JP6899263B2

JP6899263B2 - 情報処理装置及びプログラム

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Publication number: JP6899263B2
Application number: JP2017121629A
Authority: JP
Inventors: 高橋　正樹; 正樹高橋; 弘章浦部
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority date: 2017-06-21
Filing date: 2017-06-21
Publication date: 2021-07-07
Anticipated expiration: 2037-06-21
Also published as: JP2019008424A

Description

本発明は、例えば自動運転車両等の移動体に搭載される情報処理装置及びプログラムに関する。

運転者がアクセル、ブレーキ及びハンドル等の運転操作を行わなくても、これらの運転操作を自動で行うことにより自律的に走行する自動運転車両（いわゆる、ロボットカー）が知られている。自動運転車両は、車車間通信として、車両の制動情報等を格納した車車間通信パケットを、周囲に存在する車車間通信に対応した車両（以下、「対応車両」という）との間で送受信する。自動運転車両は、受信した車車間通信パケットに格納された制動情報等に基づいて、例えば制動等の走行制御を行う。なお、車車間通信は、複数の対応車両の間で、車車間無線ネットワークを介して行われる無線通信である。

しかしながら、例えば、ａ）車車間通信に対応していない車両（以下、「非対応車両」という）と対応車両とが自動運転車両の周辺に混在する場合、又は、ｂ）自動運転車両の車体が飛躍的に小型化することにより、複数の自動運転車両の各位置座標が近接している場合には、車車間通信パケットの送信元の自動運転車両を特定することができず、車車間通信に基づく走行制御を行うことが困難になる。したがって、このような場合には、自動運転車両は、光学センサ又は測位レーダ等の測距センサにより周辺車両の位置を示す位置情報を検出し、検出した位置情報に基づいて走行制御を行う必要がある。

また、特許文献１には、車車間通信パケットに格納された位置情報と測距センサにより検出された位置情報とを比較し、これらの位置情報の誤差に基づいて、ｉ）測距センサ及び車車間通信に基づく走行制御、ｉｉ）測距センサのみに基づく走行制御、及び、ｉｉｉ）車車間通信のみに基づく走行制御のうちいずれかを選択する技術が提案されている。

特開２０１６−２２４８６７号公報

しかしながら、特許文献１では、例えば複数の自動運転車両が近接して走行している場合には、車車間通信及び測距センサに基づく走行制御から測距センサのみに基づく走行制御への切り替えが頻発するおそれがある。一般に、測距センサのみに基づく走行制御の精度は、車車間通信及び測距センサに基づく走行制御の精度よりも低い。そのため、特許文献１では、走行制御の精度が低下することにより、自動運転車両の走行効率（例えば、燃費及び移動所要時間等）が低下するという課題が生じる。

そこで、本発明は、移動体の移動効率を高めることができる情報処理装置及びプログラムを提供する。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、前記第１の移動体の周辺に存在する第１の物体と前記第１の移動体との位置関係を推定し、推定した位置関係を示す第１の位置関係情報を生成する推定部と、前記第１の移動体と異なる第２の移動体の位置を示す第１の位置情報と、前記第２の移動体の周辺に存在する第２の物体と前記第２の移動体との位置関係を示す第２の位置関係情報と、を受信する受信部と、前記第１の位置関係情報により示される位置関係と前記第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定する特定部と、特定された前記第２の移動体の前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の移動体の移動を制御するための制御情報を出力する出力部と、を備える。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ−ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本発明の一態様に係る情報処理装置によれば、移動体の移動効率を高めることができる。

実施の形態に係る情報処理装置の適用例を示す図である。実施の形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。実施の形態に係る車車間通信パケットの一例を示す図である。実施の形態に係る車車間通信送信部の処理の流れを示すフローチャートである。実施の形態に係る走行方式選定部の処理の流れを示すフローチャートである。測位座標の測位系による誤差範囲の一例を示す図である。図５のステップＳ４２の処理の具体例１を示す図である。図５のステップＳ４２の処理の具体例２を示す図である。図５のステップＳ４２の処理の具体例３を示す図である。図５のステップＳ４２の処理の具体例４を示す図である。図５のステップＳ４２の処理の具体例４を示す図である。図５のステップＳ４２の処理の具体例５を示す図である。図５のステップＳ４２の処理の具体例５を示す図である。

本態様によれば、第１の位置関係情報により示される位置関係と第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、第１の位置情報及び第２の位置関係情報の送信元として第２の移動体を特定することができる。これにより、例えば、複数の移動体が近接して移動している場合であっても、車車間通信に基づく移動制御を最大限に活用することができる。その結果、第１の移動体の移動効率（例えば、燃費及び移動所要時間等）を高めることができる。

例えば、前記第１の位置関係情報により示される位置関係は、前記第１の移動体から見た前記第１の物体の方位であり、前記第２の位置関係情報により示される位置関係は、前記第２の移動体から見た前記第２の物体の方位であるように構成してもよい。

本態様によれば、位置関係を方位で規定することができる。

例えば、前記特定部は、前記第１の位置関係情報により示される方位に基づいて、前記第１の移動体、前記第２の移動体及び前記第１の物体の仮想的な配置を示す仮想配置情報を生成し、前記仮想配置情報により示される前記配置上における前記第２の位置関係情報により示される方位と前記第１の物体の位置との整合性に基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定するように構成してもよい。

本態様によれば、比較的簡単な方法で、第１の位置情報及び第２の位置関係情報の送信元として第２の移動体を特定することができる。

例えば、前記第２の移動体は、前記第１の移動体の周辺に複数存在し、前記推定部は、さらに、前記複数の第２の移動体の各々の位置を推定し、推定した複数の位置をそれぞれ示す複数の第２の位置情報を生成し、前記特定部は、前記複数の第２の位置情報のそれぞれについての前記第１の位置情報の誤差に基づく領域の各々が重なり合う重複領域を抽出し、前記第１の位置情報により示される位置が前記重複領域に含まれる場合に、前記複数の第２の移動体の中から前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元を特定するように構成してもよい。

