JP6907088B2 - Synchronous communication network system, separation node, mother unit node and communication control method - Google Patents

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Description

同期通信ネットワークシステム、分離ノード、母機ノード及び通信制御方法に関するものである。 It relates to a synchronous communication network system, a separate node, a master node, and a communication control method.

時分割多重通信などの同期通信ネットワークでは、各ノードの送信タイミングを決定するために、ノード間で時刻同期を行う必要がある。 In a synchronous communication network such as time-division multiplex communication, it is necessary to synchronize the time between the nodes in order to determine the transmission timing of each node.

外部から入力される時刻信号に自ノードの時刻を同期させる方法がある。この場合、時刻信号が途切れた場合に、同期通信ネットワーク内のノード間で時刻同期ができなくなるという問題がある。 There is a method of synchronizing the time of the own node with the time signal input from the outside. In this case, when the time signal is interrupted, there is a problem that time synchronization cannot be performed between the nodes in the synchronous communication network.

特許文献１には、時刻信号が途切れた場合に、直前の同期情報を用いて、内部クロックによる同期を実施する方法が開示されている。この方法により、高精度の内部クロックを小型・低コストに実現することができる。しかし、高精度の内部クロックを用いても、時刻信号が途切れた状態が継続して続くと、経過時間とともに誤差が蓄積する。これにより、メッセージの送信タイミングがずれ、通信衝突が発生してしまう。 Patent Document 1 discloses a method of performing synchronization by an internal clock using the immediately preceding synchronization information when the time signal is interrupted. By this method, a highly accurate internal clock can be realized in a small size and at a low cost. However, even if a high-precision internal clock is used, if the time signal is continuously interrupted, an error will accumulate with the elapsed time. As a result, the message transmission timing is shifted, and a communication collision occurs.

特許文献２には、マスタノードが通信サイクルの切れ目に同期メッセージを送信し、スレーブノードが受信した同期メッセージの遅延分を補償して自ノードの時刻同期を行う方法が開示されている。しかし、この方法ではマスタノードは、新規ノードの加入、既存ノードの同期の維持などのため、定期的にネットワークに同期メッセージを送信する必要が生じる。このため、同期通信ネットワーク内で送信できるデータ量が減少し、データの伝送量が制限される。 Patent Document 2 discloses a method in which a master node sends a synchronization message at a break in a communication cycle, compensates for a delay in the synchronization message received by the slave node, and synchronizes the time of the own node. However, in this method, the master node needs to periodically send a synchronization message to the network in order to join a new node, maintain synchronization of the existing node, and so on. Therefore, the amount of data that can be transmitted in the synchronous communication network is reduced, and the amount of data transmission is limited.

特許第２８８８２５６号明細書Japanese Patent No. 2888256 特許第４２４１３４３号明細書Japanese Patent No. 4241343

以上のような状況を鑑み、本発明は、低精度な内部クロックを用いても通信を可能とする同期通信ネットワークシステムを提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。 In view of the above circumstances, one of the objects of the present invention is to provide a synchronous communication network system that enables communication even by using a low-precision internal clock. Other objectives can be understood from the following description and description of embodiments.

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。 Hereinafter, means for solving the problem will be described using the numbers and codes used in the embodiment of the invention. These numbers and codes are added in parentheses for reference in order to show an example of the correspondence between the description of the claims and the mode for carrying out the invention. Therefore, the scope of claims should not be construed in a limited manner by the description in parentheses.

上記目的を達成するため、本発明の第１の態様に係る同期通信ネットワークシステム（１０）は、複数の母機ノード（２００）と、分離ノード（３００）とを備える。複数の母機ノード（２００）は、同期通信ネットワーク（１００）を形成する。分離ノード（３００）は、複数の母機ノード（２００）のうちの第１母機ノード（２００）に分離可能に接続されている。分離ノード（３００）は、同期通信ネットワーク（１００）に接続できる通信部（３１０）を備える。通信部（３１０）は、分離ノード（３００）が第１母機ノード（２００）から分離してから所定の時間経過後に同期通信ネットワーク（１００）から離脱する。 In order to achieve the above object, the synchronous communication network system (10) according to the first aspect of the present invention includes a plurality of master node (200) and a separate node (300). The plurality of mother machine nodes (200) form a synchronous communication network (100). The separation node (300) is separably connected to the first master node (200) among the plurality of master node (200). The isolated node (300) includes a communication unit (310) that can be connected to the synchronous communication network (100). The communication unit (310) leaves the synchronous communication network (100) after a predetermined time has elapsed after the separation node (300) is separated from the first master node (200).

前述の第１母機ノード（２００）は、分離ノード（３００）を分離するときに、同期通信ネットワーク（１００）においてデータを送信するタイムスロット（１０００）を示す通信制御信号を生成してもよい。この場合、前述の通信部（３１０）は、第１母機ノード（２００）から分離されるときに同期通信ネットワーク（１００）に接続し、通信制御信号に基づき、同期通信ネットワーク（１００）にデータを送信する。 The first master node (200) described above may generate a communication control signal indicating a time slot (1000) for transmitting data in the synchronous communication network (100) when the separation node (300) is separated. In this case, the communication unit (310) described above connects to the synchronous communication network (100) when separated from the first master node (200), and transfers data to the synchronous communication network (100) based on the communication control signal. Send.

前述の通信制御信号は、第１母機ノード（２００）から分離されてから、分離ノード（３００）が最初にデータを送信するまでの時間と、データを送信する間隔とが含まれていてもよい。 The communication control signal described above may include a time from when the separation node (200) is separated from the first master node (200) until the separation node (300) first transmits data, and an interval for transmitting data. ..

前述の第１母機ノード（２００）は、通信制御信号を生成するときに、通信制御信号が示すタイムスロット（１０００）を割当てることを示す割当信号を、複数の母機ノード（２００）のうちの他の母機ノード（２００）に送信してもよい。 When the communication control signal is generated, the first master node (200) described above sets an allocation signal indicating that the time slot (1000) indicated by the communication control signal is allocated to the other of the plurality of master nodes (200). It may be transmitted to the mother machine node (200) of.

前述の通信制御信号は、分離ノード（３００）が第１母機ノード（２００）のデータを受信してからデータを送信するまでの送信開始時間を含んでもよい。この場合、前述の通信部（３１０）は、第１母機ノード（２００）のデータを受信してから送信開始時間が経過したときに、同期通信ネットワーク（１００）にデータを送信する。 The communication control signal described above may include a transmission start time from when the separation node (300) receives the data of the first master node (200) to when the data is transmitted. In this case, the communication unit (310) transmits the data to the synchronous communication network (100) when the transmission start time elapses after receiving the data of the first master node (200).

前述の通信部（３１０）は、第１母機ノード（２００）から分離されるときに、分離されてから同期通信ネットワーク（１００）から離脱するまでの時間を、第１母機ノード（２００）から受信してもよい。 When the communication unit (310) is separated from the first master node (200), the communication unit (310) receives from the first master node (200) the time from the separation to the departure from the synchronous communication network (100). You may.

前述の割当信号は、分離してから分離ノード（３００）が同期通信ネットワーク（１００）から離脱するまでの時間を含んでもよい。 The above-mentioned assigned signal may include a time from separation until the separation node (300) leaves the synchronous communication network (100).

前述の第１母機ノード（２００）は、母機クロック部（２４０）と、母機接続部（２２０）とを備えてもよい。この場合、母機クロック部（２４０）は、第１母機ノード（２００）の内部時刻を計測する。母機接続部（２２０）は、分離ノード（３００）を分離するまで第１母機ノード（２００）の内部時刻を示す時刻信号を分離ノード（３００）に送信する。また、前述の分離ノード（３００）は、クロック部（３３０Ｂ）と、時刻同期部（３４０）とを更に備える。クロック部（３３０Ｂ）は、内部時刻を計測する。時刻同期部（３４０）は、第１母機ノード（２００）から受信する時刻信号と、内部時刻とに基づき、内部時刻を修正する補正値を生成する。また、クロック部（３３０Ｂ）は、補正値に基づき、内部時刻を修正する。 The first mother machine node (200) described above may include a mother machine clock unit (240) and a mother machine connection unit (220). In this case, the master unit clock unit (240) measures the internal time of the first master unit node (200). The master unit connection unit (220) transmits a time signal indicating the internal time of the first master unit node (200) to the separation node (300) until the separation node (300) is separated. Further, the above-mentioned separation node (300) further includes a clock unit (330B) and a time synchronization unit (340). The clock unit (330B) measures the internal time. The time synchronization unit (340) generates a correction value for correcting the internal time based on the time signal received from the first master node (200) and the internal time. Further, the clock unit (330B) corrects the internal time based on the correction value.

本発明の第２の態様に係る同期通信ネットワークシステム（１０）は、母機ノード（２００）と、分離ノード（３００）とを備える。母機ノード（２００）は、同期通信ネットワーク（１００）に接続する。分離ノード（３００）は、母機ノード（２００）に分離可能に接続され、同期通信ネットワーク（１００）に接続できる通信部（３１０）を備える。通信部（３１０）は、分離ノード（３００）が母機ノード（２００）から分離してから所定の時間経過後に同期通信ネットワーク（１００）から離脱する。 The synchronous communication network system (10) according to the second aspect of the present invention includes a master node (200) and a separate node (300). The master node (200) connects to the synchronous communication network (100). The separation node (300) includes a communication unit (310) that is separably connected to the mother machine node (200) and can be connected to the synchronous communication network (100). The communication unit (310) leaves the synchronous communication network (100) after a predetermined time has elapsed after the separation node (300) is separated from the mother machine node (200).

本発明の第３の態様に係る分離ノード（３００）は、接続部（３２０）と、通信部（３１０）とを備える。接続部（３２０）は母機ノード（２００）と分離可能に接続されている。通信部（３１０）は、母機ノード（２００）との間で通信を行い、同期通信ネットワーク（１００）に接続できる。また、通信部（３１０）は、接続部（３２０）が母機ノード（２００）から分離してから所定の時間経過後に同期通信ネットワーク（１００）から離脱する。 The separation node (300) according to the third aspect of the present invention includes a connection unit (320) and a communication unit (310). The connection unit (320) is separably connected to the mother machine node (200). The communication unit (310) can communicate with the mother machine node (200) and connect to the synchronous communication network (100). Further, the communication unit (310) is disconnected from the synchronous communication network (100) after a predetermined time has elapsed after the connection unit (320) is separated from the mother machine node (200).

本発明の第４の態様に係る母機ノード（２００）は、母機通信部（２１０）と、母機接続部（２２０）と、分離ノード制御部（２３０）とを備える。母機通信部（２２０）は、特定の母機ノード（２００）との間で同期通信ネットワーク（１００）を形成し、分離ノード（３００）と通信を行う。母機接続部（２２０）は、分離ノード（３００）と分離可能に接続されている。分離ノード制御部（２３０）は、分離ノード（３００）を分離するときに、同期通信ネットワーク（１００）においてデータを送信するタイムスロット（１０００）を示す通信制御信号を生成する。また、母機通信部（２１０）は、通信制御信号を生成するときに、通信制御信号が示すタイムスロット（１０００）を割当てることを示す割当信号を、特定の母機ノード（２００）に送信する。 The mother unit node (200) according to the fourth aspect of the present invention includes a mother unit communication unit (210), a mother unit connection unit (220), and a separation node control unit (230). The master unit communication unit (220) forms a synchronous communication network (100) with a specific master unit node (200) and communicates with the separated node (300). The base unit connection unit (220) is separably connected to the separation node (300). The separation node control unit (230) generates a communication control signal indicating a time slot (1000) for transmitting data in the synchronous communication network (100) when the separation node (300) is separated. Further, when the master unit communication unit (210) generates the communication control signal, the master unit communication unit (210) transmits an allocation signal indicating that the time slot (1000) indicated by the communication control signal is allocated to the specific master unit node (200).

本発明の第５の態様に係る通信管理方法は、母機ノード（２００）と、母機ノード（２００）と分離可能に接続された分離ノード（３００）とを備える同期通信ネットワーク（１００）において、母機ノード（２００）から分離ノード（３００）を分離する工程と、分離ノード（３００）が分離してから所定の時間経過後に、分離ノード（３００）が同期通信ネットワークから離脱する工程とを備える。 The communication management method according to the fifth aspect of the present invention is a synchronous communication network (100) including a master node (200) and a separable node (300) separably connected to the master node (200). A step of separating the separation node (300) from the node (200) and a step of separating the separation node (300) from the synchronous communication network after a predetermined time has elapsed after the separation node (300) is separated are provided.

本発明によれば、分離ノードに低精度な内部クロックを用いても同期通信を可能にする。 According to the present invention, synchronous communication is possible even if a low-precision internal clock is used for the separation node.

