JP6912816B2

JP6912816B2 - Tension correction method and sheet-like material transfer device

Info

Publication number: JP6912816B2
Application number: JP2018137524A
Authority: JP
Inventors: 正彦卯ノ田; 雄一水瀬; 博志濱; 雄一森; 雄司藤下; 雄也藤本
Original assignee: 株式会社市金工業社
Priority date: 2018-07-23
Filing date: 2018-07-23
Publication date: 2021-08-04
Anticipated expiration: 2038-07-23
Also published as: JP2020015171A

Description

本発明は、シート状物移送装置における無端チェーンのテンション補正方法及びシート状物移送装置に関する。 The present invention relates to a tension correction method for an endless chain in a sheet-like material transfer device and a sheet-like material transfer device.

従来より、シート状物を移送させながら延伸させる延伸機が提案されている。このような延伸機は、左右一対の無端チェーンを有し、多数のクリップ部でシート状物の両側縁を把持した状態で無端チェーンを周回させてシート状物を移送させる。無端チェーンはパンタグラフ状に選択的に収縮／伸張が可能であって、シート状物を移送しながら徐々に伸張することでシート状物を延伸させる。また、このような延伸機は、無端チェーンを伸張させるためのガイドレール及びスクリュを備え、シート状物の延伸率の変更に応じてガイドレールの相対位置を調整可能にされている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a stretching machine that stretches a sheet-like material while transferring it has been proposed. Such a stretching machine has a pair of left and right endless chains, and transfers the sheet-like object by rotating the endless chain in a state where both side edges of the sheet-like object are gripped by a large number of clip portions. The endless chain can be selectively contracted / extended in a pantograph shape, and the sheet-like material is stretched by gradually expanding while transferring the sheet-like material. Further, such a stretching machine is provided with a guide rail and a screw for extending the endless chain, and the relative position of the guide rail can be adjusted according to a change in the stretching ratio of the sheet-like material (for example, a patent). Reference 1).

ガイドレールの位置調整を可能にするための構成としては、ガイドレールが有する複数の関節部をシャフトに螺合させ、シャフトを回転させることで関節部をシャフトの長手方向に沿って移動させるものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。 As a configuration for enabling the position adjustment of the guide rail, a plurality of joints of the guide rail are screwed into the shaft, and the joints are moved along the longitudinal direction of the shaft by rotating the shaft. It has been proposed (see, for example, Patent Document 2).

特開昭６４−２２５３２号公報JP-A-64-22532 特開平１０−１３８３２９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-138329

本発明は、レールパターンの変更に応じて無端チェーンのテンションを補正するテンション補正方法の提供を目的とする。 An object of the present invention is to provide a tension correction method for correcting the tension of an endless chain in response to a change in a rail pattern.

本発明は、レールパターンの変更に応じて無端チェーンのテンションを補正するシート状物移送装置の提供を他の目的とする。 Another object of the present invention is to provide a sheet-like material transfer device that corrects the tension of the endless chain in response to a change in the rail pattern.

本発明のテンション補正方法は、屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、を備えるシート状物移送装置において、前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記関節部が屈曲されたときに、前記関節部の屈曲角度を検出する検出ステップと、前記屈曲角度に基づいて補正量を算出する算出ステップと、前記補正量に基づいて少なくとも何れか一方の駆動スプロケットを回転させて前記無端チェーンのテンションを補正する補正ステップと、を含むことを特徴とする。 In the tension correction method of the present invention, a rail mechanism having a bendable joint portion, an endless chain capable of sandwiching a sheet-like object and being guided by the rail mechanism to rotate, and an endless chain meshing with the endless chain in a predetermined direction. In a sheet-like material transfer device including a pair of drive sprockets that rotate to rotate the endless chain and a drive means for individually rotating the pair of drive sprockets, the rail mechanism is the joint portion. It has a plurality of rail portions connected via the above, and the plurality of rail portions together form a loop-shaped guide rail, and when the joint portion is bent, the bending angle of the joint portion is detected. The detection step, the calculation step of calculating the correction amount based on the bending angle, and the correction step of rotating at least one of the drive sprockets based on the correction amount to correct the tension of the endless chain. It is characterized by including.

本発明のテンション補正方法は、屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、を備えるシート状物移送装置において、前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記複数のレール部には、前記一対の駆動スプロケットのうち一方の駆動スプロケットが設置された第１レール部と、前記一対の駆動スプロケットのうち他方の駆動スプロケットが設置された第２レール部と、が含まれ、前記関節部が屈曲されたときに、角度変化量を検出する角度変化量検出ステップと、前記角度変化量と前記他方の駆動スプロケットの半径に基づいて補正量を算出する算出ステップと、前記補正量に基づいて前記他方の駆動スプロケットを回転させて前記無端チェーンのテンションを補正する補正ステップと、を含み、前記角度変化量は、前記第１レール部に対する前記一方の駆動スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する前記他方の駆動スプロケットの角度変化量との合計値であることを特徴とする。 The tension correction method of the present invention meshes with a rail mechanism having a bendable joint portion, an endless chain capable of sandwiching a sheet-like object and being guided by the rail mechanism, and engaging with the endless chain in a predetermined direction. In a sheet-like material transfer device including a pair of drive sprockets for rotating the endless chain to rotate and a drive means for individually rotating the pair of drive sprockets, the rail mechanism is the joint portion. It has a plurality of rail portions connected via the above, and the plurality of rail portions form a loop-shaped guide rail as a whole, and the plurality of rail portions are used to drive one of the pair of drive sprockets. a first rail portion which sprocket is installed, and a second rail part which the other drive sprocket of the pair of drive sprocket is installed, includes, when the joint portion is bent, the angle variation an angle change amount detecting step of detecting, the angle variation and the other a calculation step of calculating a correction amount based on the radius of the drive sprocket, the endless rotates the other of the drive sprocket on the basis of the correction amount The angle change amount includes a correction step for correcting the tension of the chain, and the angle change amount is the angle change amount of the one drive sprocket with respect to the first rail portion and the angle change amount of the other drive sprocket with respect to the second rail portion. It is characterized by being the total value of and.

本発明のシート状物移送装置は、屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって、前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記関節部が屈曲すると、前記制御手段は前記関節部の屈曲角度に基づいて第１補正量を算出し、前記駆動手段は前記第１補正量に基づいて前記一対の駆動スプロケットの少なくとも何れか一方を回転させて前記無端チェーンのテンション補正を行うことを特徴とする。 The sheet-like object transfer device of the present invention meshes with a rail mechanism having a bendable joint portion, an endless chain capable of sandwiching the sheet-like object and being guided by the rail mechanism and circulating, and the endless chain. A pair of drive sprockets that orbit the endless chain by rotating in a predetermined direction, a drive means for individually rotating and driving the pair of drive sprockets, and a control means for controlling the drive means are provided. The rail mechanism has a plurality of rail portions connected via the joint portion, and the plurality of rail portions form a loop-shaped guide rail as a whole, and when the joint portion bends, the control means The first correction amount is calculated based on the flexion angle of the joint portion, and the drive means rotates at least one of the pair of drive sprockets based on the first correction amount to correct the tension of the endless chain. It is characterized by doing.

本発明のシート状物移送装置は、屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって、前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記複数のレール部には、前記一対の駆動スプロケットのうち一方の駆動スプロケットが設置された第１レール部と、前記一対の駆動スプロケットのうち他方の駆動スプロケットが設置された第２レール部と、が含まれ、前記関節部が屈曲すると、前記制御手段は、前記第１レール部に対する前記一方の駆動スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する前記他方の駆動スプロケットの角度変化量の合計値と、前記他方の駆動スプロケットの半径と、に基づいて補正量を算出し、前記駆動手段は、前記補正量に基づいて前記他方の駆動スプロケットを回転させて前記無端チェーンのテンションを補正することを特徴とする。 The sheet-like object transfer device of the present invention meshes with a rail mechanism having a bendable joint portion, an endless chain capable of sandwiching the sheet-like object and being guided by the rail mechanism and rotating around the endless chain, and the endless chain. A pair of drive sprockets for rotating the endless chain by rotating in a predetermined direction, a drive means for individually rotating and driving the pair of drive sprockets, and a control means for controlling the drive means are provided. The rail mechanism has a plurality of rail portions connected via the joint portion, and the plurality of rail portions form a loop-shaped guide rail as a whole, and the plurality of rail portions include the pair of rail portions. A first rail portion in which one of the drive sprockets is installed and a second rail portion in which the other drive sprocket is installed in the pair of drive sprockets are included, and when the joint portion is bent, wherein, the total value of angle variation of the other driving sprocket to the second rail portion and the angle variation of the one drive sprocket to said first rail portion, and the radius of the other driving sprocket, The correction amount is calculated based on the above, and the drive means is characterized in that the other drive sprocket is rotated based on the correction amount to correct the tension of the endless chain.