本態様によれば、所定の条件を満たす場合に、複数の第２の移動体の中から第１の位置情報及び第２の位置関係情報の送信元を特定するので、特定部の演算処理負荷を低減することができる。

例えば、前記推定部は、さらに、前記第１の物体の種類を推定し、推定した前記第１の物体の種類を示す第１の識別情報を前記第１の位置関係情報と関連付けて生成し、前記受信部は、さらに、前記第２の位置関係情報と関連付けられた、前記第２の物体の種類を示す第２の識別情報を受信し、前記特定部は、前記第１の識別情報により示される種類と前記第２の識別情報により示される種類とが一致する場合に、前記第１の位置関係情報により示される位置関係と前記第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定するように構成してもよい。

本態様によれば、第１の位置情報及び第２の位置関係情報の送信元として第２の移動体をより正確に特定することができる。

例えば、前記特定部は、前記第２の位置関係情報により示される位置関係の時間的変化に基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定するように構成してもよい。

例えば、前記特定部は、前記第２の位置関係情報が前記第１の移動体と前記第２の移動体との位置関係を示すように変化した場合に、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定するように構成してもよい。

例えば、前記第１の移動体と前記第２の移動体との位置関係が変化しない状態で、前記特定部が前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定できない場合に、前記出力部は、前記第１の移動体を前記第２の移動体に対して移動させるための前記制御情報を出力するように構成してもよい。

本態様によれば、第１の移動体を移動させることにより、第１の位置情報及び第２の位置関係情報の送信元として第２の移動体を特定することができる。

また、本発明の一態様に係るプログラムは、第１の移動体に搭載される情報処理装置を制御するためのプログラムであって、前記情報処理装置のコンピュータに対して、前記第１の移動体の周辺に存在する第１の物体と前記第１の移動体との位置関係を推定し、推定した位置関係を示す第１の位置関係情報を生成するステップと、前記第１の移動体と異なる第２の移動体の位置を示す第１の位置情報と、前記第２の移動体の周辺に存在する第２の物体と前記第２の移動体との位置関係を示す第２の位置関係情報と、を受信するステップと、前記第１の位置関係情報により示される位置関係と前記第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定するステップと、特定された前記第２の移動体の前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の移動体の移動を制御するための制御情報を出力するステップと、を実行させる。

本態様によれば、第１の位置関係情報により示される位置関係と第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、第１の位置情報及び第２の位置関係情報の送信元として第２の移動体を特定することができる。これにより、例えば、複数の移動体が近接して移動している場合であっても、車車間通信に基づく移動制御を最大限に活用することができる。その結果、第１の移動体の移動効率を高めることができる。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
［１．情報処理装置の構成］
まず、図１〜図３を参照しながら、実施の形態に係る情報処理装置２の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る情報処理装置２の適用例を示す図である。図２は、実施の形態に係る情報処理装置２の構成を示すブロック図である。図３は、実施の形態に係る車車間通信パケットの一例を示す図である。

図１に示すように、情報処理装置２は、自動運転車両４ａ（第１の移動体の一例）及び当該自動運転車両４ａの周辺に存在する他の自動運転車両４ｂ（第２の移動体の一例）の各々に搭載されている。自動運転車両４ａに搭載された情報処理装置２は、自動運転車両４ｂに搭載された情報処理装置２との間で、車車間無線ネットワークを介して車車間通信を行うことにより、自動運転車両４ａを自律的に走行（移動の一例）させるための走行制御を行う。自動運転車両４ａ及び４ｂの各々に搭載された情報処理装置２は、同一の構成である。以下、自動運転車両４ａに搭載された情報処理装置２の構成について説明する。

図２に示すように、情報処理装置２は、光学センサ６と、測位レーダ８と、周辺車両位置推定部１０（推定部の一例）と、周辺車両走行方位推定部１２（推定部の一例）と、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）受信部１４と、コンパス１６と、自車両測位部１８と、車車間通信送信部２０と、車車間通信受信部２２（受信部の一例）と、走行方式選定部２４（特定部及び出力部の一例）と、車両制御部２６とを備えている。

なお、周辺車両位置推定部１０、周辺車両走行方位推定部１２、自車両測位部１８、車車間通信送信部２０、車車間通信受信部２２、走行方式選定部２４及び車両制御部２６は、車載ネットワーク２８を介して相互に接続されている。

光学センサ６は、例えば可視光線、近赤外線、短波長赤外線又は熱赤外線の各領域の光をレンズで受光するための測距センサである。光学センサ６は、受光した光を示す光学信号を、周辺車両位置推定部１０及び周辺車両走行方位推定部１２の各々に送信する。

測位レーダ８は、電波を対象物に向けて送信し、対象物で反射した電波を測定することにより、対象物までの距離及び対象物の方位を測定するための測距センサである。測位レーダ８は、測定した距離及び方位を示す測位信号を、周辺車両位置推定部１０及び周辺車両走行方位推定部１２の各々に送信する。

周辺車両位置推定部１０は、光学センサ６からの光学信号及び測位レーダ８からの測位信号を取得する。周辺車両位置推定部１０は、取得した光学信号及び測位信号を画像化することにより、自動運転車両４ａの周辺に存在する周辺車両（第１の物体の一例）の数を検出し、自動運転車両４ａから見た周辺車両の位置（測位座標）及び方位を推定する。これにより、周辺車両位置推定部１０は、推定した周辺車両の位置を示す位置情報（第２の位置情報の一例）と、推定した周辺車両の方位（自動運転車両４ａと周辺車両との位置関係の一例）を示す方位情報（第１の位置関係情報の一例）とを生成する。なお、周辺車両位置推定部１０は、自動運転車両４ａの周辺に存在する車両以外の物体（例えば、人、道路標識及び障害物等）の位置を示す位置情報と、当該物体の方位を示す方位情報とを生成してもよい。

周辺車両走行方位推定部１２は、光学センサ６からの光学信号及び測位レーダ８からの測位信号を取得し、取得した光学信号及び測位信号を画像化することにより、自動運転車両４ａの周辺に存在する周辺車両の走行方位を推定する。これにより、周辺車両走行方位推定部１２は、推定した周辺車両の走行方位を示す方位情報を生成する。

