JP6905087B2

JP6905087B2 - 物品探索方法、装置及びロボット

Info

Publication number: JP6905087B2
Application number: JP2019561904A
Authority: JP
Inventors: 駱磊
Original assignee: 達闥机器人有限公司
Priority date: 2017-05-11
Filing date: 2017-05-11
Publication date: 2021-07-21
Anticipated expiration: 2037-05-11
Also published as: CN107466404A; CN107466404B; US20200070348A1; US11389961B2; WO2018205230A1; JP2020520508A

Description

本願は、モノのインターネット技術分野に関し、特に物品探索方法、装置及びロボットに関する。

自分が無視するか、又は記憶力が悪いなどの原因で、人々は、常に家、又はある固定場所で、例えば、ある本、眼鏡、鍵等のような現在必要な物品を見つけることができない。

将来の家庭には、例えば、バトラーロボット、掃除ロボット、物品整理ロボット、介護ロボット等、様々なロボットは現れる可能性がある。ロボットによって物品を探せば、ユーザーが物品を探す効率は効果的に向上できる。

本願の実施例は、ユーザーが物品を探す時に、効率が低いという問題を主に解決する。

上記技術的問題を解決するため、１つの技術的解決手段として、本願の実施例は物品探索方法を提供し、該方法は、探索対象物品を探索する探索タスクを受信するステップと、前記探索タスクに基づいて、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得するステップと、前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定するステップと、取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索対象物品を探索する過程で探索結果を共有する前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索するステップと、を含む。

上記技術的問題を解決するため、別の技術的解決手段として、本願の実施例は物品探索装置を提供し、該装置は、探索対象物品を探索する探索タスクを受信するために用いられる第１受信モジュールと、前記探索タスクに基づいて、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得するために用いられる取得モジュールと、前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定するための決定モジュールと、取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索対象物品を探索する過程で探索結果を共有する前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索するために用いられる探索モジュールと、を含む。

上記技術的問題を解決するため、別の技術的解決手段として、本願の実施例はロボットを提供し、該ロボットは、少なくとも１つのプロセッサ、及び前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されたメモリを含み、ここで、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能なコマンドプログラムが記憶されており、前記少なくとも１つのプロセッサに上記の方法を実行させるように、前記コマンドプログラムが前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

上記技術的問題を解決するため、別の技術的解決手段として、本願の実施例は不揮発性コンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータ可読記憶媒体には、コンピュータに上記の方法を実行させるためのコンピュータ実行可能なコマンドが記憶されている。

上記技術的問題を解決するため、別の技術的解決手段として、本願の実施例はコンピュータプログラム製品を提供し、前記コンピュータプログラム製品は、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び前記不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に内蔵されたコンピュータプログラムコマンドを含み、前記コンピュータプログラムコマンドは、プロセッサに上記の方法を実行させるためのコマンドを含む。

本願の実施例において、取得した探索対象物品の３Ｄモデルに基づいて、探索タスクグループと連携して該３Ｄモデルに対応する探索対象物品に対して探索を行う。該実施形態はユーザーに利便性を提供する一方で、ユーザーが物品を探す効率、及び該物品を見つける確率を向上させる。

１つ又は複数の実施例は、それに対応する図面の図によって例示的に説明する。これらの例示的な説明は実施例を限定するものではない。図面中の同じ参照番号を有する要素は類似の要素として示されており、図面中の図は、特記しない限り、縮尺が限定されない。
本願の実施例にて提供される物品探索方法の適用環境の模式図である。本願の実施例にて提供される物品探索方法の概略フローチャートである。本願の実施例にて提供される物品探索方法において前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得する方法の概略フローチャートである。本願の実施例にて提供される物品探索方法において取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する方法の概略フローチャートである。本願の実施例にて提供される物品探索方法において取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する方法の別の概略フローチャートである。本願の実施例にて提供される物品探索方法において取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する方法のさらに別の概略フローチャートである。本願の別の実施例にて提供される物品探索方法の概略フローチャートである。本願のさらに別の実施例にて提供される物品探索方法の概略フローチャートである。本願の実施例にて提供される物品探索装置の概略構造図である。本願の別の実施例にて提供される物品探索装置の概略構造図である。本願のさらに別の実施例にて提供される物品探索装置の概略構造図である。本願の実施例にて提供されるロボットの概略構造図である。

本願の目的、技術的解決手段及び利点をより分かりやすくするために、以下、図面及び実施例を参照しながら、本願についてさらに詳細に説明する。本明細書に記載された具体的な実施例は単なる本願を解釈するものであり、本願を限定するものではないと理解すべきである。

図１は、本願の実施例にて提供される物品探索方法の適用環境の模式図である。図１に示すように、該適用環境は、ユーザー１０と、スマート端末２０と、クラウドサーバ３０と、を含む。

ユーザー１０は、例えば、家庭、ワーキンググループ又は個人等、同じ又は類似の操作行動を有する任意の数のグループであってもよい。ユーザー１０は、音声、文字、身体動作等の方式によってスマート端末２０とデータインタラクションを行うことができる。

スマート端末２０は、例えば、掃除ロボット、物品整理ロボット、介護ロボット等、一定の論理演算能力を備え、ユーザーの意図を満足できる１つ又は複数の機能を提供する、いずれかの適切なタイプの電子機器であってもよい。スマート端末２０は、視覚探索、音声取得と音声識別、及び画像取得と画像識別等の機能を備える。スマート端末２０は、ユーザー１０から入力された音声、文字、身体動作等の情報を受信した後、音声識別又は画像識別等の機能によってユーザー１０から送信されたタスクを取得することができる。スマート端末２０は、ローカルエリアネットワーク及びインターネットにアクセスすることができ、タスクを受信した後、ローカルエリアネットワーク又はインターネットにアクセスするという協力によりタスクを完了することができる。この過程において、スマート端末２０は、クラウドサーバ３０とデータインタラクションを行うことができ、クラウドサーバ３０の高い演算能力でスマート端末２０に協力してユーザー１０から送信されたタスクを完了する。