本発明のテンション補正方法及びシート状物移送装置によれば、関節部が屈曲されると、関節部の屈曲角度に基づいて補正量を算出し、算出された補正量に基づいて少なくとも何れか一方の駆動スプロケットを回転させるので、関節部の屈曲に伴い生じた無端チェーンのテンションのバラツキを補正することができる。 According to the tension correction method and the sheet-like material transfer device of the present invention, when the joint portion is bent, the correction amount is calculated based on the flexion angle of the joint portion, and at least one of them is calculated based on the calculated correction amount. Since the drive sprocket of the above is rotated, it is possible to correct the variation in tension of the endless chain caused by the bending of the joint portion.

また、本発明のテンション補正方法及びシート状物移送装置によれば、関節部が屈曲されると、前記第１レール部に対する一方の駆動スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する他方の駆動スプロケットの角度変化量との合計値である角度変化量を検出し、検出された角度変化量と他方の駆動スプロケットの半径に基づいて補正量を算出し、算出された補正量に基づいて他方の駆動スプロケットを回転させるので、関節部の屈曲に伴い生じた無端チェーンのテンションのバラツキを補正することができる。 Further, according to the tension correction method and sheet transporting apparatus of the present invention, when the joint portion is bent, the other drive angle variation of one of the drive sprocket with respect to the first rail portion and to the second rail section is a sum of the angle variation of the sprocket to detect the angle variation, based on the radius of the detected angle variation and the other drive sprocket calculates a correction amount, the other based on the calculated correction amount Since the drive sprocket is rotated, it is possible to correct the variation in tension of the endless chain caused by the bending of the joint portion.

本発明の実施形態に係るシート状物加工装置を示す概略平面図。The schematic plan view which shows the sheet-like material processing apparatus which concerns on embodiment of this invention. 図１に示すシート状物加工装置が備える一方のシート状物加工装置を示す概略側面図。The schematic side view which shows one sheet-like material processing apparatus provided in the sheet-like material processing apparatus shown in FIG. 図２に示すシート状移送装置が備える無端チェーンの一部を拡大して示す底面図であって、（ａ）は伸張状態を示す図、（ｂ）は収縮状態を示す図。It is the bottom view which shows the part of the endless chain provided in the sheet-like transfer apparatus shown in FIG. 図２に示すシート状移送装置が備える主移送装置を示す概略平面図。FIG. 2 is a schematic plan view showing a main transfer device included in the sheet-shaped transfer device shown in FIG. 図２に示すシート状移送装置が備える副移送装置を示す概略平面図。FIG. 2 is a schematic plan view showing a sub-transfer device included in the sheet-shaped transfer device shown in FIG. 図２に示すシート状移送装置が備える関節部の拡大図であって、（ａ）は基本状態、（ｂ）は内屈曲された状態、（ｃ）は外屈曲された状態を示す図。FIG. 2 is an enlarged view of a joint portion included in the sheet-shaped transfer device shown in FIG. 2, in which (a) is a basic state, (b) is an inwardly bent state, and (c) is an outwardly bent state. 図２に示すシート状移送装置におけるレールパターンを示す平面図。FIG. 2 is a plan view showing a rail pattern in the sheet-shaped transfer device shown in FIG. 図２に示すシート状移送装置の機能ブロック図。The functional block diagram of the sheet-like transfer apparatus shown in FIG. 図２に示すシート状移送装置が備える関節部が屈曲した場合における第１スプロケットの第２スプロケットに対する傾き角度を説明する図。FIG. 3 is a diagram illustrating an inclination angle of the first sprocket with respect to the second sprocket when the joint portion included in the sheet-shaped transfer device shown in FIG. 2 is bent. 本発明の変形形態に係るシート状物加工装置を示す概略平面図。The schematic plan view which shows the sheet-like material processing apparatus which concerns on the modified form of this invention.

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係るテンション補正方法について説明する。 Hereinafter, the tension correction method according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

本実施形態に係るテンション補正方法は、例えば図１及び図２に示すシート状物加工装置１において適用される。シート状物加工装置１は、一対の移送装置（シート状物移送装置）２，２と、図示しない加熱手段と、図８に示す制御手段８と、を備える。一方の移送装置２は、シート状物Ｓの幅方向Ｄ１の左側に配置され、他方の移送装置２は右側に配置されている。これら一対の移送装置２，２は、シート状物Ｓの幅方向Ｄ１両側縁を挟持して所定の移送方向Ｄ２へ移送する。移送装置２，２は移送方向Ｄ２を中心に左右対称である他は実質同一の構成を有すため、ここでは一方の移送装置２についてのみ説明し、他方の移送装置２についての説明は省略する。また、以下の説明において「内側」というときはシート状物Ｓの搬送経路側を意味し、「外側」と言うときは移送装置２を挟んで搬送経路とは反対側を意味するものとする。 The tension correction method according to the present embodiment is applied, for example, in the sheet-like material processing apparatus 1 shown in FIGS. 1 and 2. The sheet-like material processing device 1 includes a pair of transfer devices (sheet-like material transfer devices) 2 and 2, a heating means (not shown), and a control means 8 shown in FIG. One transfer device 2 is arranged on the left side of the sheet-like object S in the width direction D1, and the other transfer device 2 is arranged on the right side. These pair of transfer devices 2 and 2 sandwich the both side edges of the sheet-like object S in the width direction D1 and transfer the sheet-like object S to a predetermined transfer direction D2. Since the transfer devices 2 and 2 have substantially the same configuration except that they are symmetrical with respect to the transfer direction D2, only one transfer device 2 will be described here, and the description of the other transfer device 2 will be omitted. .. Further, in the following description, the term "inside" means the transport path side of the sheet-like material S, and the term "outside" means the side opposite to the transport path across the transport device 2.

移送装置２は、主移送装置２Ａと、主移送装置２Ａの上方に配置された副移送装置２Ｂと、駆動手段４と、を備え、駆動手段４は第１〜第７駆動モータＭ１〜Ｍ７を備える。
主移送装置２Ａは、無端チェーン５Ａと、移送方向Ｄ２上流側から順に間隔を置いて配置された第１スプロケット６１Ａ，第２スプロケット６２Ａ，及び第３スプロケット６３Ａと、第２スプロケット６２Ａと第３スプロケット６３Ａの間に配置された補助スプロケット６４と、第２スプロケット６２Ａと補助スプロケット６４の間に配置されたスクリュ７と、を備える。 The transfer device 2 includes a main transfer device 2A, a sub transfer device 2B arranged above the main transfer device 2A, and a drive means 4, and the drive means 4 includes the first to seventh drive motors M1 to M7. Be prepared.
The main transfer device 2A includes an endless chain 5A, a first sprocket 61A, a second sprocket 62A, a third sprocket 63A, a second sprocket 62A, and a third sprocket arranged in order from the upstream side of the transfer direction D2. It includes an auxiliary sprocket 64 arranged between 63A and a screw 7 arranged between the second sprocket 62A and the auxiliary sprocket 64.

図３に示す様に、無端チェーン５Ａは長さ方向に選択的に収縮及び伸張が可能に構成されており、複数個のクリップ部５１Ａと、隣接する一対のクリップ部５１Ａ同士を接続する複数個のチェーンユニット５２Ａと、を備える。各クリップ部５１Ａには、シート状物Ｓの側縁を保持するためのクリップ手段（図示せず）と、スクリュ７によって案内される従動コロ（図示せず）と、が設けられている。各チェーンユニット５２Ａは、一対のリンク５２ａ，５２ａと、中間リンク５２ｂと、を備え、各リンク５２ａは、隣接するクリップ部５１Ａに連結軸Ｓ１を介して旋回自在に連結されている。中間リンク５２ｂは、一対のリンク５２ａ，５２ａの間に位置し、連結軸Ｓ２，Ｓ２を介して一対のリンク５２ａ，５２ａに旋回自在に連結されている。 As shown in FIG. 3, the endless chain 5A is configured to be able to selectively contract and expand in the length direction, and a plurality of clip portions 51A and a plurality of adjacent clip portions 51A are connected to each other. The chain unit 52A and the above are provided. Each clip portion 51A is provided with a clip means (not shown) for holding the side edge of the sheet-like object S, and a driven roller (not shown) guided by the screw 7. Each chain unit 52A includes a pair of links 52a and 52a and an intermediate link 52b, and each link 52a is rotatably connected to an adjacent clip portion 51A via a connecting shaft S1. The intermediate link 52b is located between the pair of links 52a and 52a, and is rotatably connected to the pair of links 52a and 52a via the connecting shafts S2 and S2.

