JP6954942B2 - 制御システム - Google Patents

Description

本発明は、ユーザ端末からクラウドサーバを介してアクチュエータを制御する制御システムに関するものである。

従来より、ＩｏＴ（Internet of Things）用のアクチュエータが開発されているが、社会実装に繋がるケースが少ない。その一つの要因として、ネットワークを介してアクチュエータを制御するための制御システム構築の技術面と費用の課題があった。
例えば安価なボードコンピュータであるRaspberry Pi（登録商標）やArduino（登録商標）などを使ったＩｏＴ、遠隔監視や制御の事例はあるが（特許文献１）、以下の問題点があった。

（I）コンピュータのプログラムを作成する必要がある。
（II）アクチュエータや通信方式を変更する際にもハードウエアとプログラムを修正する必要がある。
（III）ボードコンピュータに搭載されている、使用されていない不要な機能がある。
（IV）用途ならびにデータがアプリケーション毎に異なるため、システムの流用がし難い。

また、市販の調節計を用いてアクチュエータを制御することも考えられるが、調節計を利用してＩｏＴ用のシステムを構築しようとすると、アクチュエータを調節計に接続し、調節計をネットワークに接続して、ネットワーク経由で調節計を監視・制御する必要があり、手間と費用がかかる。このような制御システムを構築するためには、例えばアクチュエータや通信機器など各機器の専門知識が必要なため、システムを簡単に構築することは難しく、また構成機器の部分的な変更も難しいという課題があった。さらには、システムの構成機器の中にバッテリ駆動の機器がある場合、バッテリの選定作業やバッテリの交換時期の確認作業が必要になるという課題があった。

特開２００４−２９５９０３号公報

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、簡単かつ低コストで汎用性の高く機能更新が簡単で、システムの設定・変更を簡単に行うことができる制御システムを提供することを目的とする。

本発明の制御システム（第１〜第７の実施例）は、アクチュエータと複数の電子回路モジュールとを組み合わせた駆動装置と、前記複数の電子回路モジュールに含まれるネットワークモジュールとネットワークを介して接続されるクラウドサーバと、このクラウドサーバと前記ネットワークを介して接続されるユーザ端末とを備え、前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールとは、それぞれ筐体に付設されたシンボルおよび第１の近距離無線通信部のうち少なくとも一方を備え、前記ネットワークモジュールは、前記アクチュエータを動かすための制御データを前記クラウドサーバから受信するように構成された第１の通信部を備え、前記ユーザ端末は、制御システムの初期設定時に、前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールのそれぞれのシンボルの読み取りにより前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールのそれぞれの情報を取得するように構成された情報取得部、および前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールのそれぞれの第１の近距離無線通信部との通信により前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールのそれぞれの情報を取得するように構成された第２の近距離無線通信部のうち少なくとも一方と、ユーザの操作に従って前記制御データを生成するように構成された制御データ生成部と、前記情報取得部若しくは前記第２の近距離無線通信部によって取得された情報を示すデジタルデータ、または前記制御データを前記クラウドサーバに送信するように構成された第２の通信部とを備え、前記クラウドサーバは、前記ユーザ端末から送信されたデジタルデータを受信するように構成された第３の通信部と、前記ユーザ端末から受信した前記制御データを前記ネットワークモジュールに送信するように構成された第４の通信部と、制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に基づいて通信に関する設定を前記第４の通信部に対して行うように構成された通信機能設定部とを備えることを特徴とするものである。

また、本発明の制御システムの１構成例（第１、第３〜第５の実施例）において、前記複数の電子回路モジュールに含まれるＤＡ（Digital-to-Analog）モジュール、ＤＰ（Digital-to-Pulse）モジュールまたは復号モジュールは、前記制御データを暗号化した暗号化デジタルデータを暗号化キーを用いて復号するように構成された復号部を備え、前記ネットワークモジュールの第１の通信部は、前記暗号化デジタルデータを前記クラウドサーバから受信し、前記クラウドサーバは、前記ユーザ端末から受信した前記制御データを暗号化するように構成された暗号化部と、制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に含まれる前記暗号化キーを前記暗号化部に対して設定するように構成された暗号化機能設定部とをさらに備え、前記クラウドサーバの第４の通信部は、前記暗号化部によって暗号化された暗号化デジタルデータを前記ネットワークモジュールに送信することを特徴とするものである。
また、本発明の制御システムの１構成例（第１、第３〜第５の実施例）において、前記クラウドサーバは、補正パラメータに基づいて前記制御データを補正するように構成されたデータ補正部と、制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に含まれる前記補正パラメータを前記データ補正部に対して設定するように構成された制御機能設定部とをさらに備え、前記クラウドサーバの第４の通信部は、前記データ補正部によって補正された制御データを前記ネットワークモジュールに送信することを特徴とするものである。

また、本発明の制御システムの１構成例（第２の実施例）において、前記複数の電子回路モジュールに含まれるＤＡモジュール、ＤＰモジュールまたは復号モジュールは、前記制御データを暗号化した暗号化デジタルデータを第１の暗号化キーを用いて復号し、さらに第２の暗号化キーを用いて復号するように構成された復号部を備え、前記ネットワークモジュールの第１の通信部は、前記暗号化デジタルデータを前記クラウドサーバから受信し、前記ユーザ端末は、前記制御データを暗号化するように構成された第１の暗号化部と、制御システムの初期設定時に、前記情報取得部または前記第２の近距離無線通信部によって取得された情報に含まれる前記第２の暗号化キーを前記第１の暗号化部に対して設定するように構成された第１の暗号化機能設定部とをさらに備え、前記ユーザ端末の第２の通信部は、前記第１の暗号化部によって暗号化された暗号化デジタルデータを前記クラウドサーバに送信し、前記クラウドサーバは、前記ユーザ端末から受信した暗号化デジタルデータをさらに暗号化するように構成された第２の暗号化部と、制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に含まれる前記第１の暗号化キーを前記第２の暗号化部に対して設定するように構成された第２の暗号化機能設定部とをさらに備え、前記クラウドサーバの第４の通信部は、前記第２の暗号化部によって暗号化された暗号化デジタルデータを前記ネットワークモジュールに送信することを特徴とするものである。

また、本発明の制御システムの１構成例（第２の実施例）において、前記ユーザ端末は、補正パラメータに基づいて前記制御データを補正するように構成されたデータ補正部と、制御システムの初期設定時に、前記情報取得部または前記第２の近距離無線通信部によって取得された情報に含まれる前記補正パラメータを前記データ補正部に対して設定するように構成された制御機能設定部とをさらに備え、前記ユーザ端末の第１の暗号化部は、前記データ補正部によって補正された制御データを暗号化することを特徴とするものである。
また、本発明の制御システムの１構成例（第１〜第６の実施例）において、前記クラウドサーバは、前記駆動装置のバッテリの交換時期を推定するように構成されたバッテリ寿命推定部と、制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に基づいて、前記アクチュエータおよび各モジュールの定格消費電力の情報と前記バッテリの容量の情報とを前記バッテリ寿命推定部に対して設定するように構成された電力管理機能設定部とをさらに備え、前記クラウドサーバの第３の通信部は、前記バッテリの交換時期を示すデジタルデータを前記ユーザ端末に送信し、前記ユーザ端末は、前記クラウドサーバから受信したデジタルデータが示すバッテリの交換時期の情報を表示するように構成された表示部をさらに備えることを特徴とするものである。

また、本発明の制御システムの１構成例（第１〜第６の実施例）において、前記クラウドサーバは、前記アクチュエータの点検時期、交換時期を推定するように構成されたアクチュエータ点検／交換時期推定部と、制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に基づいて、前記アクチュエータの点検間隔、利用可能期間の情報を前記アクチュエータ点検／交換時期推定部に対して設定するように構成されたアクチュエータ管理機能設定部とをさらに備え、前記クラウドサーバの第３の通信部は、前記アクチュエータの点検時期、交換時期を示すデジタルデータを前記ユーザ端末に送信し、前記ユーザ端末は、前記クラウドサーバから受信したデジタルデータが示すアクチュエータの点検時期、交換時期の情報を表示するように構成された表示部をさらに備えることを特徴とするものである。
また、本発明の制御システムの１構成例（第１〜第６の実施例）において、前記クラウドサーバは、前記アクチュエータとモジュールの組み合わせが正しいかどうかを確認するように構成された組み合わせ確認部と、制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に基づいて組み合わせ確認機能に関する設定を前記組み合わせ確認部に対して行うように構成された組み合わせ確認機能設定部とをさらに備え、前記クラウドサーバの第３の通信部は、前記組み合わせの確認結果を示すデジタルデータを前記ユーザ端末に送信し、前記ユーザ端末は、前記クラウドサーバから受信したデジタルデータが示す組み合わせの確認結果の情報を表示するように構成された表示部をさらに備えることを特徴とするものである。

また、本発明の制御システムの１構成例（第１、第４の実施例）において、前記駆動装置は、前記アクチュエータと、外部の電源から受電した電力を他のモジュールに供給し、前記クラウドサーバからデジタルデータを受信するように構成された前記ネットワークモジュールと、このネットワークモジュールによって受信されたデジタルデータをアナログ信号に変換して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＡモジュールとから構成され、前記ネットワークモジュールは、前記電源と着脱自在に嵌合する第１の通信・受給電コネクタと、前記ＤＡモジュールと着脱自在に嵌合する第２の通信・受給電コネクタと、前記第１の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第２の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第１の電源線と、前記クラウドサーバから前記デジタルデータを受信するように構成された前記第１の通信部とを備え、前記ＤＡモジュールは、前記ネットワークモジュールの第２の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第３の通信・受給電コネクタと、前記アクチュエータと接続される第４の通信・受給電コネクタと、前記第３の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第４の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第２の電源線と、前記第３の通信・受給電コネクタを介して前記ネットワークモジュールから受信したデジタルデータをアナログ信号に変換して、このアナログ信号を前記第４の通信・受給電コネクタを介して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＡ変換部とを備えることを特徴とするものである。

また、本発明の制御システムの１構成例（第３、第５の実施例）において、前記駆動装置は、前記アクチュエータと、外部の電源から受電した電力を他のモジュールに供給し、前記クラウドサーバからデジタルデータを受信するように構成された前記ネットワークモジュールと、このネットワークモジュールによって受信されたデジタルデータをパルス信号に変換して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＰモジュールとから構成され、前記ネットワークモジュールは、前記電源と着脱自在に嵌合する第１の通信・受給電コネクタと、前記ＤＰモジュールと着脱自在に嵌合する第２の通信・受給電コネクタと、前記第１の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第２の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第１の電源線と、前記クラウドサーバから前記デジタルデータを受信するように構成された前記第１の通信部とを備え、前記ＤＰモジュールは、前記ネットワークモジュールの第２の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第３の通信・受給電コネクタと、前記アクチュエータと接続される第４の通信・受給電コネクタと、前記第３の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第４の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第２の電源線と、前記第３の通信・受給電コネクタを介して前記ネットワークモジュールから受信したデジタルデータをパルス信号に変換して、このパルス信号を前記第４の通信・受給電コネクタを介して前記アクチュエータに出力するように構成された変調器とを備えることを特徴とするものである。

また、本発明の制御システムの１構成例（第４の実施例）において、前記駆動装置は、前記アクチュエータと、外部の電源から受電した電力を他のモジュールに供給し、前記クラウドサーバから暗号化デジタルデータを受信するように構成された前記ネットワークモジュールと、このネットワークモジュールによって受信された暗号化デジタルデータを復号するように構成された復号モジュールと、この復号モジュールによって復号されたデジタルデータをアナログ信号に変換して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＡモジュールとから構成され、前記ネットワークモジュールは、前記電源と着脱自在に嵌合する第１の通信・受給電コネクタと、前記復号モジュールと着脱自在に嵌合する第２の通信・受給電コネクタと、前記第１の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第２の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第１の電源線と、前記クラウドサーバから前記暗号化デジタルデータを受信するように構成された前記第１の通信部とを備え、前記復号モジュールは、前記ネットワークモジュールの第２の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第３の通信・受給電コネクタと、前記ＤＡモジュールの通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第４の通信・受給電コネクタと、前記第３の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第４の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第２の電源線と、前記第３の通信・受給電コネクタを介して前記ネットワークモジュールから受信した暗号化デジタルデータを復号するように構成された復号部とを備え、前記ＤＡモジュールは、前記復号モジュールの第４の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第５の通信・受給電コネクタと、前記アクチュエータと接続される第６の通信・受給電コネクタと、前記第５の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第６の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第３の電源線と、前記第５の通信・受給電コネクタを介して前記復号モジュールから受信したデジタルデータをアナログ信号に変換して、このアナログ信号を前記第６の通信・受給電コネクタを介して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＡ変換部とを備えることを特徴とするものである。

また、本発明の制御システムの１構成例（第５の実施例）において、前記駆動装置は、前記アクチュエータと、外部の電源から受電した電力を他のモジュールに供給し、前記クラウドサーバから暗号化デジタルデータを受信するように構成された前記ネットワークモジュールと、このネットワークモジュールによって受信された暗号化デジタルデータを復号するように構成された復号モジュールと、この復号モジュールによって復号されたデジタルデータをパルス信号に変換して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＰモジュールとから構成され、前記ネットワークモジュールは、前記電源と着脱自在に嵌合する第１の通信・受給電コネクタと、前記復号モジュールと着脱自在に嵌合する第２の通信・受給電コネクタと、前記第１の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第２の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第１の電源線と、前記クラウドサーバから前記暗号化デジタルデータを受信するように構成された前記第１の通信部とを備え、前記復号モジュールは、前記ネットワークモジュールの第２の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第３の通信・受給電コネクタと、前記ＤＰモジュールの通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第４の通信・受給電コネクタと、前記第３の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第４の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第２の電源線と、前記第３の通信・受給電コネクタを介して前記ネットワークモジュールから受信した暗号化デジタルデータを復号するように構成された復号部とを備え、前記ＤＰモジュールは、前記復号モジュールの第４の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第５の通信・受給電コネクタと、前記アクチュエータと接続される第６の通信・受給電コネクタと、前記第５の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第６の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第３の電源線と、前記第５の通信・受給電コネクタを介して前記復号モジュールから受信したデジタルデータをパルス信号に変換して、このパルス信号を前記第６の通信・受給電コネクタを介して前記アクチュエータに出力するように構成された変調器とを備えることを特徴とするものである。

本発明によれば、アクチュエータと複数の電子回路モジュールとを組み合わせた駆動装置の構成とすることにより、ユーザ端末から送信された制御データを、アクチュエータに出力するアナログ信号に自動的に変換することができ、多様なアクチュエータに対応することができ、汎用性の高い制御システムを簡単かつ低コストで実現することができ、社会実装に繋げることができる。また、本発明では、デジタルデータを別の無線通信規格または有線通信規格で送信したい場合に、その無線通信規格または有線通信規格に対応したネットワークモジュールに交換することで、無線通信規格または有線通信規格を簡単に切り替えることができる。また、本発明では、制御システムの初期設定時に、アクチュエータと複数の電子回路モジュールのそれぞれのシンボルの読み取り、またはアクチュエータと複数の電子回路モジュールのそれぞれの第１の近距離無線通信部との通信により、アクチュエータと複数の電子回路モジュールのそれぞれの情報を取得するだけで、この情報がユーザ端末からクラウドサーバに転送され、制御システムの初期設定が自動的に行われるので、制御システムを短時間で稼働状態とすることができ、制御システムによるアクチュエータの制御を直ちに開始することができる。また、本発明では、駆動装置の構成を変更する場合、変更したアクチュエータやモジュールのシンボルの読み取り、または変更したアクチュエータやモジュールの第１の近距離無線通信部との通信により、変更したアクチュエータやモジュールの情報を取得することができ、制御システムの設定を簡単に変更することができる。また、本発明では、ユーザ端末のユーザに駆動装置のバッテリの交換時期の情報を提供することができるので、ユーザは、駆動装置の電源としてバッテリを使用する場合に、最適なバッテリを選定したり、バッテリの交換時期が迫っているときにバッテリを交換したりすることが可能となる。

