JP6907949B2

JP6907949B2 - Control device for continuously variable transmission

Info

Publication number: JP6907949B2
Application number: JP2018001367A
Authority: JP
Inventors: 正太郎荒井; 邦雄服部
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-01-09
Filing date: 2018-01-09
Publication date: 2021-07-21
Anticipated expiration: 2038-01-09
Also published as: JP2019120348A

Description

本発明は、無段変速機の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a continuously variable transmission.

特許文献１には、セカンダリプーリのみにセカンダリ油圧センサを備える無段変速機の制御装置において、目標変速比に対し実変速比をフィードバック（ＦＢ）制御することが開示されている。 Patent Document 1 discloses that a control device for a continuously variable transmission having a secondary oil pressure sensor only on a secondary pulley controls feedback (FB) of an actual gear ratio with respect to a target gear ratio.

特許第５４０３１６４号公報Japanese Patent No. 5403164

しかしながら、フィードフォワード（ＦＦ）制御とフィードバック制御とを行う場合、フィードバック積分項は、プライマリ油圧誤差とフィードフォワード制御誤差（推力比マップ誤差と推定トルク誤差）とを含むが、フィードフォワード制御誤差は、セカンダリプーリの推力とプライマリプーリの推力との比の誤差であるため、セカンダリ油圧の変化に伴いフィードバック積分項を変動させてしまう。また、フィードバック制御を使用できない際には、不要な影響を受けないようフィードバック積分項をリセットすることが考えられるが、フィードバック制御を再開した場合にフィードバック積分項が収束するまで変速追従性が悪くなってしまう。 However, when performing feedforward (FF) control and feedback control, the feedback integration term includes the primary hydraulic error and the feedforward control error (thrust ratio map error and estimated torque error), but the feedforward control error is. Since it is an error in the ratio of the thrust of the secondary pulley to the thrust of the primary pulley, the feedback integration term fluctuates as the secondary hydraulic pressure changes. In addition, when the feedback control cannot be used, it is conceivable to reset the feedback integration term so that it is not affected unnecessarily. It ends up.

そのため、プライマリ油圧学習精度が確保できる領域でプライマリ油圧誤差値を学習しておくことで、フィードバック積分項をリセットした後、フィードバック制御を再開する際の変速追従性の悪化を抑制することが考えられる。 Therefore, by learning the primary oil pressure error value in the region where the primary oil pressure learning accuracy can be ensured, it is conceivable to suppress the deterioration of the shift followability when restarting the feedback control after resetting the feedback integration term. ..

また、変速方向が変化した場合または変速速度が大きく変化した場合、フィードバック積分項の過剰算出を防止するため、フィードバック積分項をホールドすることが考えられるが、そのホールドされた値により変速追従性が悪化するおそれがある。 Further, when the shift direction changes or the shift speed changes significantly, it is conceivable to hold the feedback integral term in order to prevent excessive calculation of the feedback integral term. It may get worse.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、変速追従性を向上させることができる無段変速機の制御装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a control device for a continuously variable transmission capable of improving shift followability.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る無段変速機の制御装置は、プライマリプーリのプライマリ油圧を検知するプライマリ油圧検知センサを備えず、セカンダリプーリのセカンダリ油圧を検知するセカンダリ油圧検知センサを備え、目標変速比に対して実変速比をフィードフォワード制御及びフィードバック制御する無段変速機の制御装置において、推力比誤差と推定トルク誤差とがフィードバック積分項に与える影響が、プライマリ圧誤差がフィードバック積分項に与える影響と比較して十分に小さく、前記実変速比が前記目標変速比に収束している場合、前記フィードバック積分項の値をプライマリ油圧誤差値として学習し、前記学習が完了した後、変速方向が変化した場合または変速速度が大きい場合、前記フィードバック積分項をリセットすることを特徴とするものである。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the control device for the stepless transmission according to the present invention does not include a primary oil pressure detection sensor for detecting the primary oil pressure of the primary pulley, and detects the secondary oil pressure of the secondary pulley. In a control device for a stepless transmission that is equipped with a secondary oil pressure detection sensor that feeds forward and feedback controls the actual gear ratio with respect to the target gear ratio, the influence of the thrust ratio error and the estimated torque error on the feedback integration term , When the effect of the primary pressure error on the feedback integration term is sufficiently small and the actual gear ratio converges to the target gear ratio, the value of the feedback integration term is learned as the primary oil pressure error value. It is characterized in that the feedback integration term is reset when the shift direction changes or the shift speed is large after the learning is completed.

本発明に係る無段変速機の制御装置は、フィードバック積分項の値からプライマリ油圧誤差値の学習が完了した後、変速方向が変化した場合または変速速度が大きい場合、フィードバック積分項をリセットすることで、変速追従性を向上するために必要な値のみ学習し、変速追従性を悪化させる値はリセットすることができるため、プライマリ油圧誤差値の学習を行わず、フィードバック積分項をホールドする場合と比較して、変速追従性を向上させることができるという効果を奏する。 The continuously variable transmission control device according to the present invention resets the feedback integration term when the shift direction changes or the shift speed is large after the learning of the primary oil pressure error value from the value of the feedback integration term is completed. Therefore, only the values necessary to improve the shift followability can be learned, and the values that deteriorate the shift followability can be reset. Therefore, when the feedback integration term is held without learning the primary hydraulic error value. In comparison, it has the effect of improving the shift tracking performance.

