JP6891867B2 - Door automatic opening and closing system - Google Patents
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本発明は、車両のドアを自動開閉するドア自動開閉システムに関する。 The present invention relates to an automatic door opening / closing system that automatically opens / closes a vehicle door.
車両のドアをモータで駆動して自動的に開閉するシステムが知られている。しかしながら、ドアの開扉軌道上に障害物がある場合に、ドアが障害物に接触する可能性がある。そこで、ドアの開扉軌道上の障害物を検出し、ドアの開扉を停止するシステムも知られている(例えば、特許文献1,2,3参照)。
A system is known in which a vehicle door is driven by a motor to automatically open and close. However, if there is an obstacle on the door opening track, the door may come into contact with the obstacle. Therefore, there is also known a system that detects an obstacle on the door opening track and stops the door opening (see, for example,
特許文献1に記載のシステムでは、ドアを駆動する駆動部に流れる電流値を監視し、電流値の変化量に基づいて障害物を検出する。また、特許文献2に記載のシステムでは、ドアの周囲に形成される静電容量の変化量に基づいて障害物を検出する。また、特許文献3に記載のシステムでは、車両本体のピラーに設置された超音波センサ等によってドアと物体との距離を計測し、障害物を検出する。
In the system described in
特許文献1に記載のシステムは、ドアと障害物との接触によってドアの開扉が妨げられることに伴う駆動部の電流値の増加を検出する。すなわち、特許文献1に記載のシステムは、ドアと障害物との物理的な接触を前提にして障害物を検出しており、ドアと障害物との接触を未然に回避するものではない。
The system described in
特許文献2に記載のシステムは、ドアと障害物との間の距離に相関する静電容量の変化量に基づいて障害物を検出しており、ドアと障害物とが接触するより前に障害物を検出することが可能である。しかしながら、静電容量は、ドアの周囲の影響を受けやく、障害物の検出精度が低下し、ドアと障害物との接触を回避できない虞がある。
The system described in
特許文献3に記載の装置は、ドアの動きを監視し、次にドアの周囲における障害物の存在及び不存在を検出している。このため、ドアの極近傍に障害物が存在している場合、例えばドアシールの反力によって回動される際のドアの回動範囲内に障害物が存在している場合に、ドアと障害物との接触を回避できない虞がある。
The device described in
本発明は、上述した事情に鑑みなされたものであり、ドアと障害物との接触を未然に回避することができるドア自動開閉システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic door opening / closing system capable of avoiding contact between a door and an obstacle.
本発明の一態様のドア自動開閉システムは、車両のスイングドアの外表面と前記スイングドアの周囲の物体との距離を計測する距離計測部と、前記スイングドアを閉状態にロックするドアロック部と、前記スイングドアを開閉する駆動部と、前記距離計測部によって計測される距離に基づいて前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御装置と、前記ドアロック部による前記スイングドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記スイングドアの開扉を前記制御装置に対して指示する開扉操作入力部と、を備え、前記開扉操作入力部は、車両ユーザに携帯される携帯器を有し、前記制御装置は、前記携帯器の指示を無線により受信し、且つ前記携帯器が車両の外部に在るか内部に在るかを識別可能な受信部を有し、前記制御装置は、前記開扉操作入力部の指示を受け付けた際に前記距離の計測を開始し、前記駆動部による前記スイングドアの開扉を停止するまで前記距離の計測を継続し、前記開扉操作入力部の指示を受け付けた際の計測距離が第1所定距離以下である場合に、前記制御装置は、前記開扉操作入力部の指示を無効とし、前記ドアロック部による前記スイングドアのロックを維持し、前記開扉操作入力部の指示を受け付けた際の前記計測距離が第1所定距離以下である場合において、当該指示が前記携帯器によるものであって且つ前記携帯器が車外に在る場合に、前記制御装置は、前記開扉操作入力部の指示を有効とし、前記ドアロック部による前記スイングドアのロックを解除し、前記駆動部によって前記スイングドアを開扉させる。 The automatic door opening / closing system of one aspect of the present invention includes a distance measuring unit that measures the distance between the outer surface of the swing door of the vehicle and an object around the swing door, and a door lock unit that locks the swing door in a closed state. A drive unit that opens and closes the swing door, a control device that controls the door lock unit and the drive unit based on the distance measured by the distance measuring unit, and a lock of the swing door by the door lock unit. The door opening operation input unit includes a door opening operation input unit for instructing the control device to release and open the swing door by the drive unit, and the door opening operation input unit has a portable device carried by a vehicle user. However, the control device has a receiving unit that can wirelessly receive the instruction of the portable device and can identify whether the portable device is outside or inside the vehicle. When the instruction of the door opening operation input unit is received, the distance measurement is started, and the distance measurement is continued until the door opening of the swing door is stopped by the drive unit , and the door opening operation input unit is used. When the measured distance when the instruction is received is equal to or less than the first predetermined distance, the control device invalidates the instruction of the door opening operation input unit, maintains the lock of the swing door by the door lock unit, and maintains the lock of the swing door. When the measurement distance when the instruction of the door opening operation input unit is received is equal to or less than the first predetermined distance, and the instruction is given by the portable device and the portable device is outside the vehicle. The control device enables the instruction of the door opening operation input unit, unlocks the swing door by the door lock unit, and opens the swing door by the drive unit .
