JP6925713B2 - Automatic driving availability notification system - Google Patents
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Description
本発明は、運転者が自由に走行した経路について自動運転の可否を通知する自動運転可否通知システムに関する。 The present invention relates to an automatic driving availability notification system that notifies the driver whether or not automatic driving is possible on a freely traveled route.
従来から、出発地から目的地までの経路を探索する際に、位置検出精度が低い自動制御運転不可道路が含まれている経路を回避し、自動制御運転不可道路が含まれない距離最短の経路を得るようにした車両制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。これにより、探索された経路にしたがって車両が走行するように経路案内を行うとともに、必要に応じて自動制御運転を行うことが可能となる。 Conventionally, when searching for a route from a departure point to a destination, a route that includes an automatically controlled inoperable road with low position detection accuracy is avoided, and a route with the shortest distance that does not include an automatically controlled inoperable road. There is known a vehicle control device for obtaining the above (see, for example, Patent Document 1). As a result, it is possible to provide route guidance so that the vehicle travels according to the searched route, and to perform automatic control operation as needed.
ところで、上述した特許文献1に開示された車両制御装置では、出発地と目的地を設定してその間の経路を探索することにより、自動制御運転不可道路が含まれない距離最短の経路を知ることができるが、探索によって得られた経路以外については自動制御運転不可道路が含まれるか否か、すなわち、自動制御運転が可能であるか否かを知ることができないという問題があった。 By the way, in the vehicle control device disclosed in Patent Document 1 described above, by setting a starting point and a destination and searching for a route between them, it is possible to know the shortest route that does not include a road that cannot be automatically controlled and operated. However, there is a problem that it is not possible to know whether or not automatically controlled driving is possible except for the route obtained by the search, that is, whether or not automatically controlled driving is possible.
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、運転者が自由に走行した経路について自動運転の可否を知ることができる自動運転可否通知システムを提供することにある。 The present invention has been created in view of these points, and an object of the present invention is to provide an automatic driving possibility notification system capable of knowing whether or not automatic driving is possible on a route on which a driver has freely traveled. be.
上述した課題を解決するために、本発明の自動運転可否通知システムは、自車が通過した道路について自動運転の可否を繰り返し判定する自動運転判定手段と、自動運転判定手段によって繰り返し判定された結果を示す情報を取得する自動運転判定結果取得手段と、自動運転判定結果取得手段によって取得した情報を通知する通知手段とを備えている。これにより、運転者は、自身が自由に走行した道路について自動運転が可能であるか否かを知ることができる。 In order to solve the above-mentioned problems, the automatic driving possibility notification system of the present invention has an automatic driving determination means for repeatedly determining whether or not automatic driving is possible on the road on which the own vehicle has passed, and a result of repeated determination by the automatic driving determination means. It is provided with an automatic driving determination result acquisition means for acquiring the information indicating the above, and a notification means for notifying the information acquired by the automatic driving determination result acquisition means. As a result, the driver can know whether or not automatic driving is possible on the road on which he / she has freely traveled.
また、目的地までの走行経路に沿って自車の走行を案内する案内手段をさらに備え、自動運転判定手段は、案内手段による案内を行っていないときに、自動運転の可否を判定することが望ましい。あるいは、目的地までの走行経路に沿って運転者の運転操作なしに自車を走行させる自動運転手段をさらに備え、自動運転判定手段は、自動運転手段によって自車を走行させていないときに、自動運転の可否を判定することが望ましい。自車の走行を案内する走行経路や自動運転の経路を除く道路を走行した際にこの道路について自動運転が可能であるか否かを知ることができる。 In addition, it is further provided with a guiding means for guiding the traveling of the own vehicle along the traveling route to the destination, and the automatic driving determining means can determine whether or not the automatic driving is possible when the guiding means is not providing guidance. desirable. Alternatively, an automatic driving means for driving the own vehicle along the traveling route to the destination without the driver's driving operation is further provided, and the automatic driving determination means is when the own vehicle is not driven by the automatic driving means. It is desirable to determine whether or not automatic driving is possible. It is possible to know whether or not automatic driving is possible on this road when traveling on a road other than the driving route that guides the driving of the own vehicle and the automatic driving route.
また、上述した自動運転判定手段は、自動運転を行うために必要な高精度地図情報の有無を自車が通過した道路について調べることにより、自動運転の可否を判定することが望ましい。自動運転を行うためには、走行しようとする道路について高精度地図情報が用意されている必要があるため、この高精度地図情報の有無を調べることにより、自動運転が可能か否かを知ることが可能となる。 In addition, it is desirable that the above-mentioned automatic driving determination means determine whether or not automatic driving is possible by examining the road on which the own vehicle has passed whether or not there is high-precision map information necessary for performing automatic driving. Since it is necessary to prepare high-precision map information for the road to be driven in order to perform automatic driving, it is necessary to know whether or not automatic driving is possible by checking the presence or absence of this high-precision map information. Is possible.