実施の形態１に係る同期通信ネットワークシステムの模式図である。It is a schematic diagram of the synchronous communication network system which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る同期通信ネットワークシステムにおいて分離ノードの分離前の模式図である。It is a schematic diagram before separation of the separation node in the synchronous communication network system which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る同期通信ネットワークシステムにおいて分離ノードの分離後の模式図である。It is a schematic diagram after separation of the separation node in the synchronous communication network system which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る同期通信ネットワークシステムにおいて分離ノードが同期通信ネットワークから離脱した後の模式図である。It is a schematic diagram after the separation node leaves a synchronous communication network in the synchronous communication network system which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る分離ノードの模式図である。It is a schematic diagram of the separation node which concerns on Embodiment 1. FIG. 分離ノードのハードウェアの構成図である。It is a block diagram of the hardware of the isolated node. 実施の形態１に係る母機ノードの模式図である。It is a schematic diagram of the mother machine node which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る同期通信ネットワークシステムの処理に関するフロー図である。It is a flow chart concerning the processing of the synchronous communication network system which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る同期通信ネットワークの通信方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the communication method of the synchronous communication network which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る分離ノードの処理に関するフロー図である。It is a flow chart concerning the processing of the separation node which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態２に係る同期通信ネットワークの通信方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the communication method of the synchronous communication network which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態３に係る分離ノードの模式図である。It is a schematic diagram of the separation node which concerns on Embodiment 3. FIG. 実施の形態３に係る分離ノードの処理に関するフロー図である。It is a flow chart concerning the processing of the separation node which concerns on Embodiment 3. FIG. 実施の形態４に係る分離ノードの模式図である。It is a schematic diagram of the separation node which concerns on Embodiment 4. FIG. 実施の形態４に係る母機ノードの模式図である。It is a schematic diagram of the mother machine node which concerns on Embodiment 4. FIG. 実施の形態４に係る時刻同期の処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the time synchronization processing which concerns on Embodiment 4. FIG. 実施の形態４に係る時刻同期の処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the time synchronization processing which concerns on Embodiment 4. FIG. 実施の形態４に係る分離ノードの時刻同期の処理に関するフロー図である。It is a flow chart concerning the process of time synchronization of the separation node which concerns on Embodiment 4. FIG. 従来の技術で発生する通信衝突を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the communication collision which occurs in the prior art.

図１７に示すように、ノード１〜ｎで形成された同期通信ネットワークでは、各ノードは送信データ１１００を送信するタイミングは、タイムスロット１０００として各ノードに割当てられている。各ノードが送信するタイムスロット１０００は周期１０１０で繰り返さる。このため、各ノードが割当てられたタイムスロット１０００で送信データ１１００を送信することで、通信衝突を回避する。このため、ノード間での時刻同期が必要になる。例えば、ノード１が他のノードと時刻が同期できない場合、ノード１の内部時刻は時間の経過とともに誤差が蓄積される。具体的には、図１７に示すように、ノード１が送信データ１１００‐１‐１を送信してから、各ノードは割り当てられたタイムスロットでデータを送信する。この結果、ノード１がｍ番目に送信する送信データ１１００‐１‐ｍは、蓄積された内部時刻の誤差により、ノード２のｍ番目の送信データ１１００‐２‐ｍとの間で通信衝突が発生する。本発明は、この通信衝突を回避することを目的の１つとする。 As shown in FIG. 17, in the synchronous communication network formed by the nodes 1 to n, the timing at which each node transmits the transmission data 1100 is assigned to each node as the time slot 1000. The time slot 1000 transmitted by each node is repeated in a cycle of 1010. Therefore, the transmission data 1100 is transmitted in the time slot 1000 to which each node is assigned to avoid the communication collision. Therefore, time synchronization between nodes is required. For example, when node 1 cannot synchronize the time with other nodes, an error is accumulated in the internal time of node 1 with the passage of time. Specifically, as shown in FIG. 17, after the node 1 transmits the transmission data 1100-1-1, each node transmits the data in the assigned time slot. As a result, the transmission data 1100-1-m transmitted by the node 1 at the mth position causes a communication collision with the mth transmission data 1100-1-m of the node 2 due to the accumulated internal time error. do. One object of the present invention is to avoid this communication collision.

（実施の形態１）
実施の形態１に係る同期通信ネットワークシステム１０の概要を説明する。 (Embodiment 1)
The outline of the synchronous communication network system 10 according to the first embodiment will be described.

図１に示すように、同期通信ネットワークシステム１０は、複数の母機ノード２００（２００‐１、２００‐２、２００‐３、・・・）と、複数の分離ノード３００（３００‐１‐１、３００‐１‐２、・・・、３００‐２‐１、３００‐２‐２、・・・、３００‐３‐１、・・・）とを備える。この母機ノード２００により、同期通信ネットワーク１００が形成されている。ここで、分離ノード３００‐１（３００‐１‐１、３００‐１‐２、・・・）は、母機ノード２００‐１に分離可能に接続されている。同様に、分離ノード３００‐２（３００‐２‐１、３００‐２‐２、・・・）は、母機ノード２００‐２に分離可能に接続されている。分離ノード３００‐３（３００‐３‐１、・・・）は、母機ノード２００‐３に分離可能に接続されている。つまり、分離ノード３００‐ｎは、母機ノード２００‐ｎに分離可能に接続されている。ここで、分離ノード３００は、例えば、飛しょう体である。母機ノード２００は、例えば、飛しょう体を備えるランチャ、航空機などである。 As shown in FIG. 1, the synchronous communication network system 10 includes a plurality of master nodes 200 (200-1, 200-2, 200-3, ...) And a plurality of isolation nodes 300 (300-1-1, ...). 300-1-2, ..., 300-2-1, 300-2-2, ..., 300-3-1, ...). A synchronous communication network 100 is formed by the mother machine node 200. Here, the separation node 300-1 (300-1-1, 300-1-2, ...) Is separably connected to the mother machine node 200-1. Similarly, the separation node 300-2 (300-2-1, 300-2-2, ...) Is separably connected to the master node 200-2. The separation node 300-3 (300-3-1, ...) Is separably connected to the mother machine node 200-3. That is, the separation node 300-n is separably connected to the mother machine node 200-n. Here, the separation node 300 is, for example, an aurora missile. The mother machine node 200 is, for example, a launcher including a flying body, an aircraft, or the like.

図２Ａに示すように、分離ノード３００‐１‐１は、母機ノード２００‐１に接続されているときは、母機ノード２００‐１を介して、同期通信ネットワーク１００に接続される。言い換えると、分離ノード３００は、母機ノード２００に接続しているときは、同期通信ネットワーク１００に加入していない。このため、分離ノード３００が接続されている母機ノード２００以外のノードと通信する場合、分離ノード３００が送受信するデータは、母機ノード２００が同期通信ネットワーク１００に対して送受信するデータに含まれる。つまり、分離ノード３００は、直接同期通信ネットワーク１００にデータを送信しない。 As shown in FIG. 2A, when the separation node 300-1 is connected to the master node 200-1, it is connected to the synchronous communication network 100 via the master node 200-1. In other words, the separation node 300 does not subscribe to the synchronous communication network 100 when connected to the mother machine node 200. Therefore, when communicating with a node other than the master node 200 to which the separation node 300 is connected, the data transmitted and received by the separation node 300 is included in the data transmitted and received by the master node 200 to and from the synchronous communication network 100. That is, the separation node 300 does not directly transmit data to the synchronous communication network 100.

図２Ｂに示すように、分離ノード３００‐１‐１は、母機ノード２００‐１の指示に従い、母機ノード２００‐１から分離する。分離ノード３００‐１‐１は、母機ノード２００‐１から分離すると、同期通信ネットワーク１００に直接接続される。言い換えると、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離すると、同期通信ネットワーク１００に加入する。つまり、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離されると、直接同期通信ネットワーク１００にデータを送信する。 As shown in FIG. 2B, the separation node 300-1 is separated from the mother machine node 200-1 according to the instruction of the mother machine node 200-1. When the separation node 300-1 is separated from the master node 200-1, it is directly connected to the synchronous communication network 100. In other words, the separation node 300 joins the synchronous communication network 100 when separated from the mother machine node 200. That is, when the separation node 300 is separated from the mother machine node 200, the separation node 300 directly transmits data to the synchronous communication network 100.

図２Ｃに示すように、分離ノード３００‐１‐１は、母機ノード２００‐１から分離した後、所定の時間を経過すると、同期通信ネットワーク１００から離脱する。言い換えると、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離してから所定の時間経過すると、同期通信ネットワーク１００へのデータ送信を停止する。 As shown in FIG. 2C, the separation node 300-1-1 disconnects from the synchronous communication network 100 when a predetermined time elapses after the separation node 300-1-1 is separated from the mother machine node 200-1. In other words, the separation node 300 stops transmitting data to the synchronous communication network 100 when a predetermined time elapses after the separation node 300 is separated from the mother machine node 200.

以上のように、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離した後、必要な時間だけ同期通信ネットワーク１００に直接接続する。このため、分離ノード３００は、内部クロックが低精度であっても、通信衝突が発生する前に同期通信ネットワーク１００から離脱し、同期通信ネットワークシステム１０では通信衝突が発生しない。 As described above, the separation node 300 is directly connected to the synchronous communication network 100 for a required time after being separated from the mother machine node 200. Therefore, even if the internal clock has a low accuracy, the separation node 300 is separated from the synchronous communication network 100 before the communication collision occurs, and the communication collision does not occur in the synchronous communication network system 10.

次に、分離ノード３００の構成を説明する。分離ノード３００は、図３に示すように、通信部３１０と、接続部３２０と、クロック部３３０とを備える。通信部３１０は、同期通信ネットワーク１００との通信を行う。接続部３２０は、母機ノード２００に接続し、母機ノード２００から必要なデータを取得する。クロック部３３０は、内部時刻を制御する。 Next, the configuration of the separation node 300 will be described. As shown in FIG. 3, the separation node 300 includes a communication unit 310, a connection unit 320, and a clock unit 330. The communication unit 310 communicates with the synchronous communication network 100. The connection unit 320 connects to the mother machine node 200 and acquires necessary data from the mother machine node 200. The clock unit 330 controls the internal time.

通信部３１０は、アンテナ３１１と、送受信部３１２と、送信制御部３１３と、離脱制御部３１４とを備える。 The communication unit 310 includes an antenna 311, a transmission / reception unit 312, a transmission control unit 313, and a detachment control unit 314.

アンテナ３１１は、同期通信ネットワーク１００とデータ信号の送受信を行う。アンテナ３１１は同期通信ネットワーク１００とデータ信号を送受信できればよく、任意の方式を選択することができる。 The antenna 311 transmits and receives data signals to and from the synchronous communication network 100. The antenna 311 only needs to be able to transmit and receive data signals to and from the synchronous communication network 100, and any method can be selected.

送受信部３１２は、アンテナ３１１を介して送信するデータ信号の生成と、受信するデータ信号の解析とを行う。送受信部３１２は、分離ノード３００の処理を行う制御部に接続され、同期通信ネットワーク１００に送信するデータを制御部から取得する。取得したデータからデータ信号を生成し、送信制御部３１３から取得する送信指示に従い、アンテナ３１１を介してデータ信号を送信する。また、送受信部３１２は、アンテナ３１１を介して受信したデータ信号を解析し、制御部に出力する。また、離脱制御部３１４からの離脱指示に従い、データ信号の送受信を停止する。 The transmission / reception unit 312 generates a data signal to be transmitted via the antenna 311 and analyzes the data signal to be received. The transmission / reception unit 312 is connected to a control unit that performs processing of the separation node 300, and acquires data to be transmitted to the synchronous communication network 100 from the control unit. A data signal is generated from the acquired data, and the data signal is transmitted via the antenna 311 according to the transmission instruction acquired from the transmission control unit 313. Further, the transmission / reception unit 312 analyzes the data signal received via the antenna 311 and outputs the data signal to the control unit. Further, the transmission / reception of the data signal is stopped according to the withdrawal instruction from the withdrawal control unit 314.

送信制御部３１３は、同期通信ネットワーク１００において、分離ノード３００が割当てられたタイムスロット１０００に合わせて、送信タイミングを示す送信指示を送受信部３１２に出力する。送信制御部３１３は、送信タイミングを決定するため、クロック部３３０から内部時刻を取得する。また、割当てられたタイムスロット１０００は、接続部３２０を介して、母機ノード２００から通信制御信号として受信する。送信制御部３１３は、割当てられたタイムスロット１０００と、内部時刻とに基づき、送受信部３１２に送信指示を出力する。 In the synchronous communication network 100, the transmission control unit 313 outputs a transmission instruction indicating the transmission timing to the transmission / reception unit 312 in accordance with the time slot 1000 to which the separation node 300 is assigned. The transmission control unit 313 acquires the internal time from the clock unit 330 in order to determine the transmission timing. Further, the assigned time slot 1000 is received as a communication control signal from the mother machine node 200 via the connection unit 320. The transmission control unit 313 outputs a transmission instruction to the transmission / reception unit 312 based on the assigned time slot 1000 and the internal time.