１つ又は複数のスマート端末２０によってユーザー１０から送信されたタスクを実行してもよい。複数のスマート端末２０によってユーザー１０から送信されたタスクを実行する場合、該複数のスマート端末２０の間は、互いに通信するとともに、データ情報を共有することができる。さらに、図１に示された１つのスマート端末に限定されず、該複数のスマート端末２０は、いずれもローカルエリアネットワーク、インターネット及びクラウドサーバにアクセスすることができる。

クラウドサーバ３０は、スマート端末２０に、具体的にはクラウドコンピューティング及びクラウドストレージの需要に対して、クラウドサービスを提供するために用いられる。スマート端末２０から送信されたクラウドコンピューティング要求メッセージを受信した後、クラウドサーバ３０はアプリケーションを取得するか、又は記憶されたアプリケーションを呼び出すことで、クラウドコンピューティング処理を行い、例えば、ある物品に対して３Ｄモデリングを行う。スマート端末２０から送信されたクラウドストレージ要求メッセージを受信した後、クラウドサーバ３０は、該データ情報をキャッシュすることができる。クラウドサーバ３０は、さらに予め記憶されたデータ情報を記憶することができる。

なお、本願の実施例にて提供される物品探索方法の適用環境は、さらにその他の適切な適用環境に広げられてもよく、図１に示された適用環境に限定されない。図１は、１つのユーザー１０、３つのスマート端末２０及び１つのクラウドサーバ３０を示したが、実際の適用過程において、該適用環境がより多くの、又はより少ないユーザー、スマート端末及びクラウドサーバをさらに含んでもよいことは、当業者が理解できるものである。

以下、具体的な実施例を参照しながら、本願の実施例についてさらに説明する。

図２は本願の実施例にて提供される物品探索方法の概略フローチャートである。図２に示すように、該方法は、ステップ２１〜ステップ２４を含む。

ステップ２１、探索対象物品を探索する探索タスクを受信する。

本実施例では、スマート端末は、ユーザーから送信された、ある空間における物品を探索する探索タスクを受信する。ユーザーは、音声入力、文字入力又はジェスチャー入力等の方式によって、スマート端末に探索対象物品のキー情報を含む探索タスクを送信することができ、スマート端末は、該キー情報に基づいて該探索タスクを理解することができる。ユーザーが音声又は文字によって探索タスクを入力する場合、スマート端末は、音声識別及び語義理解に基づいて該探索タスクのキーワードを抽出することができる。ユーザーがジェスチャー等の身体動作によって探索タスクを入力する場合、スマート端末は、動作識別等に基づいて該探索タスクのキーワードを抽出することができる。

例えば、ユーザーは、家庭中におけるある１つ又は何らかのロボットに、例えば、「Ｔｏｍ、『鋼鉄はいかに鍛えられたか』という本がどこに置かれたか、探してくれ！」と呼び出し、名前がＴｏｍであるロボットは、ユーザーから送信された音声情報を受信した後、音声識別及び語義理解に基づいて、「本」、「鋼鉄はいかに鍛えられたか」をキー情報として識別し、これにより、現在の探索タスクを、『鋼鉄はいかに鍛えられたか』という本を探索することとする。

ステップ２２、前記探索タスクに基づいて、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得する。

探索タスクを受信した後、後続の探索過程において３Ｄモデルに基づいて探索対象物品を探索するように、スマート端末は、探索タスクに含まれているキー情報に基づいて探索対象物品に対応する前記３Ｄモデルを取得する。

具体的には、図３に示すように、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得するステップは、ステップ２２１〜ステップ２２３を含む。

ステップ２２１、ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを調べる。

ステップ２２２、ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられるか否かを判断する。

ステップ２２３、前記ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられると、見つけられた前記３Ｄモデルを前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルとする。

本実施例において、スマート端末は、ローカルエリアネットワークにアクセスすることにより、ローカル３Ｄモデルセットにおいて探索対象物品の３Ｄモデルを調べる。ここで、探索タスクに含まれているキーワードをローカル３Ｄモデルにおける各３Ｄモデルに対応する文字ラベルとマッチングすることができ、マッチングすれば、該３Ｄモデルが見つけられる。該各３Ｄモデルに対応する文字ラベルは、ローカル３Ｄモデルセットに記憶されている３Ｄモデルを解釈及び説明するために用いられる。

ここで、該ローカル３Ｄモデルセットは、予め構築された現在領域内における物品を含む３Ｄモデルのデータセットである。現在領域内における物品は、現在領域における全ての物品であってもよく、ユーザーが常に使っている物品であってもよく、又は、体積が小さく、見つけにくい物品等であってもよい。さらに、該ローカル３Ｄモデルセットにおける３Ｄモデルは、物品の分類に基づいて構築することができ、例えば、「本」類は１種又は複数種の３Ｄモデルに対応し、「携帯電話」類は１種又は複数種の３Ｄモデルに対応する、等が挙げられる。

該ローカル３Ｄモデルセットにおける全ての内容は、ローカルサーバに記憶されてもよく、スマート端末本体に記憶されてもよく、又は、クラウドサーバに記憶されてもよく、ここで限定されない。また、具体的な適用場面に応じて、該ローカル３Ｄモデルセットにおける内容が更新されてもよい。

ローカル３Ｄモデルセットにおいて探索対象物品の３Ｄモデルが見つけられないと、さらに、図３に示すように、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得する方法はさらに、ステップ２２４〜ステップ２２６を含む。

ステップ２２４、前記ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられないと、ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを探索する。

ステップ２２５、ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されるか否かを判断する。

ステップ２２６、前記ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されると、前記探し出された３Ｄモデルを前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルとし、且つ前記探し出された３Ｄモデルを前記ローカル３Ｄモデルセットに記憶する。

本実施例において、ローカルで探索対象物品の３Ｄモデルが探し出されないと、インターネットから該３Ｄモデルを探索する。ここで、探索タスクに含まれるキーワードに基づいて、ネットワークで該キーワードに対応する３Ｄモデルを探索する。なお、探し出された３Ｄモデルの数が探索キーワードに関わり、キーワードが詳細であれば詳細であるほど、探し出された３Ｄモデルが正確である。しかしながら、ある物品のバージョン又はスタイルが複数である場合、キーワードによって具体的な３Ｄモデルを区別できず、このとき、ユーザーとのインタラクションによって探索対象物品の３Ｄモデルを決定することができる。