また、中間リンク５２ｂには従動コロ５２ｃが設けられており、従動コロ５２ｃが矢印Ａ方向に押されると、各リンク５２ａが連結軸Ｓ１，Ｓ２を中心にクリップ部５１Ａ及び中央リンク５２ｂに対して旋回し、図３（ａ）に示す状態から図３（ｂ）に示す状態へ変化する。このようにして、クリップ部５１Ａのピッチ（以下、「クリップ間ピッチ」という）を最大ピッチＸ１と最小ピッチＸ２の間で変化させることができ、クリップ間ピッチの変化量はシート状物Ｓの縦方向（移送方向Ｄ２）の収縮率や延伸率に応じて任意に設定される。 Further, the intermediate link 52b is provided with a driven roller 52c, and when the driven roller 52c is pushed in the direction of the arrow A, each link 52a is centered on the connecting shafts S1 and S2 with respect to the clip portion 51A and the central link 52b. It turns and changes from the state shown in FIG. 3 (a) to the state shown in FIG. 3 (b). In this way, the pitch of the clip portion 51A (hereinafter referred to as "inter-clip pitch") can be changed between the maximum pitch X1 and the minimum pitch X2, and the amount of change in the inter-clip pitch is the vertical length of the sheet-like object S. It is arbitrarily set according to the shrinkage rate and the stretching rate in the direction (transfer direction D2).

第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａ及び補助スプロケット６４は、それぞれ第１〜第４駆動モータＭ１〜Ｍ４に連結されており、これら第１〜第４駆動モータＭ１〜Ｍ４からの回転駆動力によって所定方向へ回転駆動される駆動スプロケットである。第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａの直径は同一であり、これら第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａに無端チェーン５Ａが噛み合わされ、第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａが所定方向へ回転駆動されることによって、無端チェーン５Ａは所定の周回方向Ｄ３へ周回（移動）する。補助スプロケット６４は第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａよりも小径であって、この補助スプロケット６４にも無端チェーン５Ａが噛み合わされ、補助スプロケット６４が所定方向へ回転駆動されることによって、無端チェーン５Ａは安定的に第３スプロケット６３Ａへ送り出される。 The first to third sprockets 61A to 63A and the auxiliary sprockets 64 are connected to the first to fourth drive motors M1 to M4, respectively, and are determined by the rotational driving force from the first to fourth drive motors M1 to M4. It is a drive sprocket that is rotationally driven in the direction. The diameters of the first to third sprockets 61A to 63A are the same, the endless chains 5A are meshed with the first to third sprockets 61A to 63A, and the first to third sprockets 61A to 63A are rotationally driven in a predetermined direction. As a result, the endless chain 5A orbits (moves) in the predetermined orbital direction D3. The auxiliary sprocket 64 has a smaller diameter than the first to third sprockets 61A to 63A, and the endless chain 5A is also meshed with the auxiliary sprocket 64, and the auxiliary sprocket 64 is rotationally driven in a predetermined direction to drive the endless chain 5A. Is stably delivered to the third sprocket 63A.

スクリュ７は無端チェーン５Ａを案内するためのものであって、スクリュ７の周面には無端チェーン５Ａのクリップ部５１Ａに設けられた上述の従動コロ（図示せず）を案内するための螺旋状のガイド部７ａが設けられている。本実施形態においては、スクリュ７は減縮スクリュであり、ガイド部７ａのピッチは移送方向Ｄ２下流側に向かうに従い漸減するように設定されている。スクリュ７には駆動モータＭ５が連結されており、駆動モータＭ５はガイド部７ａが移送方向Ｄ２（周回方向Ｄ３）へ移動するようにスクリュ７を回転させる。 The screw 7 is for guiding the endless chain 5A, and has a spiral shape on the peripheral surface of the screw 7 for guiding the above-mentioned driven roller (not shown) provided in the clip portion 51A of the endless chain 5A. The guide portion 7a of the above is provided. In the present embodiment, the screw 7 is a reduction screw, and the pitch of the guide portion 7a is set to gradually decrease toward the downstream side of the transfer direction D2. A drive motor M5 is connected to the screw 7, and the drive motor M5 rotates the screw 7 so that the guide portion 7a moves in the transfer direction D2 (circumferential direction D3).

周回される無端チェーン５Ａのクリップ部５１Ａがスクリュ７に到達すると、クリップ部５１Ａの従動コロ（図示せず）がスクリュ７のガイド部７ａに案内されて減速され、これにより無端チェーン５Ａ（チェーンユニット５２Ａ）は図３（ｂ）に示す様に所定の収縮率で収縮し、クリップ間ピッチが減少する。その後、無端チェーン５Ａは補助スプロケット６４により第３スプロケット６３Ａへ送られ、第２スプロケット６２Ａへ戻るまでの間に図３（ａ）に示す様に伸びきった状態に戻される。 When the clip portion 51A of the endless chain 5A to be circulated reaches the screw 7, the driven roller (not shown) of the clip portion 51A is guided by the guide portion 7a of the screw 7 and decelerated, thereby causing the endless chain 5A (chain unit). 52A) contracts at a predetermined contraction rate as shown in FIG. 3B, and the pitch between clips decreases. After that, the endless chain 5A is sent to the third sprocket 63A by the auxiliary sprocket 64, and is returned to the fully extended state as shown in FIG. 3A before returning to the second sprocket 62A.

図１及び図２を参照して、副移送装置２Ｂは、無端チェーン（副無端チェーン）５Ｂと、第１スプロケット６１Ａの真上に設けられた第４スプロケット６１Ｂと、第２スプロケット６２Ａの真上に設けられた第５スプロケット６２Ｂと、を備える。 With reference to FIGS. 1 and 2, the sub-transfer device 2B includes an endless chain (sub-endless chain) 5B, a fourth sprocket 61B provided directly above the first sprocket 61A, and directly above the second sprocket 62A. The fifth sprocket 62B provided in the above is provided.

無端チェーン５Ｂは、多数のクリップ部５１Ｂがチェーンユニット（図示せず）によって無端状に連結されて構成され、各クリップ部５１Ｂにはシート状物Ｓの側縁を保持するためのクリップ手段（図示せず）が設けられている。 The endless chain 5B is configured by connecting a large number of clip portions 51B endlessly by a chain unit (not shown), and each clip portion 51B has a clip means (FIG.) for holding a side edge of a sheet-like object S. Not shown) is provided.

第４及び第５スプロケット６１Ｂ，６２Ｂは、それぞれ第６及び第７駆動モータＭ６，Ｍ７に連結されており、これら第６及び第７駆動モータＭ６，Ｍ７からの回転駆動力によって所定方向へ回転駆動される駆動スプロケットである。第４及び第５スプロケット６１Ｂ，６２Ｂは、第１及び第２スプロケット６１Ａ，６２Ａの直径と同一であり、これら第４及び第５スプロケット６１Ｂ，６２Ｂに無端チェーン５Ｂが噛み合わされ、第４及び第５スプロケット６１Ｂ，６２Ｂが所定方向へ回転駆動されることによって、無端チェーン５Ｂは無端チェーン５Ａと同一の速度で所定の周回方向Ｄ３へ周回（移動）する。 The 4th and 5th sprockets 61B and 62B are connected to the 6th and 7th drive motors M6 and M7, respectively, and are rotationally driven in a predetermined direction by the rotational driving force from the 6th and 7th drive motors M6 and M7, respectively. It is a drive sprocket to be driven. The 4th and 5th sprockets 61B and 62B have the same diameter as the 1st and 2nd sprockets 61A and 62A, and the endless chains 5B are meshed with the 4th and 5th sprockets 61B and 62B, and the 4th and 5th sprockets are engaged with the 4th and 5th sprockets. By rotationally driving the sprockets 61B and 62B in a predetermined direction, the endless chain 5B orbits (moves) in the predetermined orbital direction D3 at the same speed as the endless chain 5A.