また、自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車位置検出手段によって検出された自車位置を周辺の道路に沿った位置に修正するマップマッチングを行う自車位置修正手段とをさらに備え、自動運転判定手段は、自車位置がマップマッチングによって道路上に修正されているときに自動運転の可否を判定する。これにより、マップマッチングによって自車位置を道路上に修正できない場合、例えば、自宅周辺の駐車場内や細街路を走行中の場合などについて、それ以外の道路と同様の自動運転の対象にならないことがあらかじめわかっているため、自動運転の判定対象から除外することにより判定精度を高めることができる。 In addition, the own vehicle position detecting means for detecting the own vehicle position and the own vehicle position correcting means for correcting the own vehicle position detected by the own vehicle position detecting means to a position along the surrounding road are further added. In addition, the automatic driving determination means determines whether or not automatic driving is possible when the position of the own vehicle is corrected on the road by map matching. As a result, if the vehicle position cannot be corrected on the road by map matching, for example, if you are driving in a parking lot around your home or on a narrow street, you will not be subject to the same automatic driving as other roads. Since it is known in advance, the judgment accuracy can be improved by excluding it from the judgment target of automatic operation.
また、上述した自動運転判定結果取得手段は、所定の時間間隔あるいは距離間隔で行われる判定の結果を取得することが望ましい。これにより、電源切断等により突然に動作が終了した場合であっても、それまでの判定結果をその都度取得して保持しておくことが可能となる。 Further, it is desirable that the above-mentioned automatic driving determination result acquisition means acquires the result of determination performed at a predetermined time interval or distance interval. As a result, even if the operation is suddenly terminated due to a power off or the like, it is possible to acquire and retain the determination results up to that point each time.
また、上述した通知手段は、イグニッションスイッチあるいはアクセサリスイッチがオフされたときに通知を行うことが望ましい。これにより、エンジンを止めて駐車する場合などに通知が行われるため、それまで走行した経路について記憶が確かなうちに自動運転の可否を確認することが可能となる。 Further, it is desirable that the above-mentioned notification means notifies when the ignition switch or the accessory switch is turned off. As a result, notification is given when the engine is stopped and the vehicle is parked, so that it is possible to confirm whether or not automatic driving is possible while the memory of the route traveled up to that point is certain.
また、上述した通知手段は、音声によって通知を行うことが望ましい。イグニッションスイッチやアクセサリスイッチをオフした後に表示による通知を行うと、この表示を行う機器への通電が終了しない旨の不安を抱く場合があるが、音声による通知に対してはこのような懸念が少ないため、不必要に運転者を不安にすることを回避することができる。 Further, it is desirable that the above-mentioned notification means perform notification by voice. If you give a display notification after turning off the ignition switch or accessory switch, you may be worried that the power supply to the device that displays this display will not end, but there is little concern about voice notification. Therefore, it is possible to avoid unnecessarily anxious the driver.
また、上述した通知手段は、自動運転判定結果取得手段によって取得した複数回の判定結果を示す情報に基づいて、それまで自車が通過した道路について、自動運転可能な区間の割合を含む通知を行うことが望ましい。自動運転の対象となる道路は徐々に増加すると考えられ、運転者が自由に走行する道路について100%自動運転が可能である可能性は現時点ではあまり高くないが、このような道路について自動運転が可能な程度を容易に知ることが可能となる。また、自動運転が可能な程度が大きい場合には、それを知ることで、自動運転による走行を促す効果もある。 In addition, the above-mentioned notification means notifies the road that the own vehicle has passed through, including the ratio of the sections that can be automatically driven, based on the information indicating the determination results of a plurality of times acquired by the automatic driving judgment result acquisition means. It is desirable to do it. It is thought that the number of roads subject to autonomous driving will gradually increase, and it is not very likely at this point that 100% autonomous driving is possible on roads where drivers are free to drive, but autonomous driving is possible on such roads. It becomes possible to easily know the possible degree. In addition, when the degree to which automatic driving is possible is large, knowing it also has the effect of encouraging driving by automatic driving.
また、上述した通知手段による通知の履歴を記憶する通知履歴記憶手段をさらに備え、通知手段は、通知履歴記憶手段に記憶された履歴に基づいて、以前に通知した内容と重複する場合の通知を抑制することが望ましい。これにより、毎回同じ道路について同じ内容の通知が行われる煩わしさを改善することができる。 Further, the notification history storage means for storing the notification history by the above-mentioned notification means is further provided, and the notification means notifies when the contents are duplicated with the previously notified contents based on the history stored in the notification history storage means. It is desirable to suppress it. As a result, it is possible to improve the annoyance of being notified of the same content on the same road each time.