図１は、本発明の第１の実施例に係る制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の第１の実施例に係る駆動装置の構成を示す図である。 図３は、本発明の第１の実施例に係るネットワークモジュールの構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の第１の実施例に係るＤＡモジュールの構成を示すブロック図である。 図５は、本発明の第１の実施例に係るクラウドサーバの構成を示すブロック図である。 図６は、本発明の第１の実施例に係るユーザ端末の構成を示すブロック図である。 図７は、本発明の第１の実施例における制御システムの初期設定時のユーザ端末の動作を説明するフローチャートである。 図８は、本発明の第１の実施例における制御システムの初期設定時のクラウドサーバの動作を説明するフローチャートである。 図９は、本発明の第１の実施例における制御システムの初期設定の方法を説明する図である。 図１０は、本発明の第１の実施例に係るユーザ端末の動作を説明するフローチャートである。 図１１は、本発明の第１の実施例に係るクラウドサーバのユーザ端末との通信処理を説明するフローチャートである。 図１２は、本発明の第１の実施例に係るクラウドサーバのネットワークモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図１３は、本発明の第１の実施例に係るネットワークモジュールのクラウドサーバとの通信処理を説明するフローチャートである。 図１４は、本発明の第１の実施例に係るネットワークモジュールのＤＡモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図１５は、本発明の第１の実施例に係るＤＡモジュールのネットワークモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図１６は、本発明の第１の実施例に係るＤＡモジュールのアクチュエータへの出力処理を説明するフローチャートである。 図１７は、本発明の第１の実施例に係るアクチュエータの構成の１例を示すブロック図である。 図１８は、本発明の第１の実施例における制御システムの初期設定時のユーザ端末の第２の近距離無線通信部を用いた動作を説明するフローチャートである。 図１９は、本発明の第１の実施例における制御システムの初期設定時のネットワークモジュールの動作を説明するフローチャートである。 図２０は、本発明の第２の実施例における制御システムの初期設定時のユーザ端末の動作を説明するフローチャートである。 図２１は、本発明の第２の実施例における制御システムの初期設定時のクラウドサーバの動作を説明するフローチャートである。 図２２は、本発明の第２の実施例に係るユーザ端末のクラウドサーバとの通信処理を説明するフローチャートである。 図２３は、本発明の第２の実施例に係るクラウドサーバのユーザ端末との通信処理を説明するフローチャートである。 図２４は、本発明の第２の実施例に係るクラウドサーバのネットワークモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図２５は、本発明の第２の実施例に係るＤＡモジュールのネットワークモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図２６は、本発明の第３の実施例に係る駆動装置の構成を示す図である。 図２７は、本発明の第３の実施例に係るＤＰモジュールの構成を示すブロック図である。 図２８は、本発明の第３の実施例に係るＤＰモジュールのネットワークモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図２９は、本発明の第３の実施例に係るＤＰモジュールのアクチュエータへの出力処理を説明するフローチャートである。 図３０は、本発明の第３の実施例に係るアクチュエータの構成の１例を示すブロック図である。 図３１は、本発明の第４の実施例に係る駆動装置の構成を示す図である。 図３２は、本発明の第４の実施例に係る復号モジュールの構成を示すブロック図である。 図３３は、本発明の第４の実施例に係る復号モジュールのＮＷモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図３４は、本発明の第４の実施例に係る復号モジュールのＤＡモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図３５は、本発明の第４の実施例に係るＤＡモジュールの構成を示すブロック図である。 図３６は、本発明の第４の実施例に係るＤＡモジュールの復号モジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図３７は、本発明の第５の実施例に係る駆動装置の構成を示す図である。 図３８は、本発明の第５の実施例に係るＤＰモジュールの構成を示すブロック図である。 図３９は、本発明の第５の実施例に係るＤＰモジュールの復号モジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図４０は、本発明の第６の実施例に係る電子回路モジュールであるストレージモジュールを示す図である。 図４１は、本発明の第６の実施例に係るストレージモジュールの構成を示すブロック図である。 図４２は、通信・受給電メスコネクタ側に接続される他のモジュールと本発明の第６の実施例に係るストレージモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図４３は、通信・受給電オスコネクタ側に接続される他のモジュールと本発明の第６の実施例に係るストレージモジュールとの通信処理を説明するフローチャートである。 図４４は、本発明の第７の実施例に係るユーザ端末の構成を示すブロック図である。 図４５は、本発明の第７の実施例における制御システムの初期設定時のユーザ端末の動作を説明するフローチャートである。 図４６は、本発明の第７の実施例における制御システムの初期設定時のユーザ端末の近距離無線通信部を用いた動作を説明するフローチャートである。 図４７は、本発明の第７の実施例における制御システムの初期設定時のクラウドサーバの動作を説明するフローチャートである。

［第１の実施例］
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施例に係る制御システムの構成を示すブロック図である。本実施例の制御システムは、アクチュエータと複数の電子回路モジュールとを組み合わせた駆動装置１００と、クラウドサーバ１０１と、駆動装置１００のアクチュエータ４を動かすための制御データをクラウドサーバ１０１を介して駆動装置１００に送信するスマートフォンなどのユーザ端末１０２と、駆動装置１００とクラウドサーバ１０１との間、およびクラウドサーバ１０１とユーザ端末１０２との間を接続するネットワーク１０３とから構成される。

ユーザ端末１０２は、駆動装置１００のアクチュエータ４を動かすためのデジタルデータである制御データを生成し、生成した制御データをネットワーク１０３を介してクラウドサーバ１０１に送信する。
クラウドサーバ１０１は、制御データをネットワーク１０３を介して駆動装置１００に送信することにより、駆動装置１００のアクチュエータ４を動作させることができる。また、クラウドサーバ１０１は、通信パラメータ設定データまたはＤＡ変換パラメータ設定データを送信することにより、駆動装置１００のＮＷモジュール１やＤＡモジュール２のパラメータを設定することも可能である。

以上のような制御システムを構築するためには、駆動装置１００の各構成機器の情報をクラウドサーバ１０１に送信し、駆動装置１００とクラウドサーバ１０１との間でデータの送受信ができるようにクラウドサーバ１０１を設定する必要がある。
このようなシステム構築の方法を説明する前に、本実施例の駆動装置１００とクラウドサーバ１０１とユーザ端末１０２の構成について説明する。

図２（Ａ）〜図２（Ｃ）は本発明の第１の実施例に係る駆動装置１００の構成を示す図である。図２（Ａ）は駆動装置１００を構成する電子回路モジュールであるネットワークモジュール（以下、ＮＷモジュール）１とＤＡモジュール２の個々の外観を示し、図２（Ｂ）はＮＷモジュール１とＤＡモジュール２とを接続した状態を示し、図２（Ｃ）はさらにＮＷモジュール１に電源３を接続し、ＤＡモジュール２にアクチュエータ４を接続した状態を示している。

ＮＷモジュール１は、電源３の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する、電源３からの受電用の通信・受給電オスコネクタ１０と、ＤＡモジュール２の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する、ＤＡモジュール２とのデータ通信および給電用の通信・受給電メスコネクタ１１と、無線通信用のアンテナ１２と、有線通信用の通信コネクタ１８と、ＮＷモジュール１の筐体に付設された２次元シンボルであるＱＲコード（登録商標）３２とを備えている。ＮＷモジュール１は、アンテナ１２または通信コネクタ１８を介して受信したデータを蓄積する機能と、通信・受給電オスコネクタ１０（または通信・受給電メスコネクタ１１）から受電する機能と、受電した電力を通信・受給電メスコネクタ１１（または通信・受給電オスコネクタ１０）を介して外部へ給電する機能とを有している。

ＤＡモジュール２は、ＮＷモジュール１の通信・受給電メスコネクタ１１と着脱自在に嵌合する、ＮＷモジュール１とのデータ通信および受電用の通信・受給電オスコネクタ２０と、アクチュエータ４の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する、アクチュエータ４への信号出力および給電用の通信・受給電メスコネクタ２１と、ＤＡモジュール２の筐体に付設されたＱＲコード２８とを備えている。ＤＡモジュール２は、通信・受給電オスコネクタ２０に接続されたモジュール（ＮＷモジュール１）から暗号化デジタルデータを読み出して復号し、復号後のデジタルデータをＤＡ変換して、ＤＡ変換後のアナログ信号を出力する機能と、通信・受給電オスコネクタ２０（または通信・受給電メスコネクタ２１）から受電する機能と、受電した電力を通信・受給電メスコネクタ２１（または通信・受給電オスコネクタ２０）を介して外部へ給電する機能とを有している。

このように、ＮＷモジュール１とＤＡモジュール２とは、それぞれ同一規格のオスとメスのコネクタを備えており、ＤＡモジュール２の通信・受給電オスコネクタ２０をＮＷモジュール１の通信・受給電メスコネクタ１１に挿入することで、図２（Ｂ）に示すようにＮＷモジュール１とＤＡモジュール２とを接続することが可能である。

さらに、図２（Ｃ）に示すように、ＮＷモジュール１の通信・受給電オスコネクタ１０を電源３の通信・受給電メスコネクタ３０に挿入することで、ＮＷモジュール１と電源３とを接続することが可能であり、アクチュエータ４の通信・受給電オスコネクタ４０をＤＡモジュール２の通信・受給電メスコネクタ２１に挿入することで、ＤＡモジュール２とアクチュエータ４とを接続することが可能である。電源３の筐体には、ＱＲコード３１が付設されている。アクチュエータ４の筐体には、ＱＲコード４３が付設されている。

ＮＷモジュール１は、電源３から電力供給を受けて動作すると共に、電源３から受電した電力を通信・受給電メスコネクタ１１を介してＤＡモジュール２に供給する。電源３としては、通信・受給電メスコネクタ３０を備え、ＮＷモジュール１とＤＡモジュール２（あるいはＮＷモジュール１とＤＡモジュール２とアクチュエータ４）の動作に必要な電力容量を備えるものであれば、特に制限なく使用することができる。

通信・受給電オスコネクタ１０，２０，４０および通信・受給電メスコネクタ１１，２１，３０の例としては、例えばＵＳＢコネクタがある。
こうして、電源３とＮＷモジュール１とＤＡモジュール２とアクチュエータ４とを接続することにより、駆動装置１００を組み立てることができる。

次に、ＮＷモジュール１とＤＡモジュール２の構成と動作をより詳細に説明する。図３はＮＷモジュール１の構成を示すブロック図である。ＮＷモジュール１は、通信・受給電オスコネクタ１０と、通信・受給電メスコネクタ１１と、アンテナ１２と、通信・受給電オスコネクタ１０または通信・受給電メスコネクタ１１を通じた信号の送受信を制御するＵＳＢコントローラ１３と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４と、メモリ１５と、無線通信用の通信回路１６と、通信コネクタ１８と、有線通信用の通信回路１９と、ＮＦＣ（Near Field Communication）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信用のアンテナ３３と、近距離無線通信用の通信回路３４とを備えている。

ＮＷモジュール１の電源線には、通信・受給電オスコネクタ１０のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）と通信・受給電メスコネクタ１１のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）とを接続するプラス側の電源線１７と、通信・受給電オスコネクタ１０のＧＮＤ端子と通信・受給電メスコネクタ１１のＧＮＤ端子とを接続するマイナス側の電源線とがあるが、図３ではマイナス側の電源線の記載を省略している。

ＣＰＵ１４は、メモリ１５に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、通信部１４０とデータ書込部１４１とデータ送信部１４２とパラメータ設定部１４３と近距離無線通信部１４４とデータ受信部１４５として機能する。ＵＳＢコントローラ１３とＣＰＵ１４とメモリ１５と通信回路１６，１９，３４とは、通信・受給電オスコネクタ１０または通信・受給電メスコネクタ１１から電力供給を受けて動作する。

次に、ＤＡモジュール２の構成を図４を参照して説明する。ＤＡモジュール２は、通信・受給電オスコネクタ２０と、通信・受給電メスコネクタ２１と、通信・受給電オスコネクタ２０または通信・受給電メスコネクタ２１を通じた信号の送受信を制御するＵＳＢコントローラ２２と、ＣＰＵ２３と、メモリ２４と、ＤＡ変換部２５と、増幅回路２６と、近距離無線通信用のアンテナ３５と、近距離無線通信用の通信回路３６とを備えている。

ＮＷモジュール１の場合と同様に、ＤＡモジュール２の電源線には、通信・受給電オスコネクタ２０のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）と通信・受給電メスコネクタ２１のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）とを接続するプラス側の電源線２７と、通信・受給電オスコネクタ２０のＧＮＤ端子と通信・受給電メスコネクタ２１のＧＮＤ端子とを接続するマイナス側の電源線とがあるが、図４ではマイナス側の電源線の記載を省略している。

ＣＰＵ２３は、メモリ２４に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、データ読出部２３０と復号部２３１とデータ出力部２３２とパラメータ設定部２３３とデータ読出部２３４とデータ補正部２３５と近距離無線通信部２３６と換算部２３７として機能する。ＵＳＢコントローラ２２とＣＰＵ２３とメモリ２４とＤＡ変換部２５と増幅回路２６と通信回路３６とは、通信・受給電オスコネクタ２０または通信・受給電メスコネクタ２１から電力供給を受けて動作する。

次に、クラウドサーバ１０１の構成を図５を参照して説明する。クラウドサーバ１０１は、ＣＰＵ１０００と、メモリ１００１と、無線通信または有線通信用の通信回路１００２とを備えている。ＣＰＵ１０００は、メモリ１００１に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、通信部１００３と通信機能設定部１００４と暗号化機能設定部１００５と制御機能設定部１００６と復号部１００７と暗号化部１００８と換算部１００９とデータ補正部１０１０と通信部１０１１とパラメータ設定部１０１２と電力管理機能設定部１０１３とバッテリ寿命推定部１０１４と復号部１０１５と暗号化部１０１６とアクチュエータ管理機能設定部１０１７とアクチュエータ点検／交換時期推定部１０１８と組み合わせ確認機能設定部１０１９と組み合わせ確認部１０６０として機能する。

次に、ユーザ端末１０２の構成を図６を参照して説明する。ユーザ端末１０２は、ＣＰＵ１０２０と、メモリ１０２１と、クラウドサーバ１０１との通信用のアンテナ１０２２と、クラウドサーバ１０１との通信用の通信回路１０２３と、タッチパネル機能付きの表示器１０２４と、カメラ１０２５と、ＮＦＣまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離無線通信用のアンテナ１０３５と、近距離無線通信用の通信回路１０３６とを備えている。ＣＰＵ１０２０は、メモリ１０２１に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、通信部１０２６と復号部１０２７と暗号化部１０２８と換算部１０２９とデータ補正部１０３０と表示部１０３１と画像取得部１０３２と情報取得部１０３３と制御データ生成部１０３４と近距離無線通信部１０３７と暗号化機能設定部１０３８と制御機能設定部１０３９として機能する。

次に、本実施例の制御システムの初期設定の方法について説明する。上記のとおり、電源３の筐体にはＱＲコード３１が付設され、ＮＷモジュール１の筐体にはＱＲコード３２が付設され、ＤＡモジュール２の筐体にはＱＲコード２８が付設され、アクチュエータ４の筐体にはＱＲコード４３が付設されている。

電源３のＱＲコード３１が示す情報としては、電源３（バッテリ）のＩＤ、容量などがある。
ＮＷモジュール１のＱＲコード３２が示す情報としては、ＮＷモジュール１のＩＤ、通信プロトコル、ＮＷモジュール１のネットワークアドレス、読出しデータビット数、転送間隔、ＮＷモジュール１の定格消費電力などがある。

ＤＡモジュール２のＱＲコード２８が示す情報としては、ＤＡモジュール２のＩＤ、ＤＡモジュール２の出力信号の種類（パルス、電圧、電流）を示す出力信号タイプ、出力範囲（ゼロスパン）、ＤＡ変換周期、分解能、入力データビット数、補正パラメータ（ゼロスパン、レシオ、バイアス、温度特性など）、暗号化キー（複合化キー）、ＤＡモジュール２の定格消費電力などがある。

アクチュエータ４のＱＲコード４３が示す情報としては、アクチュエータ４のＩＤ、アクチュエータ４によって制御される制御量（物理量）の種類（温度、湿度、圧力、加速度など）を示す制御量タイプ、アクチュエータ４の入力信号の種類（パルス、電圧、電流）を示す入力信号タイプ、センシング換算式、入力信号範囲、補正パラメータ（ゼロスパン、レシオ、バイアス、温度特性など）、アクチュエータ４の定格消費電力（アクチュエータ４がＤＡモジュール２から電力供給を受ける場合の消費電力）、点検間隔、利用可能期間などがある。

図７は制御システムの初期設定時のユーザ端末１０２の動作を説明するフローチャート、図８は制御システムの初期設定時のクラウドサーバ１０１の動作を説明するフローチャートである。
なお、ユーザ端末１０２とクラウドサーバ１０１との間では事前に通信設定が完了し、接続が確立しているものとする。この接続の確立に必要な、クラウドサーバ１０１によるユーザ端末１０２の認証等の処理は周知の技術であるので、詳細に説明は省略する。

制御システムを構築しようとするユーザは、図９に示すように、電源３のＱＲコード３１にユーザ端末１０２を近づけて、ＱＲコード３１をユーザ端末１０２のカメラ１０２５によって読み取る（図７ステップＳ１０）。
ユーザ端末１０２の画像取得部１０３２は、カメラ１０２５によって撮影された画像を取得する（図７ステップＳ１１）。

