JP6923152B2 - 漁網具動態推定装置、漁網具動態推定方法、漁網具動態推定プログラム、操業支援装置、操業支援方法、および、操業支援プログラム - Google Patents
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Description
xx(k)は、網地質点の位置x(k)および速度v(k)を含む時刻kにおける状態ベクトル(既知数)であり、xx(k+1)は、網地質点の位置x(k+1)および速度v(k+1)を含む時刻k+1における状態ベクトル(未知数:事前状態推定値)である。
xyy(k)は、漁網具の観測値の位置および速度を含む時刻kにおける観測ベクトルである。xx(k)は、上述の時刻kにおける状態ベクトルである。ww(k)は、時刻kにおける観測雑音である。C(θ)は、変換行列である。観測ベクトルxyy(k)は、観測値取得部12で取得した漁網具の観測値からなる。観測雑音ww(k)、および、変換行列C(θ)は既知数である。
11、11A、11B、11C:データ同化処理部
12:観測値取得部
13:操業条件取得部
14、14A、14B、14C:数値シミュレーション部
15:目標網裾深度設定部
16:漁網具パラメータ設定部
17:目標値設定部
20:表示部
30:センサ
32:受信機
40:操業制御部
90:船舶
91:漁網具
110:操業支援装置
111:事前状態推定値算出部
112:状態推定値算出部
120:漁網具設計支援装置
311、312、313:深度センサ
Claims (12)
- 漁網具の水中動態の数値シミュレーションに供する計算用モデルを構成する質点の位置または速度が入力され、前記漁網具の水中の運動方程式を用いて、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を算出する事前状態推定値算出部と、
前記漁網具の網裾深度の観測値を取得する観測値取得部と、
前記観測値と事前状態推定値とを用いて、データ同化処理により前記質点の位置または速度を修正した状態推定値を算出する状態推定値算出部と、
前記状態推定値、前記漁網具の操業条件、および、前記漁網具の水中の運動方程式を用いて、前記数値シミュレーションによって、前記漁網具を構成する質点の次時刻の位置または速度を算出する数値シミュレーション部と、
を備え、
前記事前状態推定値算出部は、
前記数値シミュレーションに用いる抗力係数または付加質量係数の事前状態推定値を、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値とともに算出し、
前記状態推定値算出部は、
前記抗力係数または付加質量係数の事前状態推定値、前記観測値、および、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を用いて、前記抗力係数または付加質量係数の状態推定値を算出する、
漁網具動態推定装置。 - 漁網具の水中動態の数値シミュレーションに供する計算用モデルを構成する質点の位置または速度が入力され、前記漁網具の水中の運動方程式を用いて、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を算出する事前状態推定値算出部と、
前記漁網具の網裾深度の観測値を取得する観測値取得部と、
前記観測値と事前状態推定値とを用いて、データ同化処理により前記質点の位置または速度を修正した状態推定値を算出する状態推定値算出部と、
前記漁網具の網裾深度の目標値を設定する目標網裾深度設定部と、
を備え、
前記状態推定値算出部は、
前記網裾深度の目標値、前記観測値、および、前記事前状態推定値を用いて、前記漁網具の操業条件の状態推定値を算出する、
漁網具動態推定装置。 - 請求項2に記載の漁網具動態推定装置と、
前記操業条件に応じた操業制御を行う操業制御部と、
を備える、
操業支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の漁網具動態推定装置であって、
前記運動方程式の物理定数を示すパラメータは、操業条件から算定される慣性力、付加質量力、抗力、浮力、重力、張力によって構成されている、
漁網具動態推定装置。 - 漁網具の水中動態の数値シミュレーションに供する計算用モデルを構成する質点の位置または速度と前記漁網具の水中の運動方程式とを用いて、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を算出し、
前記漁網具の網裾深度の観測値を取得し、
前記観測値と事前状態推定値とを用いて、データ同化処理により前記質点の位置または速度を修正した状態推定値を算出し、
前記状態推定値、前記漁網具の操業条件、および、前記漁網具の水中の運動方程式を用いて、数値シミュレーションによって、前記漁網具を構成する質点の次時刻の位置または速度を算出し、
