JP6956702B2 - Position information output device - Google Patents

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この発明は、位置情報出力装置に関するものである。 The present invention relates to a position information output device.

一般的なカーナビゲーションシステムで使用される位置情報出力装置は、約１秒間隔で測位を行っている。例えば、時速８０キロメートルで走行する車両は、１秒間に約２２メートル（以下「ｍ」と表記する。）もの距離を移動する。
一方、自動運転又は準自動運転により走行する車両は、測位精度が１．５ｍ程度以下、且つ、測位間隔が２００ミリ秒間隔以下であることが求められる。
測位間隔を短くする方法として、例えば、特許文献１には、車両に搭載された複数の衛星航法用受信機のそれぞれの位置測定タイミングがほぼ６０ミリ秒の等間隔で衛星航法用受信機の順でずれるように、当該複数の衛星航法用受信機を制御し、各衛星航法用受信機が測定した位置情報を外部記憶媒体に記憶させるナビゲーション装置が開示されている。 The position information output device used in a general car navigation system performs positioning at intervals of about 1 second. For example, a vehicle traveling at a speed of 80 kilometers per second travels a distance of about 22 meters per second (hereinafter referred to as "m").
On the other hand, a vehicle traveling by automatic driving or semi-automatic driving is required to have a positioning accuracy of about 1.5 m or less and a positioning interval of 200 milliseconds or less.
As a method of shortening the positioning interval, for example, in Patent Document 1, the position measurement timings of the plurality of satellite navigation receivers mounted on the vehicle are in the order of the satellite navigation receivers at equal intervals of about 60 milliseconds. A navigation device that controls the plurality of satellite navigation receivers and stores the position information measured by each satellite navigation receiver in an external storage medium is disclosed.

特開２００５−２２７０８７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-227807

測位精度を向上させる方法としては、航法メッセージ及び観測データに基づいて測位を行い、位置情報を出力する第１の位置情報出力装置と、当該航法メッセージ、当該観測データ、及び第１の位置情報出力装置が出力した位置情報に基づいて測位を行い、位置情報を出力する第２の位置情報出力装置と、備えた位置情報出力システムが考えられる。
しかしながら、従来の第１及び第２の位置情報出力装置を備えた位置情報出力システムにおいて測位間隔を短くした場合、第１の位置情報出力装置は、第２の位置情報出力装置に、航法メッセージ、観測データ、又は位置情報のうちの一部を送信期限までに送信できない場合があった。 As a method for improving the positioning accuracy, a first position information output device that performs positioning based on a navigation message and observation data and outputs position information, and the navigation message, the observation data, and the first position information output. A second position information output device that performs positioning based on the position information output by the device and outputs the position information, and a position information output system provided can be considered.
However, when the positioning interval is shortened in the conventional position information output system provided with the first and second position information output devices, the first position information output device sends a navigation message to the second position information output device. In some cases, some of the observation data or location information could not be transmitted by the transmission deadline.

この発明は、上述の問題点を解決するためのもので、送信すべき情報の全てを送信期限までに送信できる位置情報出力装置を提供することを目的としている。 The present invention is for solving the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a position information output device capable of transmitting all the information to be transmitted by the transmission deadline.

この発明に係る位置情報出力装置は、航法メッセージを取得する航法メッセージ取得部と、観測データを取得する観測データ取得部と、航法メッセージ取得部が取得した航法メッセージと、観測データ取得部が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成する位置情報生成部と、航法メッセージ取得部が取得した航法メッセージを、第１送信手段を介して送信するための第１送信バッファと、観測データ取得部が取得した観測データ、及び位置情報生成部が生成した位置情報を、第２送信手段を介して送信するための第２送信バッファと、を備えたものである。 The position information output device according to the present invention has a navigation message acquisition unit that acquires a navigation message, an observation data acquisition unit that acquires observation data, a navigation message acquired by the navigation message acquisition unit, and an observation data acquisition unit. A position information generation unit that generates position information based on the observation data, a first transmission buffer for transmitting the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit via the first transmission means, and an observation data acquisition unit. It is provided with a second transmission buffer for transmitting the observation data acquired by the user and the position information generated by the position information generation unit via the second transmission means.

この発明によれば、送信すべき情報の全てを送信期限までに送信できる。 According to the present invention, all the information to be transmitted can be transmitted by the transmission deadline.

図１は、実施の形態１に係る位置情報出力装置が適用された位置情報出力システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an example of a configuration of a main part of a position information output system to which the position information output device according to the first embodiment is applied. 図２は、実施の形態１に係る位置情報出力装置及び従来装置が、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報をそれぞれ送信する際のタイミングチャートの一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a timing chart when the position information output device and the conventional device according to the first embodiment transmit navigation messages, observation data, and position information, respectively. 図３は、実施の形態１の変形例に係る位置情報出力装置が適用された位置情報出力システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the position information output system to which the position information output device according to the modification of the first embodiment is applied. 図４は、実施の形態１の他の変形例に係る位置情報出力装置が適用された位置情報出力システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the position information output system to which the position information output device according to another modification of the first embodiment is applied. 図５は、実施の形態２に係る位置情報出力装置が適用された位置情報出力システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the position information output system to which the position information output device according to the second embodiment is applied. 図６は、実施の形態２に係る位置情報出力装置が、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報をそれぞれ送信する際のタイミングチャートの一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a timing chart when the position information output device according to the second embodiment transmits a navigation message, observation data, and position information, respectively. 図７は、実施の形態３に係る位置情報出力装置が適用された位置情報出力システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the position information output system to which the position information output device according to the third embodiment is applied.

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

実施の形態１．
実施の形態１に係る位置情報出力装置１０は、一例として、位置情報出力システム１に適用されるものとして、以下説明する。 Embodiment 1.
The position information output device 10 according to the first embodiment will be described below, as an example, as being applied to the position information output system 1.

図１を参照して、実施の形態１に係る位置情報出力装置１０の要部の構成について説明する。
図１は、実施の形態１に係る位置情報出力装置１０が適用された位置情報出力システム１の要部の構成の一例を示すブロック図である。 The configuration of the main part of the position information output device 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the position information output system 1 to which the position information output device 10 according to the first embodiment is applied.

位置情報出力システム１は、位置情報出力装置１０、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ１１、第１送信手段１２、第２送信手段１３、及び後段位置情報出力装置１９を備える。
ＧＮＳＳアンテナ１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星、又は準天頂衛星等の航法衛星が送信する、航法信号を変調することにより生成された電波を受信するアンテナである。 The position information output system 1 includes a position information output device 10, a GNSS (Global Navigation Satellite System) antenna 11, a first transmission means 12, a second transmission means 13, and a subsequent position information output device 19.
The GNSS antenna 11 receives radio waves generated by modulating a navigation signal transmitted by a navigation satellite such as a GPS (Global Positioning System) satellite, a GRONASS (Global Navigation Satellite System) satellite, a Galileo satellite, or a quasi-zenith satellite. It is an antenna to do.

位置情報出力装置１０は、ＧＮＳＳアンテナ１１が受信した電波に基づいて、航法メッセージ及び観測データを取得し、取得した航法メッセージ及び観測データに基づいて測位を行い、位置情報を生成する。位置情報出力装置１０は、取得した航法メッセージ及び観測データ、並びに、生成した位置情報を後段位置情報出力装置１９に送信する。
位置情報出力装置１０の詳細については後述する。
第１送信手段１２及び第２送信手段１３は、例えば、シリアルデータ送信を行うデータ送信手段である。第１送信手段１２及び第２送信手段１３は、シリアルデータ送信を行うためのハードウェア及びドライバソフトウェアを含むものである。
後段位置情報出力装置１９は、位置情報出力装置１０から航法メッセージ、観測データ、及び位置情報を受信し、受信した航法メッセージ、観測データ、及び位置情報に基づいて測位を行い、位置情報を生成する。後段位置情報出力装置１９は、後段位置情報出力装置１９が生成した位置情報を、カーナビゲーション装置（不図示）等に出力する。 The position information output device 10 acquires navigation messages and observation data based on the radio waves received by the GNSS antenna 11, performs positioning based on the acquired navigation messages and observation data, and generates position information. The position information output device 10 transmits the acquired navigation message and observation data, and the generated position information to the subsequent position information output device 19.
The details of the position information output device 10 will be described later.
The first transmission means 12 and the second transmission means 13 are, for example, data transmission means for transmitting serial data. The first transmission means 12 and the second transmission means 13 include hardware and driver software for performing serial data transmission.
The subsequent position information output device 19 receives the navigation message, observation data, and position information from the position information output device 10, performs positioning based on the received navigation message, observation data, and position information, and generates position information. .. The rear-stage position information output device 19 outputs the position information generated by the rear-stage position information output device 19 to a car navigation device (not shown) or the like.

位置情報出力装置１０は、信号変換部１０１、航法メッセージ取得部１０２、観測データ取得部１０３、位置情報生成部１０４、第１送信バッファ１１１、及び第２送信バッファ１１２を備える。 The position information output device 10 includes a signal conversion unit 101, a navigation message acquisition unit 102, an observation data acquisition unit 103, a position information generation unit 104, a first transmission buffer 111, and a second transmission buffer 112.

信号変換部１０１は、ＧＮＳＳアンテナ１１が受信した電波をＧＮＳＳアンテナ１１からアナログ電気信号として受信し、受信したアナログ電気信号におけるＬ１帯のＧＮＳＳ信号を中間周波数帯にダウンコンバートして、ＡＤ変換することによりデジタル信号を生成する。信号変換部１０１は、生成したデジタル信号を航法メッセージ取得部１０２及び観測データ取得部１０３に出力する。
なお、信号変換部１０１は、位置情報出力装置１０に必須な構成ではなく、例えば、位置情報出力装置１０以外の外部装置（不図示）に備えられたものであっても良い。 The signal conversion unit 101 receives the radio wave received by the GNSS antenna 11 as an analog electric signal from the GNSS antenna 11, down-converts the L1 band GNSS signal in the received analog electric signal to the intermediate frequency band, and performs AD conversion. Generates a digital signal. The signal conversion unit 101 outputs the generated digital signal to the navigation message acquisition unit 102 and the observation data acquisition unit 103.
The signal conversion unit 101 is not essential to the position information output device 10, and may be provided in an external device (not shown) other than the position information output device 10, for example.