なお、周辺車両位置推定部１０及び周辺車両走行方位推定部１２の各推定処理には、例えばディープラーニング（ＤｅｅｐＬｅａｒｎｉｎｇ）技術により学習されたニューラルネットワーク（ＮｅｕｒａｌＮｅｔｗｏｒｋ）を利用した推論器が用いられる。

ＧＮＳＳ受信部１４は、全球測位衛星システムにおける人工衛星から送信された、自動運転車両４ａの現在位置を示す測位信号を受信し、受信した測位信号を自車両測位部１８に送信する。

コンパス１６は、地磁気を利用して自動運転車両４ａの走行方位を測定し、測定した走行方位を示す方位信号を自車両測位部１８に送信する。

自車両測位部１８は、ＧＮＳＳ受信部１４からの測位信号及びコンパス１６からの方位信号を処理することにより、自車両（自動運転車両４ａ）の測位座標を示す位置情報及び走行方位を示す方位情報を生成する。

車車間通信送信部２０は、周辺車両位置推定部１０により生成された方位情報と、自車両測位部１８により生成された位置情報及び方位情報とに基づいて、車車間通信パケットを生成する。車車間通信送信部２０は、生成した車車間通信パケットを、自動運転車両４ａが所属する車車間無線ネットワークを介して、自動運転車両４ａの周辺に存在する対応車両（自動運転車両４ｂ等）に送信する。車車間通信送信部２０の具体的な処理については後述する。

車車間通信受信部２２は、自動運転車両４ａが所属する車車間無線ネットワークを介して、周辺の対応車両（自動運転車両４ｂ等）から送信された車車間通信パケットを受信する。

ここで、図３を参照しながら、自動運転車両４ｂから受信した車車間通信パケットの一例について説明する。図３に示す例では、車車間通信パケットには、車両ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）情報３０、時刻情報３２、位置情報３４（第１の位置情報の一例）及び方位情報３６等が格納されている。

車両ＩＤ情報３０は、車車間無線ネットワークにおいて、車車間通信パケットの送信元を識別するためのユニークなＩＤを示す情報である。時刻情報３２は、車車間通信パケットが生成された時刻を示す情報である。位置情報３４は、自動運転車両４ｂの自車両測位部１８からの位置情報に基づいて生成された自車両（自動運転車両４ｂ）の測位情報であり、例えば緯度情報、経度情報、高度情報、測位系情報（測位に使用した航法衛星の種別、数、信号種別及び補正座標等）及び地域情報（天候及び高層物等）等を含んでいる。なお、図３に示す例では、位置情報３４には、高度情報がサポートされていないため高度情報を示す値が格納されていないが、高度情報がサポートされている場合には高度情報を示す値が格納される。

方位情報３６は、自動運転車両４ｂの自車両測位部１８からの方位情報に基づいて生成された自車両（自動運転車両４ｂ）の走行方位を示す方位情報３８と、自動運転車両４ｂの周辺車両位置推定部１０からの方位情報に基づいて生成された、自車両から見た周辺車両（第２の物体の一例）の方位（自動運転車両４ｂと周辺車両との位置関係の一例）を示す方位情報４０（第２の位置関係情報の一例）とを含んでいる。図３に示す例では、方位情報３６は、北を０°（＝３６０°）として時計回りに、東を９０°、南を１８０°、西を２７０°とする方位角で表される。なお、方位情報３６は、方位情報３８及び４０に加えて、車両以外の物体（例えば、人、道路標識及び障害物等）の方位を示す方位情報を含んでいてもよい。また、方位情報３６は、方位情報３８及び４０に加えて、自車両と周辺車両との距離を示す距離情報を含んでいてもよい。

なお、車車間通信パケットには、車両ＩＤ情報３０、時刻情報３２、位置情報３４及び方位情報３６に加えて、自車両に関する各種情報、例えば自車両の走行速度、走行加速度及び制動情報等を示す走行情報等が格納されていてもよい。

走行方式選定部２４は、車車間通信受信部２２により受信した車車間通信パケットの送信元を特定する。走行方式選定部２４は、上記の特定結果に基づいて、自動運転車両４ａの走行方式として、ｉ）車車間通信及び測距センサ（光学センサ６及び測位レーダ８）に基づく走行制御、及び、ｉｉ）測距センサのみに基づく走行制御のうちいずれか一方を選定する。走行方式選定部２４は、選定した走行方式に基づいて、自動運転車両４ａを走行制御するための制御情報を車両制御部２６に出力する。走行方式選定部２４の具体的な処理については後述する。

車両制御部２６は、走行方式選定部２４からの制御情報に基づいて、自動運転車両４ａを走行制御（例えば制動等）する。

［２．情報処理装置の処理］
［２−１．車車間通信送信部の処理］
次に、図４を参照しながら、車車間通信送信部２０の処理について説明する。図４は、実施の形態に係る車車間通信送信部２０の処理の流れを示すフローチャートである。

図４に示すように、まず、車車間通信送信部２０は、自車両測位部１８から自車両の位置情報３４及び方位情報３８を取得する（Ｓ１１）。次に、車車間通信送信部２０は、周辺車両位置推定部１０から周辺車両の方位情報４０を取得する（Ｓ１２）。

次に、車車間通信送信部２０は、ａ）車両ＩＤ情報３０、ｂ）時刻情報３２、ｃ）ステップＳ１１で取得した取得した自車両の位置情報３４及び方位情報３８、及び、ｄ）ステップＳ１２で取得した周辺車両の方位情報４０等を含む車車間通信パケットを生成する（Ｓ１３）。

次に、車車間通信送信部２０は、生成した車車間通信パケットを、自車両が所属する車車間無線ネットワークを介して周辺に存在する対応車両に送信する（Ｓ１４）。

［２−２．走行方式選定部の処理］
次に、図５及び図６を参照しながら、走行方式選定部２４の処理について説明する。図５は、実施の形態に係る走行方式選定部２４の処理の流れを示すフローチャートである。図６は、測位座標の測位系による誤差範囲の一例を示す図である。