かかる構成において、無端チェーン５Ｂのクリップ部５１Ｂは、図２に示す所定のクリップ位置Ｐ１においてシート状物Ｓの側縁を挟持し、所定の第１クリップアウト位置Ｐ２にてシート状物Ｓを解放する。一方、無端チェーン５Ａのクリップ部５１Ａは、所定のクリップ位置Ｐ１においてシート状物Ｓの側縁を挟持し、所定の第２クリップアウト位置Ｐ３においてシート状物Ｓを解放する。即ち、クリップ位置Ｐ１から第１クリップアウト位置Ｐ２までの領域においては、シート状物Ｓの側縁はクリップ部５１Ａとクリップ部５１Ｂの双方によって挟持されるが、この領域においてはクリップ部５１Ａとクリップ部５１Ｂが相互に並ぶように設定されている。 In such a configuration, the clip portion 51B of the endless chain 5B sandwiches the side edge of the sheet-like object S at the predetermined clip position P1 shown in FIG. 2, and releases the sheet-like object S at the predetermined first clip-out position P2. do. On the other hand, the clip portion 51A of the endless chain 5A sandwiches the side edge of the sheet-like object S at the predetermined clip position P1 and releases the sheet-like object S at the predetermined second clip-out position P3. That is, in the region from the clip position P1 to the first clip-out position P2, the side edge of the sheet-like object S is sandwiched by both the clip portion 51A and the clip portion 51B, but in this region, the clip portion 51A and the clip The portions 51B are set so as to line up with each other.

移送装置２は更にレール機構を備え、レール機構は主移送装置２Ａに関連して設けられた図４に示すレール機構３Ａと、副移送装置２Ｂに関連して設けられた図５に示すレール機構３Ｂと、を有する。レール機構３Ａは、移送方向Ｄ２に沿って上流側から順に並んだ屈曲可能な６個の関節部Ｇ１〜Ｇ６と、これら関節部Ｇ１〜Ｇ６により相互に連結された複数のレール部３１と、を有し、これらレール部３１により全体としてループ状の案内レール３０が構成され、無端チェーン５Ａはこのように構成された案内レール３０にガイドされることによって安定的に周回する。本実施形態では、複数のレール部３１にはレール部３１１，３１２，３１３,３１４,３１５,３１６,３１７が含まれ、レール部３１１には第１スプロケット６１Ａが設置され、レール部３１４には第２スプロケット６２Ａが設置され、レール部３１５にはスクリュ７が設置され、レール部３１７には第３スプロケット６３Ａと補助スプロケット６４が設置されている。 The transfer device 2 further includes a rail mechanism, which is a rail mechanism 3A shown in FIG. 4 provided in connection with the main transfer device 2A and a rail mechanism shown in FIG. 5 provided in connection with the sub transfer device 2B. It has 3B and. The rail mechanism 3A comprises six bendable joint portions G1 to G6 arranged in order from the upstream side along the transfer direction D2, and a plurality of rail portions 31 connected to each other by these joint portions G1 to G6. The rail portions 31 form a loop-shaped guide rail 30 as a whole, and the endless chain 5A is stably rotated by being guided by the guide rail 30 configured in this way. In the present embodiment, the plurality of rail portions 31 include rail portions 311, 312, 313, 314, 315, 316, 317, the rail portion 311 is provided with the first sprocket 61A, and the rail portion 314 is the first. Two sprockets 62A are installed, a screw 7 is installed on the rail portion 315, and a third sprocket 63A and an auxiliary sprocket 64 are installed on the rail portion 317.

より具体的に、各関節部Ｇは、移送方向Ｄ２に隣り合う一対のレール部３１同士を連結すると共に、幅方向Ｄ１に隣り合う一対のレール部３１同士を連結し、関節部Ｇが屈曲することにより内側のレール部３１と外側のレール部３１とが連動して移動するように構成されている。また、関節部Ｇは、関節部Ｇの屈折中心Ｃを中心に片側部位に対して他側部位が相対的に時計回り方向又は反時計回り方向に揺動することにより屈曲する。 More specifically, each joint portion G connects a pair of rail portions 31 adjacent to each other in the transfer direction D2 and a pair of rail portions 31 adjacent to each other in the width direction D1 to bend the joint portion G. As a result, the inner rail portion 31 and the outer rail portion 31 are configured to move in conjunction with each other. Further, the joint portion G bends by swinging the other side portion in the clockwise direction or the counterclockwise direction relative to the one side portion about the refraction center C of the joint portion G.

ここで、第２スプロケット６２Ａは第３関節部Ｇ３と第４関節部Ｇ４の間に配置され、スクリュ７は、第４関節部Ｇ４と第５関節部Ｇ５の間に設けられ、補助スプロケット６４は第６関節部Ｇ６と第３スプロケット６３Ａの間に配置されている。 Here, the second sprocket 62A is arranged between the third joint portion G3 and the fourth joint portion G4, the screw 7 is provided between the fourth joint portion G4 and the fifth joint portion G5, and the auxiliary sprocket 64 is provided. It is arranged between the sixth joint portion G6 and the third sprocket 63A.

一方、レール機構３Ｂは、関節部Ｇ４〜Ｇ６を有しない点を除き、レール機構３Ａと実質同一の構成を有し、無端チェーン５Ｂはレール機構３Ｂにガイドされることによって安定的に周回する。レール機構３Ｂの具体的構成はレール機構３Ａの上流側部位と実質同一であるので、詳細な説明は省略する。 On the other hand, the rail mechanism 3B has substantially the same configuration as the rail mechanism 3A except that it does not have the joint portions G4 to G6, and the endless chain 5B orbits stably by being guided by the rail mechanism 3B. Since the specific configuration of the rail mechanism 3B is substantially the same as the upstream portion of the rail mechanism 3A, detailed description thereof will be omitted.

各関節部Ｇは図６（ｂ）や図６（ｃ）に示す様に屈曲可能であって、このように各関節部Ｇを任意に屈曲させることにより、図７に示す様に種々のレールパターンへ切り替えることができ、これによってシート状物Ｓの幅方向Ｄ１における延伸や収縮を任意に設定することができる。このようなレールパターンの変更において、レール機構３Ａの上流側部位とレール機構３Ｂは連動し、レール機構３Ａの上流側部位とレール機構３Ｂのレールパターンは同一となる。また、このようなレールパターンの変更に伴い、第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａ，補助スプロケット６４，スクリュ７，第４スプロケット６１Ｂ，及び第５スプロケット６２Ｂの位置も変更される。レールパターンの変更は手動で行うものであってもよく、或いは作業者からの入力値に基づいて自動的に変更するものであっても良い。レールパターンの変更に関連する構成は公知であるので説明は省略する。 Each joint G is bendable as shown in FIGS. 6 (b) and 6 (c), and by arbitrarily bending each joint G in this way, various rails are shown as shown in FIG. It is possible to switch to the pattern, whereby the stretching and contraction of the sheet-like material S in the width direction D1 can be arbitrarily set. In such a change of the rail pattern, the upstream side portion of the rail mechanism 3A and the rail mechanism 3B are interlocked, and the upstream side portion of the rail mechanism 3A and the rail pattern of the rail mechanism 3B are the same. Further, along with such a change in the rail pattern, the positions of the first to third sprockets 61A to 63A, the auxiliary sprockets 64, the screw 7, the fourth sprocket 61B, and the fifth sprocket 62B are also changed. The rail pattern may be changed manually, or may be automatically changed based on an input value from the operator. Since the configuration related to the change of the rail pattern is known, the description thereof will be omitted.

そして、このようにしてレールパターンを切り替えると、無端チェーン５Ａや無端チェーン５Ｂのテンションが次の様に変化する。即ち、図２に示すレールパターンにおいては、第１スプロケット６１Ａから第２スプロケット６２Ａへ至るまでに無端チェーン５Ａが辿る内側の経路の長さは、第２スプロケット６２Ａから第１スプロケット６１Ａへ至るまでに無端チェーン５Ａが辿る外側の経路の長さと等しいが、これを図７（ａ）に示すレールパターンへ変更すると、内側の経路の長さと外側の経路の長さが相違し、これによって内側の経路における無端チェーン５Ａのテンションと外側の経路における無端チェーン５Ａのテンションが相違する。 Then, when the rail pattern is switched in this way, the tension of the endless chain 5A and the endless chain 5B changes as follows. That is, in the rail pattern shown in FIG. 2, the length of the inner path followed by the endless chain 5A from the first sprocket 61A to the second sprocket 62A is from the second sprocket 62A to the first sprocket 61A. It is equal to the length of the outer path followed by the endless chain 5A, but when this is changed to the rail pattern shown in FIG. 7A, the length of the inner path and the length of the outer path are different, which causes the inner path. The tension of the endless chain 5A in the outer path is different from the tension of the endless chain 5A in the outer path.