航法メッセージ取得部１０２は、航法メッセージを取得する。
より具体的には、例えば、航法メッセージ取得部１０２は、信号変換部１０１から取得したデジタル信号を復調することにより航法メッセージを取得する。
デジタル信号を復調することにより航法メッセージ取得する方法は、公知であるため説明を割愛する。 The navigation message acquisition unit 102 acquires the navigation message.
More specifically, for example, the navigation message acquisition unit 102 acquires the navigation message by demodulating the digital signal acquired from the signal conversion unit 101.
Since the method of acquiring a navigation message by demodulating a digital signal is known, the description thereof is omitted.

観測データ取得部１０３は、観測データを取得する。
より具体的には、例えば、観測データ取得部１０３は、信号変換部１０１から取得したデジタル信号に基づいて、疑似距離、ドップラー周波数、又は搬送波位相等の観測データを取得する。疑似距離は、例えば、Ｃ／Ａコード又はＰコード等のＰＲＮコードを用いて算出される。疑似距離は、ドップラー周波数又は搬送波位相等を用いて算出されたものであっても良い。
信号変換部１０１から取得したデジタル信号に基づいて、疑似距離、ドップラー周波数、又は搬送波位相等の観測データを取得する方法は、公知であるため説明を割愛する。 The observation data acquisition unit 103 acquires the observation data.
More specifically, for example, the observation data acquisition unit 103 acquires observation data such as a pseudo distance, a Doppler frequency, or a carrier wave phase based on the digital signal acquired from the signal conversion unit 101. The pseudo distance is calculated using, for example, a PRN code such as a C / A code or a P code. The pseudo distance may be calculated using the Doppler frequency, carrier phase, or the like.
Since the method of acquiring observation data such as pseudo distance, Doppler frequency, and carrier phase based on the digital signal acquired from the signal conversion unit 101 is known, the description thereof will be omitted.

位置情報生成部１０４は、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージと、観測データ取得部１０３が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成する。
以下、位置情報生成部１０４がＧＰＳ衛星から航法信号（以下「ＧＰＳ信号」という。）に基づいて取得した航法メッセージ及び観測データに基づいて、位置情報を生成する場合を例にとって説明する。 The position information generation unit 104 generates position information based on the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102 and the observation data acquired by the observation data acquisition unit 103.
Hereinafter, a case where the position information generation unit 104 generates position information based on a navigation message and observation data acquired from a GPS satellite based on a navigation signal (hereinafter referred to as “GPS signal”) will be described as an example.

航法メッセージは、１個のフレームを５個のサブフレームに分割して送信される。各サブフレームは、３００ビットのデータ配列により構成される。位置情報出力装置１０は、１個のサブフレームを取得するのに６秒間を要する。サブフレームは、ＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星における、時刻を示す情報、時刻を補正するための情報、軌道を示す情報、又は、軌道を補正するための情報等の当該ＧＰＳ衛星の状態を示す情報が含まれている。
位置情報生成部１０４は、当該ＧＰＳ衛星の最新の位置を示す情報、及び、当該ＧＰＳ衛星における最新の時刻を示す情報を保持し、サブフレームを取得する毎に、すなわち、６秒毎に、当該位置又は時刻を示す情報を補正して更新する。
観測データは、上述のとおり、例えば、Ｃ／Ａコードに基づいて算出された疑似距離を示す情報である。疑似距離は、Ｃ／Ａコードを送信するＧＰＳ衛星から位置情報出力装置１０までの距離である。ＧＰＳ衛星は、同一のデータ配列を成したＣ／Ａコードを１ミリ秒間隔で送信する。すなわち、観測データ取得部１０３は、最短で１ミリ秒間隔で疑似距離を算出することが可能である。 The navigation message is transmitted by dividing one frame into five subframes. Each subframe consists of a 300-bit data array. The position information output device 10 takes 6 seconds to acquire one subframe. The subframe is information indicating the state of the GPS satellite that has transmitted the GPS signal, such as information indicating the time, information for correcting the time, information indicating the orbit, or information for correcting the orbit. It is included.
The position information generation unit 104 holds information indicating the latest position of the GPS satellite and information indicating the latest time on the GPS satellite, and every time a subframe is acquired, that is, every 6 seconds, the said Correct and update the information indicating the position or time.
As described above, the observation data is information indicating, for example, a pseudo distance calculated based on the C / A code. The pseudo distance is the distance from the GPS satellite that transmits the C / A code to the position information output device 10. GPS satellites transmit C / A codes having the same data sequence at 1 millisecond intervals. That is, the observation data acquisition unit 103 can calculate the pseudo distance at the shortest interval of 1 millisecond.

位置情報生成部１０４は、最短で６秒間隔で更新される当該ＧＰＳ衛星の最新の位置を示す情報、及び、当該ＧＰＳ衛星における最新の時刻を示す情報に基づき、最短で１ミリ秒間隔で算出される疑似距離を用いて、位置情報出力装置１０の位置を示す位置情報を生成する。
したがって、位置情報出力装置１０が十分な処理速度を有するハードウェアで構成されている場合、位置情報出力装置１０は、自動運転又は準自動運転により走行する車両に求められる、２００ミリ秒間隔以下の測位間隔で位置情報を出力することができる。
航法メッセージ及び観測データに基づいて位置情報を生成する方法は、公知であるため説明を割愛する。 The position information generation unit 104 calculates at the shortest interval of 1 millisecond based on the information indicating the latest position of the GPS satellite updated at the shortest interval of 6 seconds and the information indicating the latest time of the GPS satellite. The position information indicating the position of the position information output device 10 is generated by using the pseudo distance.
Therefore, when the position information output device 10 is composed of hardware having a sufficient processing speed, the position information output device 10 has an interval of 200 milliseconds or less, which is required for a vehicle traveling by automatic driving or semi-automatic driving. Position information can be output at positioning intervals.
Since the method of generating the position information based on the navigation message and the observation data is known, the explanation is omitted.

第１送信バッファ１１１は、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージを、第１送信手段１２を介して送信するために用いられるものである。
より具体的には、例えば、航法メッセージ取得部１０２は、航法メッセージの１個のサブフレームの取得が全て完了した後、当該サブフレームが示すデータを第１送信バッファ１１１に転送する。第１送信手段１２は、第１送信バッファ１１１に記憶された当該データを先入れ先出しにより後段位置情報出力装置１９に送信する。第１送信手段１２は、当該データの送信が全て完了した後、当該データを消去する。 The first transmission buffer 111 is used to transmit the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102 via the first transmission means 12.
More specifically, for example, the navigation message acquisition unit 102 transfers the data indicated by the subframe to the first transmission buffer 111 after all the acquisition of one subframe of the navigation message is completed. The first transmission means 12 transmits the data stored in the first transmission buffer 111 to the subsequent position information output device 19 by first-in first-out. The first transmission means 12 deletes the data after all the transmission of the data is completed.

第２送信バッファ１１２は、観測データ取得部１０３が取得した観測データ、及び位置情報生成部１０４が生成した位置情報を、第２送信手段１３を介して送信するために用いられるものである。
より具体的には、例えば、観測データ取得部１０３は、取得した観測データを第２送信バッファ１１２に転送する。また、位置情報生成部１０４は、生成した位置情報を第２送信バッファ１１２に転送する。第２送信手段１３は、第２送信バッファ１１２に記憶された観測データ又は位置情報を先入れ先出しにより後段位置情報出力装置１９に送信する。第２送信手段１３は、観測データの送信が全て完了した後、送信した観測データを消去し、位置情報の送信が全て完了した後、送信した位置情報を消去する。 The second transmission buffer 112 is used to transmit the observation data acquired by the observation data acquisition unit 103 and the position information generated by the position information generation unit 104 via the second transmission means 13.
More specifically, for example, the observation data acquisition unit 103 transfers the acquired observation data to the second transmission buffer 112. Further, the position information generation unit 104 transfers the generated position information to the second transmission buffer 112. The second transmission means 13 transmits the observation data or position information stored in the second transmission buffer 112 to the subsequent position information output device 19 by first-in first-out. The second transmission means 13 deletes the transmitted observation data after all the transmission of the observation data is completed, and deletes the transmitted position information after all the transmission of the position information is completed.

図２を参照して、実施の形態１に係る位置情報出力装置１０が後段位置情報出力装置１９に、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報を送信するタイミングについて、従来の位置情報出力システムにおける位置情報出力装置（以下「従来装置」という。）と比較して説明する。
図２は、実施の形態１に係る位置情報出力装置１０及び従来装置が、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報をそれぞれ送信する際のタイミングチャートの一例を示す図である。 With reference to FIG. 2, regarding the timing at which the position information output device 10 according to the first embodiment transmits a navigation message, observation data, and position information to the subsequent position information output device 19, the position in the conventional position information output system. This will be described in comparison with an information output device (hereinafter referred to as "conventional device").
FIG. 2 is a diagram showing an example of a timing chart when the position information output device 10 and the conventional device according to the first embodiment transmit navigation messages, observation data, and position information, respectively.

なお、図２に示す従来装置は、航法メッセージを取得するための手段、観測データを取得するための手段、及び位置情報を生成するための手段を有する。従来装置における当該各手段の処理速度は、位置情報出力装置１０における航法メッセージ取得部１０２、観測データ取得部１０３、及び位置情報生成部１０４の処理速度と同等であるものとする。また、図２に示す従来装置は、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報を、１個の送信手段を介して送信するために用いられる送信用バッファを１個のみ有する。また、図２に示す従来装置は、位置情報出力装置１０と同様の信号変換部１０１を有するものする。
図２は、位置情報出力装置１０及び従来装置が、２００ミリ秒間隔で位置情報をそれぞれ生成する場合を示している。 The conventional device shown in FIG. 2 has a means for acquiring a navigation message, a means for acquiring observation data, and a means for generating position information. It is assumed that the processing speed of each of the means in the conventional device is equivalent to the processing speed of the navigation message acquisition unit 102, the observation data acquisition unit 103, and the position information generation unit 104 in the position information output device 10. Further, the conventional device shown in FIG. 2 has only one transmission buffer used for transmitting navigation messages, observation data, and position information via one transmission means. Further, the conventional device shown in FIG. 2 has a signal conversion unit 101 similar to the position information output device 10.
FIG. 2 shows a case where the position information output device 10 and the conventional device generate position information at intervals of 200 milliseconds.

