JP6926967B2

JP6926967B2 - Motor control unit

Info

Publication number: JP6926967B2
Application number: JP2017215831A
Authority: JP
Inventors: 中村　隆幸; 隆幸中村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-11-08
Filing date: 2017-11-08
Publication date: 2021-08-25
Anticipated expiration: 2037-11-08
Also published as: JP2019088146A

Description

本発明はモーター制御装置に係り、特に、モーターの温度に応じてモーターを制御可能なモーター制御装置に関するものである。 The present invention relates to a motor control device, and more particularly to a motor control device capable of controlling a motor according to the temperature of the motor.

従来、モーターの焼損保護のために、モータハウジングにバイメタルやＰＴＣといった保護素子を内蔵したものが知られている。例えば特許文献１に記載のモーター制御装置では、モーターの温度を検出するための温度センサを設け、モーターが異常発熱した場合には、モーターへの通電を停止して、モーターを保護する機構を設けている。 Conventionally, in order to protect a motor from burning, it is known that a protective element such as a bimetal or PTC is built in the motor housing. For example, in the motor control device described in Patent Document 1, a temperature sensor for detecting the temperature of the motor is provided, and when the motor generates abnormal heat, the energization of the motor is stopped and a mechanism for protecting the motor is provided. ing.

また、温度センサを不要とする構成として、例えば特許文献２には、モーターの回転速度、電源電圧からモーター温度を推定するモーター制御装置について開示されている。 Further, as a configuration that does not require a temperature sensor, for example, Patent Document 2 discloses a motor control device that estimates a motor temperature from a motor rotation speed and a power supply voltage.

特許第４８１８８４７号公報Japanese Patent No. 4818847 特許第５２７７３０１号公報Japanese Patent No. 5277301

しかしながら、特許文献２に記載の技術では、モーターの温度を推定するために、モーターを回転させる必要がある。すなわち、特許文献２に記載の技術では、モーターを動作させる前にモーターの温度を推定することができないため、モーターが高温の状態でモーターを動作させてしまう虞がある。 However, in the technique described in Patent Document 2, it is necessary to rotate the motor in order to estimate the temperature of the motor. That is, in the technique described in Patent Document 2, since the temperature of the motor cannot be estimated before the motor is operated, there is a risk that the motor will be operated in a high temperature state.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、温度センサを用いずに、モーターを停止させた状態からでもモーターの温度に応じた制御が可能なモーター制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a motor control device capable of controlling according to the temperature of a motor even when the motor is stopped without using a temperature sensor. To provide.

上記課題は、本発明に係るモーター制御装置によれば、モーターを制御するモーター制御装置であって、前記モーターの本動作時における前記モーターへの通電を実行する本通電制御部と、前記モーターの本動作前に、前記モーターへの予備通電を実行する予備通電制御部と、前記予備通電制御部により実行した予備通電に基づいて、前記モーターの温度に応じて変化する測定値を測定する測定部と、を備え、前記本通電制御部は、前記測定部による測定値に基づいて前記モーターへの通電を制御し、前記予備通電制御部は、前記モーターへの予備通電を複数回実行し、前記測定部は、複数回のそれぞれの予備通電における前記測定値を測定し、前記本通電制御部は、複数回のそれぞれの予備通電における前記測定値の平均値、最頻値、中央値の少なくともいずれかに基づいて前記モーターへの通電を制御することにより解決される。
こうすることで、モーターを実際に動作させることなく、モーターの温度状態を把握することができる。これにより、温度センサを用いずに、モーターを停止させた状態からでもモーターの温度に応じた制御が可能となる。
また、こうすることで、モーターの温度の推定精度を向上できる。 According to the motor control device according to the present invention, the above problem is a motor control device that controls a motor, the main energization control unit that executes energization of the motor during the main operation of the motor, and the motor. Before this operation, a pre-energization control unit that executes pre-energization of the motor and a measurement unit that measures a measured value that changes according to the temperature of the motor based on the pre-energization executed by the pre-energization control unit. The main energization control unit controls energization of the motor based on the value measured by the measurement unit , and the pre-energization control unit executes pre-energization of the motor a plurality of times. The measuring unit measures the measured value in each of the plurality of pre-energizations, and the main energization control unit measures at least one of the average value, the most frequent value, and the median value of the measured values in each of the plurality of pre-energizations. This is solved by controlling the energization of the motor based on the above.
By doing so, it is possible to grasp the temperature state of the motor without actually operating the motor. As a result, it is possible to control according to the temperature of the motor even when the motor is stopped without using the temperature sensor.
Further, by doing so, the accuracy of estimating the temperature of the motor can be improved.

上記のモーター制御装置において、前記測定値に基づいて前記モーターの温度を推定する温度推定部を備え、前記本通電制御部は、前記温度推定部により推定された温度に基づいて前記モーターへの通電を制御すると好適である。
こうすることで、温度センサを設けない場合においても、モーターの温度を推定できる。これにより、モーターの推定温度に応じてモーターを制御することができる。 The motor control device includes a temperature estimation unit that estimates the temperature of the motor based on the measured value, and the main energization control unit energizes the motor based on the temperature estimated by the temperature estimation unit. It is preferable to control.
By doing so, the temperature of the motor can be estimated even when the temperature sensor is not provided. This makes it possible to control the motor according to the estimated temperature of the motor.

上記のモーター制御装置において、前記本通電制御部は、前記温度推定部により推定された温度が所定の温度を超える場合に、前記モーターへの通電を制限すると好適である。
こうすることで、モーターの過熱を防止することできる。これにより、モーターを安定動作させることができる。 In the above motor control device, it is preferable that the main energization control unit limits energization to the motor when the temperature estimated by the temperature estimation unit exceeds a predetermined temperature.
By doing so, it is possible to prevent the motor from overheating. As a result, the motor can be operated stably.

上記のモーター制御装置において、前記測定部は、前記測定値として、前記モーターの電流値及び電圧値を測定し、前記本通電制御部は、前記電流値及び前記電圧値に基づいて算出した抵抗値が、所定の抵抗値を超える場合に前記モーターへの通電を制限すると好適である。
こうすることで、簡易に測定可能な測定値に基づいて、モーターの温度に応じた制御が可能になる。 In the above motor control device, the measuring unit measures the current value and the voltage value of the motor as the measured values, and the main energization control unit measures the resistance value calculated based on the current value and the voltage value. However, it is preferable to limit the energization of the motor when the resistance value exceeds a predetermined value.
By doing so, it becomes possible to control according to the temperature of the motor based on the measured value that can be easily measured.

上記のモーター制御装置において、前記予備通電制御部は、前記モーターの回転量が所定角度未満となるように予備通電を実行すると好適である。
こうすることで、モーターの回転量を抑えたままモーターの温度の推定できる。これにより、モーターの温度の推定のために、モーターをさらに発熱させてしまうことを防止できる。 In the above motor control device, it is preferable that the pre-energization control unit executes pre-energization so that the rotation amount of the motor is less than a predetermined angle.
By doing so, the temperature of the motor can be estimated while suppressing the amount of rotation of the motor. This makes it possible to prevent the motor from further generating heat in order to estimate the temperature of the motor.

上記のモーター制御装置において、前記モーターの動作を指示するための操作スイッチを備え、前記予備通電制御部は、前記操作スイッチの操作をトリガーとして、前記予備通電を実行すると好適である。
こうすることで、モーターの動作直前に予備通電を実行することができる。これにより、モーターの動作直前の温度に応じてモーターを制御することができる。 It is preferable that the motor control device includes an operation switch for instructing the operation of the motor, and the pre-energization control unit executes the pre-energization by using the operation of the operation switch as a trigger.
By doing so, the pre-energization can be executed immediately before the operation of the motor. As a result, the motor can be controlled according to the temperature immediately before the operation of the motor.

上記のモーター制御装置において、前記モーターは、車両に備えられる開閉部材の開閉を切り替えるために駆動すると好適である。
こうすることで、車両の開閉部材の開閉を切り替えるためのモーターを、モーターの温度に応じて制御できる。これにより、車両の開閉部材の開閉を切り替えるためのモーターを安定動作させることができる。 In the above-mentioned motor control device, it is preferable that the motor is driven to switch the opening and closing of the opening / closing member provided in the vehicle.
By doing so, the motor for switching the opening and closing of the opening / closing member of the vehicle can be controlled according to the temperature of the motor. As a result, the motor for switching the opening and closing of the opening / closing member of the vehicle can be stably operated.

本発明によれば、温度センサを用いずに、モーターを停止させた状態からでもモーターの温度に応じた制御が可能となる。 According to the present invention, it is possible to control according to the temperature of the motor even when the motor is stopped without using the temperature sensor.