例えば、ネットワークで『鋼鉄はいかに鍛えられたか』という本の３Ｄモデルを探索する場合、該本は複数バージョンの様々な表紙スタイルがあり、したがって、本の名に基づいてその３Ｄモデルを探索すると、該本の複数種の３Ｄモデルを得る。このとき、キーワードに基づいて該本のピクチャを探索し、画面又は投影によって探し出された該本のピクチャ（即ち表紙スタイル）をユーザーに表示することができ、該本のバージョンが複数あると音声によってユーザーに提示し、ユーザーが１つを選択するとアドバイスし、ユーザーが提示を受けた後、音声又は画面クリック等の方式によって選択でき、ユーザーに選択されたピクチャを受信した後、さらに該ピクチャに基づいてそれに対応する３Ｄモデルを探索する。

ネットワークで探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されないと、さらに、図３に示すように、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得する方法はさらに、ステップ２２７〜ステップ２２８を含む。

ステップ２２７、前記ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されないと、ネットワークで前記探索対象物品に対応するピクチャを探索する。

ステップ２２８、クラウド側で前記ピクチャに基づいて構築された前記探索対象物品の３Ｄモデルを取得するとともに、前記構築された３Ｄモデルを前記ローカル３Ｄモデルセットに記憶する。

本実施例において、ローカルとネットワークのどちらでも探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられないと、探索対象物品の３Ｄモデルを構築する。ネットワークで探索対象物品に関わる大量のピクチャを探索することにより、ピクチャに基づいて物品の３Ｄモデリングを行い、ピクチャに基づく３Ｄモデリングの具体的な実施形態は、関連技術において詳細に説明されたが、ここで限定されない。この物品の３Ｄモデリング過程は、クラウドサーバで行われてもよく、スマート端末は、探し出されたピクチャをクラウドサーバに送信し、クラウドサーバはモデリング結果をスマート端末に戻させ、且つローカル３Ｄモデルセットにおける内容を完全にするように、この構築された３Ｄモデルをローカル３Ｄモデルセットに記憶する。この物品の３Ｄモデリング過程はスマート端末で行われてもよい。

ステップ２３、前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定する。

本実施例において、該探索タスクグループは、少なくとも２つのスマート端末を含むスマート端末セットであり、該セットにおけるスマート端末はいずれも探索対象物品を探索するために用いられる。下記の方法によって該探索タスクグループを構築することができる。

例えば、バトラーロボットがユーザーから送信された探索対象物品を探索するタスクを受信すると、該バトラーロボットは、該ユーザーに属する全てのローカルロボットにおける視覚探索機能を備えるロボットに通知し、それによりこれらの選択されたロボットを１つの探索タスクグループに構築する。

例えば、ユーザーに属するローカルロボットにおいて、少なくとも２つのロボットがいずれもユーザーから送信された探索タスクを受信すると、同じ探索タスクを受信するロボットを探索タスクグループに構築する。

例えば、ユーザーに属するローカルロボットにおいて、視覚探索機能を備え、且つアイドル状態にあるロボットを探索タスクグループに構築する。さらに、ユーザーから送信された探索タスクの優先度を、ローカルロボットが現在実行しているタスクの優先度と比較し、ローカルロボットが実行しているタスクの優先度が、該探索タスクの優先度より低ければ、低い優先度に対応するロボットを探索タスクグループに入れ、これらのロボットに探索タスクを優先的に実行させ、現在実行されているタスクをキャッシュする。

探索タスクグループの構築による上記の物品探索は、探索効率を向上させることができるだけでなく、また物品を見つける確率をより効果的に向上させることができる。

ステップ２４、取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索対象物品を探索する過程で探索結果を共有する前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する。

本実施例において、３Ｄモデルを取得したスマート端末は、取得した３Ｄモデルを探索タスクグループにおけるその他のスマート端末に送信し、それにより該探索タスクグループと連携して、３Ｄモデルに基づいて探索対象物品を探索する。この過程において、探索タスクグループにおける各スマート端末の間は、互いに通信し、探索過程及び探索結果を共有することができる。

いくつかの実施例において、探索タスクグループにおけるスマート端末は、ロボットであることが好ましく、ロボットによって構築された探索タスクグループは、下記の方式によって探索対象物品を探索することができる。

具体的には、図４に示すように、取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する前記ステップは、ステップ２４ａ１〜ステップ２４ａ２を含む。

ステップ２４ａ１、前記探索タスクグループにおけるロボットに対応する探索領域を決定する。

ステップ２４ａ２、前記探索タスクグループにおける各ロボットが前記３Ｄモデルに基づいて、対応する探索領域で探索するように、前記探索タスクグループにおけるロボットに探索コマンドを送信する。

なお、探索タスクグループには、複数のロボットが含まれ、各ロボットを合理的に配分できれば、探索効率を効果的に向上させることができる。したがって、ここで、探索タスクグループにおける各ロボットに対応する探索領域を割り当て、これによりロボットは３Ｄモデルに基づいて、その対応する探索領域で探索する。

ここで、ロボットの現在位置に基づいて探索タスクグループにおけるロボットの探索領域を決定してもよい。例えば、探索タスクを受信する時、掃除ロボットがリビングルームに位置し、物品整理ロボットが部屋に位置する場合、掃除ロボットの探索領域がリビングルームであり、物品整理ロボットの探索領域が部屋であると決定する。また、探索タスクグループにおけるロボットの数及び探索領域の空間の大きさに基づいて、探索タスクグループにおけるロボットの探索領域を決定してもよい。また、各ロボット自身の機能属性に基づいて、その対応する探索領域を決定してもよく、例えば、キッチンロボットに対応する探索領域はキッチンであり、ドア開けロボットに対応する探索領域はリビングルームである。また、その他の方式によって探索タスクグループにおけるロボットの探索領域を決定してもよい。

探索領域に監視システムが含まれる場合、探索タスクグループは、監視システムの援助で探索を開始することができる。具体的には、図５に示すように、取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する前記ステップは、ステップ２４ｂ１〜ステップ２４ｂ２を含む。