まず、位置情報出力装置１０の動作について、図２を参照して説明する。
位置情報出力装置１０は、信号変換部１０１から受信したデジタル信号に基づいて、観測データを取得する。位置情報出力装置１０は、観測データの取得が完了すると、第２送信バッファ１１２に観測データを転送する。位置情報出力装置１０は、第２送信バッファ１１２への観測データの転送が完了すると、当該観測データの送信を開始する。
位置情報出力装置１０は、観測データの取得が完了すると、信号変換部１０１から受信したデジタル信号に基づいて、航法メッセージを取得する。位置情報出力装置１０は、航法メッセージの取得が完了すると、第１送信バッファ１１１に当該航法メッセージを転送する。位置情報出力装置１０は、第１送信バッファ１１１への航法メッセージの転送が完了すると、当該航法メッセージの送信を開始する。 First, the operation of the position information output device 10 will be described with reference to FIG.
The position information output device 10 acquires observation data based on the digital signal received from the signal conversion unit 101. When the acquisition of the observation data is completed, the position information output device 10 transfers the observation data to the second transmission buffer 112. When the transfer of the observation data to the second transmission buffer 112 is completed, the position information output device 10 starts transmitting the observation data.
When the acquisition of the observation data is completed, the position information output device 10 acquires the navigation message based on the digital signal received from the signal conversion unit 101. When the acquisition of the navigation message is completed, the position information output device 10 transfers the navigation message to the first transmission buffer 111. When the transfer of the navigation message to the first transmission buffer 111 is completed, the position information output device 10 starts transmitting the navigation message.

位置情報出力装置１０は、航法メッセージの取得が完了すると、位置情報を生成する。位置情報出力装置１０は、位置情報の生成が完了すると、第２送信バッファ１１２に当該位置情報を転送する。位置情報出力装置１０は、第２送信バッファ１１２への位置情報の転送が完了すると、既に、観測データの送信が完了しているため、位置情報出力装置１０は、即座に、当該位置情報の送信を開始する。
このように、位置情報出力装置１０は、第１送信バッファ１１１及び第２送信バッファ１１２の２個のバッファを備えることにより、各バッファに転送されたデータは、当該データの転送が完了すると、即座に、送信を開始することができる。 The position information output device 10 generates position information when the acquisition of the navigation message is completed. When the generation of the position information is completed, the position information output device 10 transfers the position information to the second transmission buffer 112. When the position information output device 10 completes the transfer of the position information to the second transmission buffer 112, the transmission of the observation data has already been completed, so that the position information output device 10 immediately transmits the position information. To start.
As described above, the position information output device 10 includes two buffers, the first transmission buffer 111 and the second transmission buffer 112, so that the data transferred to each buffer is immediately displayed when the transfer of the data is completed. You can start sending.

次に、従来装置の動作について、図２を参照して説明する。
従来装置は、信号変換部１０１から受信したデジタル信号に基づいて、観測データを取得する。従来装置は、観測データの取得が完了すると、送信バッファに観測データを転送する。従来装置は、送信バッファへの観測データの転送が完了すると、当該観測データの送信を開始する。
従来装置は、観測データの取得が完了すると、信号変換部１０１から受信したデジタル信号に基づいて、航法メッセージを取得する。従来装置は、航法メッセージの取得が完了すると、送信バッファに当該航法メッセージを転送する。従来装置は、送信バッファへの航法メッセージの転送が完了すると、送信中の観測データの送信が完了するのを待って、観測データの送信が完了した後に、当該航法メッセージの送信を開始する。 Next, the operation of the conventional device will be described with reference to FIG.
The conventional device acquires observation data based on the digital signal received from the signal conversion unit 101. When the acquisition of the observation data is completed, the conventional device transfers the observation data to the transmission buffer. When the transfer of the observation data to the transmission buffer is completed, the conventional device starts transmitting the observation data.
When the acquisition of the observation data is completed, the conventional device acquires the navigation message based on the digital signal received from the signal conversion unit 101. When the acquisition of the navigation message is completed, the conventional device transfers the navigation message to the transmission buffer. When the transfer of the navigation message to the transmission buffer is completed, the conventional device waits for the transmission of the observation data being transmitted to be completed, and after the transmission of the observation data is completed, starts the transmission of the navigation message.

従来装置は、航法メッセージの取得が完了すると、位置情報を生成する。従来装置は、位置情報の生成が完了すると、送信バッファに当該位置情報を転送する。従来装置は、第２送信バッファ１１２への位置情報の転送が完了すると、送信中の航法メッセージの送信が完了するのを待って、航法メッセージの送信が完了した後に、当該位置情報の送信を開始する。 The conventional device generates position information when the acquisition of the navigation message is completed. When the generation of the position information is completed, the conventional device transfers the position information to the transmission buffer. When the transfer of the position information to the second transmission buffer 112 is completed, the conventional device waits for the transmission of the navigation message being transmitted to be completed, and after the transmission of the navigation message is completed, starts the transmission of the position information. do.

このように、従来装置は、送信バッファが１個のみであるため、送信バッファに転送されたデータは、当該データが転送される前に送信バッファに転送されたデータの送信が全て完了するまで、送信を開始できず、送信すべき情報の全てを送信期限までに送信できない場合がある。
航法メッセージ取得部１０２が航法メッセージを取得した場合における送信期限までに送信すべき情報量は、航法メッセージ取得部１０２が航法メッセージを取得していない場合における送信期限までに送信すべき情報量と比較して、航法メッセージの分、増加する。例えば、位置情報生成部１０４がＧＰＳ信号に基づいて取得した航法メッセージ及び観測データに基づいて位置情報を生成する場合、上述のとおり、航法メッセージ取得部１０２は航法メッセージを６秒毎に取得する。このため、従来装置は、６秒毎に送信すべき情報の全てを送信期限までに送信できない状況が発生する。 As described above, since the conventional device has only one transmission buffer, the data transferred to the transmission buffer is used until all the data transferred to the transmission buffer is transmitted before the data is transferred. In some cases, transmission cannot be started and all the information to be transmitted cannot be transmitted by the transmission deadline.
The amount of information to be transmitted by the transmission deadline when the navigation message acquisition unit 102 acquires the navigation message is compared with the amount of information to be transmitted by the transmission deadline when the navigation message acquisition unit 102 has not acquired the navigation message. Then, it will increase by the amount of the navigation message. For example, when the position information generation unit 104 generates the position information based on the navigation message acquired based on the GPS signal and the observation data, the navigation message acquisition unit 102 acquires the navigation message every 6 seconds as described above. For this reason, the conventional device may not be able to transmit all the information to be transmitted every 6 seconds by the transmission deadline.

以上のように、位置情報出力装置１０は、航法メッセージを取得する航法メッセージ取得部１０２と、観測データを取得する観測データ取得部１０３と、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージと、観測データ取得部１０３が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成する位置情報生成部１０４と、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージを、第１送信手段１２を介して送信するための第１送信バッファ１１１と、観測データ取得部１０３が取得した観測データ、及び位置情報生成部１０４が生成した位置情報を、第２送信手段１３を介して送信するための第２送信バッファ１１２と、を備えた。
このように構成することで、位置情報出力装置１０は、送信すべき情報の全てを送信期限までに送信できる。 As described above, the position information output device 10 includes the navigation message acquisition unit 102 that acquires the navigation message, the observation data acquisition unit 103 that acquires the observation data, the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102, and the observation data. A first for transmitting the navigation message acquired by the position information generation unit 104 that generates the position information based on the observation data acquired by the acquisition unit 103 and the navigation message acquisition unit 102 via the first transmission means 12. 1 The transmission buffer 111, the observation data acquired by the observation data acquisition unit 103, and the second transmission buffer 112 for transmitting the position information generated by the position information generation unit 104 via the second transmission means 13. Prepared.
With this configuration, the position information output device 10 can transmit all the information to be transmitted by the transmission deadline.

実施の形態１の変形例．
図３を参照して、実施の形態１の変形例に係る位置情報出力装置１０ａについて説明する。
図３は、実施の形態１の変形例に係る位置情報出力装置１０ａが適用された位置情報出力システム１ａの要部の構成の一例を示すブロック図である。
位置情報出力システム１ａは、位置情報出力装置１０ａ、ＧＮＳＳアンテナ１１、第１送信手段１２、第２送信手段１３、及び後段位置情報出力装置１９を備える。
位置情報出力装置１０ａは、信号変換部１０１、航法メッセージ取得部１０２、観測データ取得部１０３、位置情報生成部１０４、補強データ取得部１２１、第１送信バッファ１１１、及び第２送信バッファ１１２を備える。 A modified example of the first embodiment.
The position information output device 10a according to the modified example of the first embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the position information output system 1a to which the position information output device 10a according to the modification of the first embodiment is applied.
The position information output system 1a includes a position information output device 10a, a GNSS antenna 11, a first transmission means 12, a second transmission means 13, and a subsequent position information output device 19.
The position information output device 10a includes a signal conversion unit 101, a navigation message acquisition unit 102, an observation data acquisition unit 103, a position information generation unit 104, a reinforcement data acquisition unit 121, a first transmission buffer 111, and a second transmission buffer 112. ..