ユーザ端末１０２の情報取得部１０３３は、画像取得部１０３２が取得した画像を解読して、ＱＲコード３１が示す情報を取得する（図７ステップＳ１２）。
ユーザ端末１０２の暗号化部１０２８は、情報取得部１０３３が取得した情報を所定の暗号化キーＫａ（ユーザ端末１０２とクラウドサーバ１０１との間の暗号化通信用の暗号化キー）を用いて暗号化し、暗号化デジタルデータをメモリ１０２１に書き込む（図７ステップＳ１３）。

ユーザ端末１０２の通信部１０２６は、暗号化デジタルデータの送信タイミングになったときに（図７ステップＳ１４においてＹＥＳ）、メモリ１０２１から暗号化デジタルデータを取り出して通信回路１０２３に渡す。
ユーザ端末１０２の通信回路１０２３は、通信部１０２６から渡された暗号化デジタルデータを無線信号に変換して、アンテナ１０２２からネットワーク上のクラウドサーバ１０１宛に無線送信する（図７ステップＳ１５）。通信回路１０２３の無線通信規格としては、例えばＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）、４Ｇなどがあるが、本発明はこれら無線通信規格に限定されるものではない。

以上のようなステップＳ１０〜Ｓ１５の処理が、電源３のＱＲコード３１、ＮＷモジュール１のＱＲコード３２、ＤＡモジュール２のＱＲコード２８、アクチュエータ４のＱＲコード４３のそれぞれについて行なわれる。
なお、本実施例のＱＲコード２８，３１，３２，４３は、一般のＱＲリーダで読み取っても情報が読み取りできないことが望ましい。そこで、ＱＲコード２８，３１，３２，４３が示す情報は、所定のＱＲコード暗号化キーを用いて暗号化されていることが望ましい。この場合、ユーザ端末１０２の情報取得部１０３３は、画像取得部１０３２が取得した画像から得られたデータを、ＱＲコード暗号化キーを用いて復号して情報を得ることになる。

次に、クラウドサーバ１０１の通信部１００３は、ネットワーク１０３および通信回路１００２を介してユーザ端末１０２から暗号化デジタルデータを受信したときに（図８ステップＳ２０においてＹＥＳ）、この暗号化デジタルデータをメモリ１００１に書き込む（図８ステップＳ２１）。

クラウドサーバ１０１の復号部１００７は、通信部１００３によって受信されメモリ１００１に格納された暗号化デジタルデータを暗号化キーＫａを用いて復号し（図８ステップＳ２２）、復号した情報をメモリ１００１に書き込む（図８ステップＳ２３）。暗号化キーＫａは、事前に復号部１００７と暗号化部１００８とに設定されているものとする。

クラウドサーバ１０１の通信機能設定部１００４は、復号部１００７によって復号された情報の中に、ＮＷモジュール１のＱＲコード３２から読み取られた情報が含まれている場合（図８ステップＳ２４においてＹＥＳ）、この情報に基づいてＮＷモジュール１との通信に関する設定を、通信部１０１１と通信回路１００２とに対して行う（図８ステップＳ２５）。この設定により、ＮＷモジュール１との通信を行うことが可能になる。

また、クラウドサーバ１０１の暗号化機能設定部１００５は、復号部１００７によって復号された情報の中に、ＤＡモジュール２のＱＲコード２８から読み取られた暗号化キーＫｂ（クラウドサーバ１０１およびＤＡモジュール２で暗号化／復号するためのＤＡ変換後デジタルデータ用暗号化キー）が含まれている場合（図８ステップＳ２６においてＹＥＳ）、この暗号化キーＫｂを復号部１０１５と暗号化部１０１６とに対して設定する（図８ステップＳ２７）。この設定により、駆動装置１００とクラウドサーバ１０１との間でデータの暗号化／復号を行うことが可能になる。

また、クラウドサーバ１０１の制御機能設定部１００６は、復号部１００７によって復号された情報の中に、ＤＡモジュール２のＱＲコード２８から読み取られた情報（ＩＤ、出力信号タイプ、出力範囲、ＤＡ変換周期、分解能、入力データビット数、補正パラメータなど）、アクチュエータ４のＱＲコード４３から読み取られた情報（ＩＤ、制御量タイプ、入力信号タイプ、センシング換算式、入力信号範囲、補正パラメータなど）が含まれている場合（図８ステップＳ２８においてＹＥＳ）、これらの情報に基づいて制御機能に関する設定を、換算部１００９とデータ補正部１０１０とに対して行う（図８ステップＳ２９）。
制御機能としては、ユーザ端末１０２から送られた制御データを、ＤＡモジュール２やアクチュエータ４の動作特性に応じて補正する機能などがある。

また、クラウドサーバ１０１の電力管理機能設定部１０１３は、復号部１００７によって復号された情報の中に、アクチュエータ４および各モジュールの定格消費電力の情報と電源３（バッテリ）の容量の情報とが含まれている場合（図８ステップＳ３０においてＹＥＳ）、これらの情報をバッテリ寿命推定部１０１４に対して設定する（図８ステップＳ３１）。

また、クラウドサーバ１０１のアクチュエータ管理機能設定部１０１７は、復号部１００７によって復号された情報の中に、アクチュエータ４の点検間隔、利用可能期間の情報が含まれている場合（図８ステップＳ３２においてＹＥＳ）、これらの情報をアクチュエータ点検／交換時期推定部１０１８に対して設定する（図８ステップＳ３３）。
また、クラウドサーバ１０１の組み合わせ確認機能設定部１０１９は、復号部１００７によって復号された情報の中に、アクチュエータ４と各モジュールの情報が含まれている場合（図８ステップＳ３４においてＹＥＳ）、これらの情報を組み合わせ確認部１０６０に対して設定する（図８ステップＳ３５）。
以上で、制御システムの初期設定が終了し、ユーザ端末１０２からの制御データをクラウドサーバ１０１を介して駆動装置１００に送信することが可能になる。

駆動装置１００の構成を変更する場合、すなわち電源３、ＮＷモジュール１、ＤＡモジュール２およびアクチュエータ４のうち少なくとも１つを交換する場合、ユーザは、交換した電源３やモジュールあるいはアクチュエータ４のＱＲコードにユーザ端末１０２を近づけて、ＱＲコードをユーザ端末１０２のカメラ１０２５によって読み取るようにすればよい。
これにより、図７、図８で説明した処理が再度行われ、制御システムの設定が変更される。

次に、本実施例の制御システムの動作について説明する。図１０はユーザ端末１０２の動作を説明するフローチャートである。
ユーザは、アクチュエータ４を動作させたい場合、例えばタッチパネル機能付きの表示器１０２４の画面上でのなぞり操作、あるいは数値や方向などの入力操作により、アクチュエータ４の所望の動作を指定する。

ユーザ端末１０２の制御データ生成部１０３４は、ユーザのアクチュエータ動作指定操作に従って、アクチュエータ４を動作させるための制御データを生成する（図１０ステップＳ４０，Ｓ４１）。
ユーザ端末１０２の暗号化部１０２８は、制御データ生成部１０３４によって生成された制御データを暗号化キーＫａを用いて暗号化し（図１０ステップＳ４２）、暗号化デジタルデータをメモリ１０２１に書き込む（図１０ステップＳ４３）。

ユーザ端末１０２の通信部１０２６は、暗号化デジタルデータの送信タイミングになったときに（図１０ステップＳ４４においてＹＥＳ）、ステップＳ４２で暗号化された暗号化デジタルデータをメモリ１０２１から取り出して通信回路１０２３に渡す。ユーザ端末１０２の通信回路１０２３は、通信部１０２６から渡された暗号化デジタルデータを無線信号に変換して、アンテナ１０２２からネットワーク上のクラウドサーバ１０１宛に無線送信する（図１０ステップＳ４５）。

また、ユーザは、例えばＤＡモジュール２のＤＡ変換周期を変更したい場合、タッチパネル機能付きの表示器１０２４に触れて、パラメータ設定データを入力する。
ユーザ端末１０２の暗号化部１０２８は、タッチパネル機能付きの表示器１０２４を通じてパラメータ設定データが入力された場合（図１０ステップＳ４６においてＹＥＳ）、入力されたパラメータ設定データを暗号化キーＫａを用いて暗号化し（図１０ステップＳ４７）、暗号化デジタルデータをメモリ１０２１に書き込む（図１０ステップＳ４８）。このとき、パラメータ設定データには、設定対象のモジュール（ＤＡモジュール２やＮＷモジュール１）のＩＤが付加される。上記のとおりモジュールのＩＤは、ＱＲコードから取得することができる。したがって、パラメータ設定データを受信したモジュールは、受信したパラメータ設定データに付加されているＩＤによって、パラメータ設定データが自身宛のデータかどうかを認識することができる。

ユーザ端末１０２の通信部１０２６は、暗号化デジタルデータの送信タイミングになったときに（図１０ステップＳ４９においてＹＥＳ）、ステップＳ４７で暗号化された暗号化デジタルデータをメモリ１０２１から取り出して通信回路１０２３に渡す。通信回路１０２３は、通信部１０２６から渡された暗号化デジタルデータを無線信号に変換して、アンテナ１０２２からネットワーク上のクラウドサーバ１０１宛に無線送信する（図１０ステップＳ５０）。

また、ユーザ端末１０２の通信部１０２６は、アンテナ１０２２および通信回路１０２３を介してネットワーク上のクラウドサーバ１０１から暗号化デジタルデータを受信したときに（図１０ステップＳ５１においてＹＥＳ）、この暗号化デジタルデータをメモリ１０２１に書き込む（図１０ステップＳ５２）。

ユーザ端末１０２の復号部１０２７は、通信部１０２６によって受信されメモリ１０２１に格納された暗号化デジタルデータを暗号化キーＫａを用いて復号し（図１０ステップＳ５３）、復号したデジタルデータをメモリ１０２１に書き込む（図１０ステップＳ５４）。

ユーザ端末１０２の表示部１０３１は、復号部１０２７によって復号されメモリ１０２１に格納されたデジタルデータの中に、電源３（バッテリ）の交換時期を示すデジタルデータが含まれている場合（図１０ステップＳ５５においてＹＥＳ）、バッテリの交換時期の情報を表示器１０２４に表示させる（図１０ステップＳ５６）。こうして、ユーザは、電源３としてバッテリが使用されている場合に、バッテリの交換時期を知ることができる。

ユーザ端末１０２の表示部１０３１は、復号部１０２７によって復号されメモリ１０２１に格納されたデジタルデータの中に、後述するアクチュエータ４の点検時期、交換時期を示すデジタルデータが含まれている場合（図１０ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、アクチュエータ４の点検時期、交換時期の情報を表示部１０２４に表示させる（図１０ステップＳ１２１）。こうして、ユーザは、アクチュエータ４の点検時期、交換時期を知ることができる。

ユーザ端末１０２の表示部１０３１は、復号部１０２７によって復号されメモリ１０２１に格納されたデジタルデータの中に、後述するアクチュエータ４とモジュールの組み合わせの確認結果を示すデジタルデータが含まれている場合（図１０ステップＳ１２２においてＹＥＳ）、アクチュエータ４とモジュールの組み合わせの確認結果の情報を表示部１０２４に表示させる（図１０ステップＳ１２３）。こうして、ユーザは、アクチュエータ４とモジュールの組み合わせが正しいかどうかを確認することができる。

ユーザ端末１０２は、例えば電源が切断されて動作が終了するまで（図１０ステップＳ１２４においてＹＥＳ）、ステップＳ４０〜Ｓ５６，Ｓ１２０〜Ｓ１２３の処理を繰り返し行う。

図１１はクラウドサーバ１０１のユーザ端末１０２との通信処理を説明するフローチャートである。
クラウドサーバ１０１の通信部１００３は、ネットワーク１０３および通信回路１００２を介してユーザ端末１０２から暗号化デジタルデータを受信したときに（図１１ステップＳ６０においてＹＥＳ）、この暗号化デジタルデータをメモリ１００１に書き込む（図１１ステップＳ６１）。

クラウドサーバ１０１の復号部１００７は、通信部１００３によって受信されメモリ１００１に格納された暗号化デジタルデータを暗号化キーＫａを用いて復号し（図１１ステップＳ６２）、復号したデジタルデータをメモリ１００１に書き込む（図１１ステップＳ６３）。

クラウドサーバ１０１のデータ補正部１０１０は、復号部１００７によって復号されメモリ１００１に格納されたデジタルデータの中に、ユーザ端末１０２から送信された制御データが含まれる場合、制御機能設定部１００６によって設定された補正パラメータに基づいて、制御データの補正を行う（図１１ステップＳ６４）。

補正処理としては、補正対象の制御データが示す値に、レシオ・バイアスデータによって得られたレシオ（比率）を掛けてバイアスを加算する処理、あるいは補正対象の制御データが示す値を補正パラメータに基づいて直線補正する処理などがある。この補正処理は本発明において必須の処理ではない。
また、ＤＡモジュール２あるいはユーザ端末１０２側でこのような補正処理を行う場合には、クラウドサーバ１０１でステップＳ６４の補正処理を行う必要はない。

クラウドサーバ１０１の換算部１００９は、復号部１００７によって復号されメモリ１００１に格納されたデジタルデータの中に、ユーザ端末１０２から送信された制御データが含まれる場合、制御機能設定部１００６によって設定された換算式により、制御データの補正を行う（図１１ステップＳ６５）。ステップＳ６４，Ｓ６５の処理はいずれも制御データの補正処理であるが、ステップＳ６５のように換算式を用いた方がより詳細な補正が可能である。
なお、ＤＡモジュール２あるいはユーザ端末１０２側で補正処理を行う場合には、クラウドサーバ１０１でステップＳ６５の補正処理を行う必要はない。

また、クラウドサーバ１０１の通信部１００３は、ユーザ端末１０２に送信すべき暗号化デジタルデータの送信タイミングになったときに（図１１ステップＳ６６においてＹＥＳ）、ユーザ端末１０２に送信すべき暗号化デジタルデータをメモリ１００１から取り出し、この暗号化デジタルデータを通信回路１００２およびネットワーク１０３を介してユーザ端末１０２に送信する（図１１ステップＳ６７）。
クラウドサーバ１０１は、例えば電源が切断されて動作が終了するまで（図１１ステップＳ６８においてＹＥＳ）、ステップＳ６０〜Ｓ６７の処理を繰り返し行う。

図１２はクラウドサーバ１０１のＮＷモジュール１との通信処理を説明するフローチャートである。
クラウドサーバ１０１の暗号化部１０１６は、ステップＳ６０〜Ｓ６５の処理により、ＮＷモジュール１に送信すべき制御データやパラメータ設定データがメモリ１００１に格納されている場合（図１２ステップＳ８０においてＹＥＳ）、これらの制御データやパラメータ設定データを暗号化キーＫｂを用いて暗号化し（図１２ステップＳ８１）、暗号化デジタルデータをメモリ１００１に書き込む（図１２ステップＳ８２）。

クラウドサーバ１０１の通信部１０１１は、ＮＷモジュール１に送信すべき暗号化デジタルデータ（制御データやパラメータ設定データ）の送信タイミングになったときに（図１２ステップＳ８３においてＹＥＳ）、ＮＷモジュール１に送信すべき暗号化デジタルデータをメモリ１００１から取り出し、この暗号化デジタルデータを通信回路１００２およびネットワーク１０３を介してＮＷモジュール１に送信する（図１２ステップＳ８４）。暗号化デジタルデータの送信タイミングとは、例えばメモリ１００１に暗号化デジタルデータが格納され、送信が可能になったタイミングである。メモリ１００１からの取り出しが行われた時点で、取り出された分の暗号化デジタルデータがメモリ１００１上から無くなることは言うまでもない。

クラウドサーバ１０１のバッテリ寿命推定部１０１４は、電力管理機能設定部１０１３によって設定されたアクチュエータ４および各モジュールの定格消費電力の情報と電源３（バッテリ）の容量の情報とに基づいて、電源３（バッテリ）の交換時期を推定し、推定した交換時期の情報をメモリ１００１に書き込む（図１２ステップＳ８５）。

クラウドサーバ１０１のアクチュエータ点検／交換時期推定部１０１８は、アクチュエータ管理機能設定部１０１７によって設定されたアクチュエータ４の点検間隔、利用可能期間の情報に基づいて、アクチュエータ４の点検時期、交換時期を推定し、推定した点検時期、交換時期の情報をメモリ１００１に書き込む（図１２ステップＳ８６）。

クラウドサーバ１０１の組み合わせ確認部１０６０は、組み合わせ確認機能設定部１０１９によって設定された情報に基づいて、アクチュエータ４とモジュールの組み合わせが正しいかどうかを確認し、確認結果の情報をメモリ１００１に書き込む（図１２ステップＳ８７）。

