JP6939158B2 - Wiper control device and wiper control method - Google Patents
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本発明は、自動運転可能な車両におけるワイパ装置の制御に関する。 The present invention relates to the control of a wiper device in a vehicle capable of autonomous driving.
車両に装備されるワイパ装置は、例えば、降雨・降雪時に車両のフロントガラス等に付着した水や雪を拭き取ることにより、車両の乗員の視界を確保する。特許文献1には、ワイパ装置が途中停止した場合に、急速度で再始動することを防止する技術が開示されている。 The wiper device installed in the vehicle secures the visibility of the occupants of the vehicle by wiping off water and snow adhering to the windshield of the vehicle during rainfall and snowfall, for example. Patent Document 1 discloses a technique for preventing the wiper device from restarting at a rapid speed when the wiper device is stopped halfway.
ところで、自動運転車両における車両の制御は、自車両に搭載される撮像装置により得られた撮像画像等を利用して、自車両の周囲の状況を把握して行われる場合がある。この場合、自動運転車両に装備されるワイパ装置は、撮像装置の撮像範囲内の視界を確保するように拭き取り動作を実行する必要がある。しかしながら、従来、自動運転車両におけるワイパ装置の制御に関して、十分な工夫がなされていなかった。したがって、自動運転車両においてワイパ装置を適切に制御できる技術が望まれていた。 By the way, the control of the vehicle in the autonomous driving vehicle may be performed by grasping the surrounding situation of the own vehicle by using the captured image or the like obtained by the image pickup device mounted on the own vehicle. In this case, the wiper device installed in the autonomous driving vehicle needs to perform a wiping operation so as to secure a field of view within the imaging range of the imaging device. However, conventionally, sufficient ingenuity has not been made regarding the control of the wiper device in the autonomous driving vehicle. Therefore, a technique capable of appropriately controlling the wiper device in an autonomous driving vehicle has been desired.
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least a part of the above-mentioned problems, and can be realized as the following forms.
本発明の一実施形態によれば、ワイパ制御装置が提供される。このワイパ制御装置(300、300a)は、撮像装置(210)により得られた撮像画像を利用して自動運転を実行する車両に装備されたワイパ装置(100、100a)を制御するためのワイパ制御装置であって、拭き取り範囲と、拭き取り速度と、拭き取り動作の完了から次の前記拭き取り動作を開始するまでの待機時間である間欠時間と、のうちの少なくとも一つを調整して前記ワイパ装置の前記拭き取り動作を制御するワイパ動作制御部(321)を備え;前記ワイパ動作制御部は、前記車両が手動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、第1拭き取り動作を実行し、前記車両が前記自動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、前記第1拭き取り動作とは異なる第2拭き取り動作を実行する。前記ワイパ装置は、前記車両に搭載されたバッテリから給電され、前記第2拭き取り動作において拭き取りを実行するワイパブレードを有する。前記ワイパ動作制御部は、前記第2拭き取り動作を実行中に、前記バッテリに電力異常が生じた場合に、前記撮像装置の撮像方向の前方領域とは異なる位置に、前記ワイパブレードを停止させる。 According to one embodiment of the present invention, a wiper control device is provided. The wiper control device (300, 300a) is a wiper control for controlling the wiper device (100, 100a) mounted on the vehicle that executes automatic driving by using the captured image obtained by the image pickup device (210). In the device, the wiper device is provided by adjusting at least one of a wiping range, a wiping speed, and an intermittent time, which is a waiting time from the completion of the wiping operation to the start of the next wiping operation. The wiper operation control unit (321) for controlling the wiping operation is provided; the wiper operation control unit executes the first wiping operation as the wiping operation when the vehicle is performing manual operation, and the vehicle performs the first wiping operation. Is executing the automatic operation, as the wiping operation, a second wiping operation different from the first wiping operation is executed. The wiper device has a wiper blade that is powered by a battery mounted on the vehicle and performs wiping in the second wiping operation. The wiper operation control unit stops the wiper blade at a position different from the front region in the imaging direction of the imaging device when a power abnormality occurs in the battery during the second wiping operation.
この形態のワイパ制御装置によれば、車両が手動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第1拭き取り動作を実行し、車両が自動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第1拭き取り動作とは異なる第2拭き取り動作を実行するので、自動運転車両においてワイパ装置を適切に制御できる。 According to the wiper control device of this form, when the vehicle is performing manual operation, the first wipe operation is executed as the wiping operation, and when the vehicle is executing the automatic operation, the first wipe operation is performed. Since the second wiping operation different from the wiping operation is executed, the wiper device can be appropriately controlled in the automatically driving vehicle.
本発明は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、ワイパ装置の制御方法、ワイパ制御装置を搭載した車両、また、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現できる。 The present invention can also be realized in various forms. For example, it can be realized in the form of a control method of a wiper device, a vehicle equipped with the wiper control device, a computer program for realizing these devices and methods, and the like.
A.第1実施形態:
A1.装置構成:
図1に示す第1実施形態におけるワイパ制御装置300は、図示しない車両に搭載され、後述のワイパ制御処理を実行することにより、ワイパ装置(後述のワイパ装置100)の拭き取り動作を制御する。図1は、ワイパ制御装置300に加えて、車両に装備されるワイパ装置100を示している。本実施形態において、ワイパ装置100は、車両においてフロントガラス220を拭くことが可能な位置に取り付けられている。車両は、手動運転と自動運転とを切り替えて運転可能な車両である。ワイパ装置100は、ワイパ制御装置300と電気的に接続されており、ワイパ制御装置300の指示に基づいて、フロントガラス220上の第1領域W1aおよび第2領域W1bを拭き取る。図1は、車両の室内から室外に向かってフロントガラス220を見た状態を示しており、図1左側が助手席側、図1右側が運転席側に対応する。
A. First Embodiment:
A1. Device configuration:
The
ワイパ装置100は、第1ワイパ10と、第2ワイパ20と、ワイパモータ50と、リンク機構30とを備える。第1ワイパ10は、第1ワイパブレード11と、第1ワイパアーム12とを有する。第1ワイパブレード11は、第1領域W1aの拭き取りを実行する。第1ワイパブレード11は、ワイパモータ50の伝達力を受けて、第1領域W1aの下方の端の位置BP1(以下、「第1下端位置BP1」と呼ぶ)から、第1領域W1aの上方の端の位置TP1(以下、「第1上端位置TP1」と呼ぶ)までを拭き取り方向D1に沿って往復移動して第1領域W1aの拭き取り動作を実行する。拭き取り方向D1は、第1領域W1aに沿って略円弧状の軌跡を描く方向である。第1ワイパアーム12は、第1ワイパブレード11を支持する。第1ワイパアーム12の一方の端は、第1ワイパブレード11に固定されており、第1ワイパアーム12の他方の端は、後述の第1ピボット軸44に固定されている。すなわち、第1ワイパアーム12が第1ピボット軸44を中心として予め定められた角度範囲で回動することにより、第1ワイパブレード11による第1領域W1aの拭き取り動作が実行される。
The
