JP6930261B2

JP6930261B2 - Construction machinery

Info

Publication number: JP6930261B2
Application number: JP2017138040A
Authority: JP
Inventors: 共史岡田
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-07-14
Filing date: 2017-07-14
Publication date: 2021-09-01
Anticipated expiration: 2037-07-14
Also published as: JP2019019523A

Description

本発明は、建設機械に関する。 The present invention relates to construction machinery.

特許文献１には、作業者の位置を検出するための作業者位置センサと、上部構造体の旋回角を検出する旋回角センサ、下部構造体の走行方向を検出する走行方向センサを含み、作業者位置センサによって作業者を検出したときに走行を制限する建設機械について記載されている。この建設機械において、走行は旋回角センサと走行方向センサを用いて走行方向を判定し、作業者に接近する方向の走行を制限する。 Patent Document 1 includes an operator position sensor for detecting the position of an operator, a turning angle sensor for detecting the turning angle of the upper structure, and a traveling direction sensor for detecting the traveling direction of the lower structure. It describes a construction machine that limits travel when a worker is detected by a person position sensor. In this construction machine, the traveling direction is determined by using the turning angle sensor and the traveling direction sensor, and the traveling in the direction approaching the operator is restricted.

特許第２７００７１０号公報Japanese Patent No. 2700110

上記特許文献１に記載の建設機械においては、作業者位置センサ、走行方向センサとは別に旋回角センサを用いて、走行を制限するか否かを判定する。このため、多くのセンサを設ける必要が生じ、部品点数が増加するばかりか、製造コストも上昇する問題が生じる。 In the construction machine described in Patent Document 1, a turning angle sensor is used separately from the worker position sensor and the traveling direction sensor to determine whether or not traveling is restricted. For this reason, it becomes necessary to provide many sensors, which causes a problem that not only the number of parts increases but also the manufacturing cost increases.

そこで、本発明の目的は、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制しつつも走行体の走行を制限するか否かを判定することが可能な建設機械を提供することである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a construction machine capable of determining whether or not to limit the traveling of a traveling body while suppressing an increase in the number of parts and an increase in manufacturing cost.

本発明の建設機械は、車両本体と、前記車両本体を走行させるための走行体と、前記走行体を操作するための操作装置と、前記走行体の走行を制御する制御部と、前記操作装置で行われた前記走行体の操作内容を検出し、当該走行体の操作内容を前記制御部に出力する操作検出部と、前記車両本体に取り付けられ、前記車両本体の周囲に存在する障害物を検出し、当該障害物の位置情報を前記制御部に出力する障害物検出装置とを備えている。そして、前記制御部は、前記障害物検出装置が前記障害物を検出した場合、当該障害物検出装置で検出された前記障害物の位置情報、及び、前記操作検出部で検出された操作内容に基づいて、前記走行体の走行を制限するか否かを判定する。 The construction machine of the present invention includes a vehicle body, a traveling body for traveling the vehicle body, an operating device for operating the traveling body, a control unit for controlling the traveling of the traveling body, and the operating device. An operation detection unit that detects the operation content of the traveling body and outputs the operation content of the traveling body to the control unit, and an obstacle attached to the vehicle body and existing around the vehicle body. It is provided with an obstacle detection device that detects and outputs the position information of the obstacle to the control unit. Then, when the obstacle detection device detects the obstacle, the control unit obtains the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device and the operation content detected by the operation detection unit. Based on this, it is determined whether or not the traveling of the traveling body is restricted.

これによると、障害物検出装置が障害物を検出した場合、走行体の走行を制限するか否かの判定が、障害物検出装置で検出された障害物の位置情報、及び、操作検出部で検出された操作内容に基づいて行われる。このため、走行体の走行を制限するか否かの判定のために、障害物検出装置とは別に特別なセンサなどを別途設ける必要がなくなり、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制することが可能となる。 According to this, when the obstacle detection device detects an obstacle, the determination of whether or not to restrict the traveling of the traveling body is made by the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device and the operation detection unit. It is performed based on the detected operation content. For this reason, it is not necessary to separately provide a special sensor or the like in addition to the obstacle detection device in order to determine whether or not to restrict the traveling of the traveling body, and it is possible to suppress an increase in the number of parts and an increase in manufacturing cost. Is possible.

本発明において、前記障害物検出装置で検出された前記障害物の位置情報、及び、前記操作検出部で検出された操作内容を記憶する記憶部をさらに含んでいる。そして、前記制御部は、前記走行体の走行が制限された後に、最初に前記操作検出部で検出された今回の操作内容、及び、前記障害物検出装置で検出された今回の障害物の位置情報が前記記憶部に記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致するか否かを判定し、一致した場合に前記走行体の走行の制限を継続することが好ましい。これにより、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報が記憶部に記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致する場合、走行体の走行の制限を解除することなく、走行体の走行の制限を継続することが可能となる。このため、安全性、及び、作業性を効果的に確保することが可能となる。 The present invention further includes a storage unit that stores the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device and the operation content detected by the operation detection unit. Then, the control unit first detects the operation content of the current operation detected by the operation detection unit and the position of the obstacle detected by the obstacle detection device after the traveling of the traveling body is restricted. It is preferable to determine whether or not the information matches the previous operation content and the previous obstacle position information stored in the storage unit, and if they match, continue to restrict the traveling of the traveling body. As a result, when the current operation content and the current obstacle position information match the previous operation content and the previous obstacle position information stored in the storage unit, the travel restriction of the traveling body is not released. , It becomes possible to continue the restriction of the traveling of the traveling body. Therefore, safety and workability can be effectively ensured.

また、本発明において、前記制御部は、前記今回の操作内容、及び、前記今回の障害物の位置情報の一方が前記記憶部に記憶された前記前回の操作内容及び前記前回の障害物の位置情報と一致しない場合に、前記今回の操作内容、及び、前記今回の障害物の位置情報に基づいて前記障害物に接近するか否かを判定し、接近する場合に前記走行体の走行の制限を継続することが好ましい。これにより、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報の一方が記憶部に記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致しないが障害物に接近する場合に、走行体の走行の制限を解除することなく、走行体の走行の制限を継続することが可能となる。このため、安全性、及び、作業性を効果的に確保することが可能となる。 Further, in the present invention, the control unit uses the control unit to store one of the operation contents of the present time and the position information of the obstacle of the present time in the storage unit, the operation contents of the previous operation and the position of the obstacle of the previous time. If it does not match the information, it is determined whether or not to approach the obstacle based on the operation content of this time and the position information of the obstacle of this time, and if it approaches, the traveling restriction of the traveling body is restricted. It is preferable to continue. As a result, when one of the current operation content and the current obstacle position information does not match the previous operation content and the previous obstacle position information stored in the storage unit, but approaches the obstacle, the traveling body It is possible to continue the restriction on the traveling of the traveling body without releasing the restriction on the traveling of the traveling body. Therefore, safety and workability can be effectively ensured.

また、本発明において、前記車両本体の周囲には、停止領域、低速領域、及び、安全領域の３つの領域が定められており、前記停止領域は、前記車両本体に最も近い位置に定められており、前記安全領域は、前記車両本体から最も離れた位置であって、前記停止領域との間に前記低速領域を挟む位置に定められており、前記制御部は、前記障害物検出装置で検出された前記障害物の位置情報に基づいて前記障害物が前記３つの領域のいずれに存在するかを判定し、前記障害物が前記停止領域に存在する際に前記走行体の走行を制限する場合、前記走行体の走行を停止し、前記障害物が前記低速領域に存在する際に前記走行体の走行を制限する場合、前記走行体の走行速度の上限値を低下させることが好ましい。これにより、障害物が存在する領域に応じて、走行体の走行の制限を制御することが可能となる。 Further, in the present invention, three regions, a stop region, a low speed region, and a safety region, are defined around the vehicle body, and the stop region is defined at a position closest to the vehicle body. The safety area is defined at a position farthest from the vehicle body and sandwiches the low speed area with the stop area, and the control unit detects the obstacle detection device. A case where it is determined in which of the three regions the obstacle is present based on the position information of the obstacle, and the traveling of the traveling body is restricted when the obstacle is present in the stop region. When the traveling of the traveling body is stopped and the traveling of the traveling body is restricted when the obstacle is present in the low speed region, it is preferable to lower the upper limit value of the traveling speed of the traveling body. This makes it possible to control the travel restriction of the traveling body according to the area where the obstacle exists.

