JP6946733B2 - Communication system, relay device and electronic control device - Google Patents

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本開示は、少なくとも２種類の通信プロトコルが存在する複数のネットワーク同士の通信を中継装置が中継する技術に関する。 The present disclosure relates to a technique in which a relay device relays communication between a plurality of networks in which at least two types of communication protocols exist.

通信プロトコルが異なるネットワーク同士の通信を中継装置が中継する通信システムが知られている。例えば、特許文献１には、通信プロトコルが異なるネットワークとして、ＣＡＮとイーサネットとの通信を中継装置が中継する技術が記載されている。ＣＡＮはController Area Networkの略である。ＣＡＮとイーサネットとは登録商標である。 A communication system in which a relay device relays communication between networks having different communication protocols is known. For example, Patent Document 1 describes a technique in which a relay device relays communication between CAN and Ethernet as a network having different communication protocols. CAN is an abbreviation for Controller Area Network. CAN and Ethernet are registered trademarks.

中継装置は、ＣＡＮから受信するデータの形式をイーサネットの通信プロトコルに合わせて変換してイーサネットに送信し、イーサネットから受信するデータの形式をＣＡＮの通信プロトコルに合わせて変換してＣＡＮに送信する。 The relay device converts the format of the data received from the CAN according to the communication protocol of the Ethernet and transmits it to the Ethernet, and converts the format of the data received from the Ethernet according to the communication protocol of the CAN and transmits the data to the CAN.

特開２０１５−１３９０９３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-139093

特許文献１に開示されている技術のように、通信プロトコルが異なるネットワーク同士の通信を中継装置が中継する通信システムの場合、通信システムが起動するときに通信プロトコルが異なるネットワークのそれぞれが起動して通信が確立するまでに要する時間が異なることがある。 In the case of a communication system in which a relay device relays communication between networks having different communication protocols, such as the technology disclosed in Patent Document 1, when the communication system is activated, each of the networks having different communication protocols is activated. The time it takes to establish communication may vary.

この場合、先に通信が確立したネットワークから、まだ通信が確立してないネットワークにデータを送信すると、送信データを受信した中継装置が、送信先のネットワークにおける送信先の装置を特定できないために送信先の装置にデータを送信できないことがある。 In this case, when data is transmitted from the network for which communication has been established earlier to the network for which communication has not yet been established, the relay device that received the transmission data cannot identify the destination device in the destination network, so the data is transmitted. Data may not be sent to the destination device.

あるいは、中継装置が送信先のネットワークの装置を特定してデータを送信しても、送信先のネットワークの通信が確立していないために、送信先の装置がデータを受信できないことがある。 Alternatively, even if the relay device identifies the device of the destination network and transmits the data, the destination device may not be able to receive the data because the communication of the destination network is not established.

そこで、通信プロトコルが異なるネットワーク同士が通信する場合、通信システムが起動してから通信が確立するまでに要する時間が最も長いネットワークの通信が確立するまで、ネットワーク同士の通信を禁止することが考えられる。 Therefore, when networks with different communication protocols communicate with each other, it is conceivable to prohibit communication between the networks until the communication of the network with the longest time required from the start of the communication system to the establishment of communication is established. ..

しかし、起動してから通信が確立するまでに要する時間が最も長いネットワークの通信が確立するまで、ネットワーク同士の通信を禁止すると、通信システムが起動して通信が開始されるまでに要する時間が長くなるという課題がある。 However, if communication between networks is prohibited until communication between networks is established, which takes the longest time from startup to establishment of communication, it takes a long time for the communication system to start and communication to start. There is a problem of becoming.

本開示は、少なくとも２種類の通信プロトコルが異なる複数のネットワーク同士の通信を中継装置が中継する通信システムが起動するときに、極力早くネットワーク同士の通信を開始する技術を提供する。 The present disclosure provides a technique for starting communication between networks as soon as possible when a communication system in which a relay device relays communication between a plurality of networks having at least two different communication protocols is activated.

本開示の通信システム（２、５０）は、少なくとも２種類の通信プロトコルが存在する複数のネットワーク（４〜８、５２〜５６）のそれぞれに接続する電子制御装置（１０、２０、６０、７０）と、複数のネットワーク間の通信を中継する中継装置（４０、８０）と、を備えている。 The communication system (2, 50) of the present disclosure is an electronic control device (10, 20, 60, 70) connected to each of a plurality of networks (4 to 8, 52 to 56) in which at least two types of communication protocols exist. And a relay device (40, 80) that relays communication between a plurality of networks.

中継装置は、第１の通信部（４６、８６、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４４２〜Ｓ４４６）と、状態取得部（４４、８４、Ｓ４０４、Ｓ４０８、Ｓ４４４）と、第１の制御部（４２、８２、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４４２〜Ｓ４４６）とを備えている。 The relay device includes a first communication unit (46, 86, S402 to S410, S442-S446), a state acquisition unit (44, 84, S404, S408, S444), and a first control unit (42, 82, S402 to S410, S442 to S446).

電子制御装置は、第２の通信部（１４、２４、６４、７４、Ｓ４２２、Ｓ４２８、Ｓ４３０、Ｓ４３６、Ｓ４５２、Ｓ４５８）と、第２の制御部（１２、２２、６２、７２、Ｓ４２２、Ｓ４２４、Ｓ４２８〜Ｓ４３２、Ｓ４３６、Ｓ４５２、Ｓ４５４、Ｓ４５８）と、を備えている。 The electronic control device includes a second communication unit (14, 24, 64, 74, S422, S428, S430, S436, S452, S458) and a second control unit (12, 22, 62, 72, S422, S424). , S428 to S432, S436, S452, S454, S458).

中継装置の第１の通信部は電子制御装置と通信する。中継装置の状態取得部は、複数のネットワークのそれぞれの通信状態を取得する。中継装置の第１の制御部は、複数のネットワークの少なくともいずれかが起動するときに、状態取得部が取得する通信状態に基づき、通信が確立しているネットワークに接続する電子制御装置に、通信が確立していなかったネットワークの通信が確立したことを第１の通信部から送信する。 The first communication unit of the relay device communicates with the electronic control device. The state acquisition unit of the relay device acquires the communication status of each of the plurality of networks. When at least one of the plurality of networks is activated, the first control unit of the relay device communicates with the electronic control device connected to the network to which communication is established based on the communication state acquired by the state acquisition unit. The first communication unit transmits that the communication of the network that has not been established is established.

電子制御装置の第２の通信部は、他のネットワークに接続する電子制御装置と中継装置を介して通信する。電子制御装置の第２の制御部は、第２の通信部による通信を制御する。 The second communication unit of the electronic control device communicates with the electronic control device connected to another network via the relay device. The second control unit of the electronic control device controls the communication by the second communication unit.

本開示の中継装置（４０、８０）は、少なくとも２種類の通信プロトコルが存在する複数のネットワーク（４〜８、５２〜５６）間の通信を中継する車載の中継装置であって、通信部（４６、８６、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４４２〜Ｓ４４６）と、状態取得部（４４、８４、Ｓ４０４、Ｓ４０８、Ｓ４４４）と、制御部（４２、８２、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４４２〜Ｓ４４６）と、を備えている。 The relay device (40, 80) of the present disclosure is an in-vehicle relay device that relays communication between a plurality of networks (4 to 8, 52 to 56) in which at least two types of communication protocols exist, and is a communication unit (communication unit (40, 80). 46, 86, S402 to S410, S442-S446), a state acquisition unit (44, 84, S404, S408, S444), and a control unit (42, 82, S402 to S410, S442-S446). There is.

