JP6898442B2 - 障害物検出システム及び方法 - Google Patents
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Description
本出願は、2016年10月25日に出願された中国出願第201610941455.2号に基づき、その優先権を主張し、その全内容は参照により本明細書に援用される。
Claims (19)
- 障害物検出方法であって、
第1の時点における対象物の走査位置である第1の位置を取得することと、
前記第1の位置に基づいて、第2の時点における前記対象物の予測位置である第2の位置を予測することと、
前記第2の時点における前記対象物の走査位置である第3の位置を取得することと、
前記第2の位置と前記第3の位置とのマッチングを行い、マッチング結果を得て、該マッチング結果に基づき、1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出することと、
を含み、
前記第1の位置を取得することが、前記第1の時点における前記対象物の第1の走査点配列の位置を取得し、該第1の走査点配列の位置に基づいて、前記第1の走査点配列を第1の線分集合に変換することを含み、該第1の線分集合の位置が前記第1の位置を示し、
前記第3の位置を取得することが、前記第2の時点における前記対象物の第2の走査点配列の位置を取得し、該第2の走査点配列の位置に基づいて、前記第2の走査点配列を第2の線分集合に変換することを含み、該第2の線分集合の位置が前記第3の位置を示し、
前記対象物が第2の物体を含み、
前記第1の線分集合が、前記第2の物体に対応する第3の線分を含み、
前記第2の線分集合が、前記第2の物体に対応する第4の線分を含み、
前記1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出する前に、前記方法が、
前記第3の線分の傾斜角、及び前記第4の線分の傾斜角を取得することと、
前記第3の線分の傾斜角と前記第4の線分の傾斜角との差が角度閾値よりも大きい場合、前記対象物から前記第2の物体を除去することと、
をさらに含む、方法。 - 前記第1の走査点配列を前記第1の線分集合に変換することが、長さ閾値に基づいて、前記第1の走査点配列を前記第1の線分集合に変換することを含み、前記第1の走査点配列中のそれぞれの走査点と、第1の線分との間の距離が、前記長さ閾値よりも短く、
前記第2の走査点配列を前記第2の線分集合に変換することが、長さ閾値に基づいて、前記第2の走査点配列を前記第2の線分集合に変換することを含み、前記第2の走査点配列中のそれぞれの走査点と、第2の線分との間の距離が、前記長さ閾値よりも短い、請求項1に記載の方法。 - 前記対象物が第1の物体を含み、
前記第1の線分集合が、前記第1の物体に対応する第1の線分を含み、
前記第2の線分集合が、前記第1の物体に対応する第2の線分を含み、
前記1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出する前に、前記方法が、
前記第1の線分の走査点配列の点密度が密度閾値よりも小さい場合、前記対象物から前記第1の物体を除去すること、又は、
前記第2の線分の走査点配列の点密度が前記密度閾値よりも小さい場合、前記対象物から前記第1の物体を削除することをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記対象物が、第3の物体と第4の物体とを含み、
前記マッチング結果に基づいて、前記1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出することが、
前記マッチング結果が、前記第2の時点における前記第3の物体の予測位置が前記第2の時点における前記第3の物体の走査位置と一致することを示す場合、前記第3の物体が静的な障害物と判断され、
前記マッチング結果が、前記第2の時点における前記第4の物体の予測位置が前記第2の時点における前記第4の物体の走査位置と一致しないことを示す場合、前記第4の物体が動的な障害物と判断されることを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記方法が可動装置によって実行可能であり、
前記第1の位置に基づいて前記第2の位置を予測することが、前記第1の位置、及び前記第1の時点から前記第2の時点までの前記可動装置の移動経路に基づいて、前記第2の位置を予測することを含む、請求項1に記載の方法。 - 背景障害物の位置を含む、前記対象物の領域に関する事前マップ情報を取得することと、
前記背景障害物の位置に基づいて、前記動的な障害物又は静的な障害物の検出を修正することと、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記マッチング結果に基づいて検出信頼レベルを生成することを含み、前記背景障害物の位置に基づいて、前記動的な障害物又は静的な障害物の検出を修正することが、前記背景障害物の位置、及び前記検出信頼レベルに基づいて、前記動的な障害物又は静的な障害物の検出を修正することをさらに含む、請求項6に記載の方法。