パワーウインドウ装置の構成図である。It is a block diagram of the power window device. 本発明の一実施形態に係るモーター制御装置の構成図である。It is a block diagram of the motor control device which concerns on one Embodiment of this invention. モーターの抵抗値とモーターの温度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the resistance value of a motor, and the temperature of a motor. モーター温度が正常の場合におけるモーターへの通電処理を説明する図である。It is a figure explaining the energization process to the motor when the motor temperature is normal. モーター温度が高温の場合におけるモーターへの通電処理を説明する図である。It is a figure explaining the energization process to the motor when the motor temperature is high. モーター制御装置に備えられる機能を説明する図である。It is a figure explaining the function provided in the motor control device. 第１の例に係るモーターの動作制御処理のフロー図である。It is a flow chart of the operation control processing of the motor which concerns on 1st example. 第２の例に係るモーターの動作制御処理のフロー図である。It is a flow chart of the operation control processing of the motor which concerns on the 2nd example. 第１の変形例に係るモーター制御装置の構成図である。It is a block diagram of the motor control device which concerns on 1st modification. 第２の変形例に係るモーター制御装置の構成図である。It is a block diagram of the motor control device which concerns on the 2nd modification. 第３の変形例に係るモーター制御装置の構成図である。It is a block diagram of the motor control device which concerns on 3rd modification.

以下、図１乃至図１１に基づき、本発明の実施形態について説明する。
なお、以下に説明する構成は本発明を限定するものでなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11.
The configuration described below does not limit the present invention, and can be variously modified within the scope of the gist of the present invention.

＜パワーウインドウ装置１の構成＞
以下に本発明の一実施形態に係るモーター制御装置１０を備えるパワーウインドウ装置１について説明する。
図１に示されるように、パワーウインドウ装置１は、車両のドア３に配設される移動部材としてのウインドウガラス４をモーター５の回転駆動により昇降（開閉）作動させるものである。パワーウインドウ装置１は、ウインドウガラス４を開閉駆動する昇降機構２と、昇降機構２の作動を制御するためのモーター制御装置１０と、乗員が作動を指令するための操作スイッチ２４を備える。 <Configuration of power window device 1>
The power window device 1 including the motor control device 10 according to the embodiment of the present invention will be described below.
As shown in FIG. 1, the power window device 1 moves the window glass 4 as a moving member arranged on the door 3 of the vehicle up and down (opening and closing) by the rotational drive of the motor 5. The power window device 1 includes an elevating mechanism 2 for opening and closing the window glass 4, a motor control device 10 for controlling the operation of the elevating mechanism 2, and an operation switch 24 for the occupant to command the operation.

本例では、ウインドウガラス４は不図示のレールに沿って上方の全閉位置と下方の全開位置との間を昇降動作する。
本例の昇降機構２は、ドア３に固定された減速機構を有するモーター５と、モーター５に駆動される扇形状のギヤ６ａを備えた昇降アーム６と、昇降アーム６とクロスして枢支される従動アーム７と、ドア３に固定された固定チャンネル８およびウインドウガラス４と一体のガラス側チャンネル９とを主要な構成要素とする。 In this example, the window glass 4 moves up and down between the upper fully closed position and the lower fully open position along a rail (not shown).
The elevating mechanism 2 of this example is pivotally supported by a motor 5 having a reduction mechanism fixed to the door 3, an elevating arm 6 having a fan-shaped gear 6a driven by the motor 5, and an elevating arm 6 crossing the elevating arm 6. The driven arm 7 to be used, the fixed channel 8 fixed to the door 3, and the glass side channel 9 integrated with the window glass 4 are the main components.

本例のモーター５は、モーター制御装置１０の制御に応じて電源２１から電力供給を受けることにより、回転子の巻線に通電され、これにより回転子とマグネットを有する固定子との間で磁気吸引作用が生じて回転子が正逆回転するように構成されている。本例の昇降機構２では、モーター５の回動に応じて昇降アーム６および従動アーム７が揺動すると、これらの各端部が固定チャンネル８及びガラス側チャンネル９により摺動規制を受け、Ｘリンクとして駆動し、ウインドウガラス４を昇降作動させる。 The motor 5 of this example is energized in the winding of the rotor by receiving power from the power supply 21 under the control of the motor control device 10, whereby the magnetism between the rotor and the stator having a magnet is applied. It is configured so that a suction action is generated and the rotor rotates in the forward and reverse directions. In the elevating mechanism 2 of this example, when the elevating arm 6 and the driven arm 7 swing in response to the rotation of the motor 5, each end thereof is subject to sliding regulation by the fixed channel 8 and the glass side channel 9, and X. It is driven as a link to raise and lower the window glass 4.

＜＜モーター制御装置１０のハードウェア構成＞＞
次に、図２に基づいてモーター５を制御するモーター制御装置１０のハードウェア構成について説明する。なお、図２に示す例においては、モーター５はブラシ付きモーターとする。 << Hardware configuration of motor control device 10 >>
Next, the hardware configuration of the motor control device 10 that controls the motor 5 will be described with reference to FIG. In the example shown in FIG. 2, the motor 5 is a brushed motor.

図２に示されるように、モーター制御装置１０は、電源２１、リレー回路２２、電流センサ２３、操作スイッチ２４及び制御部３０を備える。
操作スイッチ２４は、モーター５の動作を指示するための操作部である。具体的には、操作スイッチ２４は、昇降機構２によりウインドウガラス４を開閉させるための操作を行うためのものである。より具体的には、操作スイッチ２４は、ウインドウガラス４の開操作、閉操作をそれぞれ指示するための上昇スイッチ２４Ａ及び下降スイッチ２４Ｂを備える。 As shown in FIG. 2, the motor control device 10 includes a power supply 21, a relay circuit 22, a current sensor 23, an operation switch 24, and a control unit 30.
The operation switch 24 is an operation unit for instructing the operation of the motor 5. Specifically, the operation switch 24 is for performing an operation for opening and closing the window glass 4 by the elevating mechanism 2. More specifically, the operation switch 24 includes an ascending switch 24A and a descending switch 24B for instructing the opening operation and the closing operation of the window glass 4, respectively.

電源２１は、直流電源である。具体的には、電源２１は、車両に搭載されるバッテリーである。 The power supply 21 is a DC power supply. Specifically, the power supply 21 is a battery mounted on the vehicle.

リレー回路２２は、第１スイッチ２２Ａ及び第２スイッチ２２Ｂを備え、制御部３０の制御に応じて第１スイッチ２２Ａ及び第２スイッチ２２Ｂのオンとオフを切り替える回路である。
リレー回路２２は、電源２１及びモーター５を接続する回路であり、第１スイッチ２２Ａと第２スイッチ２２Ｂのオンとオフの切り替えに応じて、電源２１とモーター５の導通を制御するとともに、モーター５の正回転と逆回転とを制御する。 The relay circuit 22 includes a first switch 22A and a second switch 22B, and is a circuit that switches on and off of the first switch 22A and the second switch 22B according to the control of the control unit 30.
The relay circuit 22 is a circuit for connecting the power supply 21 and the motor 5, and controls the conduction between the power supply 21 and the motor 5 according to the on / off switching of the first switch 22A and the second switch 22B, and also controls the continuity of the power supply 21 and the motor 5. Controls the forward rotation and reverse rotation of.

例えば、制御部３０は、上昇スイッチ２４Ａと下降スイッチ２４Ｂのいずれもオフである場合には、第１スイッチ２２Ａと第２スイッチ２２Ｂの両方をオフとして、電源２１からモーター５に電流を流さないようにする。この場合には、モーター５は動作しない。 For example, when both the ascending switch 24A and the descending switch 24B are off, the control unit 30 turns off both the first switch 22A and the second switch 22B so that the current does not flow from the power supply 21 to the motor 5. To. In this case, the motor 5 does not operate.

また例えば、制御部３０は、上昇スイッチ２４Ａがオンである場合には、第１スイッチ２２Ａのみをオンに切り替えて、電源２１から第１スイッチ２２Ａ、モーター５、第２スイッチ２２Ｂの順に電流を流すようにして、モーター５を動作させる。なお、第１スイッチ２２Ａ、モーター５、第２スイッチ２２Ｂの順に電流を流す向きを順方向とし、この際のモーター５の回転方向を正回転とする。そして、モーター５が正回転する場合において、昇降機構２はウインドウガラス４を上昇させるように作動する。 Further, for example, when the ascending switch 24A is on, the control unit 30 switches only the first switch 22A on, and causes current to flow from the power supply 21 to the first switch 22A, the motor 5, and the second switch 22B in this order. In this way, the motor 5 is operated. The direction in which the current flows in the order of the first switch 22A, the motor 5, and the second switch 22B is the forward direction, and the rotation direction of the motor 5 at this time is the forward rotation. Then, when the motor 5 rotates in the forward direction, the elevating mechanism 2 operates so as to raise the window glass 4.