組み合わせ確認部１０６０は、例えばアクチュエータ４の入力信号タイプが電圧で、ＤＡモジュール２の出力信号タイプも電圧であれば、アクチュエータ４とＤＡモジュール２の組み合わせが正しいと判定し、アクチュエータ４の入力信号タイプが電流で、ＤＡモジュール２の出力信号タイプが電圧であれば、アクチュエータ４とＤＡモジュール２の組み合わせが誤っていると判定する。

クラウドサーバ１０１の暗号化部１００８は、ユーザ端末１０２に送信すべきデジタルデータ（電源３（バッテリ）の交換時期を示すデジタルデータ、アクチュエータ４の点検時期、交換時期を示すデジタルデータ、アクチュエータ４とモジュールの組み合わせの確認結果を示すデジタルデータ）がメモリ１００１に格納されている場合（図１２ステップＳ８８においてＹＥＳ）、これらのデジタルデータを暗号化キーＫａを用いて暗号化し（図１２ステップＳ８９）、暗号化デジタルデータをメモリ１００１に書き込む（図１２ステップＳ９０）。

上記のとおり、ユーザ端末１０２に送信すべき暗号化デジタルデータは、ステップＳ６６，Ｓ６７の処理によりユーザ端末１０２に送信される。
クラウドサーバ１０１は、例えば電源が切断されて動作が終了するまで（図１２ステップＳ９１においてＹＥＳ）、ステップＳ８０〜Ｓ９０の処理を繰り返し行う。

図１３はＮＷモジュール１のクラウドサーバ１０１との通信処理を説明するフローチャートである。
ＮＷモジュール１の通信部１４０は、アンテナ１２および通信回路１６を介した無線通信によりネットワーク上のクラウドサーバ１０１から暗号化デジタルデータを受信したときに（図１３ステップＳ１００においてＹＥＳ）、受信した暗号化デジタルデータをデータ書込部１４１に渡す。通信回路１６の無線通信規格としては、例えばＬＰＷＡ、４Ｇなどがあるが、本発明はこれら無線通信規格に限定されるものではない。

ＮＷモジュール１のデータ書込部１４１は、通信部１４０から渡された暗号化デジタルデータをメモリ１５に書き込む（図１３ステップＳ１０１）。暗号化デジタルデータのメモリ１５への書き込みは、過去の暗号化デジタルデータを、最新の暗号化デジタルデータで更新する上書き保存でもよいし、最新の暗号化デジタルデータを追加していく追加保存でもよい。

ＮＷモジュール１は、例えばＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図１３ステップＳ１０２においてＹＥＳ）、ステップＳ１００，Ｓ１０１の処理を繰り返し行う。

図１４はＮＷモジュール１のＤＡモジュール２との通信処理を説明するフローチャートである。
ＮＷモジュール１のデータ送信部１４２は、通信・受給電メスコネクタ１１およびＵＳＢコントローラ１３を介してＤＡモジュール２からデータ転送要求を受信したときに（図１４ステップＳ２００においてＹＥＳ）、データ書込部１４１によって書き込まれた暗号化デジタルデータをメモリ１５から読み出し（図１４ステップＳ２０１）、読み出した暗号化デジタルデータをＵＳＢコントローラ１３および通信・受給電メスコネクタ１１を介してＤＡモジュール２に送信する（図１４ステップＳ２０２）。なお、送信後に、メモリ１５に保存されていたデータが削除されるようにしてもよい。

ＮＷモジュール１のパラメータ設定部１４３は、通信・受給電メスコネクタ１１およびＵＳＢコントローラ１３を介してＤＡモジュール２からＮＷモジュール１宛の通信パラメータ設定データを受信したときに（図１４ステップＳ２０３においてＹＥＳ）、通信部１４０と通信回路１６，１９とに対して通信パラメータ設定を行う（図１４ステップＳ２０４）。

ＮＷモジュール１のデータ受信部１４５は、通信・受給電メスコネクタ１１およびＵＳＢコントローラ１３を介して他のモジュール（例えばＤＡモジュール２、後述するＤＡモジュール２ａ、後述するＤＰモジュール５，５ａ、後述する復号モジュール９、後述するストレージモジュール２００）から設定値を読み出す（図１４ステップＳ２０５）。そして、データ受信部１４５は、読み出した設定値をメモリ１５に書き込む（図１４ステップＳ２０６）。

ＮＷモジュール１は、例えばＤＡモジュール２の通信・受給電オスコネクタ２０が通信・受給電メスコネクタ１１から外されてＤＡモジュール２との接続が解除されるまで、あるいはＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図１４ステップＳ２０７においてＹＥＳ）、ステップＳ２００〜Ｓ２０６の処理を繰り返し行う。

なお、本実施例では、クラウドサーバ１０１から受信した暗号化デジタルデータをいったんメモリ１５に書き込んだ後で送信するようにしているが、これに限るものではなく、暗号化デジタルデータをメモリ１５に溜めずに送信するようにしてもよい。

図１５はＤＡモジュール２のＮＷモジュール１との通信処理を説明するフローチャートである。ＤＡモジュール２のデータ読出部２３０は、データ転送要求の送信タイミングになると（図１５ステップＳ３００においてＹＥＳ）、ＵＳＢコントローラ２２および通信・受給電オスコネクタ２０を介してＮＷモジュール１にデータ転送要求を送信する（図１５ステップＳ３０１）。上記で説明したとおり、ＮＷモジュール１からはデータ転送要求に応じて暗号化デジタルデータが送信される。

データ読出部２３０は、通信・受給電オスコネクタ２０およびＵＳＢコントローラ２２を介してＮＷモジュール１から暗号化デジタルデータを受信すると（図１５ステップＳ３０２においてＹＥＳ）、この暗号化デジタルデータをメモリ２４に書き込む（図１５ステップＳ３０３）。

続いて、ＤＡモジュール２の復号部２３１は、メモリ２４に格納された暗号化デジタルデータを暗号化キーＫｂを用いて復号し（図１５ステップＳ３０４）、復号後のデジタルデータをメモリ２４に書き込む（図１５ステップＳ３０５）。

次に、ＤＡモジュール２のパラメータ設定部２３３は、復号部２３１によって復号されメモリ２４に格納されたデジタルデータの中に、ＤＡモジュール２宛のＤＡ変換パラメータ設定データが含まれている場合（図１５ステップＳ３０６においてＹＥＳ）、ＤＡ変換パラメータ設定を行う（図１５ステップＳ３０７）。このときのＤＡ変換パラメータとしては、例えばＤＡ変換部２５のＤＡ変換周期などがある。また、パラメータ設定部２３３は、復号部２３１によって復号されメモリ２４に格納されたデジタルデータの中に、通信パラメータ設定データが含まれている場合（ステップＳ３０６においてＹＥＳ）、ＵＳＢコントローラ２２および通信・受給電オスコネクタ２０を介してＮＷモジュール１に通信パラメータ設定データを送信する（ステップＳ３０７）。

ＤＡモジュール２は、例えばＤＡモジュール２がＮＷモジュール１から外されて、あるいはＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図１５ステップＳ３０８においてＹＥＳ）、ステップＳ３００〜Ｓ３０７の処理を繰り返し行う。

図１６はＤＡモジュール２のアクチュエータ４への出力処理を説明するフローチャートである。最初に、ＤＡモジュール２のデータ読出部２３４は、通信・受給電メスコネクタ２１およびＵＳＢコントローラ２２を介してアクチュエータ４から、アクチュエータＩＤ、補正パラメータ（ゼロスパン、レシオ、バイアス、温度特性など）、換算式を読み出す（図１６ステップＳ４００）。なお、このアクチュエータＩＤ、補正パラメータ、換算式の読み出しは、本発明において必須の処理ではない。

次に、ＤＡモジュール２のデータ補正部２３５は、復号部２３１によって復号されメモリ２４に格納されたデジタルデータの中に、制御データが含まれていて（図１６ステップＳ４０１においてＹＥＳ）、かつ補正パラメータによるデータ補正が必要な場合に（図１６ステップＳ４０２においてＹＥＳ）、制御データの補正を行う（図１６ステップＳ４０３）。補正パラメータによるデータ補正が必要な場合とは、例えばデータ読出部２３４によってアクチュエータ４から読み出された補正パラメータが存在する場合である。

補正処理としては、補正対象の制御データが示す値に、レシオ・バイアスデータによって得られたレシオ（比率）を掛けてバイアスを加算する処理がある。また、別の補正処理として、補正対象の制御データが示す値を補正パラメータに基づいて補正することにより、アクチュエータ４の動作の非線形性を補正する処理がある。

同様に、ＤＡモジュール２の換算部２３７は、復号部２３１によって復号されメモリ２４に格納されたデジタルデータの中に、制御データが含まれていて、かつ換算式によるデータ補正が必要な場合に（図１６ステップＳ４０４においてＹＥＳ）、制御データの補正を行う（図１６ステップＳ４０５）。換算式によるデータ補正が必要な場合とは、例えばデータ読出部２３４によってアクチュエータ４から読み出された換算式が存在する場合である。

ステップＳ４０３，Ｓ４０５の処理はいずれも制御データの補正処理であるが、ステップＳ４０５のように換算式を用いた方がより詳細な補正が可能である。上記の説明から明らかなように、これらの補正処理は本発明において必須の処理ではない。また、クラウドサーバ１０１あるいはユーザ端末１０２側でこのような補正処理を行う場合には、ＤＡモジュール２でステップＳ４０３，Ｓ４０５の補正処理を行う必要はない。

ＤＡモジュール２のデータ出力部２３２は、データ補正部２３５若しくは換算部２３７によって補正された制御データ、またはメモリ２４に格納されている、データ補正が不要な制御データを、ＤＡ変換部２５に出力する。ＤＡ変換部２５は、データ出力部２３２から受け取った制御データをアナログ信号に変換する（図１６ステップＳ４０６）。

ＤＡモジュール２の増幅回路２６は、ＤＡ変換部２５によって変換されたアナログ信号を増幅したアナログ信号（例えば４−２０ｍＡ電流信号）を、通信・受給電メスコネクタ２１を介してアクチュエータ４に出力する（図１６ステップＳ４０７）。

ＤＡモジュール２は、例えばアクチュエータ４の通信・受給電オスコネクタ４０が通信・受給電メスコネクタ２１から外されてアクチュエータ４との接続が解除されるまで、あるいはＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図１６ステップＳ４０８においてＹＥＳ）、ステップＳ４０１〜Ｓ４０７の処理を繰り返し行う。

図１７はアクチュエータ４の構成の１例を示すブロック図である。アクチュエータ４は、通信・受給電オスコネクタ４０と、コントローラ４１と、モータ４２と、ＵＳＢコントローラ４４と、ＣＰＵ４５と、メモリ４６と、近距離無線通信用のアンテナ４７と、近距離無線通信用の通信回路４８と、電源線４９とを備えている。

ＣＰＵ４５は、メモリ４６に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、近距離無線通信部４５０として機能する。ＤＡモジュール２から電力供給を受ける場合、コントローラ４１とＵＳＢコントローラ４４とＣＰＵ４５とメモリ４６と通信回路４８とは、通信・受給電オスコネクタ４０から電力供給を受けて動作する。

コントローラ４１は、通信・受給電オスコネクタ４０を介して受信したアナログ信号（例えば４−２０ｍＡ電流信号）に応じたモータ駆動電圧を生成し、このモータ駆動電圧をモータ４２に出力する。これにより、アナログ信号に応じた速度でモータ４２が回転する。

本発明において、通信・受給電オスコネクタ４０を介したアクチュエータ４への給電は必須の構成ではなく、アクチュエータ４はアクチュエータ自身の電源で動作してもよい。
また、本実施例では、アクチュエータ４の例としてモータ４２を備える電磁アクチュエータを例に挙げて説明しているが、これに限るものではなく、例えば圧電アクチュエータや油空圧アクチュエータなどでもよいことは言うまでもない。

こうして、本実施例では、ユーザ端末１０２からクラウドサーバ１０１を介して駆動装置１００に制御データを送信することにより、アクチュエータ４を動かすことができる。
本実施例では、電源３、ＮＷモジュール１、ＤＡモジュール２およびアクチュエータ４のＱＲコードをユーザ端末１０２のカメラ１０２５によって読み取るだけで、ＱＲコードが示す情報がユーザ端末１０２からクラウドサーバ１０１に転送され、制御システムの初期設定が自動的に行われるので、制御システムを短時間で稼働状態とすることができ、制御システムによるアクチュエータ４の制御を直ちに開始することができる。本実施例は、特に通信機能、暗号化機能、制御機能をクラウドサーバ１０１に設定するのに好適である。

また、本実施例では、駆動装置１００の構成を変更する場合、変更した電源３やモジュールあるいはアクチュエータ４のＱＲコードをユーザ端末１０２のカメラ１０２５によって読み取るだけで、制御システムの設定を簡単に変更することができ、制御システムによるアクチュエータ４の制御を短時間で再開することができる。

また、本実施例では、ユーザ端末１０２のユーザに電源３（バッテリ）の交換時期の情報を提供することができるので、ユーザは、電源３としてバッテリを使用する場合に、最適なバッテリを選定したり、電源３の交換時期が迫っているときに電源３を交換したりすることが可能となる。

なお、アクチュエータ４の制御対象の制御量（例えばアクチュエータ４で動かす物体の移動量や回転量）に基づいて制御データを演算する必要がある場合には、センサで計測した制御量のデータをネットワーク１０３を介して収集し、収集したデータに基づいてユーザ端末１０２が制御データを演算する必要がある。ただし、本発明は、このような制御データの生成・演算方法に限定されるものではなく、制御データの生成・演算方法の如何を問わず適用が可能である。

また、本実施例では、ＮＷモジュール１が無線通信を行う例を説明しているが、有線通信を行ってもよい。この場合、通信コネクタ１８を介してＮＷモジュール１をネットワーク１０３と接続すればよい。ＮＷモジュール１の通信部１４０は、通信コネクタ１８および通信回路１９を介してネットワーク上のクラウドサーバ１０１からパケットを受信したときに、このパケットから暗号化デジタルデータを取り出す（図１３ステップＳ１００）。通信回路１９の有線通信規格としては、例えばイーサネット（登録商標）などがあるが、本発明はこのような有線通信規格に限定されるものではない。

また、本実施例では、ＮＷモジュール１、ＤＡモジュール２およびアクチュエータ４のＱＲコードを読み取るが、ＱＲコードの代わりにＮＦＣやＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどの近距離無線通信も利用可能である。

ＱＲコードの代わりに近距離無線通信を利用する場合の制御システムの初期設定時のユーザ端末１０２の動作を図１８に示し、ＮＷモジュール１の動作を図１９に示す。
制御システムを構築しようとするユーザは、ＮＷモジュール１にユーザ端末１０２を近づける。ユーザ端末１０２の近距離無線通信部１０３７は、通信回路１０３６およびアンテナ１０３５を介してデータ転送要求を近距離無線送信する（図１８ステップＳ１７）。

近距離無線通信部１０３７は、通信回路１０３６およびアンテナ１０３５を介して通信相手からデジタルデータを受信すると（図１８ステップＳ１８においてＹＥＳ）、受信したデジタルデータから情報を取り出す（図１８ステップＳ１９）。ステップＳ１３〜Ｓ１５の処理は、図７で説明したとおりである。
なお、ＱＲコードの場合と同様に、デジタルデータは所定の近距離無線通信用暗号化キーを用いて暗号化されていることが望ましい。したがって、近距離無線通信部１０３７は、通信回路１０３６およびアンテナ１０３５を介して受信した暗号化デジタルデータを、近距離無線通信用暗号化キーを用いて復号して情報を得ることになる。

一方、ＮＷモジュール１の近距離無線通信部１４４は、アンテナ３３および通信回路３４を介してユーザ端末１０２からデータ転送要求を受信したときに（図１９ステップＳ９０においてＹＥＳ）、メモリ１５から暗号化デジタルデータ（ＮＷモジュール１のＩＤ、通信プロトコル、ＮＷモジュール１のネットワークアドレス、読出しデータビット数、転送間隔、ＮＷモジュール１の定格消費電力などの情報）を読み出す（図１９ステップＳ９１）。上記で説明したとおり、メモリ１５から読み出す暗号化デジタルデータは、所定の近距離無線通信用暗号化キーを用いて予め暗号化されている。

そして、近距離無線通信部１４４は、メモリ１５から読み出した暗号化デジタルデータを、通信回路３４およびアンテナ３３を介して通信相手のユーザ端末１０２に近距離無線送信する（図１９ステップＳ９２）。
こうして、ＮＷモジュール１のＱＲコード３２が示す情報と同じものを近距離無線通信によりユーザ端末１０２に送信することができる。