- 前記対象物から動的な障害物を検出した後に、前記方法が、
前記第1の時点から前記第2の時点までの前記動的な障害物の移動速度を取得することと、
前記第1の時点又は前記第2の時点における前記動的な障害物の走査位置、及び前記動的な障害物の移動速度に基づいて、第3の時点における前記動的な障害物の位置を予測することと、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の時点から前記第2の時点までの前記動的な障害物の移動速度を取得することが、
前記第1の時点における前記動的な障害物の走査点配列の位置を取得することと、
前記第1の時点における前記動的な障害物の走査点配列の位置に基づいて、前記第1の時点における前記動的な障害物の対応する線形勾配及び切片を取得することと、
前記第2の時点における前記動的な障害物の走査点配列の位置を取得することと、
前記第2の時点における前記動的な障害物の走査点配列の位置に基づいて、前記第2の時点における前記動的な障害物の対応する線形勾配及び切片を取得することと、
前記第1の時点及び前記第2の時点における前記動的な障害物の対応する線形勾配及び切片に基づいて、前記第1の時点から前記第2の時点までの前記動的な障害物の移動速度を取得することと、
を含む、請求項8に記載の方法。 - 前記第1の時点又は前記第2の時点における前記動的な障害物の走査位置、及び前記動的な障害物の移動速度に基づいて、前記第3の時点における前記動的な障害物の位置を予測することが、
前記動的な障害物の移動速度に基づいて、単位時間当たりの前記動的な障害物の変位量を取得することと、
前記動的な障害物の第1の時点又は第2の時点の走査位置、及び単位時間当たりの前記動的な障害物の変位量に基づいて、少なくとも1単位時間後の前記動的な障害物の位置を予測することと、
を含む、請求項8に記載の方法。 - 前記第1の位置を取得することが、前記第1の時点における前記対象物をレーザー走査して、前記第1の位置を取得することを含み、
前記第3の位置を取得することが、前記第2の時点における前記対象物をレーザー走査して、前記第3の位置を取得することを含む、請求項1に記載の方法。 - システムによって実行された場合に前記システムに障害物検出方法を実行させる命令を記憶する、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記方法が、
第1の時点における対象物の走査位置である第1の位置を取得することと、
前記第1の位置に基づいて、第2の時点における前記対象物の予測位置である第2の位置を予測することと、
前記第2の時点における前記対象物の走査位置である第3の位置を取得することと、
前記第2の位置と前記第3の位置とのマッチングを行い、マッチング結果を得て、該マッチング結果に基づき、1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出することと、
を含み、
前記第1の位置を取得することが、前記第1の時点における前記対象物の第1の走査点配列の位置を取得し、該第1の走査点配列の位置に基づいて、前記第1の走査点配列を第1の線分集合に変換することを含み、該第1の線分集合の位置が前記第1の位置を示し、
前記第3の位置を取得することが、前記第2の時点における前記対象物の第2の走査点配列の位置を取得し、該第2の走査点配列の位置に基づいて、前記第2の走査点配列を第2の線分集合に変換することを含み、該第2の線分集合の位置が前記第3の位置を示し、
前記対象物が第2の物体を含み、
前記第1の線分集合が、前記第2の物体に対応する第3の線分を含み、
前記第2の線分集合が、前記第2の物体に対応する第4の線分を含み、
前記1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出する前に、前記方法が、
前記第3の線分の傾斜角、及び前記第4の線分の傾斜角を取得することと、
前記第3の線分の傾斜角と前記第4の線分の傾斜角との差が角度閾値よりも大きい場合、前記対象物から前記第2の物体を除去することと、
をさらに含む、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 前記第1の走査点配列を前記第1の線分集合に変換することが、長さ閾値に基づいて、前記第1の走査点配列を前記第1の線分集合に変換することを含み、前記第1の走査点配列中のそれぞれの走査点と、第1の線分との間の距離が、長さ閾値よりも短く、