また、上述した自動運転判定手段による一連の繰り返し判定の開始地点と終了地点との間で自動運転可能な走行経路を経路探索処理によって設定する経路探索手段をさらに備え、通知手段は、自動運転判定結果取得手段によって取得した情報を通知するとともに、経路探索手段によって設定された走行経路を提案することが望ましい。これにより、自由に走行した道路についての自動運転の可否とともに、自動運転可能な代替経路を知ることができ、代替経路を用いて自動運転による走行を促すことが可能となる。 Further, a route search means for setting a travel route that can be automatically driven between the start point and the end point of the series of repetitive determinations by the above-mentioned automatic driving determination means by the route search process is further provided, and the notification means is the automatic driving determination. It is desirable to notify the information acquired by the result acquisition means and propose a traveling route set by the route search means. As a result, it is possible to know whether or not automatic driving is possible on a freely driven road, as well as to know an alternative route that can be automatically driven, and it is possible to promote driving by automatic driving using the alternative route.
以下、本発明の自動運転可否通知システムを適用した一実施形態の車載システムについて、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, an in-vehicle system according to an embodiment to which the automatic driving possibility notification system of the present invention is applied will be described with reference to the drawings.
図1は、一実施形態の車載システムの構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態の車載システムは、自動運転装置100、ナビゲーション装置200、高精度地図情報管理装置300を備えている。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an in-vehicle system of one embodiment. As shown in FIG. 1, the in-vehicle system of the present embodiment includes an
自動運転装置100は、ナビゲーション装置200によって設定された目的地までの走行経路に沿って運転者の運転操作なしに自車両を走行させる自動運転を行う。例えば、本実施形態では、レベル3あるいはレベル4の自動運転を想定している。また、自動運転を実現する具体的な手法については本発明の内容と直接関係がないため、説明は省略するが、現時点あるいは今後実現される各種の技術を用いた自動運転に本発明を適用することができる。また、設定された走行経路の中で、高精度地図情報が用意されている道路(リンク)について自動運転が可能であり、ナビゲーション装置200によって設定された走行経路の全体について自動運転が可能であるとは限らない。
The
ナビゲーション装置200は、地図データに基づいてこのナビゲーション装置200が搭載された車両(自車両)の走行を案内するナビゲーション動作を行う。このために、ナビゲーション装置200は、地図DB(データベース)210、自車位置計算部220、GPS受信機222、経路探索処理部230、経路誘導処理部240、地図表示処理部250、表示部252、格納情報取得処理部260、自動運転可否通知部270、スピーカ272を備えている。このナビゲーション装置200は、GPS受信機222や表示部252、スピーカ272等の一部の構成を除いて、CPU、ROM、RAM等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより実現することができる。
The
地図DB210は、自車位置周辺の地図画像等の表示動作、出発地と目的地とを結ぶ最適な走行経路を算出する経路探索動作、経路探索によって得られた走行経路に沿って自車の走行を案内する経路誘導動作(案内動作)などに必要が地図データを格納する。この地図データは、自動運転に必要な高精度地図情報ほどの精度は要求されていない。この地図DB210には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図DB210は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、DVDとその読み取り装置によって実現される。また、地図DB210を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ(図示せず)から地図データを取得するようにしてもよい。
The map DB 210 displays a map image or the like around the position of the own vehicle, a route search operation for calculating an optimum travel route connecting the departure point and the destination, and travel of the own vehicle along the travel route obtained by the route search. The map data required for the route guidance operation (guidance operation) that guides the vehicle is stored. This map data is not required to be as accurate as the high-precision map information required for autonomous driving. The map DB 210 stores map data in units of rectangular map leaves divided into appropriate sizes by longitude and latitude. The map data of each map leaf can be specified and read by specifying the map leaf number. The
車両位置計算部220は、GPS受信機222から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。なお、一例として、GPS受信機222を用いて自車位置を検出するようにしたが、方位センサ、距離センサなどを用いた自立航法センサを併用して検出精度を上げるようにしてもよい。
