JP6953987B2

JP6953987B2 - 車両用表示装置

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Publication number: JP6953987B2
Application number: JP2017200414A
Authority: JP
Inventors: 陽雄大深
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-10-16
Filing date: 2017-10-16
Publication date: 2021-10-27
Anticipated expiration: 2037-10-16
Also published as: WO2019077809A1; JP2019075687A

Description

車両用表示装置に関し、特に、カメラで撮像した画像を表示する車両用表示装置に関する。

車両に搭載されたカメラで車両の周辺の画像を撮像し、その画像を車室内にある表示装置に表示する技術が知られている。特許文献１には、車両の周辺を撮像するカメラと、そのカメラで撮像した画像をもとに、車両の後写鏡に映し出される画像に相当する後写鏡様画像を表示する表示部とを備えたシステムが開示されている。なお、後写鏡は、ルームミラーおよびサイドミラーの総称である。

ルームミラーおよびサイドミラーは、それらのミラーを見るドライバの目の位置が変化すると、ドライバから見える範囲が変化する。そこで、特許文献１に開示されたシステムは、さらに、表示部の表示面に対するドライバの視点位置の相対関係の変化を検出し、その相対関係の変化に応じて表示部に表示させる後写鏡様画像の範囲をずらしている。これにより、ドライバは、従来のミラーと同様に、目の位置および向きを移動させることで、移動前には表示部に表示されていなかった画像を表示部に表示させることができる。

特許第５３１０６０２号公報

ドライバが車両を運転している間、ドライバの目の位置は動いている場合が多い。そのため、ドライバの目の位置の変化に合わせて、逐次、表示部に表示する画像の範囲をずらしてしまうと、表示部に表示される画像が頻繁に動くことになり、ドライバに煩わしさを与えてしまうという問題がある。

この問題は、カメラで撮像した車両周辺の画像を後写鏡に映る像の代わりに用いる場合だけでなく、フロントカメラで撮像した画像など、後写鏡に映る像ではない像を表示部に表示する場合でも同様に生じる。

本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、車両周辺を撮像した画像をドライバに煩わしさを与えにくくしつつ表示でき、かつ、ドライバが確認したい範囲に応じて表示角度範囲が変更できる車両用表示装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、開示した技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するための第１の開示は、
車両（Ｃ）の周辺を撮像する車外カメラ（２）が撮像した画像を表示するために車両で用いられる車両用表示装置であって、
車外カメラが撮像した画像の一部を表示する表示部（４）と、
車両を運転するドライバ（１１）の目の位置を検出する検出部（６）と、
検出部が検出したドライバの目の位置に基づいて、ドライバが表示部を視認している時間である視認時間を計測する視認時間計測部（７１）と、
視認時間が予め設定した視認時間閾値を超えたことに基づいて、車外カメラが撮像した画像から、表示部に表示する表示角度範囲（１０）を、ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる範囲決定部（７２）とを備え、
範囲決定部は、視認時間が視認時間閾値を超えたと判断した時点以降に、目の位置が一定の方向に継続して移動している時間が移動時間閾値を超えたことに基づいて、表示角度範囲を、ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる。
第２の開示は、車両（Ｃ）の周辺を撮像する車外カメラ（２）が撮像した画像を表示するために車両で用いられる車両用表示装置であって、
車外カメラが撮像した画像の一部を表示する表示部（４）と、
車両を運転するドライバ（１１）の目の位置を検出する検出部（６）と、
検出部が検出したドライバの目の位置に基づいて、ドライバが表示部を視認している時間である視認時間を計測する視認時間計測部（７１）と、
視認時間が予め設定した視認時間閾値を超えたことに基づいて、車外カメラが撮像した画像から、表示部に表示する表示角度範囲（１０）を、ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる範囲決定部（７２）と、を備え、
範囲決定部は、視認時間が視認時間閾値を超えたと判断したことに基づいて、表示部からドライバの目の方向に向かう基準線（Ｌｓ）を設定し、表示部から検出部が検出したドライバの目の位置の方向に向かう目方向線（Ｌｅ）と基準線とのなす角度が予め設定した速度切り換え角度以下であるうちは、目方向線と基準線とのなす角度だけ、表示角度範囲をドライバの目の移動方向と反対方向に移動させ、目方向線と基準線とのなす角度が速度切り換え角度を超えた場合には、目方向線と基準線とのなす角度よりも大きい角度で、表示角度範囲をドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる。
第３の開示は、車両（Ｃ）の周辺を撮像する車外カメラ（２）が撮像した画像を表示するために車両で用いられる車両用表示装置であって、
車外カメラが撮像した画像の一部を表示する表示部（４）と、
車両を運転するドライバ（１１）の目の位置を検出する検出部（６）と、
検出部が検出したドライバの目の位置に基づいて、ドライバが表示部を視認している時間である視認時間を計測する視認時間計測部（７１）と、
視認時間が予め設定した視認時間閾値を超えたことに基づいて、車外カメラが撮像した画像から、表示部に表示する表示角度範囲（１０）を、ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる範囲決定部（７２）と、を備え、
範囲決定部は、視認時間が視認時間閾値を超えたと判断したことに基づいて、表示部からドライバの目の方向に向かう基準線（Ｌｓ）を設定し、表示部からドライバの目の位置の方向に向かう目方向線（Ｌｅ）と基準線とのなす角度に１よりも小さい正の係数を乗じた角度だけ、表示角度範囲をドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる。
第４の開示は、車両（Ｃ）の周辺を撮像する車外カメラ（２）が撮像した画像を表示するために車両で用いられる車両用表示装置であって、
車外カメラが撮像した画像の一部を表示する表示部（４）と、
車両を運転するドライバ（１１）の目の位置を検出する検出部（６）と、
検出部が検出したドライバの目の位置に基づいて、ドライバが表示部を視認している時間である視認時間を計測する視認時間計測部（７１）と、
視認時間が予め設定した視認時間閾値を超えたことに基づいて、車外カメラが撮像した画像から、表示部に表示する表示角度範囲（１０）を、ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる範囲決定部（７２）と、を備え、
範囲決定部は、
視認時間が視認時間閾値を超えたと判断したことに基づいて、表示部からドライバの目の方向に向かう基準線（Ｌｓ）を設定し、
表示部からドライバの目の位置の方向に向かう目方向線（Ｌｅ）と基準線とのなす角度が予め設定した速度切り換え角度以下であるうちは、目方向線と基準線とのなす角度だけ、表示角度範囲をドライバの目の移動方向と反対方向に移動させ、目方向線と基準線とのなす角度が、速度切り換え角度を超えた場合には、目方向線と基準線とのなす角度よりも大きい角度で、表示角度範囲をドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる可変モードと、
目方向線と基準線とのなす角度が速度切り換え角度以下であるか否かによらず、目方向線と基準線とのなす角度だけ、表示角度範囲をドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる標準モードと、
目方向線と基準線とのなす角度に１よりも小さい正の係数を乗じた角度だけ、表示角度範囲をドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる減速モード
の３つのモードが切り換え可能である。