図１は、実施形態に係る車両を構成するエンジンから駆動輪までの動力伝達経路の概略構成を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a power transmission path from an engine to a drive wheel constituting the vehicle according to the embodiment. 図２は、油圧制御回路における無段変速機の駆動を行う部分を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a portion of the hydraulic control circuit that drives the continuously variable transmission. 図３は、エンジンや無段変速機などを制御するために車両に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a main part of a control system provided in a vehicle for controlling an engine, a continuously variable transmission, and the like. 図４は、プライマリ圧の油圧制御構造の一例を示したブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing an example of a primary pressure hydraulic control structure. 図５は、図４のブロックＢ５で電子制御装置が行うプライマリフィードバック推力の積分項の学習制御の一例を示したフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an example of learning control of the integral term of the primary feedback thrust performed by the electronic control device in the block B5 of FIG. 図６は、電子制御装置が行うプライマリフィードバック推力の積分項のリセット制御の一例を示したフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an example of reset control of the integral term of the primary feedback thrust performed by the electronic control device.

以下に、本発明に係る無段変速機の制御装置の一実施形態について説明する。なお、本実施形態により本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of the continuously variable transmission control device according to the present invention will be described. The present invention is not limited to the present embodiment.

図１は、実施形態に係る車両１０を構成するエンジン１２から駆動輪２４までの動力伝達経路の概略構成を説明する図である。図１において、例えば走行用の駆動力源として用いられるエンジン１２により発生させられた動力は、トルクコンバータ１４、前後進切換装置１６、ベルト式の無段変速機１８、減速歯車装置２０、差動歯車装置２２などを順次介して、左右の駆動輪２４へ伝達される。 FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a power transmission path from the engine 12 to the drive wheels 24 constituting the vehicle 10 according to the embodiment. In FIG. 1, for example, the power generated by the engine 12 used as a driving force source for traveling is a torque converter 14, a forward / backward switching device 16, a belt-type continuously variable transmission 18, a reduction gear device 20, and a differential. It is transmitted to the left and right drive wheels 24 in sequence via the gear device 22 and the like.

トルクコンバータ１４は、エンジン１２のクランク軸１３に連結されたポンプ翼車１４ｐ、及び、トルクコンバータ１４の出力側部材に相当するタービン軸３０を介して前後進切換装置１６に連結されたタービン翼車１４ｔを備えており、流体を介して動力伝達を行うようになっている。また、ポンプ翼車１４ｐ及びタービン翼車１４ｔの間にはロックアップクラッチ２６が設けられており、このロックアップクラッチ２６が完全係合させられることによって、ポンプ翼車１４ｐ及びタービン翼車１４ｔは一体回転させられる。ポンプ翼車１４ｐには、無段変速機１８を変速制御したり、無段変速機１８におけるベルト挟圧力を発生させたり、ロックアップクラッチ２６のトルク容量を制御したり、前後進切換装置１６における動力伝達経路を切り換えたり、車両１０の動力伝達経路の各部に潤滑油を供給したりするための作動油圧を、エンジン１２により回転駆動されることにより発生させる機械式のオイルポンプ２８が連結されている。 The torque converter 14 is a turbine impeller connected to a forward / backward switching device 16 via a pump impeller 14p connected to the crankshaft 13 of the engine 12 and a turbine shaft 30 corresponding to an output side member of the torque converter 14. It is equipped with 14 tons and is designed to transmit power via a fluid. Further, a lockup clutch 26 is provided between the pump impeller 14p and the turbine impeller 14t, and when the lockup clutch 26 is completely engaged, the pump impeller 14p and the turbine impeller 14t are integrated. It can be rotated. In the pump impeller 14p, the continuously variable transmission 18 is speed-controlled, the belt pinching pressure in the continuously variable transmission 18 is generated, the torque capacity of the lockup clutch 26 is controlled, and the forward / backward switching device 16 is used. A mechanical oil pump 28 is connected to generate hydraulic pressure for switching the power transmission path and supplying lubricating oil to each part of the power transmission path of the vehicle 10 by being rotationally driven by the engine 12. There is.

前後進切換装置１６は、前進用クラッチＣ１及び後進用ブレーキＢ１とダブルピニオン型の遊星歯車装置１６ｐとを主体として構成されている。トルクコンバータ１４のタービン軸３０は、遊星歯車装置１６ｐのサンギヤ１６ｓに一体的に連結されている。また、無段変速機１８の入力軸３２は、遊星歯車装置１６ｐのキャリア１６ｃに一体的に連結されている。一方、キャリア１６ｃとサンギヤ１６ｓとは、前進用クラッチＣ１を介して選択的に連結され、遊星歯車装置１６ｐのリングギヤ１６ｒは、後進用ブレーキＢ１を介して非回転部材としてのハウジング３４に選択的に固定されるようになっている。前進用クラッチＣ１及び後進用ブレーキＢ１は、断続装置に相当するもので、何れも油圧シリンダによって摩擦係合させられる油圧式摩擦係合装置である。 The forward / backward switching device 16 is mainly composed of a forward clutch C1, a reverse brake B1, and a double pinion type planetary gear device 16p. The turbine shaft 30 of the torque converter 14 is integrally connected to the sun gear 16s of the planetary gear device 16p. Further, the input shaft 32 of the continuously variable transmission 18 is integrally connected to the carrier 16c of the planetary gear device 16p. On the other hand, the carrier 16c and the sun gear 16s are selectively connected via the forward clutch C1, and the ring gear 16r of the planetary gear device 16p is selectively connected to the housing 34 as a non-rotating member via the reverse brake B1. It is designed to be fixed. The forward clutch C1 and the reverse brake B1 correspond to an interrupting device, and both are hydraulic friction engaging devices that are frictionally engaged by a hydraulic cylinder.