また例えば、制御部３０は、下降スイッチ２４Ｂがオンである場合には、第２スイッチ２２Ｂのみをオンに切り替えて、電源２１から第２スイッチ２２Ｂ、モーター５、第１スイッチ２２Ａの順に電流を流すようにして、モーター５を動作させる。なお、第２スイッチ２２Ｂ、モーター５、第１スイッチ２２Ａの順に電流を流す向きを逆方向とし、この際のモーター５の回転方向を逆回転とする。そして、モーター５が逆回転する場合において、昇降機構２はウインドウガラス４を下降させるように作動する。 Further, for example, when the lower switch 24B is on, the control unit 30 switches only the second switch 22B on, and causes current to flow from the power supply 21 to the second switch 22B, the motor 5, and the first switch 22A in this order. In this way, the motor 5 is operated. The direction in which the current flows in the order of the second switch 22B, the motor 5, and the first switch 22A is the opposite direction, and the rotation direction of the motor 5 at this time is the reverse rotation. Then, when the motor 5 rotates in the reverse direction, the elevating mechanism 2 operates so as to lower the window glass 4.

電流センサ２３は、モーター５に流れる電流値を検出する素子である。具体的には、電流センサ２３は、モーター５に対して直列に接続され、モーター５に流れる電流を検出可能となっている。そして、電流センサ２３により検出された電流値は、制御部３０に出力される。 The current sensor 23 is an element that detects the value of the current flowing through the motor 5. Specifically, the current sensor 23 is connected in series with the motor 5 and can detect the current flowing through the motor 5. Then, the current value detected by the current sensor 23 is output to the control unit 30.

操作スイッチ２４は、上昇スイッチ２４Ａ及び下降スイッチ２４Ｂを備える。
上述したように、上昇スイッチ２４Ａをオンにしている間に、制御部３０は、ウインドウガラス４が上昇するようにモーター５を動作させる。
そして、下降スイッチ２４Ｂをオンにしている間に、制御部３０は、ウインドウガラス４が下降するようにモーター５を動作させる。 The operation switch 24 includes an ascending switch 24A and a descending switch 24B.
As described above, while the ascending switch 24A is turned on, the control unit 30 operates the motor 5 so that the window glass 4 ascends.
Then, while the lowering switch 24B is turned on, the control unit 30 operates the motor 5 so that the window glass 4 is lowered.

制御部３０は、モーター５の動作を制御するコントローラである。本例においては、制御部３０はリレー回路２２を制御することで、モーター５の動作を制御する。
制御部３０は、ハードウェア構成として、プロセッサ３１、メモリ３２及び入出力ポート３３を備える。 The control unit 30 is a controller that controls the operation of the motor 5. In this example, the control unit 30 controls the operation of the motor 5 by controlling the relay circuit 22.
The control unit 30 includes a processor 31, a memory 32, and an input / output port 33 as a hardware configuration.

プロセッサ３１は、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェア（例えばＣＰＵ）である。そして、プロセッサ３１は、メモリ３２に記憶されるプログラムやデータに基づいて各種の演算処理を実行するとともに、モーター制御装置１０を制御する。
メモリ３２は、各種のプログラムやデータを記憶する。また、メモリ３２は、プロセッサ３１のワークメモリとしても用いられる。
入出力ポート３３は、電源２１、リレー回路２２、電流センサ２３、上昇スイッチ２４Ａ、下降スイッチ２４Ｂと接続する。これにより、制御部３０は、電源２１の電源電圧の検出、リレー回路２２の制御、モーター５の電流値、電圧値の測定等が可能となる。 The processor 31 is hardware (for example, a CPU) for executing an instruction set described in a program. Then, the processor 31 executes various arithmetic processes based on the programs and data stored in the memory 32, and controls the motor control device 10.
The memory 32 stores various programs and data. The memory 32 is also used as a work memory of the processor 31.
The input / output port 33 is connected to the power supply 21, the relay circuit 22, the current sensor 23, the ascending switch 24A, and the descending switch 24B. As a result, the control unit 30 can detect the power supply voltage of the power supply 21, control the relay circuit 22, measure the current value and the voltage value of the motor 5, and the like.

＜＜モーター制御装置１０による制御の概要＞＞
次に、図３乃至図５を参照しながら、モーター制御装置１０によるモーター５の制御の概要について説明する。 << Overview of control by motor control device 10 >>
Next, an outline of control of the motor 5 by the motor control device 10 will be described with reference to FIGS. 3 to 5.

図３には、モーター５の温度と、モーター５の抵抗値との関係を示した。図３に示されるように、モーター５は温度に応じて抵抗値が変化する。具体的には、モーター５は、温度が上昇するにつれて、抵抗値も上昇する。ここで、モーター５の動作制限温度をＴ_０とすると、図３に示される関係から、動作制限温度Ｔ_０に対応するモーター５の抵抗値Ｒ_０が定まる。また、動作制限温度とは、モーター５の動作を制限させる閾値となる温度であり、動作制限温度を超えた場合にはモーター５への電流供給を停止して、モーター５の動作を停止させる。そして、上記の動作制限温度に対応する抵抗値Ｒ_０を動作制限抵抗値とする。
なお、図３に示されるモーター５の温度と抵抗値の関係を示すデータは、数式又はテーブルとしてメモリ３２に記憶されることとしてよい。さらに、上記のＴ_０及びＲ_０のデータについてもメモリ３２に記憶されることとしてよい。 FIG. 3 shows the relationship between the temperature of the motor 5 and the resistance value of the motor 5. As shown in FIG. 3, the resistance value of the motor 5 changes according to the temperature. Specifically, the resistance value of the motor 5 increases as the temperature rises. Here, when the operating temperature limit of the motor 5 and T _0, from the relationship shown in FIG. 3, the resistance value R ₀ of the motor 5 corresponding to the operating temperature limit T ₀ is determined. Further, the operation limit temperature is a temperature that becomes a threshold value for limiting the operation of the motor 5, and when the operation limit temperature is exceeded, the current supply to the motor 5 is stopped to stop the operation of the motor 5. _{Then, the resistance value R 0} corresponding to the above-mentioned operation limiting temperature is set as the operation limiting resistance value.
The data showing the relationship between the temperature of the motor 5 and the resistance value shown in FIG. 3 may be stored in the memory 32 as a mathematical formula or a table. Further, the above-mentioned _{data of T 0} and R ₀ may also be stored in the memory 32.

ここで、図４及び図５を参照しながら、操作スイッチ２４が操作され、上昇スイッチ２４Ａ又は下降スイッチ２４Ｂがオンされた場合のモーター制御装置１０の処理の概要について説明する。
なお、図４は、モーター５の温度が動作制限温度を超えていない場合の処理、図５はモーター５の温度が動作制限温度を超えている場合の処理に対応する。 Here, with reference to FIGS. 4 and 5, an outline of processing of the motor control device 10 when the operation switch 24 is operated and the ascending switch 24A or the descending switch 24B is turned on will be described.
Note that FIG. 4 corresponds to a process when the temperature of the motor 5 does not exceed the operation limit temperature, and FIG. 5 corresponds to a process when the temperature of the motor 5 exceeds the operation limit temperature.

図４において（ａ）にはモーター５の電圧値の推移を、（ｂ）にはモーター５の電流値の推移を、（ｃ）にはモーター５の抵抗値の推移を示している。
ここで、制御部３０は、上昇スイッチ２４Ａ（又は下降スイッチ２４Ｂ）の操作を検出すると、まず第１スイッチ２２Ａ（又は第２スイッチ２２Ｂ）を僅かな時間だけオンに切り替えて、モーター５に通電する。具体的には、第１スイッチ２２Ａ（又は第２スイッチ２２Ｂ）を例えば３０ｍｓ程度だけオンとすることにより実行される。そして、上記の通電処理は、モーター５の回転量が微小な範囲に留まる程度のものとし、この通電を予備通電と称する。 In FIG. 4, (a) shows the transition of the voltage value of the motor 5, (b) shows the transition of the current value of the motor 5, and (c) shows the transition of the resistance value of the motor 5.
Here, when the control unit 30 detects the operation of the ascending switch 24A (or descending switch 24B), it first switches the first switch 22A (or the second switch 22B) on for a short time to energize the motor 5. .. Specifically, it is executed by turning on the first switch 22A (or the second switch 22B) for, for example, about 30 ms. Then, the above-mentioned energization process is such that the amount of rotation of the motor 5 remains in a minute range, and this energization is referred to as preliminary energization.