本発明によれば、ドアと障害物との接触を未然に回避することができるドア自動開閉システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an automatic door opening / closing system capable of avoiding contact between a door and an obstacle.
図1は、本発明の実施形態を説明するための、ドア自動開閉システムの一例を示し、図2は、図1のドア自動開閉システムが適用された車両の一例を示す。 FIG. 1 shows an example of an automatic door opening / closing system for explaining an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows an example of a vehicle to which the automatic door opening / closing system of FIG. 1 is applied.
ドア自動開閉システム10は、いわゆるセダンタイプの車両1に搭載されており、車両1のスイングドア2を自動的に開閉する。スイングドア2は、ヒンジ6を介して車両本体1Aに回動可能に支持されている。なお、ドア自動開閉システム10の自動開閉の対象となるスイングドア2には、運転席ドア及び助手席ドア、並びに後席ドアが含まれるが、本例では運転席ドアを例にしてドア自動開閉システム10の構成を説明する。
The door automatic opening /
ドア自動開閉システム10は、スイングドア2の周囲の物体(以下、障害物ともいう。)との距離を計測する距離計測部20と、スイングドア2を閉扉状態にロックするドアロック部30と、スイングドア2を開閉駆動する駆動部40と、制御装置60と、制御装置60に対して指示する開扉操作入力部50と、を備える。なお、本例でいう障害物とは、車両1に乗り込もうとする車両ユーザ、隣に駐停車している他車、道路の縁石などを例示することができるがこれらに限らない。障害物は、スイングドア2の開閉を妨害するものであれば、種々のものが想定される。
The door automatic opening /
距離計測部20は、3つの距離センサ21〜23を含み、スイングドア2の外表面とスイングドア2の周囲の物体との距離を計測する。なお、計測される距離は、スイングドア2の回転軌道における接線方向の距離である。距離センサ21〜23は、例えば超音波、LiDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)又はミリ波レーダなどを用いて物体との距離を計測するセンサである。本例では、運転席のスイングドア2に対して3つの距離センサ21〜23が用いられているが、距離センサの数は、自動開閉の対象となるスイングドアに応じて適宜設定されるものであり、スイングドアの外表面と物体との距離が計測可能である限りにおいて特に限定されない。
The
ドアロック部30は、車両本体1Aのドア枠に取り付けられるストライカ(不図示)と、スイングドア2のインナーパネル(不図示)に取り付けられるラッチ装置31とを備え、ラッチ装置31がストライカを係止することにより、スイングドア2は閉扉状態に保持される。ラッチ装置31には、モータを含むアクチュエータ部(不図示)が設けられており、このアクチュエータ部が制御装置60によって駆動されることにより、ラッチ装置31はストライカの係止を解消する。これにより、スイングドア2のロックが解除され、スイングドア2は開扉可能となる。
The
駆動部40は、モータ41と、開閉回路46とを含む。モータ41は、駆動部40の駆動源であり、後述するリンク機構43を介してスイングドア2を開扉方向及び閉扉方向に駆動する。開閉回路46は、モータ41に対して電力の供給及び遮断を行い、電力の供給を遮断する場合に、モータ41の端子間を短絡可能に構成されている。モータ41の端子間が短絡されることにより、モータ41は急停止する。
The
開扉操作入力部50は、車両本体1Aの内部のインストルメントパネル(不図示)などに配置されるスイッチ類51と、車両ユーザに携帯され、車両本体1Aの外部のスイッチとして機能する携帯器52とを含む。開扉操作入力部50は、車両ユーザによるスイッチ操作に従って、ドアロック部30によるスイングドア2のロックの解除、及び駆動部40によるスイングドア2の開扉を制御装置60に対して指示する。
The door opening
制御装置60は、1つ又は複数のプロセッサを主体とし、プロセッサが実行する制御プログラムやプロセッサの処理結果を保持するROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)などの記憶媒体を含んで構成されている。記憶媒体には、ドアロック部30及び駆動部40を制御するために用いられる第1所定距離T1及び第2所定距離T2が記憶保持されている。さらに、記憶媒体には、スイングドア2を駆動部40によって開扉する際の開度限界を規定した設定角度も記憶保持されている。
The