実施の形態１の変形例に係る位置情報出力装置１０ａは、実施の形態１に係る位置情報出力装置１０の構成に、高精度測位用の補強データを取得する補強データ取得部１２１を加えたものである。更に、実施の形態１の変形例に係る位置情報出力装置１０ａにおける第１送信バッファ１１１は、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージ、及び補強データ取得部１２１が取得した高精度測位用の補強データを、第１送信手段１２を介して送信するために用いられるものである。
その他の位置情報出力装置１０ａの構成において、位置情報出力装置１０と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図３の構成については、説明を省略する。 The position information output device 10a according to the modified example of the first embodiment is obtained by adding the reinforcement data acquisition unit 121 for acquiring the reinforcement data for high-precision positioning to the configuration of the position information output device 10 according to the first embodiment. Is. Further, the first transmission buffer 111 in the position information output device 10a according to the modified example of the first embodiment includes the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102 and the reinforcement for high-precision positioning acquired by the reinforcement data acquisition unit 121. The data is used to transmit the data via the first transmission means 12.
In other configurations of the position information output device 10a, the same components as those of the position information output device 10 are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. That is, the description of the configuration of FIG. 3 having the same reference numerals as those shown in FIG. 1 will be omitted.

補強データ取得部１２１は、上述のとおり、高精度測位用の補強データを取得するものである。
補強データは、準天頂衛星から送信されるＬ６帯の情報、又は、ＧＰＳ信号におけるＬ１帯のエフェメリス等の高精度測位用のデータである。
補強データ取得部１２１が高精度測位用の補強データを取得する方法は、公知であるため説明を割愛する。 As described above, the reinforcement data acquisition unit 121 acquires reinforcement data for high-precision positioning.
The augmented data is L6 band information transmitted from the quasi-zenith satellite, or data for high-precision positioning such as L1 band ephemeris in GPS signals.
Since the method for the reinforcement data acquisition unit 121 to acquire the reinforcement data for high-precision positioning is known, the description thereof will be omitted.

第１送信バッファ１１１は、上述のとおり、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージ、及び補強データ取得部１２１が取得した高精度測位用の補強データを、第１送信手段１２を介して送信するために用いられるものである。
より具体的には、例えば、航法メッセージ取得部１０２は、航法メッセージの１個のサブフレームの取得が全て完了した後、当該サブフレームが示すデータを第１送信バッファ１１１に転送し、補強データ取得部１２１は、補強データの取得が完了した後、当該補強データを第１送信バッファ１１１に転送する。第１送信手段１２は、例えば、シリアル通信を行うデータ送信手段である。第１送信手段１２は、第１送信バッファ１１１に記憶された航法メッセージ又は補強データを先入れ先出しにより後段位置情報出力装置１９に送信する。第１送信手段１２は、航法メッセージの送信が全て完了した後、航法メッセージを消去し、補強データの送信が全て完了した後、補強データを消去する。 As described above, the first transmission buffer 111 transmits the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102 and the augmentation data for high-precision positioning acquired by the augmentation data acquisition unit 121 via the first transmission means 12. It is used for.
More specifically, for example, the navigation message acquisition unit 102 transfers the data indicated by the subframe to the first transmission buffer 111 after all the acquisition of one subframe of the navigation message is completed, and acquires the supplementary data. After the acquisition of the reinforcement data is completed, the unit 121 transfers the reinforcement data to the first transmission buffer 111. The first transmission means 12 is, for example, a data transmission means for performing serial communication. The first transmission means 12 transmits the navigation message or supplementary data stored in the first transmission buffer 111 to the subsequent position information output device 19 by first-in first-out. The first transmission means 12 deletes the navigation message after all the transmission of the navigation message is completed, and deletes the reinforcement data after all the transmission of the reinforcement data is completed.

以上のように、位置情報出力装置１０ａは、航法メッセージを取得する航法メッセージ取得部１０２と、観測データを取得する観測データ取得部１０３と、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージと、観測データ取得部１０３が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成する位置情報生成部１０４と、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージを、第１送信手段１２を介して送信するための第１送信バッファ１１１と、観測データ取得部１０３が取得した観測データ、及び位置情報生成部１０４が生成した位置情報を、第２送信手段１３を介して送信するための第２送信バッファ１１２と、高精度測位用の補強データを取得する補強データ取得部１２１と、を備え、第１送信バッファ１１１は、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージ、及び補強データ取得部１２１が取得した高精度測位用の補強データを、第１送信手段１２を介して送信するために用いられるものである。
このように構成することで、位置情報出力装置１０ａは、送信すべき情報の全てを送信期限までに送信しつつ、位置情報出力装置１０と比較して、測位精度を更に向上することができる。 As described above, the position information output device 10a includes the navigation message acquisition unit 102 that acquires the navigation message, the observation data acquisition unit 103 that acquires the observation data, the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102, and the observation data. A first for transmitting the navigation message acquired by the position information generation unit 104 that generates the position information based on the observation data acquired by the acquisition unit 103 and the navigation message acquisition unit 102 via the first transmission means 12. 1 The transmission buffer 111, the observation data acquired by the observation data acquisition unit 103, and the position information generated by the position information generation unit 104 are transmitted via the second transmission means 13, and the second transmission buffer 112 and the height are high. The first transmission buffer 111 includes a reinforcement data acquisition unit 121 for acquiring reinforcement data for accuracy positioning, and a first transmission buffer 111 for navigation messages acquired by the navigation message acquisition unit 102 and for high-precision positioning acquired by the reinforcement data acquisition unit 121. Is used to transmit the supplementary data of the above via the first transmission means 12.
With this configuration, the position information output device 10a can further improve the positioning accuracy as compared with the position information output device 10 while transmitting all the information to be transmitted by the transmission deadline.

実施の形態１の他の変形例．
図４を参照して、実施の形態１の他の変形例に係る位置情報出力装置１０ｂについて説明する。
図４は、実施の形態１の他の変形例に係る位置情報出力装置１０ｂが適用された位置情報出力システム１ｂの要部の構成の一例を示すブロック図である。
位置情報出力システム１ｂは、位置情報出力装置１０ｂ、ＧＮＳＳアンテナ１１、第１送信手段１２、第２送信手段１３、及び後段位置情報出力装置１９を備える。

位置情報出力装置１０ｂは、信号変換部１０１、航法メッセージ取得部１０２、観測データ取得部１０３と、位置情報生成部１０４、状況情報生成部１２２、第１送信バッファ１１１、及び第２送信バッファ１１２を備える。 Another modification of Embodiment 1.
The position information output device 10b according to another modification of the first embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the position information output system 1b to which the position information output device 10b according to another modification of the first embodiment is applied.
The position information output system 1b includes a position information output device 10b, a GNSS antenna 11, a first transmission means 12, a second transmission means 13, and a subsequent position information output device 19.

The position information output device 10b includes a signal conversion unit 101, a navigation message acquisition unit 102, an observation data acquisition unit 103, a position information generation unit 104, a status information generation unit 122, a first transmission buffer 111, and a second transmission buffer 112. Be prepared.

実施の形態１の他の変形例に係る位置情報出力装置１０ｂは、位置情報出力装置１０の構成に、位置情報生成部１０４における位置情報の生成状況を示す状況情報を生成する状況情報生成部１２２を加えたものである。更に、実施の形態１の他の変形例に係る位置情報出力装置１０ｂにおける第１送信バッファ１１１は、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージ、及び状況情報生成部１２２が生成した状況情報を、第１送信手段１２を介して送信するために用いられるものである。
その他の実施の形態１の他の変形例に係る位置情報出力装置１０ｂの構成において、位置情報出力装置１０と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図４の構成については、説明を省略する。 The position information output device 10b according to another modification of the first embodiment is a situation information generation unit 122 that generates status information indicating the generation status of the position information in the position information generation unit 104 in the configuration of the position information output device 10. Is added. Further, the first transmission buffer 111 in the position information output device 10b according to another modification of the first embodiment receives the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102 and the status information generated by the status information generation unit 122. It is used for transmission via the first transmission means 12.
In the configuration of the position information output device 10b according to another modification of the first embodiment, the same components as those of the position information output device 10 are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. That is, the description of the configuration of FIG. 4 having the same reference numerals as those shown in FIG. 1 will be omitted.

状況情報生成部１２２は、上述のとおり、位置情報生成部１０４における位置情報の生成状況を示す状況情報を生成するものである。
より具体的には、例えば、状況情報生成部１２２は、位置情報生成部１０４が出力した信号に基づいて、当該位置情報生成部１０４における位置情報の生成状況を示す状況情報を生成するものである。
状況情報生成部１２２は、位置情報生成部１０４に含まれるものであっても良い。
状況情報は、位置情報生成部１０４における処理において発生した不具合等の内容を示す、例えば、デバッグメッセージある。 As described above, the status information generation unit 122 generates status information indicating the generation status of the position information in the position information generation unit 104.
More specifically, for example, the status information generation unit 122 generates status information indicating the generation status of the position information in the position information generation unit 104 based on the signal output by the position information generation unit 104. ..
The situation information generation unit 122 may be included in the position information generation unit 104.
The status information is, for example, a debug message indicating the contents of a defect or the like that has occurred in the process of the position information generation unit 104.

第１送信バッファ１１１は、上述のとおり、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージ、及び状況情報生成部１２２が生成した状況情報を、第１送信手段１２を介して送信するために用いられるものである。
より具体的には、例えば、航法メッセージ取得部１０２は、航法メッセージの１個のサブフレームの取得が全て完了した後、当該サブフレームが示すデータを第１送信バッファ１１１に転送し、状況情報生成部１２２は、状況情報の生成が完了した後、当該状況情報を第１送信バッファ１１１に転送する。第１送信手段１２は、例えば、シリアル通信を行うデータ送信手段である。第１送信手段１２は、第１送信バッファ１１１に記憶された航法メッセージ又は状況情報を先入れ先出しにより後段位置情報出力装置１９に送信する。第１送信手段１２は、航法メッセージの送信が全て完了した後、航法メッセージを消去し、状況情報の送信が全て完了した後、状況情報を消去する。
As described above, the first transmission buffer 111 is used to transmit the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102 and the status information generated by the status information generation unit 122 via the first transmission means 12. Is.
More specifically, for example, the navigation message acquisition unit 102 transfers the data indicated by the subframe to the first transmission buffer 111 after all the acquisition of one subframe of the navigation message is completed, and generates status information. After the generation of the status information is completed, the unit 122 transfers the status information to the first transmission buffer 111. The first transmission means 12 is, for example, a data transmission means for performing serial communication. The first transmission means 12 transmits the navigation message or the status information stored in the first transmission buffer 111 to the subsequent position information output device 19 by first-in first-out. The first transmission means 12 deletes the navigation message after all the transmission of the navigation message is completed, and deletes the status information after all the transmission of the status information is completed.

