charging / communication station via a wireless communication unit. .. When the charging / communication station receives data suggesting an abnormality, it can place an order for parts replacement or inspection to a pre-registered information terminal of the maintenance center. According to this mobile platform system, when an abnormality is detected, it is possible to automatically request a response from a maintenance center that performs maintenance and inspection registered in advance.
（ｓ３）前記充電／通信ステーションは、前記メンテナンスセンターの情報端末又はクラウドサービスで利用される上位サーバ装置群より異常改善のためのデータを受信すると、前記サービス機器に転送し、前記サービス機器は前記データのダウンロードおよび再起動を実行する（ｓ２）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、更新データのリロードや再起動を自動的に行うことが可能となる。 (S3) When the charging / communication station receives data for improving an abnormality from the information terminal of the maintenance center or the host server device group used in the cloud service, the charging / communication station transfers the data to the service device, and the service device transfers the data to the service device. The mobile platform system described in (s2) for performing data download and restart is provided. According to this mobile platform system, it is possible to automatically reload and restart the update data.
（ｓ４）前記第２制御部は、前記異常が予め定められた内容である場合には、前記第１制御部に異常を示唆するデータを送信し、該データの充電／通信ステーションへの転送を完了した後、動作をシャットダウンすることを特徴とする（ｓ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、異常時に自動シャットダウンとセンターへの連絡を行うことができる。 (S4) When the abnormality has a predetermined content, the second control unit transmits data suggesting the abnormality to the first control unit, and transfers the data to the charging / communication station. The mobile platform system according to (s1), characterized in shutting down operation after completion, is provided. According to this mobile platform system, it is possible to automatically shut down and contact the center in the event of an abnormality.
以上説明したように、第１９実施形態によれば、保守、点検及び異常時の対応を自動的に実行することが可能となる。 As described above, according to the nineteenth embodiment, it is possible to automatically carry out maintenance, inspection, and response in the event of an abnormality.
（第２０実施形態）機器間コミュニケーションサービス (20th Embodiment) Communication service between devices
本発明の第２０実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、複数のサービス機器間の相互学習等が可能なサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the twentieth embodiment of the present invention uses a service device capable of mutual learning between a plurality of service devices. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
この実施形態では、複数の移動体プラットフォームシステムが連携して、データのやりとりや相互学習を行う。各移動体プラットフォームシステムでは、各種サービスに係るサービス機器が汎用移動体に装着され、通信自在となる。以下、サービス機器と汎用移動体それぞれの基本的な構成及び機能について説明する。 In this embodiment, a plurality of mobile platform systems cooperate to exchange data and perform mutual learning. In each mobile platform system, service devices related to various services are attached to a general-purpose mobile body to enable communication. Hereinafter, the basic configurations and functions of the service device and the general-purpose mobile body will be described.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、を少なくとも有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、各種サービスに係る作用を奏することになる。即ち、制御部２９は記憶部の機能も備える。
The service device has at least a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、各種サービスに係る作用を奏するようになっている。
On the other hand, the general-purpose
また、移動体プラットフォームシステムは、特定のサービスを実行するための子機とも通信自在となる。例えば、サービスが掃除に係るものであれば、無線通信ユニットを備えた掃除機が子機として作動する。子機は、移動体プラットフォームシステムからの制御データに基づいて動作を実行することになる。 In addition, the mobile platform system can also communicate with a slave unit for executing a specific service. For example, if the service is related to cleaning, a vacuum cleaner equipped with a wireless communication unit operates as a slave unit. The slave unit will execute the operation based on the control data from the mobile platform system.
このような第２０実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a twentieth embodiment, the following invention is provided.