これは、第１スプロケット６１Ａと第２スプロケット６２Ａの双方が駆動スプロケットとされていることから、第１スプロケット６１Ａや第２スプロケット６２Ａの空回りによる自動的なテンション補正が行われないためである。そして、同様のテンション上の問題は変更後のレールパターンに応じて他の箇所においても生じ、また無端チェーン５Ｂにおいても生じる。 This is because both the first sprocket 61A and the second sprocket 62A are drive sprocket, so that the tension is not automatically corrected due to the idling of the first sprocket 61A and the second sprocket 62A. Then, the same tension problem occurs in other places depending on the changed rail pattern, and also in the endless chain 5B.

そこで本実施形態においては、第２スプロケット６２Ａ及び第５スプロケット６２Ｂを基準スプロケットとして、レールパターンの変更に応じて第１スプロケット６１Ａ，第３スプロケット６３Ａ，補助スプロケット６４，スクリュ７，第４スプロケット６１Ｂの何れか又は全てを回転させて無端チェーン５Ａ，５Ｂを送り出し、これにより無端チェーン５Ａ，５Ｂのテンションのバラツキを補正する。 Therefore, in the present embodiment, the second sprocket 62A and the fifth sprocket 62B are used as reference sprocket, and the first sprocket 61A, the third sprocket 63A, the auxiliary sprocket 64, the screw 7, and the fourth sprocket 61B are used according to the change of the rail pattern. One or all of them are rotated to send out the endless chains 5A and 5B, thereby correcting the tension variation of the endless chains 5A and 5B.

ここで、図８を参照して制御手段８について説明する。制御手段８は駆動手段４を制御してテンション補正を実行させるものであって、角度検出手段８１と、角度変化量検出手段８２と、メモリ８３と、演算手段８４と、出力手段８５と、を有する。角度検出手段８１は、各関節部Ｇの屈曲角度を検出し、これを演算手段８４へ出力する。角度検出手段８１による屈曲角度の検出は、各関節部Ｇの屈曲角度を測定して検出するものであってもよく、或いは自動的に変更されたレールパターンに基づき演算により検出するものであってもよい。 Here, the control means 8 will be described with reference to FIG. The control means 8 controls the drive means 4 to execute the tension correction, and includes the angle detection means 81, the angle change amount detection means 82, the memory 83, the calculation means 84, and the output means 85. Have. The angle detecting means 81 detects the bending angle of each joint portion G and outputs this to the calculating means 84. The bending angle detected by the angle detecting means 81 may be detected by measuring the bending angle of each joint portion G, or may be detected by calculation based on an automatically changed rail pattern. May be good.

角度変化量検出手段８２は、レール部３１１に対する第１スプロケット６１Ａの角度変化量（第１角度変化量）、レール部３１４に対する第２スプロケット６２Ａの角度変化量（第２角度変化量）、及びレール部３１７に対する第３スプロケット６３Ａの角度変化量（第３角度変化量）を検出し、これを演算手段８４へ出力する。角度変化量については後述する。メモリ８３には各種パラメータ値（第１スプロケット６１Ａの半径Ｒ１や第３スプロケット６３Ａの半径Ｒ３，スクリュ７の収縮率Ｓ１等）や後述の各種演算式が格納されている。演算手段８４は、角度検出手段８１や角度変化量検出手段８２からの入力値に基づいて補正量を算出し、これを補正値として出力手段８５を介して駆動手段４へ出力する。 The angle change amount detecting means 82 includes an angle change amount of the first sprocket 61A with respect to the rail portion 311 (first angle change amount), an angle change amount of the second sprocket 62A with respect to the rail portion 314 (second angle change amount), and a rail. The angle change amount (third angle change amount) of the third sprocket 63A with respect to the unit 317 is detected, and this is output to the calculation means 84. The amount of change in angle will be described later. Various parameter values (radius R1 of the first sprocket 61A, radius R3 of the third sprocket 63A, shrinkage ratio S1 of the screw 7, etc.) and various arithmetic expressions described later are stored in the memory 83. The calculation means 84 calculates the correction amount based on the input values from the angle detection means 81 and the angle change amount detection means 82, and outputs the correction amount as the correction value to the drive means 4 via the output means 85.

このようにして駆動手段４に制御手段８からの補正値が入力されると、駆動手段４は入力された補正値（補正量）に基づいて第１スプロケット６１Ａ，第３スプロケット６３Ａ，補助スプロケット６４、スクリュ７、及び／又は第４スプロケット６１Ｂを必要量回転させてテンション補正を行う。 When the correction value from the control means 8 is input to the drive means 4 in this way, the drive means 4 has the first sprocket 61A, the third sprocket 63A, and the auxiliary sprocket 64 based on the input correction value (correction amount). , Screw 7, and / or the fourth sprocket 61B is rotated by a required amount to correct the tension.

次に、テンション補正について具体的に説明する。まず、関節部Ｇ１〜Ｇ６のうち少なくとも何れか１個の関節部Ｇが屈曲されてレールパターンが変更されると、制御手段８は補正処理を実行する。この補正処理では、まず各関節部Ｇの屈曲角度を検出すると共に（屈曲角度検出ステップ）、角度変化量を検出し（角度変化量検出ステップ）、検出された屈曲角度及び角度変化量に基づいて補正量を算出する（算出ステップ）。補正量の算出は、第１スプロケット６１Ａ，第３スプロケット６３Ａ，補助スプロケット６４、スクリュ７、及び第４スプロケット６１Ｂの各々について、次の様に行われる。 Next, the tension correction will be specifically described. First, when at least one of the joint portions G1 to G6 is bent and the rail pattern is changed, the control means 8 executes the correction process. In this correction process, first, the flexion angle of each joint portion G is detected (flexion angle detection step), the angle change amount is detected (angle change amount detection step), and the flexion angle and the angle change amount are detected. Calculate the correction amount (calculation step). The correction amount is calculated as follows for each of the first sprocket 61A, the third sprocket 63A, the auxiliary sprocket 64, the screw 7, and the fourth sprocket 61B.

図６（ａ）に示す様に、各関節部Ｇにおける内側の一辺の長さ（関節部Ｇの上流端ｐ１から当該関節部Ｇの下流端ｐ２までの長さ（以下、「関節長さ」という））をＬ１とする。また、幅方向Ｄ１における無端チェーン５Ａの周回経路から関節部Ｇの中心点（関節部Ｇの屈曲中心Ｃ）までの距離をＬ２とする。そして、関節部Ｇが図６（ａ）に示す状態から図６（ｂ）に示すように内側へ屈曲すると関節長さは短くなり、逆に図６（ｃ）に示すように外側へ屈曲すると関節長さは長くなり、関節部Ｇの屈曲による関節長さの変化量は、屈曲前の関節長さＬ１から屈曲後の関節長さを減算することで求めることができる。 As shown in FIG. 6A, the length of one inner side of each joint G (the length from the upstream end p1 of the joint G to the downstream end p2 of the joint G (hereinafter, “joint length””). )) Is L1. Further, the distance from the orbital path of the endless chain 5A in the width direction D1 to the center point of the joint portion G (the bending center C of the joint portion G) is defined as L2. Then, when the joint portion G bends inward as shown in FIG. 6 (b) from the state shown in FIG. 6 (a), the joint length becomes shorter, and conversely, when the joint portion G bends outward as shown in FIG. 6 (c). The joint length becomes longer, and the amount of change in the joint length due to the flexion of the joint portion G can be obtained by subtracting the joint length after the flexion from the joint length L1 before the flexion.

即ち、（関節長さの変化量）＝（屈曲前の関節長さＬ１）−（屈曲後の関節長さ）となる。 That is, (amount of change in joint length) = (joint length before flexion L1)-(joint length after flexion).