離脱制御部３１４は、分離ノード３００が同期通信ネットワーク１００から離脱するときに、離脱することを示す離脱指示を送受信部３１２に出力する。離脱制御部３１４は、同期通信ネットワーク１００からの離脱を決定するため、クロック部３３０から内部時刻を取得する。また、分離ノード３００が分離してから離脱するまでの離脱時間を、接続部３２０を介して、母機ノード２００から通信制御信号として取得する。離脱制御部３１４は、分離ノード３００が母機ノード２００から分離したときに取得した内部時刻を保持する。分離したときの内部時刻と、現在の内部時刻とから、分離してから通信制御信号に含まれる離脱時間が経過したかを判断する。経過したと判断したときに、送受信部３１２に離脱指示を出力する。 When the separation node 300 leaves the synchronous communication network 100, the departure control unit 314 outputs a departure instruction indicating the departure to the transmission / reception unit 312. The departure control unit 314 acquires an internal time from the clock unit 330 in order to determine the departure from the synchronous communication network 100. Further, the separation time from the separation of the separation node 300 to the separation is acquired as a communication control signal from the mother machine node 200 via the connection unit 320. The detachment control unit 314 holds the internal time acquired when the separation node 300 separates from the mother machine node 200. From the internal time at the time of separation and the current internal time, it is determined whether the withdrawal time included in the communication control signal has elapsed since the separation. When it is determined that the elapse has passed, a withdrawal instruction is output to the transmission / reception unit 312.

接続部３２０は、母機ノード２００に有線により接続し、母機ノード２００とデータの送受信を行う。例えば、母機ノード２００とのデータを送受信する端子である。母機ノード２００から通信制御信号を受信し、送信制御部３１３と、離脱制御部３１４とに転送する。また、分離ノード３００における処理を行う制御部に、母機ノード２００から受信するデータを転送する。また、制御部から母機ノード２００に送信するデータを転送する。 The connection unit 320 connects to the mother machine node 200 by wire and transmits / receives data to / from the mother machine node 200. For example, it is a terminal for transmitting and receiving data to and from the mother machine node 200. The communication control signal is received from the master node 200 and transferred to the transmission control unit 313 and the departure control unit 314. Further, the data received from the mother machine node 200 is transferred to the control unit that performs the processing in the separation node 300. In addition, the data to be transmitted from the control unit to the mother machine node 200 is transferred.

クロック部３３０は、発振部３３１と、時刻制御部３３２とを備える。発振部３３１は、分離ノード３００の処理を制御するためのクロック信号を生成する。時刻制御部３３２は、発振部３３１から取得するクロック信号に基づき、内部時刻を計測する。計測した内部時刻を、送信制御部３１３と離脱制御部３１４とに出力する。 The clock unit 330 includes an oscillation unit 331 and a time control unit 332. The oscillator 331 generates a clock signal for controlling the processing of the separation node 300. The time control unit 332 measures the internal time based on the clock signal acquired from the oscillation unit 331. The measured internal time is output to the transmission control unit 313 and the departure control unit 314.

分離ノード３００は、図４に示すように、演算装置４１０と、記憶装置４２０と、通信装置４３０とを備える。演算装置４１０は、分離ノード３００における演算を行う。例えば、図３に示す離脱制御部３１４と、送信制御部３１３と、時刻制御部３３２とにおいて実行される演算を行う。記憶装置４２０は、離脱制御部３１４と、送信制御部３１３と、時刻制御部３３２とにおいてデータを保持するときに利用される。通信装置４３０は、外部との通信を行い、図３に示す送受信部３１２と、アンテナ３１１と、接続部３２０とが含まれる。ここで、演算装置４１０は、離脱制御部３１４と、送信制御部３１３と、時刻制御部３３２とにおいて専用の演算回路を用いても良い。分離ノード３００が、演算装置４１０と、記憶装置４２０と、通信装置４３０とを備える例を示したが、これに限定されない。分離ノード３００は各処理を実行できればよく、任意の構成を選択することができる。例えば、各処理の専用チップを用いても良い。 As shown in FIG. 4, the separation node 300 includes an arithmetic unit 410, a storage device 420, and a communication device 430. The arithmetic unit 410 performs an arithmetic operation at the separation node 300. For example, the departure control unit 314 shown in FIG. 3, the transmission control unit 313, and the time control unit 332 perform calculations to be executed. The storage device 420 is used when the detachment control unit 314, the transmission control unit 313, and the time control unit 332 hold data. The communication device 430 communicates with the outside, and includes a transmission / reception unit 312 shown in FIG. 3, an antenna 311 and a connection unit 320. Here, the arithmetic unit 410 may use a dedicated arithmetic circuit in the detachment control unit 314, the transmission control unit 313, and the time control unit 332. An example is shown in which the separation node 300 includes an arithmetic unit 410, a storage device 420, and a communication device 430, but the present invention is not limited thereto. The separation node 300 only needs to be able to execute each process, and any configuration can be selected. For example, a dedicated chip for each process may be used.

次に母機ノード２００の構成を説明する。 Next, the configuration of the master node 200 will be described.

図５に示すように、母機ノード２００は、母機通信部２１０と、母機接続部２２０と、分離ノード制御部２３０と、母機クロック部２４０とを備える。 As shown in FIG. 5, the mother unit node 200 includes a mother unit communication unit 210, a mother unit connection unit 220, a separation node control unit 230, and a mother unit clock unit 240.

母機通信部２１０は、他の母機ノード２００とデータの送受信を行い、同期通信ネットワーク１００を形成する。また、分離ノード３００が母機ノード２００から分離した後、分離ノード３００とのデータの送受信を行う。また、同期通信ネットワーク１００にデータを送信するタイミングを判定するため、母機クロック部２４０から内部時刻を取得する。 The master unit communication unit 210 transmits / receives data to / from another master unit node 200 to form a synchronous communication network 100. Further, after the separation node 300 is separated from the mother machine node 200, data is transmitted / received to / from the separation node 300. Further, in order to determine the timing of transmitting data to the synchronous communication network 100, the internal time is acquired from the master unit clock unit 240.

母機接続部２２０は、分離ノード３００の接続部３２０と有線により接続し、分離ノード３００とデータの送受信を行う。例えば、分離ノード３００とのデータを送受信する端子である。 The master unit connection unit 220 connects to the connection unit 320 of the separation node 300 by wire, and transmits / receives data to / from the separation node 300. For example, it is a terminal for transmitting and receiving data to and from the separation node 300.

分離ノード制御部２３０は、自機に接続された分離ノード３００が同期通信ネットワーク１００に加入するときのタイムスロット１０００、分離ノード３００が離脱するまでの離脱時間などを管理する。母機接続部２２０を介して、分離ノード３００に通信制御信号を送信する。 The separation node control unit 230 manages the time slot 1000 when the separation node 300 connected to the own machine joins the synchronous communication network 100, the departure time until the separation node 300 leaves, and the like. A communication control signal is transmitted to the separation node 300 via the master unit connection unit 220.

母機クロック部２４０は内部時刻を計測する。また、外部から時刻情報を取得し、取得した時刻情報に内部時刻を同期させる。例えば、人工衛星からＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号から時刻情報を取得する。取得した現在時刻に内部時刻を同期させる。このようにして、母機ノード２００間において、時刻同期を行う。 The master clock unit 240 measures the internal time. In addition, time information is acquired from the outside, and the internal time is synchronized with the acquired time information. For example, a GPS signal is received from an artificial satellite, and time information is acquired from the GPS signal. Synchronize the internal time with the acquired current time. In this way, time synchronization is performed between the mother machine nodes 200.

母機ノード２００は、分離ノード３００と同様に、図４に示す構成を有する。 The master node 200 has the configuration shown in FIG. 4 like the separation node 300.

次に、同期通信ネットワークシステム１０の動作について説明する。 Next, the operation of the synchronous communication network system 10 will be described.

図１に示すように、母機ノード２００は、同期通信ネットワーク１００を形成する。予め決められたタイムスロット１０００で、同期通信ネットワーク１００にデータを送信する。このため、母機ノード２００の母機クロック部２４０は、同期通信ネットワーク１００において、高精度の時刻同期を行う。 As shown in FIG. 1, the master node 200 forms a synchronous communication network 100. Data is transmitted to the synchronous communication network 100 in a predetermined time slot 1000. Therefore, the master unit clock unit 240 of the master unit node 200 performs highly accurate time synchronization in the synchronous communication network 100.

分離ノード３００は、母機ノード２００から分離するまで、同期通信ネットワーク１００には加入せず、分離すると加入する。その後、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離してから所定の時間を経過すると、同期通信ネットワーク１００から離脱する。この分離ノード３００の動作について詳細に説明する。 The separation node 300 does not join the synchronous communication network 100 until it is separated from the mother machine node 200, and joins when it is separated. After that, the separation node 300 leaves the synchronous communication network 100 when a predetermined time elapses after the separation node 300 is separated from the mother machine node 200. The operation of the separation node 300 will be described in detail.

図６に示すように、ステップＳ１０（以降、Ｓ１０として参照する。また、他のステップについても同様に符号のみを参照する。）において、母機ノード２００の分離ノード制御部２３０は、分離ノード３００を分離するときに、分離信号と、通信制御信号とを生成し、分離ノード３００に送信する。分離信号は、分離ノード３００の分離を示す信号である。通信制御信号には、同期通信ネットワーク１００において、分離ノード３００がデータを送信するタイムスロット１０００を示す信号が含まれる。また、通信制御信号には、分離ノード３００が分離してから同期通信ネットワーク１００から離脱するまでの離脱時間が含まれる。この離脱時間は予め決められた時間であってもよい。また、分離ノード３００の処理に応じて、離脱時間を決定してもよい。 As shown in FIG. 6, in step S10 (hereinafter, referred to as S10; the same applies only to the reference numerals for other steps), the separation node control unit 230 of the master node 200 sets the separation node 300. At the time of separation, a separation signal and a communication control signal are generated and transmitted to the separation node 300. The separation signal is a signal indicating the separation of the separation node 300. The communication control signal includes a signal indicating a time slot 1000 in which the separation node 300 transmits data in the synchronous communication network 100. Further, the communication control signal includes a departure time from the separation of the separation node 300 to the departure from the synchronous communication network 100. This withdrawal time may be a predetermined time. Further, the departure time may be determined according to the processing of the separation node 300.

さらに、Ｓ１０において、母機ノード２００は、分離信号を生成したときの内部時刻を保持する。母機ノード２００が、分離ノード３００を分離してから離脱時間が経過するのを判定するためである。 Further, in S10, the mother machine node 200 holds the internal time when the separation signal is generated. This is because it is determined that the departure time elapses after the mother machine node 200 separates the separation node 300.

Ｓ２０において、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００に加入する。具体的には、分離ノード３００の送受信部３１２は、同期通信ネットワーク１００へのデータの送信を開始する。ここで、母機ノード２００から受信する通信制御信号に基づき、送信制御部３１３が送受信部３１２に送信指示を出力する。送受信部３１２は、送信指示に従い、データ信号を同期通信ネットワーク１００に送信する。つまり、分離ノード３００は、通信制御信号に基づき、データ信号を同期通信ネットワーク１００に送信する。 In S20, the separation node 300 joins the synchronous communication network 100. Specifically, the transmission / reception unit 312 of the separation node 300 starts transmitting data to the synchronous communication network 100. Here, the transmission control unit 313 outputs a transmission instruction to the transmission / reception unit 312 based on the communication control signal received from the mother unit node 200. The transmission / reception unit 312 transmits the data signal to the synchronous communication network 100 according to the transmission instruction. That is, the separation node 300 transmits a data signal to the synchronous communication network 100 based on the communication control signal.

また、通信制御信号には、分離ノード３００が母機ノード２００から分離してから同期通信ネットワーク１００から分離するまでの離脱時間が含まれている。このため、離脱制御部３１４は、通信制御信号から離脱時間を取得し保持する。また、母機ノード２００から分離信号を受信したときの内部時刻をクロック部３３０から取得する。取得した内部時刻を保持する。 Further, the communication control signal includes a detachment time from the separation of the separation node 300 from the master node 200 to the separation from the synchronous communication network 100. Therefore, the departure control unit 314 acquires and holds the departure time from the communication control signal. Further, the internal time when the separation signal is received from the master node 200 is acquired from the clock unit 330. Holds the acquired internal time.

Ｓ３０において、分離ノード３００の離脱制御部３１４は、母機ノード２００から分離してから離脱時間が経過したかを判定する。このため、離脱制御部３１４は、クロック部３３０から現在の内部時刻を取得する。取得した内部時刻が、分離信号を受信したときの内部時刻から離脱時間経過したかを判定する。離脱時間経過していない場合、離脱時間経過するまで待つ。離脱時間経過した場合、Ｓ４０の処理に移行する。 In S30, the departure control unit 314 of the separation node 300 determines whether the separation time has elapsed since the separation from the mother machine node 200. Therefore, the detachment control unit 314 acquires the current internal time from the clock unit 330. It is determined whether the acquired internal time has elapsed from the internal time when the separation signal was received. If the withdrawal time has not passed, wait until the withdrawal time has passed. When the withdrawal time has elapsed, the process proceeds to S40.