The vehicle
経路探索処理部230は、出発地から目的地までが最少のコストとなる走行経路を、指定された探索条件を用いた経路探索処理によって算出する。
The route
経路誘導処理部240は、経路探索処理部230による経路探索処理によって得られた走行経路を地図画像上に重ねて表示したり、右左折交差点の案内図を表示するための描画データを作成するとともに、走行経路に沿って車両の走行を案内するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。
The route
地図表示処理部250は、自車位置周辺の地図画像を描画するとともに、この地図画像に経路誘導処理部240によって描画された走行経路や右左折交差点の案内図などを重ねて表示部252の画面に表示する。
The map display processing unit 250 draws a map image around the position of the own vehicle, and superimposes a traveling route drawn by the route
格納情報取得処理部260は、ナビゲーション装置200が動作を開始した後所定の条件を満たしたときに、高精度地図情報管理装置300に対して高精度地図情報の格納判定を依頼する。また、格納情報取得処理部260は、この依頼に応じて高精度地図情報管理装置300から繰り返し送られてくる高精度地図情報の格納の有無を示す「格納情報」を受信して記憶する。
The storage information
自動運転可否通知部270は、格納情報取得処理部260によって記憶された「格納情報」を集計した結果を、ナビゲーション装置200の電源切断時(例えば、イグニッションスイッチあるいはアクセサリスイッチがオフされたとき)に運転者に向けて通知する。例えば、スピーカ272から集計結果を音声出力する発話処理が行われる。本実施形態では、ナビゲーション装置200は、電源切断が指示された後にこの通知が終了した時点で動作を終了するものとする。
The automatic operation availability notification unit 270 aggregates the "stored information" stored by the stored information
高精度地図情報管理装置300は、高精度地図情報を格納するとともに、自動運転の走行経路の設定や、ナビゲーション装置200からの依頼に基づく高精度地図情報の格納判定処理などを行う。このために、高精度地図情報管理装置300は、高精度地図DB310、自動運転経路作成部320、自動運転判定部330、格納判定処理部340を備えている。
The high-precision map
高精度地図DB310は、自動運転に必要な高精度な地図データである高精度地図情報を格納する。高速道路については全区間が、一般道路については必要に応じて順次作成される予定であり、いずれかの時点で作成されたバージョンの高精度地図情報が高精度地図DB310に格納されているものとする。高精度地図DB310は、ナビゲーション装置200に備わった地図DB210と同様に、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、DVDとその読み取り装置によって実現される。また、高精度地図DB310を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ(図示せず)から高精度地図情報を取得するようにしてもよい。
The high-precision map DB 310 stores high-precision map information, which is high-precision map data required for automatic driving. All sections of expressways are scheduled to be created sequentially as needed for general roads, and the version of high-precision map information created at any time is stored in the high-precision map DB 310. do. The high-precision map DB 310 is realized by a hard disk device or a semiconductor memory, or by a DVD and its reading device, like the
自動運転経路作成部320は、ナビゲーション装置200の経路探索処理部230によって設定された目的地までの走行経路の中から自動運転可能な区間を抽出して、具体的には、高精度地図情報が対応している区間を抽出して自動運転経路を作成する。作成された自動運転経路に関する情報は、自動運転装置100に送られる。自動運転判定部330は、自動運転装置100によって自動運転中か否かを判定する。
The automatic driving
格納判定処理部340は、ナビゲーション装置200の格納情報取得処理部260によって格納判定が依頼されると、走行中の道路に対応する高精度地図情報の格納判定を行い、その結果としての高精度地図情報の格納の有無を示す情報を所定の時間間隔で格納情報取得処理部260に送り返す。
When the storage
上述した格納判定処理部340が自動運転判定手段に、格納情報所得処理部260が自動運転判定結果取得手段に、自動運転可否通知部270が通知手段に、経路誘導処理部240が案内手段に、自動運転装置100が自動運転手段に、GPS受信機222が自車位置検出手段に、自車位置計算部220が自車位置修正手段にそれぞれ対応する。
The storage
本実施形態の車載システムはこのような構成を有しており、次に、その動作を説明する。図2は、運転者自身の操作によって任意の道路を自由に走行中に高精度地図情報の格納状態を取得していってその結果を通知するナビゲーション装置200の動作手順を示す流れ図である。
The in-vehicle system of the present embodiment has such a configuration, and the operation thereof will be described next. FIG. 2 is a flow chart showing an operation procedure of the
格納情報取得処理部260は、自車位置が道路にマッチングしたか否か(自車位置計算部220によるマップマッチングによって自車位置が道路上に修正されたか)否かを判定する(ステップ100)。例えば、自宅駐車場を出た直後のマップマッチング中であって自車位置が地図の道路上から外れている場合などには否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、マップマッチングが終了して自車位置が修正されて地図の道路上にのるとステップ100の判定において肯定判断が行われる。
The storage information
次に、格納情報取得処理部260は、経路誘導処理部240による案内動作が開始されたか否かを判定する(ステップ102)。案内動作が開始された場合には肯定判断が行われ、処理を終了する。
Next, the stored information
また、案内動作が開始されない場合にはステップ102の判定において否定判断が行われる。次に、格納情報取得処理部260は、高精度地図情報管理装置300に対して高精度地図情報の格納判定を依頼する(ステップ104)。その後、格納情報取得処理部260は、この依頼に応じて高精度地図情報管理装置300から高精度地図情報の格納の有無を示す「格納情報」が送られてきたか否かを判定する(ステップ106)。送られてきた場合には肯定判断が行われ、格納情報取得処理部260は、受信した格納情報を記憶する(ステップ108)。