このように構成された前後進切換装置１６では、前進用クラッチＣ１が係合されるとともに後進用ブレーキＢ１が解放されると、前後進切換装置１６は一体回転状態とされることによりタービン軸３０が入力軸３２に直結され、前進用動力伝達経路が成立させられて、前進方向の駆動力が無段変速機１８側へ伝達される。また、後進用ブレーキＢ１が係合されるとともに前進用クラッチＣ１が解放されると、前後進切換装置１６は後進用動力伝達経路が成立させられて、入力軸３２はタービン軸３０に対して逆方向へ回転させられるようになり、後進方向の駆動力が無段変速機１８側へ伝達される。また、前進用クラッチＣ１及び後進用ブレーキＢ１がともに解放されると、前後進切換装置１６は動力伝達を遮断するニュートラル状態（動力伝達遮断状態）とされる。 In the forward / backward switching device 16 configured in this way, when the forward clutch C1 is engaged and the reverse brake B1 is released, the forward / backward switching device 16 is brought into an integrally rotating state, so that the turbine shaft 30 Is directly connected to the input shaft 32, a forward power transmission path is established, and the driving force in the forward direction is transmitted to the continuously variable transmission 18 side. Further, when the reverse brake B1 is engaged and the forward clutch C1 is released, the forward / backward switching device 16 establishes the reverse power transmission path, and the input shaft 32 is reversed with respect to the turbine shaft 30. It can be rotated in the direction, and the driving force in the reverse direction is transmitted to the continuously variable transmission 18 side. Further, when both the forward clutch C1 and the reverse brake B1 are released, the forward / backward switching device 16 is set to the neutral state (power transmission cutoff state) in which the power transmission is cut off.

エンジン１２は、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関にて構成されている。このエンジン１２の吸気配管３６には、スロットルアクチュエータ３８を用いてエンジン１２の吸入空気量を電気的に制御する為の電子スロットル弁４０が備えられている。 The engine 12 is composed of an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine. The intake pipe 36 of the engine 12 is provided with an electronic throttle valve 40 for electrically controlling the intake air amount of the engine 12 by using the throttle actuator 38.

無段変速機１８は、入力軸３２に設けられた入力側部材である有効径が可変の入力側可変プーリであるプライマリプーリ４２、及び、出力軸４４に設けられた出力側部材である有効径が可変の出力側可変プーリであるセカンダリプーリ４６と、プライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６の間に巻き掛けられた伝動ベルト４８とを備えており、プライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６と伝動ベルト４８との間の摩擦力を介して動力伝達が行われる。 The continuously variable transmission 18 has a primary pulley 42, which is an input-side variable pulley having a variable effective diameter, which is an input-side member provided on the input shaft 32, and an effective diameter, which is an output-side member provided on the output shaft 44. A secondary pulley 46, which is a variable output side variable pulley, and a transmission belt 48 wound between the primary pulley 42 and the secondary pulley 46 are provided, and the primary pulley 42, the secondary pulley 46, and the transmission belt 48 are provided. Power is transmitted through the frictional force between them.

プライマリプーリ４２は、入力軸３２に固定された固定シーブ４２ａと、入力軸３２に対して軸まわりの相対回転不能かつ軸方向の移動可能に設けられた可動シーブ４２ｂと、それらの間のＶ溝幅を変更するためのプライマリプーリ４２における入力側推力であるプライマリ推力Ｗｉｎ（＝プライマリ圧Ｐｉｎ×受圧面積）を付与するプライマリ側油圧シリンダ４２ｃとを備えて構成されている。また、セカンダリプーリ４６は、出力軸４４に固定された固定シーブ４６ａと、出力軸４４に対して軸まわりの相対回転不能かつ軸方向の移動可能に設けられた可動シーブ４６ｂと、それらの間のＶ溝幅を変更するためのセカンダリプーリ４６における出力側推力であるセカンダリ推力Ｗｏｕｔ（＝セカンダリ圧Ｐｏｕｔ×受圧面積）を付与するセカンダリ側油圧シリンダ４６ｃとを備えて構成されている。 The primary pulley 42 includes a fixed sheave 42a fixed to the input shaft 32, a movable sheave 42b provided so as to be non-rotatable and axially movable around the input shaft 32, and a V-groove between them. It is configured to include a primary side hydraulic cylinder 42c that applies a primary thrust Win (= primary pressure Pin × pressure receiving area) which is an input side thrust in the primary pulley 42 for changing the width. Further, the secondary pulley 46 is between a fixed sheave 46a fixed to the output shaft 44, a movable sheave 46b provided so as not to rotate relative to the output shaft 44 and to be movable in the axial direction, and between them. It is configured to include a secondary side hydraulic cylinder 46c that applies a secondary thrust Wout (= secondary pressure Pout × pressure receiving area) which is an output side thrust in the secondary pulley 46 for changing the V-groove width.

そして、プライマリ側油圧シリンダ４２ｃへの油圧であるプライマリ圧Ｐｉｎ及びセカンダリ側油圧シリンダ４６ｃへの油圧であるセカンダリ圧Ｐｏｕｔが油圧制御回路２１（図３参照）によって各々独立に調圧制御されることにより、プライマリ推力Ｗｉｎ及びセカンダリ推力Ｗｏｕｔが制御される。これにより、プライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６のＶ溝幅が変化して伝動ベルト４８の掛かり径（有効径）が変更され、変速比γ（＝入力軸回転速度Ｎｉｎ／出力軸回転速度Ｎｏｕｔ）が連続的に変化させられると共に、伝動ベルト４８が滑りを生じないようにプライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６と伝動ベルト４８との間の摩擦力（ベルト挟圧力）が制御される。このように、プライマリ推力Ｗｉｎ及びセカンダリ推力Ｗｏｕｔが各々制御されることで伝動ベルト４８の滑りが防止されつつ実際の変速比γである実変速比γａｃｔが目標変速比γ^＊とされる。なお、入力軸回転速度Ｎｉｎは入力軸３２の回転速度であり、出力軸回転速度Ｎｏｕｔは出力軸４４の回転速度である。また、図１からわかるように、入力軸回転速度Ｎｉｎはプライマリプーリ４２の回転速度と同一であり、出力軸回転速度Ｎｏｕｔはセカンダリプーリ４６の回転速度と同一である。 Then, the primary pressure Pin, which is the oil pressure to the primary side hydraulic cylinder 42c, and the secondary pressure Pout, which is the oil pressure to the secondary side hydraulic cylinder 46c, are independently controlled by the hydraulic control circuit 21 (see FIG. 3). , Primary thrust Win and secondary thrust Wout are controlled. As a result, the V-groove widths of the primary pulley 42 and the secondary pulley 46 are changed, the hook diameter (effective diameter) of the transmission belt 48 is changed, and the gear ratio γ (= input shaft rotation speed Nin / output shaft rotation speed Nout) is changed. The frictional force (belt pinching pressure) between the primary pulley 42 and the secondary pulley 46 and the transmission belt 48 is controlled so that the transmission belt 48 does not slip while being continuously changed. In this way, by controlling the primary thrust Win and the secondary thrust Wout respectively, the transmission belt 48 is prevented from slipping, and the actual gear ratio γact, which is the actual gear ratio γ, is set as the target gear ratio γ ^* . The input shaft rotation speed Nin is the rotation speed of the input shaft 32, and the output shaft rotation speed Nout is the rotation speed of the output shaft 44. Further, as can be seen from FIG. 1, the input shaft rotation speed Nin is the same as the rotation speed of the primary pulley 42, and the output shaft rotation speed Nout is the same as the rotation speed of the secondary pulley 46.