そして、関節部Ｇが内側へ角度θだけ屈曲した場合の屈曲後の関節長さ（内屈曲関節長さ）Ｌ１ａは、半径ｒ１の円の円弧長Ｌ１１と実質同一となり、式１により求められる。
内屈曲関節長さＬ１ａ＝円弧長Ｌ１１
＝ｒ１×θ×π／１８０・・・式１
そして、半径ｒ１の円の中心から関節部Ｇの屈曲中心Ｃまでの距離をＲとすると、
Ｒ＝（Ｌ１／２）／（ｔａｎ（θ／２））・・式２
であり、円の半径ｒ１は、
ｒ１＝Ｒ−Ｌ２・・式３
であるから、式１に式２及び式３を当てはめて、
内屈曲関節長さＬ１ａ＝{（Ｌ１／２）／（ｔａｎ（θ／２））−Ｌ２}×θ×π／１８０・・式４
となる。 The joint length (internal flexion joint length) L1a after flexion when the joint portion G is bent inward by an angle θ is substantially the same as the arc length L11 of a circle having a radius r1 and is obtained by Equation 1.
Internal flexion joint length L1a = arc length L11
= R1 × θ × π / 180 ・・・ Equation 1
Then, assuming that the distance from the center of the circle having the radius r1 to the bending center C of the joint portion G is R,
R = (L1 / 2) / (tan (θ / 2)) ... Equation 2
And the radius r1 of the circle is
r1 = R-L2 ... Equation 3
Therefore, by applying Equation 2 and Equation 3 to Equation 1,
Internal flexion joint length L1a = {(L1 / 2) / (tan (θ / 2))-L2} × θ × π / 180 ... Equation 4
Will be.

一方、関節部Ｇが外側へ角度θだけ屈曲した場合の屈曲後の関節長さ（外屈曲関節長さ）Ｌ１ｂは、半径ｒ２の円の円弧長Ｌ１２と実質同一となり、式５により求められる。 On the other hand, the joint length (external flexion joint length) L1b after flexion when the joint portion G is flexed outward by an angle θ is substantially the same as the arc length L12 of a circle having a radius r2, and is obtained by Equation 5.

外屈曲関節長さＬ１ｂ＝円弧長Ｌ１２＝ｒ２×θ×π／１８０・・・式５
そして、円の半径ｒ２は、
ｒ２＝Ｒ＋Ｌ２・・式６
であるから、式５に式２及び式６を当てはめると、
外屈曲関節長さＬ１ｂ＝{（Ｌ１／２）／（ｔａｎ（θ／２））＋Ｌ２}×θ×π／１８０・・式７
となる。 External flexion joint length L1b = arc length L12 = r2 × θ × π / 180 ・・・ Equation 5
And the radius r2 of the circle is
r2 = R + L2 ... Equation 6
Therefore, when Equation 2 and Equation 6 are applied to Equation 5,
External flexion joint length L1b = {(L1 / 2) / (tan (θ / 2)) + L2} × θ × π / 180 ... Equation 7
Will be.

そして、関節部Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６における屈曲角度θをそれぞれθ４，θ５，θ６として上述の式４又は式７に当てはめることにより、屈曲後の関節部Ｇ４〜Ｇ６における円弧長（Ｌ１ａ又はＬ１ｂ）を求めることができ、この円弧長に基づいて関節部Ｇ４〜Ｇ６における関節長さの変化量を求めることができる。 Then, by applying the flexion angles θ in the joint portions G4, G5, and G6 to θ4, θ5, and θ6, respectively, in the above-mentioned equation 4 or 7, the arc lengths (L1a or L1b) in the joint portions G4 to G6 after flexion can be obtained. It can be obtained, and the amount of change in the joint length in the joint portions G4 to G6 can be obtained based on this arc length.

以上を踏まえて、第１スプロケット６１Ａによる補正量Ａ１は次の式８により求められる。なお、以下の計算式において、各θの値は、内屈曲の場合はプラスの値とし、外屈曲の場合にはマイナスの値とする。 Based on the above, the correction amount A1 by the first sprocket 61A is obtained by the following equation 8. In the following calculation formula, the value of each θ is a positive value in the case of inward bending and a negative value in the case of outward bending.

Ａ１＝（Ｇ１円弧長−Ｌ１）＋（Ｇ２円弧長−Ｌ１）＋（Ｇ３円弧長−Ｌ１）−（Ｒ１×θ７×π／１８０）
＝Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３−（Ｒ１×θ７×π／１８０）・・・式８
ここで、Ｇ１円弧長は屈曲後における第１関節部Ｇ１の円弧長であり、Ｇ２円弧長は屈曲後における第２関節部Ｇ２の円弧長であり、Ｇ３円弧長は屈曲後における第３関節部Ｇ３の円弧長であり、Ｒ１は第１スプロケット６１Ａの半径であり、Ｖ１は第１関節部Ｇ１における関節長さの変化量であり、Ｖ２は第２関節部Ｇ２における関節長さの変化量であり、Ｖ３は第３関節部Ｇ３における関節長さの変化量である。 A1 = (G1 arc length-L1) + (G2 arc length-L1) + (G3 arc length-L1)-(R1 x θ7 x π / 180)
= V1 + V2 + V3- (R1 × θ7 × π / 180) ・・・ Equation 8
Here, the G1 arc length is the arc length of the first joint portion G1 after flexion, the G2 arc length is the arc length of the second joint portion G2 after flexion, and the G3 arc length is the arc length of the third joint portion after flexion. It is the arc length of G3, R1 is the radius of the first sprocket 61A, V1 is the amount of change in the joint length in the first joint part G1, and V2 is the amount of change in the joint length in the second joint part G2. Yes, V3 is the amount of change in joint length at the third joint G3.

また、θ７は、関節部Ｇの屈曲に伴う第１スプロケット６１Ａのレール部３１１に対する第１角度変化量と第２スプロケット６２Ａのレール部３１４に対する第２角度変化量との合計である。より具体的に、本実施形態においては、例えば第４関節部Ｇ４が図９（ａ）に示す状態から図９（ｂ）に示す状態へ屈曲すると、第２スプロケット６２Ａはレール部３１１に対して角度θ６２だけ相対的に回転（角度変化）し、第１スプロケット６１Ａはレール部３１４に対して角度θ６１だけ相対的に回転（角度変化）し、角度変化量θ７は角度θ６１と角度θ６２の合計となる（θ７＝θ６１＋θ６２）。なお、何れかの関節部Ｇが屈曲してレール部３１が移動しても、第１スプロケット６１Ａがレール部３１１に対して相対的に回転しない場合には、角度θ６１は０°となる。第２スプロケット６２Ａのレール部３１４に対する回転量（角度変化量）も同様である。 Further, θ7 is the sum of the amount of change in the first angle of the first sprocket 61A with respect to the rail portion 311 and the amount of change in the second angle of the second sprocket 62A with respect to the rail portion 314 due to the bending of the joint portion G. More specifically, in the present embodiment, for example, when the fourth joint portion G4 bends from the state shown in FIG. 9 (a) to the state shown in FIG. 9 (b), the second sprocket 62A with respect to the rail portion 311. The first sprocket 61A rotates relative to the rail portion 314 by the angle θ62 (angle change), and the angle change amount θ7 is the sum of the angle θ61 and the angle θ62. (Θ7 = θ61 + θ62). If the first sprocket 61A does not rotate relative to the rail portion 311 even if any of the joint portions G bends and the rail portion 31 moves, the angle θ61 becomes 0 °. The same applies to the amount of rotation (angle change amount) of the second sprocket 62A with respect to the rail portion 314.

そして、第１〜第３関節部Ｇ１〜Ｇ３における屈曲が全体として外屈曲である場合には、第１スプロケット６１Ａを所定量だけ正方向に回転させて、無端チェーン５Ａを内側へ送り出す。逆に、第１〜第３関節部Ｇ１〜Ｇ３における屈曲が全体として内屈曲である場合には、第１スプロケット６１Ａを所定量だけ逆方向に回転させ、無端チェーン５Ａを外側へ送り出す。 When the flexion of the first to third joint portions G1 to G3 is an outward flexion as a whole, the first sprocket 61A is rotated in the forward direction by a predetermined amount to send the endless chain 5A inward. On the contrary, when the bending in the first to third joint portions G1 to G3 is an inward bending as a whole, the first sprocket 61A is rotated in the opposite direction by a predetermined amount, and the endless chain 5A is sent out.