If the guidance operation is not started, a negative determination is made in the determination in
この記憶動作の後、あるいは、高精度地図情報管理装置300から格納情報が送られてこずにステップ106の判定において否定判断が行われた後、格納情報取得処理部260は、自車位置が道路から外れたか否か(自車位置計算部220によるマップマッチングによって道路上に修正可能な範囲から自車位置がずれたか否か)を判定する(ステップ110)。自車位置が道路上にある場合には否定判断が行われ、ステップ102に戻って案内開始の有無判定が繰り返される。
After this storage operation, or after a negative determination is made in the determination in
また、自車位置が道路から外れた場合(自宅の駐車場に進入した場合や自宅近傍の細街路等のマップマッチング対象外の道路に進入した場合などを想定している)にはステップ110の判定において肯定判定が行われる。次に、格納情報取得処理部260は、ナビゲーション装置200の電源がオフされたか否か(車両のイグニッションスイッチやアクセサリスイッチがオフされたか否か)を判定する(ステップ112)。電源がオフされるまで否定判断が行われ、この判定が繰り返される。
In addition, if the position of the own vehicle deviates from the road (assuming that the vehicle enters a parking lot at home or a road that is not subject to map matching such as a narrow street near the home),
また、電源がオフされるとステップ112の判定において肯定判断が行われる。次に、自動運転可否通知部270は、格納情報取得処理部260によって記憶された「格納情報」を集計した結果を音声出力する発話処理を行う(ステップ114)。このようにして一連の処理が終了する。
Further, when the power is turned off, an affirmative determination is made in the determination in
図3は、高精度地図情報管理装置300によって行われる高精度地図情報の格納判定の動作手順を示す流れ図である。
FIG. 3 is a flow chart showing an operation procedure of storage determination of high-precision map information performed by the high-precision map
格納判定処理部340は、ナビゲーション装置200の格納情報取得処理部260から高精度地図情報の格納処理の依頼を受け取ったか否かを判定する(ステップ200)。受け取っていない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。
The storage
また、格納処理の依頼を受け取るとステップ200の判定において肯定判断が行われる。次に、自動運転判定部330は、自動運転中か否かを判定する(ステップ202)。自動運転中の場合には肯定判断が行われ、処理を終了する。
Further, when the request for the storage process is received, an affirmative judgment is made in the determination in
また、自動運転中でない場合にはステップ202の判定において否定判断が行われる。次に、格納判定処理部340は、走行中の道路に対応する高精度地図情報の格納判定処理を行う(ステップ204)。具体的には、格納判定処理部340は、その時点の自車位置(自車位置はナビゲーション装置200の自車位置計算部220から取得する)に対応する道路について高精度地図情報の有無(高精度地図DB310に対応箇所の道路に対応する高精度地図情報が格納されているか否か)を調べる。
Further, when the automatic operation is not in progress, a negative determination is made in the determination in
その後、格納判定処理部340は、一定時間経過したか否かを判定する(ステップ206)。一定時間が経過するまで否定判断が行われ、ステップ202に戻って自動運転判定が繰り返される。また、一定時間が経過するとステップ206の判定において肯定判断が行われる。次に、格納判定処理部340は、一定時間が経過するまでの格納判定処理結果としての高精度地図情報の格納の有無を示す「格納情報」を、ナビゲーション装置200の格納情報取得処理部260に向けて送信する(ステップ208)。その後、ステップ202に戻って自動運転判定が繰り返される。なお、上述したステップ206では、一定時間経過したか否かを判定するようにしたが、代わりに、一定距離走行したか否かを判定するようにしてもよい。
After that, the storage
図4は、繰り返し行われる格納情報の送受信と最後に行われる通知を説明するための図である。図4において、Gは自車位置を、Hは自宅を、Bは自宅に進入するためにマップマッチングした道路から自車位置が外れる分岐位置をそれぞれ示している。また、自車位置Gの後方に位置する地点aは、図3のステップ208において前回「格納情報」を送信した位置を、自車位置の前方に位置する地点bは、図3のステップ208において次回「格納情報」を送信する位置を示している。実際には、前回「格納情報」を送信した時点から所定時間が経過した時点における自車位置が地点bであり、一定時間が経過して地点bが決まった時点ではこの地点bに自車位置Gがなければならないが、説明の都合上、一定時間が到来する毎の進行する自車位置に対応する地点がb、c、d、・・・で示されている。
FIG. 4 is a diagram for explaining repetitive transmission / reception of stored information and final notification. In FIG. 4, G indicates the position of the own vehicle, H indicates the home, and B indicates the branch position where the position of the own vehicle deviates from the map-matched road for entering the home. Further, the point a located behind the own vehicle position G is the position where the "stored information" was transmitted last time in