そして、制御部３０は、予備通電時のモーター５の電圧値及び電力値に基づいて、モーター５の抵抗値を算出する。そして、制御部３０は、上記算出したモーター５の抵抗値が、動作制限抵抗値Ｒ_０以下である場合には、モーター５の温度が正常範囲にあると判定し、リレー回路２２の第１スイッチ２２Ａ（又は第２スイッチ２２Ｂ）をオンに切り替えてモーター５を動作させるように通電する。この通電処理は、モーター５を動作させるためのものであり、本通電と称する。 Then, the control unit 30 calculates the resistance value of the motor 5 based on the voltage value and the electric power value of the motor 5 at the time of pre-energization. Then, when the resistance value of the motor 5 calculated above _{is equal to or less than the operation limiting resistance value R 0} , the control unit 30 determines that the temperature of the motor 5 is within the normal range, and determines that the temperature of the motor 5 is within the normal range, and determines that the temperature of the motor 5 is within the normal range, and the first switch of the relay circuit 22. The 22A (or the second switch 22B) is turned on and energized so as to operate the motor 5. This energization process is for operating the motor 5, and is referred to as main energization.

一方で、図５に示されるように、予備通電により測定されたモーター５の電圧値及び電流値に基づいて算出された抵抗値が、動作制限抵抗値Ｒ_０を超える場合には、制御部３０は、モーター５の温度が正常範囲にないと判定し、リレー回路２２の第１スイッチ２２Ａ及び第２スイッチ２２Ｂをオフに維持して、モーター５を動作させないように制御する。すなわち、モーター５の温度が正常範囲内にないと判定した場合には、制御部３０は、モーター５への本通電を制限する。 On the other hand, as shown in FIG. 5, when the resistance value calculated based on the voltage value and the current value of the motor 5 measured by the pre-energization _{exceeds the operation limiting resistance value R 0} , the control unit 30 Determines that the temperature of the motor 5 is not within the normal range, keeps the first switch 22A and the second switch 22B of the relay circuit 22 off, and controls the motor 5 so as not to operate. That is, when it is determined that the temperature of the motor 5 is not within the normal range, the control unit 30 limits the main energization of the motor 5.

＜＜モーター制御装置１０に備えられる機能＞＞
以上の処理を実現するためにモーター制御装置１０に備えられる機能について説明する。
図６には、モーター制御装置１０の機能ブロック図を示した。図６に示されるように、モーター制御装置１０は、機能として、予備通電制御部１１、測定部１２、温度推定部１３及び本通電制御部１４を備える。
モーター制御装置１０に備えられる上記の各部の機能は、プロセッサ３１が、メモリ３２に記憶されるプログラム及びデータに基づいて制御部３０の各部を制御することにより実現されるものである。
以下、モーター制御装置１０に備えられる上記の各部の機能の詳細について説明する。 << Functions provided in the motor control device 10 >>
The function provided in the motor control device 10 in order to realize the above processing will be described.
FIG. 6 shows a functional block diagram of the motor control device 10. As shown in FIG. 6, the motor control device 10 includes a preliminary energization control unit 11, a measurement unit 12, a temperature estimation unit 13, and a main energization control unit 14 as functions.
The functions of the above-mentioned parts provided in the motor control device 10 are realized by the processor 31 controlling each part of the control unit 30 based on the program and data stored in the memory 32.
Hereinafter, the details of the functions of the above-mentioned parts provided in the motor control device 10 will be described.

［予備通電制御部１１の説明］
予備通電制御部１１は、モーター５の本動作前に、モーター５への予備通電を実行する。予備通電制御部１１は、主に、モーター制御装置１０の制御部３０、操作スイッチ２４、リレー回路２２により実現される。 [Explanation of standby energization control unit 11]
The pre-energization control unit 11 executes pre-energization to the motor 5 before the main operation of the motor 5. The pre-energization control unit 11 is mainly realized by the control unit 30, the operation switch 24, and the relay circuit 22 of the motor control device 10.

上記の「本動作」とは、モーター５の回転量を所定角度以上に回転させることである。ここで、モーター５の回転量とは、モーター５の回転子の回転角度である。例えば、昇降機構２を駆動させて、ウインドウガラス４を移動させるようにモーター５を動作させることが上記の「本動作」に相当する。
そして、モーター５を本動作させるために、モーター５に通電することを「本通電」と称する。具体的には、「本通電」とは、モーター５に対して所定時間以上継続して通電することをいう。例えば、上記の「所定時間」は、予備通電における通電時間よりも長い時間とする。 The above-mentioned "main operation" is to rotate the amount of rotation of the motor 5 to a predetermined angle or more. Here, the amount of rotation of the motor 5 is the rotation angle of the rotor of the motor 5. For example, driving the elevating mechanism 2 to operate the motor 5 so as to move the window glass 4 corresponds to the above-mentioned "main operation".
Then, energizing the motor 5 in order to actually operate the motor 5 is referred to as "main energization". Specifically, "main energization" means energizing the motor 5 continuously for a predetermined time or longer. For example, the above-mentioned "predetermined time" is a time longer than the energization time in the preliminary energization.

一方で、「予備通電」は、モーター５を本動作させる前にモーター５の温度を推定するために行われるものである。具体的には、「予備通電」とは、「本通電」の前に実行される、モーター５の動作を微小に抑える程度の通電のことをいう。換言すれば、「予備通電」とは、モーター５の回転量が所定角度未満となるような時間だけモーター５に通電することをいう。
より具体的には、予備通電制御部１１は、操作スイッチ２４がオン操作を受け付けたことをトリガーとして上記の予備通電を実行する。すなわち、予備通電制御部１１は、操作スイッチ２４がオン操作を受け付けた後に、リレー回路２２を制御して、モーター５に微小時間（例えば３０ｍ秒）だけ通電するようにする。なお、上記の微小時間は、モーター５の回転量が所定角度未満となる程度の時間としてモーター５について予め定めることとしてよい。
なお、上記の「所定角度」とは、任意に定めることが可能であるが、例えば３６０度以下とする。これにより、予備通電制御部１１は、予備通電によりモーター５が一回転しない程度の微小動作を行わせることができる。 On the other hand, the "preliminary energization" is performed to estimate the temperature of the motor 5 before the motor 5 is actually operated. Specifically, the "preliminary energization" refers to the energization that is executed before the "main energization" to the extent that the operation of the motor 5 is slightly suppressed. In other words, "preliminary energization" means energizing the motor 5 for a time such that the amount of rotation of the motor 5 is less than a predetermined angle.
More specifically, the pre-energization control unit 11 executes the pre-energization as a trigger when the operation switch 24 accepts the on operation. That is, the preliminary energization control unit 11 controls the relay circuit 22 after the operation switch 24 receives the on operation, so that the motor 5 is energized for a minute time (for example, 30 msec). The minute time may be set in advance for the motor 5 so that the amount of rotation of the motor 5 becomes less than a predetermined angle.
The above-mentioned "predetermined angle" can be arbitrarily determined, but is, for example, 360 degrees or less. As a result, the pre-energization control unit 11 can perform a minute operation such that the motor 5 does not rotate once due to the pre-energization.

また、予備通電制御部１１は、モーター５への予備通電を複数回実行することとしてよい。
すなわち、予備通電制御部１１は、操作スイッチ２４がオン操作を受け付けた後に、予備通電を複数回繰り返して実行することとしてよい。この際、予備通電の間隔は、一定時間（例えば３０ｍ秒）だけ空けることとしてよい。 Further, the preliminary energization control unit 11 may execute the preliminary energization to the motor 5 a plurality of times.
That is, the pre-energization control unit 11 may repeat the pre-energization a plurality of times after the operation switch 24 receives the on operation. At this time, the interval of pre-energization may be set to be separated by a certain time (for example, 30 msec).

［測定部１２の説明］
測定部１２は、予備通電制御部１１により実行した予備通電に基づいて、モーター５の温度に応じて変化する測定値を測定する。
測定部１２は、主にモーター制御装置１０の制御部３０、電流センサ２３により実現される。 [Explanation of measurement unit 12]
The measuring unit 12 measures a measured value that changes according to the temperature of the motor 5 based on the pre-energization executed by the pre-energization control unit 11.
The measuring unit 12 is mainly realized by the control unit 30 of the motor control device 10 and the current sensor 23.

「測定値」とは、予備通電の実行によりモーター制御装置１０を構成する電気回路から測定可能な電気的特性に関する値であって、モーター５の温度に相関する値である。具体的には、測定部１２は、測定値として、モーター５の電流値及び電圧値を測定する。また、モーター５の電流値及び電圧値から得られるモーター５の抵抗値も上記の「測定値」に相当する。
なお、「予備通電に基づいて測定値を測定する」とは、モーター制御装置１０において予備通電を実行したことにより測定可能な測定値を測定することである。 The "measured value" is a value related to electrical characteristics that can be measured from an electric circuit constituting the motor control device 10 by executing pre-energization, and is a value that correlates with the temperature of the motor 5. Specifically, the measuring unit 12 measures the current value and the voltage value of the motor 5 as the measured values. Further, the resistance value of the motor 5 obtained from the current value and the voltage value of the motor 5 also corresponds to the above-mentioned "measured value".
In addition, "measuring the measured value based on the pre-energization" means measuring the measured value that can be measured by executing the pre-energization in the motor control device 10.