この車両用表示装置では、表示部を、視認時間閾値よりも長く見続けないと、車外カメラが撮像した撮像角度範囲において表示部に表示される表示角度範囲は変化しない。つまり、見てもいないのに、目の位置が変化するだけで表示角度範囲が動いてしまうことはなく、また、ごく短時間、表示部を見ているだけで表示角度範囲が動いてしまうこともない。よって、表示部に表示される画像が頻繁に動いてしまい、ドライバに煩わしさを与えてしまうことを抑制できる。

一方、視認時間閾値を超えて表示部を見続ければ、ドライバの目の位置の移動に応じて表示角度範囲が移動する。したがって、表示部に表示されていない範囲を確認したい場合には、自然な動作で、表示角度範囲を変更することもできる。

車載表示装置１の構成を示すブロック図である。前方カメラ２Ｆが撮像する撮像角度範囲１５Ｆを示す図である。左後方カメラ２Ｌの撮像角度範囲１５Ｌを示す図である。表示部４の具体的配置を示す図である。ドライバ１１の目の位置と表示角度範囲１０Ｆとの関係を説明する図である。図５からドライバ１１の目の位置が左に移動したときの表示角度範囲１０Ｆを示す図である。図３から表示角度範囲１０Ｌが右へ移動する方向に回転した状態を示す図である。図３から表示角度範囲１０Ｌが左へ移動する方向に回転した状態を示す図である。撮像角度範囲１５Ｆに対する表示角度範囲１０Ｆの垂直面内の位置とドライバ１１の目の位置の関係を説明する図である。図９からドライバ１１の目の位置が上に移動したときの表示角度範囲１０Ｆを示す図である。範囲可動モードに移行するか否かを決定する処理を示すフローチャートである。第１実施形態において実行する範囲可動モードの処理を示すフローチャートである。図１２のＳ１１で設定する基準線Ｌｓを説明する図である。目方向線Ｌｅ、変化角度θ１、回転角度θ２を説明する図である。第２実施形態で図１２に代えて実行する処理を示すフローチャートである。第３実施形態で図１２に代えて実行する処理を示すフローチャートである。第４実施形態で図１２に代えて実行する処理を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、車載表示装置１の構成を示すブロック図である。車載表示装置１は車両用表示装置の具体例である。車載表示装置１は、車外カメラ２、車外画像処理部３、表示部４、車内カメラ５、車内画像処理部６、画角演算部７を備えている。車載表示装置１は車両Ｃに搭載される。