無段変速機１８では、例えばプライマリ圧Ｐｉｎが高められると、プライマリプーリ４２のＶ溝幅が狭くされて変速比γが小さくされるすなわち無段変速機１８がアップシフトされる。また、プライマリ圧Ｐｉｎが低められると、プライマリプーリ４２のＶ溝幅が広くされて変速比γが大きくされるすなわち無段変速機１８がダウンシフトされる。従って、プライマリプーリ４２のＶ溝幅が最小とされるところで、無段変速機１８の変速比γとして最小変速比γｍｉｎ（最高速側変速比、最Ｈｉ）が形成される。また、プライマリプーリ４２のＶ溝幅が最大とされるところで、無段変速機１８の変速比γとして最大変速比γｍａｘ（最低速側変速比、最Ｌｏｗ）が形成される。 In the continuously variable transmission 18, for example, when the primary pressure Pin is increased, the V-groove width of the primary pulley 42 is narrowed and the gear ratio γ is reduced, that is, the continuously variable transmission 18 is upshifted. Further, when the primary pressure Pin is lowered, the V-groove width of the primary pulley 42 is widened and the gear ratio γ is increased, that is, the continuously variable transmission 18 is downshifted. Therefore, the minimum gear ratio γmin (maximum speed side gear ratio, maximum Hi) is formed as the gear ratio γ of the continuously variable transmission 18 where the V-groove width of the primary pulley 42 is minimized. Further, the maximum gear ratio γmax (minimum speed side gear ratio, maximum Low) is formed as the gear ratio γ of the continuously variable transmission 18 where the V-groove width of the primary pulley 42 is maximized.

図２は、油圧制御回路２１における無段変速機１８の駆動を行う部分を示した図である。油圧制御回路２１においては、オイルポンプ２８から吐出されたオイルが油路７１に供給される。この油路７１は、無段変速機１８のプライマリプーリ４２にオイルを供給してプライマリプーリ４２に油圧を作用させるとともに、無段変速機１８のセカンダリプーリ４６にオイルを供給してセカンダリプーリ４６に対し油圧を作用させるためのものである。 FIG. 2 is a diagram showing a portion of the hydraulic control circuit 21 that drives the continuously variable transmission 18. In the hydraulic control circuit 21, the oil discharged from the oil pump 28 is supplied to the oil passage 71. The oil passage 71 supplies oil to the primary pulley 42 of the continuously variable transmission 18 to act on the primary pulley 42, and also supplies oil to the secondary pulley 46 of the continuously variable transmission 18 to the secondary pulley 46. On the other hand, it is for applying hydraulic pressure.

油圧制御回路２１には、オイルポンプ２８のオイル吐出圧を無段変速機１８の油圧駆動等に用いられる油圧であるライン圧に調圧するプライマリレギュレータバルブ７２が設けられている。さらに、油圧制御回路２１には、ライン圧を元にしてプライマリプーリ４２に作用する油圧を調圧するプライマリプーリコントロールバルブ７５と、同じくライン圧を元にしてセカンダリプーリ４６に作用する油圧を調圧するセカンダリプーリコントロールバルブ７３とが設けられている。プライマリプーリコントロールバルブ７５はリニアソレノイドバルブ７６により油圧を利用して駆動制御され、セカンダリプーリコントロールバルブ７３はリニアソレノイドバルブ７４により油圧を利用して駆動制御される。 The hydraulic control circuit 21 is provided with a primary regulator valve 72 that regulates the oil discharge pressure of the oil pump 28 to the line pressure, which is the flood pressure used for hydraulically driving the continuously variable transmission 18. Further, the hydraulic control circuit 21 includes a primary pulley control valve 75 that regulates the hydraulic pressure acting on the primary pulley 42 based on the line pressure, and a secondary that regulates the hydraulic pressure acting on the secondary pulley 46 based on the line pressure. A pulley control valve 73 is provided. The primary pulley control valve 75 is driven and controlled by the linear solenoid valve 76 using hydraulic pressure, and the secondary pulley control valve 73 is driven and controlled by using hydraulic pressure by the linear solenoid valve 74.