そして、制御プログラムに従って動作する制御装置60は、スイングドア2の周囲の障害物を検出する検出部61として機能し、ドアロック部30及び駆動部40を制御してスイングドア2を開閉する開閉制御部62としても機能する。また、制御装置60は、ハードウェアとして受信部63を有する。受信部63は、開扉操作入力部50の携帯器52の指示を無線によって受信し、且つその携帯器52が車両本体1Aの外部に在るか内部に在るかを識別することが可能である。携帯器52と受信部63との間の通信可能領域は、例えば車両本体1Aを中心として半径1500mmの領域である。
Then, the
開閉制御部62は、開扉操作入力部50の指示に応じてドアロック部30及び駆動部40を制御し、スイングドア2を開閉する。そして、開閉制御部62がスイングドア2を開扉する際、検出部61によってスイングドア2の周囲に障害物が検出された場合に、開閉制御部62は、障害物と接触する前にスイングドア2を停止させる。検出部61は、距離計測部20によって計測されたスイングドア2の外表面とスイングドア2の周囲の物体との距離に基づき、スイングドア2の周囲の障害物を検出する。
The opening /
また、制御装置60は、車両1の車速を検出する車速センサ70と電気的に接続されており、またスイングドア2の開度を検出する開度センサ80と電気的に接続されている。制御装置60には、車速センサ70から車速信号が入力され、開度センサ80から開度信号が入力される。
Further, the
図2に示すスイングドア2は、いわゆるサッシュドアであり、ウインドウガラス5を収納可能なドア本体3と、ドア本体3の上部に枠状に設けられているサッシュ4とを有する。サッシュ4は、ウインドウガラス5を保持し、またウインドウガラス5の昇降をガイドするものである。なお、スイングドア2は、サッシュレスドアであってもよい。スイングドア2は、ドア本体3の前端部に設けられる一対のヒンジ6によって車両本体1Aに連結されている。スイングドア2は、一対のヒンジ6のヒンジ軸6Aを中心にして回転し、車両本体1Aの乗降用開口を開閉可能に塞ぐ。ドア本体3の内部には、ドア自動開閉システム10の駆動部40が配置されている。
The
図3は、駆動部40の一例を示す。また、図4は、駆動部40の動作を説明し、(a)はスイングドア2が閉扉状態にある場合を示し、(b)はスイングドア2が半開状態にある場合を示し、(c)はスイングドア2が開扉状態にある場合を示す。
FIG. 3 shows an example of the
駆動部40は、ドア本体3の前端部に配置されている。駆動部40は、モータ41と、出力軸42とを含み、モータ41は、適宜なブラケットを介してドア本体3のインナーパネルに取り付けられており、出力軸42は、リンク機構43を介して車両本体1Aに連結されている。
The
リンク機構43は、駆動アーム44と、従動アーム45とを有する。駆動アーム44は、出力軸42に固定されている。従動アーム45の基端部は、駆動アーム44に回動可能に接続されており、従動アーム45の先端部は、車両本体1Aに接続されている。以上の構成により、駆動部40は、モータ41の回転に応じてスイングドア2を開閉させる。
The
ドアロック部30によるスイングドア2のロックが解除されているものとして、例えば、スイングドア2が図4(a)に示す閉扉状態にある場合に、モータ41が正回転されることにより、モータ41の回転が出力軸42及び駆動アーム44を介して従動アーム45に伝達され、従動アーム45がドア本体3から押し出される。従動アーム45の押し出しに伴い、図4(b)及び図4(c)に示すように、スイングドア2が開扉される。
Assuming that the
一方、スイングドア2が図4(c)に示す開扉状態にある場合に、モータ41が逆回転されることにより、モータ41の回転が出力軸42及び駆動アーム44を介して従動アーム45に伝達され、従動アーム45がドア本体3に引き込まれる。従動アーム45の引き込みに伴い、図4(b)及び図4(a)に示すように、スイングドア2が閉扉される。
On the other hand, when the
なお、モータ41と出力軸42との間には、クラッチ機構(不図示)が配置されてもよい。クラッチ機構は、スイングドア2が手動により開閉される場合に、モータ41と出力軸42との間の動力伝達を断つ。これにより、スイングドア2の手動操作による開閉が軽くなる。
Between the
図5及び図6は、距離計測部20の第1距離センサ21〜第3距離センサ23の配置の一例を示す。なお、図5では、説明の便宜上、第2距離センサ22及び第3距離センサ23の図示を省略している。
5 and 6 show an example of the arrangement of the
図5及び図6に示すように、距離計測部20は、運転席のスイングドア2に対して3つの距離センサ21〜23を用い、スイングドア2の外表面と物体との距離を計測する。3つの距離センサ21〜23は、全体としてスイングドア2の外表面全体を計測範囲に含めるよう、スイングドア2に分散して設置される。スイングドア2の外表面全体を計測範囲に含めることにより、スイングドア2と障害物とが接触する前に、精度よく障害物を検出することができ、スイングドア2と障害物との接触を確実に回避することが可能となる。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