以上のように、位置情報出力装置１０ｂは、航法メッセージを取得する航法メッセージ取得部１０２と、観測データを取得する観測データ取得部１０３と、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージと、観測データ取得部１０３が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成する位置情報生成部１０４と、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージを、第１送信手段１２を介して送信するための第１送信バッファ１１１と、観測データ取得部１０３が取得した観測データ、及び位置情報生成部１０４が生成した位置情報を、第２送信手段１３を介して送信するための第２送信バッファ１１２と、位置情報生成部１０４における位置情報の生成状況を示す状況情報を生成する状況情報生成部１２２と、を備え、第１送信バッファ１１１は、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージ、及び状況情報生成部１２２が生成した状況情報を、第１送信手段１２を介して送信するために用いられるものである。
このように構成することで、位置情報出力装置１０ｂは、送信すべき情報の全てを送信期限までに送信しつつ、位置情報出力装置１０ｂをデバッグするのに有益な情報を外部装置に送信することができる。 As described above, the position information output device 10b includes the navigation message acquisition unit 102 that acquires the navigation message, the observation data acquisition unit 103 that acquires the observation data, the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102, and the observation data. A first for transmitting the navigation message acquired by the position information generation unit 104 that generates the position information based on the observation data acquired by the acquisition unit 103 and the navigation message acquisition unit 102 via the first transmission means 12. 1 Transmission buffer 111, a second transmission buffer 112 for transmitting observation data acquired by the observation data acquisition unit 103, and position information generated by the position information generation unit 104 via the second transmission means 13, and a position. The first transmission buffer 111 includes a status information generation unit 122 that generates status information indicating the generation status of position information in the information generation unit 104, and the first transmission buffer 111 is a navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102 and a status information generation unit. It is used to transmit the status information generated by 122 via the first transmission means 12.
With this configuration, the position information output device 10b transmits all the information to be transmitted by the transmission deadline, and transmits information useful for debugging the position information output device 10b to the external device. Can be done.

実施の形態２．
図５を参照して、実施の形態２に係る位置情報出力装置１０ｃについて説明する。
図５は、実施の形態２に係る位置情報出力装置１０ｃが適用された位置情報出力システム１ｃの要部の構成の一例を示すブロック図である。
位置情報出力システム１ｃは、第１送信手段１２及び位置情報出力装置１０に代えて、送信手段１４及び位置情報出力装置１０ｃを備える。また、位置情報出力装置１０ｃは、位置情報出力装置１０における第１送信バッファ１１１に代えて、航法メッセージバッファ１１３及び航法メッセージ分割転送部１２３を備える。
位置情報出力装置１０ｃ及び位置情報出力装置１０ｃが適用された位置情報出力システム１ｃの構成において、位置情報出力装置１０及び位置情報出力装置１０が適用された位置情報出力システム１と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図５の構成については、説明を省略する。 Embodiment 2.
The position information output device 10c according to the second embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 5 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the position information output system 1c to which the position information output device 10c according to the second embodiment is applied.
The position information output system 1c includes a transmission means 14 and a position information output device 10c in place of the first transmission means 12 and the position information output device 10. Further, the position information output device 10c includes a navigation message buffer 113 and a navigation message division transfer unit 123 in place of the first transmission buffer 111 in the position information output device 10.
In the configuration of the position information output system 1c to which the position information output device 10c and the position information output device 10c are applied, the same configuration as the position information output system 1 to which the position information output device 10 and the position information output device 10 are applied is , The same reference numerals are given and duplicate explanations are omitted. That is, the description of the configuration of FIG. 5 having the same reference numerals as those shown in FIG. 1 will be omitted.

位置情報出力システム１ｃは、位置情報出力装置１０ｃ、ＧＮＳＳアンテナ１１、送信手段１４、及び後段位置情報出力装置１９を備える。
位置情報出力装置１０ｃは、信号変換部１０１、航法メッセージ取得部１０２、観測データ取得部１０３、位置情報生成部１０４、送信バッファ１１４、航法メッセージバッファ１１３、及び航法メッセージ分割転送部１２３を備える。 The position information output system 1c includes a position information output device 10c, a GNSS antenna 11, a transmission means 14, and a post-stage position information output device 19.
The position information output device 10c includes a signal conversion unit 101, a navigation message acquisition unit 102, an observation data acquisition unit 103, a position information generation unit 104, a transmission buffer 114, a navigation message buffer 113, and a navigation message division transfer unit 123.

送信手段１４は、例えば、シリアルデータ送信を行うデータ送信手段である。送信手段１４は、シリアルデータ送信を行うためのハードウェア及びドライバソフトウェアを含むものとする。 The transmission means 14 is, for example, a data transmission means for transmitting serial data. The transmission means 14 shall include hardware and driver software for performing serial data transmission.

航法メッセージバッファ１１３は、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージを一時的に記憶するためのバッファである。
より具体的には、例えば、航法メッセージ取得部１０２は、航法メッセージの１個のサブフレームの取得が全て完了した後、当該サブフレームが示すデータを航法メッセージバッファ１１３に転送する。 The navigation message buffer 113 is a buffer for temporarily storing the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102.
More specifically, for example, the navigation message acquisition unit 102 transfers the data indicated by the subframe to the navigation message buffer 113 after all the acquisition of one subframe of the navigation message is completed.

送信バッファ１１４は、観測データ取得部１０３が取得した観測データ、及び位置情報生成部１０４が生成した位置情報を、送信手段１４を介して送信するために用いられるものである。
より具体的には、例えば、観測データ取得部１０３は、取得した観測データを送信バッファ１１４に転送し、位置情報生成部１０４は、生成した位置情報を送信バッファ１１４に転送する。送信手段１４は、送信バッファ１１４に記憶された観測データ又は位置情報を先入れ先出しにより後段位置情報出力装置１９に送信する。送信手段１４は、観測データの送信が全て完了した後、送信した観測デーを消去し、位置情報の送信が全て完了した後、送信した位置情報を消去する。 The transmission buffer 114 is used to transmit the observation data acquired by the observation data acquisition unit 103 and the position information generated by the position information generation unit 104 via the transmission means 14.
More specifically, for example, the observation data acquisition unit 103 transfers the acquired observation data to the transmission buffer 114, and the position information generation unit 104 transfers the generated position information to the transmission buffer 114. The transmission means 14 transmits the observation data or position information stored in the transmission buffer 114 to the subsequent position information output device 19 by first-in first-out. The transmission means 14 deletes the transmitted observation day after all the transmission of the observation data is completed, and deletes the transmitted position information after all the transmission of the position information is completed.

航法メッセージ分割転送部１２３は、送信バッファ１１４の空き状況を示す情報と、観測データ取得部１０３が取得した観測データ、及び位置情報生成部１０４が生成した位置情報の送信を完了すべき、予め定められた期限を示す情報とに基づいて、航法メッセージバッファ１１３に記憶された航法メッセージを分割し、分割した航法メッセージの一部を送信バッファ１１４に転送して、当該分割した航法メッセージの一部を、送信手段１４を介して送信させる。
航法メッセージ分割転送部１２３は、航法メッセージバッファ１１３に記憶された航法メッセージの送信が全て完了した後、当該航法メッセージを消去する。
より具体的には、例えば、航法メッセージ分割転送部１２３は、送信バッファ１１４に記憶されたデータがない場合、当該期限までに送信手段１４が観測データ及び位置情報の送信を完了できるように、航法メッセージバッファ１１３に記憶された航法メッセージのうち、まだ送信バッファ１１４に転送していないデータを、例えば、予め決められたビット数に分割して、送信バッファ１１４に転送する。 The navigation message division transfer unit 123 should complete the transmission of the information indicating the availability of the transmission buffer 114, the observation data acquired by the observation data acquisition unit 103, and the position information generated by the position information generation unit 104. Based on the information indicating the deadline, the navigation message stored in the navigation message buffer 113 is divided, a part of the divided navigation message is transferred to the transmission buffer 114, and a part of the divided navigation message is divided. , Is transmitted via the transmission means 14.
The navigation message division transfer unit 123 deletes the navigation message after all the transmissions of the navigation messages stored in the navigation message buffer 113 are completed.
More specifically, for example, the navigation message division transfer unit 123 navigates so that the transmission means 14 can complete the transmission of the observation data and the position information by the deadline when there is no data stored in the transmission buffer 114. Of the navigation messages stored in the message buffer 113, the data that has not yet been transferred to the transmission buffer 114 is divided into, for example, a predetermined number of bits and transferred to the transmission buffer 114.

図６を参照して、実施の形態２に係る位置情報出力装置１０ｃが後段位置情報出力装置１９に、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報を送信するタイミングについて説明する。
図６は、実施の形態２に係る位置情報出力装置１０ｃが、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報をそれぞれ送信する際のタイミングチャートの一例を示す図である。
図６は、位置情報出力装置１０ｃが、２００ミリ秒間隔で位置情報をそれぞれ生成する場合を示している。 With reference to FIG. 6, the timing at which the position information output device 10c according to the second embodiment transmits the navigation message, the observation data, and the position information to the subsequent position information output device 19 will be described.
FIG. 6 is a diagram showing an example of a timing chart when the position information output device 10c according to the second embodiment transmits a navigation message, observation data, and position information, respectively.
FIG. 6 shows a case where the position information output device 10c generates position information at intervals of 200 milliseconds.