車外カメラ２は車両Ｃの周辺を撮像するカメラである。車載表示装置１は、車外カメラ２として、前方カメラ２Ｆ、左後方カメラ２Ｌ、右後方カメラ２Ｒを備えている。これら前方カメラ２Ｆ、右後方カメラ２Ｒ、左後方カメラ２Ｌを区別しないときは車外カメラ２と記載する。

前方カメラ２Ｆは、車両Ｃの前端面に取り付けられており、車両Ｃの前方を撮像する。図２に、前方カメラ２Ｆが撮像する撮像角度範囲１５Ｆを示している。本実施形態の前方カメラ２Ｆは広角レンズを備えており、水平面内における撮像角度範囲１５Ｆは中心角が１８０度以上、たとえば中心角が２００度程度である。

左後方カメラ２Ｌは、車両Ｃの左後方を撮像するカメラである。図３に、左後方カメラ２Ｌの撮像角度範囲１５Ｌを示している。左後方カメラ２Ｌの取り付け位置は、たとえば、車両Ｃの左サイドミラー８Ｌの下面である。撮像角度範囲１５Ｌは、車両Ｃの左側方において、左サイドミラー８Ｌを通る車両幅方向線９と車両Ｃの左側面との間の範囲である。

右後方カメラ２Ｒは、車両Ｃの右後方を撮像するカメラである。右後方カメラ２Ｒの取り付け位置は、たとえば、車両Ｃの右サイドミラー８Ｒの下面である。右後方カメラ２Ｒの撮像角度範囲は、車両Ｃの右側方において、右サイドミラー８Ｒを通る車両幅方向線９と車両Ｃの右側面との間の範囲である。

車外画像処理部３、車内画像処理部６、画角演算部７は、いずれも、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより構成することができる。これら車外画像処理部３、車内画像処理部６、画角演算部７は、別々のコンピュータにより構成してもよいし、１つのコンピュータが、車外画像処理部３、車内画像処理部６、画角演算部７のうちの２つ以上の機能を実現してもよい。また、これら車外画像処理部３、車内画像処理部６、画角演算部７の機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等を用いて（換言すればハードウェアとして）実現することもできる。車外画像処理部３は、車外カメラ２が撮像した画像を処理して表示部４に出力する。車外画像処理部３が行う処理には、車外カメラ２が撮像した画像から表示部４に表示する表示角度範囲１０を切り出し、表示角度範囲１０の画像を表示部４に表示する処理がある。また、車外画像処理部３が行う処理には、明るさ補正、画素数の変換等の処理もある。車外カメラ２が撮像した画像から切り出す画角範囲（すなわち表示角度範囲１０）は、画角演算部７から指示される。図２には、前方カメラ２Ｆが撮像した画像から切り出す表示角度範囲１０Ｆの一例も示している。また、図３には、左後方カメラ２Ｌが撮像した画像から切り出す表示角度範囲１０Ｌの一例も示している。これらの表示角度範囲１０Ｆ、１０Ｌ、および他の車外カメラ２が撮像した画像から切り出す表示角度範囲を区別しないときは、表示角度範囲１０と記載する。

表示部４は、車両Ｃの車室においてドライバ１１（図５参照）が視認可能な位置に１つ以上設けられる。図４に、表示部４の具体的配置を示す。本実施形態では、表示部４として、ダッシュボード１２の中央に配置されている表示部４Ｃ、ダッシュボード１２においてドライバ１１の正面に配置されている表示部４Ｆ、ダッシュボード１２の左端に配置されている表示部４Ｌ、ダッシュボード１２の右端に配置されている表示部４Ｒを備えている。これらを区別しないときは表示部４と記載する。

表示部４には種々の画像が表示される。たとえば、表示部４Ｒには右後方カメラ２Ｒが撮像した画像から一部が切り出されて表示される。表示部４Ｌには左後方カメラ２Ｌが撮像した画像から一部が切り出されて表示される。表示部４Ｃ、４Ｆのいずれか少なくとも一方には、前方カメラ２Ｆが撮像した画像から一部が切り出されて表示される。

車内カメラ５は、車両Ｃの車室内に設置されて、ドライバ１１の顔を含む画像を撮像する。車内画像処理部６は、車内カメラ５が撮像した画像を解析して、ドライバ１１の目の位置および視線を検出する。