前記第2の走査点配列を前記第2の線分集合に変換することが、長さ閾値に基づいて、前記第2の走査点配列を前記第2の線分集合に変換することを含み、前記第2の走査点配列中のそれぞれの走査点と、第2の線分との間の距離が、長さ閾値よりも短い、請求項12に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 前記対象物が第1の物体を含み、
前記第1の線分集合が、前記第1の物体に対応する第1の線分を含み、
前記第2の線分集合が、前記第1の物体に対応する第2の線分を含み、
前記1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出する前に、前記方法が、
前記第1の線分の走査点配列の点密度が密度閾値よりも小さい場合、前記対象物から前記第1の物体を除去すること、又は、
前記第2の線分の走査点配列の点密度が密度閾値よりも小さい場合、前記対象物から前記第1の物体を削除することをさらに含む、請求項12に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 前記対象物が、第3の物体と第4の物体とを含み、
前記マッチング結果に基づいて、前記1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出することが、
前記マッチング結果が、前記第2の時点における前記第3の物体の予測位置が前記第2の時点における前記第3の物体の走査位置と一致することを示す場合、前記第3の物体が静的な障害物と判断され、
前記マッチング結果が、前記第2の時点における前記第4の物体の予測位置が前記第2の時点における前記第4の物体の走査位置と一致しないことを示す場合、前記第4の物体が動的な障害物と判断されることを含む、請求項12に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 前記方法が、
背景障害物の位置を含む、前記対象物の領域に関する事前マップ情報を取得することと、
前記背景障害物の位置に基づいて、前記動的な障害物又は静的な障害物の検出を修正することと、
をさらに含む、請求項12に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 前記対象物から動的な障害物を検出した後に、前記方法が、
前記第1の時点から前記第2の時点までの前記動的な障害物の移動速度を取得することと、
前記第1の時点又は前記第2の時点における前記動的な障害物の走査位置、及び前記動的な障害物の移動速度に基づいて、第3の時点における前記動的な障害物の位置を予測することと、
をさらに含む、請求項12に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 前記第1の位置を取得することが、前記第1の時点における前記対象物をレーザー走査して、前記第1の位置を取得することを含み、
前記第3の位置を取得することが、前記第2の時点における前記対象物をレーザー走査して、前記第3の位置を取得することを含む、請求項12に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 第1の時点における対象物を走査して、前記第1の時点における前記対象物の走査位置である第1の位置を取得し、第2の時点における前記対象物を走査して、前記第2の時点における前記対象物の走査位置である第3の位置を取得するように構成された走査装置と、
前記第1の位置に基づいて、前記第2の時点における前記対象物の第2の位置を予測し、前記第2の位置と前記第3の位置とのマッチングを行い、マッチング結果を得て、該マッチング結果に基づき、1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出するように構成されたプロセッサと、
を備え、
前記第1の位置を取得することが、前記第1の時点における前記対象物の第1の走査点配列の位置を取得し、該第1の走査点配列の位置に基づいて、前記第1の走査点配列を第1の線分集合に変換することを含み、該第1の線分集合の位置が前記第1の位置を示し、
前記第3の位置を取得することが、前記第2の時点における前記対象物の第2の走査点配列の位置を取得し、該第2の走査点配列の位置に基づいて、前記第2の走査点配列を第2の線分集合に変換することを含み、該第2の線分集合の位置が前記第3の位置を示し、
前記対象物が第2の物体を含み、
前記第1の線分集合が、前記第2の物体に対応する第3の線分を含み、
前記第2の線分集合が、前記第2の物体に対応する第4の線分を含み、
前記1つ以上の動的な障害物又は静的な障害物を前記対象物から検出する前に、前記方法が、
前記第3の線分の傾斜角、及び前記第4の線分の傾斜角を取得することと、
前記第3の線分の傾斜角と前記第4の線分の傾斜角との差が角度閾値よりも大きい場合、前記対象物から前記第2の物体を除去することと、
をさらに含む、輸送乗物。
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