JP6897290B2

JP6897290B2 - カメラ装置

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Publication number: JP6897290B2
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Inventors: 翔鷹野
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Publication date: 2021-06-30
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Description

本発明は、車両に設けられるカメラ装置に関するものである。

近年の車両には、車両の前方等の車両外部の画像を撮像するカメラ（車両外情報検出カメラ）と該カメラにて撮像された画像に基づいて車両外部の状況（歩行者や車両や標識等の情報）を認識する認識部とを備えたカメラ装置が設けられたものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７−１７４８０号公報

ところで、上記したような車両外情報検出カメラは、ウィンドシールドを介して車両外部を撮像しているが、ウィンドシールド上の撮像範囲に雨滴を含む異物が付着している場合、車両外部の情報を精度良く認識することが難しかった。即ち、車両外情報検出カメラは、ウィンドシールドの外表面には焦点が合っておらず（背景に焦点が合っており）、ウィンドシールド上の撮像範囲に雨滴等の異物が付着してもそのことを認識部が認識することが困難で、ウィンドシールド上の異物を含んだ画像から情報を認識してしまい、誤認識してしまうという虞があった。

本発明は上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、車両外部の情報を精度良く認識することを可能としたカメラ装置を提供することにある。

上記課題を解決するカメラ装置は、車両外部の情報を得るための画像を撮像する車両外情報検出カメラと、前記車両外情報検出カメラの撮像範囲と少なくとも一部が重なる撮像範囲で、撮像範囲において異物の存在する位置の情報を含むウィンドシールド上の情報を得るための画像を撮像するウィンド情報検出カメラと、前記ウィンド情報検出カメラにて撮像された画像に基づいてウィンドシールド上の情報を認識するウィンド情報認識部と、前記ウィンド情報認識部にて認識したウィンドシールド上の情報と前記車両外情報検出カメラにて撮像された画像とに基づいて車両外部の情報を認識する車両外情報認識部とを備えたカメラ装置であって、前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとは、車両幅方向に並んで設けられ、互いの撮像範囲が少なくとも一部重なるように設けられており、前記車両外情報認識部は、前記異物の存在する位置の情報と一致する位置については、車両外部の情報を認識しない、若しくは異物の存在する位置における車両外部の情報として認識するとともに、前記異物の存在する位置の情報と一致しない位置については、正常な車両外部の情報として認識する。

同構成によれば、車両外部の情報を得るための画像を撮像する車両外情報検出カメラと、前記車両外情報検出カメラの撮像範囲と少なくとも一部が重なる撮像範囲で、撮像範囲において異物の存在する位置の情報を含むウィンドシールド上の情報を得るための画像を撮像するウィンド情報検出カメラとを備えるため、重なった撮像範囲においては２つの画像から情報を得ることができる。そして、ウィンド情報検出カメラにて撮像された画像に基づいてウィンドシールド上の情報を認識するウィンド情報認識部と、認識したウィンドシールド上の情報と車両外情報検出カメラにて撮像された画像とに基づいて車両外部の情報を認識する車両外情報認識部とを備えるため、車両外部の情報を精度良く認識することが可能となる。即ち、ウィンド情報検出カメラにて撮像された画像は、ウィンドシールドの外表面に焦点が合った画像であり、車両外情報検出カメラにて撮像された画像は、ウィンドシールドの外表面に焦点が合っていない（背景に焦点が合った）画像である。よって、車両外情報検出カメラにて撮像された画像のみに基づくとウィンドシールド上の雨滴を含む異物を認識することが難しく車両外部の情報を誤認識する虞があるが、ウィンド情報検出カメラにて撮像された画像に基づいたウィンドシールド上の情報を利用することで、前記誤認識を抑制することができる。

同構成によれば、前記ウィンド情報認識部が認識するウィンドシールド上の情報は、撮像範囲において異物の存在する位置の情報を含む。そして、前記車両外情報認識部は、前記異物の存在する位置の情報と一致する位置については、車両外部の情報を認識しない、若しくは異物の存在する位置における車両外部の情報として認識するため、ウィンドシールド上に異物の存在する位置においては正常な車両外部の情報として認識してしまうことがない。