第2ワイパ20は、第1ワイパ10と同様な構成を有する。具体的には、第2ワイパ20は、第2ワイパブレード21と、第2ワイパアーム22とを有する。第2ワイパブレード21は、第2領域W1bの拭き取りを実行する。第2ワイパブレード21は、第1ワイパブレード11と同様に、ワイパモータ50の伝達力を受けて、第2領域W1bの下方の端の位置BP2(以下、「第2下端位置BP2」と呼ぶ)から、第2領域W1bの上方の端の位置TP2(以下、「第2上端位置TP2」と呼ぶ)までを拭き取り方向D2に沿って往復移動して第2領域W1bの拭き取り動作を実行する。拭き取り方向D2は、第2領域W1bに沿って略円弧状の軌跡を描く方向である。第2ワイパアーム22は、第2ワイパブレード21を支持する。第2ワイパアーム22の一方の端は、第2ワイパブレード21に固定されており、第2ワイパアーム22の他方の端は、後述の第2ピボット軸42に固定されている。すなわち、第2ワイパアーム22が第2ピボット軸42を中心として予め定められた角度範囲で回動することにより、第2ワイパブレード21による第2領域W1bの拭き取り動作が実行される。
The
ワイパモータ50は、第1ワイパ10および第2ワイパ20による拭き取り動作の駆動源である。ワイパモータ50は、ワイパ制御装置300と電気的に接続されており、ワイパ制御装置300からの制御信号に応じた速度で回転する。ワイパモータ50による回転運動力は、後述のリンク機構30を介して第1ワイパアーム12および第2ワイパアーム22に伝達されて、第1ワイパアーム12および第2ワイパアーム22を往復移動させる。第1ワイパアーム12の往復移動に伴って、第1ワイパブレード11が第1下端位置BP1と第1上端位置TP1との間で往復移動することにより、第1領域W1aが拭き取られる。また、第2ワイパアーム22の往復移動に伴って、第2ワイパブレード21が第2下端位置BP2と第2上端位置TP2との間で往復移動することにより、第2領域W1bが拭き取られる。
The
第1ワイパ10と第2ワイパ20とは、互いに連動して拭き取り動作を実行する。具体的には、第1ワイパブレード11が第1下端位置BP1から第1上端位置TP1に向かって拭き取りを実行する際に、第2ワイパブレード21も第1ワイパブレード11の移動に合わせるようにして、第2下端位置BP2から第2上端位置TP2に向かって拭き取りを実行する。第1ワイパブレード11が第1上端位置TP1に達する際に、第2ワイパブレード21も第2上端位置TP2に達する。そして、各上端位置TP1およびTP2において、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21は、拭き取り方向を反転させる。その後、第1ワイパブレード11は第1下端位置BP1に向かって拭き取りを実行し、第2ワイパブレード21は第2下端位置BP2に向かって拭き取りを実行する。そして、第1ワイパブレード11が第1下端位置BP1に達する際に、第2ワイパブレード21も第2下端位置BP2に達する。
The
なお、詳細な説明は後述するが、本実施形態において、ワイパ装置100は、後述の連結部60を備えることにより、上述の第1ワイパ10および第2ワイパ20が連動して拭き取り動作を実行することと、第1ワイパ10および第2ワイパ20がそれぞれ独立して拭き取り動作を実行することとが切り替えて実行可能に構成されている。
Although a detailed description will be described later, in the present embodiment, the
ワイパモータ50は、減速機構52と、出力軸32とを有する。減速機構52は、ワイパモータ50による回転運動の回転速度を減速させる。減速機構52は、ウォームギアで構成されている。出力軸32は、ワイパモータ50による回転運動に伴って正転と逆転のいずれの方向へも回転可能に構成されている。出力軸32の回転角θは、本実施形態では、鉛直方向と後述のクランクアーム34の長手方向との間の角度により定義され、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21の拭き取り位置に対応する。
The
リンク機構30は、ワイパモータ50と、第1ワイパ10および第2ワイパ20と、を連結させるための機構である。リンク機構30は、クランクアーム34と、一対のリンクロッド36および46と、一対のピボットレバー38および40と、一対のピボット軸42および44と、連結部60と、保持部48とを備える。
The
クランクアーム34は、出力軸32と第2リンクロッド36とを連結する。クランクアーム34の一方の端は、出力軸32に固定されている。クランクアーム34の他方の端は、第2リンクロッド36に回動可能に連結されている。クランクアーム34は、ワイパモータ50の回転に従って正転方向と逆転方向とに交互に回転する。
The
第2リンクロッド36は、クランクアーム34と第2ピボットレバー38とを連結する。上述のように、第2リンクロッド36の一方の端は、クランクアーム34に回動可能に連結されている。第2リンクロッド36の他方の端は、第2ピボットレバー38に回動可能に連結されている。第1リンクロッド46は、第2ピボットレバー38と第1ピボットレバー40とを連結する。第1リンクロッド46の一方の端は、第2ピボットレバー38に回動可能に連結されている。第1リンクロッド46の他方の端は、第1ピボットレバー40に回動可能に連結されている。
The
一対のピボットレバー38および40は、ワイパモータ50の回転運動力を第1ワイパアーム12および第2ワイパアーム22に伝達する。第1ワイパアーム12および第2ワイパアーム22は、ピボットレバー38および40がワイパモータ50の回転運動力を受け揺動することにより、往復運動を行う。
The pair of pivot levers 38 and 40 transmit the rotational kinetic force of the
一対のピボット軸42および44は、車両に搭載された図示しないピボットホルダによって回動可能に支持されている。第1ピボット軸44は、第1ピボットレバー40のうちの第1リンクロッド46と連結していない側の端に設けられており、第1ワイパアーム12の一方の端が固定されている。また、第2ピボット軸42は、第2ピボットレバー38のうちの第1リンクロッド46と連結していない側の端に設けられており、第2ワイパアーム22の一方の端が固定されている。
The pair of
連結部60は、第1ワイパ10および第2ワイパ20の連結と切り離しとを実行するための機構を有する。連結部60は、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21に互いに連動して拭き取り動作を実行させたい場合には、第1ワイパ10と第2ワイパ20とを連結する。他方、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21を互いに連動させずに独立して拭き取り動作を実行させたい場合には、連結部60は、第1ワイパ10と第2ワイパ20とを切り離す。なお、後述するように、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とが独立して拭き取り動作を実行するとは、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とが互いに連動して拭き取り動作を実行しないことを意味し、第1ワイパブレード11は拭き取り動作を実行せず、第2ワイパブレード21のみが拭き取り動作を実行することを意味する。
The connecting
図2に示す連結部60の状態は、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21が互いに連動して拭き取り動作を実行中の状態である。図3に示す連結部60の状態は、第1ワイパブレード11が拭き取り動作を停止中であり第2ワイパブレード21が拭き取り動作を実行中の状態である。図2および図3に示すように、連結部60は、突出部61と、磁性体62と、ソレノイド63と、スプリング64とを備える。
The state of the connecting
突出部61は、第1リンクロッド46の開口部46aと対応する位置に配置されている。突出部61は、スプリング64が延伸した際、開口部46aから先端側の一部が飛び出るように位置することにより、図1に示す第1リンクロッド46における第1ピボットレバー40と連結されている側にワイパモータ50の回転運動力が伝達することを抑制し、第1ワイパアーム12の動きを停止させる。
The
図2および図3に示すように、磁性体62は、スプリング64を伸縮させる際に通電されるコイルである。ソレノイド63は、磁性体62に流れる電磁力を利用してスプリング64を伸縮させるための運動力を生成する。スプリング64は、伸縮性を有するバネであり、ソレノイド63の運動力を利用して、上方側(開口部46a側)に延伸する。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
図2に示すように、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21がともに拭き取り動作の実行中である場合は、ソレノイド63が通電されることにより、磁性体62がソレノイド63に引きつけられて、スプリング64が車体201a側に圧縮させられる。このとき、突出部61は、開口部46aから突出することがなく車体201b内部に格納されている。このため、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とが連動して拭き取り動作を実行させることができる。
As shown in FIG. 2, when both the
図3に示すように、第1ワイパブレード11による拭き取り動作の停止中かつ第2ワイパブレード21による拭き取り動作の実行中では、ソレノイド63への通電が停止されることにより、磁性体62がソレノイド63に引きつけられず、スプリング64の弾力により、突出部61は、開口部46aに向かって突出する。このとき、突出部61の存在により、第1リンクロッド46における第1ピボットレバー40と連結されている側へワイパモータ50の回転駆動力は伝達されないため、第1ワイパブレード11の拭き取り動作を停止させるとともに、第2ワイパブレード21の拭き取り動作を実行させることができる。
As shown in FIG. 3, while the wiping operation by the
図1に示すように、連結部60は、ワイパ制御装置300と電気的に接続されている。ワイパ制御装置300は、ソレノイド63の通電の実行および停止を制御することにより、第1ワイパ10および第2ワイパ20の連結と切り離しとを制御する。
As shown in FIG. 1, the connecting
図1に示す保持部48は、第1ピボット軸44に連結されており、第1ピボット軸44とフロントガラス220との間に設けられている。保持部48は、第1ワイパブレード11の拭き取り動作を停止させる際、第1上端位置TP1に第1ワイパブレード11が配置された状態で第1ワイパアーム12を保持する。保持部48が第1ワイパアーム12を保持する様子についての詳細な説明は、後述する。なお、保持部48は、請求項における保持装置の下位概念に相当する。
The holding
ワイパ制御装置300は、ECU(Electronic Control Unit)により構成されている。ワイパ制御装置300は、センサ310と、第1モータ駆動回路311と、連結部駆動回路312と、マイクロコンピュータ320とを備える。
The
センサ310は、位置検出センサであり、出力軸32の回転角θを検出する。上述のように、出力軸32の回転角θは、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21の拭き取り位置に対応する角度であるため、回転角θを制御することにより、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21の拭き取り範囲と拭き取り位置とが調整される。
The
第1モータ駆動回路311は、ワイパモータ50を制御するための制御回路である。第1モータ駆動回路311は、ワイパモータ50への供給電力の制御や、ワイパモータ50の回転運動力の制御を行う。
The first
連結部駆動回路312は、連結部60を制御するための制御回路である。連結部駆動回路312は、後述のワイパ動作制御部321からの指示に基づいて、連結部60への電力の供給と停止とを制御する。
The connection
マイクロコンピュータ320は、図示しないCPUおよびメモリを備えており、CPUはメモリに予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、ワイパ動作制御部321として機能する。ワイパ動作制御部321は、拭き取り範囲と、拭き取り速度と、間欠時間とをそれぞれ調整して、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21による拭き取り動作を制御する。