前記事前状態推定値の算出では、
前記数値シミュレーションに用いる抗力係数または付加質量係数の事前状態推定値を、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値とともに算出し、
前記状態推定値の算出では、
前記抗力係数または付加質量係数の事前状態推定値、前記観測値、および、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を用いて、前記抗力係数または付加質量係数の状態推定値を算出する、
漁網具動態推定方法。 - 漁網具の水中動態の数値シミュレーションに供する計算用モデルを構成する質点の位置または速度と前記漁網具の水中の運動方程式とを用いて、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を算出し、
前記漁網具の網裾深度の観測値を取得し、
前記観測値と事前状態推定値とを用いて、データ同化処理により前記質点の位置または速度を修正した状態推定値を算出し、
前記漁網具の網裾深度の目標値を設定し、
前記状態推定値の算出では、
前記網裾深度の目標値、前記観測値、および、前記事前状態推定値を用いて、前記漁網具の操業条件の状態推定値を算出する、
漁網具動態推定方法。 - 請求項6に記載の漁網具動態推定方法の各処理を含み、
前記操業条件に応じた操業制御を行う、
操業支援方法。 - 請求項5または請求項6に記載の漁網具動態推定方法であって、
前記運動方程式の物理定数を示すパラメータは、操業条件から算定される慣性力、付加質量力、抗力、浮力、重力、張力によって構成されている、
漁網具動態推定方法。 - 漁網具の水中動態の数値シミュレーションに供する計算用モデルを構成する質点の位置または速度と前記漁網具の水中の運動方程式とを用いて、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を算出する処理と、
前記漁網具の網裾深度の観測値を取得する処理と、
前記観測値と事前状態推定値とを用いて、データ同化処理により前記質点の位置または速度を修正した状態推定値を算出する処理と、
前記状態推定値、前記漁網具の操業条件、および、前記漁網具の水中の運動方程式を用いて、数値シミュレーションによって、前記漁網具を構成する質点の次時刻の位置または速度を算出する処理と、
を含み、
前記事前状態推定値の算出処理において、
前記数値シミュレーションに用いる抗力係数または付加質量係数の事前状態推定値を、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値とともに算出し、
前記状態推定値の算出処理において、
前記抗力係数または付加質量係数の事前状態推定値、前記観測値、および、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を用いて、前記抗力係数または付加質量係数の状態推定値を算出する、
処理を情報処理装置に実行させる、漁網具動態推定プログラム。 - 漁網具の水中動態の数値シミュレーションに供する計算用モデルを構成する質点の位置または速度と前記漁網具の水中の運動方程式とを用いて、前記質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を算出する処理と、
前記漁網具の網裾深度の観測値を取得する処理と、
前記観測値と事前状態推定値とを用いて、データ同化処理により前記質点の位置または速度を修正した状態推定値を算出する処理と、
前記漁網具の網裾深度の目標値を設定する処理と、
を含み、
前記状態推定値の算出処理において、
前記網裾深度の目標値、前記観測値、および、前記事前状態推定値を用いて、前記漁網具の操業条件の状態推定値を算出する、
処理を、情報処理装置に実行させる、漁網具動態推定プログラム。 - 請求項10に記載の漁網具動態推定プログラムの各処理を含み、
前記操業条件に応じた操業制御処理を、
前記情報処理装置に実行させる、操業支援プログラム。 - 請求項10に記載の漁網具動態推定プログラムであって、
前記運動方程式の物理定数を示すパラメータは、操業条件から算定される慣性力、付加質量力、抗力、浮力、重力、張力によって構成されている、
漁網具動態推定プログラム。
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JP2017048834A JP6923152B2 (ja) | 2017-03-14 | 2017-03-14 | 漁網具動態推定装置、漁網具動態推定方法、漁網具動態推定プログラム、操業支援装置、操業支援方法、および、操業支援プログラム |
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