ＤＡモジュール２とアクチュエータ４についても同様である。ＤＡモジュール２の場合には、図１９の説明における近距離無線通信部１４４、アンテナ３３、通信回路３４、メモリ１５をそれぞれ近距離無線通信部２３６、アンテナ３５、通信回路３６、メモリ２４に置き換えるようにすればよい。また、アクチュエータ４の場合には、図１９の説明における近距離無線通信部１４４、アンテナ３３、通信回路３４、メモリ１５をそれぞれ近距離無線通信部４５０、アンテナ４７、通信回路４８、メモリ４６に置き換えるようにすればよい。

［第２の実施例］
第１の実施例では、クラウドサーバ１０１がユーザ端末１０２から受信した暗号化デジタルデータを復号して、さらに駆動装置１００のＮＷモジュール１用に暗号化した上でＮＷモジュール１に送信しているが、ユーザ端末１０２から受信した暗号化デジタルデータをクラウドサーバ１０１で復号せずにそのままＮＷモジュール１に送信してもよい。本実施例においても、制御システムの構成は第１の実施例と同様であるので、第１の実施例の符号を用いて説明する。

図２０は本実施例の制御システムの初期設定時のユーザ端末１０２の動作を説明するフローチャートである。
図２０のステップＳ１０〜Ｓ１２の処理は、図７で説明したとおりである。なお、第１の実施例で説明したように、ＱＲコードの代わりに近距離無線通信を利用してもよい。

第１の実施例の場合、ユーザ端末１０２の情報取得部１０３３または近距離無線通信部１０３７が取得するＤＡモジュール２の情報に含まれる暗号化キーはＫｂである。

一方、本実施例の場合、ユーザ端末１０２の情報取得部１０３３または近距離無線通信部１０３７が取得するＤＡモジュール２の情報に含まれる暗号化キーは、暗号化キーＫｂと、暗号化キーＫｃ（ユーザ端末１０２で暗号化／復号するためのＡＤ変換後デジタルデータ用暗号化キー）の２種類がある。

ユーザ端末１０２の暗号化部１０２８は、情報取得部１０３３または近距離無線通信部１０３７が取得した情報を暗号化キーＫａを用いて暗号化するが（図２０ステップＳ１３ａ）、この暗号化の対象となるのは、電源３のＩＤと容量の情報、ＤＡモジュール２のＩＤと、暗号化キーＫｂ、ＤＡモジュール２の定格消費電力の情報、およびＮＷモジュール１の全ての情報、アクチュエータ４のＩＤと定格消費電力と点検間隔と利用可能期間の情報である。すなわち、暗号化キーＫｃ、および制御機能に関わる情報はクラウドサーバ１０１に送信しない。

図２０のステップＳ１４，Ｓ１５の処理は、図７で説明したとおりである。ユーザ端末１０２の暗号化機能設定部１０３８は、情報取得部１０３３または近距離無線通信部１０３７が取得した情報の中に暗号化キーＫｃが含まれている場合（図２０ステップＳ７０においてＹＥＳ）、この暗号化キーＫｃを復号部１０２７と暗号化部１０２８とに対して設定する（図２０ステップＳ７１）。この設定により、駆動装置１００とユーザ端末１０２との間でデータの暗号化／復号を行うことが可能になる。

また、ユーザ端末１０２の制御機能設定部１０３９は、情報取得部１０３３または近距離無線通信部１０３７が取得した情報の中に、ＤＡモジュール２の情報（ＩＤ、出力信号タイプ、出力範囲、ＤＡ変換周期、分解能、入力データビット数、補正パラメータなど）、アクチュエータ４の情報（ＩＤ、制御量タイプ、入力信号タイプ、センシング換算式、入力信号範囲、補正パラメータなど）が含まれている場合（図２０ステップＳ７２においてＹＥＳ）、これらの情報に基づいて制御機能に関する設定を、換算部１０２９とデータ補正部１０３０とに対して行う（図２０ステップＳ７３）。

図２１は本実施例の制御システムの初期設定時のクラウドサーバ１０１の動作を説明するフローチャートである。図２１のステップＳ２０〜Ｓ２５，Ｓ３０〜Ｓ３５の処理は、図８と同じである。

クラウドサーバ１０１の暗号化機能設定部１００５は、復号部１００７によって復号された情報の中に含まれる暗号化キーＫｂを、復号部１０１５と暗号化部１０１６とに対して設定する（図２１ステップＳ２７ａ）。
なお、ユーザ端末１０２から受信して復号した情報の中に、制御機能に関わる情報が含まれていないため、図８のステップＳ２８，Ｓ２９の処理は行われない。

図２２は本実施例のユーザ端末１０２のクラウドサーバ１０１との通信処理を説明するフローチャートである。図２２のステップＳ４０，Ｓ４１，Ｓ４３〜Ｓ４６，Ｓ４８〜Ｓ５６，Ｓ１２０〜Ｓ１２３の処理は、図１０と同じである。
ユーザ端末１０２のデータ補正部１０３０は、制御機能設定部１０３９によって設定された補正パラメータに基づいて、制御データの補正を行う（図２２ステップＳ５８）。この補正処理は、図１１のステップＳ６４と同様である。

また、ユーザ端末１０２の換算部１０２９は、制御機能設定部１０３９によって設定された換算式により、制御データの補正を行う（図２２ステップＳ５９）。この補正処理は、図１１のステップＳ６５と同様である。
ユーザ端末１０２の暗号化部１０２８は、制御データを暗号化キーＫｃを用いて暗号化し、さらに暗号化キーＫａを用いて暗号化する（図２２ステップＳ４２ａ）。

また、暗号化部１０２８は、入力されたパラメータ設定データを暗号化キーＫｃを用いて暗号化し、さらに暗号化キーＫａを用いて暗号化する（図２２ステップＳ４７ａ）。

図２３は本実施例のクラウドサーバ１０１のユーザ端末１０２との通信処理を説明するフローチャートである。図２３のステップＳ６０〜Ｓ６３，Ｓ６６，Ｓ６７の処理は、図１１と同様である。ただし、クラウドサーバ１０１の復号部１００７がユーザ端末１０２からの暗号化デジタルデータを復号した場合でも（図２３ステップＳ６２）、復号で得られるのは、暗号化キーＫｃを用いて暗号化された暗号化デジタルデータである。

図２４は本実施例のクラウドサーバ１０１のＮＷモジュール１との通信処理を説明するフローチャートである。図２４のステップＳ８２〜Ｓ９１の処理は、図１２と同じである。
クラウドサーバ１０１の暗号化部１０１６は、図２３のステップＳ６０〜Ｓ６３の処理により、ＮＷモジュール１に送信すべき暗号化デジタルデータ（制御データやパラメータ設定データ）がメモリ１００１に格納されている場合（図２４ステップＳ８０ａにおいてＹＥＳ）、これらの暗号化デジタルデータを暗号化キーＫｂを用いて暗号化する（図２４ステップＳ８１ａ）。
ＮＷモジュール１の動作は、第１の実施例で説明したとおりである。

図２５は本実施例のＤＡモジュール２のＮＷモジュール１との通信処理を説明するフローチャートである。図２５のステップＳ３００〜Ｓ３０３，Ｓ３０５〜Ｓ３０８の処理は、図１５と同じである。
ＤＡモジュール２の復号部２３１は、メモリ２４に格納された暗号化デジタルデータを暗号化キーＫｂを用いて復号し、さらに暗号化キーＫｃを用いて復号する（図２５ステップＳ３０４ａ）。

本実施例のＤＡモジュール２のアクチュエータ４への出力処理は、第１の実施例と同様である。ただし、図２２のステップＳ５８，Ｓ５９で説明したように、ユーザ端末１０２において制御データの補正処理を行う場合には、図１６のステップＳ４０２〜Ｓ４０５の補正処理を行う必要はない。

こうして、本実施例では、クラウドサーバ１０１を経由してユーザ端末１０２とＮＷモジュール１との間でやりとりされるデータを暗号化キーＫｃを用いて暗号化しており、この暗号化キーＫｃがクラウドサーバ１０１に蓄積されていないので、通信の安全性をさらに高めることができる。

［第３の実施例］
次に、本発明の第３の実施例について説明する。図２６（Ａ）〜図２６（Ｃ）は本実施例に係る駆動装置１００ａの構成を示す図であり、図２（Ａ）〜図２（Ｃ）と同一の構成には同一の符号を付してある。図２６（Ａ）は駆動装置１００ａを構成する電子回路モジュールであるＮＷモジュール１とＤＰモジュール５の個々の外観を示し、図２６（Ｂ）はＮＷモジュール１とＤＰモジュール５とを接続した状態を示し、図２６（Ｃ）はさらにＮＷモジュール１に電源３を接続し、ＤＰモジュール５にアクチュエータ４ａを接続した状態を示している。

ＤＰモジュール５は、ＮＷモジュール１の通信・受給電メスコネクタ１１と着脱自在に嵌合する、ＮＷモジュール１とのデータ通信および受電用の通信・受給電オスコネクタ５０と、アクチュエータ４ａの通信・受給電オスコネクタ４０と着脱自在に嵌合する、アクチュエータ４ａへの信号出力および給電用の通信・受給電メスコネクタ５１と、ＤＰモジュール５の筐体に付設されたＱＲコード５７とを備えている。ＤＰモジュール５は、通信・受給電オスコネクタ５０に接続されたモジュール（ＮＷモジュール１）から暗号化デジタルデータを読み出して復号し、復号後のデジタルデータをＤＰ変換して、ＤＰ変換後のパルス信号を出力する機能と、通信・受給電オスコネクタ５０（または通信・受給電メスコネクタ５１）から受電する機能と、受電した電力を通信・受給電メスコネクタ５１（または通信・受給電オスコネクタ５０）を介して外部へ給電する機能とを有している。

ＮＷモジュール１とＤＰモジュール５とは、それぞれ同一規格のオスとメスのコネクタを備えており、ＤＰモジュール５の通信・受給電オスコネクタ５０をＮＷモジュール１の通信・受給電メスコネクタ１１に挿入することで、図２６（Ｂ）に示すようにＮＷモジュール１とＤＰモジュール５とを接続することが可能である。

さらに、図２６（Ｃ）に示すように、ＮＷモジュール１の通信・受給電オスコネクタ１０を電源３の通信・受給電メスコネクタ３０に挿入することで、ＮＷモジュール１と電源３とを接続することが可能であり、アクチュエータ４ａの通信・受給電オスコネクタ４０をＤＰモジュール５の通信・受給電メスコネクタ５１に挿入することで、ＤＰモジュール５とアクチュエータ４ａとを接続することが可能である。
通信・受給電オスコネクタ５０および通信・受給電メスコネクタ５１の例としては、第１の実施例と同様にＵＳＢコネクタがある。

ＮＷモジュール１の構成と動作は第１の実施例で説明したとおりである。次に、ＤＰモジュール５の構成と動作をより詳細に説明する。図２７はＤＰモジュール５の構成を示すブロック図である。ＤＰモジュール５は、通信・受給電オスコネクタ５０と、通信・受給電メスコネクタ５１と、通信・受給電オスコネクタ５０または通信・受給電メスコネクタ５１を通じた信号の送受信を制御するＵＳＢコントローラ５２と、ＣＰＵ５３と、メモリ５４と、ＰＷＭ変調器５５と、近距離無線通信用のアンテナ５８と、近距離無線通信用の通信回路５９とを備えている。

ＤＡモジュール２の場合と同様に、ＤＰモジュール５の電源線には、通信・受給電オスコネクタ５０のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）と通信・受給電メスコネクタ５１のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）とを接続するプラス側の電源線５６と、通信・受給電オスコネクタ５０のＧＮＤ端子と通信・受給電メスコネクタ５１のＧＮＤ端子とを接続するマイナス側の電源線とがあるが、図２７ではマイナス側の電源線の記載を省略している。

ＣＰＵ５３は、メモリ５４に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、データ読出部５３０と復号部５３１とデータ出力部５３２とパラメータ設定部５３３とデータ読出部５３４とデータ補正部５３５と近距離無線通信部５３６と換算部５３７として機能する。ＵＳＢコントローラ５２とＣＰＵ５３とメモリ５４とＰＷＭ変調器５５と通信回路５９とは、通信・受給電オスコネクタ５０または通信・受給電メスコネクタ５１から電力供給を受けて動作する。

制御システムの初期設定時には、第１の実施例と同様に、ユーザは、ＤＰモジュール５のＱＲコード５７にユーザ端末１０２を近づけて、ＱＲコード５７をユーザ端末１０２のカメラ１０２５によって読み取るようにすればよい（図７ステップＳ１０）。これにより、第１の実施例と同様に制御システムの初期設定を行うことができる。

ＤＰモジュール５のＱＲコード５７が示す情報としては、ＤＰモジュール５のＩＤ、出力範囲（ゼロスパン）、分解能、入力データビット数、補正パラメータ（ゼロスパン、レシオ、バイアス、温度特性など）、暗号化キー（複合化キー）Ｋｂ、ＤＰモジュール５の定格消費電力などがある。第１の実施例と同様に、ＱＲコード５７が示す情報は、所定のＱＲコード暗号化キーを用いて暗号化されていることが望ましい。

第１の実施例で説明したとおり、ＱＲコード５７の代わりに近距離無線通信も利用可能である。ＤＰモジュール５の場合には、図１９の説明における近距離無線通信部１４４、アンテナ３３、通信回路３４、メモリ１５をそれぞれ近距離無線通信部５３６、アンテナ５８、通信回路５９、メモリ５４に置き換えるようにすればよい。第１の実施例で説明したとおり、メモリ５４から読み出す暗号化デジタルデータは、所定の近距離無線通信用暗号化キーを用いて予め暗号化されている。

図２８はＤＰモジュール５のＮＷモジュール１との通信処理を説明するフローチャートである。ＤＰモジュール５のデータ読出部５３０は、データ転送要求の送信タイミングになると（図２８ステップＳ５００においてＹＥＳ）、ＵＳＢコントローラ５２および通信・受給電オスコネクタ５０を介してＮＷモジュール１にデータ転送要求を送信する（図２８ステップＳ５０１）。第１の実施例で説明したとおり、ＮＷモジュール１からはデータ転送要求に応じて暗号化デジタルデータが送信される。

データ読出部５３０は、通信・受給電オスコネクタ５０およびＵＳＢコントローラ５２を介してＮＷモジュール１から暗号化デジタルデータを受信すると（図２８ステップＳ５０２においてＹＥＳ）、この暗号化デジタルデータをメモリ５４に書き込む（図２８ステップＳ５０３）。

続いて、ＤＰモジュール５の復号部５３１は、メモリ５４に格納された暗号化デジタルデータを暗号化キーＫｂを用いて復号し（図２８ステップＳ５０４）、復号後のデジタルデータをメモリ５４に書き込む（図２８ステップＳ５０５）。

なお、本実施例に第２の実施例を適用する場合には、復号部５３１は、メモリ５４に格納された暗号化デジタルデータを暗号化キーＫｂを用いて復号し、さらに暗号化キーＫｃを用いて復号する（ステップＳ５０４）。

次に、ＤＰモジュール５のパラメータ設定部５３３は、復号部５３１によって復号されメモリ５４に格納されたデジタルデータの中に、ＤＰ変換パラメータ設定データが含まれている場合（図２８ステップＳ５０６においてＹＥＳ）、ＤＰ変換パラメータ設定を行う（図２８ステップＳ５０７）。このときのＤＰ変換パラメータとしては、例えば制御周期（ＰＷＭ変調器５５のクロック周期）などがある。また、パラメータ設定部５３３は、復号部５３１によって復号されメモリ５４に格納されたデジタルデータの中に、通信パラメータ設定データが含まれている場合（ステップＳ５０６においてＹＥＳ）、ＵＳＢコントローラ５２および通信・受給電オスコネクタ５０を介してＮＷモジュール１に通信パラメータ設定データを送信する（ステップＳ５０７）。

ＤＰモジュール５は、例えばＤＰモジュール５がＮＷモジュール１から外されて、あるいはＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図２８ステップＳ５０８においてＹＥＳ）、ステップＳ５００〜Ｓ５０７の処理を繰り返し行う。

図２９はＤＰモジュール５のアクチュエータ４ａへの出力処理を説明するフローチャートである。ＤＰモジュール５のデータ読出部５３４とデータ補正部５３５と換算部５３７の動作（図２９ステップＳ６００〜Ｓ６０５）は、第１の実施例のステップＳ４００〜Ｓ４０５で説明した動作と同様なので、説明は省略する。

次に、ＤＰモジュール５のデータ出力部５３２は、データ補正部５３５若しくは換算部５３７によって補正された制御データ、またはメモリ５４に格納されている、データ補正が不要な制御データを、ＰＷＭ変調器５５に出力する。ＰＷＭ変調器５５は、データ出力部５３２から受け取った制御データが示す信号の大きさに比例したパルス幅を有する、振幅一定のパルス信号（ＰＷＭ信号）を生成して、このパルス信号を通信・受給電メスコネクタ５１を介してアクチュエータ４ａに出力する（図２９ステップＳ６０６）。