画角演算部７は、視認時間計測部７１と範囲決定部７２とを備えている。視認時間計測部７１は、車内画像処理部６が検出した目の位置、視線および表示部４の位置に基づいて、ドライバ１１がいずれかの表示部４を見ているか否かを判断する。そして、ドライバ１１が同じ表示部４を継続して見ている時間である視認時間を計測する。なお、視線は、見ている方向を意味する。

範囲決定部７２は、車外カメラ２が撮像した画像から切り出す表示角度範囲１０を決定し、決定した表示角度範囲１０を車外画像処理部３に指示する。範囲決定部７２は、視認時間が視認時間閾値を超えた場合には、ドライバ１１の目の位置の変化に基づいて、車外カメラ２が撮像した画像のうち表示部４に表示する表示角度範囲１０を変更する処理を行う。

表示角度範囲１０を移動させる方向は、目の移動方向と反対方向になる。表示角度範囲１０と目の移動方向の対応を具体的に説明する。図５、図６は、ドライバ１１の目の位置と表示角度範囲１０Ｆとの関係を説明する図である。

図５では、ドライバ１１の目の位置はステアリングホイール１３に正対する位置である。このとき、表示角度範囲１０Ｆの角度中心は車両Ｃの正面方向であり、表示角度範囲１０Ｆは、前方カメラ２Ｆの撮像角度範囲１５Ｆの中央に位置する。

図６では、ドライバ１１の目の位置が図５の位置から左方向にずれている。本実施形態では、ドライバ１１の目の位置が左方向にずれたことに対応して、表示角度範囲１０Ｆが前方カメラ２Ｆを回転中心として、右方向に、すなわちドライバ１１の目の位置がずれた方向とは反対方向に、回転する。

この制御により、ドライバ１１は、自分の目で死角にある物体を見ようとする場合と同じ動作により、それまで表示部４に表示されていなかった範囲を、表示部４に表示させて確認することができる。

他の表示部４に表示される画像の表示角度範囲１０も、ドライバ１１の目の位置の移動に応じて、同様に変化する。図７、図８は、表示角度範囲１０Ｌの変化を示している。図７には、図３に示した表示角度範囲１０Ｌの画像が表示部４Ｌに表示されているときのドライバ１１の目の位置に対して、ドライバ１１の目の位置が相対的に左方向に移動した場合の表示角度範囲１０Ｌを示されている。表示角度範囲１０Ｌは、ドライバ１１の目の位置の移動方向とは反対方向である、右へ移動する方向に回転している。

図８には、図３に示した表示角度範囲１０Ｌの画像が表示部４Ｌに表示されているときのドライバ１１の目の位置に対して、ドライバ１１の目の位置が相対的に右方向に移動した場合の表示角度範囲１０Ｌを示されている。表示角度範囲１０Ｌは、ドライバ１１の目の位置の移動方向とは反対方向である左へ移動する方向に回転している。

図５〜図８では、表示角度範囲１０を水面内で左右方向に回転移動させる状態を説明した。しかし、範囲決定部７２は、ドライバ１１の目の位置が上下方向へ移動した場合にも、表示角度範囲１０を、目の移動方向とは反対方向へ移動するように回転させる。

図９、図１０は、前方カメラ２Ｆの撮像角度範囲１５Ｆに対する表示角度範囲１０Ｆの垂直面内の位置とドライバ１１の目の位置の関係を説明する図である。図９の状態では、表示角度範囲１０Ｆは、撮像角度範囲１５Ｆの中心に位置している。

図１０は、ドライバ１１の目の位置が、図９に示す位置から上方向に移動したときの表示角度範囲１０を示している。図１０に示すドライバ１１の目の高さ方向の位置ｚ２は、図９におけるドライバ１１の目の高さ方向の位置ｚ１から上方向に移動している。表示角度範囲１０Ｆは、この目の位置の移動方向とは反対方向、すなわち、下方向に、前方カメラ２Ｆを回転中心として回転している。

範囲決定部７２は、他の表示部４の表示角度範囲１０も、ドライバ１１の目の位置の上下方向および左右方向の移動に応じて、目の移動方向とは反対方向に回転移動させる。

ただし、表示部４に表示している画像の表示角度範囲１０が頻繁に変化すると、ドライバ１１に煩わしさを与えてしまう恐れがある。

そこで、本実施形態の画角演算部７は、ドライバ１１の目の位置の移動に応じて表示角度範囲１０を移動させるモード（以下、範囲可動モード）に移行するための条件を定めている。図１１を用いて、範囲可動モードに移行する条件を説明する。

図１１において、Ｓ１およびＳ２は視認時間計測部７１が実行し、残りの処理は範囲決定部７２が実行する。なお、図１１に示す処理は、範囲可動モードでない場合に周期的に実行する。