ナビゲーション装置200による案内や自動運転を利用せずに、図4に示す道路に沿って運転者自身が操作して車両を走行させる場合に、地点b、c、d、・・・のそれぞれにおいて、高精度地図情報管理装置300の格納判定処理部340からナビゲーション装置200の格納情報取得処理部260に向けて、走行道路に対応する高精度地図情報の格納の有無を示す「格納情報」が送信される。地点bでは、前回「格納情報」を送信した地点aから今回の地点bまでの道路に対応して高精度地図情報が存在するか否か(高精度地図DB310に該当する高精度地図情報が格納されているか否か)を、例えば、高精度地図情報と対応している道路の割合で示す「格納情報」が作成され、送信される。同様にして地点iまでの各地点c、d、・・・のそれぞれにおいて同様の「格納情報」が作成され、送信される。なお、分岐位置Bでは自車位置が、マップマッチングされた道路から外れて、図2のステップ110の判定において肯定判断が行われるため、最後の区間である地点iと分岐位置Bの間については上述した「格納情報」の送受信は行われない。
When the driver himself operates the vehicle along the road shown in FIG. 4 without using the guidance or automatic driving by the
このようにして各地点において送受信された「格納情報」が記憶され(図2のステップ108)、自宅Hの駐車場でイグニッションスイッチやアクセサリースイッチがオフされると、自動運転可否通知部270は、それまで各地点に対応して送受信されて記憶された各「格納情報」を集計し、集計結果を示す音声(例えば「走行した道路は、約95%自動運転が可能です。」などの音声)をスピーカ272から出力する。
In this way, the "stored information" transmitted and received at each point is stored (
このように、本実施形態の車載システムでは、運転者は、自車の走行を案内する走行経路や自動運転の経路を除く道路を走行して自宅に帰って車を止めた際に、自身が自由に走行した道路について自動運転が可能であるか否かを知ることができる。 As described above, in the in-vehicle system of the present embodiment, the driver himself / herself when he / she returns to his / her home and stops the vehicle after traveling on the road excluding the driving route for guiding the driving of the own vehicle and the automatic driving route. It is possible to know whether or not automatic driving is possible on a freely driven road.
また、自動運転を行うためには、走行しようとする道路について高精度地図情報が用意されている必要があるため、この高精度地図情報の有無を調べることにより、自動運転が可能か否かを知ることが可能となる。 In addition, in order to perform automatic driving, it is necessary to prepare high-precision map information for the road to be driven. Therefore, by checking the presence or absence of this high-precision map information, it is possible to determine whether or not automatic driving is possible. It becomes possible to know.
また、マップマッチングによって自車位置を道路上に修正できない場合、例えば、自宅周辺の駐車場内や細街路を走行中の場合などについて、それ以外の道路と同様の自動運転の対象にならないことがあらかじめわかっているため、自動運転の判定対象から除外することにより判定精度を高めることができる。 In addition, if the vehicle position cannot be corrected on the road by map matching, for example, if you are driving in a parking lot around your home or on a narrow street, you will not be subject to automatic driving like other roads in advance. Since it is known, the judgment accuracy can be improved by excluding it from the judgment target of the automatic operation.
また、一定時間間隔で繰り返し自動運転の可否を示す情報(高精度地図情報の格納の有無を示す「格納情報」)を取得することにより、電源切断等により突然に動作が終了した場合であっても、それまで取得した情報をその都度取得して保持しておくことが可能となる。 In addition, when the operation is suddenly terminated due to a power off or the like by acquiring information indicating whether or not automatic operation is possible repeatedly at regular time intervals (“stored information” indicating whether or not high-precision map information is stored). However, it is possible to acquire and retain the information acquired up to that point each time.
また、イグニッションスイッチあるいはアクセサリスイッチがオフされたときに通知を行うことにより、エンジンを止めて駐車する場合などに通知が行われるため、それまで走行した経路について記憶が確かなうちに自動運転の可否を確認することが可能となる。 In addition, by notifying when the ignition switch or accessory switch is turned off, notification is given when the engine is stopped and parking is performed, so whether or not automatic driving is possible while the memory of the route traveled up to that point is certain. Can be confirmed.
また、イグニッションスイッチやアクセサリスイッチをオフした後に表示による通知を行うと、この表示を行う機器への通電が終了しない旨の不安を抱く場合があるが、音声による通知に対してはこのような懸念が少ないため、不必要に運転者を不安にすることを回避することができる。 In addition, if you give a display notification after turning off the ignition switch or accessory switch, you may be worried that the power supply to the device that displays this display will not end, but there is such a concern about voice notification. Because there are few, it is possible to avoid unnecessarily anxious the driver.