通信部は、複数のネットワークのそれぞれに接続する電子制御装置（１０、２０、６０、７０）と通信する。状態取得部は、複数のネットワークのそれぞれの通信状態を取得する。制御部は、複数のネットワークの少なくともいずれかが起動するときに、状態取得部が取得する通信状態に基づき、通信が確立しているネットワーク（４、５２）に接続する電子制御装置（１０、６０）に、通信が確立していなかったネットワーク（６、８、５４、５６）の通信が確立したことを通信部から送信する。 The communication unit communicates with electronic control devices (10, 20, 60, 70) connected to each of the plurality of networks. The status acquisition unit acquires the communication status of each of the plurality of networks. The control unit is an electronic control device (10, 60) that connects to a network (4,52) for which communication is established based on the communication state acquired by the state acquisition unit when at least one of a plurality of networks is activated. ), The communication unit transmits that the communication of the network (6, 8, 54, 56) for which the communication has not been established has been established.

本開示の電子制御装置（１０、６０）は、少なくとも２種類の通信プロトコルが存在する複数のネットワーク（４〜８、５２〜５６）の少なくともいずれかに接続する車載の電子制御装置であって、通信部（１４、６４、Ｓ４２２、Ｓ４２８、Ｓ４３０、Ｓ４３６、Ｓ４５２、Ｓ４５８）と、制御部（１２、６２、Ｓ４２２、Ｓ４２４、Ｓ４２８〜Ｓ４３２、Ｓ４３６、Ｓ４５２、Ｓ４５４、Ｓ４５８）とを備えている。 The electronic control device (10, 60) of the present disclosure is an in-vehicle electronic control device connected to at least one of a plurality of networks (4 to 8, 52 to 56) in which at least two types of communication protocols exist. It includes a communication unit (14, 64, S422, S428, S430, S436, S452, S458) and a control unit (12, 62, S422, S424, S428 to S432, S436, S452, S454, S458).

通信部は、他のネットワーク（６、８、５４、５６）に接続する電子制御装置（２０、７０）と中継装置（４０、８０）を介して通信する。制御部は、通信部が中継装置から他のネットワークの通信が確立したことを受信すると、通信が確立した他のネットワークとの通信を通信部により開始する。 The communication unit communicates with an electronic control device (20, 70) connected to another network (6, 8, 54, 56) via a relay device (40, 80). When the communication unit receives from the relay device that communication of another network has been established, the control unit starts communication with the other network for which communication has been established by the communication unit.

これら本開示の通信システムと中継装置と電子制御装置との構成によれば、通信が確立しているネットワークに接続する電子制御装置は、通信が確立していなかったネットワークの通信が確立したことを中継装置から通知される。これにより、通信が確立しているネットワークに接続する電子制御装置は、通信が確立していなかったネットワークの通信が確立すると、通信が確立したネットワークに接続する電子制御装置と速やかに通信を開始できる。 According to the configuration of the communication system, the relay device, and the electronic control device of the present disclosure, the electronic control device connected to the network in which the communication has been established means that the communication in the network in which the communication has not been established has been established. Notified by the relay device. As a result, the electronic control device connected to the network with established communication can promptly start communication with the electronic control device connected to the network with established communication when the communication of the network for which communication has not been established is established. ..

尚、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。 The reference numerals in parentheses described in the claims indicate, as one embodiment, the correspondence with the specific means described in the embodiments described later, and limit the technical scope of the present disclosure. is not it.

第１実施形態による通信システムを示すブロック図。The block diagram which shows the communication system by 1st Embodiment. 第１実施形態による通信制御処理を示すタイムチャート。A time chart showing communication control processing according to the first embodiment. 第１実施形態の中継装置による通信制御処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the communication control processing by the relay device of 1st Embodiment. 第１実施形態のＥＣＵによる通信制御処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the communication control processing by the ECU of 1st Embodiment. 第２実施形態による通信システムを示すブロック図。The block diagram which shows the communication system by 2nd Embodiment. 第２実施形態の中継装置による通信制御処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the communication control processing by the relay device of 2nd Embodiment. 第２実施形態のＥＣＵによる通信制御処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the communication control processing by the ECU of 2nd Embodiment.

以下、本開示が適用された実施形態を図に基づいて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す通信システム２は、ＣＡＮ４に接続する電子制御装置１０と、イーサネット６、８に接続する電子制御装置２０と、イーサネットスイッチ３０と、中継装置４０とを備えている。電子制御装置をＥＣＵとも言う。図１では、イーサネットスイッチをＳＷで示している。 Hereinafter, embodiments to which the present disclosure has been applied will be described with reference to the drawings.
[1. First Embodiment]
[1-1. composition]
The communication system 2 shown in FIG. 1 includes an electronic control device 10 connected to CAN 4, an electronic control device 20 connected to Ethernet 6 and 8, an Ethernet switch 30, and a relay device 40. The electronic control unit is also called an ECU. In FIG. 1, the Ethernet switch is indicated by SW.

図１には、ＣＡＮ４に接続する４個のＥＣＵ１０と、イーサネット６、８にそれぞれ３個接続する合計６個のＥＣＵ２０とを示しているが、図示以外の個数のＥＣＵ１０がＣＡＮ４に接続してもよいし、図示以外の個数のＥＣＵ２０がイーサネット６、８に接続してもよい。４個のＥＣＵ１０の構成は実質的に同じであり、６個のＥＣＵ２０の構成は実質的に同じであるから、一つのＥＣＵ１０の構成と一つのＥＣＵ２０の構成とだけを示している。 FIG. 1 shows four ECUs 10 connected to CAN4 and a total of six ECUs 20 connected to Ethernet 6 and 8 respectively, but even if a number of ECUs 10 (not shown) are connected to CAN4, Alternatively, a number of ECUs 20 (not shown) may be connected to Ethernet 6 and 8. Since the configurations of the four ECUs 10 are substantially the same and the configurations of the six ECUs 20 are substantially the same, only the configuration of one ECU 10 and the configuration of one ECU 20 are shown.

ＥＣＵ１０とＥＣＵ２０と中継装置４０とはそれぞれ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、および通信インターフェース等を備えるマイクロコンピュータを搭載している。ＥＣＵ１０とＥＣＵ２０と中継装置４０とは、それぞれ１個のマイクロコンピュータを搭載してもよいし、複数のマイクロコンピュータを搭載してもよい。 The ECU 10, the ECU 20, and the relay device 40 are each equipped with a microcomputer having a CPU, RAM, ROM, a communication interface, and the like. The ECU 10, the ECU 20, and the relay device 40 may each be equipped with one microcomputer, or may be equipped with a plurality of microcomputers.

ＲＯＭとＲＡＭとフラッシュメモリとは、非遷移的実体的記録媒体である半導体メモリである。ＥＣＵ１０とＥＣＵ２０と中継装置４０との各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムをＣＰＵが実行することで、プログラムに対応する方法が実行される。 ROM, RAM, and flash memory are semiconductor memories that are non-transitional substantive recording media. Various functions of the ECU 10, the ECU 20, and the relay device 40 are realized by the CPU executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium. When the CPU executes this program, the method corresponding to the program is executed.

ＥＣＵ１０とＥＣＵ２０と中継装置４０との各種機能を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いてもよい。 The method for realizing various functions of the ECU 10 and the ECU 20 and the relay device 40 is not limited to software, and hardware in which a part or all of the elements are combined with a logic circuit, an analog circuit, or the like may be used.

ＥＣＵ１０は、制御部１２と通信部１４とを備えている。制御部１２は、ＥＣＵ１０毎に定められた処理を実行する。さらに、制御部１２は、通信部１４が同じＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０と通信すること、ならびにＣＡＮ４とは通信プロトコルが異なるネットワークであるイーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０と中継装置４０を介して通信することを制御する。 The ECU 10 includes a control unit 12 and a communication unit 14. The control unit 12 executes a process determined for each ECU 10. Further, the control unit 12 communicates with the ECU 10 connected to the same CAN 4 by the communication unit 14, and communicates with the ECU 20 connected to Ethernet 6 and 8 which are networks having different communication protocols from the CAN 4 via the relay device 40. Control that.

ＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０がイーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０に個別にデータを送信する場合、イーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０のそれぞれに対応して設定されたＣＡＮＩＤによって送信先のＥＣＵ２０が指定される。 When the ECU 10 connected to the CAN 4 individually transmits data to the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8, the destination ECU 20 is specified by the CANID set corresponding to each of the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8. ..