ステップ（以下、ステップを省略）Ｓ１では、車内画像処理部６から、ドライバ１１の目の位置および視線の検出結果を取得し、ドライバ１１がいずれかの表示部４を見ているか否かを判断する。この判断がＹＥＳであればＳ２へ進み、ＮＯであれば図１１に示す処理を終了する。なお、運転中は種々の振動がドライバに伝わる。そのため、ドライバは表示部４を見続けようとしていても、一時的に表示部４から視線がずれることも想定される。そのため、僅かな時間の視線の逸脱、あるいは、僅かな量の視線の逸脱は、表示部４を見続けていると判断する。どの程度の時間および量の視線の逸脱を許容するかは、予め設定しておく。

Ｓ２では、ドライバ１１が同じ表示部４を継続して見ている時間である視認時間を更新する。続くＳ３では、Ｓ２で更新した視認時間が、視認時間閾値を超えたか否かを判断する。視認時間閾値は、短すぎると表示角度範囲１０が頻繁に動いてドライバ１１に煩わしさを与えてしまう一方で、長すぎると、ドライバ１１が長く同じ表示部４を見続けないと、表示角度範囲１０を移動させることができない。このことを考慮して、視認時間閾値は実験に基づいて設定する。Ｓ３の判断がＮＯであればＳ１に戻り、ＹＥＳであればＳ４に進む。

Ｓ４では、後述するＳ５およびＳ６を判断するために、ドライバ１１の目の基準位置を設定する。この基準位置は、たとえば、Ｓ３の判断がＹＥＳになった時点での最新のドライバ１１の目の位置である。ただし、これに代えて、ドライバ１１が表示部４を見始めたときのドライバ１１の目の位置を基準位置としてもよい。

Ｓ５では、ドライバ１１が同じ表示部４を見続けつつドライバ１１の目の位置が移動している状態で、基準位置に対するドライバ１１の目の位置の移動量が、距離閾値を超えたか否かを判断する。距離閾値も、視認時間閾値と同じ観点で実験に基づいて予め決定された値である。Ｓ５の判断がＹＥＳであればＳ６に進む。

Ｓ６では、ドライバ１１が同じ表示部４を見続けつつドライバ１１の目の位置が継続して一定の方向に移動している移動時間が移動時間閾値を超えたか否かを判断する。移動時間閾値も、視認時間閾値と同じ観点で実験に基づいて予め決定された値である。Ｓ６の判断がＮＯであればＳ７に進む。また、Ｓ５の判断がＮＯである場合もＳ７に進む。

Ｓ７では、ドライバ１１は同じ表示部４を継続して見ているか否かを判断する。この判断がＹＥＳであればＳ５へ戻り、ＮＯであれば図１１に示す処理を終了する。

Ｓ６の判断がＹＥＳである場合にはＳ８へ進む。Ｓ８では範囲可動モードに移行する。範囲可動モードでは、範囲決定部７２は、図１２に示す処理を周期的に実行する。

図１２において、Ｓ１１では、基準線Ｌｓを設定する。基準線Ｌｓは、ドライバ１１が見ている表示部４の所定位置（たとえば、画面中心）を基端として、ドライバ１１の目の位置へ向かう線である。この基準線Ｌｓの作成に用いるドライバ１１の目の位置は、最新のドライバ１１の目の位置である。ただし、これに限られず、ドライバ１１によらずに事前に設定してある位置を、基準線Ｌｓの作成に用いるドライバ１１の目の位置としてもよい。また、基準線Ｌｓの作成に用いるドライバ１１の目の位置を、車幅方向のみドライバが着座している座席の中心位置とし、高さ方向はドライバ１１の目の位置としてもよい。図１３に、表示部４Ｃを例にして、基準線Ｌｓを図示している。

Ｓ１２では、車内画像処理部６から、ドライバ１１の目の位置を取得する。Ｓ１３では、目方向線Ｌｅを決定する。目方向線Ｌｅは、基準線Ｌｓの基端からＳ１２で取得したドライバ１１の目の位置を結ぶ線である。図１４には目方向線Ｌｅを図示している。また、図１４には、Ｓ１４で決定する変化角度θ１、Ｓ１５で決定する回転角度θ２も示している。

Ｓ１４では変化角度θ１を決定する。変化角度θ１は基準線Ｌｓと目方向線Ｌｅのなす角である。Ｓ１５では、表示角度範囲１０の回転角度θ２を決定する。第１実施形態では、変化角度θ１をそのまま回転角度θ２とする。Ｓ１６では、Ｓ１５で決定した回転角度θ２だけ表示角度範囲１０を回転させる。