まず、図5に示すように、スイングドア2にはドアミラー部7が設けられている。ドアミラー部7は、ドア本体3の前端部における上側部分に配置されており、且つスイングドア2の外表面よりも車両本体1Aの外方に突出して配置されている。第1距離センサ21は、ドアミラー部7に設置されている。そして、第1距離センサ21は、車両後方に向けて延びる中心線L1を中心に円錐状に広がる第1計測範囲A1を有する。
First, as shown in FIG. 5, the
図6に示すように、第2距離センサ22は、ドア本体3の上縁に沿って延びるベルトラインB上で、ドア本体3の後端部に設置されている。そして、第2距離センサ22は、車両前方に向けて延びる中心線L2を中心に円錐状に広がる第2計測範囲A2を有する。また、第3距離センサ23は、ベルトラインB上で、ドア本体3の前端部に設置されている。そして、第3距離センサ23は、車両後方寄りに傾斜して車両下方に向けて延びる中心線L3を中心に円錐状に広がる第3計測範囲A3を有する。
As shown in FIG. 6, the
第1距離センサ21〜第3距離センサ23のセンサ種別等にもよるが、円錐状に広がる第1計測範囲A1〜第3計測範囲A3それぞれの頂角は概ね120°前後である。
Although it depends on the sensor type of the
ここで、スイングドア2の外表面は、典型的には、スイングドア2の上縁及び下縁がベルトラインBに対して車両内側に寄っている弧状に湾曲している。ベルトラインBを境にして、スイングドア2の外表面をベルトラインBより上側の上部領域とベルトラインBより下側の下部領域とに分けた場合に、例えばサッシュ4の上縁部に設置された距離センサにとって、スイングドア2の外表面の下側領域は死角になり易く、ドア本体3の下縁部に設置された距離センサにとって、スイングドア2の外表面の上側領域は死角になり易い。
Here, the outer surface of the
これに対して、スイングドア2の外表面から突出して配置されたドアミラー部7に設置されている第1距離センサ21は、スイングドア2の外表面の上側領域及び下側領域の両領域を広範囲にわたって計測範囲に収めることができる。これにより、スイングドア2の外表面全体を計測範囲に含めるうえで、必要な距離センサの数を削減できる。ただし、車両後方に円錐状に広がる第1計測範囲A1の頂角の制約から、第1距離センサ21の直上及び直下並びに第1距離センサよりも前方に、第1距離センサの死角となる領域が生じ得る。そこで、追加の距離センサを用いて第1計測範囲A1を補完することにより、スイングドア2の外表面全体を計測範囲に含める。
On the other hand, the
ベルトラインB上でドア本体3の後端部に設置された第2距離センサ22は、車両前方に円錐状に広がる第2計測範囲A2を有し、スイングドア2の外表面のうち第1距離センサ21の直上及び直下並びに第1距離センサよりも前方の領域を計測範囲に含めるうえで好適である。
The
また、図6に示す例では、スイングドア2の外表面において第1計測範囲A1及び第2計測範囲A2から外れる領域が、スイングドア2の下縁部の前後方向略中央に存在している。ベルトラインB上でドア本体3の前端部に設置された第3距離センサは、車両後方寄りに傾いて車両下方に円錐状に広がる第3計測範囲A3を有し、上記領域を計測範囲に含めるうえで好適である。
Further, in the example shown in FIG. 6, on the outer surface of the
なお、複数の距離センサの配置は、上述した例に限定されない。例えば図7に示すように、サッシュ4の上縁部の後端に設置された距離センサ24は、スイングドア2の外表面の上側領域のうち第1計測範囲A1から外れる、第1距離センサ21の直上及び前方の領域を計測範囲に含めることができる。また、図8に示すように、ドア本体3の下縁部の後端に設置された距離センサ25は、スイングドア2の外表面の下側領域のうち第1計測範囲A1から外れる、第1距離センサ21の直下及び前方の領域を計測範囲に含めることができる。
The arrangement of the plurality of distance sensors is not limited to the above-mentioned example. For example, as shown in FIG. 7, the
次に、制御装置60が行うスイングドア2の開扉処理について説明する。
Next, the door opening process of the
上述したとおり、制御装置60は、距離計測部20によって計測されたスイングドア2の外表面とスイングドア2の周囲の物体との距離(以下、計測距離という)に基づき、スイングドア2の開扉及び停止を制御する。この制御において、計測距離に対する閾値として、第1所定距離T1及び第2所定距離T2が用いられる。
As described above, the
図9は、第1所定距離T1の一例を示し、図10は、第2所定距離T2の一例を示す。 FIG. 9 shows an example of the first predetermined distance T1, and FIG. 10 shows an example of the second predetermined distance T2.