The
本実施形態において、「拭き取り範囲」とは、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21によるフロントガラス220上の拭き取り範囲を意味する。図1に示す例では、第1領域W1aおよび第2領域W1bが拭き取り範囲に該当する。また、「拭き取り速度」とは、1回の拭き取り動作によって拭き取り範囲の拭き取りを実行する際に要する時間を意味する。「1回の拭き取り動作」とは、拭き取り範囲を1回往復する分の拭き取り動作を意味する。すなわち、各下端位置BP1、BP2から各上端位置TP1、TP2までの1回分の拭き取り動作と、各上端位置TP1、TP2から下端位置BP1、BP2までの1回分の拭き取り動作と、の両方の拭き取り動作を意味する。また、「間欠時間」とは、拭き取り動作を完了してから次の拭き取り動作を開始するまでの待機時間を意味する。
In the present embodiment, the “wiping range” means the wiping range on the
ここで、本実施形態において、ワイパ動作制御部321は、車両の運転状態に応じて拭き取り動作を変更する。具体的には、車両が手動運転を実行中である場合、ワイパ動作制御部321は、拭き取り動作として、第1拭き取り動作を実行する。また、車両が自動運転を実行中である場合、ワイパ動作制御部321は、拭き取り動作として、第1拭き取り動作とは異なる第2拭き取り動作を実行する。第2拭き取り動作では、拭き取り範囲、拭き取り速度および間欠時間を第1拭き取り動作とは異ならせた態様で実行する。第1拭き取り動作および第2拭き取り動作については、後述のワイパ制御処理において詳細に説明する。
Here, in the present embodiment, the wiper
図1に示すワイパスイッチ230は、車両の室内に搭載されており、車両の乗員がワイパ装置100の作動の開始・終了を指示するために用いられる。ワイパスイッチ230は、車両の乗員による操作を検出して、検出内容に応じた信号をワイパ制御装置300に出力する。
The
撮像装置210は、車両の室内におけるフロントガラス220の上方側であって水平方向に沿った略中央に搭載されており、車両の室外の状況を撮影する。撮像装置210により得られた撮像画像は、車両の自動運転に用いられる。
The
A2.ワイパ制御処理:
図4に示すワイパ制御処理は、車両の運転者が車両のエンジンを始動させると開始される。ワイパ動作制御部321は、ワイパ作動要求があるか否かを判定する(ステップS100)。具体的には、ワイパ動作制御部321は、車両が手動運転を実行中である場合には、ワイパスイッチ230が押下されたか否かを判定する。また、車両が自動運転を実行中である場合には、ワイパ動作制御部321は、車両に搭載された図示しない雨量検出センサにより所定の量の降雨量が検出されたか否かを判定する。ワイパ作動要求があると判定された場合(ステップS100:YES)、ワイパ動作制御部321は、車両が自動運転を実行中であるか否かを検出する(ステップS110)。
A2. Wiper control processing:
The wiper control process shown in FIG. 4 is started when the driver of the vehicle starts the engine of the vehicle. The wiper
自動運転実行中でないと判定された場合(ステップS110:NO)、ワイパ動作制御部321は、第1拭き取り動作を実行する(ステップS120)。第1拭き取り動作において、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21の両方に拭き取り動作を実行させる。その際、ワイパ動作制御部321は、拭き取り範囲、拭き取り速度および間欠時間を以下のように制御する。
When it is determined that the automatic operation is not being executed (step S110: NO), the wiper
ワイパ動作制御部321は、第1拭き取り動作における拭き取り範囲(以下、「第1拭き取り範囲」と呼ぶ)を第1領域W1aおよび第2領域W1bとする。すなわち、第1拭き取り動作では、フロントガラス220上の略全体の拭き取りが実行される。また、ワイパ動作制御部321は、第1拭き取り動作における拭き取り速度を予め定められたデフォルト値とする。また、ワイパ動作制御部321は、第1拭き取り動作における間欠時間を第1ワイパブレード11が第1下端位置BP1に位置する際と、第2ワイパブレード21が第2下端位置BP2に位置する際と、のそれぞれに設ける。すなわち、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21がそれぞれ1往復分の拭き取り動作を完了して各ワイパブレード11、21が各下端位置BP1、BP2に位置する際に間欠時間が設けられる。
The wiper
図4に示すように、上述のステップS110において、自動運転実行中であると判定された場合(ステップS110:YES)、ワイパ動作制御部321は、第2拭き取り動作を実行する(ステップS130)。
As shown in FIG. 4, when it is determined in the above-mentioned step S110 that the automatic operation is being executed (step S110: YES), the wiper
図5に示すように、第2拭き取り動作において、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11を第1上端位置TP1に停止させる(ステップS200)。
As shown in FIG. 5, in the second wiping operation, the wiper
図6において、ステップS200を実行前の第1ワイパブレード11を破線で、ステップS200を実行後の第1ワイパブレード11を実線で、それぞれ示している。なお、図6では、説明の便宜上、ワイパ装置100の一部の構成要素の符号の図示を省略している。ステップS200において、ワイパ動作制御部321は、まず、第1下端位置BP1に停止している破線で示す第1ワイパブレード11を、実線で示すように、第1上端位置TP1まで移動させる。第1ワイパブレード11が第1上端位置TP1の位置まで移動すると、ワイパ動作制御部321は、連結部60に第1ワイパ10と第2ワイパ20との切り離しを実行する。その後、ワイパ動作制御部321は、保持部48に第1ワイパアーム12を保持させて、第1ワイパブレード11を第1上端位置TP1に停止させる。
In FIG. 6, the
図7に示す保持部48は、図6に示す状態(ステップS200実行後)における保持部48を拡大して示しており、保持部48の近傍も合わせて示している。図7では、フロントガラス220に沿って第1ワイパアーム12の第1ピボット軸44との接続側から第1ワイパブレード11との接続側へと見た模式的な断面を示している。図7に示すように、保持部48は、バネ部48aと、突出部48bとからなる。バネ部48aは、伸縮性を有しており、通電されることにより上方(第1ワイパアーム12の第1ピボット軸44との接続側)に延伸する。突出部48bは、バネ部48aが延伸した際に第1ワイパアーム12の移動を抑制する。上述のステップS200が実行されると、バネ部48aへの通電によりバネ部48aが図7に示す上方側に延伸し、突出部48bが第1ワイパアーム12の下端方向へ突出する。そして、第1ワイパアーム12は、突出部48bと車体201cとによって、横方向(拭き取り方向)への移動が抑制される。その結果、第1ワイパブレード11は、第1上端位置TP1に停止することになる。
The holding
図5に示すように、ステップS200の実行後、ワイパ動作制御部321は、拭き取り範囲を第2拭き取り動作における拭き取り範囲(以下、「第2拭き取り範囲」と呼ぶ)に設定する(ステップS210)。
As shown in FIG. 5, after the execution of step S200, the wiper
図8においてハッチングを付して示すように、第2拭き取り範囲W2は、撮像装置210の撮像方向の前方領域であって、第2領域W1bのうちの第1端LPと第2端RPとに囲まれた領域である。第1端LPは、第2拭き取り範囲W2における拭き取り方向D2に沿った一方の端の位置である。第2端RPは、第2拭き取り範囲W2における拭き取り方向D2に沿った他方の端の位置である。図8に示すように、第1仮想線VL1は、撮像装置210における撮像方向と交差する交差方向の中心位置と第2ピボット軸42とを結ぶ仮想的な直線である。なお、「撮像装置210における撮像方向と交差する交差方向の中心位置」は、撮像装置210がステレオカメラにより構成される場合には、2つのカメラの水平方向に沿った中心位置を撮像方向の中心位置を呼ぶ。第2仮想線VL2は、第1端LPと第2ピボット軸42とを結ぶ仮想的な直線である。第3仮想線VL3は、第2端RPと第2ピボット軸42とを結ぶ仮想的な直線である。第1仮想線VL1と第2仮想線VL2とがなす角度θ1と、第1仮想線VL1と第3仮想線VL3とがなす角度θ1とは、互いに等しい。図1および図8から明らかなように、第2拭き取り範囲W2は、第1拭き取り範囲である第1領域W1aおよび第2領域W1bをあわせた領域よりも小さい(狭い)。
As shown with hatching in FIG. 8, the second wiping range W2 is a region in front of the
第2拭き取り範囲W2を第1拭き取り範囲W1aおよびW1bに比べて狭くして、撮像装置210の撮像方向の前方領域に設定するのは、以下の理由からである。すなわち、撮像装置210による撮像の際に視界(撮像装置210の集光範囲)がある程度はっきりと認識できるようにするために、撮像方向の前方領域は拭き取りを行う必要がある一方、その他の領域は拭き取りの必要性は低く、かかる領域の拭き取りを行わないことで消費電力を低減できるからである。また、第2拭き取り範囲W2を撮像装置210の長手方向の略中点を中心として左右対称となる範囲とするのは、撮像方向の前方領域を拭き取る際の周期を一定にすることができるからである。
The reason why the second wiping range W2 is narrower than the first wiping ranges W1a and W1b and set in the front region in the imaging direction of the
図5に示すように、ステップS210の実行後、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21の間欠時間を第2拭き取り範囲W2における第1端LPと第2端RPとにそれぞれ第2ワイパブレード21が位置する際に設ける(ステップS220)。上述のように、第1拭き取り動作においては、第1拭き取り範囲における一方の端に第2ワイパブレード21が位置する際にのみ間欠時間が設けられていたが、第2拭き取り動作では、これに加えて、第2ワイパブレード21が他方の端に位置する際にも間欠時間が設けられる。このとき、ワイパ動作制御部321は、第1拭き取り動作における間欠時間に比べて長い時間を間欠時間として設定する。このようにするのは、車両が自動運転を実行中の場合には、撮像装置210が撮像方向の様子を認識できればよいため、頻繁に拭き取り動作を実行する必要がないからである。
As shown in FIG. 5, after the execution of step S210, the wiper
ステップS220の実行後、ワイパ動作制御部321は、高速作動要求があるか否かを判定する(ステップS230)。具体的には、ワイパ動作制御部321は、車両に搭載された図示しない雨量検出センサの検出結果が所定の雨量よりも多い場合、高速作動要求があると判定する。他方、かかる検出結果が所定の雨量以下である場合、高速作動要求がないと判定する。
After executing step S220, the wiper
高速作動要求があると判定された場合(ステップS230:YES)、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21の拭き取り速度の上限値を変更する(ステップS240)。ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21の拭き取り速度の上限値を第1拭き取り動作における拭き取り速度の上限値よりも速い速度に設定する。例えば、豪雨時には、第2拭き取り範囲W2を高速に拭き取らせることにより、撮像装置210で得られる撮像画像の画質低下を抑制して、画像に基づく車両や歩行者等の認識能力の低下を抑制でき、車両の走行安全性の低下を抑制できる。