図１４には、図１３に示した表示角度範囲１０Ｆから下方向へθ２だけ、表示角度範囲１０Ｆを回転移動させた状態を示している。

Ｓ１７では、範囲可動モードを終了する条件が成立したか否かを判断する。この条件は種々設定できる。たとえば、目の位置が止まったことを終了条件とすることができる。また、ドライバ１１が、表示部４から視線を移動させたことを終了条件とすることもできる。また、一定角度以上、回転移動させたことを終了条件とすることもできる。Ｓ１７の判断がＮＯであればＳ１２へ戻り、ＹＥＳであれば図１２の処理を終了する。

以上、説明した第１実施形態において、車内画像処理部６は検出部に相当し、前方カメラ２Ｆはフロントカメラに相当する。

［第１実施形態のまとめ］
以上、説明した第１実施形態では、ドライバ１１が、表示部４を視認時間閾値よりも長く見続けないと、車外カメラ２が撮像した撮像角度範囲１５において表示部４に表示される表示角度範囲１０は変化しない。これにより、ドライバ１１が見てもいないのに、目の位置が変化するだけで表示角度範囲１０が動いてしまうことはなく、また、ごく短時間、表示部４を見ているだけで表示角度範囲１０が動いてしまうこともない。よって、表示部４に表示される画像が頻繁に動いてしまい、ドライバ１１に煩わしさを与えてしまうことを抑制できる。

一方、視認時間閾値を超えて表示部４を見続ければ、ドライバ１１の目の位置の移動に応じて表示角度範囲１０が移動する。したがって、表示部４に表示されていない範囲を確認したい場合には、自然な動作で、表示角度範囲１０を変更することもできる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。

第２実施形態では、範囲決定部７２は、図１２に代えて図１５に示す処理を実行する。図１５は、図１２に対してＳ１４Ａ、Ｓ１５Ａが追加されている。

Ｓ１４Ａでは、Ｓ１４で決定した変化角度θ１が、予め設定した速度切り換え角度以下であるか否かを判断する。この判断がＹＥＳであればＳ１５に進み、回転角度θ２をθ１とする。一方、Ｓ１４Ａの判断がＮＯであればＳ１５Ａに進む。

Ｓ１５Ａでは、変化角度θ１に係数１．５を乗じた値を回転角度θ２とする。Ｓ１５Ａを実行後はＳ１６に進む。よって、Ｓ１５Ａで決定した回転角度θ２だけ、表示角度範囲１０を回転移動させることになる。なお、Ｓ１５Ａで用いる係数は１．５に限られず、１よりも大きい値であればよい。

この第２実施形態では、変化角度θ１が速度切り換え角度以下であるうちは、変化角度θ１だけ表示角度範囲１０をドライバ１１の目の移動方向と反対方向に回転移動させる。一方、変化角度θ１が速度切り換え角度を超えた場合には、変化角度θ１に１よりも大きい係数を乗じた回転角度θ２を決定する。つまり、目の位置の変化角度θ１よりも大きい角度で、表示角度範囲１０をドライバ１１の目の移動方向と反対方向に移動させる。

これにより、ドライバ１１は、当初の表示角度範囲１０から大きく表示角度範囲１０を回転移動させることが容易になる。しかも、当初は表示角度範囲１０の変化速度が相対的に遅いため、少しだけ表示角度範囲１０を変化させることも容易である。

＜第３実施形態＞
第３実施形態では、範囲決定部７２は、図１２に代えて図１６に示す処理を実行する。図１６は、図１２のＳ１５に代えてＳ１５Ｂを実行する。Ｓ１５Ｂでは、変化角度θ１に係数０．７を乗じた値を回転角度θ２とする。Ｓ１５Ｂを実行後はＳ１６に進む。よって、Ｓ１５Ｂで決定した回転角度θ２だけ、表示角度範囲１０を回転移動させることになる。なお、Ｓ１５Ｂで用いる係数は０．７に限られず、１よりも小さい値であればよい。

この第３実施形態では、変化角度θ１に１よりも小さい係数を乗じた回転角度θ２を決定する。つまり、目の位置の変化角度θ１よりも小さい角度で、表示角度範囲１０をドライバ１１の目の移動方向と反対方向に移動させる。

これにより、ドライバ１１は、表示角度範囲１０をゆっくり移動させることができる。よって、ドライバ１１は、表示角度範囲１０を、確認したい位置に設定しやすくなる。

＜第４実施形態＞
第４実施形態では、範囲決定部７２は、範囲可動モードに移行した場合には、図１７を実行する。図１７に示すＳ１０では、現在、選択されているモードが、速度可変モード、標準モード、減速モードのうちのいずれであるかを判断する。