同構成によれば、車両外情報認識部は、前記異物の存在する位置の情報と一致しない位置については、正常な車両外部の情報として認識するため、ウィンドシールド上の一部に異物が存在していても、それ以外の位置では車両外部の情報を正常に精度良く認識することが可能となる。
上記カメラ装置であって、前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとは、バックミラーの車両前方側に配置されるように車両に固定されており、前記車両幅方向において、前記ウィンド情報検出カメラは、前記車両外情報検出カメラに対して運転席側に配置されている。

上記カメラ装置であって、前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとは、固定された状態で車両に対して固定されることが好ましい。
同構成によれば、ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとは、固定された状態で車両に対して固定されるため、例えば、ウィンド情報検出カメラと車両外情報検出カメラとがそれぞれ車両に対して固定されるものに比べて、車両への取付け作業が容易となる。また、それぞれ車両に対して固定されるものに比べて、ウィンド情報検出カメラと車両外情報検出カメラとの位置ずれ、即ち互いの撮像範囲の予め設定された位置からの位置ずれを小さく抑えることができる。よって、車両外部の情報をより精度良く認識することが可能となる。

上記カメラ装置であって、前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとが収容されつつ固定される単一の筐体を備え、該筐体が車両に対して固定されることが好ましい。

同構成によれば、前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとが収容されつつ固定される単一の筐体を備え、該筐体が車両に対して固定されるため、例えば、単一の筐体を備えていないものに比べて見栄えが良好となる。

上記カメラ装置であって、前記ウィンド情報認識部と前記車両外情報認識部とを有する単一の回路基板を備えることが好ましい。
同構成によれば、前記ウィンド情報認識部と前記車両外情報認識部とを有する単一の回路基板を備えるため、それぞれの回路基板を備えたものに比べて、部品点数を少なくすることができる。

上記カメラ装置であって、前記ウィンドシールド上における前記ウィンド情報検出カメラの撮像範囲と前記車両外情報検出カメラの撮像範囲は、ワイパブレードによる払拭範囲内に配置されることが好ましい。

同構成によれば、前記ウィンドシールド上における前記ウィンド情報検出カメラの撮像範囲と前記車両外情報検出カメラの撮像範囲は、ワイパブレードによる払拭範囲内に配置されるため、ウィンドシールド上の各撮像範囲に異物が存在している場合にその部位をワイパブレードにて払拭することができる。

上記カメラ装置であって、前記ウィンド情報検出カメラは、撮像素子とレンズとを有し、前記撮像素子の撮像面と前記レンズの主面とは、前記撮像面を含む平面と前記主面を含む平面と前記ウィンドシールドの外表面を含む平面とが一直線上で交わるように、互いが非平行状態で設けられることが好ましい。

同構成によれば、ウィンド情報検出カメラにおける撮像素子の撮像面とレンズの主面とは、前記撮像面を含む平面と前記主面を含む平面と前記ウィンドシールドの外表面を含む平面とが一直線上で交わるように、互いが非平行状態で設けられるため、シャインプルーフの原理によって、焦点（ピント）をウィンドシールドの外表面に沿った広い範囲に合わせることができる。よって、ウィンドシールドの外表面に焦点が合うとともに背景には焦点が合っていない（背景がぼけた）画像を得ることができ、該画像にてウィンドシールド上の情報を精度良く認識することが可能となる。

本発明のカメラ装置では、車両外部の情報を精度良く認識することが可能となる。

一実施形態における車両のウィンドシールドを車両前方から見た模式図。一実施形態における車両を側方から見た模式断面図。一実施形態における車両のブロック図。一実施形態におけるウィンド情報認識部の処理を説明するためのフロー図。一実施形態における車両外情報認識部の処理を説明するためのフロー図。（ａ）、（ｂ）は、撮像された画像の例を示す説明図。

以下、カメラ装置を備えた車両の一実施形態を図１〜図５に従って説明する。
図１及び図２に示すように、車両１には、ウィンドシールド２が設けられている。図２に示すように、ウィンドシールド２は、ルーフパネル３の車両前方側端部から車両前方側に向かって斜め下方に延びるように設けられている。又、車両１におけるルーフパネル３の下面には、運転席４から後方を確認するためのバックミラー５が支持されている。