When it is determined that there is a high-speed operation request (step S230: YES), the wiper
ステップS240の実行後、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21により拭き取り動作を開始する(ステップS250)。ステップS250の実行後、第2拭き取り動作が完了し、図4に示すステップS140が実行される。上述のステップS230において、高速作動要求がないと判定された場合(ステップS230:NO)、上述のステップS240の実行後と同様に、ステップS250が実行される。
After the execution of step S240, the wiper
図4では、ステップS130の完了後にステップS140が実行されるように描かれているが、ステップS130と並行してステップS140が実行される。ワイパ動作制御部321は、付着物除去処理を実行する(ステップS140)。第2拭き取り動作では、第1拭き取り動作に比べて、拭き取り範囲が狭い。このため、フロントガラス220において第2拭き取り範囲W2以外の場所に付着物が付いても、そのままでは付着物は除去されず付着したままとなる。そこで、ステップS130と並行して付着物除去処理(ステップS140)が実行され、一時的に拭き取り範囲を広げて付着物を除去する。以下、詳細に説明する。
In FIG. 4, it is drawn that step S140 is executed after the completion of step S130, but step S140 is executed in parallel with step S130. The wiper
図9に示すように、ワイパ動作制御部321は、付着物を検出したか否かを判定する(ステップS300)。ワイパ動作制御部321は、撮像装置210により得られた撮像画像から鳥の糞や、泥、雪等の付着物が検出されたか否かを判定する。
As shown in FIG. 9, the wiper
付着物を検出したと判定された場合(ステップS300:YES)、ワイパ動作制御部321は、付着物が降雪であるか否かを判定する(ステップS310)。ワイパ動作制御部321は、上述のステップS300において取得した撮像画像から雪が検出された場合には、付着物は降雪であると判定する。付着物は降雪であると判定された場合(ステップS310:YES)、ワイパ動作制御部321は、第2拭き取り範囲W2を広げる(ステップS330)。例えば、ワイパ動作制御部321は、拭き取り範囲を第2拭き取り範囲W2から第2領域W1bに広げる。付着物として降雪を検出した場合に拭き取り範囲を広げるのは、降雪が続いた後に車両が自動運転から手動運転に切り替えられた際に、フロントガラス220上に降り積もった雪によって第1ワイパ10および第2ワイパ20が動かなくなることを防止するためである。ステップS330の実行後、付着物除去処理は完了し、図4に示すステップS150が実行される。
When it is determined that the deposit is detected (step S300: YES), the wiper
上述のステップS310において、付着物は降雪でないと判定された場合(ステップS310:NO)、ワイパ動作制御部321は、予め定められた時間の間、第2拭き取り範囲を広げる(ステップS320)。付着物が降雪ではない場合には、ステップS330とは異なり、予め定められた時間の間だけ、拭き取り範囲を広げて拭き取り動作を実行するのは、フロントガラス220上に付着した鳥の糞や泥等の付着物は短時間の拭き取りで除去され得るからである。ステップS320の実行後、上述のステップS330の実行後と同様に、付着物除去処理が完了する。
In step S310 described above, when it is determined that the deposit is not snowfall (step S310: NO), the wiper
上述のステップS300において、付着物を検出していないと判定された場合(ステップS300:NO)、上述のステップS330の実行後と同様に、付着物除去処理が完了する。 If it is determined in step S300 described above that no deposits have been detected (step S300: NO), the deposit removal process is completed as in the case after the execution of step S330 described above.
図4に示すように、ステップS140の実行後、ワイパ動作制御部321は、切り替え要求があるか否かを判定する(ステップS150)。具体的には、車両の運転者により、自動運転から手動運転への切り替えが行われたか否か、または、手動運転から自動運転への切り替えが行われたか否かを判定する。ワイパ動作制御部321は、例えば、車両に搭載された自動運転を開始・終了を指示するボタンが押下されたか否かを検出することにより判定する。かかるボタンが押下された場合、ワイパ動作制御部321は、切り替え要求があると判定する。他方、かかるボタンが押下されていない場合、ワイパ動作制御部321は、切り替え要求がないと判定する。切り替え要求があると判定された場合(ステップS150:YES)、ワイパ動作制御部321は、切り替え処理を実行する(ステップS160)。
As shown in FIG. 4, after the execution of step S140, the wiper
図10に示すように、切り替え処理において、ワイパ動作制御部321は、切り替え要求が手動運転から自動運転への切り替えであるか否かを判定する(ステップS400)。手動運転から自動運転への切り替えであると判定された場合(ステップS400:YES)、ワイパ動作制御部321は、上述の第2拭き取り動作を実行する(ステップS410)。
As shown in FIG. 10, in the switching process, the wiper
他方、手動運転から自動運転への切り替えではないと判定された場合(ステップS400:NO)、換言すると、自動運転から手動運転への切り替えである場合、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21の第1拭き取り動作を開始する(ステップS420)。具体的には、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21の拭き取り範囲を第2拭き取り範囲W2から第1拭き取り範囲(第2領域W1b)に変更する。したがって、第2ワイパブレード21は、自動運転から手動運転へ切り替わった際、まず、フロントガラス220における第1拭き取り範囲W1aおよびW1bの一部の範囲であって、車両の運転席の前方領域を含む拭き取り範囲W1bを拭き取ることとなる。また、ワイパ動作制御部321は、拭き取り速度を第1拭き取り動作の拭き取り速度に変更する。また、ワイパ動作制御部321は、間欠時間を第1拭き取り動作の間欠時間に変更する。ここで、自動運転から手動運転へ切り替えられた場合、第2拭き取り動作から第1拭き取り動作へと切り替えることとなるが、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21に同時に第1拭き取り動作を実行させるのではなく、第1ワイパブレード11よりも先に第2ワイパブレード21に第1拭き取り動作を実行させる。
On the other hand, when it is determined that the switch is not from manual operation to automatic operation (step S400: NO), in other words, when switching from automatic operation to manual operation, the wiper
ステップS420の実行後、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21が予め定められた位置に移動したか否かを判定する(ステップS430)。本実施形態において、「予め定められた位置」とは、第2上端位置TP2である。ワイパ動作制御部321は、センサ310の検出結果を利用して、第2ワイパブレード21が第2上端位置TP2に移動したか否かを判定する。第2ワイパブレード21が予め定められた位置に移動していないと判定された場合(ステップS430:NO)、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21が予め定められた位置に移動したと判定されるまで、ステップS430を繰り返し実行する。このとき、第1ワイパブレード11は、第1上端位置TP1において停止した状態で待機している。
After executing step S420, the wiper
他方、第2ワイパブレード21が予め定められた位置に移動したと判定された場合(ステップS430:YES)、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11の停止を解除して、第1ワイパブレード11の拭き取り動作を開始する(ステップS440)。このとき、第1ワイパブレード11は第1上端位置TP1から、第2ワイパブレード21は第2上端位置TP2から、それぞれ拭き取り動作を開始するので、各ワイパブレード11、21を同期させることができる。
On the other hand, when it is determined that the
ステップS440の実行後、ワイパ動作制御部321は、第1拭き取り動作を実行する(ステップS450)。ステップS450または上述のステップS410の実行後、切り替え処理は完了し、図4に示す上述のステップS100に戻る。
After executing step S440, the wiper
図11では、自動運転から手動運転への切り替え時における第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21の位置の変化を示している。なお、図11では、ワイパ装置100のうち、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21以外の構成要素の図示を省略している。車両が自動運転を実行中である場合、第2拭き取り動作が実行されているので、第1ワイパブレード11は位置P1(第1上端位置TP1)に停止しており、第2ワイパブレード21は第2拭き取り範囲W2の拭き取りを実行している。例えば、第2ワイパブレード21は、位置P2から位置P3に向かって拭き取りを実行している。
FIG. 11 shows changes in the positions of the
上述のステップS420が実行されて、第2ワイパブレード21の拭き取り範囲が第2領域W1bに変更されると、第2ワイパブレード21は、第1端LPを超えて第2上端位置TP2までの範囲を拭き取る。第2ワイパブレード21が位置P4(すなわち第2上端位置TP2)に移動すると、上述のステップS430において、第2ワイパブレード21が予め定められた位置である第2上端位置TP2に移動したと判定される。その後、上述のステップS440が実行されると、第1ワイパブレード11の停止が解除されて、第1ワイパブレード11が拭き取り動作を開始する。その結果、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21は、同期して第1拭き取り動作を実行することになり、第1ワイパブレード11は位置P5に、第2ワイパブレード21は位置P6に、それぞれほぼ同時に移動する。
When the above-mentioned step S420 is executed and the wiping range of the
図4に示すように、ステップS160の実行後、上述のステップS100に戻る。また、上述のステップS150において、切り替え要求がないと判定された場合(ステップS150:NO)、上述のステップS160の実行後と同様に、上述のステップS100に戻る。 As shown in FIG. 4, after the execution of step S160, the process returns to step S100 described above. Further, when it is determined in the above-mentioned step S150 that there is no switching request (step S150: NO), the process returns to the above-mentioned step S100 as in the case after the execution of the above-mentioned step S160.