また、本発明において、前記制御部は、前記障害物が前記低速領域に存在する際に前記走行体の走行を制限する場合、前記障害物までの距離が近いほど前記走行体の走行速度の上限値を低下させることが好ましい。これにより、安全性をより一層効果的に確保することが可能となる。 Further, in the present invention, when the control unit limits the traveling of the traveling body when the obstacle is present in the low speed region, the shorter the distance to the obstacle, the upper limit of the traveling speed of the traveling body. It is preferable to lower the value. This makes it possible to ensure safety even more effectively.

また、本発明において、前記制御部は、前記障害物検出装置によって検出された前記障害物の位置情報が複数存在する場合、前記車両本体に最も接近する障害物がいずれであるかを判定し、当該障害物の位置情報に基づいて、前記走行体の走行を制限するか否かを判定することが好ましい。これにより、車両本体に最も近い障害物の位置情報に基づいて、走行体の走行を制限することが可能となる。このため、安全性を効果的に確保することが可能となる。 Further, in the present invention, when there are a plurality of position information of the obstacle detected by the obstacle detection device, the control unit determines which obstacle is closest to the vehicle body. It is preferable to determine whether or not to restrict the traveling of the traveling body based on the position information of the obstacle. This makes it possible to restrict the traveling of the traveling body based on the position information of the obstacle closest to the vehicle body. Therefore, it is possible to effectively ensure safety.

本発明の建設機械によると、障害物検出装置が障害物を検出した場合、走行体の走行を制限するか否かの判定が、障害物検出装置で検出された障害物の位置情報、及び、操作検出部で検出された操作内容に基づいて行われる。このため、走行体の走行を制限するか否かの判定のために、障害物検出装置とは別に特別なセンサなどを別途設ける必要がなくなり、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制することが可能となる。 According to the construction machine of the present invention, when the obstacle detection device detects an obstacle, the determination as to whether or not the traveling of the traveling body is restricted is determined by the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device and the obstacle detection device. It is performed based on the operation content detected by the operation detection unit. For this reason, it is not necessary to separately provide a special sensor or the like in addition to the obstacle detection device in order to determine whether or not to restrict the traveling of the traveling body, and it is possible to suppress an increase in the number of parts and an increase in manufacturing cost. Is possible.

本発明の一実施形態に係る建設機械を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the construction machine which concerns on one Embodiment of this invention. 図１に示す建設機械が有する制御システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system which the construction machine shown in FIG. 1 has. 図１に示す建設機械の下部走行体を走行させるための油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram for running the lower traveling body of the construction machine shown in FIG. 図１に示す建設機械の下部走行体の走行の制限に関する制御フロー図である。FIG. 5 is a control flow chart relating to restrictions on travel of the lower traveling body of the construction machine shown in FIG. 図１に示す建設機械の車両本体の周囲の領域に障害物が存在するときの状況を示しており、（ａ）は車両本体が前方に移動するときの状況を示す図であり、（ｂ）は車両本体が後方に移動するときの状況を示す図である。The situation when an obstacle exists in the area around the vehicle body of the construction machine shown in FIG. 1 is shown, and FIG. 1A is a diagram showing a situation when the vehicle body moves forward, and FIG. 1B is shown in FIG. Is a diagram showing a situation when the vehicle body moves backward.

以下、本発明の一実施形態に係る建設機械１について、図１〜図３を参照しつつ以下に説明する。建設機械１は、建設作業などの作業を行う機械であり、例えば掘削作業などを行う機械であり、本実施形態においては油圧ショベルである。なお、建設機械１としては、車両本体、車両本体を走行させる走行体を有する移動式クレーンなどであってもよく、油圧ショベルに限定するものではない。建設機械１は、図１に示すように、車両本体１０と、下部走行体（走行体）２０と、制御システム３０（図２参照）とを含む。 Hereinafter, the construction machine 1 according to the embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 3. The construction machine 1 is a machine that performs work such as construction work, for example, a machine that performs excavation work, and is a hydraulic excavator in the present embodiment. The construction machine 1 may be a vehicle body, a mobile crane having a traveling body for traveling the vehicle body, or the like, and is not limited to the hydraulic excavator. As shown in FIG. 1, the construction machine 1 includes a vehicle body 10, a lower traveling body (running body) 20, and a control system 30 (see FIG. 2).

下部走行体２０は、建設機械１を走行させる部分である。下部走行体２０は、下部本体２１と、一対のクローラ２２とを有する。クローラ２２は、図１に示すように、下部本体２１の左側部分および右側部分に取り付けられる。図１に示すように、クローラ２２が延びる方向を、下部走行体前後方向Ａとする。下部走行体前後方向Ａにおいて、一方側（または一方の向き）を下部走行体前側Ａ１とし、その逆側を下部走行体後側Ａ２とする。例えば、クローラ２２を作動させる油圧モータ２３（図３参照）は、下部走行体２０の下部走行体後側Ａ２部分に設けられる。 The lower traveling body 20 is a portion on which the construction machine 1 travels. The lower traveling body 20 has a lower main body 21 and a pair of crawlers 22. As shown in FIG. 1, the crawler 22 is attached to the left side portion and the right side portion of the lower main body 21. As shown in FIG. 1, the direction in which the crawler 22 extends is defined as the front-rear direction A of the lower traveling body. In the front-rear direction A of the lower traveling body, one side (or one direction) is referred to as the front side A1 of the lower traveling body, and the opposite side is referred to as the rear side A2 of the lower traveling body. For example, the hydraulic motor 23 (see FIG. 3) that operates the crawler 22 is provided on the rear side A2 portion of the lower traveling body 20 of the lower traveling body 20.

車両本体１０は、上部旋回体１１を含む。上部旋回体１１は、下部走行体２０に対して旋回中心Ｏを中心に旋回自在である。上部旋回体１１は、旋回装置（図示しない）を介して下部本体２１に取り付けられる。上部旋回体１１は、上部本体１２と、キャビン（不図示）と、カウンターウエイト１３とを有する。上部旋回体１１には、上部アタッチメント１５が取り付けられる。カウンターウエイト１３から上部アタッチメント１５に向かう側を、上部旋回体前後方向Ｂの上部旋回体前側Ｂ１とし、その逆側を上部旋回体前後方向Ｂの上部旋回体後側Ｂ２とする。鉛直方向Ｄ（図１中紙面垂直方向）、及び、上部旋回体前後方向Ｂに直交する方向を上部旋回体横方向Ｃとする。上部旋回体横方向Ｃにおいて、上部旋回体後側Ｂ２から上部旋回体前側Ｂ１に向かって見たときの左側を上部旋回体左側Ｃ１、同右側を上部旋回体右側Ｃ２とする。 The vehicle body 10 includes an upper swivel body 11. The upper swivel body 11 can swivel around the swivel center O with respect to the lower traveling body 20. The upper swivel body 11 is attached to the lower body 21 via a swivel device (not shown). The upper swivel body 11 has an upper main body 12, a cabin (not shown), and a counterweight 13. An upper attachment 15 is attached to the upper swivel body 11. The side from the counterweight 13 toward the upper attachment 15 is the upper swivel front side B1 in the upper swivel front-rear direction B, and the opposite side is the upper swivel rear side B2 in the upper swivel front-rear direction B. The vertical direction D (vertical direction on the paper surface in FIG. 1) and the direction orthogonal to the front-rear direction B of the upper swivel body are defined as the lateral direction C of the upper swivel body. In the lateral direction C of the upper swivel body, the left side when viewed from the rear side B2 of the upper swivel body toward the front side B1 of the upper swivel body is the left side C1 of the upper swivel body, and the right side is the right side C2 of the upper swivel body.