又、図１に示すように、車両１には、ウィンドシールド２上の情報を得るための画像を撮像するウィンド情報検出カメラとしての雨滴異物検出カメラ６と、車両外部の情報を得るための画像を撮像する車両外情報検出カメラとしての周辺監視カメラ７とが設けられている。なお、本実施形態におけるウィンドシールド２上の情報は、ウィンドシールド２の外表面２ａに付着した雨滴を含む異物の存在する位置の情報であって、車両外部の情報は、車両１の前方に存在する歩行者や車両や標識等の情報である。また、本実施形態の雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７は、それぞれ０．１秒毎に画像を撮像する。

雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とは（相対動不能に）固定された状態で車両１に対して固定されている。詳しくは、本実施形態では、雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とは単一の筐体８に収容されつつ固定され、該筐体８が車両１に対して固定されている。本実施形態の筐体８は、前記バックミラー５の車両前方側に配置されるようにその固定部がルーフパネル３に固定されている。なお、バックミラー５は、車両１の車幅方向中心に配置され、筐体８も車両１の車幅方向中心に配置されている。

また、筐体８内には、雨滴異物検出カメラ６にて撮像された画像に基づいてウィンドシールド２上の情報を認識し、且つ周辺監視カメラ７にて撮像された画像に基づいて車両外部の情報を認識する単一の回路基板９が収容されている。

また、雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とは、車両幅方向に並んで設けられ、互いの撮像範囲Ｘ１，Ｘ２が一部重なるように設けられている。なお、図１では、ウィンドシールド２上における撮像範囲Ｘ１，Ｘ２を図示し、雨滴異物検出カメラ６の撮像範囲Ｘ１を一点鎖線で図示し、周辺監視カメラ７の撮像範囲Ｘ２を二点鎖線で図示している。また、ウィンドシールド２上における雨滴異物検出カメラ６の撮像範囲Ｘ１と周辺監視カメラ７の撮像範囲Ｘ２は、車両１に設けられたワイパ装置のワイパブレード１１による払拭範囲Ｆ内に配置されている。

雨滴異物検出カメラ６は、ウィンドシールド２の外表面２ａに焦点（ピント）が合うように設定されている。詳しくは、本実施形態の雨滴異物検出カメラ６は、カメラ筐体１２と、カメラ筐体１２内に収容保持された撮像素子としてのＣＭＯＳ（イメージ）センサ１３とカメラ筐体１２から外部に露出するように保持されたレンズ１４とを有する。

そして、ＣＭＯＳセンサ１３の撮像面１３ａとレンズ１４の主面１４ａとは、前記撮像面１３ａを含む平面と前記主面１４ａを含む平面とウィンドシールド２の外表面２ａを含む平面とが一直線Ｌ上で交わるように、傾けて（言い換えると、互いが非平行状態で）設けられている。なお、ウィンドシールド２の外表面２ａは、実際は湾曲しており平面ではないが、その湾曲面に最も近い平面を用いて、ＣＭＯＳセンサ１３の撮像面１３ａとレンズ１４の主面１４ａとの傾きが設定されている。又、図２は、車両１を側方（車両幅方向）から見た模式断面図であって、前記撮像面１３ａを含む平面を直線Ｓ１として図示し、前記主面１４ａを含む平面を直線Ｓ２として図示し、ウィンドシールド２の外表面２ａを含む平面を直線Ｓ３として図示し、一直線Ｌは紙面直交方向に延びるため、点で図示している。

また、周辺監視カメラ７は、ウィンドシールド２の外表面２ａよりも先の背景に焦点が合うように設定されている。なお、周辺監視カメラ７も雨滴異物検出カメラ６と同様にＣＭＯＳ（イメージ）センサやレンズを有するが、ＣＭＯＳセンサの撮像面とレンズの主面は平行状態で設けられている。

また、図３に示すように、前記回路基板９は、マイコン等の種々の電気部品が実装されてなり、それらによってウィンド情報認識部２１と車両外情報認識部２２とを有する構成とされている。

そして、ウィンド情報認識部２１は、雨滴異物検出カメラ６にて撮像された画像に基づいてウィンドシールド２上の情報を認識する。詳しくは、ウィンド情報認識部２１が認識するウィンドシールド２上の情報は、撮像範囲Ｘ１において雨滴を含む異物の存在する位置の情報を含んでいる。言い換えると、ウィンド情報認識部２１は、撮像範囲Ｘ１のどの位置に雨滴を含む異物が存在するかを認識する。