具体的には、測定部１２は、予備通電によりモーター５に流れる電流値を電流センサ２３により測定する。なお、予備通電時のモーター５の電圧値は、制御部３０により測定可能である。 Specifically, the measuring unit 12 measures the current value flowing through the motor 5 due to the preliminary energization by the current sensor 23. The voltage value of the motor 5 at the time of pre-energization can be measured by the control unit 30.

また、予備通電制御部１１により予備通電が複数回実行された場合には、測定部１２は、複数回のそれぞれの予備通電についての測定値を測定する。
そして、予備通電制御部１１は、予備通電により測定された測定値を、メモリ３２に記憶することとしてよい。 Further, when the preliminary energization is executed a plurality of times by the pre-energization control unit 11, the measuring unit 12 measures the measured values for each of the plurality of pre-energization times.
Then, the pre-energization control unit 11 may store the measured value measured by the pre-energization in the memory 32.

［温度推定部１３の説明］
温度推定部１３は、測定値に基づいてモーター５の温度を推定する。
温度推定部１３は、主にモーター制御装置１０の制御部３０により実現される。 [Explanation of temperature estimation unit 13]
The temperature estimation unit 13 estimates the temperature of the motor 5 based on the measured value.
The temperature estimation unit 13 is mainly realized by the control unit 30 of the motor control device 10.

具体的には、プロセッサ３１は、測定部１２により測定された測定値がモーター５の電流値と電圧値である場合には、以下のようにモーター５の温度を推定する。
まず、プロセッサ３１は、モーター５の電流値と電圧値からモーター５の抵抗値を演算する。そして、プロセッサ３１は、メモリ３２に記憶される図３に示す抵抗値と温度との関係を示すデータに基づいて、対応する温度を特定する。これにより、モーター５の温度の推定が行われる。 Specifically, when the measured values measured by the measuring unit 12 are the current value and the voltage value of the motor 5, the processor 31 estimates the temperature of the motor 5 as follows.
First, the processor 31 calculates the resistance value of the motor 5 from the current value and the voltage value of the motor 5. Then, the processor 31 specifies the corresponding temperature based on the data showing the relationship between the resistance value and the temperature shown in FIG. 3 stored in the memory 32. As a result, the temperature of the motor 5 is estimated.

そして、温度推定部１３は、推定したモーター５の温度を本通電制御部１４に出力する。なお、温度推定部１３によりモーター５の温度の推定は、必ずしも実行しなくとも良い。例えば、温度推定部１３によりモーター５の温度を推定しない場合には、測定部１２により測定した測定値を本通電制御部１４に出力するようにする。 Then, the temperature estimation unit 13 outputs the estimated temperature of the motor 5 to the main energization control unit 14. The temperature estimation unit 13 does not necessarily have to estimate the temperature of the motor 5. For example, when the temperature of the motor 5 is not estimated by the temperature estimation unit 13, the measured value measured by the measurement unit 12 is output to the main energization control unit 14.

［本通電制御部１４の説明］
本通電制御部１４は、モーター５の本動作時におけるモーター５への通電を実行する。
また、本通電制御部１４は、測定部１２による測定値に基づいてモーターへの通電を制御する。
具体的には、本通電制御部１４は、測定部１２による測定値に基づいてモーター５への通電の量を制御する。ここで、モーター５への通電の量を制御することには、モーター５への通電を制限すること、すなわちモーター５への通電を行わないこと、又はモーター５を低出力で動作させるようにモーター５への供給電流を抑えることが含まれる。 [Explanation of main energization control unit 14]
The main energization control unit 14 executes energization of the motor 5 during the main operation of the motor 5.
Further, the main energization control unit 14 controls energization to the motor based on the value measured by the measurement unit 12.
Specifically, the main energization control unit 14 controls the amount of energization to the motor 5 based on the value measured by the measurement unit 12. Here, in order to control the amount of energization of the motor 5, the energization of the motor 5 is limited, that is, the motor 5 is not energized, or the motor 5 is operated at a low output. It includes suppressing the supply current to 5.

例えば、温度推定部１３によるモーター５の温度の推定を行った場合には、本通電制御部１４は、温度推定部１３により推定された温度に基づいてモーター５への通電を制御する。
具体的には、本通電制御部１４は、温度推定部１３により推定された温度が所定の温度を超える場合に、モーター５への通電を制限する。
ここで「所定の温度」とは、モーター５について予め定められた動作制限温度である。動作制限温度は、メモリ３２に予め記憶しておくこととしてよい。 For example, when the temperature estimation unit 13 estimates the temperature of the motor 5, the main energization control unit 14 controls the energization of the motor 5 based on the temperature estimated by the temperature estimation unit 13.
Specifically, the main energization control unit 14 limits energization to the motor 5 when the temperature estimated by the temperature estimation unit 13 exceeds a predetermined temperature.
Here, the "predetermined temperature" is a predetermined operation limit temperature for the motor 5. The operation limit temperature may be stored in the memory 32 in advance.

また例えば、温度推定部１３によるモーター５の温度の推定を行わない場合には、本通電制御部１４は、測定部１２により測定された電流値及び電圧値に基づいて算出した抵抗値が、所定の抵抗値を超える場合にモーター５への通電を制限する。
「所定の抵抗値」とは、モーター５について予め定められた動作制限抵抗値である。動作制限抵抗値は、図３に示されるモーター５の温度と抵抗値の関係において、上記の動作制限温度に対応する抵抗値である。そして、動作制限抵抗値は、メモリ３２に予め記憶しておくこととしてよい。 Further, for example, when the temperature of the motor 5 is not estimated by the temperature estimation unit 13, the main energization control unit 14 determines the resistance value calculated based on the current value and the voltage value measured by the measurement unit 12. When the resistance value of is exceeded, the energization of the motor 5 is limited.
The “predetermined resistance value” is a predetermined operation limiting resistance value for the motor 5. The operation limiting resistance value is a resistance value corresponding to the above operating limiting temperature in the relationship between the temperature and the resistance value of the motor 5 shown in FIG. Then, the operation limiting resistance value may be stored in the memory 32 in advance.

また、予備通電制御部１１により複数回の予備通電が実行された場合には、本通電制御部１４は、複数回のそれぞれの予備通電について測定部１２により測定された測定値の平均値、最頻値、中央値の少なくともいずれかに基づいてモーター５への通電を制御することとしてよい。
具体的には、本通電制御部１４は、複数回のそれぞれの予備通電について測定されたモーター５の抵抗値の平均値を算出し、平均値が所定の抵抗値を超える場合にモーター５への通電を制限することとしてよい。
また、本通電制御部１４は、複数回のそれぞれの予備通電について測定されたモーター５の抵抗値のうち最頻値を決定し、最頻値が所定の抵抗値を超える場合にモーター５への通電を制限することとしてよい。
また、本通電制御部１４は、複数回のそれぞれの予備通電について測定されたモーター５の抵抗値のうち中央値を決定し、中央値が所定の抵抗値を超える場合にモーター５への通電を制限することとしてよい。 Further, when the preliminary energization control unit 11 executes the preliminary energization a plurality of times, the main energization control unit 14 determines the average value of the measured values measured by the measuring unit 12 for each of the plurality of pre-energization times. The energization of the motor 5 may be controlled based on at least one of a frequency value and a median value.
Specifically, the main energization control unit 14 calculates the average value of the resistance values of the motor 5 measured for each of the pre-energization a plurality of times, and when the average value exceeds a predetermined resistance value, the motor 5 is supplied. It may be possible to limit the energization.
Further, the main energization control unit 14 determines the mode value among the resistance values of the motor 5 measured for each of the pre-energization a plurality of times, and when the mode value exceeds a predetermined resistance value, the motor 5 is supplied. It may be possible to limit the energization.
Further, the main energization control unit 14 determines the median value among the resistance values of the motor 5 measured for each of the pre-energizations a plurality of times, and energizes the motor 5 when the median value exceeds a predetermined resistance value. It may be restricted.

なお、本通電制御部１４は、複数回の予備通電について測定部１２により測定された測定値の平均値、最頻値、中央値に限らず、その他の統計値に基づいてモーター５への通電を制御してもよい。この際、本通電制御部１４は、複数回の予備通電について測定部１２により測定された測定値のうちから、異常値を除外して、上記の統計値を得るようにしてもよい。 The main energization control unit 14 energizes the motor 5 based on other statistical values, not limited to the average value, the mode value, and the median value of the measured values measured by the measuring unit 12 for a plurality of preliminary energizations. May be controlled. At this time, the main energization control unit 14 may exclude abnormal values from the measured values measured by the measuring unit 12 for a plurality of pre-energizations to obtain the above statistical values.