ＤＰモジュール５は、例えばアクチュエータ４ａの通信・受給電オスコネクタ４０が通信・受給電メスコネクタ５１から外されてアクチュエータ４ａとの接続が解除されるまで、あるいはＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図２９ステップＳ６０７においてＹＥＳ）、ステップＳ６０１〜Ｓ６０６の処理を繰り返し行う。

図３０はアクチュエータ４ａの構成の１例を示すブロック図であり、図１７と同一の構成には同一の符号を付してある。アクチュエータ４ａは、通信・受給電オスコネクタ４０と、コントローラ４１ａと、モータ４２と、ＵＳＢコントローラ４４と、ＣＰＵ４５と、メモリ４６と、アンテナ４７と、通信回路４８と、電源線４９と、フィルタ回路７０とを備えている。なお、フィルタ回路７０の代わりに、ＰＡ（Pulse-to-Analog）部を設けるようにしてもよい。

コントローラ４１ａは、通信・受給電オスコネクタ４０を介して受信したパルス信号をフィルタ回路７０（またはＰＡ部）でアナログ信号に変換したデータに応じたモータ駆動電圧を生成し、このモータ駆動電圧をモータ４２に出力する。これにより、パルス信号に応じた速度でモータ４２が回転する。

本発明において、通信・受給電オスコネクタ４０を介したアクチュエータ４ａへの給電は必須の構成ではなく、アクチュエータ４ａはアクチュエータ自身の電源で動作してもよい。また、本実施例では、アクチュエータ４ａの例としてモータ４２を備える電磁アクチュエータを例に挙げて説明しているが、第１の実施例と同様に、例えば圧電アクチュエータや油空圧アクチュエータなどでもよいことは言うまでもない。

本実施例の制御システムは、図１においてＤＡモジュール２をＤＰモジュール５に置き換え、アクチュエータ４をアクチュエータ４ａに置き換えたものに相当するので、説明は省略する。

［第４の実施例］
第１〜第３の実施例では、ＤＡモジュール２に復号機能が搭載されていることを前提としているが、復号機能をモジュール化してもよい。図３１（Ａ）〜図３１（Ｃ）は本発明の第４の実施例に係る駆動装置１００ｂの構成を示す図であり、図２（Ａ）〜図２（Ｃ）、図２６（Ａ）〜図２６（Ｃ）と同一の構成には同一の符号を付してある。図３１（Ａ）は駆動装置１００ｂを構成する電子回路モジュールであるＤＡモジュール２ａと復号モジュール９の個々の外観を示し、図３１（Ｂ）はＤＡモジュール２ａと復号モジュール９とを接続した状態を示し、図３１（Ｃ）はさらに復号モジュール９にＮＷモジュール１を接続し、ＮＷモジュール１に電源３を接続し、ＤＡモジュール２ａにアクチュエータ４を接続した状態を示している。

ＤＡモジュール２ａは、通信・受給電オスコネクタ２０と、通信・受給電メスコネクタ２１と、ＤＡモジュール２ａの筐体に付設されたＱＲコード２８ａとを備えている。ＤＡモジュール２ａは、通信・受給電オスコネクタ２０に接続されたモジュール（復号モジュール９）からデータを読み出してＤＡ変換し、ＤＡ変換後のアナログ信号を出力する機能と、通信・受給電オスコネクタ２０（または通信・受給電メスコネクタ２１）から受電する機能と、受電した電力を通信・受給電メスコネクタ２１（または通信・受給電オスコネクタ２０）を介して外部へ給電する機能とを有している。

復号モジュール９は、ＮＷモジュール１の通信・受給電メスコネクタ１１と着脱自在に嵌合する、ＮＷモジュール１とのデータ通信および受電用の通信・受給電オスコネクタ９０と、ＤＡモジュール２ａの通信・受給電オスコネクタ２０と着脱自在に嵌合する、ＤＡモジュール２ａとのデータ通信および給電用の通信・受給電メスコネクタ９１と、復号モジュール９の筐体に付設されたＱＲコード９６とを備えている。復号モジュール９は、通信・受給電オスコネクタ９０に接続されたモジュール（ＮＷモジュール１）からデータを読み出し、データを復号して蓄積する機能と、通信・受給電オスコネクタ９０（または通信・受給電メスコネクタ９１）から受電する機能と、受電した電力を通信・受給電メスコネクタ９１（または通信・受給電オスコネクタ９０）を介して外部へ給電する機能とを有している。

次に、ＤＡモジュール２ａと復号モジュール９の構成と動作をより詳細に説明する。図３２は復号モジュール９の構成を示すブロック図である。復号モジュール９は、通信・受給電オスコネクタ９０と、通信・受給電メスコネクタ９１と、通信・受給電オスコネクタ９０または通信・受給電メスコネクタ９１を通じた信号の送受信を制御するＵＳＢコントローラ９２と、ＣＰＵ９３と、メモリ９４と、近距離無線通信用のアンテナ９７と、近距離無線通信用の通信回路９８とを備えている。

ＮＷモジュール１の場合と同様に、復号モジュール９の電源線には、通信・受給電オスコネクタ９０のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）と通信・受給電メスコネクタ９１のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）とを接続するプラス側の電源線９５と、通信・受給電オスコネクタ９０のＧＮＤ端子と通信・受給電メスコネクタ９１のＧＮＤ端子とを接続するマイナス側の電源線とがあるが、図３２ではマイナス側の電源線の記載を省略している。

ＣＰＵ９３は、メモリ９４に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、データ読出部９３０と復号部９３１とデータ送信部９３２とデータ転送部９３３と近距離無線通信部９３４として機能する。
ＵＳＢコントローラ９２とＣＰＵ９３とメモリ９４と通信回路９８とは、通信・受給電オスコネクタ９０または通信・受給電メスコネクタ９１から電力供給を受けて動作する。

制御システムの初期設定時には、第１の実施例と同様に、ユーザは、復号モジュール９のＱＲコード９６にユーザ端末１０２を近づけて、ＱＲコード９６をユーザ端末１０２のカメラ１０２５によって読み取るようにすればよい（図７ステップＳ１０）。これにより、第１の実施例と同様に制御システムの初期設定を行うことができる。

復号モジュール９のＱＲコード９６が示す情報としては、復号モジュール９のＩＤ、暗号化キーＫｂ、暗号化キーＫｃ、復号モジュール９の定格消費電力などがある。第１の実施例と同様に、ＱＲコード９６が示す情報は、所定のＱＲコード暗号化キーを用いて暗号化されていることが望ましい。

第１の実施例で説明したとおり、ＱＲコード９６の代わりに近距離無線通信も利用可能である。復号モジュール９の場合には、図１９の説明における近距離無線通信部１４４、アンテナ３３、通信回路３４、メモリ１５をそれぞれ近距離無線通信部９３４、アンテナ９７、通信回路９８、メモリ９４に置き換えるようにすればよい。第１の実施例で説明したとおり、メモリ９４から読み出す暗号化デジタルデータは、所定の近距離無線通信用暗号化キーを用いて予め暗号化されている。

図３３は復号モジュール９のＮＷモジュール１との通信処理を説明するフローチャートである。復号モジュール９のデータ読出部９３０は、データ転送要求の送信タイミングになると（図３３ステップＳ１０００においてＹＥＳ）、ＵＳＢコントローラ９２および通信・受給電オスコネクタ９０を介してＮＷモジュール１にデータ転送要求を送信する（図３３ステップＳ１００１）。上記で説明したとおり、ＮＷモジュール１からはデータ転送要求に応じて暗号化デジタルデータが送信される。

データ読出部９３０は、通信・受給電オスコネクタ９０およびＵＳＢコントローラ９２を介してＮＷモジュール１から暗号化デジタルデータを受信すると（図３３ステップＳ１００２においてＹＥＳ）、この暗号化デジタルデータをメモリ９４に書き込む（図３３ステップＳ１００３）。

続いて、復号モジュール９の復号部９３１は、メモリ９４に格納された暗号化デジタルデータを暗号化キーＫｂを用いて復号し（図３３ステップＳ１００４）、復号後のデジタルデータをメモリ９４に書き込む（図３３ステップＳ１００５）。デジタルデータのメモリ９４への書き込みは、過去のデジタルデータを、最新のデジタルデータで更新する上書き保存でもよいし、最新のデジタルデータを追加していく追加保存でもよい。

なお、本実施例に第２の実施例を適用する場合には、復号部９３１は、メモリ９４に格納された暗号化デジタルデータを暗号化キーＫｂを用いて復号し、さらに暗号化キーＫｃを用いて復号する（ステップＳ１００４）。

復号モジュール９のデータ転送部９３３は、データ転送が必要な場合に（図３３ステップＳ１００６においてＹＥＳ）、転送すべきデータをＵＳＢコントローラ９２および通信・受給電オスコネクタ９０を介してＮＷモジュール１に送信する（図３３ステップＳ１００７）。データ転送が必要な場合とは、例えば復号部９３１によって復号され、メモリ９４に格納されたデジタルデータの中にＮＷモジュール１宛の通信パラメータ設定データが含まれる場合である。

復号モジュール９は、例えば復号モジュール９がＮＷモジュール１から外されて、あるいはＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図３３ステップＳ１００８においてＹＥＳ）、ステップＳ１０００〜Ｓ１００７の処理を繰り返し行う。

図３４は復号モジュール９のＤＡモジュール２ａとの通信処理を説明するフローチャートである。復号モジュール９のデータ送信部９３２は、通信・受給電メスコネクタ９１およびＵＳＢコントローラ９２を介してＤＡモジュール２ａからデータ転送要求を受信したときに（図３４ステップＳ１１００においてＹＥＳ）、復号部９３１によって書き込まれたデジタルデータをメモリ９４から読み出し（図３４ステップＳ１１０１）、読み出したデジタルデータをＵＳＢコントローラ９２および通信・受給電メスコネクタ９１を介してＤＡモジュール２ａに送信する（図３４ステップＳ１１０２）。なお、送信後に、メモリ９４に保存されていたデータが削除されるようにしてもよい。

復号モジュール９は、例えばＤＡモジュール２ａの通信・受給電オスコネクタ２０が通信・受給電メスコネクタ９１から外されてＤＡモジュール２ａとの接続が解除されるまで、あるいはＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図３４ステップＳ１１０３においてＹＥＳ）、ステップＳ１１００〜Ｓ１１０２の処理を繰り返し行う。

図３５はＤＡモジュール２ａの構成を示すブロック図であり、図４と同一の構成には同一の符号を付してある。ＤＡモジュール２ａは、通信・受給電オスコネクタ２０と、通信・受給電メスコネクタ２１と、ＵＳＢコントローラ２２と、ＣＰＵ２３ａと、メモリ２４と、ＤＡ変換部２５と、増幅回路２６と、アンテナ３５と、通信回路３６とを備えている。

ＣＰＵ２３ａは、メモリ２４に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、データ読出部２３０とデータ出力部２３２とパラメータ設定部２３３とデータ読出部２３４とデータ補正部２３５と近距離無線通信部２３６と換算部２３７として機能する。ＵＳＢコントローラ２２とＣＰＵ２３ａとメモリ２４とＤＡ変換部２５と増幅回路２６と通信回路３６とは、通信・受給電オスコネクタ２０または通信・受給電メスコネクタ２１から電力供給を受けて動作する。

制御システムの初期設定時には、第１の実施例と同様に、ユーザは、ＤＡモジュール２ａのＱＲコード２８ａにユーザ端末１０２を近づけて、ＱＲコード２８ａをユーザ端末１０２のカメラ１０２５によって読み取るようにすればよい（図７ステップＳ１０）。これにより、第１の実施例と同様に制御システムの初期設定を行うことができる。

ＤＡモジュール２ａのＱＲコード２８ａが示す情報としては、ＤＡモジュール２ａのＩＤ、出力信号タイプ、出力範囲（ゼロスパン）、ＤＡ変換周期、分解能、入力データビット数、補正パラメータ（ゼロスパン、レシオ、バイアス、温度特性など）、ＤＡモジュール２ａの定格消費電力となり、ＱＲコード２８が示す情報から暗号化キーを除いたものとなる。第１の実施例と同様に、ＱＲコード２８ａが示す情報は、所定のＱＲコード暗号化キーを用いて暗号化されていることが望ましい。

第１の実施例で説明したとおり、ＱＲコード２８ａの代わりに近距離無線通信も利用可能である。ＤＡモジュール２ａの場合には、図１９の説明における近距離無線通信部１４４、アンテナ３３、通信回路３４、メモリ１５をそれぞれ近距離無線通信部２３６、アンテナ３５、通信回路３６、メモリ２４に置き換えるようにすればよい。第１の実施例で説明したとおり、メモリ２４から読み出す暗号化デジタルデータは、所定の近距離無線通信用暗号化キーを用いて予め暗号化されている。

図３６はＤＡモジュール２ａの復号モジュール９との通信処理を説明するフローチャートである。ＤＡモジュール２ａのデータ読出部２３０は、データ転送要求の送信タイミングになると（図３６ステップＳ１２００においてＹＥＳ）、ＵＳＢコントローラ２２および通信・受給電オスコネクタ２０を介して復号モジュール９にデータ転送要求を送信する（図３６ステップＳ１２０１）。上記で説明したとおり、復号モジュール９からはデータ転送要求に応じてデジタルデータが送信される。

データ読出部２３０は、通信・受給電オスコネクタ２０およびＵＳＢコントローラ２２を介して復号モジュール９からデジタルデータを受信すると（図３６ステップＳ１２０２においてＹＥＳ）、このデジタルデータをメモリ２４に書き込む（図３６ステップＳ１２０３）。

次に、ＤＡモジュール２ａのパラメータ設定部２３３は、メモリ２４に格納されたデジタルデータの中に、ＤＡ変換パラメータ設定データが含まれている場合（図３６ステップＳ１２０４においてＹＥＳ）、ＤＡ変換パラメータ設定を行う（図３６ステップＳ１２０５）。第１の実施例で説明したとおり、ＤＡ変換パラメータとしては、例えばＤＡ変換部２５のＤＡ変換周期などがある。

ＤＡモジュール２ａは、例えばＤＡモジュール２ａが復号モジュール９から外されて、あるいはＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図３６ステップＳ１２０６においてＹＥＳ）、ステップＳ１２００〜Ｓ１２０５の処理を繰り返し行う。

ＤＡモジュール２ａのアクチュエータ４への出力処理は、第１の実施例の図１６で説明した処理と同じなので、説明は省略する。こうして、本実施例では、第１の実施例と同様の効果を得ることができる。
また、本実施例では、クラウドサーバ１０１側でデジタルデータを別の暗号化方式で暗号化して送信したい場合に、その暗号化方式に対応した復号モジュール９に交換することで、暗号化方式を簡単に切り替えることができる。

［第５の実施例］
次に、本発明の第５の実施例について説明する。本実施例は、第４の実施例で説明した復号モジュール９に対応するＤＰモジュールについて説明するものである。図３７（Ａ）〜図３７（Ｃ）は本発明の第５の実施例に係る駆動装置１００ｃの構成を示す図であり、図２（Ａ）〜図２（Ｃ）、図２６（Ａ）〜図２６（Ｃ）、図３１（Ａ）〜図３１（Ｃ）と同一の構成には同一の符号を付してある。図３７（Ａ）は駆動装置１００ｃを構成する電子回路モジュールであるＤＰモジュール５ａの外観を示し、図３７（Ｂ）はＤＰモジュール５ａと復号モジュール９とを接続した状態を示し、図３７（Ｃ）はさらに復号モジュール９にＮＷモジュール１を接続し、ＮＷモジュール１に電源３を接続し、ＤＰモジュール５ａにアクチュエータ４ａを接続した状態を示している。

ＤＰモジュール５ａは、通信・受給電オスコネクタ５０と、通信・受給電メスコネクタ５１と、ＤＰモジュール５ａの筐体に付設されたＱＲコード５７ａとを備えている。ＤＰモジュール５ａは、通信・受給電オスコネクタ５０に接続されたモジュール（復号モジュール９）からデジタルデータを読み出してＤＰ変換し、ＤＰ変換後のパルス信号を出力する機能と、通信・受給電オスコネクタ５０（または通信・受給電メスコネクタ５１）から受電する機能と、受電した電力を通信・受給電メスコネクタ５１（または通信・受給電オスコネクタ５０）を介して外部へ給電する機能とを有している。