次に、スクリュ７による補正量Ａ７は次の式９により求められる。 Next, the correction amount A7 by the screw 7 is obtained by the following equation 9.

Ａ７＝（Ｌ１−Ｇ４円弧長）
＝Ｖ４・・・式９
ここで、Ｇ４円弧長は屈曲後における第４関節部Ｇ４の円弧長であり、Ｖ４は第４関節部Ｇ４における関節長さの変化量である。 A7 = (L1-G4 arc length)
= V4 ... Equation 9
Here, the G4 arc length is the arc length of the fourth joint portion G4 after flexion, and V4 is the amount of change in the joint length in the fourth joint portion G4.

即ち、スクリュ７による補正量Ａ７は、第４関節部Ｇ４における関節長さの変化量Ｖ４に相当する長さ分だけ無端チェーン３Ａを送り出せばよいことになる。なお、ここでいう送り出し量（無端チェーン３Ａの長さ）は、スクリュ７の上流側の状態を基準とする。例えば、スクリュ７による収縮率が５０％であり、スクリュ７による補正量Ａ７が５０ｍｍの場合、スクリュ７の正方向への回転により無端チェーン３Ａを５０ｍｍ引っ張り、周回方向Ｄ３下流側へ２５ｍｍ送り出せばよい。一方、スクリュ７による収縮率が５０％であり、スクリュ７による補正量Ａ７が−５０ｍｍの場合、スクリュ７の逆方向への回転により無端チェーン３Ａを周回方向Ｄ３下流側から２５ｍｍ引っ張り、周回方向Ｄ３上流側へ５０ｍｍ送り出せばよい。 That is, the correction amount A7 by the screw 7 only needs to send out the endless chain 3A by the length corresponding to the change amount V4 of the joint length in the fourth joint portion G4. The delivery amount (length of the endless chain 3A) referred to here is based on the state on the upstream side of the screw 7. For example, when the shrinkage rate of the screw 7 is 50% and the correction amount A7 of the screw 7 is 50 mm, the endless chain 3A may be pulled by 50 mm by rotating the screw 7 in the forward direction and sent out 25 mm downstream of the circumferential direction D3. .. On the other hand, when the shrinkage rate of the screw 7 is 50% and the correction amount A7 of the screw 7 is -50 mm, the endless chain 3A is pulled 25 mm from the downstream side of the circumferential direction D3 by the rotation of the screw 7 in the opposite direction, and the circumferential direction D3. It suffices to send out 50 mm to the upstream side.

また、補助スプロケット６４による補正量Ａ４は次の式１０により求められる。 Further, the correction amount A4 by the auxiliary sprocket 64 is obtained by the following equation 10.

Ａ４＝（Ｌ１−Ｇ４円弧長）×Ｓ１＋（Ｌ１−Ｇ５円弧長）＋（Ｌ１−Ｇ６円弧長）
＝Ｖ４×Ｓ１＋Ｖ５＋Ｖ６
＝Ａ７×Ｓ１＋Ｖ５＋Ｖ６・・・式１０
ここで、Ｇ５円弧長は屈曲後における第５関節部Ｇ５の円弧長であり、Ｇ６円弧長は屈曲後における第６関節部Ｇ６の円弧長であり、Ｖ５は第５関節部Ｇ５における関節長さの変化量であり、Ｖ６は第６関節部Ｇ６における関節長さの変化量である。 A4 = (L1-G4 arc length) x S1 + (L1-G5 arc length) + (L1-G6 arc length)
= V4 x S1 + V5 + V6
= A7 x S1 + V5 + V6 ... Equation 10
Here, the G5 arc length is the arc length of the fifth joint portion G5 after flexion, the G6 arc length is the arc length of the sixth joint portion G6 after flexion, and V5 is the joint length at the fifth joint portion G5. V6 is the amount of change in joint length in the sixth joint portion G6.

そして、第３スプロケット６３Ａによる補正量Ａ３は次の式１１により求めることができる。 Then, the correction amount A3 by the third sprocket 63A can be obtained by the following equation 11.

Ａ３＝Ｖ４×Ｓ１＋Ｖ５＋Ｖ６−（Ｒ３×θ８×π／１８０）
＝Ａ４−（Ｒ３×θ８×π／１８０）・・・式１１
ここで、Ｒ３は第３スプロケット６３Ａの半径であり、θ８は関節部Ｇの屈曲に伴う第３スプロケット６３Ａのレール部３１７に対する第３角度変化量と第２スプロケット６２Ａのレール部３１４に対する第２角度変化量との合計である。角度変化量θ８の定義は上述の角度変化量θ７と同様であるので詳細な説明は省略する。 A3 = V4 x S1 + V5 + V6- (R3 x θ8 x π / 180)
= A4- (R3 × θ8 × π / 180) ・・・ Equation 11
Here, R3 is the radius of the third sprocket 63A, and θ8 is the amount of change in the third angle of the third sprocket 63A with respect to the rail portion 317 and the second angle of the second sprocket 62A with respect to the rail portion 314 due to the bending of the joint portion G. It is the total with the amount of change. Since the definition of the angle change amount θ8 is the same as that of the above-mentioned angle change amount θ7, detailed description thereof will be omitted.

そして、上記式１１より、第４〜第６関節部Ｇ４〜Ｇ６における屈曲が全体として外屈曲である場合には、第３スプロケット６３Ａを所定量だけ逆方向に回転させて、無端チェーン５Ａを内側へ送り出す。逆に、第４〜第６関節部Ｇ４〜Ｇ６における屈曲が全体として内屈曲である場合には、第３スプロケット６３Ａを所定量だけ正方向に回転させ、無端チェーン５Ａを外側へ送り出す。 Then, according to the above formula 11, when the bending in the 4th to 6th joints G4 to G6 is an outward bending as a whole, the third sprocket 63A is rotated in the opposite direction by a predetermined amount to move the endless chain 5A inward. Send to. On the contrary, when the bending at the 4th to 6th joints G4 to G6 is an inward bending as a whole, the third sprocket 63A is rotated in the positive direction by a predetermined amount, and the endless chain 5A is sent out.

そして、上述したように、レール機構３Ｂのパターンはレール機構３Ａの上流側部分のパターンと連動して当該上流側部分と同一となることから、第４スプロケット６１Ｂによる補正量Ｂ１は第１スプロケット６１Ａによる補正量Ａ１と同一であればよく、次の式１２で表される。 Then, as described above, since the pattern of the rail mechanism 3B is linked with the pattern of the upstream side portion of the rail mechanism 3A and becomes the same as the upstream side portion, the correction amount B1 by the fourth sprocket 61B is the first sprocket 61A. It may be the same as the correction amount A1 according to the above, and is represented by the following equation 12.

Ｂ１＝Ａ１
＝Ｒ１×θ７×π／１８０・・・式１２
このようにして算出された補正量は、補正値として駆動手段４へ入力され、駆動手段４は入力された補正値（補正量）に基づいて第１スプロケット６１Ａ，第３スプロケット６３Ａ，補助スプロケット６４、スクリュ７、及び／又は第４スプロケット６１Ｂを回転させてテンション補正を行う（補正ステップ）。 B1 = A1
= R1 × θ7 × π / 180 ・・・ Equation 12
The correction amount calculated in this way is input to the drive means 4 as a correction value, and the drive means 4 has the first sprocket 61A, the third sprocket 63A, and the auxiliary sprocket 64 based on the input correction value (correction amount). , Screw 7, and / or the fourth sprocket 61B is rotated to perform tension correction (correction step).

以上、本発明の実施形態に係るテンション補正方法について添付の図面を参照して説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されず、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形、修正が可能である。 The tension correction method according to the embodiment of the present invention has been described above with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to such an embodiment, and various modifications and modifications can be made without departing from the scope of the present invention. It is possible.

例えば、上記実施形態においては、図２に示すように主移送装置２Ａと副移送装置２Ｂとを備える２段タイプの移送装置について説明したが、何れか一方の移送装置のみからなる１段タイプの移送装置にも同様に適用できる。副移送装置２Ｂと同一の構成を有する１段タイプの移送装置においては、テンション補正を行う際に回転させるスプロケットは、必ずしも第４スプロケット６１Ｂである必要はなく、第５スプロケット６２Ｂであっても良く、或いは双方を回転させて補正してもよい。 For example, in the above embodiment, as shown in FIG. 2, a two-stage type transfer device including a main transfer device 2A and a sub-transfer device 2B has been described, but a one-stage type consisting of only one of the transfer devices. The same applies to transfer equipment. In the one-stage type transfer device having the same configuration as the sub transfer device 2B, the sprocket to be rotated when performing tension correction does not necessarily have to be the fourth sprocket 61B, and may be the fifth sprocket 62B. Alternatively, both may be rotated for correction.