以上の構成を有する第1実施形態におけるワイパ制御装置300によれば、車両が手動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第1拭き取り動作を実行し、車両が自動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第1拭き取り動作とは異なる第2拭き取り動作を実行するので、自動運転車両においてワイパ装置100を適切に制御できる。
According to the
また、第2拭き取り範囲W2は、第1拭き取り範囲W1aおよびW1bに比べて狭いので、第2拭き取り動作に要する消費電力を第1拭き取り動作に要する消費電力に比べて小さくできる。加えて、第2拭き取り範囲W2は、撮像装置210の撮像方向の前方領域を含むので、自動運転を実行中である場合に撮像装置210の撮像方向の視界を確保することができるので、撮像装置210の画質低下を抑制できる。
Further, since the second wiping range W2 is narrower than the first wiping ranges W1a and W1b, the power consumption required for the second wiping operation can be made smaller than the power consumption required for the first wiping operation. In addition, since the second wiping range W2 includes the region in front of the
また、第2拭き取り動作において、第2拭き取り範囲W2における拭き取り方向に沿った第1端LPと第2端RPとにそれぞれ第2ワイパブレード21が位置する際に間欠時間を設けるので、第2端RPに第2ワイパブレード21が位置する際にのみ間欠時間を設ける構成に比べて、第2拭き取り動作に要する消費電力を低減できる。加えて、第2拭き取り動作における間欠時間は、第1拭き取り動作における間欠時間に比べて長いので、拭き取り動作に要する消費電力を低減できる。
Further, in the second wiping operation, an intermittent time is provided when the
また、第2拭き取り動作として、複数のワイパブレードのうちの第1ワイパブレード11による拭き取り動作を停止させ、第2ワイパブレード21に第2拭き取り範囲の拭き取りを実行させるので、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とを同時に拭き取り動作を実行させる構成に比べて、拭き取り動作に要する消費電力を低減できる。
Further, as the second wiping operation, the wiping operation by the
加えて、車両が自動運転から手動運転に切り替わる際、第1ワイパブレード11に第1拭き取り動作を実行させるよりも前に、第2ワイパブレード21に第1拭き取り動作を実行させ、その後、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21に第1拭き取り動作を実行させるので、第1拭き取り動作への移行を容易に実現できる。また、車両が自動運転から手動運転に切り替わる際、第1ワイパブレード11に第1拭き取り動作を実行させるよりも前に、第2ワイパブレード21にフロントガラス220における車両の運転席の前方領域を含む予め定められた拭き取り範囲W1bであって第1拭き取り範囲W1aおよびW1bの一部の拭き取りを実行させるので、車両の運転者の視界を先に確保することができ、車両の走行安全性の低下を抑制できる。
In addition, when the vehicle switches from automatic operation to manual operation, the
加えて、車両が自動運転から手動運転に切り替わる際、第2ワイパブレード21が第2上端位置TP2に移動するまで第1ワイパブレード11を待機させ、第2ワイパブレード21が第2上端位置TP2に達したら、第1ワイパブレード11の第1拭き取り動作を開始するので、第1ワイパブレード11による拭き取り動作と第2ワイパブレード21による拭き取り動作とを同期させて実行でき、運転者に与える不快感を低減できる。
In addition, when the vehicle switches from automatic operation to manual operation, the
ワイパ装置100は、第1上端位置TP1に第1ワイパブレード11を保持するための保持部48を有し、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11が保持されていない状態から保持部48によって保持されている状態に切り替えられた後に、第2拭き取り動作を実行するので、第1ワイパブレード11を容易に停止させることができる。また、第1上端位置TP1に第1ワイパブレード11を停止させることにより、運転者の目前に停止中の第1ワイパブレード11が位置することを抑制でき、運転者に与える不快感を低減できる。
The
また、第2拭き取り動作の実行中にフロントガラス220に付着物が付着した場合に、予め定められた時間の間、第2拭き取り範囲に比べて広い拭き取り範囲の拭き取りを実行させるので、付着物を容易に除去できる。
In addition, when deposits adhere to the
B.第2実施形態:
図12に示す第2実施形態におけるワイパ制御装置300aは、連結部駆動回路312を省略する点と、第1モータ駆動回路311に代えて2つの第2モータ駆動回路311aおよび313を備える点において、図1に示す第1実施形態におけるワイパ制御装置300と異なる。また、第2実施形態におけるワイパ装置100aは、連結部60を省略する点と、2つのワイパモータ50を備える点とにおいて、図1に示すワイパ装置100と異なる。第2実施形態におけるワイパ制御装置300aおよびワイパ装置100aにおけるその他の構成は、第1実施形態のワイパ制御装置300およびワイパ装置100と同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
B. Second embodiment:
The
第2実施形態におけるワイパ装置100aは、第1実施形態と同様に、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とがそれぞれ独立して拭き取り動作を実行可能に構成されている。ワイパ装置100aは、各ワイパ10、20をそれぞれ独立して動作させるために2つのワイパモータ50を備えている。第2モータ駆動回路311aには、第1ワイパブレード11を独立して動作させるための制御回路が搭載されている。第2モータ駆動回路313には、第2ワイパブレード21を独立して動作させるための制御回路が搭載されている。
Similar to the first embodiment, the wiper device 100a in the second embodiment is configured such that the
図13に示す第2モータ駆動回路311aおよび313は、ワイパモータ50と、マイクロコンピュータ320とに接続されている。第2モータ駆動回路311aおよび313は、第1リレーr1と、第2リレーr2と、第3リレーr3と、第4リレーr4とを有する。各リレーr1〜r4は、マイクロコンピュータ320(ワイパ動作制御部321)からの指示に応じて、各リレーr1〜r4のオンとオフとを切り替えることにより、ワイパモータ50の回転方向を切り替える。例えば、ワイパモータ50の端子taにプラス(+)の電圧が印加され、端子tbにマイナス(−)の電圧が印加されると、ワイパモータ50は正回転する。これとは逆に、端子taにマイナス(−)の電圧が印加され、端子tbにプラス(+)の電圧が印加されると、ワイパモータ50は逆回転する。したがって、第2リレーr2と第4リレーr4とがオンし、第1リレーr1と第3リレーr3とがオフの場合、ワイパモータ50は正回転し、第2リレーr2と第4リレーr4とがオフし、第1リレーr1と第3リレーr3とがオンの場合、ワイパモータ50は逆回転する。
The second
以上の構成を有する第2実施形態におけるワイパ制御装置300aによれば、リンク機構30に連結部60を備える必要がないため、従来のリンク機構30を利用することができ、ワイパ装置100aのコストの削減を図れる。
According to the
C.第3実施形態:
第3実施形態におけるワイパ制御装置300は、図1に示す第1実施形態におけるワイパ制御装置300と同様であるため、その詳細な説明は省略する。第3実施形態におけるワイパ制御処理では、電源異常時におけるワイパ制御処理(以下、「電源異常時ワイパ制御処理」と呼ぶ)が実行される点において、第1実施形態におけるワイパ制御処理と異なる。電源異常時ワイパ制御処理は、ワイパ装置100に電力を供給するバッテリに電力異常が生じた際、ワイパ装置100による拭き取り動作を停止する制御を実行する処理である。なお、バッテリは車両に搭載されている。
C. Third Embodiment:
Since the
図14に示す電源異常時ワイパ制御処理は、第2拭き取り動作の開始と共に開始される。ワイパ動作制御部321は、異常情報を取得する(ステップS500)。具体的には、ワイパ動作制御部321は、車両に搭載されたバッテリの電圧を制御する図示しないECUからバッテリの異常情報を取得する。ステップS500の実行後、ワイパ動作制御部321は、電力情報を取得する(ステップS510)。具体的には、ワイパ動作制御部321は、ステップS500と同様に、図示しないECUからバッテリの残電力量(SOC:State Of Chage)およびバッテリの開放端電圧(OCV:Open Circuit Voltage)を取得する。
The wiper control process at the time of power failure shown in FIG. 14 is started at the same time as the start of the second wiping operation. The wiper
ステップS510の実行後、ワイパ動作制御部321は、電源異常があるか否かを判定する(ステップS520)。具体的には、ワイパ動作制御部321は、ステップS500において取得した異常情報においてバッテリの異常状態を示すフラグを検出したか否かにより、電源異常があるか否かを判定する。電源異常があると判定された場合(ステップS520:YES)、ワイパ動作制御部321は、残電力量(SOC)が予め定められた閾値より小さいか否かを判定する(ステップS530)。本実施形態において、ステップS530の「予め定められた閾値」は、残電力量(SOC)が極めて少ない状態であることを示す値、例えば、第2ワイパブレード21による拭き取り動作がすぐにでも停止してしまう程度の残電力量(SOC)に相当する値に設定されている。
After the execution of step S510, the wiper
残電力量(SOC)が予め定められた閾値より小さいと判定された場合(ステップS530:YES)、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21の現在位置が撮像装置210の撮像方向の前方領域内であるか否かを判定する(ステップS540)。ワイパ動作制御部321は、センサ310の検出結果を利用して、出力軸32の回転角θから第2ワイパブレード21の位置を検出することにより、第2ワイパブレード21の現在位置が撮像装置210の撮像方向の前方領域内であるか否かを判定する。ステップS540を実行するのは、第2ワイパブレード21を撮像装置210の撮像方向の前方領域内で停止させてしまうと、撮像装置210の撮像画像に常に第2ワイパブレード21が映ることとなってしまうため、そのような状況を避ける意図である。
When it is determined that the remaining electric energy (SOC) is smaller than a predetermined threshold value (step S530: YES), the wiper
第2ワイパブレード21の現在位置が撮像装置210の撮像方向の前方領域内でないと判定された場合(ステップS540:NO)、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21を停止させる(ステップS560)。具体的には、ワイパ動作制御部321は、ワイパモータ50の駆動を停止させることにより、第2ワイパブレード21の拭き取り動作を停止させる。ステップS560の実行後、上述のステップS500に戻る。
When it is determined that the current position of the
上述のステップS540において、第2ワイパブレード21が撮像装置210の撮像方向の前方領域内であると判定された場合(ステップS540:YES)、ワイパ動作制御部321は、車両に搭載された異常時用バッテリからの給電を受けて第2ワイパブレード21による拭き取り動作を継続する(ステップS550)。ステップS550の実行後、上述のステップS540に戻る。そして、第2ワイパブレード21が撮像装置210の撮像方向の前方領域内でないと判定されるまで、上述のステップS540およびステップS550が実行される。
In step S540 described above, when it is determined that the
上述のステップS520において、電源異常がないと判定された場合(ステップS520:NO)、上述のステップS500に戻る。また、上述のステップS530において、残電力量が予め定められた閾値よりも小さくないと判定された場合(ステップS530:NO)、上述のステップS500に戻る。 If it is determined in step S520 described above that there is no power supply abnormality (step S520: NO), the process returns to step S500 described above. If it is determined in step S530 described above that the amount of remaining power is not smaller than a predetermined threshold value (step S530: NO), the process returns to step S500 described above.