上部本体１２は、上部旋回体１１の本体部分である。上部本体１２には、エンジン（不図示）などの装置が搭載される。キャビンは、オペレータ（建設機械１の操作者）が建設機械１を操作して運転する部分であり、下部走行体２０を操作するための走行操作レバー６３（図３参照）が設けられている。カウンターウエイト１３は、建設機械１の上部旋回体前後方向Ｂの質量のバランスをとるための、おもりである。カウンターウエイト１３は、上部本体１２の上部旋回体後側Ｂ２部分に取り付けられる。上部アタッチメント１５は、上部本体１２の例えば上部旋回体前側Ｂ１部分に取り付けられ、掘削作業などの作業を行う装置である。例えば、上部アタッチメント１５は、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、バケット１５ｃとを有する。 The upper main body 12 is a main body portion of the upper swivel body 11. A device such as an engine (not shown) is mounted on the upper main body 12. The cabin is a portion operated by an operator (operator of the construction machine 1) by operating the construction machine 1, and is provided with a traveling operation lever 63 (see FIG. 3) for operating the lower traveling body 20. The counterweight 13 is a weight for balancing the mass of the upper swing body of the construction machine 1 in the front-rear direction B. The counterweight 13 is attached to the rear side B2 portion of the upper swivel body of the upper main body 12. The upper attachment 15 is a device attached to, for example, the front side B1 portion of the upper swivel body of the upper main body 12 to perform work such as excavation work. For example, the upper attachment 15 has a boom 15a, an arm 15b, and a bucket 15c.

また、建設機械１は、下部走行体２０を走行させるための油圧回路４０を有する。ここで油圧回路４０については、１つのクローラ２２の油圧モータ２３の作動を制御する回路として、以下に説明するが、もう一方のクローラ２２の油圧モータ２３の作動を制御するために後述の駆動回路５０とパイロット回路６０と同様な回路を別に有している。なお、２つの駆動回路５０の油圧ポンプ５１や２つのパイロット回路６０のパイロットポンプは共通であってもよい。 Further, the construction machine 1 has a hydraulic circuit 40 for traveling the lower traveling body 20. Here, the hydraulic circuit 40 will be described below as a circuit for controlling the operation of the hydraulic motor 23 of one crawler 22, but will be described later in order to control the operation of the hydraulic motor 23 of the other crawler 22. It has 50 and a circuit similar to the pilot circuit 60 separately. The hydraulic pumps 51 of the two drive circuits 50 and the pilot pumps of the two pilot circuits 60 may be common.

油圧回路４０は、図３に示すように、原動機４１と、タンク４２と、駆動回路５０と、パイロット回路６０とを含む。原動機４１（エンジン）は、建設機械１の駆動源である。タンク４２には、油が蓄えられる。駆動回路５０は、油圧ポンプ５１と、油圧モータ２３と、コントロールバルブ５２とを有し、油圧モータ２３を駆動させるための回路である。油圧ポンプ５１は、原動機４１により駆動され、タンク４２の油を油圧モータ２３に供給する。 As shown in FIG. 3, the hydraulic circuit 40 includes a prime mover 41, a tank 42, a drive circuit 50, and a pilot circuit 60. The prime mover 41 (engine) is a drive source for the construction machine 1. Oil is stored in the tank 42. The drive circuit 50 has a hydraulic pump 51, a hydraulic motor 23, and a control valve 52, and is a circuit for driving the hydraulic motor 23. The hydraulic pump 51 is driven by the prime mover 41 and supplies the oil in the tank 42 to the hydraulic motor 23.

油圧モータ２３は、クローラ２２を作動させ、下部走行体２０を走行させる。コントロールバルブ５２は、油圧モータ２３の作動を制御する弁である。コントロールバルブ５２は、油圧ポンプ５１から油圧モータ２３へ供給される油の流量及び方向を制御することで、油圧モータ２３の作動速度及び作動方向を制御する。コントロールバルブ５２は、油圧モータ２３と油圧ポンプ５１との間に設けられる。コントロールバルブ５２は、３つの切替位置を有する、３位置方向切替弁である。コントロールバルブ５２はスプールの位置に応じて弁開度及び切替位置が変わる弁（スプール弁）である。また、コントロールバルブ５２は、コントロールバルブ５２に入力されるパイロット圧に応じてスプールの位置が変わる弁（パイロット式の弁）である。より詳細には、パイロット圧が小さいほど弁開度が小さくなり、油圧モータ２３の作動速度、すなわち、下部走行体２０の走行速度が遅くなる。コントロールバルブ５２の切替位置には、第一作動位置５２ａと、第二作動位置５２ｂと、中立位置５２ｃとがある。コントロールバルブ５２は、パイロット室５２ｐと、逆側パイロット室５２ｑとを有する。 The hydraulic motor 23 operates the crawler 22 to drive the lower traveling body 20. The control valve 52 is a valve that controls the operation of the hydraulic motor 23. The control valve 52 controls the operating speed and operating direction of the hydraulic motor 23 by controlling the flow rate and direction of the oil supplied from the hydraulic pump 51 to the hydraulic motor 23. The control valve 52 is provided between the hydraulic motor 23 and the hydraulic pump 51. The control valve 52 is a three-position direction switching valve having three switching positions. The control valve 52 is a valve (spool valve) whose valve opening degree and switching position change according to the spool position. Further, the control valve 52 is a valve (pilot type valve) whose spool position changes according to the pilot pressure input to the control valve 52. More specifically, the smaller the pilot pressure, the smaller the valve opening degree, and the slower the operating speed of the hydraulic motor 23, that is, the running speed of the lower traveling body 20. The switching position of the control valve 52 includes a first operating position 52a, a second operating position 52b, and a neutral position 52c. The control valve 52 has a pilot chamber 52p and a pilot chamber 52q on the opposite side.

第一作動位置５２ａ及び第二作動位置５２ｂのそれぞれは、油圧モータ２３を作動させるための切替位置であり、油圧ポンプ５１から油圧モータ２３に油を供給する切替位置である。第一作動位置５２ａは、クローラ２２を下部走行体前側Ａ１に移動させるための切替位置である。第二作動位置５２ｂは、クローラ２２を下部走行体後側Ａ２に移動させるための切替位置である。中立位置５２ｃは、油圧モータ２３を停止させるための切替位置であり、油圧ポンプ５１と油圧モータ２３との間の油路を遮断する切替位置である。 Each of the first operating position 52a and the second operating position 52b is a switching position for operating the hydraulic motor 23, and is a switching position for supplying oil from the hydraulic pump 51 to the hydraulic motor 23. The first operating position 52a is a switching position for moving the crawler 22 to the front side A1 of the lower traveling body. The second operating position 52b is a switching position for moving the crawler 22 to the rear side A2 of the lower traveling body. The neutral position 52c is a switching position for stopping the hydraulic motor 23, and is a switching position for shutting off the oil passage between the hydraulic pump 51 and the hydraulic motor 23.

パイロット室５２ｐおよび逆側パイロット室５２ｑのそれぞれには、パイロット圧が入力される。パイロット室５２ｐおよび逆側パイロット室５２ｑのそれぞれは、パイロットポンプ（不図示）に接続される。パイロット室５２ｐに入力されるパイロット圧と、逆側パイロット室５２ｑに入力されるパイロット圧と、の差に応じて、切替位置が切り替わる。各パイロット室５２ｐ，５２ｑに入力されるパイロット圧が等しい場合、中立位置５２ｃが選択される。パイロット室５２ｐに入力されるパイロット圧が逆パイロット室５２ｑに入力されるパイロット圧よりも大きい場合、第一作動位置５２ａが選択される。逆パイロット室５２ｑに入力されるパイロット圧がパイロット室５２ｐに入力されるパイロット圧よりも大きい場合、第二作動位置５２ｂが選択される。 Pilot pressure is input to each of the pilot chamber 52p and the opposite side pilot chamber 52q. Each of the pilot chamber 52p and the opposite side pilot chamber 52q is connected to a pilot pump (not shown). The switching position is switched according to the difference between the pilot pressure input to the pilot chamber 52p and the pilot pressure input to the opposite side pilot chamber 52q. If the pilot pressures input to the pilot chambers 52p and 52q are equal, the neutral position 52c is selected. When the pilot pressure input to the pilot chamber 52p is larger than the pilot pressure input to the reverse pilot chamber 52q, the first operating position 52a is selected. When the pilot pressure input to the reverse pilot chamber 52q is larger than the pilot pressure input to the pilot chamber 52p, the second operating position 52b is selected.