速度可変モードは、第２実施形態で説明した、変化角度θ１と速度切り換え角度とを比較して、変化角度θ１に１よりも大きい係数を乗じて回転角度θ２を決定するか否かを切り替えるモードである。標準モードは、第１実施形態で説明した、変化角度θ１をそのまま回転角度θ２とするモードである。減速モードは、第３実施形態で説明した、変化角度θ１に１よりも小さい係数を乗じて回転角度θ２を決定するモードである。

これらいずれのモードとするかは、ユーザ操作により切り換え可能になっていてもよい。また、シフトポジションが前進ポジションであるか後退ポジションであるかで自動的にモードが切り換えられるようになっていてもよい。また、車速に応じて自動的に切り換えられるようになっていてもよい。

速度可変モードであれば図１５へ進み、標準モードであれば図１２へ進み、減速モードであれば図１６へ進む。

以上、実施形態を説明したが、開示した技術は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も開示した範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

＜変形例１＞
視認時間、移動量、移動時間によらず、表示角度範囲１０が移動しないモードが選択できるようになっていてもよい。

＜変形例２＞
速度可変モードにおいて、１よりも大きい係数を乗じることに代えて、二次関数などの高次関数的に、変化角度θ１が大きいほど、回転角度θ２の変化量を大きくしてもよい。

＜変形例３＞
第１実施形態では、速度可変モードに移行する条件として、視認時間の条件（Ｓ３）、移動量の条件（Ｓ５）、移動時間の条件（Ｓ６）を備えていた。しかし、これら３つの条件を全部備えている必要はなく、いずれか１つあるいは２つのみを備えていてもよい。たとえば、Ｓ５の判断を省略し、Ｓ４の後にＳ６を実行してもよい。また、Ｓ６の判断を省略してもよい。

１：車載表示装置２：車外カメラ２Ｆ：前方カメラ２Ｌ：左後方カメラ２Ｒ：右後方カメラ３：車外画像処理部４：表示部５：車内カメラ６：車内画像処理部７：画角演算部８Ｌ：左サイドミラー８Ｒ：右サイドミラー９：車両幅方向線１０：表示角度範囲１１：ドライバ１２：ダッシュボード１３：ステアリングホイール１５：撮像角度範囲７１：視認時間計測部７２：範囲決定部Ｃ：車両Ｌｅ：目方向線Ｌｓ：基準線 θ１：変化角度 θ２：回転角度