図５に示すように、車車間通信受信部２２が車車間通信パケットを受信した際に、走行方式選定部２４は、車車間通信受信部２２から車車間通信パケットを取得する（Ｓ３１）。

次に、走行方式選定部２４は、所定の条件に基づいて、取得した車車間通信パケットの送信元が確定しているか否かを判定する（Ｓ３２）。上記所定の条件は、ｉ）周辺車両位置推定部１０により検出された周辺車両の数と、当該検出された周辺車両の位置に近接した測位座標を含む車車間通信パケットの車両ＩＤ情報の種類の数とが同一であり、且つ、ｉｉ）車車間通信パケットの位置情報３４により示される位置が、周辺車両位置推定部１０により推定された複数の周辺車両の各々の測位座標を基準とした位置情報３４に係る測位系における誤差範囲が重なり合う重複領域に含まれないことである。すなわち、位置情報３４により示される位置が重複領域に含まれないことが、車車間通信パケットの送信元が確定していることに相当する。

なお、走行方式選定部２４は、例えば図６に示すような、測位系情報と誤差範囲の半径とを対応付けたテーブルを予め記憶している。図６に示す例では、測位系情報が「なし」の場合には、誤差範囲の半径は「水平３．５ｍ」であり、測位系情報が「補足衛星数：８以下、測位補強信号：Ｌ１信号」の場合には、誤差範囲の半径は「水平２．０ｍ」である。なお、誤差範囲は、地域情報（天候及び高層物等）に基づいて予め定められてもよい。走行方式選定部２４は、図６に示すテーブルに基づいて、周辺車両位置推定部１０により推定された複数の周辺車両の各々の測位座標を基準とした位置情報３４に係る誤差範囲が重なり合う重複領域を抽出する。

図５のステップＳ３２に戻り、走行方式選定部２４は、上記所定の条件を満たす場合には、取得した車車間通信パケットの送信元が確定していると判定する（Ｓ３２でＹＥＳ）。この場合には、走行方式選定部２４は、周辺車両位置推定部１０により検出された周辺車両が全て対応車両であるか否かを判定する（Ｓ３３）。

周辺車両が全て対応車両である場合には（Ｓ３３でＹＥＳ）、走行方式選定部２４は、車車間通信及び測距センサに基づく走行制御を選定する（Ｓ３４）。一方、周辺車両が全て非対応車両である場合には（Ｓ３３でＮＯ、Ｓ３５でＹＥＳ）、走行方式選定部２４は、測距センサのみに基づく走行制御を選定する（Ｓ３６）。また、周辺車両が対応車両と非対応車両とを両方含む場合には（Ｓ３３でＮＯ、Ｓ３５でＮＯ）、走行方式選定部２４は、他の対応車両が走行する車線に自車両を移動し、当該他の対応車両に追随走行するように指示する制御情報を車両制御部２６に送信し（Ｓ３７）、ステップＳ３４に進む。

ステップＳ３２に戻り、走行方式選定部２４は、上記所定の条件を満たさない場合には、取得した車車間通信パケットの送信元が確定していないと判定する（Ｓ３２でＮＯ）。この場合には、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの方位情報３６を取得する（Ｓ３８）。

走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの自車両の方位情報３８に基づいて、取得した車車間通信パケットの送信元を判定する（Ｓ３９）。具体的には、車車間通信パケットの自車両の方位情報３８と、周辺車両走行方位推定部１２により生成された周辺車両の方位情報とが予め設定された期間だけ一致した場合に、走行方式選定部２４は、当該周辺車両を車車間通信パケットの送信元と判定する。これにより、周辺車両と車車間通信パケットとが紐付けされた場合には（Ｓ４０でＹＥＳ）、ステップＳ３３に進む。

一方、ステップＳ４０において、例えば複数の周辺車両の各走行方位が同一であるために、周辺車両と車車間通信パケットとが紐付けされなかった場合には（Ｓ４０でＮＯ）、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの周辺車両の方位情報４０が存在するか否かを判定する（Ｓ４１）。車車間通信パケットの周辺車両の方位情報４０が存在しない場合には（Ｓ４１でＮＯ）、ステップＳ３６に進む。

一方、ステップＳ４１において、車車間通信パケットの周辺車両の方位情報４０が存在する場合には（Ｓ４１でＹＥＳ）、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの周辺車両の方位情報４０に基づいて、取得した車車間通信パケットの送信元を判定する（Ｓ４２）。具体的には、走行方式選定部２４は、自車両測位部１８により生成された自車両の位置情報及び方位情報と、周辺車両位置推定部１０により生成された周辺車両の位置情報及び方位情報とに基づいて仮想配置図（仮想配置情報の一例）を生成し、この仮想配置図上に車車間通信パケットの周辺車両の方位情報４０を示す矢印を投影することにより、取得した車車間通信パケットの送信元を判定する。すなわち、走行方式選定部２４は、仮想配置図上における車車間通信パケットの周辺車両の方位情報４０と周辺車両の位置情報との整合性に基づいて、取得した車車間通信パケットの送信元を判定する。ステップＳ４２の処理の具体例については後述する。

これにより、周辺車両と車車間通信パケットとが紐付けされた場合には（Ｓ４３でＹＥＳ）、ステップＳ３３に進む。一方、例えば複数の周辺車両が全て非対応車両であるために、周辺車両と車車間通信パケットとが紐付けされなかった場合には（Ｓ４３でＮＯ）、ステップＳ３６に進む。

［２−３．ステップＳ４２の処理の具体例］
［２−３−１．具体例１］
次に、図７を参照しながら、図５のステップＳ４２の処理の具体例１について説明する。図７は、図５のステップＳ４２の処理の具体例１を示す図である。

図７に示すように、具体例１は、自車両４２の車車間通信受信部２２が１種類の車車間通信パケットを受信し、自車両４２の周辺車両位置推定部１０が２台の周辺車両４４及び４６を検出した場合の事例である。また、車車間通信パケットには、２台分の周辺車両の方位情報４０が格納されているとする。