また、それまで自車が通過した道路について、自動運転可能な区間の割合を含む通知を行っている。自動運転の対象となる道路は徐々に増加すると考えられ、運転者が自由に走行する道路について100%自動運転が可能である可能性は現時点ではあまり高くないが、このような道路について自動運転が可能な程度を容易に知ることが可能となる。また、自動運転が可能な程度が大きい場合には、それを知ることで、自動運転による走行を促す効果もある。 In addition, the roads that the vehicle has passed through up to that point are notified including the percentage of sections that can be driven automatically. It is thought that the number of roads subject to autonomous driving will gradually increase, and it is not very likely at this point that 100% autonomous driving is possible on roads where drivers are free to drive, but autonomous driving is possible on such roads. It becomes possible to easily know the possible degree. In addition, when the degree to which automatic driving is possible is large, knowing it also has the effect of encouraging driving by automatic driving.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、図5に示すナビゲーション装置200Aのように、自動運転可否通知部270による通知の履歴を記憶する通知履歴記憶部280を図1に示したナビゲーション装置200に追加し、自動運転可否通知部270は、通知履歴記憶部280に記憶された履歴に基づいて、以前に通知した内容と重複する通知を抑制する(通知を行わない)ようにしてもよい。これにより、毎回同じ道路について同じ内容の通知が行われる煩わしさを改善することができる。
The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention. For example, like the
ところで、通知の内容が重複するか否かを判定する方法としてはいくつかの方法が考えられる。最も簡単には、運転者が自由に走行した経路の始点と終点(例えば、図2のステップ100で道路上に自車位置がのったと判定した地点を始点、ステップ110で道路から自車位置が外れたと判定した地点を終点とする)を記憶しておいて、始点と終点が同じ場合には通知を抑制する場合が考えられる。また、これらの始点と終点に加えてそれらの間の通過道路も記憶しておいて、始点、終点、通過道路が同じ場合に通知を抑制するようにしてもよい。また、始点をイグニッションスイッチやアクセサリスイッチをオンした地点、終点をこれらのスイッチをオフした地点としてもよい。この場合には、例えば同じ施設の駐車場内でこれらのスイッチをオン/オフしても駐車場が広い場合などでは、始点/終点が履歴の始点/終点と同じにはならないおそれがあるため、数十m程度の範囲に含まれている場合を同一地点としたり、地図データに施設形状を示すポリゴン情報が含まれる場合にはこのポリゴンで区画される範囲内については同一地点としてもよい。
By the way, there are several conceivable methods for determining whether or not the content of the notification is duplicated. The simplest is the start point and end point of the route that the driver has freely traveled (for example, the start point at which the position of the vehicle is determined to be on the road in
また、上述した実施形態では、運転者が自由に走行した道路について自動運転が可能であるか否かを示す通知を行うようにしたが、この通知に、運転者が自由に走行した経路の始点と終点との間を結ぶように経路探索処理(例えば、経路探索手段としての経路探索処理部230によって経路探索処理を行う)によって算出した自動運転可能な走行経路を含めるようにしてもよい。これにより、自由に走行した道路についての自動運転の可否を通知するとともに、自動運転可能な代替経路を提案することができ、代替経路を用いて自動運転の機能を利用することを促すことが可能となる。
Further, in the above-described embodiment, a notification indicating whether or not automatic driving is possible on the road on which the driver has freely traveled is given, but this notification is the starting point of the route on which the driver has freely traveled. A travel route that can be automatically driven may be included, which is calculated by a route search process (for example, a route search process is performed by the path
また、上述した実施形態では、運転者が自由に走行した向きに沿った道路(往路)について自動運転が可能であるか否かを示す通知を行ったが、このようにして道路が特定されれば同時に復路についても自動運転が可能か否か(高精度地図情報が格納されているか否か)を調べることができるため、往路と復路について同時に自動運転が可能か否かを通知するようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, a notification is given indicating whether or not automatic driving is possible on the road (outward route) along the direction in which the driver freely travels, but the road is specified in this way. At the same time, it is possible to check whether automatic driving is possible for the return route (whether high-precision map information is stored), so it is necessary to notify whether automatic driving is possible for the outward route and the return route at the same time. May be good.