ＥＣＵ２０は、制御部２２と通信部２４とを備えている。制御部２２は、ＥＣＵ２０毎に定められた処理を実行する。さらに、制御部２２は、通信部２４が同じイーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０と通信すること、ならびにイーサネット６、８とは通信プロトコルが異なるネットワークであるＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０と中継装置４０を介して通信することを制御する。 The ECU 20 includes a control unit 22 and a communication unit 24. The control unit 22 executes a process determined for each ECU 20. Further, the control unit 22 communicates with the ECU 20 connected to the same Ethernet 6 and 8 by the communication unit 24, and via the ECU 10 and the relay device 40 connected to CAN 4 which is a network having a communication protocol different from that of the Ethernet 6 and 8. Control communication.

イーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０がＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０に個別にデータを送信する場合、ＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０のそれぞれに対応して設定されたＭＡＣアドレスによって送信先のＥＣＵ１０が指定される。 When the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8 individually transmits data to the ECU 10 connected to the CAN 4, the destination ECU 10 is specified by the MAC address set corresponding to each of the ECU 10 connected to the CAN 4.

イーサネットスイッチ３０は、中継装置４０と、イーサネットスイッチ３０と同じイーサネット６またはイーサネット８に接続するＥＣＵ２０とのそれぞれのＭＡＣアドレスとイーサネットポートとの対応テーブルを作成している。 The Ethernet switch 30 creates a corresponding table of MAC addresses and Ethernet ports of the relay device 40 and the ECU 20 connected to the same Ethernet 6 or Ethernet 8 as the Ethernet switch 30.

イーサネットスイッチ３０は、ＭＡＣアドレスとイーサネットポートとの対応テーブルに基づき、ＥＣＵ２０または中継装置４０から送信されたイーサネットフレームを、送信先のＭＡＣアドレスに対応するイーサネットポートに送信する。 The Ethernet switch 30 transmits an Ethernet frame transmitted from the ECU 20 or the relay device 40 to the Ethernet port corresponding to the destination MAC address based on the correspondence table between the MAC address and the Ethernet port.

中継装置４０は、制御部４２と状態取得部４４と通信部４６とを備えている。制御部４２は、ＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０、あるいはイーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０の一方からＥＣＵ１０またはＥＣＵ２０の他方宛に送信される通信データを、送信先のネットワークの通信プロトコルに合わせて中継処理する。 The relay device 40 includes a control unit 42, a state acquisition unit 44, and a communication unit 46. The control unit 42 relays communication data transmitted from one of the ECU 10 connected to the CAN 4 or the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8 to the ECU 10 or the other of the ECU 20 in accordance with the communication protocol of the transmission destination network. ..

さらに、制御部４２は、ＣＡＮ４とイーサネット６、８との少なくともいずれかが起動するとき、通信部４６から状態取得部４４が取得するイーサネット６、８の通信状態を、先に通信が確立しているＣＡＮ４に通知する。 Further, when at least one of the CAN 4 and the Ethernet 6 and 8 is activated, the control unit 42 first establishes the communication state of the Ethernet 6 and 8 acquired by the state acquisition unit 44 from the communication unit 46. Notify the current CAN4.

ＣＡＮ４とイーサネット６、８との少なくともいずれかが起動するのは、例えば以下の（１）〜（３）の場合である。
（１）エンジンのスタートスイッチがオンになり、通信システム２が起動されてＣＡＮ４とイーサネット６、８とがすべて起動するとき。 At least one of CAN 4 and Ethernet 6 and 8 is activated, for example, in the following cases (1) to (3).
(1) When the start switch of the engine is turned on, the communication system 2 is started, and CAN4 and Ethernet 6 and 8 are all started.

（２）通信システム２全体に異常が発生し、通信システム２がリセットされて再起動することにより、ＣＡＮ４とイーサネット６、８とがすべて起動するとき。
（３）イーサネット６、８との少なくともいずれかに異常が発生し、イーサネット６、８との少なくともいずれかがリセットされて再起動するとき。 (2) When an abnormality occurs in the entire communication system 2 and the communication system 2 is reset and restarted, so that the CAN 4 and the Ethernets 6 and 8 are all activated.
(3) When an abnormality occurs in at least one of Ethernet 6 and 8, and at least one of Ethernet 6 and 8 is reset and restarted.

状態取得部４４は、ＣＡＮ４、イーサネット６、８のそれぞれにおいて、起動が開始されてから通信が確立するまでの通信状態を通信部４６から取得する。
通信部４６は、ＣＡＮ４のバスが接続するＣＡＮポートと、イーサネット６、８のバスがそれぞれ接続するイーサネットポートとを備えている。 The state acquisition unit 44 acquires the communication state from the communication unit 46 from the start of activation to the establishment of communication in each of CAN4, Ethernet 6 and 8.
The communication unit 46 includes a CAN port to which the CAN 4 bus is connected and an Ethernet port to which the Ethernet 6 and 8 buses are connected, respectively.

図２に示すように、通信システム２が起動されると、ＣＡＮ４に接続しているＥＣＵ１０の制御部１２と、イーサネット６、８に接続しているＥＣＵ２０の制御部２２とは、それぞれの装置内のメモリチェック、制御部１２、２２と通信部１４、２４とに対する診断処理等の起動処理を実行する。 As shown in FIG. 2, when the communication system 2 is activated, the control unit 12 of the ECU 10 connected to the CAN 4 and the control unit 22 of the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8 are in their respective devices. Memory check, start processing such as diagnostic processing for control units 12 and 22 and communication units 14 and 24 are executed.

ＥＣＵ１０は、起動を開始してから所定の通信マスク時間の間、通信部１４による通信を禁止する。通信マスク時間は、ＥＣＵ１０毎のばらつきも含め、全てのＥＣＵ１０が起動を開始してからＣＡＮ通信ができるようになるまでに要する時間である。通信マスク時間が経過すると、制御部１２は通信部１４による通信を許可する。 The ECU 10 prohibits communication by the communication unit 14 for a predetermined communication mask time after the start-up is started. The communication mask time is the time required from when all the ECUs 10 start to start to enable CAN communication, including the variation for each ECU 10. When the communication mask time elapses, the control unit 12 allows the communication unit 14 to communicate.

ＥＣＵ２０は、起動処理が終了すると、ファーストリンクパルスバーストと呼ばれる連続したパルスを送出する。ファーストリンクパルスをＦＬＰとも言う。
ＥＣＵ２０は、ＦＬＰバーストを送出することにより、ＥＣＵ２０の通信部２４の通信モードと通信速度とを他のＥＣＵ２０に通知するネゴシエーションを実行する。中継装置４０の通信部４６も、イーサネット６、８のそれぞれにＦＬＰバーストを送出する。これにより、ＥＣＵ２０と中継装置４０とは、互いの通信モードと通信速度とを取得する。 When the start-up process is completed, the ECU 20 sends out a continuous pulse called a first link pulse burst. The first link pulse is also called FLP.
By sending an FLP burst, the ECU 20 executes negotiation to notify another ECU 20 of the communication mode and the communication speed of the communication unit 24 of the ECU 20. The communication unit 46 of the relay device 40 also sends an FLP burst to each of the Ethernet 6 and 8. As a result, the ECU 20 and the relay device 40 acquire each other's communication mode and communication speed.

中継装置４０は、イーサネット６、８においてネゴシエーションが終了すると、イーサネット６、８において第１段階の通信確立が完了したと判断する。イーサネット６、８において第１段階の通信確立が完了すると、ＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０からイーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０にブロードキャスト通信ができる。 When the negotiation is completed in the Ethernet 6 and 8, the relay device 40 determines that the communication establishment in the first stage is completed in the Ethernet 6 and 8. When the first stage communication establishment is completed in the Ethernet 6 and 8, broadcast communication can be performed from the ECU 10 connected to the CAN 4 to the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8.