次に、ＤＰモジュール５ａの構成と動作をより詳細に説明する。図３８はＤＰモジュール５ａの構成を示すブロック図であり、図２７と同一の構成には同一の符号を付してある。ＤＰモジュール５ａは、通信・受給電オスコネクタ５０と、通信・受給電メスコネクタ５１と、ＵＳＢコントローラ５２と、ＣＰＵ５３ａと、メモリ５４と、ＰＷＭ変調器５５と、アンテナ５８と、通信回路５９とを備えている。

ＣＰＵ５３ａは、メモリ５４に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、データ読出部５３０とデータ出力部５３２とパラメータ設定部５３３とデータ読出部５３４とデータ補正部５３５と近距離無線通信部５３６と換算部５３７として機能する。ＵＳＢコントローラ５２とＣＰＵ５３ａとメモリ５４とＰＷＭ変調器５５と通信回路５９とは、通信・受給電オスコネクタ５０または通信・受給電メスコネクタ５１から電力供給を受けて動作する。

制御システムの初期設定時には、第１の実施例と同様に、ユーザは、ＤＰモジュール５ａのＱＲコード５７ａにユーザ端末１０２を近づけて、ＱＲコード５７ａをユーザ端末１０２のカメラ１０２５によって読み取るようにすればよい（図７ステップＳ１０）。これにより、第１の実施例と同様に制御システムの初期設定を行うことができる。

ＤＰモジュール５のＱＲコード５７ａが示す情報としては、ＤＰモジュール５ａのＩＤ、出力範囲（ゼロスパン）、分解能、入力データビット数、補正パラメータ（ゼロスパン、レシオ、バイアス、温度特性など）、ＤＰモジュール５ａの定格消費電力となり、ＱＲコード５７が示す情報から暗号化キーを除いたものとなる。第１の実施例と同様に、ＱＲコード５７ａが示す情報は、所定のＱＲコード暗号化キーを用いて暗号化されていることが望ましい。

第１の実施例で説明したとおり、ＱＲコード５７ａの代わりに近距離無線通信も利用可能である。ＤＰモジュール５ａの場合には、図１９の説明における近距離無線通信部１４４、アンテナ３３、通信回路３４、メモリ１５をそれぞれ近距離無線通信部５３６、アンテナ５８、通信回路５９、メモリ５４に置き換えるようにすればよい。第１の実施例で説明したとおり、メモリ５４から読み出す暗号化デジタルデータは、所定の近距離無線通信用暗号化キーを用いて予め暗号化されている。

図３９はＤＰモジュール５ａの復号モジュール９との通信処理を説明するフローチャートである。ＤＰモジュール５ａのデータ読出部５３０は、データ転送要求の送信タイミングになると（図３９ステップＳ１３００においてＹＥＳ）、ＵＳＢコントローラ５２および通信・受給電オスコネクタ５０を介して復号モジュール９にデータ転送要求を送信する（図３９ステップＳ１３０１）。第４の実施例で説明したとおり、復号モジュール９からはデータ転送要求に応じてデジタルデータが送信される。

データ読出部５３０は、通信・受給電オスコネクタ５０およびＵＳＢコントローラ５２を介して復号モジュール９からデジタルデータを受信すると（図３９ステップＳ１３０２においてＹＥＳ）、このデジタルデータをメモリ５４に書き込む（図３９ステップＳ１３０３）。

次に、ＤＰモジュール５ａのパラメータ設定部５３３は、メモリ５４に格納されたデジタルデータの中に、ＤＰ変換パラメータ設定データが含まれている場合（図３９ステップＳ１３０４においてＹＥＳ）、ＤＰ変換パラメータ設定を行う（図３９ステップＳ１３０５）。第３の実施例で説明したとおり、ＤＰ変換パラメータとしては、例えば制御周期（ＰＷＭ変調器５５のクロック周期）などがある。

ＤＰモジュール５ａは、例えばＤＰモジュール５ａが復号モジュール９から外されて、あるいはＮＷモジュール１が電源３から外されて電力供給がなくなるまで（図３９ステップＳ１３０６においてＹＥＳ）、ステップＳ１３００〜Ｓ１３０５の処理を繰り返し行う。

ＤＰモジュール５ａのアクチュエータ４ａへの出力処理は、第３の実施例の図２９で説明した処理と同じなので、説明は省略する。こうして、本実施例では、第３の実施例と同様の効果を得ることができる。
また、本実施例では、クラウドサーバ１０１側でデジタルデータを別の暗号化方式で暗号化して送信したい場合に、その暗号化方式に対応した復号モジュール９に交換することで、暗号化方式を簡単に切り替えることができる。

［第６の実施例］
次に、本発明の第６の実施例について説明する。図４０は本発明の第６の実施例に係る電子回路モジュールであるストレージモジュールを示す図である。ストレージモジュール２００は、他のモジュールの通信・受給電メスコネクタと着脱自在に嵌合する、データ通信および受電用の通信・受給電オスコネクタ２０１と、他のモジュールの通信・受給電オスコネクタと着脱自在に嵌合する、データ通信および給電用の通信・受給電メスコネクタ２０２と、ストレージモジュール２００の筐体に付設されたＱＲコード２０９とを備えている。ストレージモジュール２００は、他のモジュール（ＮＷモジュール１）からのデータを蓄積する機能と、通信・受給電オスコネクタ２０１（または通信・受給電メスコネクタ２０２）から受電する機能と、受電した電力を通信・受給電メスコネクタ２０２（または通信・受給電オスコネクタ２０１）を介して外部へ給電する機能とを有している。

図４１はストレージモジュール２００の構成を示すブロック図である。ストレージモジュール２００は、通信・受給電オスコネクタ２０１と、通信・受給電メスコネクタ２０２と、通信・受給電オスコネクタ２０１または通信・受給電メスコネクタ２０２を通じた信号の送受信を制御するＵＳＢコントローラ２０３と、ＣＰＵ２０４と、メモリ２０５と、近距離無線通信用のアンテナ２１０と、近距離無線通信用の通信回路２１１とを備えている。

ストレージモジュール２００の電源線には、通信・受給電オスコネクタ２０１のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）と通信・受給電メスコネクタ２０２のプラス側の電源端子（ＶＢＵＳ）とを接続するプラス側の電源線２０６と、通信・受給電オスコネクタ２０１のＧＮＤ端子と通信・受給電メスコネクタ２０２のＧＮＤ端子とを接続するマイナス側の電源線とがあるが、図４１ではマイナス側の電源線の記載を省略している。

ＣＰＵ２０４は、メモリ２０５に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、データ受信部２０７とデータ送信部２０８と近距離無線通信部２１２と時間管理部２１３と時計部２１４として機能する。ＵＳＢコントローラ９２とＣＰＵ２０４とメモリ２０５と通信回路２１１とは、通信・受給電オスコネクタ２０１または通信・受給電メスコネクタ２０２から電力供給を受けて動作する。

制御システムの初期設定時には、第１の実施例と同様に、ユーザは、ストレージモジュール２００のＱＲコード２０９にユーザ端末１０２を近づけて、ＱＲコード２０９をユーザ端末１０２のカメラ１０２５によって読み取るようにすればよい（図７ステップＳ１０）。これにより、第１の実施例と同様に制御システムの初期設定を行うことができる。

ストレージモジュール２００のＱＲコード２０９が示す情報としては、ストレージモジュール２００のＩＤ、ストレージモジュール２００のデータ蓄積フォーマット、ストレージモジュール２００の定格消費電力などがある。 第１の実施例と同様に、ＱＲコード２０９が示す情報は、所定のＱＲコード暗号化キーを用いて暗号化されていることが望ましい。

第１の実施例で説明したとおり、ＱＲコード２０９の代わりに近距離無線通信も利用可能である。ストレージモジュール２００の場合には、図１９の説明における近距離無線通信部１４４、アンテナ３３、通信回路３４、メモリ１５をそれぞれ近距離無線通信部２１２、アンテナ２１０、通信回路２１１、メモリ２０５に置き換えるようにすればよい。第１の実施例で説明したとおり、メモリ２０５から読み出す暗号化デジタルデータは、所定の近距離無線通信用暗号化キーを用いて予め暗号化されている。

図４２は通信・受給電オスコネクタ２０１側に接続される他のモジュール（例えばＮＷモジュール１）とストレージモジュール２００との通信処理を説明するフローチャートである。
ストレージモジュール２００のデータ受信部２０７は、通信・受給電オスコネクタ２０１およびＵＳＢコントローラ９２を介して他のモジュール（例えばＮＷモジュール１）からデジタルデータを受信すると（図４２ステップＳ１５００においてＹＥＳ）、このデジタルデータをメモリ２０５に書き込む（図４２ステップＳ１５０１）。こうして、例えばクラウドサーバ１０１からＮＷモジュール１を介して送られてくる時系列の制御データがストレージモジュール２００のメモリ２０５に蓄積される。

ストレージモジュール２００は、例えば通信・受給電オスコネクタ２０１あるいは通信・受給電メスコネクタ２０２が他のモジュールから外されて電力供給がなくなるまで（図４２ステップＳ１５０２においてＹＥＳ）、ステップＳ１５００〜Ｓ１５０１の処理を繰り返し行う。なお、他の実施例と同様に、他のモジュールにデータ転送要求を送信して、このデータ転送要求に応じて送られてくるデジタルデータを受信するようにしてもよい。

図４３は通信・受給電メスコネクタ２０２側に接続される他のモジュール（例えばＤＡモジュール２，２ａ、ＤＰモジュール５，５ａ）とストレージモジュール２００との通信処理を説明するフローチャートである。
ストレージモジュール２００の時間管理部２１３は、時計部２１４が示す所定の時刻に達したとき、あるいは直前のデータ転送からの経過時間がデータ転送周期に達したとき、データ転送のタイミングになったと判断して（図４３ステップＳ１６００においてＹＥＳ）、メモリ２０５に蓄積されたデータを他のモジュール（例えば例えばＤＡモジュール２，２ａ、ＤＰモジュール５，５ａ）に転送するよう、データ送信部２０８に対して指示する。

時間管理部２１３からの指示を受けたデータ送信部２０８は、メモリ２０５からデジタルデータを読み出し（図４３ステップＳ１６０１）、読み出したデジタルデータをＵＳＢコントローラ９２および通信・受給電メスコネクタ２０２を介して他のモジュール（例えばＤＡモジュール２，２ａ、ＤＰモジュール５，５ａ）に送信する（図４３ステップＳ１６０２）。

ストレージモジュール２００は、例えば通信・受給電オスコネクタ２０１あるいは通信・受給電メスコネクタ２０２が他のモジュールから外されて電力供給がなくなるまで（図４３ステップＳ１６０３においてＹＥＳ）、ステップＳ１６００〜Ｓ１６０２の処理を繰り返し行う。

こうして、本実施例では、例えばＮＷモジュール１からのデジタルデータをストレージモジュール２００にいったん蓄積し、蓄積したデジタルデータを予め決められた時刻毎にまたはデータ転送周期毎に読み出して他のモジュールに転送することができる。

［第７の実施例］
第１〜第６の実施例では、クラウドサーバ１０１において電源３（バッテリ）の交換時期の推定、アクチュエータ４の点検時期、交換時期の推定、およびアクチュエータ４とモジュールの組み合わせの確認を行っているが、これらの処理をユーザ端末で行うようにしてもよい。

図４４は本実施例のユーザ端末１０２ａの構成を示すブロック図であり、図６と同一の構成には同一の符号を付してある。ユーザ端末１０２ａは、ＣＰＵ１０２０ａと、メモリ１０２１と、アンテナ１０２２と、通信回路１０２３と、表示器１０２４と、カメラ１０２５と、アンテナ１０３５と、通信回路１０３６とを備えている。

ＣＰＵ１０２０ａは、メモリ１０２１に格納されたプログラムに従って本実施例で説明する処理を実行し、通信部１０２６と復号部１０２７と暗号化部１０２８と換算部１０２９とデータ補正部１０３０と表示部１０３１と画像取得部１０３２と情報取得部１０３３と制御データ生成部１０３４と近距離無線通信部１０３７と暗号化機能設定部１０３８と制御機能設定部１０３９と電力管理機能設定部１０４０とバッテリ寿命推定部１０４１とアクチュエータ管理機能設定部１０４２とアクチュエータ点検／交換時期推定部１０４３と組み合わせ確認機能設定部１０４４と組み合わせ確認部１０４５として機能する。

図４５は制御システムの初期設定時のユーザ端末１０２ａの動作を説明するフローチャートである。図４５のステップＳ１０〜Ｓ１５の処理は図７と同じである。
ユーザ端末１０２ａの電力管理機能設定部１０４０は、情報取得部１０３３が取得した情報の中に、アクチュエータおよび各モジュールの定格消費電力の情報と電源３（バッテリ）の容量の情報とが含まれている場合（図４５ステップＳ１４０においてＹＥＳ）、これらの情報をバッテリ寿命推定部１０４１に対して設定する（図４５ステップＳ１４１）。

ユーザ端末１０２ａのバッテリ寿命推定部１０４１は、電力管理機能設定部１０４０によって設定された各モジュールの定格消費電力および電源３（バッテリ）の容量の情報に基づいて、電源３（バッテリ）の交換時期を推定する（図４５ステップＳ１４２）。
ユーザ端末１０２ａの表示部１０３１は、バッテリ寿命推定部１０４１によって推定されたバッテリの交換時期の情報を表示部１０２４に表示させる（図４５ステップＳ１４３）。こうして、ユーザは、電源３としてバッテリが使用されている場合に、バッテリの交換時期を知ることができ、クラウドサーバ１０１に情報を転送する前に、バッテリの選定を行うことができる。

ユーザ端末１０２ａのアクチュエータ管理機能設定部１０４２は、情報取得部１０３３が取得した情報の中に、アクチュエータ４の点検間隔、利用可能期間の情報が含まれている場合（図４５ステップＳ１４４においてＹＥＳ）、これらの情報をアクチュエータ点検／交換時期推定部１０４３に対して設定する（図４５ステップＳ１４５）。

ユーザ端末１０２ａのアクチュエータ点検／交換時期推定部１０４３は、アクチュエータ管理機能設定部１０４２によって設定されたアクチュエータ４の点検間隔、利用可能期間の情報に基づいて、アクチュエータ４の点検時期、交換時期を推定する（図４５ステップＳ１４６）。
ユーザ端末１０２ａの表示部１０３１は、アクチュエータ点検／交換時期推定部１０４３によって推定されたアクチュエータ４の点検時期、交換時期の情報を表示部１０２４に表示させる（図４５ステップＳ１４７）。こうして、ユーザは、クラウドサーバ１０１に情報を転送する前に、アクチュエータ４の点検時期、交換時期を知ることができる。

ユーザ端末１０２ａの組み合わせ確認機能設定部１０４４は、情報取得部１０３３が取得した情報の中に、アクチュエータ４と各モジュールの情報が含まれている場合（図４５ステップＳ１４８においてＹＥＳ）、これらの情報を組み合わせ確認部１０４５に対して設定する（図４５ステップＳ１４９）。

ユーザ端末１０２ａの組み合わせ確認部１０４５は、組み合わせ確認機能設定部１０４４によって設定された情報に基づいて、アクチュエータ４とモジュールの組み合わせが正しいかどうかを確認する（図４５ステップＳ１５０）。
ユーザ端末１０２ａの表示部１０３１は、組み合わせ確認部１０４５によって得られたアクチュエータ４とモジュールの組み合わせの確認結果の情報を表示部１０２４に表示させる（図４５ステップＳ１５１）。こうして、ユーザは、クラウドサーバ１０１に情報を転送する前に、アクチュエータ４とモジュールの組み合わせが正しいかどうかを確認することができる。

ＱＲコードの代わりに近距離無線通信を利用する場合の制御システムの初期設定時のユーザ端末１０２ａの動作を図４６に示す。
図４６のステップＳ１７〜Ｓ１９の処理は、図１８で説明したとおりであり、ステップＳ１３〜Ｓ１５の処理は、図７で説明したとおりである。
図４６のステップＳ１４０〜Ｓ１５１の処理は、図４５と同様であるが、情報取得部１０３３の代わりに、近距離無線通信部１０３７が取得した情報が使用される。

図４７は本実施例の制御システムの初期設定時のクラウドサーバ１０１の動作を説明するフローチャートである。本実施例では、電源３（バッテリ）の交換時期の推定、アクチュエータ４の点検時期、交換時期の推定、およびアクチュエータ４とモジュールの組み合わせの確認をユーザ端末１０２ａで行うため、図８で説明したステップＳ３０〜Ｓ３５の処理は省いてよい。図２１においても同様である。
また、図１２においては、ステップＳ８５〜Ｓ８７の処理を省いてよい。図２４においても同様である。

なお、第１〜第７の実施例では、各モジュールの通信・受給電コネクタとＣＰＵとの間の通信にＵＳＢコントローラを用いているが、これに限るものではなく、ＵＳＢコントローラを経由することなく、あるいはＵＳＢコントローラ以外の手段を用いて、通信・受給電コネクタとＣＰＵとの間の通信を実現してもよい。