セカンダリプーリ４６に作用する油圧の調整に関しては、リニアソレノイドバルブ７４の駆動制御を通じて、上記油圧の作用に基づきセカンダリプーリ４６（図１）の軸線方向に生じるセカンダリ推力Ｗｏｕｔが、伝動ベルト４８とプライマリプーリ４２及びセカンダリプーリ４６との間に滑りを生じさせることのない値となるように行われる。また、プライマリプーリ４２に作用する油圧の調整に関しては、リニアソレノイドバルブ７６の駆動制御を通じて、上記油圧の作用に基づきプライマリプーリ４２（図１）の軸線方向に生じるプライマリ推力Ｗｉｎが目標変速比γ^＊を実現可能な値となるように行われる。例えば、変速比γをＬｏｗ側に変更しようとする際にはプライマリ推力Ｗｉｎが小となるようプライマリプーリ４２に作用する油圧が小とされ、変速比γをＨｉ側に変更しようとする際にはプライマリ推力Ｗｉｎが大となるようプライマリプーリ４２に作用する油圧が大とされる。 Regarding the adjustment of the hydraulic pressure acting on the secondary pulley 46, the secondary thrust Wout generated in the axial direction of the secondary pulley 46 (FIG. 1) based on the action of the hydraulic pressure through the drive control of the linear solenoid valve 74 is generated by the transmission belt 48 and the primary pulley. The value is set so as not to cause slippage between the 42 and the secondary pulley 46. Regarding the adjustment of the oil pressure acting on the primary pulley 42, the primary thrust Win generated in the axial direction of the primary pulley 42 (FIG. 1) based on the action of the above hydraulic pressure through the drive control of the linear solenoid valve 76 is the target gear ratio γ ^*. Is done so that it becomes a feasible value. For example, when trying to change the gear ratio γ to the Low side, the oil pressure acting on the primary pulley 42 is made small so that the primary thrust Win becomes small, and when trying to change the gear ratio γ to the Hi side, The oil pressure acting on the primary pulley 42 is set to be large so that the primary thrust Win is large.

図３は、エンジン１２や無段変速機１８などを制御するために車両１０に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。図３において、車両１０には、例えば無段変速機１８の変速制御などに関連する変速機の制御装置としての機能を有する電子制御装置１１０が備えられている。電子制御装置１１０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。例えば、電子制御装置１１０は、エンジン１２の出力制御や無段変速機１８の変速制御やベルト挟圧力制御などを実行するようになっている。 FIG. 3 is a block diagram illustrating a main part of a control system provided in the vehicle 10 for controlling the engine 12, the continuously variable transmission 18, and the like. In FIG. 3, the vehicle 10 is provided with an electronic control device 110 having a function as a control device for the transmission related to, for example, shift control of the continuously variable transmission 18. The electronic control device 110 includes, for example, a so-called microcomputer provided with a CPU, a RAM, a ROM, an input / output interface, and the like, and the CPU follows a program stored in the ROM in advance while using the temporary storage function of the RAM. Various controls of the vehicle 10 are executed by performing signal processing. For example, the electronic control device 110 executes output control of the engine 12, shift control of the continuously variable transmission 18, and belt pinching pressure control.

電子制御装置１１０には、エンジン回転速度センサ１２０により検出されたクランク軸１３の回転角度（位置）Ａ_ＣＲ及びエンジン１２の回転速度（エンジン回転速度）Ｎ_Ｅを表す信号、タービン回転速度センサ１２１により検出された入力軸３２（タービン軸）の回転速度（タービン回転速度）Ｎ_Ｔを表す信号、入力軸回転速度センサ１２２により検出された無段変速機１８の入力回転速度である入力軸回転速度Ｎ_ｉｎを表す信号、出力軸回転速度センサ１２３により検出された車速Ｖに対応する無段変速機１８の出力回転速度である出力軸回転速度Ｎ_ｏｕｔを表す信号、スロットルセンサ１２４により検出された電子スロットル弁のスロットル弁開度θ_ＴＨを表す信号、アクセル開度センサ１２５により検出された運転者の加速要求量としてのアクセルペダルの操作量であるアクセル開度Ａ_ＣＣを表す信号、フットブレーキスイッチ１２６により検出された常用ブレーキであるフットブレーキが操作された状態を示すブレーキオンＢ_ＯＮを表す信号、レバーポジションセンサ１２７により検出されたシフトレバーのレバーポジション（操作位置）Ｐ_ＳＨを表す信号、セカンダリ圧センサ１２８により検出されたセカンダリプーリ４６への供給油圧であるセカンダリ圧Ｐｏｕｔを表す信号などが、それぞれ供給される。なお、電子制御装置１１０は、例えば、出力軸回転速度Ｎ_ｏｕｔと入力軸回転速度Ｎ_ｉｎとに基づいて無段変速機１８の実変速比γａｃｔ（＝Ｎ_ｉｎ／Ｎ_ｏｕｔ）を逐次算出する。 The electronic control unit 110, the rotation angle _{(position) A CR} and a signal representative of the rotational speed (engine rotational speed) _{N E} of the engine 12 of the crankshaft 13 detected by the engine rotational speed sensor 120, a turbine speed sensor 121 _{A signal representing the detected rotation speed (turbine rotation speed) NT} of the input shaft 32 (turbine shaft), an input shaft rotation speed N which is an input rotation speed of the stepless transmission 18 detected by the input shaft rotation speed sensor 122. _{A signal representing in} _{, a signal representing the output shaft rotation speed N out} , which is the output rotation speed of the stepless transmission 18 corresponding to the vehicle speed V detected by the output shaft rotation speed sensor 123, and an electronic throttle detected by the throttle sensor 124. signal representing the throttle valve opening theta _TH of the valve, a signal representing the accelerator opening a _CC is an operation amount of the accelerator pedal as an acceleration demand of the detected driver by the accelerator opening sensor 125, a foot brake switch 126 signal representing the brake oN B _oN that indicates the state in which the foot brake is operated is detected service brake, a lever position (operating position) of the shift lever detected by the lever position sensor 127 signals representative of P _SH, the secondary pressure sensor A signal or the like indicating the secondary pressure Pout, which is the supply hydraulic speed to the secondary pulley 46 detected by 128, is supplied. The electronic control device 110 sequentially calculates the actual gear ratio γact (= N _in / N _out ) of the continuously variable transmission 18 based on, for example, the output shaft rotation speed N _out and the input shaft rotation speed N _in.