以上の構成を有する第3実施形態におけるワイパ制御装置300によれば、第2拭き取り動作を実行中である場合に、車両に搭載されたバッテリの電力異常が生じた際、撮像装置210の撮像方向の前方領域内とは異なる位置に第2ワイパブレード21を停止させるので、撮像装置210の視界を確保することができ、撮像装置210で得られる撮像画像の画質低下を抑制できる。また、バッテリの電力異常が生じた際に拭き取り動作を停止させるので、拭き取り動作に要する消費電力を低減させて、バッテリの残電力量の低下を抑制できる。
According to the
D.他の実施形態:
D1.他の実施形態1:
上記各実施形態において、ステップS210で設定する第2拭き取り範囲W2は、第2領域W1bのうち第1端LPと第2端RPとに囲まれる領域であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、第2拭き取り範囲は、第2領域W1bに設定してもよい。この構成においても、第2拭き取り範囲は、第1拭き取り範囲である第1領域W1aおよび第2領域W1bをあわせた領域よりも小さい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。加えて、車両が自動運転を実行中においても、フロントガラス220における車両の運転席の前方領域を含む領域を拭き取るので、自動運転から手動運転に切り替えた直後であっても、運転者は、容易に車両の前方の状況を知ることができる。
D. Other embodiments:
D1. Other Embodiment 1:
In each of the above embodiments, the second wiping range W2 set in step S210 is a region of the second region W1b surrounded by the first end LP and the second end RP, but the present invention is not limited thereto. .. For example, the second wiping range may be set to the second area W1b. Even in this configuration, the second wiping range is smaller than the combined area of the first wiping range W1a and the second wiping range W1b. Even in such a configuration, the same effect as that of each of the above-described embodiments can be obtained. In addition, even when the vehicle is performing automatic driving, the area including the front area of the driver's seat of the vehicle on the
D2.他の実施形態2:
上記各実施形態において、第2拭き取り動作における間欠時間は、第2ワイパブレード21が第1端LPと第2端RPとのそれぞれの位置に位置する際に設けられていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、第2ワイパブレード21が第2端RPに位置する際にのみ設けられてもよい。この構成では、第2ワイパブレード21が第1端LPと第2端RPとのそれぞれの位置に位置する際に間欠時間を設ける構成に比べて、間欠時間を長く設定してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
D2. Other Embodiment 2:
In each of the above embodiments, the intermittent time in the second wiping operation is provided when the
D3.他の実施形態3:
上記各実施形態において、ワイパ制御装置300および300aは、フロントガラス220を拭き取るためのワイパ装置100の拭き取り動作を制御していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ワイパ制御装置300および300aは、リアウィンドウを拭き取るためのワイパ装置の拭き取り動作を制御してもよい。また、例えば、ワイパ制御装置300および300aは、サイドミラーを拭き取るためのワイパ装置の拭き取り動作を制御してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
D3. Other Embodiment 3:
In each of the above embodiments, the
D4.他の実施形態4:
上記各実施形態において、ワイパ装置100および100aは、2つのワイパブレードを備えていたが、2つに限らず任意の数のワイパブレードを備えていてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
D4. Other Embodiment 4:
In each of the above embodiments, the
D5.他の実施形態5:
上記各実施形態において、ワイパ装置100および100aは、パラレル方式のワイパ装置であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、オーバーラップ方式のワイパ装置であってもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
D5. Other Embodiment 5:
In each of the above embodiments, the
D6.他の実施形態6:
上記各実施形態において、撮像装置210は、フロントガラス220の上方側であって水平方向に沿った略中央に搭載されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、フロントガラス220の運転席側の上方部分に設けられていてもよい。また、例えば、ワイパ装置100がリアウィンドウを拭き取るためのワイパ装置である構成においては、撮像装置は、リアウィンドウの上方側であって水平方向に沿った略中央に設けられていてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
D6. Other Embodiment 6:
In each of the above embodiments, the
D7.他の実施形態7:
上記各実施形態において、第2拭き取り動作を実行中に第1ワイパブレード11を第1上端位置TP1に停止させていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、第2ワイパブレード21の拭き取り動作の妨げにならない任意の位置に停止させてもよい。具体的には、第1領域W1a内のうち第2拭き取り範囲W2と重複しない任意の位置に停止させてもよい。例えば、第1下端位置BP1の位置に停止させてもよい。また、例えば、第1上端位置TP1よりもさらに外側(拭き取り方向と反対側)の位置に停止させてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
D7. Other Embodiment 7:
In each of the above embodiments, the
D8.他の実施形態8:
上記第1実施形態において、連結部60は、第1リンクロッド46において第2ピボットレバー38と連結して設けられていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、連結部60は、第1リンクロッド46の略中央部近傍に設けられてもよい。この構成では、第1ワイパブレード11を停止させる前に第1リンクロッド46と第2リンクロッド36との連結を切り離すことにより、第1ワイパ10と第2ワイパ20とを独立して動作させることができる。
D8. Other Embodiment 8:
In the first embodiment, the connecting
D9.他の実施形態9:
上記各実施形態において、保持部48による第1ワイパブレード11の停止は、第1ワイパアーム12に凹部を設け、かかる凹部に保持部48の突出部48bを嵌めこむことにより、第1ワイパブレード11を保持してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
D9. Other Embodiment 9:
In each of the above embodiments, the holding
D10.他の実施形態10:
上記第1実施形態において、自動運転から手動運転に切り替えられる際、第1ワイパブレード11が第1拭き取り動作を開始するタイミングは、第2ワイパブレード21が第2上端位置TP2に位置したタイミングであったが、本発明はこれに限定されない。第1ワイパブレード11が第1拭き取り動作を開始するタイミングは、手動運転の際に第1ワイパブレード11の現在位置に対応する第2ワイパブレード21の位置に第2ワイパブレード21が達したタイミングであればよく、例えば、上述の他の実施形態7のように、第1ワイパブレード11を任意の位置に停止させた場合、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とを連動して動作させるために適した位置に第2ワイパブレード21が移動した際に、第1ワイパブレード11の第1拭き取り動作を開始してもよい。上述の「適した位置」について図15を用いて具体的に説明する。
D10. Other Embodiment 10:
In the first embodiment, when the automatic operation is switched to the manual operation, the timing at which the
図15では、図11と同様に、自動運転から手動運転への切り替え処理の実行中における第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21の位置の変化を示している。また、図15では、図11と同様に、ワイパ装置100のうち、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21以外の構成要素の図示を省略している。車両が自動運転を実行中である場合、第2拭き取り動作が実行されているので、第1ワイパブレード11は位置P7(第1上端位置TP1)に停止しており、第2ワイパブレード21は第2拭き取り範囲W2の拭き取りを実行している。例えば、第2ワイパブレード21は、位置P8から位置P9に向かって拭き取りを実行している。
FIG. 15 shows changes in the positions of the
自動運転から手動運転に切り替えられると、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11の停止を解除して、位置P10に第1ワイパブレード11を移動させる。その後、第2ワイパブレード21が位置P9から位置P11に移動した際に、第1ワイパブレード11の第1拭き取り動作を開始させる。その結果、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とは連動して拭き取り動作を実行し、第1ワイパブレード11は位置P12に向かって拭き取り動作を実行し、第2ワイパブレード21は位置P13に向かって拭き取り動作を実行する。このような構成においても、上記第1実施形態と同様な効果を奏する。
When the automatic operation is switched to the manual operation, the wiper
D11.他の実施形態11:
上記他の実施形態10において、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とを連動して動作させるために適した位置は、図15に示す位置P11に限られない。
D11. Other Embodiment 11:
In the
図16では、図15と同様に、自動運転から手動運転への切り替え処理の実行中における第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21の位置の変化を示している。また、図16では、図15と同様に、ワイパ装置100のうち、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21以外の構成要素の図示を省略している。図16に示す例では、第2拭き取り動作を実行中において、第1ワイパブレード11は、第1下端位置BP1(図16に示す位置P14)に停止している。このとき、第2ワイパブレード21は、第2拭き取り範囲W2の拭き取り動作を実行中であり、位置P15から第2端RPに向かって拭き取り動作を実行している。
FIG. 16 shows changes in the positions of the
自動運転から手動運転に切り替えられると、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11の停止を解除して、位置P16に第1ワイパブレード11を移動させる。このとき、ワイパ動作制御部321は、第2ワイパブレード21を位置P15から位置P17へ移動させ、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とは互いに交差しない。第2ワイパブレード21が位置P17に移動した際に、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11の第1拭き取り動作を開始させる。その結果、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とは連動して拭き取り動作を実行し、第1ワイパブレード11は位置P18に向かって拭き取り動作を実行し、第2ワイパブレード21は位置P19に向かって拭き取り動作を実行する。このような構成においても、上記他の実施形態10と同様な効果を奏する。
When the automatic operation is switched to the manual operation, the wiper
D12.他の実施形態12:
上記他の実施形態11において、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とを連動して動作させるために適した位置は、図16に示す位置P17に限られない。
D12. Other Embodiment 12:
In the
図17では、図16と同様に、自動運転から手動運転への切り替え処理の実行中における第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21の位置の変化を示している。また、図17では、図16と同様に、ワイパ装置100のうち、第1ワイパブレード11および第2ワイパブレード21以外の構成要素の図示を省略している。図17に示す例では、第2拭き取り動作を実行中において、第1ワイパブレード11は、第1下端位置BP1(図17に示す位置P20)に停止している。このとき、第2ワイパブレード21は、第2拭き取り範囲W2の拭き取り動作を実行中であり、位置P21から位置P22に向かって拭き取り動作を実行している。
FIG. 17 shows changes in the positions of the