また、車両外情報認識部２２は、ウィンド情報認識部２１にて認識したウィンドシールド２上の情報と周辺監視カメラ７にて撮像された画像とに基づいて車両外部の情報を認識する。詳しくは、車両外情報認識部２２は、前記異物の存在する位置の情報と一致する位置については、車両外部の情報を認識しない、若しくは異物の存在する位置における車両外部の情報として認識する（例えば、その位置については認識した車両外部の情報の優先度を（他の情報に対して）下げる）。逆に、車両外情報認識部２２は、前記異物の存在する位置の情報と一致しない位置については、正常な（例えば優先度の高い）車両外部の情報として認識する。

そして、回路基板９は、車両ＥＣＵ３１に電気的に接続され、ウィンド情報認識部２１及び車両外情報認識部２２は、認識したウィンドシールド２上の情報や車両外部の情報を車両ＥＣＵ３１に送信する。

また、車両ＥＣＵ３１は、ワイパ装置やブレーキ装置等の種々の他装置３２と電気的に接続され、受信した各種情報に基づいて他装置３２を作動させる。
具体的には、図４に示すように、ウィンド情報認識部２１は、雨滴異物検出カメラ６による撮像が完了すると、ステップＳ１１以下の処理を行う。

ウィンド情報認識部２１は、ステップＳ１１において、雨滴異物検出カメラ６からその撮像画像を取得してステップＳ１２に移行する。
ウィンド情報認識部２１は、ステップＳ１２において、取得した画像に基づいてウィンドシールド２上の情報であって、雨滴を含む異物の存在する位置の情報を認識し、ステップＳ１３に移行する。即ち、ここでは、ウィンド情報認識部２１は、画像を小さな領域に区切って、その領域に雨滴等の異物が付着しているか否かを順次判定し、さらに、領域の大きさを変更し、再度その領域について雨滴等の異物が付着しているか否かを順次判定することで異物の存在する位置（領域）を特定する。

ウィンド情報認識部２１は、ステップＳ１３において、認識したウィンドシールド２上の情報（異物の存在する位置の情報）を車両外情報認識部２２及び車両ＥＣＵ３１に送信し、処理を終了する。

そして、本実施形態の車両ＥＣＵ３１は、例えば、ウィンド情報認識部２１からのウィンドシールド２上の情報に基づいて雨滴が予め設定された量以上であると判定すると、他装置３２の１つであるワイパ装置を作動させる。

また、図５に示すように、車両外情報認識部２２は、周辺監視カメラ７による撮像が完了すると、ステップＳ２１以下の処理を行う。
車両外情報認識部２２は、ステップＳ２１において、周辺監視カメラ７からその撮像画像を取得してステップＳ２２に移行する。

車両外情報認識部２２は、ステップＳ２２において、ウィンド情報認識部２１にて認識したウィンドシールド２上の情報であって、雨滴を含む異物の存在する位置の情報を取得し、ステップＳ２３に移行する。

車両外情報認識部２２は、ステップＳ２３において、ウィンドシールド２上の情報（雨滴等の異物の存在する位置の情報）と取得した画像（周辺監視カメラ７にて撮像された画像）とに基づいて車両外部の情報（歩行者や車両や標識等の情報）を認識し、ステップＳ２４に移行する。即ち、ここでは、車両外情報認識部２２は、周辺監視カメラ７にて撮像された画像を小さな領域に区切って、その領域に何が存在しているか（歩行者や車両や標識等が存在しているか）等を順次判定し、さらに、領域の大きさを変更し、再度その領域について何が存在しているか（歩行者や車両や標識等が存在しているか）等を順次判定する。そして、このとき、前記異物の存在する位置の情報と一致する位置については、車両外部の情報を認識しない、若しくは異物の存在する位置における車両外部の情報として認識する（例えば、その位置については認識した車両外部の情報の優先度を（他の情報に対して）下げる）。また、逆に、車両外情報認識部２２は、前記異物の存在する位置の情報と一致しない位置については、正常な（例えば優先度の高い）車両外部の情報として認識する。

車両外情報認識部２２は、ステップＳ２４において、認識した車両外部の情報（歩行者や車両や標識等の情報）を車両ＥＣＵ３１に送信し、処理を終了する。
そして、本実施形態の車両ＥＣＵ３１は、例えば、車両外情報認識部２２からの車両外部の情報に基づいて速度を落とす必要があると判定すると、他装置３２の１つであるブレーキ装置を作動させる。