第1所定距離T1は、制御装置60が開扉操作入力部50の開扉指示を受け付けた際に適用される閾値である。図9に示すように、スイングドア2は閉扉状態にあり、制御装置60は、ドアロック部30及び駆動部40を動作させてスイングドア2を開扉する前に、計測距離が第1所定距離T1以下であるか否かを判定する。計測距離が第1所定距離T1以下である場合に、制御装置60は、物体を障害物として認識し、スイングドア2の開扉処理を中止する。一方、計測距離が第1所定距離T1より大きい場合に、制御装置60は、物体を非障害物として認識し、ドアロック部30及び駆動部40を動作させてスイングドア2の開扉を開始する。
The first predetermined distance T1 is a threshold value applied when the
第2所定距離T2は、スイングドア2が開扉されている際に適用される閾値である。図10に示すように、制御装置60は、ドアロック部30及び駆動部40を動作させてスイングドア2の開扉を開始した後に、計測距離が第2所定距離T2以下であるか否かを判定する。計測距離が第2所定距離T2以下である場合に、制御装置60は、物体を障害物として認識し、スイングドア2の開扉を停止する。一方、計測距離が第2所定距離T2より大きい場合に、物体を非障害物として認識し、スイングドア2の開扉を継続する。
The second predetermined distance T2 is a threshold value applied when the
第1所定距離T1は、車両ユーザの乗降に必要となるスイングドア2の開度を考慮して設定でき、例えば100mmである。第2所定距離T2は、スイングドア2の開度を極力大きくし且つスイングドア2と障害物との接触を回避する観点から、好ましくは第1所定距離T1よりも小さく、スイングドア2の開扉を停止した場合の即応性能を考慮して設定できる。スイングドア2の重量及び開扉速度にもよるが、第2所定距離T2は、例えば50mmである。
The first predetermined distance T1 can be set in consideration of the opening degree of the
図11は、制御装置60が行う開扉処理の一例を示す。
FIG. 11 shows an example of the door opening process performed by the
制御装置60は、車速センサ70から入力される車速信号に基づいて車両1が停止しているか否かを判定する(ステップS1)。判定の結果、車両1が停止していると判定する場合(ステップS1のYES)、ステップS2に進む。その一方、車両1が停止していないと判定する場合(ステップS1のNO)、処理を終了する(END)。
The
制御装置60は、開扉操作入力部50の開扉指示の有無を判定する(ステップS2)。判定の結果、開扉指示が有る場合(ステップS2のYES)、制御装置60は、距離計測部20による距離の計測を開始する(ステップS3)。一方、開扉指示が無い場合(ステップS2のYES)、開扉処理を終了する(END)。
The
制御装置60は、計測距離を取得し、取得した計測距離が第1所定距離T1よりも大きいか否かを判定する(ステップS4)。判定の結果、計測距離が第1所定距離T1よりも大きい場合(ステップS4のYES)、制御装置60は、ドアロック部30のラッチ装置31によるストライカの係止を解除してスイングドア2をアンロックし、駆動部40を動作させてスイングドア2の開扉を開始する(ステップS8)。
The
一方、ステップS4で取得した計測距離が第1所定距離T1以下である場合(ステップS4のNO)、制御装置60は、ステップS2における開扉指示が携帯器52によるものであって且つ携帯器52が車両本体1Aの外部に在るか否かを判定する(ステップS5)。
On the other hand, when the measurement distance acquired in step S4 is equal to or less than the first predetermined distance T1 (NO in step S4), the
ステップS5の判定の結果、開扉指示が携帯器52によるものであり且つ携帯器52が車両本体1Aの外部に在る場合(ステップS5のYES)、車両ユーザがスイングドア2の周囲の状況を承知したうえで携帯器52に対する開扉操作入力を行ったと見做すことができるので、制御装置60は、開扉指示を有効とし、ステップS8に進んでスイングドア2の開扉を開始する。
It determined in step S5, if the door opening instruction is intended by the
ステップS5の判定の結果、開扉指示が携帯器52以外のスイッチ類51によるものであり、又は携帯器52が車両本体1Aの内部に在る場合(ステップS5のNO)、車両ユーザがスイングドア2の周囲の状況を承知していない可能性があり、スイングドア2の開扉を開始した場合にスイングドア2と障害物との不測の接触が起こり得る。そこで、制御装置60は、開扉指示を無効とし(ステップS6)、ドアロック部30によるスイングドア2のロックを維持する(ステップS7)。仮に、ドアシールの反力によってスイングドア2が回動される際のドアの回動範囲内に障害物が存在していたとしても、スイングドア2のロックが維持されることにより、ドアシールの反力に起因するスイングドア2の回動が阻止され、スイングドア2と障害物との接触が回避される。また、車両1を移動させて停車場所を変更する場合に、再びスイングドア2をロックする手間も省かれる。その後、制御装置60は、距離計測部20による距離の計測を終了し(ステップS13)、開扉処理を終了する(END)。
As a result of the determination in step S5, when the door opening instruction is given by
ステップS8でスイングドア2の開扉を開始した後、制御装置60は、再び計測距離を取得し、取得した計測距離が第2所定距離T2よりも大きいか否かを判定する(ステップS9)。判定の結果、計測距離が第2所定距離T2よりも大きい場合(ステップS9のYES)、制御装置60は、駆動部40の動作を継続してスイングドア2の開度を所定角度だけ増加させる(ステップS10)。
After starting the opening of the
そして、制御装置60は、開度センサ80から入力される開度信号に基づき、スイングドア2の開度が自動開扉における設定角度以上か否かを判定する(ステップS11)。判定の結果、スイングドア2の開度が設定角度以上である場合(ステップS11のYES)、制御装置60は、駆動部40を停止させ、スイングドア2の開扉を終了する(ステップS12)。一方、スイングドア2の開度が設定角度未満である場合(ステップS11のNO)、制御装置60はステップS9に戻る。
Then, the
スイングドア2の開度が設定角度以上となるまでに、ステップS9で取得した計測距離が第2所定距離T2以下となった場合(ステップS9のNO)、制御装置60は、計測距離がステップ的に変化したか否かを判定する(ステップS14)。この判定には、例えば計測距離の変化量に対する適宜な閾値が用いられる。
When the measurement distance acquired in step S9 becomes the second predetermined distance T2 or less (NO in step S9) by the time the opening degree of the