また、第１〜第７の実施例では、ＤＡモジュール２，２ａあるいはＤＰモジュール５，５ａを直接または間接的にＮＷモジュール１に接続する例を説明したが、これに限るものではなく、ＤＡモジュール２，２ａあるいはＤＰモジュール５，５ａを直接コンピュータに接続したり、ＤＡモジュール２ａあるいはＤＰモジュール５ａを復号モジュール９を介してコンピュータに接続したりして、暗号化デジタルデータまたはデジタルデータをコンピュータからＤＡモジュール２，２ａあるいはＤＰモジュール５，５ａに直接書き込めるようにしてもよい。
また、第１〜第７の実施例では、各モジュールとアクチュエータ４のそれぞれにＱＲコードと近距離無線通信部の両方を設けるようにしたが、ＱＲコードと近距離無線通信部のうちいずれか一方を設けるようにしてもよい。同様に、ユーザ端末１０２には、情報取得部１０３３と近距離無線通信部１０３７のうちいずれか一方を設けるようにしてもよい。

本発明は、アクチュエータを制御する制御システムに適用することができる。

１…ネットワークモジュール、２，２ａ…ＤＡモジュール、３…電源、４，４ａ，４ｂ…アクチュエータ、５，５ａ…ＤＰモジュール、９…復号モジュール、２００…ストレージモジュール、１０，２０，４０，５０，９０，２０２…通信・受給電オスコネクタ、１１，２１，３０，５１，９１，２０１…通信・受給電メスコネクタ、１２，３３，３５，４７，５８，９７，２１０，１０３５…アンテナ、１３，２２，４４，５２，９２…ＵＳＢコントローラ、１４，２３，２３ａ，４５，５３，５３ａ，９３，１０００，１０２０，１０２０ａ…ＣＰＵ、１５，２４，４６，５４，９４，１００１，１０２１…メモリ、１６，１９，３４，３６，４８，５９，９８，２１１，１００２，１０３６…通信回路、１７，２７，４９，５６，９５…電源線、２５…ＤＡ変換部、２６…増幅回路、２８，２８ａ，３１，３２，４３，５７，５７ａ，９６，２０９…ＱＲコード、４１，４１ａ…コントローラ、４２…モータ、５５…ＰＷＭ変調器、７０…フィルタ回路、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ…駆動装置、１０１…クラウドサーバ、１０２，１０２ａ…ユーザ端末、１０３…ネットワーク、１４０，１００３，１０１１，１０２６，１０３７…通信部、１４１…データ書込部、１４２，９３２…データ送信部、１４３…パラメータ設定部、１４４，２１２，２３６，４５０，５３６，９３４…近距離無線通信部、１４５…データ受信部、２１３…時間管理部、２１４…時計部、２３０，２３４，５３０，５３４，９３０…データ読出部、２３１，５３１，９３１，１００７，１０１５，１０２７…復号部、２３２，５３２…データ出力部、２３３，５３３，１０１２…パラメータ設定部、２３５，５３５，１０１０，１０３０…データ補正部、２３７，５３７，１００９，１０２９…換算部、９３３…データ転送部、１００４…通信機能設定部、１００５，１０３８…暗号化機能設定部、１００６，１０３９…制御機能設定部、１００８，１０１６，１０２８…暗号化部、１０１３，１０４０…電力管理機能設定部、１０１４，１０４１…バッテリ寿命推定部、１０１７，１０４２…アクチュエータ管理機能設定部、１０１８，１０４３…アクチュエータ点検／交換時期推定部、１０１９，１０４４…組み合わせ確認機能設定部、１０３１…表示部、１０３２…画像取得部、１０３３…情報取得部、１０３４…制御データ生成部、１０４５，１０６０…組み合わせ確認部。

Claims (12)

1. アクチュエータと複数の電子回路モジュールとを組み合わせた駆動装置と、
   前記複数の電子回路モジュールに含まれるネットワークモジュールとネットワークを介して接続されるクラウドサーバと、
   このクラウドサーバと前記ネットワークを介して接続されるユーザ端末とを備え、
   前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールとは、それぞれ筐体に付設されたシンボルおよび第１の近距離無線通信部のうち少なくとも一方を備え、
   前記ネットワークモジュールは、前記アクチュエータを動かすための制御データを前記クラウドサーバから受信するように構成された第１の通信部を備え、
   前記ユーザ端末は、
   制御システムの初期設定時に、前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールのそれぞれのシンボルの読み取りにより前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールのそれぞれの情報を取得するように構成された情報取得部、および前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールのそれぞれの第１の近距離無線通信部との通信により前記アクチュエータと前記複数の電子回路モジュールのそれぞれの情報を取得するように構成された第２の近距離無線通信部のうち少なくとも一方と、
   ユーザの操作に従って前記制御データを生成するように構成された制御データ生成部と、
   前記情報取得部若しくは前記第２の近距離無線通信部によって取得された情報を示すデジタルデータ、または前記制御データを前記クラウドサーバに送信するように構成された第２の通信部とを備え、
   前記クラウドサーバは、
   前記ユーザ端末から送信されたデジタルデータを受信するように構成された第３の通信部と、
   前記ユーザ端末から受信した前記制御データを前記ネットワークモジュールに送信するように構成された第４の通信部と、
   制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に基づいて通信に関する設定を前記第４の通信部に対して行うように構成された通信機能設定部とを備えることを特徴とする制御システム。
2. 請求項１記載の制御システムにおいて、
   前記複数の電子回路モジュールに含まれるＤＡモジュール、ＤＰモジュールまたは復号モジュールは、前記制御データを暗号化した暗号化デジタルデータを暗号化キーを用いて復号するように構成された復号部を備え、
   前記ネットワークモジュールの第１の通信部は、前記暗号化デジタルデータを前記クラウドサーバから受信し、
   前記クラウドサーバは、
   前記ユーザ端末から受信した前記制御データを暗号化するように構成された暗号化部と、
   制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に含まれる前記暗号化キーを前記暗号化部に対して設定するように構成された暗号化機能設定部とをさらに備え、
   前記クラウドサーバの第４の通信部は、前記暗号化部によって暗号化された暗号化デジタルデータを前記ネットワークモジュールに送信することを特徴とする制御システム。
3. 請求項１または２記載の制御システムにおいて、
   前記クラウドサーバは、
   補正パラメータに基づいて前記制御データを補正するように構成されたデータ補正部と、
   制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に含まれる前記補正パラメータを前記データ補正部に対して設定するように構成された制御機能設定部とをさらに備え、
   前記クラウドサーバの第４の通信部は、前記データ補正部によって補正された制御データを前記ネットワークモジュールに送信することを特徴とする制御システム。
4. 請求項１記載の制御システムにおいて、
   前記複数の電子回路モジュールに含まれるＤＡモジュール、ＤＰモジュールまたは復号モジュールは、前記制御データを暗号化した暗号化デジタルデータを第１の暗号化キーを用いて復号し、さらに第２の暗号化キーを用いて復号するように構成された復号部を備え、
   前記ネットワークモジュールの第１の通信部は、前記暗号化デジタルデータを前記クラウドサーバから受信し、
   前記ユーザ端末は、
   前記制御データを暗号化するように構成された第１の暗号化部と、
   制御システムの初期設定時に、前記情報取得部または前記第２の近距離無線通信部によって取得された情報に含まれる前記第２の暗号化キーを前記第１の暗号化部に対して設定するように構成された第１の暗号化機能設定部とをさらに備え、
   前記ユーザ端末の第２の通信部は、前記第１の暗号化部によって暗号化された暗号化デジタルデータを前記クラウドサーバに送信し、
   前記クラウドサーバは、
   前記ユーザ端末から受信した暗号化デジタルデータをさらに暗号化するように構成された第２の暗号化部と、
   制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に含まれる前記第１の暗号化キーを前記第２の暗号化部に対して設定するように構成された第２の暗号化機能設定部とをさらに備え、
   前記クラウドサーバの第４の通信部は、前記第２の暗号化部によって暗号化された暗号化デジタルデータを前記ネットワークモジュールに送信することを特徴とする制御システム。
5. 請求項４記載の制御システムにおいて、
   前記ユーザ端末は、
   補正パラメータに基づいて前記制御データを補正するように構成されたデータ補正部と、
   制御システムの初期設定時に、前記情報取得部または前記第２の近距離無線通信部によって取得された情報に含まれる前記補正パラメータを前記データ補正部に対して設定するように構成された制御機能設定部とをさらに備え、
   前記ユーザ端末の第１の暗号化部は、前記データ補正部によって補正された制御データを暗号化することを特徴とする制御システム。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
   前記クラウドサーバは、
   前記駆動装置のバッテリの交換時期を推定するように構成されたバッテリ寿命推定部と、
   制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に基づいて、前記アクチュエータおよび各モジュールの定格消費電力の情報と前記バッテリの容量の情報とを前記バッテリ寿命推定部に対して設定するように構成された電力管理機能設定部とをさらに備え、
   前記クラウドサーバの第３の通信部は、前記バッテリの交換時期を示すデジタルデータを前記ユーザ端末に送信し、
   前記ユーザ端末は、前記クラウドサーバから受信したデジタルデータが示すバッテリの交換時期の情報を表示するように構成された表示部をさらに備えることを特徴とする制御システム。
7. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
   前記クラウドサーバは、
   前記アクチュエータの点検時期、交換時期を推定するように構成されたアクチュエータ点検／交換時期推定部と、
   制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に基づいて、前記アクチュエータの点検間隔、利用可能期間の情報を前記アクチュエータ点検／交換時期推定部に対して設定するように構成されたアクチュエータ管理機能設定部とをさらに備え、
   前記クラウドサーバの第３の通信部は、前記アクチュエータの点検時期、交換時期を示すデジタルデータを前記ユーザ端末に送信し、
   前記ユーザ端末は、前記クラウドサーバから受信したデジタルデータが示すアクチュエータの点検時期、交換時期の情報を表示するように構成された表示部をさらに備えることを特徴とする制御システム。
8. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システムにおいて、
   前記クラウドサーバは、
   前記アクチュエータとモジュールの組み合わせが正しいかどうかを確認するように構成された組み合わせ確認部と、
   制御システムの初期設定時に、前記ユーザ端末から送信された情報に基づいて組み合わせ確認機能に関する設定を前記組み合わせ確認部に対して行うように構成された組み合わせ確認機能設定部とをさらに備え、
   前記クラウドサーバの第３の通信部は、前記組み合わせの確認結果を示すデジタルデータを前記ユーザ端末に送信し、
   前記ユーザ端末は、前記クラウドサーバから受信したデジタルデータが示す組み合わせの確認結果の情報を表示するように構成された表示部をさらに備えることを特徴とする制御システム。
9. 請求項１記載の制御システムにおいて、
   前記駆動装置は、
   前記アクチュエータと、
   外部の電源から受電した電力を他のモジュールに供給し、前記クラウドサーバからデジタルデータを受信するように構成された前記ネットワークモジュールと、
   このネットワークモジュールによって受信されたデジタルデータをアナログ信号に変換して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＡモジュールとから構成され、
   前記ネットワークモジュールは、
   前記電源と着脱自在に嵌合する第１の通信・受給電コネクタと、
   前記ＤＡモジュールと着脱自在に嵌合する第２の通信・受給電コネクタと、
   前記第１の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第２の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第１の電源線と、
   前記クラウドサーバから前記デジタルデータを受信するように構成された前記第１の通信部とを備え、
   前記ＤＡモジュールは、
   前記ネットワークモジュールの第２の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第３の通信・受給電コネクタと、
   前記アクチュエータと接続される第４の通信・受給電コネクタと、
   前記第３の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第４の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第２の電源線と、
   前記第３の通信・受給電コネクタを介して前記ネットワークモジュールから受信したデジタルデータをアナログ信号に変換して、このアナログ信号を前記第４の通信・受給電コネクタを介して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＡ変換部とを備えることを特徴とする制御システム。
10. 請求項１記載の制御システムにおいて、
    前記駆動装置は、
    前記アクチュエータと、
    外部の電源から受電した電力を他のモジュールに供給し、前記クラウドサーバからデジタルデータを受信するように構成された前記ネットワークモジュールと、
    このネットワークモジュールによって受信されたデジタルデータをパルス信号に変換して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＰモジュールとから構成され、
    前記ネットワークモジュールは、
    前記電源と着脱自在に嵌合する第１の通信・受給電コネクタと、
    前記ＤＰモジュールと着脱自在に嵌合する第２の通信・受給電コネクタと、
    前記第１の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第２の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第１の電源線と、
    前記クラウドサーバから前記デジタルデータを受信するように構成された前記第１の通信部とを備え、
    前記ＤＰモジュールは、
    前記ネットワークモジュールの第２の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第３の通信・受給電コネクタと、
    前記アクチュエータと接続される第４の通信・受給電コネクタと、
    前記第３の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第４の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第２の電源線と、
    前記第３の通信・受給電コネクタを介して前記ネットワークモジュールから受信したデジタルデータをパルス信号に変換して、このパルス信号を前記第４の通信・受給電コネクタを介して前記アクチュエータに出力するように構成された変調器とを備えることを特徴とする制御システム。
11. 請求項１記載の制御システムにおいて、
    前記駆動装置は、
    前記アクチュエータと、
    外部の電源から受電した電力を他のモジュールに供給し、前記クラウドサーバから暗号化デジタルデータを受信するように構成された前記ネットワークモジュールと、
    このネットワークモジュールによって受信された暗号化デジタルデータを復号するように構成された復号モジュールと、
    この復号モジュールによって復号されたデジタルデータをアナログ信号に変換して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＡモジュールとから構成され、
    前記ネットワークモジュールは、
    前記電源と着脱自在に嵌合する第１の通信・受給電コネクタと、
    前記復号モジュールと着脱自在に嵌合する第２の通信・受給電コネクタと、
    前記第１の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第２の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第１の電源線と、
    前記クラウドサーバから前記暗号化デジタルデータを受信するように構成された前記第１の通信部とを備え、
    前記復号モジュールは、
    前記ネットワークモジュールの第２の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第３の通信・受給電コネクタと、
    前記ＤＡモジュールの通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第４の通信・受給電コネクタと、
    前記第３の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第４の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第２の電源線と、
    前記第３の通信・受給電コネクタを介して前記ネットワークモジュールから受信した暗号化デジタルデータを復号するように構成された復号部とを備え、
    前記ＤＡモジュールは、
    前記復号モジュールの第４の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第５の通信・受給電コネクタと、
    前記アクチュエータと接続される第６の通信・受給電コネクタと、
    前記第５の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第６の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第３の電源線と、
    前記第５の通信・受給電コネクタを介して前記復号モジュールから受信したデジタルデータをアナログ信号に変換して、このアナログ信号を前記第６の通信・受給電コネクタを介して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＡ変換部とを備えることを特徴とする制御システム。
12. 請求項１記載の制御システムにおいて、
    前記駆動装置は、
    前記アクチュエータと、
    外部の電源から受電した電力を他のモジュールに供給し、前記クラウドサーバから暗号化デジタルデータを受信するように構成された前記ネットワークモジュールと、
    このネットワークモジュールによって受信された暗号化デジタルデータを復号するように構成された復号モジュールと、
    この復号モジュールによって復号されたデジタルデータをパルス信号に変換して前記アクチュエータに出力するように構成されたＤＰモジュールとから構成され、
    前記ネットワークモジュールは、
    前記電源と着脱自在に嵌合する第１の通信・受給電コネクタと、
    前記復号モジュールと着脱自在に嵌合する第２の通信・受給電コネクタと、
    前記第１の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第２の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第１の電源線と、
    前記クラウドサーバから前記暗号化デジタルデータを受信するように構成された前記第１の通信部とを備え、
    前記復号モジュールは、
    前記ネットワークモジュールの第２の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第３の通信・受給電コネクタと、
    前記ＤＰモジュールの通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第４の通信・受給電コネクタと、
    前記第３の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第４の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第２の電源線と、
    前記第３の通信・受給電コネクタを介して前記ネットワークモジュールから受信した暗号化デジタルデータを復号するように構成された復号部とを備え、
    前記ＤＰモジュールは、
    前記復号モジュールの第４の通信・受給電コネクタと着脱自在に嵌合する第５の通信・受給電コネクタと、
    前記アクチュエータと接続される第６の通信・受給電コネクタと、
    前記第５の通信・受給電コネクタの電源端子と前記第６の通信・受給電コネクタの電源端子間を接続するように構成された第３の電源線と、
    前記第５の通信・受給電コネクタを介して前記復号モジュールから受信したデジタルデータをパルス信号に変換して、このパルス信号を前記第６の通信・受給電コネクタを介して前記アクチュエータに出力するように構成された変調器とを備えることを特徴とする制御システム。

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