ステップ２４ｂ１、監視システムによって監視された監視画面を取得する。

ステップ２４ｂ２、前記監視画面に基づいて前記３Ｄモデルに対応する探索対象物品を探索する。

監視画面は、探索領域を監視することにより取得された画面を意味する。ここで、監視画面については、探索タスクグループにおける演算能力が最も強いロボット、又は行動能力がないロボット、又は現在、自身の探索範囲が探索済みのロボットによって、監視システムから監視画面が取得され、取得された監視画面を探索タスクグループにおけるその他のロボットに共有させ、それにより各ロボットは３Ｄモデル及び監視画面に基づいて探索対象物品を調べる。また、探索タスクグループにおける各ロボットは、いずれも監視システムから監視画面を取得してもよい。

なお、ユーザーが探したい物品は、いくつかの忘れやすい物品、例えば、眼鏡、ヘッドホン等である可能性があり、ユーザーは、これらの物品を常に置いたいくつかの位置に習慣的に置く。したがって、物品を置く位置履歴と合わせて物品を探索してもよい。

具体的には、図６に示すように、取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する前記ステップは、ステップ２４ｃ１〜ステップ２４ｃ２を含む。

ステップ２４ｃ１、前記探索対象物品に対応する、前記探索対象物品の位置履歴及び前記探索対象物品が各位置履歴で探し出された探索回数を記録するために用いられる位置グループ履歴を取得する。

ステップ２４ｃ２、前記探索タスクグループにおける各ロボットが前記３Ｄモデルに基づいて、且つ前記位置グループ履歴と合わせて前記探索対象物品を探索するように、前記探索タスクグループにおけるロボットに探索コマンドを送信する。

ここで、該位置グループ履歴が予め構築され、中には、物品がかつて見つけられた時の位置、及び該位置で見つけられた回数が記録されている。位置グループ履歴に対応する時間履歴は、ユーザーによってカスタム設定されてもよい。該位置グループ履歴は、各ロボットに記憶されてもよく、クラウドサーバに記憶されてもよく、ローカルサーバに記憶されてもよい。

位置グループ履歴に基づいて物品を探索するステップは、該物品が該位置で過去に見つけられた回数の多少に基づいて位置履歴をソートし、続いて該ソートに基づいて順序に従って物品を探索することを含む。例えば、眼鏡は、コンピュータデスクで過去に見つけられた回数が５回で、ナイトテーブルで過去に見つけられた回数が３回で、流し台で過去に見つけられた回数が２回であれば、ロボットはコンピュータデスク、ナイトテーブル、流し台の順序に従って眼鏡を探索してもよい。

なお、探索タスクグループが最も早く、且つ最も正確に探索対象物品を探し出すようにさせるために、上記の３つの実施形態の間は合理的に組み合わせてもよい。以下、例を挙げて、この３つの実施形態の組み合わせを説明する。

例えば、まず、探索タスクグループにおける各ロボットの探索領域を決定し、続いて、ロボットがそれに対応する探索領域において探索対象物品を探索する場合、該領域において探索対象物品に対応する位置グループ履歴に基づいて探索を行う。例えば、ロボットＡとロボットＢは、「鋼鉄はいかに鍛えられたか」という本を共に探索し、ロボットＡに対応する探索領域はリビングルームで、ロボットＢに対応する探索領域はベッドルームであり、ここで、該本がリビングルームにある位置グループ履歴は、｛（サイドテーブル、３回）、（ソファー、２回）、（引き出し、１回）｝であり、該本がベッドルームにある位置グループ履歴は、｛（ナイトテーブル、３回）、（枕の下、１回）｝であり、ここで、ロボットＡは、リビングルームで「サイドテーブル、ソファー、引き出し」の順序に従ってこの「鋼鉄はいかに鍛えられたか」という本を探索し、ロボットＢは、ベッドルームで「ナイトテーブル、枕の下」の順序に従ってこの「鋼鉄はいかに鍛えられたか」という本を探索する。この過程において、ロボットＡとロボットＢとの間は、自分の探索結果を共有する。

例えば、探索タスクグループにおける各ロボットの探索領域を決定した後、ロボットはそれに対応する領域の監視画面を取得し、監視画面の走査、及び自分の探索によって探索対象物品を探索する。

例えば、ロボットが探索対象物品の位置グループ履歴を取得した後、該位置グループ履歴における各位置履歴の監視画面を呼び出すことにより、さらに監視画面によって探索対象物品が存在するか否かを判断する。

なお、ロボットが上記形態における１つ又は複数を利用して探索対象物品を探索する場合、その探索した位置、及び監視システムが走査した位置は、いずれも室内三次元地図上でマーキングされ、且つロボットの間にマーキングされた該室内三次元地図を共有させることができ、ロボットは、該室内三次元地図の記録に基づいて探索領域を選択的にスクリーニングしてもよい。

さらに、上記ステップ２４ｃ１及び２４ｃ２に基づいて、前記探索対象物品を探し出した後、図７に示すように、前記方法はさらに、ステップ２５〜ステップ２７を含む

ステップ２５、前記探索対象物品の探し出された位置が前記位置グループ履歴に属すか否かを判断する。

ステップ２６、属すれば、前記探索対象物品が探し出された位置に対応する探索回数を更新する。

ステップ２７、属しなければ、前記位置グループ履歴に前記探索対象物品が探し出された位置、及び前記位置に対応する探索回数を記録する。

例えば、上記探索対象眼鏡が見つけられ、且つ「流し台」で見つけられると、この見つけられた位置が前記位置グループ履歴に属すと説明され、このとき、「流し台」に対応する探索回数を更新し、例えば、１を加算する。上記探索対象眼鏡が見つけられ、且つ「サイドテーブル」で見つけられると、該見つけられた位置が前記位置グループ履歴に属しないと説明され、このとき、「サイドテーブル」という位置を位置グループ履歴に記録し、且つ対応する探索回数を記録し、例えば、１と記録する。