ステップS14の判定の結果、計測距離がステップ的に変化して第2所定距離T2以下となった場合(ステップS14のYES)に、制御装置60は、開閉回路46によってモータ41に対する電力の供給を遮断し且つモータ41の端子間を短絡させてスイングドア2を急停止させる(ステップS15)。なお、計測距離がステップ的に変化する場合としては、犬、猫等の小動物がスイングドア2の開扉軌道上に飛び込んでくる場合が想定される。このような場合に、スイングドア2を急停止させることにより、スイングドア2と障害物との接触を回避でき、接触した場合にも衝撃を軽減できる。
As a result of the determination in step S14, when the measurement distance changes stepwise to become the second predetermined distance T2 or less (YES in step S14), the
ステップS14の判定の結果、計測距離がなだらかに変化して第2所定距離T2以下となった場合(ステップS14のNO)に、制御装置60は、開閉回路46によってモータ41に対する電力の供給を遮断してスイングドア2を停止させる(ステップS16)。計測距離がなだらかに変化する場合に、スイングドア2を停止させるタイミングで、スイングドア2と障害物との間には、スイングドア2の即応性能を考慮して設定される第2所定距離T2が残されている。したがって、スイングドア2を急停止させずとも、スイングドア2と障害物との接触を回避できる。
As a result of the determination in step S14, when the measurement distance gradually changes to the second predetermined distance T2 or less (NO in step S14), the
上述したドア自動開閉システム10によれば、距離計測部20は、スイングドア2に分散して設置される3つの距離センサ21〜23を用い、スイングドア2の外表面の全体を計測範囲として、スイングドア2の外表面とスイングドア2の周囲の物体との距離を計測する。これにより、スイングドア2の周囲の障害物を、スイングドア2と障害物とが接触する前に、精度よく且つ確実に検出することができ、スイングドア2と障害物との接触を未然に回避することが可能となる。
According to the door automatic opening /
また、上述したドア自動開閉システム10によれば、制御装置60は、開扉操作入力部50の指示を受け付けた際に、まず、スイングドア2とスイングドア2の周囲の物体との間の距離の計測を開始する。これにより、仮に、スイングドア2の極近傍、例えばドアシールの反力によってスイングドア2が回動される際のドアの回動範囲内に障害物が存在していたとしても、スイングドア2と障害物との接触を未然に回避することが可能となる。
Further, according to the door automatic opening /
以上、説明したとおり、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、車両のスイングドアの外表面と前記スイングドアの周囲の物体との距離を計測する距離計測部と、前記スイングドアを閉状態にロックするドアロック部と、前記スイングドアを開閉する駆動部と、前記ドアロック部による前記スイングドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記スイングドアの開扉を操作する開扉操作入力部と、前記開扉操作入力部における操作入力に応じ、前記距離計測部によって計測される距離に基づいて前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、前記距離計測部は、前記スイングドアに分散して設置される複数個の距離センサを有し、前記スイングドアの外表面の全体を計測対象とする。 As described above, the automatic door opening / closing system disclosed in the present specification closes the distance measuring unit for measuring the distance between the outer surface of the swing door of the vehicle and the object around the swing door, and the swing door. Door lock unit that locks to the state, drive unit that opens and closes the swing door, unlocking of the swing door by the door lock unit, and door opening operation input that operates the door opening of the swing door by the drive unit. The distance measuring unit includes a unit and a control device that controls the door lock unit and the driving unit based on the distance measured by the distance measuring unit in response to the operation input in the door opening operation input unit. A plurality of distance sensors distributed and installed on the swing door are provided, and the entire outer surface of the swing door is measured.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記距離計測部は、前記スイングドアの外表面よりも外方に突出して配置されるドアミラー部に設置される前記距離センサを含む。 Further, in the automatic door opening / closing system disclosed in the present specification, the distance measuring unit includes the distance sensor installed in a door mirror unit arranged so as to project outward from the outer surface of the swing door.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記距離計測部は、車両のベルトライン上において、前記スイングドアのヒンジ側端部及び/又はヒンジ側端部とは反対側の先端部に設置される前記距離センサを含む。 