図７に示すように、車車間通信パケットの位置情報３４の緯度情報及び経度情報から、自車両４２を起点とした車車間通信パケットの送信元の相対座標位置は、位置Ｐ１であるとする。また、位置Ｐ１は、周辺車両位置推定部１０により推定された周辺車両４４及び４６のそれぞれの測位座標を基準とした位置情報３４に係る誤差範囲４８及び５０が重なり合う重複領域５２（図７において斜線を付した領域）に含まれている。すなわち、具体例１では、上述した所定の条件を満たしていないため、車車間通信パケットの送信元が周辺車両４４及び４６のいずれであるのかが不明である。

走行方式選定部２４は、自車両測位部１８により生成された自車両４２の位置情報及び方位情報と、周辺車両位置推定部１０により生成された周辺車両４４及び４６の位置情報及び方位情報とに基づいて、図７に示すような仮想配置図５４を生成する。仮想配置図５４には、自車両４２と、周辺車両４４及び４６とが仮想的に配置されている。走行方式選定部２４は、仮想配置図５４上の周辺車両４４及び４６の各々に、車車間通信パケットの２台分の周辺車両の方位情報４０を示す２本の矢印５６及び５８を投影する。

これにより、走行方式選定部２４は、仮想配置図５４上で、周辺車両４４に投影された２本の矢印５６及び５８と、周辺車両４６に投影された２本の矢印５６及び５８とを比較する。その結果、周辺車両４４に投影された矢印５６が周辺車両４４から見た周辺車両４６の方位を指し、周辺車両４４に投影された矢印５８が周辺車両４４から見た自車両４２の方位を指していることから、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの送信元は周辺車両４４であると判定する。したがって、走行方式選定部２４は、周辺車両４４が対応車両であり、周辺車両４６が非対応車両であるという前提で、走行方式を選定する。

なお、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットと周辺車両４４とを紐付けした後に、測距センサにより周辺車両４４を捕捉し続けてもよい。これにより、測距センサにより周辺車両４４を捕捉できなくなるまで、同一の車両ＩＤ情報が格納された車車間通信パケットを、図５のステップＳ４２の判定処理の対象から除外することができる。その結果、走行方式選定部２４の演算処理負荷を低減することができる。

［２−３−２．具体例２］
次に、図８を参照しながら、図５のステップＳ４２の処理の具体例２について説明する。図８は、図５のステップＳ４２の処理の具体例２を示す図である。

図８に示すように、具体例２は、自車両４２の車車間通信受信部２２が２種類の車車間通信パケットＰＣ１及びＰＣ２を受信し、自車両４２の周辺車両位置推定部１０が２台の周辺車両４４及び４６を検出した場合の事例である。また、車車間通信パケットＰＣ１及びＰＣ２の各々には、２台分の周辺車両の方位情報４０が格納されているとする。説明の都合上、車車間通信パケットＰＣ１及びＰＣ２では、同じ測位系が使用されているとする。

図８に示すように、車車間通信パケットＰＣ１の位置情報３４の緯度情報及び経度情報から、自車両４２を起点とした車車間通信パケットＰＣ１の送信元の相対座標位置は位置Ｐ２であるとする。また、車車間通信パケットＰＣ２の位置情報３４の緯度情報及び経度情報から、自車両４２を起点とした車車間通信パケットＰＣ２の送信元の相対座標位置は位置Ｐ３であるとする。また、位置Ｐ２及びＰ３の各々は、周辺車両位置推定部１０により推定された周辺車両４４及び４６のそれぞれの測位座標を基準とした位置情報３４に係る誤差範囲４８及び５０が重なり合う重複領域５２に含まれている。すなわち、具体例２では、上述した所定の条件を満たしていないため、車車間通信パケットＰＣ１及びＰＣ２の各々の送信元が周辺車両４４及び４６のいずれであるのかが不明である。

走行方式選定部２４は、自車両測位部１８により生成された自車両４２の位置情報及び方位情報と、周辺車両位置推定部１０により生成された周辺車両４４及び４６の位置情報及び方位情報とに基づいて、図８に示すような仮想配置図６０を生成する。仮想配置図６０には、自車両４２と、周辺車両４４及び４６とが仮想的に配置されている。走行方式選定部２４は、仮想配置図６０上の周辺車両４４及び４６の各々に、車車間通信パケットＰＣ１の２台分の周辺車両の方位情報４０を示す２本の矢印６２及び６４と、車車間通信パケットＰＣ２の２台分の周辺車両の方位情報４０を示す２本の矢印６６及び６８とを投影する。

これにより、走行方式選定部２４は、仮想配置図６０上で、周辺車両４４に投影された２本の矢印６２及び６４と、周辺車両４６に投影された２本の矢印６２及び６４とを比較する。その結果、周辺車両４４に投影された矢印６２が周辺車両４４から見た周辺車両４６の方位を指し、周辺車両４４に投影された矢印６４が周辺車両４４から見た自車両４２の方位を指していることから、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットＰＣ１の送信元は周辺車両４４であると判定する。

また、走行方式選定部２４は、周辺車両４４に投影された２本の矢印６６及び６８と、周辺車両４６に投影された２本の矢印６６及び６８とを比較する。その結果、周辺車両４６に投影された矢印６６が周辺車両４６から見た周辺車両４４の方位を指し、周辺車両４６に投影された矢印６８が周辺車両４６から見た自車両４２の方位を指していることから、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットＰＣ２の送信元は周辺車両４６であると判定する。

したがって、走行方式選定部２４は、周辺車両４４及び４６がいずれも対応車両であるという前提で、走行方式を選定する。

［２−３−３．具体例３］
次に、図９を参照しながら、図５のステップＳ４２の処理の具体例３について説明する。図９は、図５のステップＳ４２の処理の具体例３を示す図である。

図９に示すように、具体例３は、自車両４２の車車間通信受信部２２が１種類の車車間通信パケットを受信し、自車両４２の周辺車両位置推定部１０が２台の周辺車両４４及び４６と１人の人７０とを検出した場合の事例である。また、車車間通信パケットには、２台分の周辺車両の方位情報４０と、１人分の人の方位情報とが格納されているとする。