第１段階の通信確立が完了すると、イーサネット６、８の各イーサネットスイッチ３０は、ＥＣＵ２０からデータを受信することにより、ＥＣＵ２０のＭＡＣアドレスとイーサネットポートとの対応テーブルを作成する。イーサネットポートに接続している全てのＥＣＵ２０についてＭＡＣアドレスとイーサネットポートとの対応テーブルが完成すると、イーサネット６、８のそれぞれにおいて、ＥＣＵ２０同士が互いに個別の送信先を指定して通信できる第２段階の通信確立が完了する。 When the communication establishment in the first stage is completed, each of the Ethernet switches 30 of the Ethernet 6 and 8 receives data from the ECU 20 to create a correspondence table between the MAC address of the ECU 20 and the Ethernet port. When the correspondence table between the MAC address and the Ethernet port for all the ECUs 20 connected to the Ethernet port is completed, in each of the Ethernets 6 and 8, the ECUs 20 can communicate with each other by designating individual destinations. Communication establishment is completed.

イーサネット６、８において第２段階の通信確立が完了すると、イーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０同士、ならびにＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０からイーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０にユニキャスト通信ができる。 When the establishment of the second stage communication is completed in the Ethernet 6 and 8, unicast communication can be performed between the ECUs 20 connected to the Ethernet 6 and 8 and from the ECU 10 connected to the CAN 4 to the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8.

ＣＡＮ４が起動を開始してから通信確立が完了するまでに要する時間は、イーサネット６、８が起動を開始してから通信確立が完了するまでに要する時間よりも短い。つまり、例えば、通信システム２が起動され、ＣＡＮ４とイーサネット６、８とが起動を開始すると、ＣＡＮ４の方がイーサネット６、８よりも先に通信確立が完了する。 The time required from the start of CAN4 to the completion of communication establishment is shorter than the time required from the start of Ethernet 6 and 8 to the completion of communication establishment. That is, for example, when the communication system 2 is activated and the CAN 4 and the Ethernet 6 and 8 start to be activated, the communication establishment of the CAN 4 is completed before the Ethernet 6 and 8.

［１−２．処理］
通信システム２が実行する通信制御処理について図３、図４に基づいて説明する。図３は、中継装置４０が実行する通信制御処理であり、図４はＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０が実行する通信制御処理である。 [1-2. process]
The communication control process executed by the communication system 2 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 is a communication control process executed by the relay device 40, and FIG. 4 is a communication control process executed by the ECU 10 connected to the CAN 4.

図３および図４の通信制御処理は、車両のスタートスイッチがオンになって電力が供給されるか、通信システム２に異常が発生し通信システム２が再起動されると実行される。
（１）中継装置４０による通信制御処理
Ｓ４００において制御部４２は、中継装置４０内のメモリチェック、診断処理などの起動処理を実行する。Ｓ４０２において制御部４２は、通信部４６と、イーサネットスイッチ３０を介してイーサネット６、８のそれぞれに接続するＥＣＵ２０との通信を確立する処理を開始する。 The communication control process of FIGS. 3 and 4 is executed when the start switch of the vehicle is turned on and power is supplied, or when an abnormality occurs in the communication system 2 and the communication system 2 is restarted.
(1) Communication control processing by the relay device 40 In S400, the control unit 42 executes activation processing such as memory check and diagnostic processing in the relay device 40. In S402, the control unit 42 starts a process of establishing communication between the communication unit 46 and the ECU 20 connected to each of the Ethernet 6 and 8 via the Ethernet switch 30.

具体的には、制御部４２は、イーサネット６、８のそれぞれに接続するＥＣＵ２０との間で、通信モードと通信速度とを互いに通知するネゴシエーションを通信部４６により開始する。イーサネット６、８のそれぞれに接続するＥＣＵ２０も、ネゴシエーションを開始する。 Specifically, the control unit 42 starts negotiation with the ECU 20 connected to each of the Ethernet 6 and 8 by the communication unit 46 to notify each other of the communication mode and the communication speed. The ECU 20 connected to each of the Ethernet 6 and 8 also starts negotiation.

Ｓ４０４において状態取得部４４は、イーサネット６、８のそれぞれの通信状態を通信部４６から取得する。制御部４２は、状態取得部４４が取得するイーサネット６、８のそれぞれの通信状態に基づいて、イーサネット６、８でネゴシエーションが完了したか否かを判定する。 In S404, the state acquisition unit 44 acquires the respective communication states of the Ethernet 6 and 8 from the communication unit 46. The control unit 42 determines whether or not the negotiation with the Ethernet 6 and 8 is completed based on the communication states of the Ethernet 6 and 8 acquired by the state acquisition unit 44.

Ｓ４０４の判定がＹｅｓである、つまりネゴシエーションが完了して第１段階の通信確立が完了すると、Ｓ４０６において制御部４２は、イーサネット６、８において第１段階の通信確立が完了したことを通信部４６からＣＡＮ４に送信する。 When the determination in S404 is Yes, that is, when the negotiation is completed and the communication establishment in the first stage is completed, the control unit 42 in S406 indicates that the communication establishment in the first stage is completed in Ethernet 6 and 8. To CAN4.

次に、Ｓ４０８において制御部４２は、イーサネットスイッチ３０においてＭＡＣアドレスとイーサネットポートの対応テーブルが完成し、イーサネット６、８にそれぞれ接続するＥＣＵ２０同士が個別に通信できる第２段階の通信確立が完了したか否かを、状態取得部４４が通信部４６から取得するイーサネット６、８のそれぞれの通信状態に基づいて判定する。 Next, in S408, the control unit 42 completes the correspondence table between the MAC address and the Ethernet port in the Ethernet switch 30, and completes the second stage communication establishment in which the ECUs 20 connected to the Ethernets 6 and 8 can communicate with each other individually. Whether or not it is determined based on the respective communication states of the Ethernet 6 and 8 acquired by the state acquisition unit 44 from the communication unit 46.

Ｓ４０８の判定がＹｅｓである、つまり第２段階の通信確立が完了すると、Ｓ４１０において制御部４２は、イーサネット６、８において第２段階の通信確立が完了したことを通信部４６からＣＡＮ４に送信する。 When the determination in S408 is Yes, that is, when the second stage communication establishment is completed, the control unit 42 in S410 transmits to the CAN4 from the communication unit 46 that the second stage communication establishment is completed in Ethernet 6 and 8. ..

（２）ＥＣＵ１０による通信制御処理
Ｓ４２０において制御部１２は、ＥＣＵ１０内のメモリチェック、診断処理などの起動処理を実行する。Ｓ４２０の起動処理が終了すると、Ｓ４２２において制御部１２は、イーサネット６、８において第１段階の通信確立が完了したことを示す情報を通信部１４が中継装置４０から受信したか否かを判定する。 (2) Communication control processing by the ECU 10 In S420, the control unit 12 executes activation processing such as memory check and diagnostic processing in the ECU 10. When the activation process of S420 is completed, in S422, the control unit 12 determines whether or not the communication unit 14 has received information indicating that the first stage communication establishment has been completed in the Ethernet 6 and 8 from the relay device 40. ..

Ｓ４２２の判定がＮｏであり、Ｓ４２４の判定がＹｅｓである、つまり起動処理が終了してから所定時間が経過しても第１段階の通信確立が完了したことを示す情報を通信部１４が中継装置４０から受信しない場合、制御部１２は、第１段階の通信確立が完了していないイーサネット６、８にデータを送信しない。そして、Ｓ４２６において制御部１２は、フェール処理を実行する。 The determination in S422 is No, and the determination in S424 is Yes. That is, the communication unit 14 relays information indicating that the first stage communication establishment is completed even after a predetermined time has elapsed since the start processing was completed. When not receiving from the device 40, the control unit 12 does not transmit the data to the Ethernet 6 and 8 for which the communication establishment of the first stage has not been completed. Then, in S426, the control unit 12 executes a fail process.