次に、上記した実施形態（カメラ装置）の作用について説明する。
例えば、走行中においては、雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７にてそれぞれ０．１秒毎に画像が撮像され、撮像される毎にウィンドシールド２上の情報と車両外部の情報が認識される。

そして、例えば、重なった撮像範囲Ｘ１，Ｘ２内において、周辺監視カメラ７にて撮像された画像の一部に、図６（ａ）に示すような標識Ｈ１の画像が撮像され、ウィンド情報認識部２１にて該当する位置に異物が存在すると判定されていなければ、その位置については車両外情報認識部２２にて正常な（例えば優先度の高い）車両外部の情報として認識される。

また、例えば、重なった撮像範囲Ｘ１，Ｘ２内において、周辺監視カメラ７にて撮像された画像の一部に、図６（ｂ）に示すような（雨滴で一部が見えない）標識Ｈ２の画像が撮像され、ウィンド情報認識部２１にて該当する位置に異物が存在すると判定されていれば、その位置については車両外情報認識部２２にて認識が行われない、若しくは異物の存在する位置における（例えば優先度の低い）車両外部の情報として認識される。

次に、上記実施形態の効果を以下に記載する。
（１）車両外部の情報を得るための画像を撮像する周辺監視カメラ７と、周辺監視カメラ７の撮像範囲Ｘ２と一部が重なる撮像範囲Ｘ１で、ウィンドシールド２上の情報を得るための画像を撮像する雨滴異物検出カメラ６とを備えるため、重なった撮像範囲においては２つの画像から情報を得ることができる。そして、雨滴異物検出カメラ６にて撮像された画像に基づいてウィンドシールド２上の情報を認識するウィンド情報認識部２１と、認識したウィンドシールド２上の情報と周辺監視カメラ７にて撮像された画像とに基づいて車両外部の情報を認識する車両外情報認識部２２とを備えるため、車両外部の情報を精度良く認識することが可能となる。即ち、雨滴異物検出カメラ６にて撮像された画像は、ウィンドシールド２の外表面に焦点が合った画像であり、周辺監視カメラ７にて撮像された画像は、ウィンドシールド２の外表面に焦点が合っていない（背景に焦点が合った）画像である。よって、周辺監視カメラ７にて撮像された画像のみに基づくとウィンドシールド２上の雨滴を含む異物を認識することが難しく車両外部の情報を誤認識する虞があるが、雨滴異物検出カメラ６にて撮像された画像に基づいたウィンドシールド２上の情報を利用することで、前記誤認識を抑制することができる。

（２）ウィンド情報認識部２１が認識するウィンドシールド２上の情報は、撮像範囲Ｘ１において異物の存在する位置の情報を含む。そして、車両外情報認識部２２は、前記異物の存在する位置の情報と一致する位置については、車両外部の情報を認識しない、若しくは異物の存在する位置における車両外部の情報として認識するため、ウィンドシールド２上に異物の存在する位置においては正常な車両外部の情報として認識してしまうことがない。

（３）車両外情報認識部２２は、前記異物の存在する位置の情報と一致しない位置については、正常な車両外部の情報として認識するため、ウィンドシールド２上の一部に異物が存在していても、それ以外の位置では車両外部の情報を正常に精度良く認識することが可能となる。

（４）雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とは、固定された状態で車両１に対して固定されるため、例えば、雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とがそれぞれ個別に車両１に対して固定されるものに比べて、車両１への取付け作業が容易となる。また、それぞれ車両に対して固定されるものに比べて、雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７との位置ずれ、即ち互いの撮像範囲Ｘ１，Ｘ２の予め設定された位置からの位置ずれを小さく抑えることができる。よって、車両外部の情報をより精度良く認識することが可能となる。

（５）雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とが収容されつつ固定される単一の筐体８を備え、該筐体８が車両１に対して固定されるため、例えば、単一の筐体８を備えていないものに比べて見栄えが良好となる。

（６）ウィンド情報認識部２１と車両外情報認識部２２とを有する単一の回路基板９を備えるため、それぞれの回路基板を備えたものに比べて、部品点数を少なくすることができる。