＜モーター制御装置１０による制御フロー＞
次に、図７及び図８を参照しながら、モーター制御装置１０により実行されるモーター５の制御処理について説明する。 <Control flow by motor control device 10>
Next, the control process of the motor 5 executed by the motor control device 10 will be described with reference to FIGS. 7 and 8.

＜＜第１の例＞＞
まず、図７に示すフロー図に基づいて、モーター制御装置１０によるモーター制御処理の第１の例について説明する。第１の例では、モーター制御装置１０は、モーター５の本動作前に予備通電を１回実行して、予備通電の際に測定された測定値に基づいて本通電を制御することとする。 << First example >>
First, a first example of the motor control process by the motor control device 10 will be described based on the flow chart shown in FIG. 7. In the first example, the motor control device 10 executes the pre-energization once before the main operation of the motor 5, and controls the main energization based on the measured value measured at the time of the pre-energization.

図７に示されるように、モーター制御装置１０は、パワースイッチとしての操作スイッチ２４がオンされた場合に（Ｓ１：Ｙｅｓ）、Ｓ２に進む。なお、Ｓ１において操作スイッチ２４がオンされない場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、モーター制御装置１０はそのまま処理を終了する。 As shown in FIG. 7, the motor control device 10 proceeds to S2 when the operation switch 24 as a power switch is turned on (S1: Yes). If the operation switch 24 is not turned on in S1 (S1: No), the motor control device 10 ends the process as it is.

Ｓ２では、モーター制御装置１０は、リレー回路２２を制御して、モーター５に対して予備通電を開始する（Ｓ２）。ここで、モーター制御装置１０は、電流センサ２３により検出されるモーター５の電流値、モーター５の電圧値を測定し、電流値及び電圧値に基づいてモーター５の抵抗値を演算する（Ｓ３）。 In S2, the motor control device 10 controls the relay circuit 22 to start pre-energization of the motor 5 (S2). Here, the motor control device 10 measures the current value of the motor 5 and the voltage value of the motor 5 detected by the current sensor 23, and calculates the resistance value of the motor 5 based on the current value and the voltage value (S3). ..

Ｓ２で予備通電を開始してから所定時間（例えば３０ｍ秒）が経過すると、モーター制御装置１０は、リレー回路２２を制御してモーター５への予備通電を停止する（Ｓ４）。 When a predetermined time (for example, 30 msec) has elapsed since the pre-energization was started in S2, the motor control device 10 controls the relay circuit 22 to stop the pre-energization of the motor 5 (S4).

Ｓ３で演算した抵抗値が閾値としての動作制限抵抗値Ｒ_０以下である場合には（Ｓ５：Ｙｅｓ）、モーター制御装置１０は、リレー回路２２を制御して、モーター５を動作させるための本通電を開始する（Ｓ６）。 When the resistance value calculated in S3 is the operation limiting resistance value R ₀ or less as a threshold value (S5: Yes), the motor control device 10 controls the relay circuit 22 to operate the motor 5. Energization is started (S6).

そして、モーター制御装置１０は、操作スイッチ２４がオフに切り替わらない場合には（Ｓ７：Ｎｏ）、本通電を継続し、操作スイッチ２４がオフに切り替わった場合には（Ｓ７：Ｙｅｓ）、リレー回路２２を制御して、モーター５への本通電を停止する（Ｓ８）。 Then, the motor control device 10 continues the main energization when the operation switch 24 is not switched off (S7: No), and when the operation switch 24 is switched off (S7: Yes), the relay circuit 22 is controlled to stop the main energization of the motor 5 (S8).

また、Ｓ５において、Ｓ３で演算した抵抗値が閾値としての動作制限抵抗値Ｒ０より大きい場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、モーター制御装置１０は、モーター５への本通電を制限して（Ｓ９）、モーター５を動作させないように制御する。なお、この場合におけるモーター５への本通電を制限するとは、モーター制御装置１０がリレー回路２２を制御して、電源２１からモーター５に電流が流れないようにすることである。
以上がモーター制御装置１０によるモーター５の動作制御処理の第１の例についての説明である。 Further, in S5, when the resistance value calculated in S3 is larger than the operation limiting resistance value R0 as a threshold value (S5: No), the motor control device 10 limits the main energization to the motor 5 (S9). , The motor 5 is controlled so as not to operate. In this case, limiting the main energization of the motor 5 means that the motor control device 10 controls the relay circuit 22 so that no current flows from the power supply 21 to the motor 5.
The above is the description of the first example of the operation control process of the motor 5 by the motor control device 10.

＜＜第２の例＞＞
次に、図８に示すフロー図に基づいて、モーター制御装置１０によるモーター制御処理の第２の例について説明する。第２の例では、モーター制御装置１０は、モーター５の本動作前に予備通電を複数回（ここではＮ回）実行して、予備通電の際に測定された測定値に基づいて本通電を制御することとする。なお、上記のＮは２以上の整数とする。 << Second example >>
Next, a second example of the motor control process by the motor control device 10 will be described based on the flow chart shown in FIG. In the second example, the motor control device 10 executes the pre-energization a plurality of times (here, N times) before the main operation of the motor 5, and performs the main energization based on the measured value measured at the time of the pre-energization. It will be controlled. The above N is an integer of 2 or more.

図８に示されるように、モーター制御装置１０は、パワースイッチとしての操作スイッチ２４がオンされた場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、Ｓ１２に進む。なお、Ｓ１１において操作スイッチ２４がオンされない場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、モーター制御装置１０はそのまま処理を終了する。 As shown in FIG. 8, the motor control device 10 proceeds to S12 when the operation switch 24 as a power switch is turned on (S11: Yes). If the operation switch 24 is not turned on in S11 (S11: No), the motor control device 10 ends the process as it is.

Ｓ１２では、モーター制御装置１０は、まず変数ｉを１に初期化してから（Ｓ１２）、リレー回路２２を制御して、モーター５に対して第ｉ回目の予備通電を開始する（Ｓ１３）。ここで、モーター制御装置１０は、電流センサ２３により検出されるモーター５の電流値、モーター５の電圧値を測定し、電流値及び電圧値に基づいてモーター５の抵抗値Ｒｉを演算する（Ｓ１４）。 In S12, the motor control device 10 first initializes the variable i to 1 (S12), then controls the relay circuit 22 to start the i-th pre-energization of the motor 5 (S13). Here, the motor control device 10 measures the current value of the motor 5 and the voltage value of the motor 5 detected by the current sensor 23, and calculates the resistance value Ri of the motor 5 based on the current value and the voltage value (S14). ).

Ｓ１３で第ｉ回目の予備通電を開始してから所定時間（例えば３０ｍ秒）が経過すると、モーター制御装置１０は、リレー回路２２を制御してモーター５への第ｉ回目の予備通電を停止する（Ｓ１５）。 When a predetermined time (for example, 30 msec) has elapsed since the i-th pre-energization was started in S13, the motor control device 10 controls the relay circuit 22 to stop the i-th pre-energization to the motor 5. (S15).

そして、変数ｉがＮに達していない場合には（Ｓ１６：Ｎｏ）、モーター制御装置１０は変数ｉに１を加算した後に（Ｓ１７）、Ｓ１３に戻る。
また、変数ｉがＮに達した場合には（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、モーター制御装置１０は第１回目〜第Ｎ回目の予備通電によりそれぞれ測定した抵抗値Ｒ_１〜Ｒ_Ｎの平均値（Ｒ_Ａ）を演算する（Ｓ１８）。 Then, when the variable i has not reached N (S16: No), the motor control device 10 returns to S13 after adding 1 to the variable i (S17).
Further, if the variable i has reached N (S16: Yes), the motor control unit 10 is an average value of the resistance value _R 1 to R _N which were measured by the preliminary energization of the first to N-th time _{(R A} ) Is calculated (S18).

Ｓ１８で演算した抵抗値Ｒ_Ａが閾値としての動作制限抵抗値Ｒ_０以下の場合には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、モーター制御装置１０は、リレー回路２２を制御して、モーター５を動作させるための本通電を開始する（Ｓ２０）。 When the resistance value _RA calculated in S18 is the operation limiting resistance value R ₀ or less as a threshold value (S19: Yes), the motor control device 10 controls the relay circuit 22 to operate the motor 5. This energization is started (S20).

そして、モーター制御装置１０は、操作スイッチ２４がオフに切り替わらない場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、本通電を継続し、操作スイッチ２４がオフに切り替わった場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、リレー回路２２を制御して、モーター５への本通電を停止する（２２）。 Then, the motor control device 10 continues the main energization when the operation switch 24 is not switched off (S21: No), and when the operation switch 24 is switched off (S21: Yes), the relay circuit 22 is controlled to stop the main energization of the motor 5 (22).