パイロット回路６０は、パイロット圧を制御する回路である。パイロット回路６０は、パイロットポンプ（不図示）と、２つの電磁逆比例弁６１，６２と、走行操作レバー６３と、操作検出部６４とを含む。なお、操作検出部６４は、４つの圧力センサ６５，６６から構成されており、そのうちの２つの圧力センサ６５，６６が１つのパイロット回路６０に含まれる。残りの２つの圧力センサ６５，６６は、もう一方のクローラ２２を走行させるためのパイロット回路６０に含まれる。要するに操作検出部６４は、各クローラ２２の操作を検出可能に共通となっている。２つの圧力センサ６５，６６は、走行操作レバー６３と各パイロット室５２ｐ，５２ｑとをそれぞれ接続する油路の圧力値を測定可能に配置されている。操作検出部６４は、各パイロット回路６０において、作業者により操作された走行操作レバー６３によって各電磁逆比例弁６１，６２の一次側に供給される圧力を検出し、後述のコントローラ３１に出力する。パイロットポンプは、走行操作レバー６３及び各電磁逆比例弁６１，６２を介して各パイロット室５２ｐ，５２ｑに接続されており、原動機４１により駆動され、タンク４２の油を各パイロット室５２ｐ，５２ｑに供給する。 The pilot circuit 60 is a circuit that controls the pilot pressure. The pilot circuit 60 includes a pilot pump (not shown), two electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, a traveling operation lever 63, and an operation detection unit 64. The operation detection unit 64 is composed of four pressure sensors 65 and 66, of which two pressure sensors 65 and 66 are included in one pilot circuit 60. The remaining two pressure sensors 65, 66 are included in the pilot circuit 60 for running the other crawler 22. In short, the operation detection unit 64 is common so that the operation of each crawler 22 can be detected. The two pressure sensors 65 and 66 are arranged so as to be able to measure the pressure value of the oil passage connecting the traveling operation lever 63 and the pilot chambers 52p and 52q, respectively. In each pilot circuit 60, the operation detection unit 64 detects the pressure supplied to the primary side of each electromagnetic inverse proportional valve 61, 62 by the traveling operation lever 63 operated by the operator, and outputs the pressure to the controller 31, which will be described later. .. The pilot pump is connected to the pilot chambers 52p and 52q via the traveling operation lever 63 and the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, and is driven by the prime mover 41 to transfer the oil of the tank 42 to the pilot chambers 52p and 52q. Supply.

走行操作レバー６３は、建設機械１を操作する作業者によって操作され、作業者のレバー操作量に応じて油圧に変える操作装置である。本実施形態における走行操作レバー６３は、前方にレバーを倒すことでパイロットポンプからの油圧が電磁逆比例弁６１を介してパイロット室５２ｐ側にのみ供給される。これにより、コントロールバルブ５２は第一作動位置５２ａをとる。一方、走行操作レバー６３は、後方にレバーを倒すことでパイロットポンプからの油圧が電磁逆比例弁６２を介して逆パイロット室５２ｑ側にのみ供給される。これにより、コントロールバルブ５２は第二作動位置５２ｂをとる。また、走行操作レバー６３は、操作されていない場合、各パイロット室５２ｐ，５２ｑへの油路とタンク４２とを連通させて大気圧とする。これにより、コントロールバルブ５２は中立位置５２ｃをとる。 The travel operation lever 63 is an operation device that is operated by an operator who operates the construction machine 1 and changes to flood control according to the lever operation amount of the operator. By tilting the lever forward, the traveling operation lever 63 in the present embodiment supplies the flood pressure from the pilot pump only to the pilot chamber 52p side via the electromagnetic inverse proportional valve 61. As a result, the control valve 52 takes the first operating position 52a. On the other hand, the traveling operation lever 63 is supplied with the oil pressure from the pilot pump only to the reverse pilot chamber 52q side via the electromagnetic inverse proportional valve 62 by tilting the lever rearward. As a result, the control valve 52 takes the second operating position 52b. When the traveling operation lever 63 is not operated, the oil passages to the pilot chambers 52p and 52q and the tank 42 communicate with each other to obtain atmospheric pressure. As a result, the control valve 52 takes a neutral position 52c.

各電磁逆比例弁６１，６２は、パイロットポンプから供給される一次圧を、コントローラ３１から入力された入力電流に応じた２次圧（任意の２次圧）を上限値として減圧する。下部走行体２０の走行を制限しない場合は、所定の初期電流が供給され、二次圧が所定上限値に設定される。一方、下部走行体２０の走行を制限する場合、コントローラ３１からの入力電流に応じて、二次圧が当該上限値よりも小さい制限値に設定される。入力電流は、電磁逆比例弁６１、６２に入力される電流（指令電流値）であり、電磁逆比例弁６１，６２への入力電流が大きいほど、２次圧が小さくなるように制限される。コントローラ３１から電磁逆比例弁６１，６２に上限電流値が供給されることで、電磁逆比例弁６１，６２が閉じられ、各パイロット室５２ｐ，５２ｑに油圧が供給されなくなる。つまり、下部走行体２０の走行が停止される。 The electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62 reduce the primary pressure supplied from the pilot pump with the secondary pressure (arbitrary secondary pressure) corresponding to the input current input from the controller 31 as the upper limit value. When the traveling of the lower traveling body 20 is not restricted, a predetermined initial current is supplied and the secondary pressure is set to a predetermined upper limit value. On the other hand, when limiting the running of the lower traveling body 20, the secondary pressure is set to a limit value smaller than the upper limit value according to the input current from the controller 31. The input current is the current (command current value) input to the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, and is limited so that the larger the input current to the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, the smaller the secondary pressure. .. When the upper limit current value is supplied from the controller 31 to the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62 are closed, and the oil pressure is not supplied to the pilot chambers 52p and 52q. That is, the running of the lower traveling body 20 is stopped.

制御システム３０は、建設機械１の周囲の障害物を検出し、建設機械１の下部走行体２０の走行を制限する。図２に示すように、制御システム３０は、コントローラ３１と、４つの障害物検出装置３２（図２においては１つだけ示す）と、上述の各パイロット回路６０に含まれる電磁逆比例弁６１，６２と、操作検出部６４とで構成されている。コントローラ３１は、制御部３１ａと、記憶部３１ｂとを有する。 The control system 30 detects obstacles around the construction machine 1 and limits the running of the lower traveling body 20 of the construction machine 1. As shown in FIG. 2, the control system 30 includes a controller 31, four obstacle detection devices 32 (only one is shown in FIG. 2), and an electromagnetic inverse proportional valve 61 included in each of the pilot circuits 60 described above. It is composed of 62 and an operation detection unit 64. The controller 31 has a control unit 31a and a storage unit 31b.

制御部３１ａは、信号の入出力、演算（計算、判定など）、制御などを行う部分であり、下部走行体２０（図１参照）の走行を制御する。制御部３１ａは、４つの障害物検出装置３２によって検出された障害物の位置情報、及び、操作検出部６４からの操作内容に基づいて、下部走行体２０の走行を制限するか否かを判定する。制御部３１ａは、下部走行体２０の走行を制限する場合、電磁逆比例弁６１，６２に所定の初期電流よりも大きな入力電流を入力し、下部走行体２０の走行を制限する。本実施形態における走行の制限とは、障害物が存在する後述の領域Ｒ１，Ｒ２に応じた、走行の停止や走行速度の上限値の低下であるが、走行の停止及び走行速度の上限値の低下のいずれかであってもよい。 The control unit 31a is a part that performs signal input / output, calculation (calculation, determination, etc.), control, and the like, and controls the traveling of the lower traveling body 20 (see FIG. 1). The control unit 31a determines whether or not to restrict the traveling of the lower traveling body 20 based on the position information of the obstacle detected by the four obstacle detecting devices 32 and the operation content from the operation detecting unit 64. do. When limiting the running of the lower traveling body 20, the control unit 31a inputs an input current larger than a predetermined initial current to the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62 to limit the running of the lower traveling body 20. The travel limitation in the present embodiment is a stop of traveling or a decrease in the upper limit of the traveling speed according to the areas R1 and R2 described later in which an obstacle exists, but the stopping of traveling and the upper limit of the traveling speed It may be either a decrease.