Ｓ４０において、分離ノード３００は同期通信ネットワーク１００から離脱する。具体的には、離脱制御部３１４は、離脱指示を送受信部３１２に出力する。送受信部３１２は、離脱指示が入力された後は、送信制御部３１３から送信指示が入力されてもデータ信号を送信しない。つまり、送受信部３１２はデータ信号を送信しなくなる。これにより、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００から離脱する。また、送受信部３１２は、離脱指示が入力された後は、受信したデータ信号を解析しなくともよい。 In S40, the isolation node 300 leaves the synchronous communication network 100. Specifically, the withdrawal control unit 314 outputs a withdrawal instruction to the transmission / reception unit 312. After the withdrawal instruction is input, the transmission / reception unit 312 does not transmit the data signal even if the transmission instruction is input from the transmission control unit 313. That is, the transmission / reception unit 312 does not transmit the data signal. As a result, the separated node 300 is separated from the synchronous communication network 100. Further, the transmission / reception unit 312 does not have to analyze the received data signal after the withdrawal instruction is input.

母機ノード２００は、Ｓ１０において分離信号と通信制御信号とを送信した後、Ｓ５０において、割当信号を生成し、他の母機ノード２００に送信する。この割当信号には、分離ノード３００にタイムスロット１０００を割当てたことを示す信号である。これにより、他の母機ノード２００に、タイムスロット１０００が割当てられたことが通知される。 After transmitting the separation signal and the communication control signal in S10, the master node 200 generates an allocation signal in S50 and transmits it to another master node 200. This allocation signal is a signal indicating that the time slot 1000 has been allocated to the separation node 300. As a result, the other master node 200 is notified that the time slot 1000 has been allocated.

母機ノード２００の分離ノード制御部２３０は、Ｓ６０において、分離信号を送信してから離脱時間が経過したかを判定する。このため、分離ノード制御部２３０は、母機クロック部２４０から現在の内部時刻を取得する。取得した内部時刻が、分離信号を送信したときの内部時刻から離脱時間経過したかを判定する。離脱時間経過していない場合、離脱時間経過するまで待つ。離脱時間経過した場合、Ｓ７０の処理に移行する。 The separation node control unit 230 of the mother machine node 200 determines in S60 whether the departure time has elapsed since the separation signal was transmitted. Therefore, the separation node control unit 230 acquires the current internal time from the mother unit clock unit 240. It is determined whether the acquired internal time has elapsed from the internal time when the separation signal was transmitted. If the withdrawal time has not passed, wait until the withdrawal time has passed. When the withdrawal time has elapsed, the process proceeds to S70.

Ｓ７０において、分離ノード制御部２３０は、分離ノード３００に割当てたタイムスロット１０００を開放する。具体的には、他の母機ノード２００に、分離ノード３００に割当てたタイムスロット１０００が開放されたことを示す開放信号を送信する。これにより、他の母機ノード２００に、タイムスロット１０００が開放されたことが通知される。 In S70, the separation node control unit 230 opens the time slot 1000 assigned to the separation node 300. Specifically, an open signal indicating that the time slot 1000 assigned to the separation node 300 has been opened is transmitted to the other master node 200. As a result, the other master node 200 is notified that the time slot 1000 has been opened.

以上のように処理することで、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離し、必要な時間だけ同期通信ネットワーク１００を介して通信を行う。このため、分離ノード３００の内部クロック、つまり発振部３３１が低精度であっても、通信衝突が発生するのを防止する。また、同期通信ネットワーク１００において、分離ノード３００が通信を行う時間だけ同期通信ネットワーク１００のタイムスロット１０００が割当てられる。つまり、同期通信ネットワーク１００のタイムスロット１０００を有効に利用できる。 By processing as described above, the separation node 300 is separated from the mother machine node 200 and communicates via the synchronous communication network 100 for a necessary time. Therefore, even if the internal clock of the separation node 300, that is, the oscillation unit 331 has low accuracy, it is possible to prevent a communication collision from occurring. Further, in the synchronous communication network 100, the time slot 1000 of the synchronous communication network 100 is allocated only for the time when the separation node 300 communicates. That is, the time slot 1000 of the synchronous communication network 100 can be effectively used.

次に、分離ノード３００が同期通信ネットワーク１００にデータを送信する動作について説明する。 Next, the operation in which the separation node 300 transmits data to the synchronous communication network 100 will be described.

同期通信ネットワーク１００は、図７に示すように、各母機ノード２００がデータを送信するタイムスロット１０００が割当てられている。このため、母機ノード２００‐１は予め割当てられたタイムスロット１０００において、母機ノード送信データ１２００‐１を送信する。同様に、母機ノード２００‐２も予め割当てられたタイムスロット１０００において、母機ノード送信データ１２００‐２を送信する。この母機ノード送信データ１２００の送信は、周期１０１０の間隔で繰り返される。 As shown in FIG. 7, the synchronous communication network 100 is assigned a time slot 1000 in which each master node 200 transmits data. Therefore, the mother machine node 200-1 transmits the mother machine node transmission data 1200-1 in the time slot 1000 allocated in advance. Similarly, the master node 200-2 also transmits the master node transmission data 1200-2 in the pre-allocated time slot 1000. The transmission of the mother machine node transmission data 1200 is repeated at intervals of a cycle of 1010.

分離ノード３００は、母機ノード２００から分離されるまで、同期通信ネットワーク１００にデータを送信しない。このため、分離ノード３００にデータを送信するタイムスロット１０００は予め割当てられていない。分離ノード３００が分離するときに、タイムスロット１０００が割当てられる。このため、周期１０１０には、分離ノード用タイムスロット１００１が予め予約されている。 The separation node 300 does not transmit data to the synchronous communication network 100 until it is separated from the master node 200. Therefore, the time slot 1000 for transmitting data to the separation node 300 is not allocated in advance. When the separation node 300 separates, the time slot 1000 is assigned. Therefore, the time slot 1001 for the separation node is reserved in advance in the cycle 1010.

母機ノード２００は、分離ノード３００を分離するときに、分離ノード３００に通信制御信号を送信し、分離ノード３００がデータを送信するタイムスロット１０００を指定する。具体的には、通信制御信号には、通信制御信号を送信してから分離ノード３００が最初にデータを送信するタイムスロット１０００までの送信開始時間と、周期１０１０とが含まれている。このため、分離ノード３００に、自機に割当てられたタイムスロット１０００の開始時間と、周期１０１０とが通知される。これにより、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００において、自機に割当てられたタイムスロット１０００を判断することができる。 When the separation node 300 is separated, the master node 200 transmits a communication control signal to the separation node 300, and the separation node 300 specifies a time slot 1000 for transmitting data. Specifically, the communication control signal includes a transmission start time from the transmission of the communication control signal to the time slot 1000 in which the separation node 300 first transmits data, and a period of 1010. Therefore, the separation node 300 is notified of the start time of the time slot 1000 assigned to the own machine and the cycle 1010. As a result, the separation node 300 can determine the time slot 1000 assigned to the own machine in the synchronous communication network 100.

具体的には、図８に示すように、Ｓ１００において、分離ノード３００の送信制御部３１３は、通信制御信号を受信したかを判定する。通信制御信号を受信していない場合、受信するまで待つ。通信制御信号を受信した場合、内部時刻をクロック部３３０から取得し、保持する。また、通信制御信号から送信開始時間を取得し保持する。その後、Ｓ１１０に移行する。 Specifically, as shown in FIG. 8, in S100, the transmission control unit 313 of the separation node 300 determines whether or not the communication control signal has been received. If the communication control signal is not received, wait until it is received. When the communication control signal is received, the internal time is acquired from the clock unit 330 and held. In addition, the transmission start time is acquired and held from the communication control signal. After that, it shifts to S110.

Ｓ１１０において、送信制御部３１３は、通信制御信号を受信してから送信開始時間が経過したかを判定する。具体的には、送信制御部３１３は、内部時刻をクロック部３３０から取得する。取得した内部時刻を、通信制御信号を受信したときに取得した内部時刻と比較し、送信開始時間経過しているかを判定する。経過していない場合、経過するまで待つ。経過している場合、Ｓ１２０に移行する。 In S110, the transmission control unit 313 determines whether or not the transmission start time has elapsed since the communication control signal was received. Specifically, the transmission control unit 313 acquires the internal time from the clock unit 330. The acquired internal time is compared with the internal time acquired when the communication control signal is received, and it is determined whether or not the transmission start time has elapsed. If not, wait until it has passed. If it has passed, the process proceeds to S120.

Ｓ１２０において、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００にデータを送信する。具体的には、送信制御部３１３は、送受信部３１２に送信指示を出力する。これにより、送受信部３１２は、送信すべきデータからデータ信号を生成し、アンテナ３１１を介して、同期通信ネットワーク１００にデータ信号を送信する。つまり、分離ノード３００が同期通信ネットワーク１００にデータを送信する。言い換えると、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００に加入し、データを送信する。また、送信制御部３１３は、送信指示を出力したときの内部時刻をクロック部３３０から取得し保持する。 In S120, the isolation node 300 transmits data to the synchronous communication network 100. Specifically, the transmission control unit 313 outputs a transmission instruction to the transmission / reception unit 312. As a result, the transmission / reception unit 312 generates a data signal from the data to be transmitted, and transmits the data signal to the synchronous communication network 100 via the antenna 311. That is, the separation node 300 transmits data to the synchronous communication network 100. In other words, the isolation node 300 subscribes to the synchronous communication network 100 and transmits data. Further, the transmission control unit 313 acquires and holds the internal time when the transmission instruction is output from the clock unit 330.

Ｓ１３０において、分離ノード３００は、周期１０１０の時間、つまり周期時間がデータを送信してから経過したかを判定する。具体的には、送信制御部３１３は、現在の内部時刻をクロック部３３０から取得する。取得した内部時刻を、データを送信したときに取得した内部時刻と比較し、データを送信してから周期時間が経過したかを判定する。経過していない場合、経過するまで待つ。経過している場合、Ｓ１４０に移行する。 In S130, the separation node 300 determines whether the time of the cycle 1010, that is, the cycle time has elapsed since the data was transmitted. Specifically, the transmission control unit 313 acquires the current internal time from the clock unit 330. The acquired internal time is compared with the internal time acquired when the data was transmitted, and it is determined whether the cycle time has elapsed since the data was transmitted. If not, wait until it has passed. If it has passed, the process proceeds to S140.

Ｓ１４０において、Ｓ１２０と同様に、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００にデータを送信する。データを送信した後に、Ｓ１３０に移行する。これを繰り返すことで、分離ノード３００は、周期時間の間隔で、同期通信ネットワーク１００にデータを送信する。つまり、周期時間は、分離ノード３００がデータを送信する間隔である。 In S140, as in S120, the isolation node 300 transmits data to the synchronous communication network 100. After transmitting the data, the process proceeds to S130. By repeating this, the separation node 300 transmits data to the synchronous communication network 100 at intervals of the periodic time. That is, the cycle time is the interval at which the separation node 300 transmits data.

以上のように処理することで、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離してから同期通信ネットワーク１００に加入することができる。また、分離ノード３００の内部時刻を用いて同期通信ネットワーク１００にデータを送信するタイムスロット１０００を判断するが、通信制御信号を受信したときの内部時刻に対する相対時刻を用いて判断する。このため、内部時刻が同期通信ネットワーク１００の各ノードの時刻と同期していなくとも、通信衝突は発生しない。さらに、図６に示すように、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００に加入してから所定の時間経過後、離脱する。このため、分離ノード３００は、内部クロックが低精度であっても、誤差の蓄積により通信衝突が発生する前に、同期通信ネットワーク１００から離脱する。よって、分離ノード３００の内部クロックが低精度であっても、同期通信ネットワーク１００において通信衝突の発生を回避することができる。 By processing as described above, the separation node 300 can join the synchronous communication network 100 after being separated from the mother machine node 200. Further, the time slot 1000 for transmitting data to the synchronous communication network 100 is determined using the internal time of the separation node 300, but the time slot 1000 relative to the internal time when the communication control signal is received is used for determination. Therefore, even if the internal time is not synchronized with the time of each node of the synchronous communication network 100, a communication collision does not occur. Further, as shown in FIG. 6, the separation node 300 leaves after a predetermined time has elapsed after joining the synchronous communication network 100. Therefore, even if the internal clock has low accuracy, the separation node 300 leaves the synchronous communication network 100 before a communication collision occurs due to the accumulation of errors. Therefore, even if the internal clock of the separation node 300 has low accuracy, it is possible to avoid the occurrence of communication collision in the synchronous communication network 100.