また、Ｓ１９において、Ｓ１８で演算した抵抗値が閾値としての動作制限抵抗値Ｒ_０より大きい場合には（Ｓ１９：Ｎｏ）、モーター制御装置１０は、モーター５への本通電を制限して（Ｓ２３）、モーター５を動作させないように制御する。なお、この場合におけるモーター５への本通電を制限するとは、モーター制御装置１０がリレー回路２２を制御して、電源２１からモーター５に電流が流れないようにすることである。
以上がモーター制御装置１０によるモーター５の動作制御処理の第２の例についての説明である。
以上説明したモーター制御装置１０によるモーター５の動作制御処理によれば、モーター５の本動作前に、モーター５の温度に相関する測定値を測定し、測定値に応じてモーター５を制御することができる。これにより、モーター５の温度が動作制限温度を超える場合にモーター５を動作させることを抑制できる。そのため、モーター５が高温である状況で動作させることを抑制できる。 Further, in S19, when the resistance value calculated in S18 is _{larger than the operation limiting resistance value R 0} as a threshold value (S19: No), the motor control device 10 limits the main energization to the motor 5 (S23). ), The motor 5 is controlled so as not to operate. In this case, limiting the main energization of the motor 5 means that the motor control device 10 controls the relay circuit 22 so that no current flows from the power supply 21 to the motor 5.
The above is the description of the second example of the operation control process of the motor 5 by the motor control device 10.
According to the operation control process of the motor 5 by the motor control device 10 described above, the measured value correlated with the temperature of the motor 5 is measured before the main operation of the motor 5, and the motor 5 is controlled according to the measured value. Can be done. As a result, it is possible to suppress the operation of the motor 5 when the temperature of the motor 5 exceeds the operation limit temperature. Therefore, it is possible to prevent the motor 5 from operating in a high temperature situation.

＜その他の実施形態＞
以下に、モーター制御装置１０の第１〜第３の変形例について図９〜図１１を参照しながら説明する。 <Other Embodiments>
Hereinafter, the first to third modifications of the motor control device 10 will be described with reference to FIGS. 9 to 11.

＜＜第１の変形例＞＞
まず、図９に基づいて、第１の変形例に係るモーター制御装置１０Ａについて説明する。図９には、モーター制御装置１０Ａの回路構成を示した。なお、第１の変形例に係るモーター制御装置１０Ａでは、モーター５はブラシ付きモーターとする。 << First variant >>
First, the motor control device 10A according to the first modification will be described with reference to FIG. FIG. 9 shows the circuit configuration of the motor control device 10A. In the motor control device 10A according to the first modification, the motor 5 is a brushed motor.

図９に示されるように、モーター制御装置１０Ａは、モーター制御装置１０と比較して、モーター５の出力を制御するためのＦＥＴ２５が追加されている点で相違し、その他の点では共通する。このＦＥＴ２５は、パルス幅変調用のスイッチング素子である。
このように、本発明の一実施形態に係るモーター制御装置１０Ａは、パルス幅変調用のＦＥＴ２５を備える。そして、モーター制御装置１０Ａにおいても、モーター制御装置１０と同様に制御可能である。 As shown in FIG. 9, the motor control device 10A is different from the motor control device 10 in that an FET 25 for controlling the output of the motor 5 is added, and is common in other respects. The FET 25 is a switching element for pulse width modulation.
As described above, the motor control device 10A according to the embodiment of the present invention includes the FET 25 for pulse width modulation. The motor control device 10A can also be controlled in the same manner as the motor control device 10.

＜＜第２の変形例＞＞
次に、図１０に基づいて、第２の変形例に係るモーター制御装置１０Ｂについて説明する。図１０には、モーター制御装置１０Ｂの回路構成を示した。なお、第２の変形例に係るモーター制御装置１０Ｂでは、モーター５はブラシ付きモーターとする。 << Second variant >>
Next, the motor control device 10B according to the second modification will be described with reference to FIG. FIG. 10 shows the circuit configuration of the motor control device 10B. In the motor control device 10B according to the second modification, the motor 5 is a brushed motor.

図１０に示されるように、モーター制御装置１０Ｂは、モーター制御装置１０と比較して、リレー回路２２に代えて、４つのＦＥＴ２６からなるＨブリッジ駆動回路を設けた点で相違し、その他の点では共通する。
モーター制御装置１０Ｂでは、４つのＦＥＴ２６を制御することにより、モーター制御装置１０Ａと同様にモーター５の出力を制御可能となる。
このように、本発明の一実施形態に係るモーター制御装置１０Ｂは、リレー回路２２に代えてＨブリッジ駆動回路を備えるようにする。そして、モーター制御装置１０Ｂにおいても、モーター制御装置１０と同様に制御可能である。 As shown in FIG. 10, the motor control device 10B differs from the motor control device 10 in that an H-bridge drive circuit composed of four FETs 26 is provided instead of the relay circuit 22, and other points. Then it is common.
By controlling the four FETs 26, the motor control device 10B can control the output of the motor 5 in the same manner as the motor control device 10A.
As described above, the motor control device 10B according to the embodiment of the present invention is provided with an H-bridge drive circuit instead of the relay circuit 22. The motor control device 10B can also be controlled in the same manner as the motor control device 10.

＜＜第３の変形例＞＞
最後に、図１１に基づいて、第３の変形例に係るモーター制御装置１０Ｃについて説明する。図１１には、モーター制御装置１０Ｃの回路構成を示した。なお、第３の変形例に係るモーター制御装置１０Ｃでは、モーター５はブラシレスモーターとする。 << Third variant >>
Finally, the motor control device 10C according to the third modification will be described with reference to FIG. FIG. 11 shows the circuit configuration of the motor control device 10C. In the motor control device 10C according to the third modification, the motor 5 is a brushless motor.

図１１に示されるように、モーター制御装置１０Ｃは、モーター制御装置１０と比較して、リレー回路２２に代えて、６つのＦＥＴ２７からなる３相ブリッジ駆動回路を設けた点で相違し、その他の点では共通する。
モーター制御装置１０Ｃでは、６つのＦＥＴ２７を制御することにより、モーター制御装置１０Ａと同様にモーター５の出力を制御可能となる。
このように、本発明の一実施形態に係るモーター制御装置１０Ｃは、リレー回路２２に代えて３相ブリッジ駆動回路を備えるようにする。そして、モーター制御装置１０Ｃにおいても、モーター制御装置１０と同様に制御可能である。 As shown in FIG. 11, the motor control device 10C differs from the motor control device 10 in that a three-phase bridge drive circuit composed of six FETs 27 is provided instead of the relay circuit 22, and the other components are different. It is common in that.
By controlling the six FETs 27, the motor control device 10C can control the output of the motor 5 in the same manner as the motor control device 10A.
As described above, the motor control device 10C according to the embodiment of the present invention is provided with a three-phase bridge drive circuit instead of the relay circuit 22. The motor control device 10C can also be controlled in the same manner as the motor control device 10.

本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その他の回路構成にも適用可能である。また、上記の実施形態では、本発明をパワーウインドウ装置１に適用した例を示したが、これに限らず、モーターを有する装置全般に適用することができる。
例えば、本発明は、ウインドウガラスの開閉以外にも、車両のサンルーフ、スライドドアの開閉や、車両のシートを移動させるためのモーターの制御にも適用可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and can be applied to other circuit configurations. Further, in the above embodiment, an example in which the present invention is applied to the power window device 1 is shown, but the present invention is not limited to this, and can be applied to all devices having a motor.
For example, the present invention can be applied not only to the opening and closing of window glass, but also to the opening and closing of vehicle sunroofs and sliding doors, and the control of motors for moving vehicle seats.

＜まとめ＞
本実施形態に係るモーター制御装置１０は、モーター５を制御する。モーター制御装置１０は、モーター５の本動作時におけるモーター５への通電を実行する本通電制御部１４と、モーター５の本動作前に、モーター５への予備通電を実行する予備通電制御部１１と、予備通電制御部１１により実行した予備通電に基づいて、モーター５の温度に応じて変化する測定値を測定する測定部１２と、を備える。本通電制御部１４は、測定部１２による測定値に基づいてモーター５への通電を制御する。
モーター制御装置１０によれば、モーター５を実際に動作させることなく、モーター５の温度状態を把握することができる。これにより、モーター制御装置１０によれば、温度センサを用いずに、モーター５を停止させた状態からでもモーター５の温度に応じた制御が可能となる。 <Summary>
The motor control device 10 according to the present embodiment controls the motor 5. The motor control device 10 includes a main energization control unit 14 that executes energization of the motor 5 during the main operation of the motor 5, and a pre-energization control unit 11 that executes pre-energization of the motor 5 before the main operation of the motor 5. And a measuring unit 12 that measures a measured value that changes according to the temperature of the motor 5 based on the pre-energization executed by the pre-energization control unit 11. The energization control unit 14 controls energization of the motor 5 based on the value measured by the measurement unit 12.
According to the motor control device 10, the temperature state of the motor 5 can be grasped without actually operating the motor 5. As a result, according to the motor control device 10, it is possible to control according to the temperature of the motor 5 even when the motor 5 is stopped without using the temperature sensor.