本願の実施例にて提供される物品探索方法は、探索タスクグループ及び探索対象物品に対応する３Ｄモデルによって、探索対象物品を探索する。探索過程において領域を分割し、監視システムを呼び出し、且つ位置履歴と合わせることにより該物品に対して探索を行う。該実施形態は、探索効率を向上できるだけでなく、また物品を見つける正確率を向上できる。

図８は、本願のさらに別の実施例にて提供される物品探索方法の概略フローチャートである。図８に示すように、該方法は、ステップ３１〜ステップ３７を含む。

ステップ３１、探索対象物品を探索する探索タスクを受信する。

ステップ３２、前記探索タスクに基づいて、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得する。

ステップ３３、前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定する。

ステップ３４、取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索対象物品を探索する過程で探索結果を共有する前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する。

上記ステップ３１〜３４は、上記実施例における説明を参照してもよく、ここで説明を省略する。

ステップ３５、前記探索対象物品が探し出された提示メッセージを生成する。

ステップ３６、前記探索対象物品を決定する確認メッセージを受信する。

ステップ３７、前記探索タスクグループが前記探索タスクの完了を確認するように、前記探索タスクグループに前記確認メッセージを共有させる。

本実施例において、探索対象物品が最後に探し出されると、スマート端末は、探索対象物品が検出し出された提示メッセージを生成することにより、該物品が見つけられたとユーザーに提示することができる。該提示メッセージは、該物品の具体的な位置、該物品のピクチャ及び該物品自体等を含む。ユーザーは、該提示メッセージを受信した後、それを確認し、見つけられた探索対象物品が、ユーザーに必要な物品であると確認する場合、探索タスクグループが該確認メッセージを共有し、このとき、探索タスクが完了し、該探索タスクグループを解体してもよい。見つけられた探索対象物品が、ユーザーに必要な物品でないと確認する場合、このとき、ユーザーがスマート端末により多くの探索対象物品の特徴を入力してもよく、探索タスクグループが再び探索を示す。空間探索が終わっても、依然として見つけない場合、見つけなかったとユーザーに知らせ、さらに探索タスクグループを解体し、タスクを終了させる。

本願の実施例にて提供される物品探索方法は、探索タスクグループ及び探索対象物品に対応する３Ｄモデルによって、探索対象物品を探索するとともに、ユーザーに探索結果をフィードバックし、ユーザーの確認結果に基づいて探索タスクが終了するか否かを決定する。該実施形態は、物品の探索効率を向上できるだけでなく、また最終的に見つけられた物品がユーザーニーズにより合致する。

図９は、本願の実施例にて提供される物品探索装置の概略構造図である。図９に示すように、該装置４０は、第１受信モジュール４１、取得モジュール４２、決定モジュール４３及び探索モジュール４４を含む。

ここで、第１受信モジュール４１は、探索対象物品を探索する探索タスクを受信するために用いられる。取得モジュール４２は、前記探索タスクに基づいて、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得するために用いられる。決定モジュール４３は、前記探索対象物品を探索するタスクグループを決定するために用いられる。探索モジュール４４は、取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索対象物品を探索する過程で探索結果を共有する前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索するために用いられる。

本実施例において、第１受信モジュール４１は、受信した探索対象物品の探索タスクを取得モジュール４２に送信し、取得モジュール４２は、該探索タスクに基づいて探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得し、決定モジュール４３によって探索タスクグループを決定し、探索モジュール４４は、取得モジュール４２が取得した３Ｄモデル及び決定モジュール４３が決定した探索タスクグループに基づいて探索対象物品を探索する。

ここで、該取得モジュール４２は、調べユニット４２１、第１取得ユニット４２２、第１探索ユニット４２３、第２取得ユニット４２４、第２探索ユニット４２５及び第３取得ユニット４２６を含む。調べユニット４２１は、ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを調べるために用いられる。第１取得ユニット４２２は、前記ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられると、見つけられた前記３Ｄモデルを前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルとするために用いられる。第１探索ユニット４２３は、前記ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられないと、ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを探索するために用いられる。第２取得ユニット４２４は、前記ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されると、前記探し出された３Ｄモデルを前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルとし、且つ前記探し出された３Ｄモデルを前記ローカル３Ｄモデルセットに記憶するために用いられる。第２探索ユニット４２５は、前記ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されないと、ネットワークで前記探索対象物品に対応するピクチャを探索するために用いられる。第３取得ユニット４２６は、クラウド側で前記ピクチャに基づいて構築された前記探索対象物品の３Ｄモデルを取得するとともに、前記構築された３Ｄモデルを前記ローカル３Ｄモデルセットに記憶するために用いられる。

ここで、決定モジュール４３は、具体的には、前記探索タスクの優先度、及びその他のロボットが現在実行しているタスクの優先度に基づいて、前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定するために用いられる。

ここで、探索モジュール４４は、決定ユニット４４１、第３探索ユニット４４２、第４取得ユニット４４３、第４探索ユニット４４４、第５取得ユニット４４５及び第５探索ユニット４４６を含む。決定ユニット４４１は、前記探索タスクグループにおけるロボットに対応する探索領域を決定するために用いられる。第３探索ユニット４４２は、前記探索タスクグループにおける各ロボットが前記３Ｄモデルに基づいて、対応する探索領域で探索するように、前記探索タスクグループにおけるロボットに探索コマンドを送信するために用いられる。第４取得ユニット４４３は、監視システムによって監視された監視画面を取得するために用いられる。第４探索ユニット４４４は、前記監視画面に基づいて前記３Ｄモデルに対応する探索対象物品を探索するために用いられる。第５取得ユニット４４５は、前記探索対象物品に対応する、前記探索対象物品の位置履歴及び前記探索対象物品が各位置履歴で探し出された探索回数を記録するために用いられる位置グループ履歴を取得するために用いられる。第５探索ユニット４４６は、前記探索タスクグループにおける各ロボットが前記３Ｄモデルに基づいて、且つ前記位置グループ履歴と合わせて前記探索対象物品を探索するように、前記探索タスクグループにおけるロボットに探索コマンドを送信するために用いられる。