（ｔ１）複数の移動体プラットフォームシステムからなるシステムであって、各移動体プラットフォームシステムは、所定のサービスを実行するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面を移動する汎用移動体とからなり、前記サービス機器は、無線通信ユニットと、人工知能の機能モジュールに従って所定の制御を実行する第１制御部と、記憶部とを有し、前記汎用移動体は、カメラ部と第２制御部とを有し、一の移動体プラットフォームシステムは、他の移動体プラットフォームシステムと前記サービス機器の無線通信ユニットを介して通信を行い、前記一の移動体プラットフォームシステムは、前記第１制御部の前記人工知能の機能モジュールに従った動作の結果に係るデータを、他の移動体プラットフォームシステムに送信し、当該データを共有することを特徴とするシステムが提供される。このシステムによれば、機器間の相互コミュニケーションを実行し、人工知能の機能モジュールに基づく動作の実行結果、つまり学習結果を共有し、相互学習することが可能となる。 (T1) A system composed of a plurality of mobile platform systems, each mobile platform system includes a service device that executes a predetermined service and a general-purpose mobile body on which the service device is placed and moves on the floor surface. The service device includes a wireless communication unit, a first control unit that executes predetermined control according to an artificial intelligence function module, and a storage unit, and the general-purpose moving body includes a camera unit and a second control unit. The one mobile platform system communicates with another mobile platform system via the wireless communication unit of the service device, and the one mobile platform system is the artificial one of the first control unit. A system is provided characterized in that data relating to the result of an operation according to an intelligent function module is transmitted to another mobile platform system and the data is shared. According to this system, it is possible to execute mutual communication between devices, share the execution result of an operation based on the functional module of artificial intelligence, that is, the learning result, and perform mutual learning.
（ｔ２）通信機能を備えた子機と移動体プラットフォームシステムからなるシステムであって、前記子機は、所定のサービスを実行するものであり、前記移動体プラットフォームシステムは、無線通信ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部と駆動部と電源部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第１制御部は、前記無線通信ユニットを介して前記子機に制御データを送信することで、前記子機における前記所定サービスの実行を制御することを特徴とするシステムが提供される。このシステムによれば各種サービスを実行するための子機をリモート操作することができ、該子機と連動することが可能となる。例えば、サービスが掃除であれば、無線通信機能を備えた掃除機が移動体プラットフォームシステムと連動することとなる。 (T2) A system including a slave unit having a communication function and a mobile platform system, wherein the slave unit executes a predetermined service, and the mobile platform system includes a wireless communication unit and a first. A service device having one control unit, and a general-purpose device having the service device and moving the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface, and having a camera unit, a second control unit, a drive unit, and a power supply unit. A mobile body is provided, and the first control unit controls execution of the predetermined service in the slave unit by transmitting control data to the slave unit via the wireless communication unit. The system is provided. According to this system, the slave unit for executing various services can be remotely operated, and the slave unit can be linked with the slave unit. For example, if the service is cleaning, a vacuum cleaner with a wireless communication function will work with the mobile platform system.
（ｔ３）前記移動体プラットフォームシステムは、充電／通信ステーションと通信自在であり、前記無線通信ユニットを介して前記充電／通信ステーションから受信したデータに基づいてデータやプログラムのアップデートを実行する（ｔ１）又は（ｔ１）に記載のシステムが提供される。このシステムによれば、夜間や留守中にデータやプログラムアップデートを実行することができるので、効率的である。 (T3) The mobile platform system is free to communicate with the charging / communication station, and updates data and programs based on the data received from the charging / communication station via the wireless communication unit (t1). Alternatively, the system according to (t1) is provided. This system is efficient because it allows you to perform data and program updates at night or while you are away.
以上説明したように、第２０実施形態によれば、複数の移動体プラットフォームシステムの連動、更には子機との連動により、各種サービスを並行して同時に実施することが可能となる。 As described above, according to the twentieth embodiment, various services can be simultaneously executed in parallel by interlocking a plurality of mobile platform systems and further interlocking with a slave unit.
（第２１実施形態）複合サービス (21st Embodiment) Complex service
本発明の第２１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、汎用移動体に複数のサービス機器の実装を可能とするものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the 21st embodiment of the present invention enables mounting of a plurality of service devices on a general-purpose mobile body. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
各サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、他のサービス機器と接続される接続部と、を少なくとも有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、各種サービスに係る作用を奏する。
Each service device has at least a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、各種サービスに係る作用を奏するようになっている。
On the other hand, the general-purpose
充電／通信ステーションには、各種サービスを実行するための複数のサービス機器が選択可能に収納されている。充電／通信ステーションは、例えばユーザの情報端末と通信を行い、該情報端末からの制御データに基づいて、１つ以上のサービス機器を選択し、ピットインした汎用移動体に装着する。２以上のサービス機器を汎用移動体に実装させるときは、先ず１のサービス機器を汎用移動体に装着した後、該サービス機器の上に重箱式に他のサービス機器を装着することが可能である。なお、２以上のサービス機器を横並びに装着することも勿論可能である。重箱式に複数のサービス機器を縦方向に重ねて装着したときは、下方のサービス機器を介して、上方のサービス機器に、汎用移動体からの電源供給ならびにデータの送受信が行われてよい。 A plurality of service devices for executing various services are selectively stored in the charging / communication station. The charging / communication station communicates with, for example, the user's information terminal, selects one or more service devices based on the control data from the information terminal, and attaches the charging / communication station to the pit-in general-purpose mobile body. When mounting two or more service devices on a general-purpose mobile body, it is possible to first mount one service device on the general-purpose mobile body and then mount another service device on the service device in a heavy box manner. .. Of course, it is also possible to mount two or more service devices side by side. When a plurality of service devices are vertically stacked and mounted in a heavy box type, power may be supplied from the general-purpose mobile body and data may be transmitted / received to the upper service device via the lower service device.