ここで、実施の形態１では、分離ノード３００の内部時刻は、母機ノード２００との接続に関係なく動作する例を示したが、これに限定されない。例えば、母機ノード２００から分離されたときに、クロック部３３０の時刻制御部３３２が時刻の計測を開始してもよい。つまり、母機ノード２００から分離されたときを時刻０として計測してもよい。この場合、離脱制御部３１４は、母機ノード２００から分離されたときの内部時刻を保持する必要はなく、内部時刻が離脱時間を経過したときに離脱指示を送受信部３１２に出力すればよい。 Here, in the first embodiment, the internal time of the separation node 300 shows an example of operating regardless of the connection with the mother machine node 200, but the internal time is not limited to this. For example, when separated from the master node 200, the time control unit 332 of the clock unit 330 may start measuring the time. That is, the time when the node 200 is separated from the master node 200 may be measured as time 0. In this case, the departure control unit 314 does not need to hold the internal time when separated from the mother machine node 200, and may output a departure instruction to the transmission / reception unit 312 when the internal time elapses.

（実施の形態２）
実施の形態１では、図７に示すように、同期通信ネットワーク１００のタイムスロット１０００において、分離ノード用タイムスロット１００１を各母機ノード２００で共有する例を示した。実施の形態２では、図９に示すように、同期通信ネットワーク１００において、各母機ノード２００が自機に接続されている分離ノード３００のタイムスロット１０００を管理する例を示す。 (Embodiment 2)
In the first embodiment, as shown in FIG. 7, an example is shown in which the time slot 1001 for the separation node is shared by each master node 200 in the time slot 1000 of the synchronous communication network 100. In the second embodiment, as shown in FIG. 9, in the synchronous communication network 100, an example in which each master node 200 manages the time slot 1000 of the separation node 300 connected to the own machine is shown.

母機ノード２００には、自機がデータを送信するタイムスロット１０００に続いて、分離ノード３００が送信するための分離ノード用タイムスロット１００２が割当てられている。分離ノード用タイムスロット１００２は、複数のタイムスロット１０００を含み、分離した分離ノード３００にそれぞれ割当てる。 The master node 200 is assigned a time slot 1002 for a separation node for transmission by the separation node 300, following the time slot 1000 for transmission of data by the own unit. The separated node time slot 1002 includes a plurality of time slots 1000 and is assigned to the separated isolated nodes 300, respectively.

実施の形態２に係る分離ノード３００は、実施の形態１と同様に、図３に示すように、通信部３１０と、接続部３２０と、クロック部３３０とを備える。分離ノード３００の動作は、実施の形態１と同様に動作する。 The separation node 300 according to the second embodiment includes a communication unit 310, a connection unit 320, and a clock unit 330, as shown in FIG. 3, as in the first embodiment. The operation of the separation node 300 operates in the same manner as in the first embodiment.

母機ノード２００は、実施の形態１と同様に、図５に示すように、母機通信部２１０と、母機接続部２２０と、分離ノード制御部２３０と、母機クロック部２４０とを備える。分離ノード制御部２３０を除き、実施の形態１と同様に動作する。 As shown in FIG. 5, the mother unit node 200 includes a mother unit communication unit 210, a mother unit connection unit 220, a separation node control unit 230, and a mother unit clock unit 240, as shown in the first embodiment. The operation is the same as that of the first embodiment except for the separation node control unit 230.

同期通信ネットワーク１００の分離ノード３００のタイムスロット１０００は、母機ノード２００が自機に割当てられた分離ノード用タイムスロット１００２から割当てる。このため、分離ノード３００を分離する際に、他の母機ノード２００に割当信号を送信する必要がない。 The time slot 1000 of the separation node 300 of the synchronous communication network 100 is allocated from the separation node time slot 1002 assigned to the own machine by the master node 200. Therefore, when separating the separation node 300, it is not necessary to transmit the allocation signal to the other master node 200.

このため、分離ノード制御部２３０は、図６に示すように、Ｓ１０において、分離信号と通信制御信号を分離ノード３００に送信する。その後、実施の形態１では、Ｓ５０〜Ｓ７０の処理を行ったが、実施の形態２では不要になる。 Therefore, as shown in FIG. 6, the separation node control unit 230 transmits the separation signal and the communication control signal to the separation node 300 in S10. After that, in the first embodiment, the processes of S50 to S70 were performed, but in the second embodiment, it becomes unnecessary.

（実施の形態３）
実施の形態３では、分離ノード３００が、母機ノード２００からデータを受信した時刻を基準に、自機がデータを送信するタイムスロット１０００を判定することで、通信衝突が発生するのを防止する。 (Embodiment 3)
In the third embodiment, the separation node 300 determines the time slot 1000 in which the own machine transmits data based on the time when the data is received from the mother machine node 200, thereby preventing a communication collision from occurring.

図９に示すように、各母機ノード２００は自機に接続されている分離ノード３００が送信するための分離ノード用タイムスロット１００２を管理する。つまり、各母機ノード２００に分離ノード用タイムスロット１００２が割当てられている。 As shown in FIG. 9, each master node 200 manages the separation node time slot 1002 for transmission by the separation node 300 connected to the own machine. That is, each master node 200 is assigned a time slot 1002 for a separate node.

このため、各分離ノード３００は、自機が接続されている母機ノード２００がデータを送信してから自機がデータを送信するまでの時間が通知されていれば、同期通信ネットワーク１００にデータを送信することができる。つまり、分離ノード３００が送信するタイムスロット１０００を、母機ノード２００が送信する各タイムスロット１０００を基準に計測することができる。また、母機ノード２００間で時刻は同期している。このため、分離ノード３００の内部クロックが低精度であっても、誤差の蓄積による通信衝突を回避することができる。 Therefore, each separation node 300 sends data to the synchronous communication network 100 if the time from the transmission of data by the master node 200 to which the own unit is connected to the transmission of data by the own unit is notified. Can be sent. That is, the time slot 1000 transmitted by the separation node 300 can be measured with reference to each time slot 1000 transmitted by the mother machine node 200. In addition, the time is synchronized between the mother machine nodes 200. Therefore, even if the internal clock of the separation node 300 has low accuracy, it is possible to avoid communication collision due to accumulation of errors.

実施の形態３に係る分離ノード３００は、図１０に示すように、通信部３１０Ｂと接続部３２０と、クロック部３３０とを備える。接続部３２０とクロック部３３０とは、実施の形態２と同様に動作する。 As shown in FIG. 10, the separation node 300 according to the third embodiment includes a communication unit 310B, a connection unit 320, and a clock unit 330. The connection unit 320 and the clock unit 330 operate in the same manner as in the second embodiment.

通信部３１０Ｂは、アンテナ３１１と、送受信部３１２Ｂと、送信制御部３１３Ｂと、離脱制御部３１４とを備える。アンテナ３１１と、離脱制御部３１４とは、実施の形態２と同様に動作する。 The communication unit 310B includes an antenna 311, a transmission / reception unit 312B, a transmission control unit 313B, and a detachment control unit 314. The antenna 311 and the detachment control unit 314 operate in the same manner as in the second embodiment.

送受信部３１２Ｂは、実施の形態２と同様に動作するほか、自機が接続していた母機ノード２００からデータを受信したことを示すリセット指示を送信制御部３１３Ｂに出力する。これにより、送信制御部３１３Ｂは、自機が接続していた母機ノード２００のタイムスロット１０００の時刻を取得することができる。つまり、送信制御部３１３Ｂは、データを送信するタイムスロット１０００の基準時刻を取得することができる。 The transmission / reception unit 312B operates in the same manner as in the second embodiment, and outputs a reset instruction indicating that data has been received from the mother unit node 200 to which the own unit is connected to the transmission control unit 313B. As a result, the transmission control unit 313B can acquire the time in the time slot 1000 of the mother machine node 200 to which the own machine is connected. That is, the transmission control unit 313B can acquire the reference time of the time slot 1000 for transmitting data.

送信制御部３１３Ｂは、実施の形態２と同様に、接続部３２０を介して、母機ノード２００から通信制御信号を受信する。通信制御信号には、母機ノード２００からデータを受信してから分離ノード３００が送信するまでの送信開始時間が含まれている。送信制御部３１３Ｂは、送信開始時間を取得し、保持する。送信制御部３１３Ｂは、送受信部３１２Ｂからリセット指示が入力されると、クロック部３３０から現在の内部時刻を取得する。その後、クロック部３３０から取得する内部時刻が、リセット指示により取得した内部時刻と比較して、送信開始時間が経過したときに、送受信部３１２Ｂに送信指示を出力する。 The transmission control unit 313B receives the communication control signal from the mother machine node 200 via the connection unit 320, as in the second embodiment. The communication control signal includes a transmission start time from the reception of data from the master node 200 to the transmission by the separation node 300. The transmission control unit 313B acquires and holds the transmission start time. When the reset instruction is input from the transmission / reception unit 312B, the transmission control unit 313B acquires the current internal time from the clock unit 330. After that, when the internal time acquired from the clock unit 330 is compared with the internal time acquired by the reset instruction and the transmission start time has elapsed, the transmission instruction is output to the transmission / reception unit 312B.

具体的には、図１１に示すように、Ｓ２００において、送信制御部３１３Ｂは、接続部３２０を介して、母機ノード２００から通信制御信号を受信したかを判定する。受信していない場合、受信するまで待つ。通信制御信号を受信した場合、通信制御信号から送信開始時間を抽出し、保持する。その後、Ｓ２１０に移行する。 Specifically, as shown in FIG. 11, in S200, the transmission control unit 313B determines whether or not the communication control signal has been received from the mother machine node 200 via the connection unit 320. If not, wait until it is received. When the communication control signal is received, the transmission start time is extracted from the communication control signal and held. After that, it shifts to S210.

Ｓ２１０において、分離ノード３００は、自機が接続されていた母機ノード２００からデータを受信したかを判定する。データを受信していない場合、受信するまで待つ。データを受信した場合、つまり、送受信部３１２Ｂが、母機ノード２００からデータを受信した場合、リセット指示を送信制御部３１３Ｂに出力する。送信制御部３１３Ｂは、リセット指示が入力されると、クロック部３３０から現在の内部時刻を取得し、保持する。その後、Ｓ２２０に移行する。 In S210, the separation node 300 determines whether or not data has been received from the mother machine node 200 to which the own machine is connected. If you have not received the data, wait until it is received. When the data is received, that is, when the transmission / reception unit 312B receives the data from the mother unit node 200, the reset instruction is output to the transmission control unit 313B. When the reset instruction is input, the transmission control unit 313B acquires and holds the current internal time from the clock unit 330. After that, it shifts to S220.

Ｓ２２０において、分離ノード３００は、母機ノード２００からデータを受信してから送信開始時間が経過したかを判定する。具体的には、送信制御部３１３Ｂは、内部時刻をクロック部３３０から取得する。取得した内部時刻を、リセット指示が入力されたときに取得した内部時刻と比較し、送信開始時間経過しているかを判断する。経過していない場合、経過するまで待つ。経過している場合、Ｓ２３０に移行する。 In S220, the separation node 300 determines whether the transmission start time has elapsed since the data was received from the mother machine node 200. Specifically, the transmission control unit 313B acquires the internal time from the clock unit 330. The acquired internal time is compared with the internal time acquired when the reset instruction is input, and it is determined whether or not the transmission start time has elapsed. If not, wait until it has passed. If it has passed, the process proceeds to S230.

Ｓ２３０において、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００にデータを送信する。具体的には、送信制御部３１３Ｂは、送受信部３１２Ｂに送信指示を出力する。これにより、送受信部３１２Ｂは、送信すべきデータからデータ信号を生成し、アンテナ３１１を介して、同期通信ネットワーク１００にデータ信号を送信する。その後、Ｓ２１０に移行する。 In S230, the isolation node 300 transmits data to the synchronous communication network 100. Specifically, the transmission control unit 313B outputs a transmission instruction to the transmission / reception unit 312B. As a result, the transmission / reception unit 312B generates a data signal from the data to be transmitted, and transmits the data signal to the synchronous communication network 100 via the antenna 311. After that, it shifts to S210.

以上のように処理することで、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離してから同期通信ネットワーク１００に加入することができる。また、同期通信ネットワーク１００を形成する母機ノード２００間において、ＧＰＳ信号等により、母機ノード２００の内部時刻は同期されている。このため、母機ノード２００がデータを送信するタイムスロット１０００は、内部時刻の誤差は生じない。ここで、分離ノード３００がデータを送信するタイムスロット１０００は、母機ノード２００がデータを送信するタイムスロット１０００を基準に決定される。言い換えると、分離ノード３００がデータを送信するタイムスロット１０００は、周期１０１０ごとに分離ノード３００の基準時刻を定義し決定される。このため、内部時刻の誤差が蓄積されない。よって、分離ノード３００の内部クロックが低精度であっても、同期通信ネットワーク１００において、通信衝突が発生するのを回避できる。 By processing as described above, the separation node 300 can join the synchronous communication network 100 after being separated from the mother machine node 200. Further, the internal time of the mother machine node 200 is synchronized with each other by GPS signals or the like between the mother machine nodes 200 forming the synchronous communication network 100. Therefore, the time slot 1000 in which the mother machine node 200 transmits data does not have an internal time error. Here, the time slot 1000 to which the separation node 300 transmits data is determined based on the time slot 1000 to which the mother machine node 200 transmits data. In other words, the time slot 1000 through which the separation node 300 transmits data is determined by defining the reference time of the separation node 300 every cycle 1010. Therefore, the error of the internal time is not accumulated. Therefore, even if the internal clock of the separation node 300 has low accuracy, it is possible to avoid the occurrence of communication collision in the synchronous communication network 100.