制御部１２は、フェール処理として、第１の通信確立が所定時間内で完了しなかったイーサネット６、８のいずれかと通信せずに実行できる処理を開始する。
Ｓ４２２の判定がＹｅｓである、つまり起動処理が終了してから所定時間内で、イーサネット６、８において第１段階の通信確立が完了したことを示す情報を通信部１４が中継装置４０から受信すると、Ｓ４２８において制御部１２は、イーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０に対するブロードキャストの送信データを中継装置４０に送信する。 As a fail process, the control unit 12 starts a process that can be executed without communicating with any of the Ethernets 6 and 8 whose first communication establishment has not been completed within a predetermined time.
When the determination in S422 is Yes, that is, when the communication unit 14 receives information from the relay device 40 indicating that the first stage communication establishment has been completed in the Ethernet 6 and 8 within a predetermined time after the activation process is completed. , S428, the control unit 12 transmits the broadcast transmission data to the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8 to the relay device 40.

各ＥＣＵ１０が送信するブロードキャストの送信データは、例えばＥＣＵ１０内の時刻、ＥＣＵ１０の実行状態等である。
Ｓ４３０において制御部１２は、イーサネット６、８において第２段階の通信確立が完了したことを示す情報を通信部１４が中継装置４０から受信したか否かを判定する。 Transmission data broadcast by each ECU 10 is transmitted to a time in the ECU 10, an execution state of the ECU 10.
In S430, the control unit 12 determines whether or not the communication unit 14 has received information indicating that the second stage communication establishment has been completed in the Ethernet 6 and 8 from the relay device 40.

Ｓ４３０の判定がＮｏであり、Ｓ４３２の判定がＹｅｓである、つまり第１段階の通信確立が完了してから所定時間内で第２段階の通信確立が完了したことを示す情報を通信部１４が中継装置４０から受信しない場合、制御部１２は、第２段階の通信確立が完了していないイーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０に対し個別のデータを送信しない。 The communication unit 14 provides information indicating that the determination in S430 is No and the determination in S432 is Yes, that is, the second stage communication establishment is completed within a predetermined time after the first stage communication establishment is completed. When not receiving from the relay device 40, the control unit 12 does not transmit individual data to the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8 for which the communication establishment of the second stage has not been completed.

そして、Ｓ４３４において制御部１２は、フェール処理を実行する。Ｓ４３４において実行されるフェール処理は、Ｓ４２６で実行されるフェール処理と実質的に同一である。
Ｓ４３０の判定がＹｅｓである、つまり第１段階の通信確立が完了してから所定時間内で、イーサネット６、８において第２段階の通信確立が完了したことを示す情報を通信部１４が中継装置４０から受信すると、Ｓ４３６において制御部１２は、イーサネット６、８に接続する個別のＥＣＵ２０に対するユニキャストの送信データを中継装置４０に送信する。 Then, in S434, the control unit 12 executes the fail process. The fail process performed in S434 is substantially the same as the fail process performed in S426.
The communication unit 14 relays information indicating that the determination in S430 is Yes, that is, the second stage communication establishment is completed in the Ethernet 6 and 8 within a predetermined time after the first stage communication establishment is completed. Upon receiving from 40, in S436, the control unit 12 transmits unicast transmission data to the individual ECUs 20 connected to the Ethernet 6 and 8 to the relay device 40.

［１−３．効果］
以上説明した第１実施形態では、以下の効果を得ることができる。
（１）車両のスタートスイッチがオンになって電力が供給され、通信システム２が起動してからイーサネット６、８よりも通信確立が早く完了するＣＡＮ４は、中継装置４０からイーサネット６、８において上記の第１段階の通信確立、第２段階の通信確立が完了したことを通知される。 [1-3. effect]
In the first embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) The CAN4, which completes communication establishment earlier than Ethernet 6 and 8 after the vehicle start switch is turned on and power is supplied and communication system 2 is activated, is described above in Ethernet 6 and 8 from the relay device 40. You will be notified that the first stage communication establishment and the second stage communication establishment have been completed.

これにより、ＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０は、通信確立が完了したイーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０と、通信確立の各段階に対応した通信を極力早く実行できる。
（２）ＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０は、イーサネット６、８において第１段階の通信確立、第２段階の通信確立が完了したことを通知されるまで、イーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０に対して各段階に対応したデータを中継装置４０に送信しない。 As a result, the ECU 10 connected to the CAN 4 can execute the communication corresponding to each stage of the communication establishment with the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8 for which the communication establishment has been completed as quickly as possible.
(2) The ECU 10 connected to the CAN 4 is connected to the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8 until notified that the first stage communication establishment and the second stage communication establishment are completed in the Ethernet 6 and 8. The data corresponding to the stage is not transmitted to the relay device 40.

これにより、イーサネット６、８が第１段階の通信の確立中のときに、中継装置４０がＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０からイーサネット６、８に接続するＥＣＵ２０にブロードキャスト送信するデータを受信することを抑制できる。 As a result, it is possible to suppress the relay device 40 from receiving the data to be broadcast-transmitted from the ECU 10 connected to the CAN 4 to the ECU 20 connected to the Ethernet 6 and 8 when the Ethernet 6 and 8 are establishing the communication of the first stage. ..

あるいは、イーサネット６、８において第２段階の通信確立が完了する前に、中継装置４０がＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０からイーサネット６、８に接続する個別のＥＣＵ２０に送信するデータを受信することを抑制できる。 Alternatively, it is possible to suppress the relay device 40 from receiving data transmitted from the ECU 10 connected to the CAN 4 to the individual ECUs 20 connected to the Ethernet 6 and 8 before the second stage communication establishment is completed in the Ethernet 6 and 8. ..

上記第１の実施形態では、通信システム２が通信システムに対応し、ＣＡＮ４とイーサネット６、８とが通信プロトコルの異なるネットワークに対応し、制御部１２が第２の制御部に対応し、通信部１４が第２の通信部に対応し、制御部４２が第１の制御部に対応し、状態取得部４４が状態取得部に対応し、通信部４６が第１の通信部に対応する。 In the first embodiment, the communication system 2 corresponds to the communication system, CAN4 and Ethernet 6 and 8 correspond to networks having different communication protocols, and the control unit 12 corresponds to the second control unit. 14 corresponds to the second communication unit, the control unit 42 corresponds to the first control unit, the state acquisition unit 44 corresponds to the state acquisition unit, and the communication unit 46 corresponds to the first communication unit.

また、Ｓ４０２〜Ｓ４１０が第１の制御部と第１の通信部とのそれぞれの処理に対応し、Ｓ４０４、Ｓ４０８が状態取得部の処理に対応する。
また、Ｓ４２２、Ｓ４２４、Ｓ４２８〜Ｓ４３２、Ｓ４３６が第２の制御部の処理に対応し、Ｓ４２２、Ｓ４２８、Ｓ４３０、Ｓ４３６が第２の通信部の処理に対応する。 Further, S402 to S410 correspond to the processing of the first control unit and the first communication unit, and S404 and S408 correspond to the processing of the state acquisition unit.
Further, S422, S424, S428 to S432, and S436 correspond to the processing of the second control unit, and S422, S428, S430, and S436 correspond to the processing of the second communication unit.

［２．第２実施形態］
［２−１．構成］
第２実施形態では、異なる通信プロトコルとして、第１実施形態のＣＡＮ４とイーサネット６、８とに限らない車載の通信システムについて説明する。 [2. Second Embodiment]
[2-1. composition]
In the second embodiment, as different communication protocols, an in-vehicle communication system not limited to CAN4 and Ethernet 6 and 8 of the first embodiment will be described.

図５に示す通信システム５０は、第１のネットワーク５２に接続するＥＣＵ６０と、第２のネットワーク５４、５６に接続するＥＣＵ７０と、中継装置８０とを備えている。第２のネットワーク５４、５６の通信プロトコルは同じであり、第１のネットワーク５２と、第２のネットワーク５４、５６との通信プロトコルは異なる。 The communication system 50 shown in FIG. 5 includes an ECU 60 connected to the first network 52, an ECU 70 connected to the second networks 54 and 56, and a relay device 80. The communication protocols of the second networks 54 and 56 are the same, and the communication protocols of the first network 52 and the second networks 54 and 56 are different.