なお、自車両４２の周辺車両位置推定部１０は、検出した物体の種類（車両及び人等）を推定し、推定した物体の種類を示す第１の識別情報を方位情報と関連付けて生成する。また、車車間通信パケットには、位置情報３４及び方位情報３６の各々と関連付けられた、物体の種類（車両及び人等）を示す第２の識別情報が格納されている。

図９に示すように、車車間通信パケットの位置情報３４の緯度情報及び経度情報から、自車両４２を起点とした車車間通信パケットの送信元の相対座標位置は、位置Ｐ４であるとする。また、位置Ｐ４は、周辺車両位置推定部１０により推定された周辺車両４４及び４６のそれぞれの測位座標を基準とした位置情報３４に係る誤差範囲４８及び５０が重なり合う重複領域５２に含まれている。すなわち、具体例３では、上述した所定の条件を満たしていないため、車車間通信パケットの送信元が周辺車両４４及び４６のいずれであるのかが不明である。

走行方式選定部２４は、自車両測位部１８により生成された自車両４２の位置情報及び方位情報と、周辺車両位置推定部１０により生成された周辺車両４４及び４６の位置情報及び方位情報と、周辺車両位置推定部１０により生成された人７０の位置情報及び方位情報とに基づいて、図９に示すような仮想配置図７２を生成する。仮想配置図７２には、自車両４２と、周辺車両４４及び４６と、人７０とが仮想的に配置されている。走行方式選定部２４は、仮想配置図７２上の周辺車両４４及び４６の各々に、車車間通信パケットの２台分の周辺車両の方位情報４０を示す２本の矢印７４及び７６と、車車間通信パケットの１人分の人７０の方位情報を示す１本の矢印７８とを投影する。

これにより、走行方式選定部２４は、周辺車両４４に投影された３本の矢印７４，７６及び７８と、周辺車両４６に投影された３本の矢印７４，７６及び７８とを比較する。

その結果、周辺車両４４に投影された矢印７４が周辺車両４４から見た周辺車両４６の方位を指し、周辺車両４４に投影された矢印７６が周辺車両４４から見た自車両４２の方位を指している。また、仮想配置図７２上の周辺車両４４に対応する第１の識別情報、及び、矢印７４及び７６の各々に対応する第２の識別情報は、「車両」で一致している。

さらに、周辺車両４４に投影された矢印７８が周辺車両４４から見た人７０の方位を指している。また、仮想配置図７２上の人７０に対応する第１の識別情報、及び、矢印７８に対応する第２の識別情報は、「人」で一致している。

これにより、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの送信元は周辺車両４４であると判定する。したがって、走行方式選定部２４は、周辺車両４４が対応車両であり、周辺車両４６が非対応車両であるという前提で、走行方式を選定する。

［２−３−４．具体例４］
次に、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照しながら、図５のステップＳ４２の処理の具体例４について説明する。図１０Ａ及び図１０Ｂの各々は、図５のステップＳ４２の処理の具体例４を示す図である。

図１０Ａに示すように、具体例４は、自車両４２の車車間通信受信部２２が１種類の車車間通信パケットを受信し、自車両４２の周辺車両位置推定部１０が１台の周辺車両８０を検出した場合の事例である。このとき、自車両４２の光学センサ６及び測位レーダ８の検出可能範囲８２内には１台の周辺車両８０のみが存在し、検出可能範囲８２外には２台の周辺車両８４及び８６が存在する。周辺車両８６，８４，８０及び自車両４２は、北からこの順に並んで、同一の車線上を一列で北に向かって走行している。また、車車間通信パケットには、１台分の周辺車両の方位情報４０が格納されているとする。なお、図１０Ａの紙面内における上方向は、北の方位を表している。

図１０Ａに示すように、車車間通信パケットの位置情報３４の緯度情報及び経度情報から、自車両４２を起点とした車車間通信パケットの送信元の相対座標位置は、位置Ｐ５であるとする。位置Ｐ５は、周辺車両位置推定部１０により推定された周辺車両８０の測位座標を基準とした位置情報３４に係る誤差範囲８８に含まれている。

走行方式選定部２４は、自車両測位部１８により生成された自車両４２の位置情報及び方位情報と、周辺車両位置推定部１０により生成された周辺車両８０の位置情報及び方位情報とに基づいて、図１０Ａに示すような仮想配置図９０を生成する。仮想配置図９０には、自車両４２と、周辺車両８０とが仮想的に配置されている。また、仮想配置図９０には、周辺車両８４及び８６は仮想的に配置されていない。なお、図１０Ａでは、実際の道路上における周辺車両８０，８４，８６及び自車両４２の位置関係を説明する都合上、周辺車両８４及び８６を仮想配置図９０上に一点鎖線で図示してある。走行方式選定部２４は、仮想配置図９０上の周辺車両８０に、現在時刻ｔに受信した車車間通信パケットの１台分の周辺車両の方位情報４０を示す１本の矢印９２（両矢印）を投影する。

このとき、矢印９２は南北の方位を示しているため、車車間通信パケットの送信元が周辺車両８０及びその前方の周辺車両８４のいずれであるのかが不明である。この場合には、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの周辺車両の方位情報４０の時間的変化に基づいて判定処理を行う。具体的には、図１０Ｂに示すように、上述した矢印９２と、自車両４２が前方の車両８０に近付く前の時刻ｔ−１に受信した車車間通信パケットの周辺車両の方位情報４０を示す矢印９４又は９６とを比較する。

図１０Ｂに示すように、矢印９４が北の方位のみを指している場合には、自車両４２が前方の車両８０に近付くことにより、矢印９２は、周辺車両８０から見た自車両４２の方位を示すように変化したことになる。この場合、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの送信元は周辺車両８０であると判定し、周辺車両８０が対応車両であるという前提で、走行方式を選定する。

一方、図１０Ｂに示すように、矢印９６が南北の方位を指している場合には、自車両４２が前方の車両８０に近付いたとしても、矢印９２は変化しないことになる。この場合、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの送信元は周辺車両８０でないと判定し、周辺車両８０が非対応車両であるという前提で、走行方式を選定する。この場合、車車間パケットの送信元は、周辺車両８０の前方を走行する周辺車両８４であると考えられる。