また、図１０に示すシート状物加工装置１０１が備える一対の移送装置２０２は、上記実施形態の主移送装置２Ａの下流側部位と実質同一の構成を有し、このような移送装置２０２においても上述したのと同様の方法によりテンション補正を行うことができる。 Further, the pair of transfer devices 202 included in the sheet-like material processing device 101 shown in FIG. 10 have substantially the same configuration as the downstream portion of the main transfer device 2A of the above embodiment, and even in such a transfer device 202. Tension correction can be performed by the same method as described above.

また、上記実施形態においては、スクリュ７として減縮スクリュを用いたが、これに代えてガイド部７ａのピッチが移送方向Ｄ２下流側に向かうに従い漸増し、無端チェーンを伸張させながら送り出すための伸張スクリュを用いてもよく、この場合における各式のＳ１はスクリュの伸張率とすればよい。 Further, in the above embodiment, the reduction screw is used as the screw 7, but instead, the pitch of the guide portion 7a gradually increases toward the downstream side of the transfer direction D2, and the extension screw for sending out the endless chain while extending it. In this case, S1 of each equation may be the elongation rate of the screw.

更に、上記実施形態においては関節部Ｇの個数を６個としたが、関節部Ｇの個数はこれに限定されない。 Further, in the above embodiment, the number of joint portions G is set to 6, but the number of joint portions G is not limited to this.

また、上記実施形態においては、第１〜第５スプロケット６１Ａ〜６２Ｂの半径は全て同一であるが、本発明はこれに限定されず、第１及び第４スプロケット６１Ａ，６１Ｂの半径が同一であり、第２及び第５スプロケット６２Ａ，６２Ｂの半径が同一であれば、第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａの半径は異なっていてもよい。 Further, in the above embodiment, the radii of the first to fifth sprockets 61A to 62B are all the same, but the present invention is not limited to this, and the radii of the first and fourth sprockets 61A and 61B are the same. If the radii of the second and fifth sprockets 62A and 62B are the same, the radii of the first to third sprockets 61A to 63A may be different.

１シート状物加工装置
２シート状物移送装置
４駆動手段
５Ａ，５Ｂ無端チェーン
Ｓシート状物
Ｇ（Ｇ１〜Ｇ６）関節部
６１Ａ第１スプロケット
６２Ａ第２スプロケット
６３Ａ第３スプロケット
６１Ｂ第４スプロケット
６２Ｂ第５スプロケット
６４補助スプロケット
７スクリュ
３０案内レール
３１（３１１〜３１７）レール部
1 Sheet-like material processing device 2 Sheet-like material transfer device 4 Drive means 5A, 5B Endless chain S Sheet-like material G (G1 to G6) Joint portion 61A 1st sprocket 62A 2nd sprocket 63A 3rd sprocket 61B 4th sprocket 62B 5 Sprocket 64 Auxiliary sprocket 7 Screw 30 Guide rail 31 (311 to 317) Rail part

Claims

A rail mechanism having a bendable joint portion, an endless chain capable of sandwiching a sheet-like object and being guided by the rail mechanism to circulate, and an endless chain that meshes with the endless chain and rotates in a predetermined direction to form the endless chain. a pair of drive sprockets to circulate, in the sheet transfer device and a driving means for driving individually rotate the pair of driving sprockets,
The rail mechanism has a plurality of rail portions connected via the joint portion, and the plurality of rail portions form a loop-shaped guide rail as a whole, and the plurality of rail portions have the pair. a first rail portion where one of the drive sprocket of the drive sprocket is installed in, and a second rail part which the other drive sprocket of the pair of drive sprocket is installed, include,
An angle change amount detection step for detecting an angle change amount when the joint portion is flexed, and an angle change amount detection step.
A calculation step of calculating the correction amount based on the angle change amount and the radius of the other driving sprocket, and
A correction step of rotating the other drive sprocket based on the correction amount to correct the tension of the endless chain is included.
Said angle change amount, the tension characterized in that it is a sum of the angle variation of the other driving sprocket angle variation of the one drive sprocket to said first rail portion and to the second rail portion correction Method.

A rail mechanism with flexible joints and
An endless chain that can hold a sheet-like object and is guided by the rail mechanism to circulate.
A pair of drive sprockets that circulate the endless chain by engaging with the endless chain and rotating in a predetermined direction.
A drive means for individually rotating and driving the pair of drive sprockets,
A control means for controlling the drive means and
And a screw for feeding the while the endless chain is contracted or extended,
The rail mechanism has a plurality of rail portions connected via the joint portion, and the plurality of rail portions constitute an overall loop-shaped guide rail.
The screw is located between the pair of drive sprockets and
The joint portion is located between the drive sprocket of one of the pair of drive sprockets and the screw.
When the joint portion is flexed, the control means calculates the first correction amount based on the flexion angle of the joint portion and the contraction rate or the extension rate of the screw, and the second correction amount is based on the flexion angle. Calculate the amount ,
The drive means rotates the screw based on the second correction amount and rotates the other drive sprocket of the pair of drive sprockets based on the first correction amount to correct the tension of the endless chain. A sheet-like material transfer device characterized by performing.

A rail mechanism with flexible joints and
An endless chain that can hold a sheet-like object and is guided by the rail mechanism to circulate.
A pair of drive sprockets that circulate the endless chain by engaging with the endless chain and rotating in a predetermined direction.
A drive means for individually rotating and driving the pair of drive sprockets,
A control means for controlling the drive means and
A screw for sending out the endless chain while contracting or expanding,
Equipped with an auxiliary drive sprocket,
The rail mechanism has a plurality of rail portions connected via the joint portion, and the plurality of rail portions constitute an overall loop-shaped guide rail.
Before SL screw is located between the pair of driving sprockets,
The joint portion includes a first joint portion located between the drive sprocket of one of the pair of drive sprockets and the screw, and a second joint portion located between the screw and the auxiliary drive sprocket. death,
The auxiliary drive sprocket is located between the screw and the other drive sprocket of the pair of drive sprockets.
When at least one hand of the said second joint and the first joint portion is bent, the control means calculates a first correction amount based on the bending angle of the first joint portion, the first The second correction amount and the third correction amount are calculated based on the flexion angle of the joint portion, the contraction rate or extension rate by the screw, and the flexion angle of the second joint portion, and the driving means is based on the first correction amount. The screw is rotated, the auxiliary drive sprocket is rotated based on the second correction amount, and the other drive sprocket is rotated based on the third correction amount to correct the tension of the endless chain. A featured sheet-like material transfer device.

The plurality of rail portions, and the first rail portion to which the one of the drive sprocket is installed, a second rail portion to which the other of the drive sprocket is installed, include,
The control means includes the flexion angle of the first joint portion, the contraction rate or extension rate due to the screw, the flexion angle of the second joint portion, and the amount of change in the angle of the one drive sprocket with respect to the first rail portion. the total value of the angle variation of the other driving sprocket to the second rail section and the radius of the other driving sprocket, to claim 3, characterized in that to calculate the third correction amount based on the The sheet-like material transfer device according to the above.

A rail mechanism with flexible joints and
An endless chain that can hold a sheet-like object and is guided by the rail mechanism to circulate.
A pair of drive sprockets that circulate the endless chain by engaging with the endless chain and rotating in a predetermined direction.
A drive means for individually rotating and driving the pair of drive sprockets,
A control means for controlling the drive means is provided.
The rail mechanism has a plurality of rail portions connected via the joint portion, and the plurality of rail portions form a loop-shaped guide rail as a whole, and the plurality of rail portions have the pair. a first rail portion where one of the drive sprocket of the drive sprocket is installed in, and a second rail part which the other drive sprocket of the pair of drive sprocket is installed, include,
If the joint portion is bent, the control means, the total value of angle variation of the other driving sprocket angle variation of the one drive sprocket to said first rail portion and to the second rail portion, the other Calculate the correction amount based on the radius of the drive sprocket and
The drive means is a sheet-like material transfer device characterized in that the other drive sprocket is rotated based on the correction amount to correct the tension of the endless chain.