以上説明した第２１実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to the 21st embodiment described above, the following invention is provided.
（ｕ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に所定のサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体には複数の異なるサービスに係るサービス機器が装着可能であることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば異なるサービスに係る複数のサービス機器を汎用移動体に装着することができるので、複数の異なるサービスを同時に提供することが可能となる。 (U1) A service device having a charging / communication station, a wireless communication unit, a first control unit, and the service device, which provides a predetermined service to a user by driving according to a predetermined program. The general-purpose mobile body is provided with a general-purpose moving body having a camera unit and a second control unit, and the general-purpose moving body is provided with a plurality of different services. A mobile platform system characterized by being wearable by a service device is provided. According to this mobile platform system, a plurality of service devices related to different services can be attached to a general-purpose mobile body, so that a plurality of different services can be provided at the same time.
（ｕ２）前記充電／通信ステーションは、複数のサービス機器を収容する収容部と、該収容部に収容されたサービス機器を前記汎用移動体に装着するために移動させる移動部とを備え、２以上の前記サービス機器を前記汎用移動体に実装させるときは、先ず１のサービス機器を収容部から前記移動部により移動させて汎用移動体に装着した後、該サービス機器の上に重箱式に他のサービス機器を装着することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、充電／通信ステーションに複数のサービス機器を収容することが可能であり、任意の組み合わせで汎用移動体に自動的に装着することが可能となる。 (U2) The charging / communication station includes two or more accommodating units for accommodating a plurality of service devices and a moving unit for moving the service devices accommodated in the accommodating unit for mounting on the general-purpose mobile body. When the service device of No. 1 is mounted on the general-purpose mobile body, first, one service device is moved from the accommodating portion by the moving portion and attached to the general-purpose mobile body, and then the other service device is mounted on the service device in a heavy box manner. A mobile platform system characterized by mounting service equipment is provided. According to this mobile platform system, a plurality of service devices can be accommodated in the charging / communication station, and can be automatically attached to a general-purpose mobile in any combination.
従って、第２１実施形態によれば、複数のサービス機器により、複数のサービスを同時に提供することが可能となる。 Therefore, according to the 21st embodiment, it is possible to provide a plurality of services at the same time by a plurality of service devices.
（第２２実施形態）人に対する動作要請 (22nd Embodiment) Operation request to a person
本発明の第２２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、予め定められた所定の動作を実行するにあたり、機能的限界があるときに、利用者に対して機能保全のためのサポートを要請するものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。 The mobile platform system according to the 22nd embodiment of the present invention requests a user for support for functional maintenance when there is a functional limit in executing a predetermined predetermined operation. Is. Hereinafter, the same configuration as that of the first embodiment will be described mainly by using the same reference numerals and different parts.
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような機能保全のためのサポート要請を行うものである。
The service device includes a
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような機能保全のためのサポート要請をするようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
On the other hand, the general-purpose
このような第２２実施形態によれば、以下の発明が提供される。 According to such a 22nd embodiment, the following invention is provided.
（ｖ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に機能保全のためのサポートを要請するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、所定の動作を実行するときに、システムが備えている機能を奏することができないと判断したときには、前記表示デバイスによる表示又は前記放音部による音声出力により機能保全のためのサポートを前記利用者に対して要請することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば、床面に越えられない障害物がある場合等、自己の機能を奏することができない場合に、利用者に対して機能保全のためのサポートを要請し、その問題を解決することが可能となる。 (V1) A charging / communication station, a wireless communication unit, a display device, and a sound emitting unit that outputs voice are requested to the user for support for functional maintenance by driving according to a predetermined program. A service device having the control unit, and a general-purpose moving body on which the service device is placed and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface, the control unit executes a predetermined operation. Occasionally, when it is determined that the functions provided by the system cannot be performed, the user is requested to support the function maintenance by the display by the display device or the voice output by the sound emitting unit. A featured mobile platform system is provided. According to this mobile platform system, when it is not possible to perform its own function, for example, when there is an obstacle that cannot be crossed over the floor surface, the user is requested to support for functional maintenance. It becomes possible to solve the problem.