また、電子制御装置１１０からは、エンジン１２の出力制御のためのエンジン出力制御指令信号Ｓ_Ｅや、無段変速機１８の変速に関する油圧制御のための油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴなどが、それぞれ出力される。具体的には、エンジン出力制御指令信号Ｓ_Ｅとして、スロットルアクチュエータ１３０を駆動して電子スロットル弁の開閉を制御するためのスロットル信号や、燃料噴射装置１３１から噴射される燃料の量を制御するための噴射信号や、点火装置１３２によるエンジン１２の点火時期を制御するための点火時期信号などが出力される。また、油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴとしては、プライマリ圧Ｐｉｎを調圧するリニアソレノイドバルブ７６を駆動するための指令信号や、セカンダリ圧Ｐｏｕｔを調圧するリニアソレノイドバルブ７４0を駆動するための指令信号などが、油圧制御回路２１へ出力される。 Further, the electronic control unit 110, and an engine output control command signal S _E for the output control of the engine 12, a hydraulic control command signal S _CVT for hydraulic control over the shift of the continuously variable transmission 18, respectively output Will be done. Specifically, as the engine output control command signal S _E, to control the amount of fuel injected from the throttle signal and the fuel injection device 131 for controlling the opening and closing of the electronic throttle valve to the throttle actuator 130 And the ignition timing signal for controlling the ignition timing of the engine 12 by the ignition device 132 are output. As the oil pressure control command signal S _CVT, and a command signal for driving a linear solenoid valve 76 which applies the primary pressure Pin tone, such a command signal for driving a linear solenoid valve 740 for pressurizing the secondary pressure Pout tone, It is output to the hydraulic control circuit 21.

図４は、プライマリ圧Ｐｉｎの油圧制御構造の一例を示したブロック図である。なお、図４において、プライマリプーリ４２への入力トルクＴｉｎ及び目標変速比γ^＊などが、電子制御装置１１０により逐次算出される。 FIG. 4 is a block diagram showing an example of the hydraulic control structure of the primary pressure Pin. In FIG. 4, the input torque Tin to the primary pulley 42, the target gear ratio γ ^{*, and the} like are sequentially calculated by the electronic control device 110.

電子制御装置１１０は、例えば、プライマリプーリ４２に入力された入力トルクＴｉｎや目標変速比γ^＊に基づいて予め設定された推力比マップにより求めた推力比τなどから、下記（１）式に示すプライマリシーブバランス推力演算式を用いて、プライマリシーブバランス推力Ｗｉｎｂｌを算出する（図１のブロックＢ１）。 The electronic control device 110 is represented by the following equation (1) from, for example, the thrust ratio τ obtained from the input torque Tin input to the primary pulley 42 and ^{the thrust ratio map set in advance based on the target gear ratio γ *.} The primary sheave balance thrust Winbl is calculated using the primary sheave balance thrust calculation formula (block B1 in FIG. 1).

そして、電子制御装置１１０は、その算出したプライマリシーブバランス推力Ｗｉｎｂｌに、プライマリプーリ４２側にて目標の変速を実現する場合のプライマリプーリ側換算の差推力であるプライマリ変速差推力を加算することによって、プライマリフィードフォワード推力Ｗｉｎｆｆを算出する（図４のブロックＢ２）。 Then, the electronic control device 110 adds the primary shift difference thrust, which is the difference thrust converted to the primary pulley side when the target shift is realized on the primary pulley 42 side, to the calculated primary sheave balance thrust Winbl. , Calculate the primary feedforward thrust Winff (block B2 in FIG. 4).

また、電子制御装置１１０は、目標変速比γ^＊と実変速比γａｃｔとの変速比偏差（＝γ^＊−γ）Δγに基づいて、例えば下記（２）式に示すようなフィードバック制御式を用いて、実変速比γａｃｔを目標変速比γ^＊と一致させるためのプライマリフィードバック推力Ｗｉｎｆｂを算出する（図４のブロックＢ３及びブロックＢ４など）。なお、下記（２）式において、比例項（ＦＢ推力比例項）におけるＫＰは比例ゲイン（所定の比例定数）であり、積分項（ＦＢ推力積分項）におけるＫＩは積分ゲイン（所定の積分定数）である。 Further, the electronic control device 110 uses a feedback control formula as shown in the following equation (2), for example, based on the gear ratio deviation (= γ ^* ^{−γ) Δγ between the target gear ratio γ * and the actual gear ratio γact.} Then, the primary feedback thrust Winfb for matching the actual gear ratio γact with the target gear ratio γ ^* is calculated (blocks B3 and B4 in FIG. 4 and the like). In the following equation (2), KP in the proportional term (FB thrust proportional term) is a proportional gain (predetermined proportional constant), and KI in the integral term (FB thrust integral term) is an integral gain (predetermined integral constant). Is.

そして、電子制御装置１１０は、プライマリフィードフォワード推力Ｗｉｎｆｆに対して、プライマリフィードバック推力Ｗｉｎｆｂにより補正された値を目標プライマリ推力として設定する。 Then, the electronic control device 110 sets a value corrected by the primary feedback thrust Winfb as the target primary thrust with respect to the primary feedforward thrust Winff.

また、電子制御装置１１０は、上記（２）式を用いてプライマリフィードバック推力Ｗｉｎｆｂを算出した際の上記積分項の値を、所定の条件を満たした場合に、Ｐｉｎ誤差値として学習する（図４のブロックＢ５）。 Further, the electronic control device 110 learns the value of the above integration term when the primary feedback thrust Winfb is calculated using the above equation (2) as a Pin error value when a predetermined condition is satisfied (FIG. 4). Block B5).