自動運転から手動運転に切り替えられると、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11の停止を解除する。このとき、第1ワイパブレード11を位置P20から移動させない。その後、第2ワイパブレード21は、位置P22から第1端LPまでの拭き取り動作を実行し、第1端LPにおいて拭き取り方向を反転させて、第1端LPから第2下端位置BP2に向かって拭き取り動作を実行する。そして、第2ワイパブレード21が位置P23に移動した際に、ワイパ動作制御部321は、第1ワイパブレード11と第2ワイパブレード21とを連動して動作させる。その結果、第1ワイパブレード11は位置P24に向かって拭き取り動作を実行し、第2ワイパブレード21は位置P25に向かって拭き取り動作を実行する。このような構成においても、上記他の実施形態11と同様な効果を奏する。
When the automatic operation is switched to the manual operation, the wiper
D13.他の実施形態13:
上記各実施形態および各他の実施形態において、ワイパ動作制御部321は、拭き取り範囲と拭き取り速度と間欠時間とのいずれも調整して拭き取り動作を制御していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ワイパ動作制御部321は、拭き取り範囲と拭き取り速度とを調整して拭き取り動作を制御してもよい。また、例えば、拭き取り範囲のみを調整して拭き取り動作を制御してもよい。すなわち、一般には、拭き取り範囲と、拭き取り速度と、間欠時間と、のうちの少なくとも一つを調整してワイパ装置の拭き取り動作を制御する構成であれば、上記各実施形態および各他の実施形態と同様な効果を奏する。
D13. Other Embodiment 13:
In each of the above-described embodiments and the other embodiments, the wiper
D14.他の実施形態14:
上記各実施形態において、第2拭き取り動作の実行中に車両を洗車させる場合において、第1ワイパブレード11を第1上端位置TP1に停止させなくてもよい。この場合、第1ワイパブレード11を第1下端位置BP1に停止させてもよい。また、かかる場合において、第2ワイパブレード21を第2拭き取り範囲W2内に停止させなくてもよい。この場合、第2ワイパブレード21を第2下端位置BP2に停止させてもよい。このような車両を洗車させる状況に限らず、第1ワイパブレード11を第1上端位置TP1に停止させることにより第1ワイパブレード11に故障が生じると考えられる任意の状況においては、第1ワイパブレード11を第1領域W1a内のうち第2拭き取り範囲W2と重複しない任意の位置に停止させてもよい。また、第2ワイパブレード21を第1端LP、第2端RP等の第2拭き取り範囲W2内に停止させることにより第2ワイパブレード21に故障が生じると考えられる任意の状況においては、第2ワイパブレード21を第2下端位置BP2に停止させてもよい。このような構成においても、各実施形態と同様な効果を奏する。
D14. Other Embodiment 14:
In each of the above embodiments, when the vehicle is washed during the execution of the second wiping operation, the
D15.他の実施形態15:
各実施形態および各他の実施形態において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア(コンピュータプログラム)は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやCD−ROMのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のRAMやROM等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
D15. Other Embodiment 15:
In each embodiment and each other embodiment, some or all of the functions and processes realized by the software may be realized by hardware. In addition, some or all of the functions and processes realized by the hardware may be realized by the software. As the hardware, various circuits such as an integrated circuit, a discrete circuit, or a circuit module combining these circuits may be used. Further, when a part or all of the functions of the present invention are realized by software, the software (computer program) can be provided in a form stored in a computer-readable recording medium. "Computer readable recording medium" is not limited to portable recording media such as flexible disks and CD-ROMs, but is fixed to internal storage devices in computers such as various RAMs and ROMs, and computers such as hard disks. It also includes external storage devices that have been installed. That is, the term "computer-readable recording medium" has a broad meaning including any recording medium in which data packets can be fixed rather than temporarily.
D16.他の実施形態16:
上記第1実施形態における付着物除去処理において、付着物を検出した場合に第2拭き取り範囲W2を広げていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、付着物を検出しない場合であっても、第2拭き取り範囲W2を広げてもよい。この構成では、例えば、第2拭き取り動作を実行中の所定の時間ごとに第2拭き取り範囲W2を広げてもよい。また、例えば、検出された降雪量に応じて第2拭き取り範囲W2を広げる時間間隔を変更してもよい。具体的には、降雪量が予め定められた量よりも少ない場合、第2拭き取り範囲W2を広げる間隔を、第2ワイパブレード21の10回の拭き取り動作のうちの1回とし、降雪量が予め定められた量よりも多い場合、第2拭き取り範囲W2を広げる間隔を、第2ワイパブレード21の2回の拭き取り動作のうちの1回としてもよい。なお、第2拭き取り範囲W2を広げる時間間隔の例は、上述の例に限らず任意の時間間隔としてもよい。このような構成においても、上記第1実施形態と同様な効果を奏する。
D16. Other Embodiment 16:
In the deposit removing treatment in the first embodiment, when the deposit is detected, the second wiping range W2 is expanded, but the present invention is not limited to this. For example, the second wiping range W2 may be widened even when no deposit is detected. In this configuration, for example, the second wiping range W2 may be expanded at predetermined time intervals during the execution of the second wiping operation. Further, for example, the time interval for expanding the second wiping range W2 may be changed according to the detected amount of snowfall. Specifically, when the amount of snowfall is less than a predetermined amount, the interval for expanding the second wiping range W2 is set to one of the 10 wiping operations of the
D17.他の実施形態17:
上記第1実施形態において、第2拭き取り動作は、第1ワイパブレード11が保持されていない状態から保持部48によって保持されている状態に切り替えられた後に開始していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、第2実施形態において、第1ワイパブレード11が第1下端位置BP1から第1上端位置TP1に向かって移動するとともに、第2ワイパブレード21が第2下端位置BP2から第2上端位置TP2に向かって移動している際に、手動運転から自動運転への切り替えが行われた場合、第1ワイパブレード11が第1上端位置TP1に達する前に第2ワイパブレード21の第2拭き取り動作を開始してもよい。このとき、第2ワイパブレード21は、手動運転から自動運転への切り替えが行われた際の位置から第1端LPまでの拭き取り動作を行い、第1端LPにおいて拭き取り方向を反転させて、第1端LPから第2端RPへの拭き取り動作を行ってもよい。このような構成においても、上記第1実施形態と同様な効果を奏する。
D17. Other Embodiment 17:
In the first embodiment, the second wiping operation is started after the state in which the
本発明は、上述の実施形態および他の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、他の実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment and other embodiments, and can be realized by various configurations within a range not deviating from the gist thereof. For example, the embodiment corresponding to the technical feature in each embodiment described in the column of the outline of the invention, the technical feature in another embodiment may be used to solve a part or all of the above-mentioned problems, or In order to achieve a part or all of the above-mentioned effects, it is possible to replace or combine them as appropriate. Further, if the technical feature is not described as essential in the present specification, it can be deleted as appropriate.
100…ワイパ装置、100a…ワイパ装置、210…撮像装置、300…ワイパ制御装置、300a…ワイパ制御装置、321…ワイパ動作制御部 100 ... Wiper device, 100a ... Wiper device, 210 ... Imaging device, 300 ... Wiper control device, 300a ... Wiper control device, 321 ... Wiper operation control unit
Claims (14)
拭き取り範囲と、拭き取り速度と、拭き取り動作の完了から次の前記拭き取り動作を開始するまでの待機時間である間欠時間と、のうちの少なくとも一つを調整して前記ワイパ装置の前記拭き取り動作を制御するワイパ動作制御部(321)を備え、
前記ワイパ動作制御部は、
前記車両が手動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、第1拭き取り動作を実行し、
前記車両が前記自動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、前記第1拭き取り動作とは異なる第2拭き取り動作を実行し、
前記ワイパ装置は、前記車両に搭載されたバッテリから給電され、前記第2拭き取り動作において拭き取りを実行するワイパブレードを有し、
前記ワイパ動作制御部は、前記第2拭き取り動作を実行中に、前記バッテリに電力異常が生じた場合に、前記撮像装置の撮像方向の前方領域とは異なる位置に、前記ワイパブレードを停止させる、
ワイパ制御装置。 It is a wiper control device (300, 300a) for controlling a wiper device (100, 100a) equipped in a vehicle that executes automatic driving by using an image captured by the image pickup device (210).
The wiping operation of the wiper device is controlled by adjusting at least one of a wiping range, a wiping speed, and an intermittent time, which is a waiting time from the completion of the wiping operation to the start of the next wiping operation. Equipped with a wiper operation control unit (321)
The wiper operation control unit
When the vehicle is performing manual driving, the first wiping operation is executed as the wiping operation.
When the vehicle is executing the automatic driving, as the wiping operation, a second wiping operation different from the first wiping operation is executed .