記憶部３１ｂは、情報を記憶する部分であり、コントローラ３１のメモリー領域である。記憶部３１ｂは、車両本体１０の周囲に予め定められた３つの領域（停止領域Ｒ１、低速領域Ｒ２、安全領域Ｒ３）に関するデータである領域データを記憶している。これら３つの領域Ｒ１〜Ｒ３は、上部旋回体前後方向Ｂにおいて、上部旋回体１１の前端よりも後方の領域に定められている。停止領域Ｒ１は、図１に示すように、車両本体１０に最も近い位置に定められたＵ字形状の領域であり、車両本体１０から境界線Ｌ１までの領域となっている。安全領域Ｒ３は、車両本体１０から最も離れた位置であって、停止領域Ｒ１との間に低速領域Ｒ２を挟む位置に配置されたＵ字形状の領域であり、境界線Ｌ２，Ｌ３間の領域となっている。低速領域Ｒ２は、停止領域Ｒ１の外側であって停止領域Ｒ１と安全領域Ｒ３との間に存在する、Ｕ字形状の領域であり、境界線Ｌ１，Ｌ２間の領域となっている。なお、この領域データにおいては、下部走行体２０が存在するときの領域が除外される。これにより、障害物検出装置３２が、下部走行体２０（クローラ２２）を検出しても、障害物として下部走行体２０が３つの領域Ｒ１〜Ｒ３に存在すると判定されない。また、記憶部３１ｂは、障害物検出装置３２で検出された障害物の位置情報と、操作検出部６４の圧力センサ６５，６６から出力された圧力値に基づく操作内容（つまり、下部走行体２０を走行させる走行方向を示す操作内容）とに基づいて、下部走行体２０の走行制限が行われた場合の障害物の位置情報と操作内容とを記憶する。なお、記憶部３１ｂに記憶された障害物の位置情報と操作内容は、制限のない通常走行操作が実行されることで、消去される。 The storage unit 31b is a portion that stores information and is a memory area of the controller 31. The storage unit 31b stores area data which is data related to three predetermined areas (stop area R1, low speed area R2, and safety area R3) around the vehicle body 10. These three regions R1 to R3 are defined as regions behind the front end of the upper swing body 11 in the front-rear direction B of the upper swing body 11. As shown in FIG. 1, the stop region R1 is a U-shaped region defined at a position closest to the vehicle body 10, and is a region from the vehicle body 10 to the boundary line L1. The safety region R3 is a U-shaped region located at a position farthest from the vehicle body 10 and sandwiching the low speed region R2 with the stop region R1, and is a region between the boundary lines L2 and L3. It has become. The low speed region R2 is a U-shaped region outside the stop region R1 and existing between the stop region R1 and the safety region R3, and is a region between the boundary lines L1 and L2. In this area data, the area when the lower traveling body 20 exists is excluded. As a result, even if the obstacle detection device 32 detects the lower traveling body 20 (crawler 22), it is not determined that the lower traveling body 20 exists in the three regions R1 to R3 as an obstacle. Further, the storage unit 31b has an operation content (that is, a lower traveling body 20) based on the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device 32 and the pressure value output from the pressure sensors 65 and 66 of the operation detection unit 64. Based on the operation content indicating the traveling direction in which the lower traveling body 20 is traveled, the position information of the obstacle and the operation content when the traveling restriction of the lower traveling body 20 is performed are stored. The position information of the obstacle and the operation contents stored in the storage unit 31b are deleted by executing the normal running operation without limitation.

各障害物検出装置３２は、図１に示すように、建設機械１の周囲に定められた領域（すなわち、停止領域Ｒ１、低速領域Ｒ２、安全領域Ｒ３）内の障害物（すなわち、物体、人など）を検出可能に構成されている。４つの障害物検出装置３２は、上部旋回体１１の鉛直方向Ｄの上部に取り付けられている。より詳細には、上部旋回体前後方向Ｂにおいて、上部旋回体１１の前端部の左側Ｃ１及び右側Ｃ２の端部に２つの障害物検出装置３２が設けられ、上部旋回体１１の後端部（カウンターウエイト１３）の左側Ｃ１及び右側Ｃ２の端部に２つの障害物検出装置３２が設けられている。これら４つの障害物検出装置３２によって、３つの領域Ｒ１〜Ｒ３に存在する障害物が検出される。 As shown in FIG. 1, each obstacle detection device 32 is an obstacle (that is, an object, a person) in a defined area (that is, a stop area R1, a low speed area R2, and a safety area R3) around the construction machine 1. Etc.) are configured to be detectable. The four obstacle detection devices 32 are attached to the upper part of the upper swing body 11 in the vertical direction D. More specifically, in the front-rear direction B of the upper swivel body, two obstacle detection devices 32 are provided at the ends of the left side C1 and the right side C2 of the front end portion of the upper swivel body 11, and the rear end portion of the upper swivel body 11 ( Two obstacle detection devices 32 are provided at the ends of the left side C1 and the right side C2 of the counterweight 13). Obstacles existing in the three regions R1 to R3 are detected by these four obstacle detection devices 32.

本実施形態における障害物検出装置３２は、３次元測距センサであり、画像および距離を取得可能なセンサであるが、障害物までの距離を測定可能であり、検出された障害物の位置情報をコントローラ３１に出力可能なものであれば、どのようなものであってもよく、特に限定するものではない。 The obstacle detection device 32 in the present embodiment is a three-dimensional distance measuring sensor, which is a sensor capable of acquiring an image and a distance, but can measure a distance to an obstacle, and position information of the detected obstacle. Anything can be used as long as it can be output to the controller 31, and is not particularly limited.

続いて、建設機械１の下部走行体２０の走行の制限に関する制御フローについて、図４及び図５を参照しつつ以下に説明する。まず、図４に示すように、ステップＳ１で車両本体１０の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。この障害物が存在するか否かの判定は、建設機械１のエンジンがかけられている間において、繰り返し実行される。障害物検出装置３２が障害物を検出しない場合、及び、障害物検出装置３２が検出した障害物の位置情報に基づく障害物が存在する領域が安全領域Ｒ３である場合、制御部３１ａが車両本体１０の周囲の所定範囲（領域Ｒ１，Ｒ２）内に障害物が存在しないと判定し（ＮＯ）、フローを終了する。この場合、下部走行体２０の走行を制限しない通常の走行操作が実行可能となる。つまり、制御部３１ａは、電磁逆比例弁６１，６２に所定の初期電流を供給し、電磁逆比例弁６１，６２の二次圧が所定上限値に設定される。 Subsequently, the control flow regarding the restriction of the traveling of the lower traveling body 20 of the construction machine 1 will be described below with reference to FIGS. 4 and 5. First, as shown in FIG. 4, it is determined in step S1 whether or not there is an obstacle around the vehicle body 10. The determination of the presence or absence of this obstacle is repeatedly executed while the engine of the construction machine 1 is running. When the obstacle detection device 32 does not detect an obstacle, or when the area where the obstacle exists based on the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device 32 is the safety area R3, the control unit 31a controls the vehicle body. It is determined that there is no obstacle in the predetermined range (areas R1 and R2) around 10 (NO), and the flow is terminated. In this case, a normal traveling operation that does not restrict the traveling of the lower traveling body 20 can be executed. That is, the control unit 31a supplies a predetermined initial current to the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, and the secondary pressure of the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62 is set to a predetermined upper limit value.

一方、障害物検出装置３２が検出した障害物の位置情報に基づく障害物の存在領域が停止領域Ｒ１及び低速領域Ｒ２のいずれかである場合、制御部３１ａが車両本体１０の周囲の所定範囲（領域Ｒ１，Ｒ２）内に障害物が存在すると判定し（ＹＥＳ）、ステップＳ２に進む。このとき、複数の障害物検出装置３２からコントローラ３１に複数の障害物の位置情報が出力されている場合、制御部３１ａは複数の障害物の位置情報より、車両本体１０に最も近い位置に存在する障害物を特定する。つまり、図５（ａ）中、実線で示す障害物Ｇ１と、破線で示す障害物Ｇ２が存在していた場合に、制御部３１ａは、障害物Ｇ１を特定する。特定された障害物に関する位置情報が、これ以降のステップに用いられる。このように車両本体１０に最も近い障害物の位置情報に基づいて、下部走行体２０の走行を制限することが可能となる。このため、安全性を効果的に確保することが可能となる。 On the other hand, when the existing area of the obstacle based on the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device 32 is either the stop area R1 or the low speed area R2, the control unit 31a is in a predetermined range around the vehicle body 10 ( It is determined that an obstacle exists in the areas R1 and R2) (YES), and the process proceeds to step S2. At this time, when the position information of a plurality of obstacles is output from the plurality of obstacle detection devices 32 to the controller 31, the control unit 31a exists at the position closest to the vehicle body 10 from the position information of the plurality of obstacles. Identify the obstacles you want to make. That is, in FIG. 5A, when the obstacle G1 shown by the solid line and the obstacle G2 shown by the broken line are present, the control unit 31a identifies the obstacle G1. Location information about the identified obstacle is used in subsequent steps. In this way, it is possible to limit the traveling of the lower traveling body 20 based on the position information of the obstacle closest to the vehicle body 10. Therefore, it is possible to effectively ensure safety.