ＥＣＵ６０の構成は実質的に同じであり、ＥＣＵ７０の構成は実質的に同じであるから、一つのＥＣＵ６０の構成と一つのＥＣＵ７０の構成とだけを示している。
車両のスタートスイッチがオンになって電力が供給され、通信システム５０が起動されてから通信確立が完了するまでに要する時間は、第１のネットワーク５２よりも第２のネットワーク５４、５６の方が長い。 Since the configuration of the ECU 60 is substantially the same and the configuration of the ECU 70 is substantially the same, only the configuration of one ECU 60 and the configuration of one ECU 70 are shown.
The time required from when the start switch of the vehicle is turned on to supply power and the communication system 50 is activated until the communication establishment is completed is longer in the second networks 54 and 56 than in the first network 52. long.

中継装置８０は、第１のネットワーク５２と第２のネットワーク５４、５６とのそれぞれのネットワーク間の通信を中継する。
第２実施形態のＥＣＵ６０の制御部６２、通信部６４、ＥＣＵ７０の制御部７２、通信部７４、中継装置８０の制御部８２、状態取得部８４、通信部８６は、第１実施形態のＥＣＵ１０の制御部１２、通信部１４、ＥＣＵ２０の制御部２２、通信部２４、中継装置４０の制御部４２、状態取得部４４、通信部４６のそれぞれと対応しており実質的な構成は同じであるから、ＥＣＵ６０、７０、中継装置８０の構成ついての説明は省略する。 The relay device 80 relays communication between the first network 52 and the second networks 54 and 56, respectively.
The control unit 62, the communication unit 64, the control unit 72 of the ECU 70, the communication unit 74, the control unit 82 of the relay device 80, the state acquisition unit 84, and the communication unit 86 of the second embodiment are the ECU 10 of the first embodiment. It corresponds to each of the control unit 12, the communication unit 14, the control unit 22 of the ECU 20, the communication unit 24, the control unit 42 of the relay device 40, the state acquisition unit 44, and the communication unit 46, and the substantial configuration is the same. , The description of the configurations of the ECUs 60 and 70 and the relay device 80 will be omitted.

［２−２．処理］
第２実施形態の通信システム５０が実行する通信制御処理について図６、図７に基づいて説明する。図６は、中継装置８０が実行する通信制御処理であり、図７は第１のネットワーク５２に接続するＥＣＵ６０が実行する通信制御処理である。 [2-2. process]
The communication control process executed by the communication system 50 of the second embodiment will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a communication control process executed by the relay device 80, and FIG. 7 is a communication control process executed by the ECU 60 connected to the first network 52.

（１）中継装置８０による通信制御処理
Ｓ４４０において制御部８２は、中継装置８０内のメモリチェック、診断処理などの起動処理を実行する。Ｓ４４２において制御部８２は、通信部８６と、第２のネットワーク５４、５６のそれぞれに接続するＥＣＵ７０との通信を確立する処理を開始する。 (1) Communication control processing by the relay device 80 In S440, the control unit 82 executes activation processing such as memory check and diagnostic processing in the relay device 80. In S442, the control unit 82 starts a process of establishing communication between the communication unit 86 and the ECU 70 connected to each of the second networks 54 and 56.

Ｓ４４４において状態取得部８４は、第２のネットワーク５４、５６のそれぞれの通信状態を通信部８６から取得する。制御部８２は、状態取得部８４が取得する第２のネットワーク５４、５６のそれぞれの通信状態に基づいて、第２のネットワーク５４、５６で通信確立が完了したか否かを判定する。 In S444, the state acquisition unit 84 acquires the respective communication states of the second networks 54 and 56 from the communication unit 86. The control unit 82 determines whether or not the communication establishment is completed in the second networks 54 and 56 based on the respective communication states of the second networks 54 and 56 acquired by the state acquisition unit 84.

Ｓ４４４の判定がＹｅｓである、つまり第２のネットワーク５４、５６において通信確立が完了すると、Ｓ４４６において制御部８２は、第２のネットワーク５４、５６において通信確立が完了したことを通信部８６から第１のネットワーク５２に送信する。 When the determination in S444 is Yes, that is, when the communication establishment is completed in the second networks 54 and 56, the control unit 82 in S446 tells the communication unit 86 that the communication establishment is completed in the second networks 54 and 56. It is transmitted to the network 52 of 1.

（２）ＥＣＵ６０による通信制御処理
Ｓ４５０においてＥＣＵ６０は、装置内のメモリチェック、診断処理などの起動処理を実行する。Ｓ４５０の起動処理が終了すると、Ｓ４５２において制御部６２は、第２のネットワーク５４、５６において通信確立が完了したことを示す情報を通信部６４が中継装置８０から受信したか否かを判定する。 (2) Communication control process by the ECU 60 In the S450, the ECU 60 executes activation processes such as a memory check and a diagnostic process in the device. When the activation process of S450 is completed, in S452, the control unit 62 determines whether or not the communication unit 64 has received the information indicating that the communication establishment has been completed in the second networks 54 and 56 from the relay device 80.

Ｓ４５２の判定がＮｏであり、Ｓ４５４の判定がＹｅｓである、つまり起動処理が終了してから所定時間が経過しても第２のネットワーク５４、５６において通信確立が完了したことを示す情報を通信部６４が中継装置８０から受信しない場合、制御部６２は、通信確立が完了していない第２のネットワーク５４、５６にデータを送信しない。そし、Ｓ４５６において制御部６２は、フェール処理を実行する。 The determination in S452 is No, and the determination in S454 is Yes. That is, information indicating that the communication establishment is completed in the second networks 54 and 56 even after a predetermined time has elapsed since the start processing is completed is communicated. When the unit 64 does not receive data from the relay device 80, the control unit 62 does not transmit data to the second networks 54 and 56 for which communication establishment has not been completed. Then, in S456, the control unit 62 executes a fail process.

フェール処理として、第１のネットワーク５２に接続するＥＣＵ６０は、通信確立が所定時間内で完了しなかった第２のネットワーク５４、５６のいずれかと通信せずに実行できる処理を開始する。 As a fail process, the ECU 60 connected to the first network 52 starts a process that can be executed without communicating with any of the second networks 54 and 56 whose communication establishment has not been completed within a predetermined time.

Ｓ４５２の判定がＹｅｓである、つまり起動処理が終了してから所定時間内で、第２のネットワーク５４、５６において通信確立が完了したことを示す情報を通信部６４が中継装置８０から受信すると、Ｓ４５８において制御部６２は、第２のネットワーク５４、５６に接続するＥＣＵ７０に対する送信データを中継装置８０に送信する。 When the determination in S452 is Yes, that is, when the communication unit 64 receives information from the relay device 80 indicating that the communication establishment has been completed in the second networks 54 and 56 within a predetermined time after the activation process is completed, In S458, the control unit 62 transmits the transmission data to the ECU 70 connected to the second networks 54 and 56 to the relay device 80.

［２−３．効果］
以上説明した第１実施形態では、以下の効果を得ることができる。
（１）車両のスタートスイッチがオンになって電力が供給され、通信システム５０が起動してから第２のネットワーク５４、５６よりも通信確立が早く完了する第１のネットワーク５２は、中継装置８０から第２のネットワーク５４、５６において通信確立が完了したことを通知される。 [2-3. effect]
In the first embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) The first network 52, in which the start switch of the vehicle is turned on, power is supplied, and the communication establishment is completed earlier than the second networks 54 and 56 after the communication system 50 is activated, is the relay device 80. Notifies that the communication establishment is completed in the second networks 54 and 56.

これにより、第１のネットワーク５２に接続するＥＣＵ６０は、通信確立が完了した第２のネットワーク５４、５６に接続するＥＣＵ７０との通信を極力早く実行できる。
（２）第１のネットワーク５２に接続するＥＣＵ６０は、第２のネットワーク５４、５６において通信確立が完了したことを通知されるまで、第２のネットワーク５４、５６に接続するＥＣＵ７０に対する送信データを中継装置８０に送信しない。 As a result, the ECU 60 connected to the first network 52 can execute communication with the ECU 70 connected to the second networks 54 and 56 for which communication establishment has been completed as quickly as possible.
(2) The ECU 60 connected to the first network 52 relays transmission data to the ECU 70 connected to the second networks 54 and 56 until it is notified that the communication establishment is completed in the second networks 54 and 56. Do not send to device 80.