Further, in the automatic door opening / closing system disclosed in the present specification, the distance measuring unit is a tip portion on the belt line of the vehicle, which is opposite to the hinge side end portion and / or the hinge side end portion of the swing door. Includes the distance sensor installed in the door.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記スイングドアは、サッシュを有するドアであり、前記距離計測部は、車両のベルトラインよりも車両上側のドア上部において、前記スイングドアのヒンジ側端部とは反対側の先端部に設置される前記距離センサを含む。 Further, in the automatic door opening / closing system disclosed in the present specification, the swing door is a door having a sash, and the distance measuring unit is a door upper portion of the swing door above the belt line of the vehicle. Includes the distance sensor installed at the tip opposite to the hinge side end.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記第2所定距離は、前記第1所定距離よりも小さい。 Further, in the door automatic opening / closing system disclosed in the present specification, the second predetermined distance is smaller than the first predetermined distance.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記距離計測部は、車両のベルトラインよりも車両下側のドア下部において、前記スイングドアのヒンジ側端部とは反対側の先端部に設置される前記距離センサを含む。 Further, in the automatic door opening / closing system disclosed in the present specification, the distance measuring unit is a tip portion of the lower part of the door below the vehicle belt line and opposite to the hinge side end portion of the swing door. Includes the distance sensor installed in the door.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、車両のスイングドアの外表面と前記スイングドアの周囲の物体との距離を計測する距離計測部と、前記スイングドアを閉状態にロックするドアロック部と、前記スイングドアを開閉する駆動部と、前記距離計測部によって計測される距離に基づいて前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御部と、前記ドアロック部による前記スイングドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記スイングドアの開扉を前記制御部に対して指示する開扉操作入力部と、を備え、前記制御部は、前記開扉操作入力部の指示を受け付けた際に前記距離の計測を開始し、前記駆動部による前記スイングドアの開扉を停止するまで前記距離の計測を継続する。 Further, the automatic door opening / closing system disclosed in the present specification locks the swing door in a closed state and a distance measuring unit that measures the distance between the outer surface of the swing door of the vehicle and an object around the swing door. The door lock unit, the drive unit that opens and closes the swing door, the control unit that controls the door lock unit and the drive unit based on the distance measured by the distance measurement unit, and the swing door by the door lock unit. The control unit is provided with a door opening operation input unit for instructing the control unit to release the lock and open the swing door by the drive unit, and the control unit receives an instruction from the door opening operation input unit. At that time, the measurement of the distance is started, and the measurement of the distance is continued until the opening of the swing door by the drive unit is stopped.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記開扉操作入力部の指示を受け付けた際の計測距離が第1所定距離以下である場合に、前記制御部は、前記開扉操作入力部の指示を無効とし、前記ドアロック部による前記スイングドアのロックを維持する。 Further, in the door automatic opening / closing system disclosed in the present specification, when the measurement distance when receiving the instruction of the door opening operation input unit is equal to or less than the first predetermined distance, the control unit performs the door opening operation. The instruction of the input unit is invalidated, and the lock of the swing door by the door lock unit is maintained.