（７）ウィンドシールド２上における雨滴異物検出カメラ６の撮像範囲Ｘ１と周辺監視カメラ７の撮像範囲Ｘ２は、車両１に設けられたワイパ装置のワイパブレード１１による払拭範囲Ｆ内に配置されるため、ウィンドシールド２上の各撮像範囲Ｘ１，Ｘ２に異物が存在している場合にその部位をワイパブレード１１にて払拭することができる。

（８）雨滴異物検出カメラ６におけるＣＭＯＳセンサ１３の撮像面１３ａとレンズ１４の主面１４ａとは、撮像面１３ａを含む平面と主面１４ａを含む平面とウィンドシールド２の外表面２ａを含む平面とが一直線Ｌ上で交わるように、互いが非平行状態で設けられている。よって、シャインプルーフの原理によって、焦点（ピント）をウィンドシールドの外表面２ａに沿った広い範囲Ｚに合わせることができる。なお、図２では、焦点の合う範囲Ｚを模式的に２点鎖線で図示している。よって、ウィンドシールド２の外表面２ａに焦点が合うとともに背景には焦点が合っていない（背景がぼけた）画像を得ることができ、該画像にてウィンドシールド２上の情報を精度良く認識することが可能となる。

（９）雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とは、バックミラー５の車両前方側に配置されるように車両１に対して固定されるため、搭乗者の視界の邪魔になることを抑えることができる。

上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とは、互いの撮像範囲Ｘ１，Ｘ２が一部重なるように固定されるとしたが、これに限定されず、互いの撮像範囲Ｘ１，Ｘ２が全て重なるように固定してもよい。

・上記実施形態では、ウィンド情報認識部２１が認識するウィンドシールド２上の情報は、撮像範囲Ｘ１において異物の存在する位置の情報を含むとしたが、これに限定されず、例えば異物の存在する量のみの情報としてもよい。なお、この場合、車両外情報認識部２２は、例えば、異物の存在する量に応じて、車両外部の情報を認識しなかったり、異物の存在する量に対応して優先度を下げた車両外部の情報として認識したりするようにすることが好ましい。

・上記実施形態では、雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とは、固定された状態で車両１に対して固定されるとしたが、これに限定されず、それぞれ個別に車両１に対して固定されるものとしてもよい。

・上記実施形態では、カメラ装置は、雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とが収容されつつ固定される単一の筐体８を備えるとしたが、これに限定されず、例えば、筐体８を備えずに雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とが直接固定された状態で車両１に対して固定されるものとしてもよい。

・上記実施形態では、カメラ装置は、ウィンド情報認識部２１と車両外情報認識部２２とを有する単一の回路基板９を備えるとしたが、これに限定されず、それぞれの回路基板を備えたものとしてもよい。即ち、ウィンド情報認識部２１を有する回路基板と車両外情報認識部２２を有する回路基板とを別体とした構成としてもよい。

・上記実施形態では、ウィンドシールド２上における雨滴異物検出カメラ６の撮像範囲Ｘ１と周辺監視カメラ７の撮像範囲Ｘ２は、車両１に設けられたワイパ装置のワイパブレード１１による払拭範囲Ｆ内に配置されるとしたが、これに限定されず、払拭範囲Ｆ外に配置してもよい。

・上記実施形態では、雨滴異物検出カメラ６におけるＣＭＯＳセンサ１３の撮像面１３ａとレンズ１４の主面１４ａとは、互いが非平行状態で設けられているとしたが、これに限定されず、平行状態で設けられるものとしてもよい。

・上記実施形態では、雨滴異物検出カメラ６は、単純に外部に露出したレンズ１４だけを備えたように記載したが、これに限定されず、カメラ筐体１２の内部にもレンズを備えたカメラとしてもよく、それらのレンズ（主面）と撮像面１３ａとを傾けて、シャインプルーフの原理によって、焦点をウィンドシールド２の外表面２ａに沿った広い範囲Ｚに合わせてもよい。

・上記実施形態では、雨滴異物検出カメラ６と周辺監視カメラ７とを収容した筐体８は、バックミラー５の車両前方側に配置されるように車両１に対して固定されるとしたが、これに限定されず、バックミラー５の車両前方側からずれた位置等に固定されるようにしてもよい。また、上記実施形態では、筐体８は、ルーフパネル３に固定されるとしたが、ウィンドシールド２に固定されるようにしてもよい。