これにより、第２のネットワーク５４、５６が通信の確立中のときに、中継装置８０が第１のネットワーク５２に接続するＥＣＵ６０から第２のネットワーク５４、５６に接続するＥＣＵ７０に送信するデータを受信することを抑制できる。 As a result, when the second networks 54 and 56 are establishing communication, the relay device 80 receives data to be transmitted from the ECU 60 connected to the first network 52 to the ECU 70 connected to the second networks 54 and 56. Can be suppressed.

上記第２の実施形態では、通信システム５０が通信システムに対応し、第１のネットワーク５２と第２のネットワーク５４、５６とが通信プロトコルの異なるネットワークに対応し、制御部６２が第２の制御部に対応し、通信部６４が第２の通信部に対応し、制御部８２が第１の制御部に対応し、状態取得部８４が状態取得部に対応し、通信部８６が第１の通信部に対応する。 In the second embodiment, the communication system 50 corresponds to the communication system, the first network 52 and the second networks 54 and 56 correspond to networks having different communication protocols, and the control unit 62 controls the second. The communication unit 64 corresponds to the second communication unit, the control unit 82 corresponds to the first control unit, the state acquisition unit 84 corresponds to the state acquisition unit, and the communication unit 86 corresponds to the first unit. Corresponds to the communication unit.

また、Ｓ４４２〜Ｓ４４６が第１の制御部と第１の通信部とのそれぞれの処理に対応し、Ｓ４４４が状態取得部の処理に対応する。
また、Ｓ４５２、Ｓ４５４、Ｓ４５８が第２の制御部の処理に対応し、Ｓ４５２、Ｓ４５８が第２の通信部の処理に対応する。 Further, S442 to S446 correspond to the processing of the first control unit and the first communication unit, and S444 corresponds to the processing of the state acquisition unit.
Further, S452, S454, and S458 correspond to the processing of the second control unit, and S452 and S458 correspond to the processing of the second communication unit.

［３．他の実施形態］
（１）通信プロトコルが異なるネットワークとして２種類のネットワークではなく、３種類以上のネットワークで通信システムが構成されてもよい。この場合、最初に通信確立が完了したネットワークに接続するＥＣＵは、全てのネットワークの通信確立が完了するまで通信の開始を待機する必要はなく、通信確立が完了したネットワーク同士で通信を開始すればよい。 [3. Other embodiments]
(1) As a network having different communication protocols, the communication system may be configured not by two types of networks but by three or more types of networks. In this case, the ECU connected to the network for which communication establishment is completed first does not need to wait for the start of communication until the communication establishment for all networks is completed, and if the networks for which communication establishment is completed start communication with each other. good.

（２）上記実施形態では、通信確立が完了しているＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０、あるいは第１のネットワーク５２に接続するＥＣＵ６０は、通信プロトコルが異なるイーサネット６、８、あるいは第２のネットワーク５４、５６の通信確立が完了するまで、イーサネット６、８、あるいは第２のネットワーク５４、５６に対する通信を待機している。 (2) In the above embodiment, the ECU 10 connected to the CAN 4 for which communication establishment has been completed, or the ECU 60 connected to the first network 52 has Ethernet 6, 8 or the second network 54, 56 having different communication protocols. It waits for communication to Ethernet 6, 8 or the second network 54, 56 until the communication establishment of the above is completed.

これに対し、通信確立が完了しているＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０、第１のネットワーク５２に接続するＥＣＵ６０は、イーサネット６、８、あるいは第２のネットワーク５４、５６の通信確立が完了するのを待たずに、イーサネット６、８、あるいは第２のネットワーク５４、５６に対する通信を開始してもよい。この場合、送信側のＥＣＵ１０、６０は、送信したデータに対する応答がないので、送信データは受信されなかったと判断する。 On the other hand, the ECU 10 connected to the CAN 4 for which the communication establishment has been completed and the ECU 60 connected to the first network 52 waited for the communication establishment of the Ethernet 6, 8 or the second networks 54, 56 to be completed. Instead, communication with Ethernet 6, 8 or the second networks 54, 56 may be initiated. In this case, since the transmitting side ECUs 10 and 60 do not respond to the transmitted data, it is determined that the transmitted data has not been received.

このように、通信確立が完了しているネットワークに接続するＥＣＵ１０、６０が他のネットワークの通信確立が完了するのを待たずに他のネットワークに送信することにより、先に通信確立が完了するネットワークに接続するＥＣＵ１０、６０の通信制御処理に、他のネットワークの通信確立が完了するのを待機する処理が不要になる。 In this way, the ECUs 10 and 60 connected to the network for which the communication establishment has been completed transmit to the other network without waiting for the communication establishment for the other network to be completed, so that the network for which the communication establishment is completed first. The communication control process of the ECUs 10 and 60 connected to the above eliminates the need for the process of waiting for the establishment of communication of another network to be completed.

（３）第１実施形態において、イーサネット６、８の少なくともいずれかに異常が発生し、異常が発生したイーサネット６、８がリセットされて再起動するとき、中継装置４０は、異常が発生したイーサネット６、８の通信状態を取得し、取得した通信状態に基づいて、通信が確立していなかったイーサネット６、８の通信が確立したことを、ＣＡＮ４に接続するＥＣＵ１０に送信してもよい。 (3) In the first embodiment, when an abnormality occurs in at least one of the Ethernet 6 and 8, and the Ethernet 6 and 8 in which the abnormality has occurred are reset and restarted, the relay device 40 causes the error Ethernet. The communication states of 6 and 8 may be acquired, and based on the acquired communication states, the establishment of communication of Ethernet 6 and 8 for which communication has not been established may be transmitted to the ECU 10 connected to CAN 4.

同様に、第２実施形態において、第２のネットワーク５４、５６の少なくともいずれかに異常が発生し、異常が発生した第２のネットワーク５４、５６がリセットされて再起動するとき、中継装置８０は、異常が発生した第２のネットワーク５４、５６の通信状態を取得し、取得した通信状態に基づいて、通信が確立していなかった第２のネットワーク５４、５６の通信が確立したことを、第１のネットワーク５２に接続するＥＣＵ６０に送信してもよい。 Similarly, in the second embodiment, when an abnormality occurs in at least one of the second networks 54, 56 and the second network 54, 56 in which the abnormality has occurred is reset and restarted, the relay device 80 is set. , The communication status of the second networks 54 and 56 in which the abnormality has occurred is acquired, and based on the acquired communication status, the communication of the second networks 54 and 56 in which the communication has not been established is established. It may be transmitted to the ECU 60 connected to the network 52 of 1.

（４）上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。 (4) The functions of one component in the above embodiment may be dispersed as a plurality of components, or the functions of the plurality of components may be integrated into one component. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having the same function. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted as long as the problem can be solved. It should be noted that all aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure.

（５）上述した中継装置４０、８０および電子制御装置１０、６０、通信システム２、５０の他、当該中継装置４０、８０または電子制御装置１０、６０としてコンピュータを機能させるための通信制御プログラム、この通信制御プログラムを記録した記録媒体、通信制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。 (5) In addition to the above-mentioned relay devices 40, 80 and electronic control devices 10, 60, communication systems 2, 50, a communication control program for operating a computer as the relay devices 40, 80 or electronic control devices 10, 60. The present disclosure can also be realized in various forms such as a recording medium on which this communication control program is recorded and a communication control method.