いくつかの実施例において、図１０に示すように、前記探索結果には、前記探索対象物品が探し出された情報を含む場合、前記装置はさらに、判断モジュール４５、第１処理モジュール４６及び第２処理モジュール４７を含む。判断モジュール４５は、前記探索対象物品の探し出された位置が前記位置グループ履歴に属すか否かを判断するために用いられる。第１処理モジュール４６は、属すれば、前記探索対象物品が探し出された位置に対応する探索回数を更新するために用いられる。第２処理モジュール４７は、属しなければ、前記位置グループ履歴に前記探索対象物品が探し出された位置、及び前記位置に対応する探索回数を記録するために用いられる。

なお、上記装置内のモジュール、ユニットの間の情報インタラクション、実行過程等の内容は、本願の方法の実施例と同じ思想に基づくため、具体的な内容は、本願の方法の実施例における説明を参照してもよく、ここで説明を省略する。また、物品探索装置は、探索タスクグループのメンバーの１つであってもよく、探索タスクグループのメンバーから独立したロボットであってもよく、又は、該物品探索装置は制御機構であってもよい。

本願の実施例にて提供される物品探索装置は、探索タスクグループ及び探索対象物品に対応する３Ｄモデルによって、探索対象物品を探索する。探索過程において領域を分割し、監視システムを呼び出し、且つ位置履歴と合わせることにより該物品に対して探索を行う。該実施形態は、探索効率を向上できるだけでなく、また物品を見つける正確率をできる。

図１１は、本願のさらに別の実施例にて提供される物品探索装置の概略構造図である。図１１に示すように、該装置５０は、第１受信モジュール５１、取得モジュール５２、決定モジュール５３、探索モジュール５４、生成モジュール５５、第２受信モジュール５６及び第３処理モジュール５７を含む。

ここで、第１受信モジュール５１は、探索対象物品を探索する探索タスクを受信するために用いられる。取得モジュール５２は、前記探索タスクに基づいて、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得するために用いられる。決定モジュール５３は、前記探索対象物品を探索するタスクグループを決定するために用いられる。探索モジュール５４は、取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索対象物品を探索する過程で探索結果を共有する前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索するために用いられる。生成モジュール５５は、前記探索対象物品が探し出された提示メッセージを生成するために用いられる。第２受信モジュール５６は、前記探索対象物品を決定する確認メッセージを受信するために用いられる。第３処理モジュール５７は、前記探索タスクグループが前記探索タスクの完了を確認するように、前記探索タスクグループに前記確認メッセージを共有させるために用いられる。

本実施例において、第１受信モジュール５１は、受信した探索対象物品の探索タスクを取得モジュール５２に送信し、取得モジュール５２は、該探索タスクに基づいて探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得し、決定モジュール５３によって探索タスクグループを決定し、探索モジュール５４は、取得モジュール５２が取得した３Ｄモデル及び決定モジュール５３が決定した探索タスクグループに基づいて探索対象物品を探索する。前記探索結果には、前記探索対象物品が探し出された情報を含む場合、生成モジュール５５は、探索対象物品が探し出された提示メッセージを生成して、ユーザーに示すとともに、第２受信モジュール５６によってユーザーの確認メッセージを受信し、該確認メッセージを第３処理モジュール５７に送信し、且つ第３処理モジュール５７によって該確認メッセージを処理し、それにより探索タスクが終了するか否かを判定する。

なお、上記装置内のモジュール間の情報インタラクション、実行過程等の内容は、本願の方法の実施例と同じ思想に基づくため、具体的な内容は、本願の方法の実施例における説明を参照してもよく、ここで説明を省略する。

本願の実施例にて提供される物品探索装置は、探索タスクグループ及び探索対象物品に対応する３Ｄモデルによって、探索対象物品を探索するとともに、ユーザーに探索結果をフィードバックし、ユーザーの確認結果に基づいて探索タスクが終了するか否かを決定する。該実施形態は、物品の探索効率を向上できるだけでなく、また最終的に見つけられた物品がユーザーニーズにより合致する。

図１２は、本願の実施例にて提供されるロボットの概略構造図である。図１２に示すように、上記の物品探索方法を実行できる該ロボットは、バトラーロボット、掃除ロボット、物品整理ロボット、介護ロボット等、様々なタイプのロボットを含む。

本実施例において、該ロボット６０は、１つ又は複数のプロセッサ６１及びメモリ６２を含み、図１２では、１つのプロセッサ６１を例とする。

プロセッサ６１及びメモリ６２は、バス又はその他の方式によって接続されてもよく、図１２では、バスによる接続を例とする。

物品探索方法を実行するロボットは、入力装置６３及び出力装置６４をさらに含んでもよい。

メモリ６２は、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体として、例えば、本願の実施例における物品探索方法に対応するプログラムコマンド／モジュール（例えば、図９に示した第１受信モジュール４１、取得モジュール４２、決定モジュール４３及び探索モジュール４４）のような不揮発性ソフトウェアプログラム、不揮発性コンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために用いられ、プロセッサ６１は、メモリ６２に記憶されている不揮発性ソフトウェアプログラム、コマンド及びモジュールを実行することにより、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、即ち上記の方法の実施例を実現する物品探索方法を実現する。

メモリ６２は、記憶プログラム領域及びデータ記憶領域を含んでもよく、ここで、記憶プログラム領域は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶してもよい。データ記憶領域は、物品探索装置の利用に応じて作成されたデータ等を記憶してもよい。また、メモリ６２は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、例えば、少なくとも１つの磁気ディスク記憶装置、フラッシュメモリ装置、又は他の不揮発性固体記憶装置等の不揮発性メモリをさらに含んでもよい。いくつかの実施例において、メモリ６２は、プロセッサ６１に対して遠隔に設置されたメモリを含むことが好ましく、これらの遠隔に設置されたメモリは、ネットワークを介して物品探索装置に接続されてもよい。上記ネットワークの実例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動体通信ネットワーク及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されるものではない。

入力装置６３は、入力した数字又は文字情報を受信し、且つ物品探索装置のユーザー設置及び機能制御に関わるキー信号入力を生成することができる。出力装置６４は、表示画面等の表示装置を含んでもよい。