（その他） (others)
以上に加えて、サービス機器として、以下の各サービスを実現するものを用いることもできる。 In addition to the above, as a service device, a device that realizes each of the following services can also be used.
・ゴミ箱
汎用移動体にゴミ箱に係るサービス機器を装着することで、利用者に呼びかけに応じて近くまで移動してくれる移動体プラットフォームシステムが提供される。
-Trash can By attaching a service device related to the trash can to a general-purpose mobile body, a mobile platform system that moves closer to the user in response to a call is provided.
・ＦＡＸ・プリンタ
汎用移動体にＦＡＸ・プリンタに係るサービス機器を装着することで、受信したＦＡＸを利用者の元に届けたり、印刷物を利用者の元に届けたりする移動体プラットフォームシステムが提供される。
・ FAX / Printer By attaching a service device related to FAX / Printer to a general-purpose mobile body, a mobile platform system that delivers the received FAX to the user and the printed matter to the user is provided. NS.
・目覚まし時計
汎用移動体に予め設定された時間に放音部よりアラームを出力するサービス機器を装着することで、目覚まし機能を実現した移動体プラットフォームシステムが提供される。利用者が複数存在する場合には、利用者ごとに設定時間を管理してもよい。
-Alarm clock A mobile platform system that realizes an alarm function is provided by attaching a service device that outputs an alarm from the sound emitting unit to a general-purpose mobile body at a preset time. When there are a plurality of users, the set time may be managed for each user.
・環境測定／汚染測定／自然エネルギー充電機
汎用移動体に環境測定／汚染測定／自然エネルギー充電機に機能を持たせたサービス機器を装着することで環境適応性を高めた移動体プラットフォームシステムが提供される。
・ Environmental measurement / pollution measurement / natural energy charger Provided by a mobile platform system with improved environmental adaptability by equipping a general-purpose mobile body with a service device that has a function for environmental measurement / pollution measurement / natural energy charger. Will be done.
・広報／広告／技術発表モニタ
汎用移動体に広報／広告／技術発表モニタ用のディスプレイを備えたサービス機器を装着することで、各種広報、広告、発表のサポートを行える移動体プラットフォームシステムが提供される。
・ Public relations / advertisement / technology announcement monitor By attaching a service device equipped with a display for public relations / advertisement / technology announcement monitor to a general-purpose mobile body, a mobile platform system that can support various public relations, advertisements, and announcements is provided. NS.
・家庭用３Ｄプリンタ
汎用移動体に家庭用３Ｄプリンタの機能を備えたサービス機器を装着することで、試作品の作成支援を可能とした移動体プラットフォームシステムが提供される。
-Home 3D printer By attaching a service device equipped with the function of a home 3D printer to a general-purpose mobile body, a mobile platform system that can support the creation of prototypes is provided.
・アクアリウム
汎用移動体に水槽機能を備えたサービス機器を装着することで、水温管理から自動給餌、更には水槽内の水の交換までを管理及び実行する移動体プラットフォームシステムが提供される。
-Aquarium By equipping a general-purpose mobile body with a service device equipped with a water tank function, a mobile platform system that manages and executes water temperature control, automatic feeding, and even water exchange in the water tank will be provided.
・デジタルフォトフレーム
汎用移動体にデジタルフォトフレームの機能を備えたサービス機器を装着することで認識した利用者に合わせたスライドショー等を実施可能な移動体プラットフォームシステムが提供される。
-Digital photo frame A mobile platform system that can perform slide shows, etc. according to the recognized user by attaching a service device equipped with a digital photo frame function to a general-purpose mobile body will be provided.
・美顔器
汎用移動体に美顔器の機能を備えたサービス機器を装着することで、認識した利用者に合わせた美顔モード設定等を自動的に行える移動体プラットフォームシステムが提供される。
-Beauty device By attaching a service device equipped with the function of a facial device to a general-purpose mobile body, a mobile platform system that can automatically set the facial mode according to the recognized user is provided.