位置情報出力装置１０ｃは、信号変換部１０１から受信したデジタル信号に基づいて、観測データを取得する。位置情報出力装置１０ｃは、観測データの取得が完了すると、送信バッファ１１４に観測データを転送する。位置情報出力装置１０ｃは、送信バッファ１１４への観測データの転送が完了すると、当該観測データの送信を開始する。
位置情報出力装置１０ｃは、観測データの取得が完了すると、信号変換部１０１から受信したデジタル信号に基づいて、航法メッセージを取得する。位置情報出力装置１０ｃは、航法メッセージの取得が完了すると、航法メッセージバッファ１１３に当該航法メッセージを転送する。 The position information output device 10c acquires observation data based on the digital signal received from the signal conversion unit 101. When the acquisition of the observation data is completed, the position information output device 10c transfers the observation data to the transmission buffer 114. When the transfer of the observation data to the transmission buffer 114 is completed, the position information output device 10c starts transmitting the observation data.
When the acquisition of the observation data is completed, the position information output device 10c acquires the navigation message based on the digital signal received from the signal conversion unit 101. When the acquisition of the navigation message is completed, the position information output device 10c transfers the navigation message to the navigation message buffer 113.

また、位置情報出力装置１０ｃは、航法メッセージの取得が完了すると、位置情報を生成する。位置情報出力装置１０ｃは、位置情報の生成が完了すると、送信バッファ１１４に当該位置情報を転送する。位置情報出力装置１０ｃは、送信バッファ１１４への位置情報の転送が完了すると、先入れ先出しにより当該位置情報の送信を行う。 Further, the position information output device 10c generates position information when the acquisition of the navigation message is completed. When the position information output device 10c completes the generation of the position information, the position information output device 10c transfers the position information to the transmission buffer 114. When the transfer of the position information to the transmission buffer 114 is completed, the position information output device 10c transmits the position information by first-in first-out.

位置情報出力装置１０ｃは、航法メッセージバッファ１１３への航法メッセージの転送が完了すると、当該航法メッセージが航法メッセージバッファ１１３から消去されるまでの間、送信バッファ１１４の空き情報を適宜確認する。航法メッセージ分割転送部１２３は、送信バッファ１１４に記憶されたデータがない場合、当該期限までに送信手段１４が観測データ及び位置情報の送信を完了できるように、航法メッセージバッファ１１３に記憶された航法メッセージのうち、まだ送信バッファ１１４に転送していないデータを、例えば、予め決められたビット数に分割して、送信バッファ１１４に転送する。
例えば、位置情報生成部１０４がＧＰＳ信号に基づいて取得した航法メッセージ及び観測データに基づいて位置情報を生成する場合、上述のとおり、航法メッセージ取得部１０２は航法メッセージを６秒毎に取得する。位置情報出力装置１０ｃは、６秒毎に取得した航法メッセージを送信バッファ１１４の空き状況に応じて、分割して送信手段１４を介して送信させる。 When the transfer of the navigation message to the navigation message buffer 113 is completed, the position information output device 10c appropriately confirms the free information of the transmission buffer 114 until the navigation message is deleted from the navigation message buffer 113. If there is no data stored in the transmission buffer 114, the navigation message division transfer unit 123 stores the navigation in the navigation message buffer 113 so that the transmission means 14 can complete the transmission of the observation data and the position information by the deadline. Of the messages, the data that has not yet been transferred to the transmission buffer 114 is divided into, for example, a predetermined number of bits and transferred to the transmission buffer 114.
For example, when the position information generation unit 104 generates the position information based on the navigation message acquired based on the GPS signal and the observation data, the navigation message acquisition unit 102 acquires the navigation message every 6 seconds as described above. The position information output device 10c divides the navigation message acquired every 6 seconds according to the availability of the transmission buffer 114 and transmits the navigation message via the transmission means 14.

以上のように、位置情報出力装置１０ｃは、航法メッセージを取得する航法メッセージ取得部１０２と、観測データを取得する観測データ取得部１０３と、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージと、観測データ取得部１０３が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成する位置情報生成部１０４と、観測データ取得部１０３が取得した観測データ、及び位置情報生成部１０４が生成した位置情報を、送信手段１４を介して送信するための送信バッファ１１４と、航法メッセージ取得部１０２が取得した航法メッセージを一時的に記憶する航法メッセージバッファ１１３と、送信バッファ１１４の空き状況を示す情報と、予め定められた、観測データ取得部１０３が取得した観測データ、及び位置情報生成部１０４が生成した位置情報の送信を完了すべき期限を示す情報とに基づいて、航法メッセージバッファ１１３に記憶された航法メッセージを分割し、分割した航法メッセージの一部を送信バッファ１１４に転送して、当該分割した航法メッセージの一部を、送信手段１４を介して送信させる航法メッセージ分割転送部１２３とを備えた。
このように構成することで、位置情報出力装置１０ｃは、送信期限までに送信すべき情報である観測データ及び位置情報を送信期限までに送信しつつ、航法メッセージも送信することができる。 As described above, the position information output device 10c includes the navigation message acquisition unit 102 that acquires the navigation message, the observation data acquisition unit 103 that acquires the observation data, the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102, and the observation data. The position information generation unit 104 that generates position information based on the observation data acquired by the acquisition unit 103, the observation data acquired by the observation data acquisition unit 103, and the position information generated by the position information generation unit 104 are transmitted. A transmission buffer 114 for transmission via the means 14, a navigation message buffer 113 for temporarily storing the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit 102, and information indicating the availability of the transmission buffer 114 are predetermined. In addition, based on the observation data acquired by the observation data acquisition unit 103 and the information indicating the deadline for completing the transmission of the position information generated by the position information generation unit 104, the navigation message stored in the navigation message buffer 113 is stored. It is provided with a navigation message division transfer unit 123 that divides and transfers a part of the divided navigation message to the transmission buffer 114 and transmits a part of the divided navigation message via the transmission means 14.
With this configuration, the position information output device 10c can transmit the navigation message while transmitting the observation data and the position information which are the information to be transmitted by the transmission deadline by the transmission deadline.

実施の形態３．
図７を参照して、実施の形態３に係る位置情報出力装置１０ｄについて説明する。
図７は、実施の形態３に係る位置情報出力装置１０ｄが適用された位置情報出力システム１ｄの要部の構成の一例を示すブロック図である。
位置情報出力システム１ｄは、位置情報出力装置１０ｄ、ＧＮＳＳアンテナ１１、第１送信手段１２、第２送信手段１３、及び後段位置情報出力装置１９を備える。
位置情報出力装置１０ｄは、信号変換部１０１、第１位置情報出力部１５１、及び第２位置情報出力部１６１を備える。
第１位置情報出力部１５１は、第１航法メッセージ取得部１５２、第１観測データ取得部１５３、第１位置情報生成部１５４、及び第１送信バッファ１１１を備える。
第２位置情報出力部１６１は、第２航法メッセージ取得部１６２、第２観測データ取得部１６３、第２位置情報生成部１６４、及び第２送信バッファ１１２を備える。 Embodiment 3.
The position information output device 10d according to the third embodiment will be described with reference to FIG. 7.
FIG. 7 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the position information output system 1d to which the position information output device 10d according to the third embodiment is applied.
The position information output system 1d includes a position information output device 10d, a GNSS antenna 11, a first transmission means 12, a second transmission means 13, and a subsequent position information output device 19.
The position information output device 10d includes a signal conversion unit 101, a first position information output unit 151, and a second position information output unit 161.
The first position information output unit 151 includes a first navigation message acquisition unit 152, a first observation data acquisition unit 153, a first position information generation unit 154, and a first transmission buffer 111.
The second position information output unit 161 includes a second navigation message acquisition unit 162, a second observation data acquisition unit 163, a second position information generation unit 164, and a second transmission buffer 112.

位置情報出力システム１ｄにおける第１位置情報出力部１５１は、位置情報出力装置１０おける航法メッセージ取得部１０２、観測データ取得部１０３、位置情報生成部１０４、及び第１送信バッファ１１１の各部に相当する、第１航法メッセージ取得部１５２、第１観測データ取得部１５３、第１位置情報生成部１５４、及び第１送信バッファ１１１を有するものである。
位置情報出力システム１ｄにおける第２位置情報出力部１６１は、位置情報出力装置１０おける航法メッセージ取得部１０２、観測データ取得部１０３、位置情報生成部１０４、及び第２送信バッファ１１２の各部に相当する、第２航法メッセージ取得部１６２、第２観測データ取得部１６３、第２位置情報生成部１６４、及び第２送信バッファ１１２を有するものである。
その他の位置情報出力装置１０ｄの構成において、位置情報出力装置１０と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図７の構成については、説明を省略する。 The first position information output unit 151 in the position information output system 1d corresponds to each unit of the navigation message acquisition unit 102, the observation data acquisition unit 103, the position information generation unit 104, and the first transmission buffer 111 in the position information output device 10. , The first navigation message acquisition unit 152, the first observation data acquisition unit 153, the first position information generation unit 154, and the first transmission buffer 111.
The second position information output unit 161 in the position information output system 1d corresponds to each unit of the navigation message acquisition unit 102, the observation data acquisition unit 103, the position information generation unit 104, and the second transmission buffer 112 in the position information output device 10. , The second navigation message acquisition unit 162, the second observation data acquisition unit 163, the second position information generation unit 164, and the second transmission buffer 112.
In other configurations of the position information output device 10d, the same components as those of the position information output device 10 are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. That is, the description of the configuration of FIG. 7 having the same reference numerals as those shown in FIG. 1 will be omitted.