そして、電子制御装置１１０は、目標プライマリ推力を、プライマリ側油圧シリンダ４２ｃの受圧面積に基づいて目標プライマリ圧に変換し、その変換した目標プライマリ圧を学習した上記積分項によって補正してプライマリ指示圧Ｐｉｎｔｇｔを設定する（図４のブロックＢ６など）。そして、電子制御装置１１０は、油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴとしてプライマリ指示圧Ｐｉｎｔｇｔを油圧制御回路２１へ出力する。油圧制御回路２１は、その油圧制御指令信号Ｓ_ＣＶＴにしたがって、リニアソレノイドバルブ７６を作動させてプライマリ圧Ｐｉｎを調圧する。 Then, the electronic control device 110 converts the target primary thrust into a target primary pressure based on the pressure receiving area of the primary side hydraulic cylinder 42c, corrects the converted target primary pressure by the learned integration term, and corrects the primary indicated pressure. Set Pintgt (such as block B6 in FIG. 4). The electronic control unit 110 outputs a primary instruction pressure Pintgt to the hydraulic control circuit 21 as the hydraulic pressure control command signal _{S CVT.} Hydraulic control circuit 21, the following hydraulic control command signal _{S CVT,} actuates the linear solenoid valve 76 pressure regulates the primary pressure Pin by.

図５は、図４のブロックＢ５で電子制御装置１１０が行うプライマリフィードバック推力Ｗｉｎｆｂの積分項の学習制御の一例を示したフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing an example of learning control of the integral term of the primary feedback thrust Winfb performed by the electronic control device 110 in the block B5 of FIG.

まず、電子制御装置１１０は、下記（３）式に示したモーメント法による誤差伝搬式に基づいて、右辺の第１項と第２項の誤差量を推定することで学習可能領域を算出し、推力比誤差と推定トルク誤差とが上記積分項に与える影響が、Ｐｉｎ誤差が上記積分項に与える影響と比較して十分に小さい（Ｐｉｎ学習精度が確保できる領域である）かを判定する（ステップＳ１）。なお、下記（３）式において、Ｔは推定ベルト入力トルク、Ｒはベルト懸り径、μはベルト−プーリ間の摩擦係数、αはシーブ角、Ａｉｎはプライマリ側油圧シリンダ４２ｃの受圧面積、σＷｉｎはプライマリシーブ推力誤差（＝積分項）、στは推力比誤差、σＴは推定トルク誤差、及び、σＰｉｎはプライマリ圧Ｐｉｎのバラツキである。 First, the electronic control device 110 calculates the learnable region by estimating the error amount of the first term and the second term on the right side based on the error propagation formula by the moment method shown in the following equation (3). It is determined whether the influence of the thrust ratio error and the estimated torque error on the above integration term is sufficiently smaller than the influence of the Pin error on the above integration term (in the region where the Pin learning accuracy can be ensured) (step). S1). In the following equation (3), T is the estimated belt input torque, R is the belt suspension diameter, μ is the friction coefficient between the belt and the pulley, α is the sheave angle, Ain is the pressure receiving area of the primary hydraulic cylinder 42c, and σWin is. The primary sheave thrust error (= integration term), στ is the thrust ratio error, σT is the estimated torque error, and σPin is the variation of the primary pressure Pin.

ステップＳ１にて、十分に小さくない（Ｐｉｎ学習精度が確保できる領域ではない）と判定した場合（ステップＳ１でＮｏ）、電子制御装置１１０は上記積分項の学習をせずに、一連の制御を終了する。一方、ステップＳ１にて、十分に小さい（Ｐｉｎ学習精度が確保できる領域である）と判定した場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、電子制御装置１１０は、目標変速比γ^＊が一定（目標変速速度が０）であるかを判定する（ステップＳ２）。目標変速比γ^＊が一定ではないと判定した場合（ステップＳ２でＮｏ）、電子制御装置１１０は上記積分項の学習をせずに、一連の制御を終了する。一方、目標変速比γ^＊が一定であると判定した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、電子制御装置１１０は、実変速比γａｃｔが目標変速比γ^＊に収束している（上記積分項が収束している）かを判定する（ステップＳ３）。実変速比γａｃｔが目標変速比γ^＊に収束していないと判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、電子制御装置１１０は上記積分項の学習をせずに、一連の制御を終了する。一方、実変速比γａｃｔが目標変速比γ^＊に収束していると判定した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、電子制御装置１１０は上記積分項をＰｉｎ誤差相当分（Ｐｉｎ誤差値）として学習を実施する（ステップＳ４）。そして、電子制御装置１１０は、一連の制御を終了する。 When it is determined in step S1 that the pin learning accuracy is not sufficiently small (No in step S1), the electronic control device 110 performs a series of controls without learning the integration term. finish. On the other hand, when it is determined in step S1 that the pin learning accuracy is sufficiently small (Yes in step S1), the electronic control device 110 has a ^{constant target gear ratio γ *} (target gear speed is set). It is determined whether it is 0) (step S2). When it is determined that the target gear ratio γ ^* is not constant (No in step S2), the electronic control device 110 ends a series of controls without learning the integration term. On the other hand, ^{when it is determined that the target gear ratio γ *} is constant (Yes in step S2), the electronic control device 110 ^{converges the actual gear ratio γact to the target gear ratio γ *} (the above integration term converges). (Step S3). When it is determined that the actual gear ratio γact has ^{not converged to the target gear ratio γ *} (No in step S3), the electronic control device 110 ends a series of controls without learning the integration term. On the other hand, ^{when it is determined that the actual gear ratio γact has converged to the target gear ratio γ *} (Yes in step S3), the electronic control device 110 performs learning with the above integration term as the amount equivalent to the Pin error (Pin error value). (Step S4). Then, the electronic control device 110 ends a series of controls.