前記１つ又は複数のモジュールは、メモリ６２に記憶されており、１つ又は複数のプロセッサ６１によって実行される場合、上記の任意の方法の実施例における物品探索方法を実行し、例えば、以上説明した図２における方法のステップ２１〜ステップ２４、図３における方法のステップ２２１〜ステップ２２６、図４における方法のステップ２４ａ１〜ステップ２４ａ２、図５における方法のステップ２４ｂ１〜ステップ２４ｂ２、図６における方法のステップ２４ｃ１〜ステップ２４ｃ２、図７における方法のステップ２１〜ステップ２７、図８における方法のステップ３１〜ステップ３７を実行し、図９におけるモジュール４１−４４、ユニット４２１−４２６、ユニット４４１−４４６を実現し、図１０におけるモジュール４１−４７、ユニット４２１−４２６、ユニット４４１−４４６、図１１におけるモジュール５１−５７の機能を実現する。

上記の製品は、本願の実施例にて提供される方法を実行することができ、方法を実行するための機能モジュール及び有益な効果を有する。本実施例において詳細に説明されていない技術的詳細については、本願の実施例にて提供される方法を参照してもよい。

本願の実施例にて提供される不揮発性コンピュータ可読記憶媒体には、コンピュータ実行可能なコマンドが記憶されており、該コンピュータ実行可能なコマンドは電子機器によって上記任意の方法の実施例における物品探索方法を実行し、例えば、以上説明した図２における方法のステップ２１〜ステップ２４、図３における方法のステップ２２１〜ステップ２２６、図４における方法のステップ２４ａ１〜ステップ２４ａ２、図５における方法のステップ２４ｂ１〜ステップ２４ｂ２、図６における方法のステップ２４ｃ１〜ステップ２４ｃ２、図７における方法のステップ２１〜ステップ２７、図８における方法のステップ３１〜ステップ３７を実行し、図９におけるモジュール４１−４４、ユニット４２１−４２６、ユニット４４１−４４６を実現し、図１０におけるモジュール４１−４７、ユニット４２１−４２６、ユニット４４１−４４６、図１１におけるモジュール５１−５７の機能を実現する。

本願の実施例にて提供されるコンピュータプログラム製品は、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に記憶されている、プログラムコマンドを含むコンピュータプログラムを含み、前記プログラムコマンドがコンピュータによって実行される場合、前記コンピュータに上記の任意の方法の実施例における物品探索方法を実行させ、例えば、以上説明した図２における方法のステップ２１〜ステップ２４、図３における方法のステップ２２１〜ステップ２２６、図４における方法のステップ２４ａ１〜ステップ２４ａ２、図５における方法のステップ２４ｂ１〜ステップ２４ｂ２、図６における方法のステップ２４ｃ１〜ステップ２４ｃ２、図７における方法のステップ２１〜ステップ２７、図８における方法のステップ３１〜ステップ３７を実行し、図９におけるモジュール４１−４４、ユニット４２１−４２６、ユニット４４１−４４６を実現し、図１０におけるモジュール４１−４７、ユニット４２１−４２６、ユニット４４１−４４６、図１１におけるモジュール５１−５７の機能を実現する。

上記した装置の実施例は単なる例示的であり、分離した部材として説明された前記ユニットは物理的に分離しているものであってもよいし、そうでなくてもよく、ユニットとして表示されたユニットは物理的ユニットであってもよいし、そうでなくてもよく、即ち、1つの場所に位置してもよく、複数のネットワークユニットに分散してもよい。本実施例の解決手段の目的を達成するために、実際のニーズに応じて、そのうち一部又はすべてのモジュールを選択してもよい。

上記の実施形態の説明により、当業者は、各実施形態がソフトウェアに一般的なハードウェアプラットフォームを加えることによって実現でき、もちろんハードウェアによっても実現できると明確に理解すべきである。当業者であれば、上記の実施例の方法におけるフローの全部又は一部は、コンピュータプログラムによって関連するハードウェアを命令することで実現でき、前記プログラムは非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよく、該プログラムは実行時に、上記の方法の実施例のフローを含んでもよいことが理解されるべきである。ここで、前記記憶媒体は、磁気ディスク、コンパクトディスク、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、又はランダムアクセスメモリ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）であってもよい。

最後に、上記の実施例は、本願の技術的解決手段を説明するために用いられるものに過ぎず、それを限定するものではなく、本願の思想に基づいて、上記の実施例又は異なる実施例における技術的特徴を組み合わせてもよく、ステップを任意の順序に従って実現してもよく、且つ上記のように本願の異なる態様の他の多くの変形形態があるが、簡潔にするために、それらは詳細に記載されていない。上記した実施例を参照して本願について詳細に説明したが、当業者であれば、上記した実施例に記載の技術的解決手段を修正するか、又は技術的特徴の一部に対して等価置換を行ってもよく、これらの修正又は置換は、それ相応な技術的解決手段に本願の各実施例の技術的解決手段の範囲を逸脱させないことが理解されるべきである。