位置情報出力装置１０ｄにおける信号変換部１０１は、位置情報出力装置１０における信号変換部１０１に相当するものである。したがって、信号変換部１０１がＧＮＳＳアンテナ１１から受信したアナログ電気信号をデジタル信号に変換する方法は、実施の形態１で説明したため、説明を省略する。
ただし、位置情報出力装置１０ｄにおける信号変換部１０１は、変換したデジタル信号を第１航法メッセージ取得部１５２、第１観測データ取得部１５３、及び第２航法メッセージ取得部１６２に出力するものである。
なお、信号変換部１０１は、位置情報出力装置１０ｄに必須な構成ではなく、例えば、位置情報出力装置１０ｄ以外の外部装置（不図示）に備えられたものであっても良い。 The signal conversion unit 101 in the position information output device 10d corresponds to the signal conversion unit 101 in the position information output device 10. Therefore, the method of converting the analog electric signal received from the GNSS antenna 11 by the signal conversion unit 101 into a digital signal has been described in the first embodiment, and thus the description thereof will be omitted.
However, the signal conversion unit 101 in the position information output device 10d outputs the converted digital signal to the first navigation message acquisition unit 152, the first observation data acquisition unit 153, and the second navigation message acquisition unit 162.
The signal conversion unit 101 is not essential to the position information output device 10d, and may be provided in an external device (not shown) other than the position information output device 10d, for example.

第１航法メッセージ取得部１５２及び第２航法メッセージ取得部１６２は、上述のとおり、位置情報出力装置１０における航法メッセージ取得部１０２に相当するものである。したがって、第１航法メッセージ取得部１５２及び第２航法メッセージ取得部１６２が航法メッセージを取得する方法は、位置情報出力装置１０における航法メッセージ取得部１０２が航法メッセージを取得する方法と同様であるため、説明を省略する。
ただし、第１航法メッセージ取得部１５２は、取得した航法メッセージを第１送信バッファ１１１に転送するものであるが、第２航法メッセージ取得部１６２は、取得した航法メッセージを第１送信バッファ１１１に転送するものではなく、後述のとおり、第２送信バッファ１１２に転送するものである。 As described above, the first navigation message acquisition unit 152 and the second navigation message acquisition unit 162 correspond to the navigation message acquisition unit 102 in the position information output device 10. Therefore, the method by which the first navigation message acquisition unit 152 and the second navigation message acquisition unit 162 acquire the navigation message is the same as the method by which the navigation message acquisition unit 102 in the position information output device 10 acquires the navigation message. The explanation is omitted.
However, the first navigation message acquisition unit 152 transfers the acquired navigation message to the first transmission buffer 111, while the second navigation message acquisition unit 162 transfers the acquired navigation message to the first transmission buffer 111. As will be described later, the data is transferred to the second transmission buffer 112.

第１観測データ取得部１５３及び第２観測データ取得部１６３は、上述のとおり、位置情報出力装置１０における観測データ取得部１０３に相当するものである。したがって、第１観測データ取得部１５３及び第２観測データ取得部１６３が観測データを取得する方法は、位置情報出力装置１０における観測データ取得部１０３が観測データを取得する方法と同様であるため、説明を省略する。
ただし、第２観測データ取得部１６３は、取得した観測データを第２送信バッファ１１２に転送するものであるが、第１観測データは、取得した観測データを第２送信バッファ１１２に転送するものではない。 As described above, the first observation data acquisition unit 153 and the second observation data acquisition unit 163 correspond to the observation data acquisition unit 103 in the position information output device 10. Therefore, the method by which the first observation data acquisition unit 153 and the second observation data acquisition unit 163 acquire the observation data is the same as the method by which the observation data acquisition unit 103 in the position information output device 10 acquires the observation data. The explanation is omitted.
However, the second observation data acquisition unit 163 transfers the acquired observation data to the second transmission buffer 112, but the first observation data does not transfer the acquired observation data to the second transmission buffer 112. No.

第１位置情報生成部１５４及び第２位置情報生成部１６４は、上述のとおり、位置情報出力装置１０における位置情報生成部１０４に相当するものである。したがって、第１位置情報生成部１５４及び第２位置情報生成部１６４が位置情報を生成する方法は、位置情報出力装置１０における位置情報生成部１０４が位置情報を生成する方法と同様であるため、説明を省略する。
ただし、第１位置情報生成部１５４は、第１航法メッセージ取得部１５２が取得した航法メッセージと、第１観測データ取得部１５３が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成するものである。
また、第２位置情報生成部１６４は、第２航法メッセージ取得部１６２が取得した航法メッセージと、第２観測データ取得部１６３が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成するものである。
また、第２位置情報生成部１６４は、生成した位置情報を第２送信バッファ１１２に転送するものであるが、第１位置情報は、生成した位置情報を第２送信バッファ１１２に転送するものではない。 As described above, the first position information generation unit 154 and the second position information generation unit 164 correspond to the position information generation unit 104 in the position information output device 10. Therefore, the method in which the first position information generation unit 154 and the second position information generation unit 164 generate the position information is the same as the method in which the position information generation unit 104 in the position information output device 10 generates the position information. The explanation is omitted.
However, the first position information generation unit 154 generates position information based on the navigation message acquired by the first navigation message acquisition unit 152 and the observation data acquired by the first observation data acquisition unit 153. ..
Further, the second position information generation unit 164 generates position information based on the navigation message acquired by the second navigation message acquisition unit 162 and the observation data acquired by the second observation data acquisition unit 163. ..
Further, the second position information generation unit 164 transfers the generated position information to the second transmission buffer 112, but the first position information does not transfer the generated position information to the second transmission buffer 112. No.

位置情報出力装置１０ｄにおける第１送信バッファ１１１は、位置情報出力装置１０における第１送信バッファ１１１に相当するものである。したがって、第１送信手段１２が第１送信バッファ１１１に記憶されたデータを送信する方法は、実施の形態１で説明したため、説明を省略する。
ただし、位置情報出力装置１０ｄにおける第１送信バッファ１１１は、第１航法メッセージ取得部１５２が取得した航法メッセージを、第１送信手段１２を介して送信するために用いられるものである。
また、位置情報出力装置１０ｄにおける第２送信バッファ１１２は、第２観測データ取得部１６３が取得した観測データ、及び第２位置情報生成部１６４が生成した位置情報を、第２送信手段１３を介して送信するために用いられるものである。 The first transmission buffer 111 in the position information output device 10d corresponds to the first transmission buffer 111 in the position information output device 10. Therefore, the method of transmitting the data stored in the first transmission buffer 111 by the first transmission means 12 has been described in the first embodiment, and thus the description thereof will be omitted.
However, the first transmission buffer 111 in the position information output device 10d is used to transmit the navigation message acquired by the first navigation message acquisition unit 152 via the first transmission means 12.
Further, the second transmission buffer 112 in the position information output device 10d transmits the observation data acquired by the second observation data acquisition unit 163 and the position information generated by the second position information generation unit 164 via the second transmission means 13. It is used to transmit.

以上のように構成した位置情報出力装置１０ｄが後段位置情報出力装置１９に、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報を送信する際のタイミングチャートは、図２に示す位置情報出力装置１０が後段位置情報出力装置１９に、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報を送信する際のタイミングチャートと同様なものになる。
したがって、位置情報出力装置１０ｄが後段位置情報出力装置１９に、航法メッセージ、観測データ、及び位置情報を送信する際のタイミングについての説明は省略する。 As for the timing chart when the position information output device 10d configured as described above transmits the navigation message, the observation data, and the position information to the rear stage position information output device 19, the position information output device 10 shown in FIG. 2 is the rear stage position. It becomes the same as the timing chart when transmitting the navigation message, the observation data, and the position information to the information output device 19.
Therefore, the description of the timing when the position information output device 10d transmits the navigation message, the observation data, and the position information to the subsequent position information output device 19 will be omitted.

以上のように、航法メッセージを取得する第１航法メッセージ取得部１５２と、観測データを取得する第１観測データ取得部１５３と、第１航法メッセージ取得部１５２が取得した航法メッセージと、第１観測データ取得部１５３が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成する第１位置情報生成部１５４と、第１航法メッセージ取得部１５２が取得した航法メッセージを、第１送信手段１２を介して送信するための第１送信バッファ１１１と、を有する第１位置情報出力部１５１と、航法メッセージを取得する第２航法メッセージ取得部１６２と、観測データを取得する第２観測データ取得部１６３と、第２航法メッセージ取得部１６２が取得した航法メッセージと、第２観測データ取得部１６３が取得した観測データとに基づいて、位置情報を生成する第２位置情報生成部１６４と、第２観測データ取得部１６３が取得した観測データ、及び第２位置情報生成部１６４が生成した位置情報を、第２送信手段１３を介して送信するための第２送信バッファ１１２と、を有する第２位置情報出力部１６１と、を備えた。
このように構成することで、位置情報出力装置１０ｄは、送信すべき情報の全てを送信期限までに送信できる。 As described above, the first navigation message acquisition unit 152 that acquires the navigation message, the first observation data acquisition unit 153 that acquires the observation data, the navigation message acquired by the first navigation message acquisition unit 152, and the first observation. The navigation message acquired by the first position information generation unit 154 that generates position information and the first navigation message acquisition unit 152 based on the observation data acquired by the data acquisition unit 153 is transmitted via the first transmission means 12. A first position information output unit 151 having a first transmission buffer 111 for transmission, a second navigation message acquisition unit 162 for acquiring a navigation message, and a second observation data acquisition unit 163 for acquiring observation data. The second position information generation unit 164 that generates position information based on the navigation message acquired by the second navigation message acquisition unit 162 and the observation data acquired by the second observation data acquisition unit 163, and the second observation data acquisition. A second position information output unit having an observation data acquired by the unit 163 and a second transmission buffer 112 for transmitting the position information generated by the second position information generation unit 164 via the second transmission means 13. It was equipped with 161 and.
With this configuration, the position information output device 10d can transmit all the information to be transmitted by the transmission deadline.