・ＩＨヒータ
汎用移動体にＩＨヒータの機能を備えたサービス機器を装着することで、料理の支援を実施する移動体プラットフォームシステムが提供される。
-IH heater By attaching a service device equipped with an IH heater function to a general-purpose mobile body, a mobile platform system that supports cooking is provided.
・物干し竿
汎用移動体に物干し竿を備えたサービス機器を装着することで、日照時間に合わせて移動するなどして、効率よく洗濯物を乾燥させる移動体プラットフォームシステムが提供される。
-Clothes-drying rod By attaching a service device equipped with a clothes-drying rod to a general-purpose mobile body, a mobile platform system that efficiently dries laundry by moving according to the daylight hours will be provided.
１…移動体プラットフォームシステム、２…サービス機器、３…汎用移動体、５…通信／充電ステーション、２４…照明デバイス、２１…筐体、２７…人感センサ、２８…無線通信ユニット、２９、３９、５９…制御部、２９１、３９１、５９１…ＣＰＵ、２９２、３９２、５９２…ＲＡＭ、２９３、３９３。５９３…ＲＯＭ、３９４…ＥＥＰＲＯＭ、５１…ハウジング、５１１…凹部、５２…電源ケーブル、５３…スイッチセンサ、５４…バッテリ保持部、５５…昇降アーム、５６…アクチュエータ、５７…無線ＬＡＮルータ、５４４…中心孔、５４１…バッテリ保持孔、５４２…回転軸、５５１…把持棒、５５２…収容部。 1 ... mobile platform system, 2 ... service equipment, 3 ... general-purpose mobile, 5 ... communication / charging station, 24 ... lighting device, 21 ... housing, 27 ... motion sensor, 28 ... wireless communication unit, 29, 39 , 59 ... Control unit, 291, 391, 591 ... CPU, 292, 392, 592 ... RAM, 293, 393. 593 ... ROM, 394 ... EEPROM, 51 ... Housing, 511 ... Recessed, 52 ... Power cable, 53 ... Switch Sensor, 54 ... Battery holding part, 55 ... Elevating arm, 56 ... Actuator, 57 ... Wireless LAN router, 544 ... Center hole, 541 ... Battery holding hole, 542 ... Rotating shaft, 551 ... Gripping rod, 552 ... Accommodating part.
Claims (1)
所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、
前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、第２制御部と、前記汎用移動体及び前記汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールと、を有する汎用移動体と、
を具備し、
前記サービス機器は、前記汎用移動体に載せて装着され、
無線通信ユニットと、
スピーカシステムと、
集音部と、
第１制御部と、を備え、
前記サービス機器では、前記無線通信ユニットが、前記充電ステーションからの音楽データを受信すると、前記第１制御部は、前記音楽データに基づく音声出力を前記スピーカシステムより行い、前記集音部が音声を集音すると、前記第１制御部は、前記集音部からの出力信号に基づいて音質評価機能により音質を評価し、評価結果が予め定められた条件を満たさない場合には、前記汎用移動体に対して移動するように指示し、前記評価が予め定められた条件を満たした場合には、前記汎用移動体による移動を停止させるように指示し、
前記汎用移動体の前記第２制御部は、前記指示に基づいて移動又は停止するように制御すること
を特徴とする移動体プラットフォームシステム。 In a system that can communicate with a charging station placed on the floor
A service device that provides a service to a user by driving a predetermined device according to a program, and
A general-purpose mobile body on which the service device is placed and moves on the floor surface while avoiding obstacles on the floor surface, and power is applied to the second control unit, the general-purpose mobile body, and the service device on the general-purpose mobile body. Supply a battery module, and a general-purpose mobile unit, which has
Equipped with
The service device is mounted on the general-purpose mobile body and mounted.
Wireless communication unit and
With speaker system
Sound collector and
With a first control unit
In the service device, when the wireless communication unit receives music data from the charging station, the first control unit outputs sound based on the music data from the speaker system, and the sound collecting unit collects sound. When the sound is collected, the first control unit evaluates the sound quality by the sound quality evaluation function based on the output signal from the sound collecting unit, and if the evaluation result does not satisfy a predetermined condition, the general-purpose moving body Is instructed to move, and when the evaluation satisfies a predetermined condition, the movement by the general-purpose moving body is instructed to be stopped.
A mobile platform system characterized in that the second control unit of the general-purpose mobile body is controlled to move or stop based on the instruction.
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