（実施の形態４）
実施の形態４では、分離ノード３００は、母機ノード２００に接続されているときに、内部時刻を母機ノード２００の時刻に同期させる。これにより、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００に加入している各母機ノード２００と時刻が同期する。このため、分離ノード３００は、内部時刻に基づき、同期通信ネットワーク１００のタイムスロット１０００を特定することができる。 (Embodiment 4)
In the fourth embodiment, the separation node 300 synchronizes the internal time with the time of the mother machine node 200 when connected to the mother machine node 200. As a result, the separated node 300 synchronizes the time with each master node 200 subscribed to the synchronous communication network 100. Therefore, the separation node 300 can specify the time slot 1000 of the synchronous communication network 100 based on the internal time.

実施の形態４に係る分離ノード３００は、図１２に示すように、通信部３１０と、接続部３２０と、クロック部３３０Ｂと、時刻同期部３４０とを備える。通信部３１０と、接続部３２０とは、実施の形態１と同様に動作する。時刻同期部３４０は、接続部３２０を介して、母機ノード２００から時刻信号を受信し、内部時刻の補正値を生成する。クロック部３３０Ｂは、生成した補正値に基づき、内部時刻を補正する。 As shown in FIG. 12, the separation node 300 according to the fourth embodiment includes a communication unit 310, a connection unit 320, a clock unit 330B, and a time synchronization unit 340. The communication unit 310 and the connection unit 320 operate in the same manner as in the first embodiment. The time synchronization unit 340 receives a time signal from the mother machine node 200 via the connection unit 320, and generates an internal time correction value. The clock unit 330B corrects the internal time based on the generated correction value.

時刻同期部３４０は、受信判定部３４１と、比較部３４２と、補正値生成部３４３とを備える。 The time synchronization unit 340 includes a reception determination unit 341, a comparison unit 342, and a correction value generation unit 343.

受信判定部３４１は、接続部３２０を介して、母機ノード２００から受信する時刻信号が正常に受信できているかを判定する。具体的には、受信する時刻信号にクロック信号が含まれているかで、正常に受信できているかを判定する。正常に受信できている場合は、補正値生成部３４３に正常を示す信号を出力する。正常に受信できていない場合は、異常を示す信号を出力する。 The reception determination unit 341 determines whether or not the time signal received from the mother machine node 200 can be normally received via the connection unit 320. Specifically, it is determined whether or not the reception is normally performed based on whether or not the reception time signal includes the clock signal. If it can be received normally, a signal indicating normality is output to the correction value generation unit 343. If it is not received normally, a signal indicating an abnormality is output.

比較部３４２は、母機ノード２００から受信する時刻と、クロック部３３０Ｂから取得する内部時刻とを比較する。具体的には、比較部３４２は、接続部３２０を介して、母機ノード２００から時刻信号を受信する。受信した時刻信号から時刻情報を抽出する。また、クロック部３３０Ｂから内部時刻を取得する。取得した内部時刻を、抽出した時刻情報と比較する。比較結果を補正値生成部３４３に出力する。つまり、母機ノード２００から受信する時刻信号と、クロック部３３０から取得する内部時刻との差を補正値生成部３４３に出力する。 The comparison unit 342 compares the time received from the master node 200 with the internal time acquired from the clock unit 330B. Specifically, the comparison unit 342 receives the time signal from the mother machine node 200 via the connection unit 320. Extract time information from the received time signal. Further, the internal time is acquired from the clock unit 330B. Compare the acquired internal time with the extracted time information. The comparison result is output to the correction value generation unit 343. That is, the difference between the time signal received from the master node 200 and the internal time acquired from the clock unit 330 is output to the correction value generation unit 343.

補正値生成部３４３は、取得した比較結果に基づき、内部時刻の補正値を生成する。生成した補正値をクロック部３３０Ｂの補正値保持部３３３に出力する。ここで、受信判定部３４１から異常を示す信号が入力されているとき、補正値生成部３４３は、補正値保持部３３３に出力しない。この理由は、受信した時刻信号が正常でなく、生成された補正値は正常でない可能性が高いからである。 The correction value generation unit 343 generates a correction value for the internal time based on the acquired comparison result. The generated correction value is output to the correction value holding unit 333 of the clock unit 330B. Here, when a signal indicating an abnormality is input from the reception determination unit 341, the correction value generation unit 343 does not output to the correction value holding unit 333. The reason for this is that the received time signal is not normal and the generated correction value is likely to be not normal.

クロック部３３０Ｂは、発振部３３１と、時刻制御部３３２Ｂと、補正値保持部３３３とを備える。発振部３３１は、実施の形態１と同様に動作する。 The clock unit 330B includes an oscillation unit 331, a time control unit 332B, and a correction value holding unit 333. The oscillator 331 operates in the same manner as in the first embodiment.

時刻制御部３３２Ｂは、補正値保持部３３３から補正値を取得し、内部時刻を修正する。修正した内部時刻を、送信制御部３１３と、離脱制御部３１４と、比較部３４２とに出力する。 The time control unit 332B acquires the correction value from the correction value holding unit 333 and corrects the internal time. The corrected internal time is output to the transmission control unit 313, the departure control unit 314, and the comparison unit 342.

補正値保持部３３３は、時刻同期部３４０から出力される補正値を保持する。これにより、直前の補正値を用いて内部時刻を補正することができる。また、接続部３２０を介して、母機ノード２００から分離信号を受信する。補正値保持部３３３は、分離信号を受信した後は、時刻同期部３４０から補正値が出力されたとしても、補正値を更新しない。すでに母機ノード２００と分離しているため、出力された補正値が正常に算出されていない可能性があるためである。 The correction value holding unit 333 holds the correction value output from the time synchronization unit 340. As a result, the internal time can be corrected using the immediately preceding correction value. Further, the separation signal is received from the master node 200 via the connection unit 320. After receiving the separation signal, the correction value holding unit 333 does not update the correction value even if the correction value is output from the time synchronization unit 340. This is because the output correction value may not be calculated normally because it is already separated from the mother machine node 200.

また、分離ノード３００は、実施の形態１と同様に、図４に示す構成を有する。 Further, the separation node 300 has the configuration shown in FIG. 4 as in the first embodiment.

次に、母機ノード２００の構成を説明する。母機ノード２００は、図１３に示すように、母機通信部２１０と、母機接続部２２０と、分離ノード制御部２３０と、母機クロック部２４０とを備える。母機クロック部２４０は、母機接続部２２０を介して、分離ノード３００に時刻信号を送信する。他の動作は、実施の形態１と同様である。 Next, the configuration of the mother machine node 200 will be described. As shown in FIG. 13, the mother unit node 200 includes a mother unit communication unit 210, a mother unit connection unit 220, a separation node control unit 230, and a mother unit clock unit 240. The master unit clock unit 240 transmits a time signal to the separation node 300 via the master unit connection unit 220. Other operations are the same as in the first embodiment.

次に分離ノード３００の内部時刻を補正する方法を説明する。 Next, a method of correcting the internal time of the separation node 300 will be described.

図１４に示すように、発振部３３１の周波数に応じて、発振部３３１が生成するクロック信号が所定の回数振動したときに、時刻制御部３３２は内部時刻を所定の時間進める。例えば、発振部３３１の周波数が１ＧＨｚで、時刻制御部３３２が１μｓｅｃ単位で時間を進める場合、発振部３３１が１０００回振動すると時刻制御部３３２は１μｓｅｃ内部時刻を進める。つまり、発振部３３１が１０００周期のクロック信号を出力すると時刻制御部３３２は１μｓｅｃ内部時刻を進める。このようにして、時刻制御部３３２は内部時刻を計測する。 As shown in FIG. 14, when the clock signal generated by the oscillating unit 331 vibrates a predetermined number of times according to the frequency of the oscillating unit 331, the time control unit 332 advances the internal time by a predetermined time. For example, when the frequency of the oscillating unit 331 is 1 GHz and the time control unit 332 advances the time in units of 1 μsec, when the oscillating unit 331 vibrates 1000 times, the time control unit 332 advances the internal time by 1 μsec. That is, when the oscillation unit 331 outputs a clock signal having 1000 cycles, the time control unit 332 advances the internal time by 1 μsec. In this way, the time control unit 332 measures the internal time.

ここで、分離ノード３００の内部時刻が、母機ノード２００から受信した時刻信号より進んでいる場合の動作を説明する。図１４に示すように、時刻信号より分離ノード３００の内部時刻が２ｎｓｅｃ進んでいる。この場合、補正値生成部３４３は、２μｓｅｃのうちに２ｎｓｅｃ遅らせることを示す補正値を生成し、補正値保持部３３３に出力したとする。時刻制御部３３２は、補正値保持部３３３に入力された補正値を取得し、１μｓｅｃに１ｎｓｅｃ遅らせることを２回行う。つまり、時刻制御部３３２は、１０００周期で１μｓｅｃ進めるところ、１００１周期で１μｓｅｃ進める。これを２回行う。これにより、時刻制御部３３２は、２μｓｅｃのうちに２ｎｓｅｃ遅らせることができ、母機ノード２００から受信した時刻信号に内部時刻を同期させる。 Here, the operation when the internal time of the separation node 300 is ahead of the time signal received from the mother machine node 200 will be described. As shown in FIG. 14, the internal time of the separation node 300 is advanced by 2 nsec from the time signal. In this case, it is assumed that the correction value generation unit 343 generates a correction value indicating a delay of 2 nsec within 2 μsec and outputs the correction value to the correction value holding unit 333. The time control unit 332 acquires the correction value input to the correction value holding unit 333 and delays it by 1 nsec to 1 μsec twice. That is, the time control unit 332 advances 1 μsec in 1000 cycles, but advances 1 μsec in 1001 cycles. Do this twice. As a result, the time control unit 332 can delay the time by 2 nsec within 2 μsec, and synchronizes the internal time with the time signal received from the master node 200.

次に、分離ノード３００の内部時刻が、母機ノード２００から受信した時刻信号より遅れている場合の動作を説明する。図１５に示すように、時刻信号より分離ノード３００の内部時刻が２ｎｓｅｃ遅れている。この場合、補正値生成部３４３は、２μｓｅｃのうちに２ｎｓｅｃ進ませることを示す補正値を生成し、補正値保持部３３３に出力したとする。時刻制御部３３２は、補正値保持部３３３に入力された補正値を取得し、１μｓｅｃに１ｎｓｅｃ進ませることを２回行う。つまり、時刻制御部３３２は、１０００周期で１μｓｅｃ進めるところ、９９９周期で１μｓｅｃ進める。これを２回行う。これにより、時刻制御部３３２は、２μｓｅｃのうちに２ｎｓｅｃ進めることができ、母機ノード２００から受信した時刻信号に内部時刻を同期させる。 Next, the operation when the internal time of the separation node 300 is later than the time signal received from the master node 200 will be described. As shown in FIG. 15, the internal time of the separation node 300 is delayed by 2 nsec from the time signal. In this case, it is assumed that the correction value generation unit 343 generates a correction value indicating that the correction value is advanced by 2 nsec within 2 μsec and outputs the correction value to the correction value holding unit 333. The time control unit 332 acquires the correction value input to the correction value holding unit 333 and advances the correction value by 1 nsec to 1 μsec twice. That is, the time control unit 332 advances 1 μsec in 1000 cycles, but advances 1 μsec in 999 cycles. Do this twice. As a result, the time control unit 332 can advance 2 nsec within 2 μsec, and synchronizes the internal time with the time signal received from the master node 200.

以上のように、発振部３３１が出力するクロック信号と、母機ノード２００から受信した時刻信号とに基づき、時刻制御部３３２は内部時刻を補正することができる。なお、母機ノード２００から時刻信号を受信する周期、内部時刻の計測単位は、システムの要求仕様に応じて、任意に選択することができる。 As described above, the time control unit 332 can correct the internal time based on the clock signal output by the oscillation unit 331 and the time signal received from the mother unit node 200. The cycle of receiving the time signal from the master node 200 and the measurement unit of the internal time can be arbitrarily selected according to the required specifications of the system.