２、５０：通信システム、４：ＣＡＮ（ネットワーク）、６、８：イーサネット（ネットワーク）、１０、２０、６０、７０：ＥＣＵ（電子制御装置）、１２、８２：制御部（第１の制御部）、１４、８４：状態取得部、１６、８６：通信部（第１の通信部）、２２、７２：制御部（第２の制御部）、２４、７４：通信部（第２の通信部）、４０、８０：中継装置 2, 50: Communication system, 4: CAN (network), 6, 8: Ethernet (network), 10, 20, 60, 70: ECU (electronic control unit), 12, 82: Control unit (first control unit) ), 14, 84: Status acquisition unit, 16, 86: Communication unit (first communication unit), 22, 72: Control unit (second control unit), 24, 74: Communication unit (second communication unit) ), 40, 80: Relay device

Claims (4)

少なくとも２種類の通信プロトコルが存在する複数のネットワーク（４〜８、５２〜５６）のそれぞれに接続する電子制御装置（１０、２０、６０、７０）と、
前記複数のネットワーク間の通信を中継する中継装置（４０、８０）と、
を備える車載の通信システム（２、５０）であって、
前記中継装置は、
前記電子制御装置と通信するように構成された第１の通信部（４６、８６、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４４２〜Ｓ４４６）と、
前記複数のネットワークのそれぞれの通信状態を取得するように構成された状態取得部（４４、８４、Ｓ４０４、Ｓ４０８、Ｓ４４４）と、
前記複数のネットワークの少なくともいずれかが起動するときに、前記状態取得部が取得する前記通信状態に基づき、通信が確立している前記ネットワークに接続する前記電子制御装置に、通信が確立していなかった前記ネットワークの通信が確立したことを前記第１の通信部から送信し、通信が確立していない前記ネットワークのことは送信しないように構成された第１の制御部（４２、８２、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４４２〜Ｓ４４６）と、
を備え、
前記電子制御装置は、
他の前記ネットワークに接続する前記電子制御装置と前記中継装置を介して通信するように構成された第２の通信部（１４、２４、６４、７４、Ｓ４２２、Ｓ４２８、Ｓ４３０、Ｓ４３６、Ｓ４５２、Ｓ４５８）と、
前記第２の通信部による通信を制御し、自ネットワークの通信が確立している場合、通信が確立していなかった他の前記ネットワークの通信が確立したことを前記第２の通信部が前記中継装置から受信すると、通信が確立している他の前記ネットワークにデータを送信し、通信が確立したことを前記第２の通信部が前記中継装置から受信していない他の前記ネットワークにデータを送信しないように構成されている第２の制御部（１２、２２、６２、７２、Ｓ４２２、Ｓ４２４、Ｓ４２８〜Ｓ４３２、Ｓ４３６、Ｓ４５２、Ｓ４５４、Ｓ４５８）と、
を備える、
通信システム。 Electronic control devices (10, 20, 60, 70) connected to each of a plurality of networks (4 to 8, 52 to 56) in which at least two types of communication protocols exist, and
A relay device (40, 80) that relays communication between the plurality of networks, and
An in-vehicle communication system (2, 50) equipped with
The relay device is
A first communication unit (46, 86, S402 to S410, S442-S446) configured to communicate with the electronic control device, and
A state acquisition unit (44, 84, S404, S408, S444) configured to acquire the communication state of each of the plurality of networks, and
When at least one of the plurality of networks is activated, communication is not established in the electronic control device connected to the network in which communication is established based on the communication state acquired by the state acquisition unit. was said that the network of communication has been established transmitted from said first communication unit, the first control unit that the network that the communication has not been established, which is configured not to transmit (42, 82, S402 to S410, S442-S446) and
With
The electronic control device is
A second communication unit (14, 24, 64, 74, S422, S428, S430, S436, S452, S458) configured to communicate with the electronic control device connected to the other network via the relay device. )When,
When the communication by the second communication unit is controlled and the communication of the own network is established, the second communication unit relays that the communication of the other network for which the communication has not been established has been established. When received from the device, the data is transmitted to the other network for which communication has been established, and the second communication unit transmits data to the other network for which communication has not been received from the relay device. A second control unit (12, 22, 62, 72, S422, S424, S428 to S432, S436, S452, S454, S458) configured not to be used.
To prepare
Communications system. 請求項１に記載の通信システムであって、
通信が確立している前記ネットワークに接続する前記電子制御装置の前記第２の制御部（Ｓ４２４、Ｓ４３２、Ｓ４５４）は、所定時間内に前記中継装置から通信が確立していない他の前記ネットワークの通信が確立したことを前記第２の通信部が受信しないと、通信が確立していない他の前記ネットワークにデータを送信しないように構成されている、通信システム。 The communication system according to claim 1.
The second control unit (S424, S432, S454) of the electronic control device connected to the network in which communication is established is of another network in which communication is not established from the relay device within a predetermined time. A communication system configured so that data is not transmitted to the other network for which communication has not been established unless the second communication unit receives that communication has been established. 少なくとも２種類の通信プロトコルが存在する複数のネットワーク（４〜８、５２〜５６）間の通信を中継する車載の中継装置（４０、８０）であって、
前記複数のネットワークのそれぞれに接続する電子制御装置（１０、２０、６０、７０）と通信するように構成された通信部（４６、８６、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４４２〜Ｓ
４４６）と、
前記複数のネットワークのそれぞれの通信状態を取得するように構成された状態取得部（４４、８４、Ｓ４０４、Ｓ４０８、Ｓ４４４）と、
前記複数のネットワークの少なくともいずれかが起動するときに、前記状態取得部が取得する前記通信状態に基づき、通信が確立している前記ネットワーク（４、５２）に接続する前記電子制御装置（１０、６０）に、通信が確立していなかった前記ネットワーク（６、８、５４、５６）の通信が確立したことを前記通信部から送信し、通信が確立していない前記ネットワーク（６、８、５４、５６）のことは送信しないように構成された制御部（４２、８２、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４４２〜Ｓ４４６）と、
を備える中継装置。 An in-vehicle relay device (40, 80) that relays communication between a plurality of networks (4 to 8, 52 to 56) in which at least two types of communication protocols exist.
Communication units (46, 86, S402 to S410, S442-S) configured to communicate with electronic control devices (10, 20, 60, 70) connected to each of the plurality of networks.
446) and
A state acquisition unit (44, 84, S404, S408, S444) configured to acquire the communication state of each of the plurality of networks, and
When at least one of the plurality of networks is activated, the electronic control device (10, The communication unit transmits to 60) that the communication of the network (6, 8, 54, 56) for which communication has not been established has been established, and the network (6, 8, 54) for which communication has not been established is transmitted. , 56) and the control units (42, 82, S402 to S410, S442-S446) configured not to transmit.
A relay device equipped with. 少なくとも２種類の通信プロトコルが存在する複数のネットワーク（４〜８、５２〜５６）の少なくともいずれかに接続する車載の電子制御装置（１０、６０）であって、
他の前記ネットワーク（６、８、５４、５６）に接続する前記電子制御装置（２０、７０）と中継装置（４０、８０）を介して通信するように構成された通信部（１４、６４、Ｓ４２２、Ｓ４２８、Ｓ４３０、Ｓ４３６、Ｓ４５２、Ｓ４５８）と、
前記通信部が前記中継装置から他の前記ネットワークの通信が確立したことを受信すると、通信が確立した前記他のネットワークとの通信を前記通信部により開始し、前記通信部が前記中継装置から通信が確立したことを受信していない他の前記ネットワークとの通信を前記通信部により開始しないように構成された制御部（１２、６２、Ｓ４２２、Ｓ４２４、Ｓ４２８〜Ｓ４３２、Ｓ４３６、Ｓ４５２、Ｓ４５４、Ｓ４５８）と、
を備える電子制御装置。 An in-vehicle electronic control device (10, 60) connected to at least one of a plurality of networks (4 to 8, 52 to 56) in which at least two types of communication protocols exist.
The electronic control device (20, 70) and RELAY device configured communication unit to communicate via the (40,80) connected to the other of said network (6,8,54,56) (14, 64 , S422, S428, S430, S436, S452, S458),
When the communication unit receives from the relay device that communication of the other network has been established, the communication unit starts communication with the other network for which communication has been established, and the communication unit communicates from the relay device. A control unit (12, 62, S422, S424, S428 to S432, S436, S452, S454, S458) configured so that the communication unit does not start communication with another network that has not received the establishment. )When,
An electronic control device comprising.
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