推力比誤差と推定トルク誤差とが上記積分項に与える影響が、Ｐｉｎ誤差が上記積分項に与える影響よりも十分に小さい（Ｐｉｎ学習精度が確保できる領域である）とき、上記積分項にはプライマリ指示圧Ｐｉｎｔｇｔに対する実プライマリ圧Ｐｉｎａｃｔのずれ量のみが溜まる。よって、電子制御装置１１０は、Ｐｉｎ学習精度が確保できる領域である場合には、上記積分項の値をＰｉｎ誤差値として学習するため、セカンダリ圧Ｐｏｕｔが変化しても上記積分項を変動させない誤差であるＰｉｎ誤差を学習しておくことができる。よって、上記積分項をリセットした後、フィードバック制御を再開した際、フィードバック制御開始直後の変速追従性の悪化を抑制することができる。 When the influence of the thrust ratio error and the estimated torque error on the above integration term is sufficiently smaller than the influence of the Pin error on the above integration term (in the region where the Pin learning accuracy can be ensured), the above integration term is the primary. Only the amount of deviation of the actual primary pressure Pinact with respect to the indicated pressure Pintgt is accumulated. Therefore, when the electronic control device 110 is in a region where the Pin learning accuracy can be ensured, the value of the above integration term is learned as the Pin error value, so that the error does not change the above integration term even if the secondary pressure Pout changes. It is possible to learn the Pin error. Therefore, when the feedback control is restarted after resetting the integration term, it is possible to suppress deterioration of the shift followability immediately after the start of the feedback control.

また、電子制御装置１１０は、例えば、図４のブロックＢ４にて、上記学習が完了した後、変速方向が変化した場合または変速速度が大きい場合に、上記積分項をリセットする。具体的には、「速いアップシフト」から「変速ほぼ終了〜速いダウンシフト」や、「速いダウンシフト」から「変速ほぼ終了〜速いアップシフト」などのように、変速方向または変速速度が大きく変わるときに上記積分項をリセットする。なお、変速速度は、目標変速比γ^＊の変化量、目標シーブ位置の変化量、または、目標回転数の変化量の何れでも良い。 Further, for example, in the block B4 of FIG. 4, the electronic control device 110 resets the integration term when the shift direction changes or the shift speed is large after the learning is completed. Specifically, the shift direction or shift speed changes significantly, such as from "fast upshift" to "almost complete shift to fast downshift" and from "fast downshift" to "almost complete shift to fast upshift". Sometimes the above integration term is reset. The shift speed may be any of a change amount of the target gear ratio γ ^*, a change amount of the target sheave position, and a change amount of the target rotation speed.

図６は、電子制御装置１１０が行うプライマリフィードバック推力Ｗｉｎｆｂの積分項のリセット制御の一例を示したフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing an example of reset control of the integral term of the primary feedback thrust Winfb performed by the electronic control device 110.

まず、電子制御装置１１０は、上記積分項の学習が完了したかを判定する（ステップＳ１１）。上記積分項の学習が完了していない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、電子制御装置１１０は、一連の制御を終了する。一方、上記積分項の学習が完了した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、電子制御装置１１０は、変速方向が変化したか、または、変速速度が大きいかを判定する（ステップＳ１２）。変速方向が変化していない、及び、変速速度が大きくない場合（ステップＳ１２でＮｏ）、電子制御装置１１０は、一連の制御を終了する。一方、変速方向が変化した、または、変速速度が大きい場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、電子制御装置１１０は、上記積分項のリセットを実施する（ステップＳ１３）。そして、電子制御装置１１０は、一連の制御を終了する。 First, the electronic control device 110 determines whether or not the learning of the integration term is completed (step S11). When the learning of the integration term is not completed (No in step S11), the electronic control device 110 ends a series of controls. On the other hand, when the learning of the integration term is completed (Yes in step S11), the electronic control device 110 determines whether the shift direction has changed or the shift speed is high (step S12). When the shift direction has not changed and the shift speed is not high (No in step S12), the electronic control device 110 ends a series of controls. On the other hand, when the shift direction has changed or the shift speed is high (Yes in step S12), the electronic control device 110 resets the integration term (step S13). Then, the electronic control device 110 ends a series of controls.

本実施形態においては、上記積分項の値からＰｉｎ誤差値の学習が完了した後、変速方向が変化した場合または変速速度が大きい場合に、上記積分項をリセットすることで、変速追従性を向上するために必要な値のみ学習し、変速追従性を悪化させる値はリセットすることができる。そのため、Ｐｉｎ誤差値の学習を行わず、上記積分項をホールドする場合と比較して、変速追従性を向上させることができる。 In the present embodiment, after learning of the Pin error value from the value of the above integral term is completed, when the shift direction changes or the shift speed is large, the shift followability is improved by resetting the integral term. Only the values necessary for this can be learned, and the values that deteriorate the shift followability can be reset. Therefore, the shift followability can be improved as compared with the case where the above integration term is held without learning the Pin error value.

１８無段変速機
４２プライマリプーリ
４６セカンダリプーリ
１１０電子制御装置
１２８セカンダリ圧センサ 18 Continuously variable transmission 42 Primary pulley 46 Secondary pulley 110 Electronic controller 128 Secondary pressure sensor

Claims

It is not equipped with a primary oil pressure detection sensor that detects the primary oil pressure of the primary pulley, but is equipped with a secondary oil pressure detection sensor that detects the secondary oil pressure of the secondary pulley. In the control device of the transmission
The effect of the thrust-to-weight error and the estimated torque error on the feedback integral term is sufficiently small compared to the effect of the primary pressure error on the feedback integral term.
When the actual gear ratio converges to the target gear ratio,
The value of the feedback integration term is learned as the primary hydraulic error value, and
If the shift direction changes or the shift speed is high after the learning is completed,
A control device for a continuously variable transmission, characterized in that the feedback integration term is reset.