ステップＳ２においては、作業者によって走行操作レバー６３が操作されたか否かが判定される。つまり、制御部３１ａが、操作検出部６４からコントローラ３１に出力された圧力値から走行操作が行われたか否かを判定する。走行操作が行われていない場合、ステップＳ１に戻る。一方、走行操作が行われた場合、ステップＳ３に進む。 In step S2, it is determined whether or not the traveling operation lever 63 has been operated by the operator. That is, the control unit 31a determines whether or not the traveling operation has been performed from the pressure value output from the operation detection unit 64 to the controller 31. If no running operation has been performed, the process returns to step S1. On the other hand, when the traveling operation is performed, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３においては、制御部３１ａが、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容（前回の下部走行体２０の走行方向）と今回の操作内容（今回の下部走行体２０の走行方向）とが一致するか否かを判定する。このとき、記憶部３１ｂに操作内容が記憶されていない場合、すなわち、通常の走行操作が行われて当該操作内容が消去されている場合、もしくは走行操作自体が初めて行われた場合は、一致しないと判定し（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。また、下部走行体２０の走行の制限が行われた後、再度、走行操作が行われたが、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容と、今回の操作内容とが一致しない場合（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。一方、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容と、今回の操作内容とが一致した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。 In step S3, the control unit 31a has the previous operation content (previous traveling direction of the lower traveling body 20) and the current operation content (current traveling direction of the lower traveling body 20) stored in the storage unit 31b. Determine if they match. At this time, if the operation content is not stored in the storage unit 31b, that is, if the normal traveling operation is performed and the operation content is erased, or if the traveling operation itself is performed for the first time, they do not match. (NO), and the process proceeds to step S8. Further, after the traveling of the lower traveling body 20 is restricted, the traveling operation is performed again, but the previous operation content stored in the storage unit 31b does not match the current operation content (NO). ), Proceed to step S8. On the other hand, when the previous operation content stored in the storage unit 31b and the current operation content match (YES), the process proceeds to step S4.

ステップＳ４においては、制御部３１ａが、記憶部３１ｂに記憶された前回の障害物の位置情報と今回の障害物の位置情報とが一致するか否かを判定する。このときの今回の障害物の位置情報としては、ステップＳ１において複数の障害物が検出されていても当該ステップＳ１で特定された障害物の位置情報が用いられる。また、このとき、記憶部３１ｂに記憶された前回の障害物の位置情報と、今回の障害物の位置情報とが一致しない場合（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。一方、記憶部３１ｂに記憶された前回の障害物の位置情報と、今回の障害物の位置情報とが一致した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。このようにステップＳ４からステップＳ５に進む場合は、下部走行体２０の走行が制限された後（記憶部３１ｂに前回の操作内容と前回の障害物の位置情報が記憶された後）に、最初に操作検出部６４で検出された今回の操作内容及び障害物検出装置３２で検出された今回の障害物の位置情報が、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致したときである。 In step S4, the control unit 31a determines whether or not the position information of the previous obstacle stored in the storage unit 31b matches the position information of the current obstacle. As the position information of the obstacle at this time, even if a plurality of obstacles are detected in step S1, the position information of the obstacle specified in step S1 is used. At this time, if the position information of the previous obstacle stored in the storage unit 31b and the position information of the current obstacle do not match (NO), the process proceeds to step S8. On the other hand, when the position information of the previous obstacle stored in the storage unit 31b and the position information of the current obstacle match (YES), the process proceeds to step S5. When proceeding from step S4 to step S5 in this way, after the traveling of the lower traveling body 20 is restricted (after the previous operation content and the previous obstacle position information are stored in the storage unit 31b), the first The previous operation content detected by the operation detection unit 64 and the position information of the current obstacle detected by the obstacle detection device 32 are stored in the storage unit 31b. When it matches the information.

ステップＳ５においては、制御部３１ａが、今回の障害物の位置情報に基づいて障害物が停止領域Ｒ１及び低速領域Ｒ２のいずれに存在するかを判定し、停止領域Ｒ１に存在する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６に進み、低速領域Ｒ２に存在する場合（ＮＯ）、ステップＳ７に進む。 In step S5, the control unit 31a determines whether the obstacle exists in the stop area R1 or the low speed area R2 based on the position information of the obstacle this time, and if it exists in the stop area R1 (YES). , Step S6, and if present in the low speed region R2 (NO), the process proceeds to step S7.

ステップＳ６においては、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６１，６２に上限電流値を供給し、電磁逆比例弁６１，６２を閉じて下部走行体２０の走行を停止する制御を実行する。このときの今回の障害物の位置情報、及び、今回の操作内容を、前回の障害物の位置情報及び、前回の操作内容に代えて記憶部３１ｂに記憶（上書き）する。 In step S6, the control unit 31a supplies the upper limit current value to the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, closes the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, and executes control to stop the traveling of the lower traveling body 20. The position information of the obstacle this time and the operation content of this time are stored (overwritten) in the storage unit 31b in place of the position information of the previous obstacle and the operation content of the previous time.

ステップＳ７においては、下部走行体２０が下部走行体前側Ａ１に進む場合、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６１に上限電流値よりも小さく初期電流値よりも大きい電流値を供給し、電磁逆比例弁６１を介してパイロット室５２ｐに供給されるパイロット圧の上限値を小さくする。これにより、油圧モータ２３の作動速度の上限値が小さくなり、走行速度の上限値も低くなる。つまり、下部走行体２０の前方への走行速度の上限値が低くなって低速となるように制限される。また、下部走行体２０が下部走行体後側Ａ２に進む場合、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６２に上限電流値よりも小さく初期電流値よりも大きい電流値を供給し、電磁逆比例弁６２を介して逆パイロット室５２ｑに供給されるパイロット圧の上限値を小さくする。これにより、油圧モータ２３の作動速度の上限値が小さくなり、走行速度の上限値も低くなる。つまり、下部走行体２０の後方への走行速度の上限値が低くなって低速となるように制限される。このようにステップＳ７においては、制御部３１ａが、下部走行体２０の走行を低速にするための低速制御を実行する。このときも今回の障害物の位置情報、及び、今回の操作内容を、前回の障害物の位置情報及び、前回の操作内容に代えて記憶部３１ｂに記憶（上書き）する。 In step S7, when the lower traveling body 20 advances to the lower traveling body front side A1, the control unit 31a supplies the electromagnetic inverse proportional valve 61 with a current value smaller than the upper limit current value and larger than the initial current value, and electromagnetically reverse. The upper limit of the pilot pressure supplied to the pilot chamber 52p via the proportional valve 61 is reduced. As a result, the upper limit of the operating speed of the hydraulic motor 23 becomes smaller, and the upper limit of the traveling speed also becomes lower. That is, the upper limit of the forward traveling speed of the lower traveling body 20 is lowered and the speed is restricted to be low. Further, when the lower traveling body 20 advances to the rear side A2 of the lower traveling body, the control unit 31a supplies the electromagnetic inverse proportional valve 62 with a current value smaller than the upper limit current value and larger than the initial current value, and the electromagnetic inverse proportional valve 62. The upper limit of the pilot pressure supplied to the reverse pilot chamber 52q via 62 is reduced. As a result, the upper limit of the operating speed of the hydraulic motor 23 becomes smaller, and the upper limit of the traveling speed also becomes lower. That is, the upper limit of the traveling speed of the lower traveling body 20 to the rear is lowered and the speed is restricted to be low. As described above, in step S7, the control unit 31a executes low-speed control for slowing down the running of the lower traveling body 20. At this time as well, the position information of the obstacle this time and the operation content of this time are stored (overwritten) in the storage unit 31b in place of the position information of the previous obstacle and the operation content of the previous time.