The wiper device has a wiper blade that is powered by a battery mounted on the vehicle and performs wiping in the second wiping operation.
The wiper operation control unit stops the wiper blade at a position different from the front region in the imaging direction of the imaging device when a power abnormality occurs in the battery during the second wiping operation.
Wiper control device.
前記第2拭き取り動作に要する消費電力は、前記第1拭き取り動作に要する消費電力に比べて小さい、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to claim 1.
The power consumption required for the second wiping operation is smaller than the power consumption required for the first wiping operation.
Wiper control device.
前記第2拭き取り動作による前記拭き取り範囲である第2拭き取り範囲(W2)は、前記第1拭き取り動作による前記拭き取り範囲である第1拭き取り範囲(W1a、W1b)に比べて、狭い、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to claim 1 or 2.
The second wiping range (W2), which is the wiping range by the second wiping operation, is narrower than the first wiping range (W1a, W1b), which is the wiping range by the first wiping operation.
Wiper control device.
前記第2拭き取り範囲は、前記撮像装置の撮像方向の前方領域を含む、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to claim 3.
The second wiping range includes a region in front of the imaging device in the imaging direction.
Wiper control device.
前記ワイパ装置は、予め定められた軸を中心として予め定められた角度範囲で回動することにより前記拭き取り動作を行い、
前記撮像装置における前記撮像方向と交差する交差方向の中心位置と前記軸とを結ぶ第1仮想線(VL1)と、前記第2拭き取り範囲における拭き取り方向に沿った一方の端(LP)の位置と前記軸とを結ぶ第2仮想線(VL2)と、がなす角度と、
前記第1仮想線と、前記第2拭き取り範囲における前記拭き取り方向に沿った他方の端(RP)の位置とを結ぶ第3仮想線(VL3)と、がなす角度とは、互いに等しい、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to claim 4.
The wiper device performs the wiping operation by rotating in a predetermined angle range around a predetermined axis.
A first imaginary line connecting the said centered position in an intersecting direction that intersects the imaging direction of the imaging device axis (VL1), said second wiping one end along the wipe can up direction that put in the range (LP ) And the angle formed by the second virtual line (VL2) connecting the axis.
The angles formed by the first virtual line (VL3) connecting the first virtual line and the position of the other end (RP) along the wiping direction in the second wiping range are equal to each other.
Wiper control device.
前記ワイパ装置は、拭き取りを実行するワイパブレード(21)を有し、
前記第2拭き取り動作において、前記第2拭き取り範囲における拭き取り方向に沿った一方の端(LP)と他方の端(RP)とにそれぞれ前記ワイパブレードが位置する際に、前記間欠時間を設ける、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to any one of claims 3 to 5.
The wiper device has a wiper blade (21) that performs wiping.
In the second wiping operation, the intermittent time is provided when the wiper blades are located at one end (LP) and the other end (RP) along the wiping direction in the second wiping range, respectively.
Wiper control device.
前記第2拭き取り動作における前記間欠時間は、前記第1拭き取り動作における前記間欠時間に比べて、長い、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to any one of claims 3 to 6.
The intermittent time in the second wiping operation is longer than the intermittent time in the first wiping operation.
Wiper control device.
前記ワイパ装置は、拭き取りを実行する複数のワイパブレード(11、21)を有し、
前記ワイパ動作制御部は、前記第2拭き取り動作として、前記複数のワイパブレードのうちの第1ワイパブレード(11)による前記拭き取り動作を停止させ、前記複数のワイパブレードのうちの前記第1ワイパブレードとは異なる第2ワイパブレード(21)に前記第2拭き取り範囲の拭き取りを実行させる、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to any one of claims 1 to 7.
The wiper device has a plurality of wiper blades (11, 21) that perform wiping.
As the second wipe operation, the wiper operation control unit stops the wipe operation by the first wiper blade (11) of the plurality of wiper blades, and the first wiper blade among the plurality of wiper blades. A second wiper blade (21) different from the above is made to perform wiping of the second wiping range.
Wiper control device.
前記ワイパ動作制御部は、前記車両が前記自動運転から前記手動運転に切り替わる際、前記第1ワイパブレードに前記第1拭き取り動作を実行させるよりも前に、前記第2ワイパブレードに前記第1拭き取り動作を実行させ、その後、前記第1ワイパブレードおよび前記第2ワイパブレードに前記第1拭き取り動作を実行させる、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to claim 8.
The wiper operation control unit causes the second wiper blade to perform the first wiping operation before causing the first wiper blade to perform the first wiping operation when the vehicle switches from the automatic operation to the manual operation. The operation is executed, and then the first wiper blade and the second wiper blade are made to execute the first wiping operation.
Wiper control device.
前記第1ワイパブレードおよび前記第2ワイパブレードは、前記車両のフロントガラス(220)の拭き取りを実行し、
前記ワイパ動作制御部は、前記車両が前記自動運転から前記手動運転に切り替わる際、前記第1ワイパブレードに前記第1拭き取り動作を実行させるよりも前に、前記第2ワイパブレードに前記フロントガラスにおける前記車両の運転席の前方領域を含む予め定められた拭き取り範囲であって前記第1拭き取り範囲の一部の拭き取りを実行させる、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to claim 9.
The first wiper blade and the second wiper blade perform wiping of the windshield (220) of the vehicle.
The wiper operation control unit causes the second wiper blade to perform the first wiping operation on the windshield when the vehicle switches from the automatic operation to the manual operation. A predetermined wiping range including the front area of the driver's seat of the vehicle, and a part of the first wiping range is wiped.
Wiper control device.
前記ワイパ動作制御部は、前記車両が前記自動運転から前記手動運転に切り替わる際、前記第2ワイパブレードが予め定められた位置に移動するまで前記第1ワイパブレードを待機させ、前記第2ワイパブレードが前記予め定められた位置に達したら、前記第1ワイパブレードの前記第1拭き取り動作を開始し、
前記予め定められた位置は、前記手動運転に切り替わる際の前記第1ワイパブレードの位置に対応する前記第2ワイパブレードの位置である、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to any one of claims 8 to 10.
The wiper operation control unit causes the first wiper blade to stand by until the second wiper blade moves to a predetermined position when the vehicle switches from the automatic operation to the manual operation, and the second wiper blade When reaches the predetermined position, the first wiping operation of the first wiper blade is started.
It said predetermined position is a position of the second wiper blade which corresponds to the position of the first wiper blade when switched to the manual operation,
Wiper control device.
前記ワイパ装置は、前記第1拭き取り範囲における前記拭き取り方向に沿った一方の端に前記第1ワイパブレードを保持するための保持装置(48)を有し、
前記ワイパ動作制御部は、さらに、前記第1ワイパブレードが前記保持装置により保持されている状態と、前記第1ワイパブレードが前記保持装置により保持されていない状態との切り替えを制御し、
前記ワイパ動作制御部は、前記第1ワイパブレードが保持されていない状態から前記保持装置によって保持されている状態に切り替えられる際に、前記第2拭き取り動作を実行する、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to any one of claims 8 to 11.
The wiper device has a holding device (48) for holding the first wiper blade at one end along the wiping direction in the first wiping range.
The wiper operation control unit further controls switching between a state in which the first wiper blade is held by the holding device and a state in which the first wiper blade is not held by the holding device.
The wiper operation control unit executes the second wiping operation when the first wiper blade is switched from the state in which the first wiper blade is not held to the state in which the first wiper blade is held by the holding device.
Wiper control device.
前記ワイパ動作制御部は、前記第2拭き取り動作の実行中における予め定められた時間の間、前記第2拭き取り範囲に比べて広い拭き取り範囲の拭き取りを実行させる、
ワイパ制御装置。 The wiper control device according to any one of claims 4 to 12.
The wiper operation control unit, for a predetermined time in the second wiping during execution of the operation, prior SL to execute the wiping of wide wiping range than the second wiping range,
Wiper control device.
拭き取り範囲と、拭き取り速度と、拭き取り動作の完了から次の前記拭き取り動作を開始するまでの待機時間である間欠時間と、のうちの少なくとも一つを調整して前記ワイパ装置の前記拭き取り動作を制御する工程を備え、
前記工程は、
前記車両が手動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、第1拭き取り動作を実行する工程と、
前記車両が前記自動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、前記第1拭き取り動作とは異なる第2拭き取り動作を実行する工程と、
を含み、
前記ワイパ装置は、前記車両に搭載されたバッテリから給電され、前記第2拭き取り動作において拭き取りを実行するワイパブレードを有し、
前記工程は、前記第2拭き取り動作を実行中に、前記バッテリに電力異常が生じた場合に、前記撮像装置の撮像方向の前方領域とは異なる位置に、前記ワイパブレードを停止させる工程を含む、
ワイパ制御方法。 It is a wiper control method for controlling a wiper device installed in a vehicle that executes automatic driving by using an image captured by the image pickup device.
The wiping operation of the wiper device is controlled by adjusting at least one of a wiping range, a wiping speed, and an intermittent time, which is a waiting time from the completion of the wiping operation to the start of the next wiping operation. With a process to do
The step is
When the vehicle is performing manual driving, as the wiping operation, a step of executing the first wiping operation and a step of executing the first wiping operation,
When the vehicle is executing the automatic driving, as the wiping operation, a step of executing a second wiping operation different from the first wiping operation and a step of executing the second wiping operation.
Only including,
The wiper device has a wiper blade that is powered by a battery mounted on the vehicle and performs wiping in the second wiping operation.
The step includes a step of stopping the wiper blade at a position different from the front region in the imaging direction of the imaging device when a power abnormality occurs in the battery during the second wiping operation.
Wiper control method.
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