また、上述した実施形態では、図2のステップ114において常に通知を行うようにしたが、自動運転が可能な程度によってしきい値を設け、このしきい値を超えている場合のみ通知を行うようにしてもよい。例えば、しきい値「50%」の場合には、自動運転が可能な割合が50%よりも多い場合に限って通知が行われ、50%以下の場合には通知は省略される。
Further, in the above-described embodiment, the notification is always given in
また、図2のステップ114では、発話(音声出力)によって通知を行うようにしたが、表示部252を用いた表示を併用したり、代わりに表示による通知に置き換えるようにしてもよい。表示による通知を行う場合には、通知内容とともに「この通知の後、自動で電源が切断されます」などの表示を含めることで、運転者が抱く通電が終了しない旨の懸念を取り除くことが望ましい。
Further, in
また、上述した実施形態では、図2のステップ114のタイミング、すなわち、電源オフ(イグニッションスイッチ等がオフ)の直後に通知を行うようにしたが、通知を行うタイミングは適宜変更するようにしてもよい。例えば、次回、ナビゲーション装置200の電源が投入された際に通知を行うようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the notification is given immediately after the timing of
また、上述した実施形態では、自車位置が道路から外れた場合に図2のステップ110の判定において肯定判断が行われて次のステップ112の動作に移行するようにしたが、運転者が運転中にコンビニエンスストアやレストラン等に立ち寄るために自車位置が道路から外れる場合もあるため、これらの施設に立ち寄る場合は上記の肯定判断を行わないようにすることが望ましい。例えば、自車位置が道路から外れた場所がこれらの施設(対象となる施設あるいはそのジャンルは予め指定しておけばよい)に一致(近傍も含む)する場合には上記の肯定判断を行わないようにする。また、交差点右左折時等において一時的に自車位置が地図上の道路から外れる場合もあるため、一時的(例えば1分以内)に自車位置が道路から外れても上記の肯定判断を行わないことが望ましい。
Further, in the above-described embodiment, when the position of the own vehicle deviates from the road, an affirmative judgment is made in the determination in
上述したように、本発明によれば、運転者は、自身が自由に走行した道路について自動運転が可能であるか否かを知ることができる。 As described above, according to the present invention, the driver can know whether or not automatic driving is possible on the road on which he / she has freely traveled.
100 自動運転装置
200、200A ナビゲーション装置
210 地図DB(データベース)
220 自車位置計算部
222 GPS受信機
230 経路探索処理部
240 経路誘導処理部
250 地図表示処理部
260 格納情報取得処理部
270 自動運転可否通知部
280 通知履歴記憶部
300 高精度地図情報管理装置
310 高精度地図DB
320 自動運転経路作成部
330 自動運転判定部
340 格納判定処理部
100
220 Vehicle
320 Automatic operation
Claims (10)
前記自動運転判定手段によって繰り返し判定された結果を示す情報を取得する自動運転判定結果取得手段と、
前記自動運転判定結果取得手段によって取得した情報を通知する通知手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車位置検出手段によって検出された自車位置を周辺の道路に沿った位置に修正するマップマッチングを行う自車位置修正手段と、
を備え、前記自動運転判定手段は、自車位置が前記マップマッチングによって道路上に修正されているときに自動運転の可否を判定することを特徴とする自動運転可否通知システム。 An automatic driving judgment means that repeatedly determines whether or not automatic driving is possible on the road on which the vehicle has passed, and
An automatic driving determination result acquisition means for acquiring information indicating a result repeatedly determined by the automatic driving determination means, and an automatic driving determination result acquisition means.
A notification means for notifying the information acquired by the automatic driving determination result acquisition means, and
Own vehicle position detecting means for detecting the own vehicle position and
A vehicle position correction means that performs map matching that corrects the vehicle position detected by the vehicle position detection means to a position along a surrounding road, and a vehicle position correction means.
Wherein the automatic operation determining means, automatic operation availability notification system characterized that you determine whether the automatic operation when the vehicle position is corrected on the road by the map matching.
前記自動運転判定手段は、前記案内手段による案内を行っていないときに、自動運転の可否を判定することを特徴とする請求項1に記載の自動運転可否通知システム。 Further equipped with guidance means to guide the driving of the own vehicle along the traveling route to the destination,
The automatic driving availability notification system according to claim 1, wherein the automatic driving determination means determines whether or not automatic driving is possible when the guidance by the guidance means is not performed.
前記自動運転判定手段は、前記自動運転手段によって自車を走行させていないときに、自動運転の可否を判定することを特徴とする請求項1または2に記載の自動運転可否通知システム。 It is further equipped with an automatic driving means that allows the vehicle to drive along the driving route to the destination without the driver's driving operation.
The automatic driving possibility notification system according to claim 1 or 2, wherein the automatic driving determination means determines whether or not the vehicle can be automatically driven when the vehicle is not driven by the automatic driving means.
前記通知手段は、前記通知履歴記憶手段に記憶された履歴に基づいて、以前に通知した内容と重複する場合の通知を抑制することを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の自動運転可否通知システム。 A notification history storage means for storing the history of notifications by the notification means is further provided.
The method according to any one of claims 1 to 8 , wherein the notification means suppresses notification when the content is duplicated with previously notified content based on the history stored in the notification history storage means. Automatic operation availability notification system.
前記通知手段は、前記自動運転判定結果取得手段によって取得した情報を通知するとともに、前記経路探索手段によって設定された走行経路を提案することを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の自動運転可否通知システム。 Further provided with a route search means for setting a travel route capable of automatic driving between a start point and an end point of a series of repetitive determinations by the automatic driving determination means by a route search process.
The notification means according to any one of claims 1 to 9 , wherein the notification means notifies the information acquired by the automatic driving determination result acquisition means and proposes a traveling route set by the route search means. The described automatic driving availability notification system.
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