また、制御部３１ａは、車両本体１０から障害物までの距離が近いほど対応する電磁逆比例弁６１，６２に供給する電流値を大きくする。これにより、下部走行体２０の走行速度の上限値が、車両本体１０から障害物までの距離が近いほど低下する。このため、低速領域Ｒ２に障害物が存在する中で下部走行体２０を走行させる際の走行速度の上限値を障害物に近いほど低下させることができるため、安全性がより一層効果的に確保することができる。 Further, the control unit 31a increases the current value supplied to the corresponding electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62 as the distance from the vehicle body 10 to the obstacle becomes shorter. As a result, the upper limit of the traveling speed of the lower traveling body 20 decreases as the distance from the vehicle body 10 to the obstacle decreases. Therefore, the upper limit of the traveling speed when the lower traveling body 20 is traveled in the presence of an obstacle in the low speed region R2 can be lowered as it is closer to the obstacle, so that safety is more effectively ensured. can do.

ステップＳ８においては、制御部３１ａが、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報に基づいて障害物が車両本体１０に接近するか否かを判定する。つまり、今回の操作内容によって下部走行体２０を走行させたときに障害物と車両本体１０との距離が短くなるか否かを判定する。図５（ａ）中矢印で示すように、下部走行体２０の走行方向に車両本体１０が移動すると、障害物Ｇ１に接近する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９に進む。仮に、図５（ａ）中二点鎖線で示す位置に障害物Ｇ１が移動していても、同様に下部走行体２０の走行方向（図５（ａ）中下方）に車両本体１０が移動すると、障害物Ｇ１に接近する場合もステップＳ９に進む。 In step S8, the control unit 31a determines whether or not the obstacle approaches the vehicle body 10 based on the operation content of this time and the position information of the obstacle of this time. That is, it is determined whether or not the distance between the obstacle and the vehicle body 10 becomes shorter when the lower traveling body 20 is driven according to the operation content of this time. As shown by the middle arrow in FIG. 5A, when the vehicle body 10 moves in the traveling direction of the lower traveling body 20 and approaches the obstacle G1 (YES), the process proceeds to step S9. Even if the obstacle G1 moves to the position indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 5A, if the vehicle body 10 moves in the traveling direction of the lower traveling body 20 (lower middle in FIG. 5A) in the same manner. When approaching the obstacle G1, the process proceeds to step S9.

一方、図５（ｂ）中矢印で示すように、下部走行体２０の走行方向（前方）に車両本体１０が移動すると、障害物Ｇ１に接近しない場合（ＮＯ）、フローを終了する。仮に、図５（ｂ）中二点鎖線で示す位置に障害物Ｇ１が移動していても、同様に下部走行体２０の走行方向（前方）に車両本体１０が移動すると、障害物Ｇ１に接近しない場合も、フローを終了する。つまり、下部走行体２０の走行によって車両本体１０が障害物から離れていることとなるため、通常の走行操作を実行可能となる。このとき、制御部３１ａは、電磁逆比例弁６１，６２に所定の初期電流を供給し、電磁逆比例弁６１，６２の二次圧が所定上限値に設定される。また、制御部３１ａは、通常の走行操作を行うことで、記憶部３１ｂに記憶された障害物の位置情報と操作内容を消去する。 On the other hand, as shown by the middle arrow in FIG. 5B, when the vehicle body 10 moves in the traveling direction (forward) of the lower traveling body 20, the flow ends when the vehicle body 10 does not approach the obstacle G1 (NO). Even if the obstacle G1 moves to the position indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 5B, if the vehicle body 10 moves in the traveling direction (forward) of the lower traveling body 20 in the same manner, the obstacle G1 approaches the obstacle G1. If not, end the flow. That is, since the vehicle body 10 is separated from the obstacle by the traveling of the lower traveling body 20, the normal traveling operation can be executed. At this time, the control unit 31a supplies a predetermined initial current to the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, and the secondary pressure of the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62 is set to a predetermined upper limit value. Further, the control unit 31a erases the position information of the obstacle and the operation content stored in the storage unit 31b by performing a normal traveling operation.

ステップＳ９においては、制御部３１ａが、今回の障害物の位置情報に基づいて障害物が停止領域Ｒ１及び低速領域Ｒ２のいずれに存在するかを判定し、停止領域Ｒ１に存在する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０に進み、低速領域Ｒ２に存在する場合（ＮＯ）、ステップＳ１１に進む。 In step S9, the control unit 31a determines whether the obstacle exists in the stop area R1 or the low speed area R2 based on the position information of the obstacle this time, and if it exists in the stop area R1 (YES). , Step S10, and if present in the low speed region R2 (NO), the process proceeds to step S11.

ステップＳ１０においては、制御部３１ａが、ステップＳ６と同様に、電磁逆比例弁６１，６２に上限電流値を供給し、電磁逆比例弁６１，６２を閉じて下部走行体２０の走行を停止する制御を実行する。また、記憶部３１ｂに今回の障害物の位置情報及び今回の操作内容を記憶させる。このとき、記憶部３１ｂに前回の障害物の位置情報及び前回の操作内容の記憶が存在する場合は、上書きする。 In step S10, the control unit 31a supplies the upper limit current value to the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, closes the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, and stops the traveling of the lower traveling body 20 as in step S6. Take control. In addition, the storage unit 31b stores the position information of the obstacle this time and the operation content of this time. At this time, if the storage unit 31b has the previous obstacle position information and the previous operation content storage, it is overwritten.

ステップＳ１１においても、ステップＳ７と同様に、下部走行体２０が前方に進む場合、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６１に上限電流値よりも小さく初期電流値よりも大きい電流値を供給し、電磁逆比例弁６１を介してパイロット室５２ｐに供給されるパイロット圧の上限値を小さくする。これにより、下部走行体２０の前方への走行速度の上限値が低くなって低速となるように制限される。また、下部走行体２０が後方に進む場合、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６２に上限電流値よりも小さく初期電流値よりも大きい電流値を供給し、電磁逆比例弁６２を介して逆パイロット室５２ｑに供給されるパイロット圧の上限値を小さくする。これにより、下部走行体２０の後方への走行速度の上限値が低くなって低速となるように制限される。このようにステップＳ１１においては、制御部３１ａが、下部走行体２０の走行を低速にするための低速制御を実行する。また、記憶部３１ｂに今回の障害物の位置情報及び今回の操作内容を記憶させる。このとき、記憶部３１ｂに前回の障害物の位置情報及び前回の操作内容の記憶が存在する場合は、上書きする。 In step S11 as well, when the lower traveling body 20 moves forward, the control unit 31a supplies the electromagnetic inverse proportional valve 61 with a current value smaller than the upper limit current value and larger than the initial current value, as in step S7. The upper limit of the pilot pressure supplied to the pilot chamber 52p via the electromagnetic inverse proportional valve 61 is reduced. As a result, the upper limit of the forward traveling speed of the lower traveling body 20 is lowered, and the speed is restricted to be low. Further, when the lower traveling body 20 advances backward, the control unit 31a supplies the electromagnetic inverse proportional valve 62 with a current value smaller than the upper limit current value and larger than the initial current value, and reverses via the electromagnetic inverse proportional valve 62. The upper limit of the pilot pressure supplied to the pilot chamber 52q is reduced. As a result, the upper limit of the traveling speed of the lower traveling body 20 to the rear is lowered, and the speed is restricted to be low. As described above, in step S11, the control unit 31a executes low-speed control for slowing down the running of the lower traveling body 20. In addition, the storage unit 31b stores the position information of the obstacle this time and the operation content of this time. At this time, if the storage unit 31b has the previous obstacle position information and the previous operation content storage, it is overwritten.

こうして、建設機械１の下部走行体２０の走行の制限に関する制御フローが終了する。 In this way, the control flow regarding the restriction of the traveling of the lower traveling body 20 of the construction machine 1 is completed.

以上のように、本実施形態における建設機械１によると、障害物検出装置３２が障害物を検出した場合、ステップＳ２以降において、下部走行体２０の走行を制限するか否かの判定が、障害物検出装置３２で検出された障害物の位置情報、及び、操作検出部６４で検出された操作内容に基づいて行われる。このため、下部走行体２０の走行を制限するか否かの判定のために、障害物検出装置３２とは別に特別なセンサなどを別途設ける必要がなくなり、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制することが可能となる。 As described above, according to the construction machine 1 in the present embodiment, when the obstacle detection device 32 detects an obstacle, in step S2 and subsequent steps, the determination as to whether or not to limit the traveling of the lower traveling body 20 is an obstacle. This is performed based on the position information of the obstacle detected by the object detection device 32 and the operation content detected by the operation detection unit 64. Therefore, it is not necessary to separately provide a special sensor or the like in addition to the obstacle detection device 32 in order to determine whether or not to limit the traveling of the lower traveling body 20, and the number of parts and the manufacturing cost are increased. It becomes possible to suppress.