次に、補正値を生成する処理について説明する。図１６に示すように、Ｓ３１０において、時刻同期部３４０は、母機ノード２００から時刻信号を受信したかを判定する。具体的には、受信判定部３４１と、比較部３４２とにおいて、時刻信号を受信したかを判定する。受信していない場合、受信するまで待つ。受信した場合、Ｓ３２０に移行する。 Next, the process of generating the correction value will be described. As shown in FIG. 16, in S310, the time synchronization unit 340 determines whether or not the time signal has been received from the mother machine node 200. Specifically, the reception determination unit 341 and the comparison unit 342 determine whether or not the time signal has been received. If not, wait until it is received. When it is received, it shifts to S320.

Ｓ３２０において、比較部３４２は、分離ノード３００の内部時刻と、母機ノード２００から受信した時刻信号とを比較する。具体的には、比較部３４２は、母機ノード２００から受信した時刻信号から時刻情報を抽出する。また、クロック部３３０Ｂから現在の内部時刻を取得する。取得した内部時刻を、抽出した時間情報と比較し、抽出した時間情報と内部時刻との差を算出し、算出結果を補正値生成部３４３に出力する。 In S320, the comparison unit 342 compares the internal time of the separation node 300 with the time signal received from the mother machine node 200. Specifically, the comparison unit 342 extracts time information from the time signal received from the master node 200. In addition, the current internal time is acquired from the clock unit 330B. The acquired internal time is compared with the extracted time information, the difference between the extracted time information and the internal time is calculated, and the calculation result is output to the correction value generation unit 343.

Ｓ３３０において、補正値生成部３４３は、抽出した時間情報と内部時刻との差に基づき、補正値を生成する。ここで、補正値生成部３４３には、発振部３３１の周波数と、時刻制御部３３２Ｂによる内部時刻の計測単位と、母機ノード２００からの時刻信号を受信する間隔とが格納されている。このため、時間情報と内部時刻との差と、格納されているこれらの情報とに基づき、補正値を算出する。例えば、図１４、１５に示すように、発振部３３１の周波数が１ＧＨｚ、内部時間の計測単位が１μｓｅｃ、時刻信号を受信する間隔が１ｍｓｅｃの場合を考える。この場合、時間情報と内部時刻との差を、次に時刻信号を受信するまで補正してもよい。つまり、内部時間を１０００回進める間に、算出した差を補正することから、内部時間を１回進めるのに補正する時間を算出する。例えば、差が１μｓｅｃある場合、内部時間を１回進めるのに１ｎｓｅｃ補正すればよい。これを１ｍｓｅｃ続けることで、つまり１０００回行うことで、母機ノード２００から受信した時刻信号に含まれる時刻情報に内部時刻を同期させることができる。このようにして、補正値生成部３４３は、補正値を算出し、算出した補正値を補正値保持部３３３に出力する。 In S330, the correction value generation unit 343 generates a correction value based on the difference between the extracted time information and the internal time. Here, the correction value generation unit 343 stores the frequency of the oscillation unit 331, the measurement unit of the internal time by the time control unit 332B, and the interval for receiving the time signal from the mother unit node 200. Therefore, the correction value is calculated based on the difference between the time information and the internal time and the stored information. For example, as shown in FIGS. 14 and 15, consider the case where the frequency of the oscillation unit 331 is 1 GHz, the unit of measurement of the internal time is 1 μsec, and the interval for receiving the time signal is 1 msec. In this case, the difference between the time information and the internal time may be corrected until the next time signal is received. That is, since the calculated difference is corrected while the internal time is advanced 1000 times, the time to be corrected for advancing the internal time once is calculated. For example, when the difference is 1 μsec, the internal time may be corrected by 1 nsec to advance once. By continuing this for 1 msec, that is, performing 1000 times, the internal time can be synchronized with the time information included in the time signal received from the master node 200. In this way, the correction value generation unit 343 calculates the correction value and outputs the calculated correction value to the correction value holding unit 333.

Ｓ３４０において、分離ノード３００は、すでに母機ノード２００から分離しているかを判定する。具体的には、補正値保持部３３３は、母機ノード２００から分離信号を受信しているかを判定する。補正値保持部３３３が分離信号を受信している場合、分離ノード３００は母機ノード２００から分離していることを意味する。このため、分離信号を受信している場合、補正値を生成する処理を終了する。分離信号を受信していない場合、Ｓ３５０に移行する。 In S340, the separation node 300 determines whether or not it has already been separated from the mother machine node 200. Specifically, the correction value holding unit 333 determines whether or not the separation signal is received from the mother machine node 200. When the correction value holding unit 333 receives the separation signal, it means that the separation node 300 is separated from the mother machine node 200. Therefore, when the separation signal is received, the process of generating the correction value is terminated. If the separation signal is not received, the process proceeds to S350.

Ｓ３５０において、分離ノード３００は、保持している補正値を生成された補正値に更新する。具体的には、補正値保持部３３３は、補正値生成部３４３から入力された補正値に、保持している補正値を更新する。その後、Ｓ３１０に移行し、補正値の生成を繰り返す。 In S350, the separation node 300 updates the held correction value to the generated correction value. Specifically, the correction value holding unit 333 updates the holding correction value to the correction value input from the correction value generation unit 343. After that, the process proceeds to S310, and the generation of the correction value is repeated.

以上の処理により、母機ノード２００から受信した時刻信号と、分離ノード３００の内部時刻とから、内部時刻の補正値を生成する。ここで、母機ノード２００から時刻信号を受信すると補正値の生成を行う例を示したが、これに限定されない。例えば、母機ノード２００から時刻信号を受信しても、所定の時間経過していなければ、補正値を生成しなくてもよい。この場合、所定の時間経過後に母機ノード２００から時刻信号を受信したときに補正値を生成する。また、この補正値を生成する間隔は、一定値であってもよく、変動値であってもよい。例えば、内部時刻と時刻信号との差が大きい場合に、補正値を生成する間隔を短くしてもよい。 By the above processing, the correction value of the internal time is generated from the time signal received from the mother machine node 200 and the internal time of the separation node 300. Here, an example in which a correction value is generated when a time signal is received from the mother machine node 200 is shown, but the present invention is not limited to this. For example, even if the time signal is received from the mother machine node 200, the correction value may not be generated if a predetermined time has not elapsed. In this case, a correction value is generated when a time signal is received from the master node 200 after a predetermined time has elapsed. Further, the interval for generating this correction value may be a constant value or a variable value. For example, when the difference between the internal time and the time signal is large, the interval for generating the correction value may be shortened.

実施の形態４では、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離した後に、同期通信ネットワーク１００に加入する例を示したが、これに限定されない。分離ノード３００は、母機ノード２００に接続しているときは、母機ノード２００から時刻信号を取得し、内部時刻を同期させる。このため、分離ノード３００の内部時刻は、同期通信ネットワーク１００に接続された母機ノード２００と同期する。このため、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離する前は、同期通信ネットワーク１００におけるタイムスロット１０００を割当て、データを送信したとしても通信衝突の発生を回避できる。このため、分離ノード３００は、母機ノード２００から分離する前から、同期通信ネットワーク１００に加入していてもよい。 In the fourth embodiment, an example is shown in which the separation node 300 joins the synchronous communication network 100 after being separated from the mother machine node 200, but the present invention is not limited to this. When the separation node 300 is connected to the mother machine node 200, the separation node 300 acquires a time signal from the mother machine node 200 and synchronizes the internal time. Therefore, the internal time of the separation node 300 is synchronized with the mother machine node 200 connected to the synchronous communication network 100. Therefore, before the separation node 300 is separated from the master node 200, the time slot 1000 in the synchronous communication network 100 can be allocated, and even if data is transmitted, the occurrence of communication collision can be avoided. Therefore, the separation node 300 may be subscribed to the synchronous communication network 100 even before the separation node 300 is separated from the mother machine node 200.

実施の形態４では、分離ノード３００が、母機ノード２００から受信する通信制御信号に、実施の形態１と同様に、分離してから分離ノード３００が最初にデータを送信するタイムスロット１０００までの送信開始時間と、データを送信する間隔とが含まれる例を示したが、これに限定されない。分離ノード３００の内部時刻は、母機ノード２００の内部時刻と同期している。このため、通信制御信号には、分離ノード３００がデータを送信するタイムスロット１０００を示す時刻を含めても良い。この場合、分離ノード３００は、タイムスロット１０００の時刻と、内部時刻とを比較し、内部時刻がタイムスロット１０００の時刻に達したときに、同期通信ネットワーク１００にデータを送信する。分離ノード３００の内部時刻が母機ノード２００の内部時刻に分離されるまで同期しているため、分離後も誤差が蓄積され通信衝突が発生するまで、正常に通信することができる。また、分離ノード３００は、通信衝突が発生する前に同期通信ネットワーク１００を離脱する。このため、分離ノード３００が、タイムスロット１０００の時刻に基づき、同期通信ネットワーク１００にデータを送信しても、通信衝突の発生を回避することができる。 In the fourth embodiment, the separation node 300 transmits the communication control signal received from the mother machine node 200 up to the time slot 1000 in which the separation node 300 first transmits data after the separation, as in the first embodiment. An example is shown in which a start time and an interval for transmitting data are included, but the present invention is not limited to this. The internal time of the separation node 300 is synchronized with the internal time of the mother machine node 200. Therefore, the communication control signal may include a time indicating a time slot 1000 in which the separation node 300 transmits data. In this case, the separation node 300 compares the time in the time slot 1000 with the internal time, and when the internal time reaches the time in the time slot 1000, transmits data to the synchronous communication network 100. Since the internal time of the separation node 300 is synchronized until it is separated into the internal time of the mother machine node 200, normal communication can be performed until an error is accumulated and a communication collision occurs even after the separation. Further, the separation node 300 leaves the synchronous communication network 100 before the communication collision occurs. Therefore, even if the separation node 300 transmits data to the synchronous communication network 100 based on the time in the time slot 1000, the occurrence of communication collision can be avoided.

（変形例）
母機ノード２００が、ＧＰＳ信号を受信することで、母機ノード２００間で時刻を同期する例を示したが、これに限定されない。母機ノード２００間で時刻を同期可能であればよく、任意の方式を選択することができる。例えば、ＧＰＳ信号以外の現在時刻を含む無線信号を受信し、母機ノード２００間で時刻を同期してもよい。 (Modification example)
An example is shown in which the mother machine node 200 synchronizes the time between the mother machine nodes 200 by receiving a GPS signal, but the present invention is not limited to this. Any method can be selected as long as the time can be synchronized between the master node 200. For example, a radio signal including the current time other than the GPS signal may be received and the time may be synchronized between the mother unit nodes 200.

母機ノード２００は、分離ノード３００を分離するときに、分離信号と、通信制御信号とを送信する例を示したが、これに限定されない。母機ノード２００が、分離ノード３００に分離することを示す信号を送信できればよく、任意の方式を選択することができる。例えば、分離ノード３００は、通信制御信号を受信することで、母機ノード２００から分離することを判定してもよい。また、接続部３２０が、母機接続部２２０と分離することで、接続部３２０が分離信号を生成してもよい。 The master node 200 has shown an example of transmitting a separation signal and a communication control signal when separating the separation node 300, but the present invention is not limited to this. Any method can be selected as long as the master node 200 can transmit a signal indicating separation to the separation node 300. For example, the separation node 300 may determine that it is separated from the mother machine node 200 by receiving the communication control signal. Further, the connection unit 320 may generate a separation signal by separating the connection unit 320 from the mother machine connection unit 220.

実施の形態では、母機ノード２００が、割当信号と開放信号とを他の母機ノード２００に送信することで、分離ノード３００へのタイムスロット１０００の割当てと開放とを通知する例を示したが、これに限定されない。各母機ノード２００が、分離ノード３００へのタイムスロット１０００の割当てと開放とを判定できればよく、任意の方式を選択することができる。例えば、割当信号に、離脱時間を含めてもよい。この場合、割当信号を受信した母機ノード２００は、割当信号を受信してから離脱時間経過したときに、割当信号で割当てられたタイムスロット１０００が開放されたと判断する。 In the embodiment, an example is shown in which the master unit node 200 notifies the allocation and release of the time slot 1000 to the separation node 300 by transmitting the allocation signal and the release signal to the other master unit node 200. Not limited to this. It suffices if each master node 200 can determine whether the time slot 1000 is assigned or released to the separation node 300, and any method can be selected. For example, the allocation signal may include the withdrawal time. In this case, the master node 200 that has received the allocation signal determines that the time slot 1000 allocated by the allocation signal has been opened when the withdrawal time elapses after receiving the allocation signal.

実施の形態では、母機ノード２００が、分離ノード３００を分離してから離脱時間経過したかを判定する例を示したが、これに限定されない。例えば、分離ノード３００は、同期通信ネットワーク１００へのデータの送信を停止する前に、離脱することを示す信号を同期通信ネットワーク１００に送信してもよい。この場合、母機ノード２００は、分離ノード３００から離脱することを示す信号を受信したときに、分離ノード３００に割当てたタイムスロット１０００を開放してもよい。 In the embodiment, an example is shown in which the mother machine node 200 determines whether or not the withdrawal time has elapsed since the separation node 300 was separated, but the present invention is not limited to this. For example, the separation node 300 may transmit a signal indicating withdrawal to the synchronous communication network 100 before stopping the transmission of data to the synchronous communication network 100. In this case, the mother machine node 200 may open the time slot 1000 assigned to the separation node 300 when it receives a signal indicating that it will leave the separation node 300.