これまで説明した実施の形態では、１種類のＧＮＳＳ衛星から取得した航法信号、特にＧＰＳ信号に基づいて取得した航法メッセージ及び観測データに基づいて位置情報を生成する位置情報出力装置１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄを一例として説明したが、この限りではない。例えば、位置情報出力装置１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄは、複数種類のＧＮＳＳ衛星から取得した航法信号に基づいて航法メッセージ、観測データ、及び位置情報を取得又は生成し、当該航法メッセージ、観測データ、及び位置情報を後段位置情報出力装置１９に送信するものでも良い。 In the embodiments described so far, the position information output devices 10, 10a, 10b that generate position information based on the navigation signal acquired from one type of GNSS satellite, particularly the navigation message acquired based on the GPS signal and the observation data. , 10c, 10d have been described as an example, but the present invention is not limited to this. For example, the position information output device 10, 10a, 10b, 10c, 10d acquires or generates a navigation message, observation data, and position information based on navigation signals acquired from a plurality of types of GNSS satellites, and acquires or generates the navigation message, observation data, and observation. The data and the position information may be transmitted to the subsequent position information output device 19.

位置情報出力装置１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄが複数種類のＧＮＳＳ衛星から取得した航法信号に基づいて位置情報を生成する場合、各種類の航法信号に対応する航法メッセージを取得するため、航法メッセージを取得する頻度が高くなる。すなわち、当該場合、ＧＮＳＳ衛星の最新の位置を示す情報、及び、当該ＧＮＳＳ衛星における最新の時刻を示す情報を補正する頻度が高くなるため、位置情報出力装置１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄは、測位精度を向上させることができる。また、当該場合、位置情報出力装置１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄが取得した航法メッセージを後段位置情報出力装置１９に送信する頻度も高くなるため、位置情報出力装置１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄのような構成は、より効果的なものとなる。 When the position information output devices 10, 10a, 10b, 10c, and 10d generate position information based on navigation signals acquired from a plurality of types of GNSS satellites, navigation is performed in order to acquire a navigation message corresponding to each type of navigation signal. Get messages more often. That is, in this case, the information indicating the latest position of the GNSS satellite and the information indicating the latest time of the GNSS satellite are frequently corrected, so that the position information output devices 10, 10a, 10b, 10c, and 10d are used. , Positioning accuracy can be improved. Further, in this case, since the frequency of transmitting the navigation message acquired by the position information output devices 10, 10a, 10b, 10c, 10d to the subsequent position information output device 19 becomes high, the position information output devices 10, 10a, 10b, 10c Configurations such as, 10d are more effective.

なお、この発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略ができる。 In the present invention, within the scope of the invention, any combination of the embodiments can be freely combined, any component of the embodiment can be modified, or any component can be omitted in each embodiment.

１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ 位置情報出力システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ 位置情報出力装置、１１ ＧＮＳＳアンテナ、１２ 第１送信手段、１３ 第２送信手段、１４ 送信手段、１９ 後段位置情報出力装置、１０１ 信号変換部、１０２ 航法メッセージ取得部、１０３ 観測データ取得部、１０４ 位置情報生成部、１１１ 第１送信バッファ、１１２ 第２送信バッファ、１１３ 航法メッセージバッファ、１１４ 送信バッファ、１２１ 補強データ取得部、１２２ 状況情報生成部、１２３ 航法メッセージ分割転送部、１５１ 第１位置情報出力部、１５２ 第１航法メッセージ取得部、１５３ 第１観測データ取得部、１５４ 第１位置情報生成部、１６１ 第２位置情報出力部、１６２ 第２航法メッセージ取得部、１６３ 第２観測データ取得部、１６４ 第２位置情報生成部。 1,1a, 1b, 1c, 1d position information output system, 10,10a, 10b, 10c, 10d position information output device, 11 GNSS antenna, 12 first transmission means, 13 second transmission means, 14 transmission means, 19 latter stage Position information output device, 101 signal conversion unit, 102 navigation message acquisition unit, 103 observation data acquisition unit, 104 position information generation unit, 111 first transmission buffer, 112 second transmission buffer, 113 navigation message buffer, 114 transmission buffer, 121 Reinforcement data acquisition unit, 122 status information generation unit, 123 navigation message division transfer unit, 151 first position information output unit, 152 first navigation message acquisition unit, 153 first observation data acquisition unit, 154 first position information generation unit, 161 2nd position information output unit, 162 2nd navigation message acquisition unit, 163 2nd observation data acquisition unit, 164 2nd position information generation unit.

Claims (5)

航法メッセージを取得する航法メッセージ取得部と、
観測データを取得する観測データ取得部と、
前記航法メッセージ取得部が取得した前記航法メッセージと、前記観測データ取得部が取得した前記観測データとに基づいて、位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記航法メッセージ取得部が取得した前記航法メッセージを、第１送信手段を介して送信するための第１送信バッファと、
前記観測データ取得部が取得した前記観測データ、及び前記位置情報生成部が生成した前記位置情報を、第２送信手段を介して送信するための第２送信バッファと、
を備えること
を特徴とする位置情報出力装置。 The navigation message acquisition unit that acquires navigation messages, and
The observation data acquisition unit that acquires observation data, and
A position information generation unit that generates position information based on the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit and the observation data acquired by the observation data acquisition unit.
A first transmission buffer for transmitting the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit via the first transmission means, and
A second transmission buffer for transmitting the observation data acquired by the observation data acquisition unit and the position information generated by the position information generation unit via the second transmission means.
A position information output device characterized by being equipped with. 高精度測位用の補強データを取得する補強データ取得部を備え、
前記第１送信バッファは、前記航法メッセージ取得部が取得した前記航法メッセージ、及び前記補強データ取得部が取得した高精度測位用の前記補強データを、前記第１送信手段を介して送信するために用いられること
を特徴とする請求項１記載の位置情報出力装置。 Equipped with a reinforcement data acquisition unit that acquires reinforcement data for high-precision positioning
The first transmission buffer is used to transmit the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit and the augmentation data for high-precision positioning acquired by the augmentation data acquisition unit via the first transmission means. The position information output device according to claim 1, wherein the position information output device is used. 前記位置情報生成部における前記位置情報の生成状況を示す状況情報を生成する状況情報生成部を備え、
前記第１送信バッファは、前記航法メッセージ取得部が取得した前記航法メッセージ、及び前記状況情報生成部が生成した前記状況情報を、前記第１送信手段を介して送信するために用いられること
を特徴とする請求項１記載の位置情報出力装置。 A situation information generation unit for generating status information indicating the generation status of the position information in the position information generation unit is provided.
The first transmission buffer is characterized in that the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit and the status information generated by the status information generation unit are transmitted via the first transmission means. The position information output device according to claim 1. 航法メッセージを取得する航法メッセージ取得部と、
観測データを取得する観測データ取得部と、
前記航法メッセージ取得部が取得した前記航法メッセージと、前記観測データ取得部が取得した前記観測データとに基づいて、位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記観測データ取得部が取得した前記観測データ、及び前記位置情報生成部が生成した前記位置情報を、送信手段を介して送信するための送信バッファと、
前記航法メッセージ取得部が取得した前記航法メッセージを一時的に記憶する航法メッセージバッファと、
前記送信バッファの空き状況を示す情報と、前記観測データ取得部が取得した前記観測データ、及び前記位置情報生成部が生成した前記位置情報の送信を完了すべき、予め定められた期限を示す情報とに基づいて、前記航法メッセージバッファに記憶された前記航法メッセージを分割し、前記分割した前記航法メッセージの一部を前記送信バッファに転送して、当該分割した前記航法メッセージの一部を、前記送信手段を介して送信させる航法メッセージ分割転送部と
を備えること
を特徴とする位置情報出力装置。 The navigation message acquisition unit that acquires navigation messages, and
The observation data acquisition unit that acquires observation data, and
A position information generation unit that generates position information based on the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit and the observation data acquired by the observation data acquisition unit.
A transmission buffer for transmitting the observation data acquired by the observation data acquisition unit and the position information generated by the position information generation unit via the transmission means.
A navigation message buffer that temporarily stores the navigation message acquired by the navigation message acquisition unit, and a navigation message buffer.
Information indicating the availability of the transmission buffer, the observation data acquired by the observation data acquisition unit, and information indicating a predetermined deadline for completing the transmission of the position information generated by the position information generation unit. Based on the above, the navigation message stored in the navigation message buffer is divided, a part of the divided navigation message is transferred to the transmission buffer, and a part of the divided navigation message is transferred to the transmission buffer. A position information output device including a navigation message division transfer unit for transmission via a transmission means. 航法メッセージを取得する第１航法メッセージ取得部と、
観測データを取得する第１観測データ取得部と、
前記第１航法メッセージ取得部が取得した前記航法メッセージと、前記第１観測データ取得部が取得した前記観測データとに基づいて、位置情報を生成する第１位置情報生成部と、
前記第１航法メッセージ取得部が取得した前記航法メッセージを、第１送信手段を介して送信するための第１送信バッファと、
を有する第１位置情報出力部と、
航法メッセージを取得する第２航法メッセージ取得部と、
観測データを取得する第２観測データ取得部と、
前記第２航法メッセージ取得部が取得した前記航法メッセージと、前記第２観測データ取得部が取得した前記観測データとに基づいて、位置情報を生成する第２位置情報生成部と、
前記第２観測データ取得部が取得した前記観測データ、及び前記第２位置情報生成部が生成した前記位置情報を、第２送信手段を介して送信するための第２送信バッファと、
を有する第２位置情報出力部と、
を備えること
を特徴とする位置情報出力装置。 The first navigation message acquisition unit that acquires navigation messages, and
The first observation data acquisition unit that acquires observation data, and
A first position information generation unit that generates position information based on the navigation message acquired by the first navigation message acquisition unit and the observation data acquired by the first observation data acquisition unit.
A first transmission buffer for transmitting the navigation message acquired by the first navigation message acquisition unit via the first transmission means, and
The first position information output unit having
The second navigation message acquisition unit that acquires navigation messages, and
The second observation data acquisition unit that acquires observation data,
A second position information generation unit that generates position information based on the navigation message acquired by the second navigation message acquisition unit and the observation data acquired by the second observation data acquisition unit.
A second transmission buffer for transmitting the observation data acquired by the second observation data acquisition unit and the position information generated by the second position information generation unit via the second transmission means.
Second position information output unit with
A position information output device characterized by being equipped with.
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