・上記実施形態では、筐体８に回路基板９が設けられ、該回路基板９がウィンド情報認識部２１及び車両外情報認識部２２を有し、ウィンド情報認識部２１及び車両外情報認識部２２は認識した情報を車両ＥＣＵ３１に送信し、車両ＥＣＵ３１が他装置３２を作動させるとしたが、これに限定されず、これらの構成は変更してもよい。例えば、回路基板９は、筐体８の外部に設けてもよい。また、例えば、回路基板９は、ウィンドシールド２上の情報や車両外部の情報に基づいて直接的に（車両ＥＣＵ３１を介さずに）他装置３２を作動させる他装置制御部を有するものとしてもよい。

上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
（イ）前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとは、バックミラーの車両前方側に配置されるように車両に対して固定されることを特徴とする。

同構成によれば、ウィンド情報検出カメラと車両外情報検出カメラとは、バックミラーの車両前方側に配置されるように車両に対して固定されるため、搭乗者の視界の邪魔になることを抑えることができる。

２…ウィンドシールド、２ａ…外表面、６…雨滴異物検出カメラ（ウィンド情報検出カメラ）、７…周辺監視カメラ（車両外情報検出カメラ）、８…筐体、９…回路基板、１１…ワイパブレード、１３…ＣＭＯＳセンサ（撮像素子）、１３ａ…撮像面、１４…レンズ、１４ａ…主面、２１…ウィンド情報認識部、２２…車両外情報認識部、Ｆ…払拭範囲、Ｌ…一直線、Ｘ１…雨滴異物検出カメラの撮像範囲、Ｘ２…周辺監視カメラの撮像範囲。

Claims

車両外部の情報を得るための画像を撮像する車両外情報検出カメラと、
前記車両外情報検出カメラの撮像範囲と少なくとも一部が重なる撮像範囲で、撮像範囲において異物の存在する位置の情報を含むウィンドシールド上の情報を得るための画像を撮像するウィンド情報検出カメラと、
前記ウィンド情報検出カメラにて撮像された画像に基づいてウィンドシールド上の情報を認識するウィンド情報認識部と、
前記ウィンド情報認識部にて認識したウィンドシールド上の情報と前記車両外情報検出カメラにて撮像された画像とに基づいて車両外部の情報を認識する車両外情報認識部と
を備えたカメラ装置であって、
前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとは、車両幅方向に並んで設けられ、互いの撮像範囲が少なくとも一部重なるように設けられており、
前記車両外情報認識部は、
前記異物の存在する位置の情報と一致する位置については、車両外部の情報を認識しない、若しくは異物の存在する位置における車両外部の情報として認識するとともに、
前記異物の存在する位置の情報と一致しない位置については、正常な車両外部の情報として認識することを特徴とするカメラ装置。
請求項１に記載のカメラ装置であって、
前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとは、バックミラーの車両前方側に配置されるように車両に固定されており、
前記車両幅方向において、前記ウィンド情報検出カメラは、前記車両外情報検出カメラに対して運転席側に配置されていることを特徴とするカメラ装置。
請求項１又は２に記載のカメラ装置であって、
前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとは、固定された状態で車両に対して固定されることを特徴とするカメラ装置。
請求項３に記載のカメラ装置であって、
前記ウィンド情報検出カメラと前記車両外情報検出カメラとが収容されつつ固定される単一の筐体を備え、該筐体が車両に対して固定されることを特徴とするカメラ装置。
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のカメラ装置であって、
前記ウィンド情報認識部と前記車両外情報認識部とを有する単一の回路基板を備えたことを特徴とするカメラ装置。
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のカメラ装置であって、
前記ウィンドシールド上における前記ウィンド情報検出カメラの撮像範囲と前記車両外情報検出カメラの撮像範囲は、ワイパブレードによる払拭範囲内に配置されることを特徴とするカメラ装置。
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のカメラ装置であって、
前記ウィンド情報検出カメラは、撮像素子とレンズとを有し、
前記撮像素子の撮像面と前記レンズの主面とは、前記撮像面を含む平面と前記主面を含む平面と前記ウィンドシールドの外表面を含む平面とが一直線上で交わるように、互いが非平行状態で設けられたことを特徴とするカメラ装置。