Claims

物品探索方法であって、
探索対象物品を探索する探索タスクを受信するステップと、
前記探索タスクに基づいて、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得するステップと、
前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定するステップと、
取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索対象物品を探索する過程で探索結果を共有する前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索するステップと、を含み、
取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する前記ステップは、
前記探索対象物品に対応する、前記探索対象物品の位置履歴及び前記探索対象物品が各位置履歴で探し出された探索回数を記録するために用いられる位置グループ履歴を取得するステップと、
前記探索タスクグループにおける各ロボットが前記３Ｄモデルに基づいて、且つ前記位置グループ履歴と合わせて前記探索対象物品を探索するように、前記探索タスクグループにおけるロボットに探索コマンドを送信するステップと、を含むことを特徴とする物品探索方法。
前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得する前記ステップは、
ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを調べるステップと、
前記ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられると、見つけられた前記３Ｄモデルを前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルとするステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記物品探索方法はさらに、
前記ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられないと、ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを探索するステップと、
前記ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されると、前記探し出された３Ｄモデルを前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルとし、且つ前記探し出された３Ｄモデルを前記ローカル３Ｄモデルセットに記憶するステップと、
前記ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されないと、ネットワークで前記探索対象物品に対応するピクチャを探索するステップと、
クラウド側で前記ピクチャに基づいて構築された前記探索対象物品の３Ｄモデルを取得するとともに、前記構築された３Ｄモデルを前記ローカル３Ｄモデルセットに記憶するステップと、を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定する前記ステップは、
前記探索タスクの優先度、及びその他のロボットが現在実行しているタスクの優先度に基づいて、前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定するステップ、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する前記ステップは、
前記探索タスクグループにおけるロボットに対応する探索領域を決定するステップと、
前記探索タスクグループにおける各ロボットが前記３Ｄモデルに基づいて、対応する探索領域で探索するように、前記探索タスクグループにおけるロボットに探索コマンドを送信するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索する前記ステップは、
監視システムによって監視された監視画面を取得するステップと、
前記監視画面に基づいて前記３Ｄモデルに対応する探索対象物品を探索するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記探索結果には、前記探索対象物品が探し出された情報を含む場合、前記物品探索方法はさらに、
前記探索対象物品の探し出された位置が前記位置グループ履歴に属すか否かを判断するステップと、
属すれば、前記探索対象物品が探し出された位置に対応する探索回数を更新するステップと、
属しなければ、前記位置グループ履歴に前記探索対象物品が探し出された位置、及び前記位置に対応する探索回数を記録するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記探索結果には、前記探索対象物品が探し出された情報を含む場合、前記物品探索方法はさらに、
前記探索対象物品が探し出された提示メッセージを生成するステップと、
前記探索対象物品を決定する確認メッセージを受信するステップと、
前記探索タスクグループが前記探索タスクの完了を確認するように、前記探索タスクグループに前記確認メッセージを共有させるステップと、を含むことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の方法。
物品探索装置であって、
探索対象物品を探索する探索タスクを受信するために用いられる第１受信モジュールと、
前記探索タスクに基づいて、前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを取得するために用いられる取得モジュールと、
前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定するために用いられる決定モジュールと、
取得した前記３Ｄモデルに基づいて、前記探索対象物品を探索する過程で探索結果を共有する前記探索タスクグループと連携して前記探索対象物品を探索するために用いられる探索モジュールと、を含み、
前記探索モジュールは、
前記探索対象物品に対応する、前記探索対象物品の位置履歴及び前記探索対象物品が各位置履歴で探し出された探索回数を記録するために用いられる位置グループ履歴を取得するために用いられる第５取得ユニットと、
前記探索タスクグループにおける各ロボットが前記３Ｄモデルに基づいて、且つ前記位置グループ履歴と合わせて前記探索対象物品を探索するように、前記探索タスクグループにおけるロボットに探索コマンドを送信するために用いられる第５探索ユニットと、を含むことを特徴とする物品探索装置。
前記取得モジュールは、
ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを調べるために用いられる調べユニットと、
前記ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられると、見つけられた前記３Ｄモデルを前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルとするために用いられる第１取得ユニットと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。
前記取得モジュールはさらに、
前記ローカル３Ｄモデルセットにおいて前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが見つけられないと、ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルを探索するために用いられる第１探索ユニットと、
前記ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されると、前記探し出された３Ｄモデルを前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルとし、且つ前記探し出された３Ｄモデルを前記ローカル３Ｄモデルセットに記憶するために用いられる第２取得ユニットと、
前記ネットワークで前記探索対象物品に対応する３Ｄモデルが探し出されないと、ネットワークで前記探索対象物品に対応するピクチャを探索するために用いられる第２探索ユニットと、
クラウド側で前記ピクチャに基づいて構築された前記探索対象物品の３Ｄモデルを取得するとともに、前記構築された３Ｄモデルを前記ローカル３Ｄモデルセットに記憶するために用いられる第３取得ユニットと、を含むことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
前記決定モジュールは、具体的には、
前記探索タスクの優先度、及びその他のロボットが現在実行しているタスクの優先度に基づいて、前記探索対象物品を探索する探索タスクグループを決定するために用いられる、ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
前記探索モジュールは、
前記探索タスクグループにおけるロボットに対応する探索領域を決定するために用いられる決定ユニットと、
前記探索タスクグループにおける各ロボットが前記３Ｄモデルに基づいて、対応する探索領域で探索するように、前記探索タスクグループにおけるロボットに探索コマンドを送信するために用いられる第３探索ユニットと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。
前記探索モジュールは、
監視システムによって監視された監視画面を取得するために用いられる第４取得ユニットと、
前記監視画面に基づいて前記３Ｄモデルに対応する探索対象物品を探索するために用いられる第４探索ユニットと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。
前記探索結果には、前記探索対象物品が探し出された情報を含む場合、前記物品探索装置はさらに、
前記探索対象物品の探し出された位置が前記位置グループ履歴に属すか否かを判断するために用いられる判断モジュールと、
属すれば、前記探索対象物品が探し出された位置に対応する探索回数を更新するために用いられる第１処理モジュールと、
属しなければ、前記位置グループ履歴に前記探索対象物品が探し出された位置、及び前記位置に対応する探索回数を記録するために用いられる第２処理モジュールと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。
前記探索結果には、前記探索対象物品が探し出された情報を含む場合、前記物品探索装置はさらに、
前記探索対象物品が探し出された提示メッセージを生成するために用いられる生成モジュールと、
前記探索対象物品を決定する確認メッセージを受信するために用いられる第２受信モジュールと、
前記探索タスクグループが前記探索タスクの完了を確認するように、前記探索タスクグループに前記確認メッセージを共有させるために用いられる第３処理モジュールと、を含むことを特徴とする請求項９から１４のいずれか一項に記載の装置。
ロボットであって、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されたメモリを含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能なコマンドプログラムが記憶されており、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の方法を実行させるように、前記コマンドプログラムが前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される、ことを特徴とするロボット。
不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体には、コンピュータに請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の方法を実行させるためのコンピュータ実行可能なコマンドが記憶されている、ことを特徴とする不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
コンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品は、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び前記不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に内蔵されたコンピュータプログラムコマンドを含み、前記コンピュータプログラムコマンドは、プロセッサに請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の方法を実行させるためのコマンドを含む、ことを特徴とするコンピュータプログラム製品。