なお、自車両４２と並走する周辺車両が検出可能範囲８２内に存在する場合には、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの当該並走する周辺車両の方位情報４０の時間的変化に基づいて判定処理を行ってもよい。また、判定精度を高めるために、走行方式選定部２４は、常に、車車間通信パケットの周辺車両の方位情報４０の時系列変化に基づいて判定処理を行ってもよい。

［２−３−５．具体例５］
次に、図１１Ａ及び図１１Ｂを参照しながら、図５のステップＳ４２の処理の具体例５について説明する。図１１Ａ及び図１１Ｂの各々は、図５のステップＳ４２の処理の具体例５を示す図である。

図１１Ａに示すように、具体例５は、自車両４２の車車間通信受信部２２が１種類の車車間通信パケットを受信した場合の事例である。車車間通信パケットには、５台分の周辺車両の方位情報４０が格納されているとする。自車両４２と周辺車両９８ａ，９８ｂ，９８ｃ，９８ｄ，９８ｅ，９８ｆ及び９８ｇ（９８ａ〜９８ｇ）とは、例えば駐車場等で隊列を組んだ状態で停止（駐車又は停車）している。すなわち、自車両４２と周辺車両９８ａ〜９８ｇとの位置関係は変化しない。

走行方式選定部２４は、自車両測位部１８により生成された自車両４２の位置情報及び方位情報と、周辺車両位置推定部１０により生成された周辺車両９８ａ〜９８ｇの位置情報及び方位情報とに基づいて、図１１Ａに示すような仮想配置図１００を生成する。仮想配置図１００には、自車両４２と、周辺車両９８ａ〜９８ｇとが仮想的に配置されている。説明を分かりやすくするために、車車間通信パケットの送信元は、周辺車両９８ｂ及び９８ｃのうちいずれかであると仮定する。

図１１Ａに示すように、走行方式選定部２４は、仮想配置図１００上の周辺車両９８ｂ及び９８ｃの各々に、車車間通信パケットの５台分の周辺車両の方位情報４０を示す５本の矢印１０２，１０４，１０６，１０８及び１１０（１０２〜１１０）を投影する。しかしながら、走行方式選定部２４は、周辺車両９８ｂに投影された５本の矢印１０２〜１１０と、周辺車両９８ｃに投影された５本の矢印１０２〜１１０とを比較しても、車車間通信パケットの送信元が周辺車両９８ｂ及び９８ｃのいずれであるのかを判定することができない。

このとき、走行方式選定部２４は、自車両４２を周辺車両９８ａ〜９８ｇに対して後方（前方の周辺車両９８ｂから離れる方向）に移動させるための制御情報を車両制御部２６に出力する。これにより、図１１Ｂに示すように、車両制御部２６は、走行方式選定部２４からの制御情報に基づいて、自車両４２を後方に移動させる。これにより、周辺車両９８ｂ及び９８ｃの各々に投影された５本の矢印１０２〜１１０のうち、矢印１０８の指す方位のみが変化する。したがって、周辺車両９８ｃに投影された矢印１０８が周辺車両９８ｃから見た自車両４２の方位を指していると判明するので、走行方式選定部２４は、車車間通信パケットの送信元は周辺車両９８ｃであると判定する。したがって、走行方式選定部２４は、周辺車両９８ｃのみが対応車両であるという前提で、走行方式を選定する。

なお、自車両４２と周辺車両９８ａ〜９８ｇとの位置関係が変化しないケースとして、自車両４２と周辺車両９８ａ〜９８ｇとが同一の速度で且つ同一の方向に走行することにより、自車両４２と周辺車両９８ａ〜９８ｇとが相対的に停止しているケースも考えられる。この場合、走行方式選定部２４は、自車両４２を周辺車両９８ａ〜９８ｇに対して制動（減速）させるための制御情報を車両制御部２６に出力することにより、車車間通信パケットの送信元を判定することができる。

［３．効果］
上述したように、本実施の形態の情報処理装置２では、車車間通信パケットに格納された周辺車両の方位情報４０を利用することにより、車車間通信パケットの送信元を容易に特定することができる。その結果、例えば複数の自動運転車両４ａ及び４ｂが近接して走行している場合であっても、車車間通信及び測距センサに基づく走行制御を最大限に活用することができ、自動運転車両４ａの走行効率（例えば、燃費及び移動所要時間等）（移動効率の一例）を高めることができる。

（他の変形例）
以上、一つ又は複数の態様に係る情報処理装置について、上記実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思い付く各種変形を実施の形態に施したもの、又は、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

上記実施の形態では、車車間通信受信部２２は、車車間通信パケットに格納された第１の位置情報及び第２の位置関係情報を一括で受信したが、これに限定されず、第１の位置情報及び第２の位置関係情報を別個に受信してもよい。

また、上記実施の形態では、車車間通信パケットを送信した車両を特定するために仮想配置図が生成される例について説明したが、これに限定されず、仮想配置図は生成されなくてもよい。例えば、仮想配置の座標又はベクトル情報等に基づいて、当該車両が特定されてもよい。

なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の情報処理装置を実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。

すなわち、このプログラムは、情報処理装置のコンピュータに対して、第１の移動体の周辺に存在する第１の物体と第１の移動体との位置関係を推定し、推定した位置関係を示す第１の位置関係情報を生成するステップと、第１の移動体と異なる第２の移動体の位置を示す第１の位置情報と、第２の移動体の周辺に存在する第２の物体と第２の移動体との位置関係を示す第２の位置関係情報とを受信するステップと、第１の位置関係情報により示される位置関係と第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、第１の位置情報及び第２の位置関係情報の送信元として第２の移動体を特定するステップと、特定された第２の移動体の第１の位置情報に基づいて、第１の移動体の移動を制御するための制御情報を出力するステップとを実行させる。

さらには、上記実施の形態で説明した各構成要素は、ソフトウェアとして実現されても良いし、典型的には、集積回路であるＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。これらは、個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現しても良い。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅｇａｔｅＡｒｒａｙ）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続若しくは設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて構成要素の集積化を行っても良い。