また、ステップＳ３及びステップＳ４において、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報が記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致する場合、下部走行体２０の走行の制限を解除することなく、ステップＳ６及びステップＳ７において下部走行体２０の走行の制限を継続することが可能となる。このため、安全性、及び、作業性を効果的に確保することが可能となる。 Further, in steps S3 and S4, when the current operation content and the current obstacle position information match the previous operation content and the previous obstacle position information stored in the storage unit 31b, the lower traveling body 20 It is possible to continue the restriction on the traveling of the lower traveling body 20 in steps S6 and S7 without releasing the restriction on the traveling of the lower traveling body 20. Therefore, safety and workability can be effectively ensured.

また、ステップＳ８において、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報の一方が記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致しないが障害物に接近する場合に、下部走行体２０の走行の制限を解除することなく、下部走行体２０の走行の制限を継続することが可能となる。このため、安全性、及び、作業性を効果的に確保することが可能となる。また、障害物に接近しない場合（ステップＳ８：ＮＯ）は、電磁逆比例弁６１，６２に所定の初期電流が供給されるため、下部走行体２０の走行の制限されているときは解除される。このため、通常の下部走行体２０の走行を行うことが可能となる。 Further, in step S8, when one of the current operation content and the current obstacle position information does not match the previous operation content and the previous obstacle position information stored in the storage unit 31b, but approaches the obstacle. In addition, it is possible to continue the restriction on the traveling of the lower traveling body 20 without releasing the restriction on the traveling of the lower traveling body 20. Therefore, safety and workability can be effectively ensured. Further, when the vehicle does not approach an obstacle (step S8: NO), a predetermined initial current is supplied to the electromagnetic inverse proportional valves 61 and 62, so that the lower traveling body 20 is released when the traveling is restricted. .. Therefore, it is possible to carry out the normal traveling of the lower traveling body 20.

また、制御部３１ａは、障害物の位置情報に基づいて障害物が３つの領域Ｒ１〜Ｒ３のいずれに存在するかを判定し、障害物が停止領域Ｒ１に存在する際に下部走行体２０の走行を制限する場合（ステップＳ６，Ｓ１０）、下部走行体２０の走行を停止し、障害物が低速領域Ｒ２に存在する際に下部走行体２０の走行を制限する場合（ステップＳ７，Ｓ１１）、下部走行体２０の走行速度の上限値を低下させる。これにより、障害物が存在する領域に応じて、下部走行体２０の走行の制限を制御することが可能となる。 Further, the control unit 31a determines which of the three regions R1 to R3 the obstacle exists based on the position information of the obstacle, and when the obstacle exists in the stop region R1, the lower traveling body 20 When the traveling is restricted (steps S6 and S10), when the traveling of the lower traveling body 20 is stopped and the traveling of the lower traveling body 20 is restricted when an obstacle exists in the low speed region R2 (steps S7 and S11). The upper limit of the traveling speed of the lower traveling body 20 is lowered. This makes it possible to control the travel limitation of the lower traveling body 20 according to the region where the obstacle exists.

以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。上述の実施形態においては、ステップＳ２の次にステップＳ３が実行されているが、ステップＳ２の次にステップＳ８が実行されてもよい。つまり、障害物を検出し走行操作を行われた場合、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報と、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報とが一致するか否かを判定しなくてもよく、障害物に接近する場合に下部走行体２０の走行を制限すればよい。これにおいても、上述と同様に、下部走行体２０の走行を制限するか否かの判定のために、障害物検出装置３２とは別に特別なセンサなどを別途設ける必要がなくなり、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制することが可能となる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. In the above-described embodiment, step S3 is executed after step S2, but step S8 may be executed after step S2. That is, when an obstacle is detected and a running operation is performed, the operation content of this time and the position information of the obstacle this time and the previous operation content and the position information of the previous obstacle stored in the storage unit 31b are displayed. It is not necessary to determine whether or not they match, and the traveling of the lower traveling body 20 may be restricted when approaching an obstacle. Also in this case, similarly to the above, it is not necessary to separately provide a special sensor or the like in addition to the obstacle detection device 32 in order to determine whether or not to limit the traveling of the lower traveling body 20, and the number of parts is increased. And it is possible to suppress the increase in manufacturing cost.

また、障害物検出装置３２は、停止領域Ｒ１又は停止領域Ｒ１及び低速領域Ｒ２に存在する障害物だけを検出可能に構成されていてもよい。また、障害物が低速領域Ｒ２に存在する際に下部走行体２０の走行を制限する場合、走行速度を所定値まで低下させればよい。また、障害物検出装置３２は、１つの障害物だけを検出可能なものであってもよい。 Further, the obstacle detection device 32 may be configured to be able to detect only obstacles existing in the stop area R1, the stop area R1 and the low speed area R2. Further, when the traveling of the lower traveling body 20 is restricted when the obstacle is present in the low speed region R2, the traveling speed may be reduced to a predetermined value. Further, the obstacle detection device 32 may be capable of detecting only one obstacle.

１建設機械
１０車両本体
２０下部走行体
３１コントローラ
３１ａ制御部
３１ｂ記憶部
３２障害物検出装置
６３走行操作レバー（操作装置）
６４操作検出部
Ｒ１停止領域
Ｒ２低速領域
Ｒ３安全領域 1 Construction machinery 10 Vehicle body 20 Lower vehicle 31 Controller 31a Control unit 31b Storage unit 32 Obstacle detection device 63 Travel operation lever (operation device)
64 Operation detector R1 Stop area R2 Low speed area R3 Safe area

Claims

With the vehicle body
A traveling body for traveling the vehicle body and
An operating device for operating the traveling body and
A control unit that controls the running of the traveling body and
An operation detection unit that detects the operation content of the traveling body performed by the operating device and outputs the operation content of the traveling body to the control unit.
An obstacle detection device attached to the vehicle body, detecting an obstacle existing around the vehicle body, and outputting the position information of the obstacle to the control unit .
It includes a storage unit that stores the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device and the operation content detected by the operation detection unit.
When the obstacle detection device detects the obstacle, the control unit is based on the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device and the operation content detected by the operation detection unit. , It is determined whether or not to restrict the traveling of the traveling body, and after the traveling of the traveling body is restricted, the current operation content first detected by the operation detection unit and the obstacle detection device It is determined whether or not the detected position information of the obstacle this time matches the previous operation content and the position information of the previous obstacle stored in the storage unit, and if they match, the traveling body travels. Construction machinery characterized by continuing restrictions.

When one of the operation content of this time and the position information of the obstacle of this time does not match the operation content of the previous operation and the position information of the obstacle of the previous time stored in the storage unit. Based on the operation contents of this time and the position information of the obstacle of this time, it is determined whether or not to approach the obstacle, and when approaching, the traveling restriction of the traveling body is continued. The construction machine according to claim 1.

Three areas, a stop area, a low speed area, and a safety area, are defined around the vehicle body.
The stop area is defined at a position closest to the vehicle body.
The safety area is defined as a position farthest from the vehicle body and sandwiches the low speed area with the stop area.
The control unit determines which of the three regions the obstacle exists in based on the position information of the obstacle detected by the obstacle detection device, and the obstacle exists in the stop region. When the traveling of the traveling body is restricted, the traveling of the traveling body is stopped, and when the traveling of the traveling body is restricted when the obstacle is present in the low speed region, the traveling speed of the traveling body is restricted. The construction machine according to claim 1 or 2 , wherein the upper limit of the above value is lowered.

When the control unit limits the traveling of the traveling body when the obstacle is present in the low speed region, the control unit lowers the upper limit value of the traveling speed of the traveling body as the distance to the obstacle is shorter. The construction machine according to claim 3, which is characterized.

When there are a plurality of position information of the obstacle detected by the obstacle detection device, the control unit determines which obstacle is closest to the vehicle body, and position information of the obstacle. The construction machine according to any one of claims 1 to 4 , wherein it is determined whether or not the traveling of the traveling body is restricted based on the above.