また、モーター制御装置１０は、測定値に基づいてモーター５の温度を推定する温度推定部１３を備え、本通電制御部１４は、温度推定部１３により推定された温度に基づいてモーターへの通電を制御する。
こうすることで、温度センサを設けない場合においても、モーター５の温度を推定できる。これにより、モーター５の推定温度に応じてモーター５を制御することができる。 Further, the motor control device 10 includes a temperature estimation unit 13 that estimates the temperature of the motor 5 based on the measured value, and the main energization control unit 14 energizes the motor based on the temperature estimated by the temperature estimation unit 13. To control.
By doing so, the temperature of the motor 5 can be estimated even when the temperature sensor is not provided. Thereby, the motor 5 can be controlled according to the estimated temperature of the motor 5.

また、モーター制御装置１０では、本通電制御部１４は、温度推定部１３により推定された温度が所定の温度を超える場合に、モーター５への通電を制限する。
こうすることで、モーター５の過熱を防止することできる。これにより、モーター５を安定動作させることができる。 Further, in the motor control device 10, the main energization control unit 14 limits energization to the motor 5 when the temperature estimated by the temperature estimation unit 13 exceeds a predetermined temperature.
By doing so, it is possible to prevent the motor 5 from overheating. As a result, the motor 5 can be operated stably.

また、モーター制御装置１０では、測定部１２は、測定値として、モーター５の電流値及び電圧値を測定し、本通電制御部１４は、電流値及び電圧値に基づいて算出した抵抗値が、所定の抵抗値を超える場合にモーター５への通電を制限する。
こうすることで、簡易に測定可能な測定値に基づいて、モーター５の温度に応じた制御が可能になる。 Further, in the motor control device 10, the measuring unit 12 measures the current value and the voltage value of the motor 5 as measured values, and the main energization control unit 14 measures the resistance value calculated based on the current value and the voltage value. When the resistance value exceeds a predetermined value, the energization of the motor 5 is limited.
By doing so, it becomes possible to control according to the temperature of the motor 5 based on the measured value that can be easily measured.

また、モーター制御装置１０では、予備通電制御部１１は、モーター５の回転量が所定角度未満となるように予備通電を実行する。
こうすることで、モーター５の温度の推定を、モーター５の回転量を抑えたまま実行できる。これにより、モーター５の温度の推定のために、モーター５をさらに発熱させてしまうことを防止できる。 Further, in the motor control device 10, the pre-energization control unit 11 executes pre-energization so that the rotation amount of the motor 5 is less than a predetermined angle.
By doing so, it is possible to estimate the temperature of the motor 5 while suppressing the amount of rotation of the motor 5. This makes it possible to prevent the motor 5 from further generating heat in order to estimate the temperature of the motor 5.

また、モーター制御装置１０では、予備通電制御部１１は、モーター５への予備通電を複数回実行する。測定部１２は、複数回のそれぞれの予備通電における測定値を測定し、本通電制御部１４は、複数回のそれぞれの予備通電における測定値の平均値、最頻値、中央値の少なくともいずれかに基づいてモーター５への通電を制御する。
こうすることで、モーター５の温度の推定精度を向上できる。 Further, in the motor control device 10, the pre-energization control unit 11 executes pre-energization to the motor 5 a plurality of times. The measuring unit 12 measures the measured values in each of the plurality of pre-energizations, and the main energization control unit 14 measures at least one of the average value, the mode value, and the median value of the measured values in each of the plurality of pre-energizations. The energization to the motor 5 is controlled based on the above.
By doing so, the accuracy of estimating the temperature of the motor 5 can be improved.

また、モーター制御装置１０は、モーター５の動作を指示するための操作スイッチ２４を備え、予備通電制御部１１は、操作スイッチ２４の操作をトリガーとして、予備通電を実行する。
こうすることで、モーター５の動作直前に予備通電を実行することができる。これにより、モーター５の動作直前の温度に応じてモーター５を制御することができる。 Further, the motor control device 10 includes an operation switch 24 for instructing the operation of the motor 5, and the pre-energization control unit 11 executes pre-energization by using the operation of the operation switch 24 as a trigger.
By doing so, the preliminary energization can be executed immediately before the operation of the motor 5. As a result, the motor 5 can be controlled according to the temperature immediately before the operation of the motor 5.

また、モーター制御装置１０では、モーター５は、車両に備えられるウインドウガラス４（開閉部材の一例）の開閉を切り替えるために駆動する。
こうすることで、車両のウインドウガラス４の開閉を切り替えるためのモーター５を、モーター５の温度に応じて制御できる。これにより、車両のウインドウガラス４の開閉を切り替えるためのモーター５を安定動作させることができる。 Further, in the motor control device 10, the motor 5 is driven to switch the opening and closing of the window glass 4 (an example of the opening / closing member) provided in the vehicle.
By doing so, the motor 5 for switching the opening and closing of the window glass 4 of the vehicle can be controlled according to the temperature of the motor 5. As a result, the motor 5 for switching the opening and closing of the window glass 4 of the vehicle can be stably operated.

１パワーウインドウ装置
２昇降機構
３ドア
４ウインドウガラス（開閉部材）
５モーター
６昇降アーム
６ａギヤ
７従動アーム
８固定チャンネル
９ガラス側チャンネル
１０モーター制御装置
１０Ａモーター制御装置
１０Ｂモーター制御装置
１０Ｃモーター制御装置
１１予備通電制御部
１２測定部
１３温度推定部
１４本通電制御部
２１電源
２２リレー回路
２２Ａ第１スイッチ
２２Ｂ第２スイッチ
２３電流センサ
２４操作スイッチ
２４Ａ上昇スイッチ
２４Ｂ下降スイッチ
２５ＦＥＴ
２６ＦＥＴ
２７ＦＥＴ
３０制御部
３１プロセッサ
３２メモリ
３３入出力ポート 1 Power window device 2 Elevating mechanism 3 Door 4 Window glass (opening and closing member)
5 Motor 6 Lifting arm 6a Gear 7 Driven arm 8 Fixed channel 9 Glass side channel 10 Motor control device 10A Motor control device 10B Motor control device 10C Motor control device 11 Preliminary current control unit 12 Measuring unit 13 Temperature estimation unit 14 Main current control unit 21 Power supply 22 Relay circuit 22A 1st switch 22B 2nd switch 23 Current sensor 24 Operation switch 24A Up switch 24B Down switch 25 FET
26 FET
27 FET
30 Control unit 31 Processor 32 Memory 33 I / O port

Claims

A motor control device that controls a motor
A main energization control unit that executes energization of the motor during the main operation of the motor,
Before the main operation of the motor, a pre-energization control unit that executes pre-energization of the motor and
A measuring unit for measuring a measured value that changes according to the temperature of the motor based on the pre-energization executed by the pre-energization control unit is provided.
The main energization control unit controls energization of the motor based on the value measured by the measurement unit .
The pre-energization control unit executes pre-energization to the motor a plurality of times.
The measuring unit measures the measured value in each of the preliminary energization a plurality of times.
The main energization control unit controls energization of the motor based on at least one of an average value, a mode value, and a median value of the measured values in each of a plurality of preliminary energizations. Device.

A temperature estimation unit that estimates the temperature of the motor based on the measured value is provided.
The motor control device according to claim 1, wherein the main energization control unit controls energization of the motor based on a temperature estimated by the temperature estimation unit.

The motor control device according to claim 2, wherein the main energization control unit limits energization to the motor when the temperature estimated by the temperature estimation unit exceeds a predetermined temperature.

The measuring unit measures the current value and the voltage value of the motor as the measured values.
The first aspect of the present invention, wherein the main energization control unit limits energization to the motor when the resistance value calculated based on the current value and the voltage value exceeds a predetermined resistance value. Motor control device.

The motor control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the pre-energization control unit executes pre-energization so that the rotation amount of the motor is less than a predetermined angle.

It is equipped with an operation switch for instructing the operation of the motor.
The motor control device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the pre-energization control unit executes the pre-energization by using the operation of the operation switch as a trigger.

The motor control device according to any one of claims 1 to 6 , wherein the motor is driven to switch the opening and closing of an opening / closing member provided in a vehicle.