上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしても良い。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。

本発明は、上記に示す方法であるとしても良い。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしても良いし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ）、半導体メモリ等に記録したものとしても良い。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしても良い。また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしても良い。また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしても良い。また、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は前記プログラム又は前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしても良い。

本発明に係る情報処理装置は、例えば自動運転車両等に搭載することができる。

２情報処理装置
４ａ，４ｂ自動運転車両
６光学センサ
８測位レーダ
１０周辺車両位置推定部
１２周辺車両走行方位推定部
１４ＧＮＳＳ受信部
１６コンパス
１８自車両測位部
２０車車間通信送信部
２２車車間通信受信部
２４走行方式選定部
２６車両制御部
２８車載ネットワーク
３０車両ＩＤ情報
３２時刻情報
３４位置情報
３６，３８，４０方位情報
４２自車両
４４，４６，８０，８４，８６，９８ａ，９８ｂ，９８ｃ，９８ｄ，９８ｅ，９８ｆ，９８ｇ周辺車両
４８，５０，８８誤差範囲
５２重複領域
５４，６０，７２，９０，１００仮想配置図
５６，５８，６２，６４，６６，６８，７４，７６，７８，９２，９４，９６，１０２，１０４，１０６，１０８，１１０矢印
７０人
８２検出可能範囲

Claims

第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、
前記第１の移動体の周辺に存在する第１の物体と前記第１の移動体との位置関係を推定し、推定した位置関係を示す第１の位置関係情報を生成する推定部と、
前記第１の移動体と異なる第２の移動体の位置を示す第１の位置情報と、前記第２の移動体の周辺に存在する第２の物体と前記第２の移動体との位置関係を示す第２の位置関係情報と、を受信する受信部と、
前記第１の位置関係情報により示される位置関係と前記第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定する特定部と、
特定された前記第２の移動体の前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の移動体の移動を制御するための制御情報を出力する出力部と、を備え、
前記第１の位置関係情報により示される位置関係は、前記第１の移動体から見た前記第１の物体の方位であり、
前記第２の位置関係情報により示される位置関係は、前記第２の移動体から見た前記第２の物体の方位であり、
前記特定部は、前記第１の位置関係情報により示される方位に基づいて、前記第１の移動体、前記第２の移動体及び前記第１の物体の仮想的な配置を示す仮想配置情報を生成し、前記仮想配置情報により示される前記配置上における前記第２の位置関係情報により示される方位と前記第１の物体の位置との整合性に基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定する
情報処理装置。
第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、
前記第１の移動体の周辺に存在する第１の物体と前記第１の移動体との位置関係を推定し、推定した位置関係を示す第１の位置関係情報を生成する推定部と、
前記第１の移動体と異なる第２の移動体の位置を示す第１の位置情報と、前記第２の移動体の周辺に存在する第２の物体と前記第２の移動体との位置関係を示す第２の位置関係情報と、を受信する受信部と、
前記第１の位置関係情報により示される位置関係と前記第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定する特定部と、
特定された前記第２の移動体の前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の移動体の移動を制御するための制御情報を出力する出力部と、を備え、
前記第２の移動体は、前記第１の移動体の周辺に複数存在し、
前記推定部は、さらに、前記複数の第２の移動体の各々の位置を推定し、推定した複数の位置をそれぞれ示す複数の第２の位置情報を生成し、
前記特定部は、前記複数の第２の位置情報のそれぞれについての前記第１の位置情報の誤差に基づく領域の各々が重なり合う重複領域を抽出し、前記第１の位置情報により示される位置が前記重複領域に含まれる場合に、前記複数の第２の移動体の中から前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元を特定する
情報処理装置。
前記推定部は、さらに、前記第１の物体の種類を推定し、推定した前記第１の物体の種類を示す第１の識別情報を前記第１の位置関係情報と関連付けて生成し、
前記受信部は、さらに、前記第２の位置関係情報と関連付けられた、前記第２の物体の種類を示す第２の識別情報を受信し、
前記特定部は、前記第１の識別情報により示される種類と前記第２の識別情報により示される種類とが一致する場合に、前記第１の位置関係情報により示される位置関係と前記第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定する
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、
前記第１の移動体の周辺に存在する第１の物体と前記第１の移動体との位置関係を推定し、推定した位置関係を示す第１の位置関係情報を生成する推定部と、
前記第１の移動体と異なる第２の移動体の位置を示す第１の位置情報と、前記第２の移動体の周辺に存在する第２の物体と前記第２の移動体との位置関係を示す第２の位置関係情報と、を受信する受信部と、
前記第１の位置関係情報により示される位置関係と前記第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定する特定部と、
特定された前記第２の移動体の前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の移動体の移動を制御するための制御情報を出力する出力部と、を備え、
前記特定部は、前記第２の位置関係情報により示される位置関係の時間的変化に基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定し、
前記特定部は、前記第２の位置関係情報が前記第１の移動体と前記第２の移動体との位置関係を示すように変化した場合に、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定する
情報処理装置。
第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、
前記第１の移動体の周辺に存在する第１の物体と前記第１の移動体との位置関係を推定し、推定した位置関係を示す第１の位置関係情報を生成する推定部と、
前記第１の移動体と異なる第２の移動体の位置を示す第１の位置情報と、前記第２の移動体の周辺に存在する第２の物体と前記第２の移動体との位置関係を示す第２の位置関係情報と、を受信する受信部と、
前記第１の位置関係情報により示される位置関係と前記第２の位置関係情報により示される位置関係とに基づいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定する特定部と、
特定された前記第２の移動体の前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の移動体の移動を制御するための制御情報を出力する出力部と、を備え、
前記第１の移動体と前記第２の移動体との位置関係が変化しない状態で、前記特定部が前記第１の位置情報及び前記第２の位置関係情報の送信元として前記第２の移動体を特定できない場合に、前記出力部は、前記第１の移動体を前記第２の移動体に対して移動させるための前記制御情報を出力する
情報処理装置。
請求項１〜５のいずれか１項に記載の前記情報処理装置の処理を実現するための
プログラム。