Claims

車両（Ｃ）の周辺を撮像する車外カメラ（２）が撮像した画像を表示するために前記車両で用いられる車両用表示装置であって、
前記車外カメラが撮像した画像の一部を表示する表示部（４）と、
前記車両を運転するドライバ（１１）の目の位置を検出する検出部（６）と、
前記検出部が検出した前記ドライバの目の位置に基づいて、前記ドライバが前記表示部を視認している時間である視認時間を計測する視認時間計測部（７１）と、
前記視認時間が予め設定した視認時間閾値を超えたことに基づいて、前記車外カメラが撮像した画像から、前記表示部に表示する表示角度範囲（１０）を、前記ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる範囲決定部（７２）と、を備え、
前記範囲決定部は、前記視認時間が視認時間閾値を超えたと判断した時点以降に、前記目の位置が一定の方向に継続して移動している時間が移動時間閾値を超えたことに基づいて、前記表示角度範囲を、前記ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる車両用表示装置。
前記範囲決定部は、前記視認時間が視認時間閾値を超えたと判断したことに基づいて前記ドライバの目の基準位置を設定し、前記基準位置からの前記ドライバの目の位置の移動量が距離閾値を超えたことに基づいて、前記表示角度範囲を、前記ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる、請求項１に記載の車両用表示装置。
前記範囲決定部は、前記視認時間が前記視認時間閾値を超えたと判断したことに基づいて、前記表示部から前記ドライバの目の方向に向かう基準線（Ｌｓ）を設定し、前記表示部から前記検出部が検出した前記ドライバの目の位置の方向に向かう目方向線（Ｌｅ）と前記基準線とのなす角度だけ、前記表示角度範囲を前記ドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる請求項１または２に記載の車両用表示装置。
車両（Ｃ）の周辺を撮像する車外カメラ（２）が撮像した画像を表示するために前記車両で用いられる車両用表示装置であって、
前記車外カメラが撮像した画像の一部を表示する表示部（４）と、
前記車両を運転するドライバ（１１）の目の位置を検出する検出部（６）と、
前記検出部が検出した前記ドライバの目の位置に基づいて、前記ドライバが前記表示部を視認している時間である視認時間を計測する視認時間計測部（７１）と、
前記視認時間が予め設定した視認時間閾値を超えたことに基づいて、前記車外カメラが撮像した画像から、前記表示部に表示する表示角度範囲（１０）を、前記ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる範囲決定部（７２）と、を備え、
前記範囲決定部は、前記視認時間が前記視認時間閾値を超えたと判断したことに基づいて、前記表示部から前記ドライバの目の方向に向かう基準線（Ｌｓ）を設定し、前記表示部から前記検出部が検出した前記ドライバの目の位置の方向に向かう目方向線（Ｌｅ）と前記基準線とのなす角度が予め設定した速度切り換え角度以下であるうちは、前記目方向線と前記基準線とのなす角度だけ、前記表示角度範囲を前記ドライバの目の移動方向と反対方向に移動させ、前記目方向線と前記基準線とのなす角度が前記速度切り換え角度を超えた場合には、前記目方向線と前記基準線とのなす角度よりも大きい角度で、前記表示角度範囲を前記ドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる車両用表示装置。
車両（Ｃ）の周辺を撮像する車外カメラ（２）が撮像した画像を表示するために前記車両で用いられる車両用表示装置であって、
前記車外カメラが撮像した画像の一部を表示する表示部（４）と、
前記車両を運転するドライバ（１１）の目の位置を検出する検出部（６）と、
前記検出部が検出した前記ドライバの目の位置に基づいて、前記ドライバが前記表示部を視認している時間である視認時間を計測する視認時間計測部（７１）と、
前記視認時間が予め設定した視認時間閾値を超えたことに基づいて、前記車外カメラが撮像した画像から、前記表示部に表示する表示角度範囲（１０）を、前記ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる範囲決定部（７２）と、を備え、
前記範囲決定部は、前記視認時間が前記視認時間閾値を超えたと判断したことに基づいて、前記表示部から前記ドライバの目の方向に向かう基準線（Ｌｓ）を設定し、前記表示部から前記ドライバの目の位置の方向に向かう目方向線（Ｌｅ）と前記基準線とのなす角度に１よりも小さい正の係数を乗じた角度だけ、前記表示角度範囲を前記ドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる車両用表示装置。
車両（Ｃ）の周辺を撮像する車外カメラ（２）が撮像した画像を表示するために前記車両で用いられる車両用表示装置であって、
前記車外カメラが撮像した画像の一部を表示する表示部（４）と、
前記車両を運転するドライバ（１１）の目の位置を検出する検出部（６）と、
前記検出部が検出した前記ドライバの目の位置に基づいて、前記ドライバが前記表示部を視認している時間である視認時間を計測する視認時間計測部（７１）と、
前記視認時間が予め設定した視認時間閾値を超えたことに基づいて、前記車外カメラが撮像した画像から、前記表示部に表示する表示角度範囲（１０）を、前記ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる範囲決定部（７２）と、を備え、
前記範囲決定部は、
前記視認時間が前記視認時間閾値を超えたと判断したことに基づいて、前記表示部から前記ドライバの目の方向に向かう基準線（Ｌｓ）を設定し、
前記表示部から前記ドライバの目の位置の方向に向かう目方向線（Ｌｅ）と前記基準線とのなす角度が予め設定した速度切り換え角度以下であるうちは、前記目方向線と前記基準線とのなす角度だけ、前記表示角度範囲を前記ドライバの目の移動方向と反対方向に移動させ、前記目方向線と前記基準線とのなす角度が、前記速度切り換え角度を超えた場合には、前記目方向線と前記基準線とのなす角度よりも大きい角度で、前記表示角度範囲を前記ドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる可変モードと、
前記目方向線と前記基準線とのなす角度が前記速度切り換え角度以下であるか否かによらず、前記目方向線と前記基準線とのなす角度だけ、前記表示角度範囲を前記ドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる標準モードと、
前記目方向線と前記基準線とのなす角度に１よりも小さい正の係数を乗じた角度だけ、前記表示角度範囲を前記ドライバの目の移動方向と反対方向に移動させる減速モードの３つのモードが切り換え可能である車両用表示装置。
前記範囲決定部は、前記視認時間が視認時間閾値を超えたと判断したことに基づいて前記ドライバの目の基準位置を設定し、前記基準位置からの前記ドライバの目の位置の移動量が距離閾値を超えたことに基づいて、前記表示角度範囲を、前記ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる、請求項４〜６のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
前記範囲決定部は、前記視認時間が視認時間閾値を超えたと判断した時点以降に、前記目の位置が一定の方向に継続して移動している時間が移動時間閾値を超えたことに基づいて、前記表示角度範囲を、前記ドライバの目の位置の移動に応じて移動させる、請求項４〜７のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
前記車外カメラは、前記車両の前方を撮像するフロントカメラである請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両用表示装置。