実施の形態では、分離ノード３００の接続部３２０と、母機ノード２００の母機接続部２２０とが接続されている例を示したが、これに限定されない。接続部３２０は、母機ノード２００の母機接続部２２０とデータを送受信できればよく、通信路を介して接続されていてもよい。 In the embodiment, an example in which the connection portion 320 of the separation node 300 and the master unit connection portion 220 of the master unit node 200 are connected is shown, but the present invention is not limited to this. The connection unit 320 may be connected via a communication path as long as it can transmit and receive data to and from the mother unit connection unit 220 of the mother unit node 200.

実施の形態では、複数の母機ノード２００と複数の分離ノード３００とを備える同期通信ネットワークシステム１０の例を示したが、これに限定されない。母機ノード２００が１つであってもよい。また、分離ノード３００が１つであってもよい。さらに、母機ノード２００と、分離ノード３００とが１つであってもよい。 In the embodiment, an example of the synchronous communication network system 10 including a plurality of mother machine nodes 200 and a plurality of separated nodes 300 has been shown, but the present invention is not limited thereto. There may be one master node 200. Further, the number of separation nodes 300 may be one. Further, the mother machine node 200 and the separation node 300 may be one.

分離ノード３００は、飛しょう体などに搭載される通信機器であってもよい。この場合、実施の形態では、分離ノード３００の内部に接続部３２０を備える例を示したが、これに限定されない。母機ノード２００から有線接続によりデータを受信できればよく、任意の方式を選択することができる。例えば、接続部３２０は、通信機器である分離ノード３００の外部に設けられ、分離ノード３００と接続されていてもよい。さらに、母機ノード２００も、分離ノード３００と同様に、ランチャ、航空機などに搭載される通信機器であってもよい。 The separation node 300 may be a communication device mounted on a flying object or the like. In this case, in the embodiment, an example in which the connection portion 320 is provided inside the separation node 300 is shown, but the present invention is not limited to this. Any method can be selected as long as data can be received from the master node 200 via a wired connection. For example, the connection unit 320 may be provided outside the separation node 300, which is a communication device, and may be connected to the separation node 300. Further, the mother machine node 200 may be a communication device mounted on a launcher, an aircraft, or the like, like the separation node 300.

以上において説明した処理は一例であり、各ステップの順番、処理内容は、機能を阻害しない範囲で変更してもよい。また、説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよい。また、同期通信ネットワーク１００の通信制御方法として、同期通信ネットワークシステム１０における母機ノード２００と分離ノード３００との処理に基づいて、各工程を定義して同期通信ネットワーク１００を制御してもよい。 The processing described above is an example, and the order of each step and the processing content may be changed as long as the function is not impaired. Further, the described configuration may be arbitrarily changed as long as the function is not impaired. Further, as a communication control method of the synchronous communication network 100, each process may be defined and the synchronous communication network 100 may be controlled based on the processing of the master node 200 and the separation node 300 in the synchronous communication network system 10.

１０ 同期通信ネットワークシステム
１００ 同期通信ネットワーク
２００ 母機ノード
２１０ 母機通信部
２２０ 母機接続部
２３０ 分離ノード制御部
２４０ 母機クロック部
３００ 分離ノード
３１０、３１０Ｂ 通信部
３１１ アンテナ
３１２、３１２Ｂ 送受信部
３１３、３１３Ｂ 送信制御部
３１４ 離脱制御部
３２０ 接続部
３３０、３３０Ｂ クロック部
３３１ 発振部
３３２、３３２Ｂ 時刻制御部
３３３ 補正値保持部
３４０ 時刻同期部
３４１ 受信判定部
３４２ 比較部
３４３ 補正値生成部
４１０ 演算装置
４２０ 記憶装置
４３０ 通信装置
１０００ タイムスロット
１００１ 分離ノード用タイムスロット
１００２ 分離ノード用タイムスロット
１０１０ 周期
１１００ 送信データ
１２００ 母機ノード送信データ
１３００ 分離ノード送信データ 10 Synchronous communication network system 100 Synchronous communication network 200 Master node 210 Master unit communication unit 220 Master unit connection unit 230 Separation node control unit 240 Master unit clock unit 300 Separation node 310, 310B Communication unit 311 Antenna 312, 312B Transmission / reception unit 313, 313B Transmission control unit 314 Disconnection control unit 320 Connection unit 330, 330B Clock unit 331 Oscillation unit 332, 332B Time control unit 333 Correction value holding unit 340 Time synchronization unit 341 Reception judgment unit 342 Comparison unit 343 Correction value generation unit 410 Computing device 420 Storage device 430 Communication Device 1000 Timeslot 1001 Separation node timeslot 1002 Separation node timeslot 1010 Cycle 1100 Transmission data 1200 Master node transmission data 1300 Separation node transmission data

Claims (12)

同期通信ネットワークを形成する複数の母機ノードと、
前記複数の母機ノードのうちの第１母機ノードに分離可能に接続された分離ノードと、
を備え、
前記分離ノードは、前記同期通信ネットワークに接続できる通信部を備え、
前記通信部は、前記分離ノードが前記第１母機ノードから分離してから所定の時間経過後に前記同期通信ネットワークから離脱する
同期通信ネットワークシステム。 With multiple master nodes forming a synchronous communication network,
A separable node separably connected to the first master node among the plurality of master nodes,
With
The separated node includes a communication unit that can be connected to the synchronous communication network.
The communication unit is a synchronous communication network system in which the separated node is separated from the first master node and then leaves the synchronous communication network after a lapse of a predetermined time. 請求項１に記載の同期通信ネットワークシステムであって、
前記第１母機ノードは、前記分離ノードを分離するときに、前記同期通信ネットワークにおいてデータを送信するタイムスロットを示す通信制御信号を生成し、
前記通信部は、前記第１母機ノードから分離されるときに前記同期通信ネットワークに接続し、前記通信制御信号に基づき、前記同期通信ネットワークにデータを送信する
同期通信ネットワークシステム。 The synchronous communication network system according to claim 1.
When the separated node is separated, the first master node generates a communication control signal indicating a time slot for transmitting data in the synchronous communication network.
A synchronous communication network system in which the communication unit connects to the synchronous communication network when separated from the first master node, and transmits data to the synchronous communication network based on the communication control signal. 請求項２に記載の同期通信ネットワークシステムであって、
前記通信制御信号は、前記第１母機ノードから分離されてから、前記分離ノードが最初にデータを送信するまでの時間と、データを送信する間隔とが含まれる
同期通信ネットワークシステム。 The synchronous communication network system according to claim 2.
A synchronous communication network system in which the communication control signal includes a time from when the separated node is separated from the first master node until the separated node first transmits data, and an interval at which data is transmitted. 請求項２または３に記載の同期通信ネットワークシステムであって、
前記第１母機ノードは、
前記通信制御信号を生成するときに、前記通信制御信号が示す前記タイムスロットを割当てることを示す割当信号を、前記複数の母機ノードのうちの他の母機ノードに送信する
同期通信ネットワークシステム。 The synchronous communication network system according to claim 2 or 3.
The first mother machine node is
A synchronous communication network system that transmits, when generating the communication control signal, an allocation signal indicating that the time slot indicated by the communication control signal is allocated to another master node among the plurality of master nodes. 請求項２に記載の同期通信ネットワークシステムであって、
前記通信制御信号は、前記分離ノードが前記第１母機ノードのデータを受信してからデータを送信するまでの送信開始時間を含み、
前記通信部は、前記第１母機ノードのデータを受信してから前記送信開始時間が経過したときに、前記同期通信ネットワークにデータを送信する
同期通信ネットワークシステム。 The synchronous communication network system according to claim 2.
The communication control signal includes a transmission start time from when the separation node receives the data of the first master node to when the data is transmitted.
The communication unit is a synchronous communication network system that transmits data to the synchronous communication network when the transmission start time elapses after receiving the data of the first master node. 請求項１から５のいずれか１項に記載の同期通信ネットワークシステムであって、
前記通信部は、前記第１母機ノードから分離されるときに、分離されてから前記同期通信ネットワークから離脱するまでの時間を、前記第１母機ノードから受信する
同期通信ネットワークシステム。 The synchronous communication network system according to any one of claims 1 to 5.
When the communication unit is separated from the first master node, the synchronous communication network system receives from the first master node the time from the separation to the departure from the synchronous communication network. 請求項４に記載の同期通信ネットワークシステムであって、
前記割当信号は、分離してから前記分離ノードが前記同期通信ネットワークから離脱するまでの時間を含む
同期通信ネットワークシステム。 The synchronous communication network system according to claim 4.
A synchronous communication network system in which the allocated signal includes a time from separation until the separated node leaves the synchronous communication network. 請求項１から７のいずれか１項に記載の同期通信ネットワークシステムであって、
前記第１母機ノードは、
前記第１母機ノードの内部時刻を計測する母機クロック部と、
前記分離ノードを分離するまで前記第１母機ノードの内部時刻を示す時刻信号を前記分離ノードに送信する母機接続部と、
を備え、
前記分離ノードは、
内部時刻を計測するクロック部と、
前記第１母機ノードから受信する前記時刻信号と、前記内部時刻とに基づき、前記内部時刻を修正する補正値を生成する時刻同期部と、
を更に備え、
前記クロック部は、前記補正値に基づき、前記内部時刻を修正する
同期通信ネットワークシステム。 The synchronous communication network system according to any one of claims 1 to 7.
The first mother machine node is
The master unit clock unit that measures the internal time of the first master unit node,
A master unit connection unit that transmits a time signal indicating the internal time of the first master node to the separation node until the separation node is separated.
With
The separation node
A clock unit that measures the internal time and
A time synchronization unit that generates a correction value for correcting the internal time based on the time signal received from the first mother machine node and the internal time.
Further prepare
The clock unit is a synchronous communication network system that corrects the internal time based on the correction value. 同期通信ネットワークに接続する母機ノードと、
前記母機ノードに分離可能に接続された分離ノードと、
を備え、
前記分離ノードは、前記同期通信ネットワークに接続できる通信部を備え、
前記通信部は、前記分離ノードが前記母機ノードから分離してから所定の時間経過後に前記同期通信ネットワークから離脱する
同期通信ネットワークシステム。 The mother node that connects to the synchronous communication network and
A separable node that is separably connected to the master node,
With
The separated node includes a communication unit that can be connected to the synchronous communication network.
The communication unit is a synchronous communication network system that leaves the synchronous communication network after a lapse of a predetermined time after the separation node is separated from the master node. 母機ノードと分離可能に接続された接続部と、
前記母機ノードとの間で通信を行い、同期通信ネットワークに接続できる通信部と、
を備え、
前記通信部は、接続部が前記母機ノードから分離してから所定の時間経過後に前記同期通信ネットワークから離脱する
分離ノード。 A connection part that is separably connected to the mother unit node,
A communication unit that can communicate with the mother machine node and connect to a synchronous communication network,
With
The communication unit is a separation node that leaves the synchronous communication network after a lapse of a predetermined time after the connection unit is separated from the mother machine node. 特定の母機ノードとの間で同期通信ネットワークを形成し、分離ノードと通信を行う母機通信部と、
前記分離ノードと分離可能に接続された母機接続部と、
前記分離ノードを分離するときに、前記同期通信ネットワークにおいてデータを送信するタイムスロットと、前記分離ノードが分離してから前記同期通信ネットワークから離脱するまでの離脱時間とを示す通信制御信号を生成する分離ノード制御部と、
を備え、
前記母機通信部は、前記通信制御信号を生成するときに、前記通信制御信号が示す前記タイムスロットを割当てることを示す割当信号を、前記特定の母機ノードに送信する
母機ノード。 A mother machine communication unit that forms a synchronous communication network with a specific mother machine node and communicates with a separate node,
A mother unit connection unit separably connected to the separation node,
When the separated node is separated, a communication control signal indicating a time slot for transmitting data in the synchronous communication network and a departure time from the separation of the separated node to the departure from the synchronous communication network is generated. Separate node control unit and
With
When the master unit communication unit generates the communication control signal, the master unit node transmits an allocation signal indicating that the time slot indicated by the communication control signal is allocated to the specific master unit node. 母機ノードと、前記母機ノードと分離可能に接続された分離ノードとを備える同期通信ネットワークにおいて、
前記母機ノードから前記分離ノードを分離する工程と、
前記分離ノードが分離してから所定の時間経過後に、前記分離ノードが前記同期通信ネットワークから離脱する工程と、
を備える
通信制御方法。
In a synchronous communication network including a master node and a separate node separably connected to the master node.
The process of separating the separation node from the mother machine node and
A step in which the separated node leaves the synchronous communication network after a predetermined time has elapsed since the separated node was separated.
Communication control method including.
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