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記開扉操作入力部は、車両ユーザに携帯される携帯器を有し、前記制御部は、前記携帯器の指示を無線により受信し、且つ前記携帯器が車両の外部に在るか内部に在るかを識別可能な受信部を有し、前記開扉操作入力部の指示を受け付けた際の前記計測距離が第1所定距離以下である場合において、当該指示が前記携帯器によるものであって且つ前記携帯器が車外に在る場合に、前記制御部は、前記開扉操作入力部の指示を有効とし、前記ドアロック部による前記スイングドアのロックを解除し、前記駆動部によって前記スイングドアを開扉させる。 Further, in the door automatic opening / closing system disclosed in the present specification, the door opening operation input unit has a portable device carried by a vehicle user, and the control unit wirelessly receives an instruction of the portable device. Moreover, the portable device has a receiving unit capable of identifying whether it is outside or inside the vehicle, and the measured distance when receiving an instruction from the door opening operation input unit is equal to or less than the first predetermined distance. In the case where the instruction is given by the portable device and the portable device is outside the vehicle, the control unit enables the instruction of the door opening operation input unit and is performed by the door lock unit. The lock of the swing door is released, and the swing door is opened by the drive unit.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記駆動部によって前記スイングドアが開扉されている際に前記計測距離が第2所定距離以下となった場合に、前記制御部は、前記駆動部を制御して前記スイングドアを停止させる。 Further, in the automatic door opening / closing system disclosed in the present specification, when the measurement distance is equal to or less than the second predetermined distance when the swing door is opened by the drive unit, the control unit can be used. The drive unit is controlled to stop the swing door.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記第2所定距離は、前記第1所定距離よりも小さい。 Further, in the door automatic opening / closing system disclosed in the present specification, the second predetermined distance is smaller than the first predetermined distance.
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記駆動部は、モータと、前記モータの端子間を短絡可能な開閉回路と、を有し、前記駆動部によって前記スイングドアが開扉されている際に、前記計測距離がステップ的に前記第2所定距離以下となった場合に、前記制御部は、前記開閉回路を制御して前記モータの端子間を短絡することにより前記駆動部による前記スイングドアを急停止させる。 Further, in the automatic door opening / closing system disclosed in the present specification, the drive unit includes a motor and an opening / closing circuit capable of short-circuiting between the terminals of the motor, and the swing door is opened by the drive unit. When the measurement distance is stepwise equal to or less than the second predetermined distance, the control unit controls the opening / closing circuit to short-circuit between the terminals of the motor, thereby causing the drive unit. Suddenly stops the swing door.
1 車両
1A 車両本体
2 スイングドア
3 ドア本体
4 サッシュ
5 ウインドウガラス
6 ヒンジ
6A ヒンジ軸
7 ドアミラー部
10 ドア自動開閉システム
20 距離計測部
21 距離センサ
21 距離センサ
22 距離センサ
23 距離センサ
24 距離センサ
25 距離センサ
30 ドアロック部
31 ラッチ装置
40 駆動部
41 モータ
42 出力軸
43 リンク機構
44 駆動アーム
45 従動アーム
46 開閉回路
50 開扉操作入力部
51 スイッチ類
52 携帯器
60 制御装置
61 検出部
62 開閉制御部
63 受信部
70 車速センサ
80 開度センサ
A1 第1計測範囲
A2 第2計測範囲
A3 第3計測範囲
B ベルトライン
L1 中心線
L2 中心線
L3 中心線
T1 第1所定距離
T2 第2所定距離
1
Claims (4)
前記スイングドアを閉状態にロックするドアロック部と、
前記スイングドアを開閉する駆動部と、
前記距離計測部によって計測される距離に基づいて前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御装置と、
前記ドアロック部による前記スイングドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記スイングドアの開扉を前記制御装置に対して指示する開扉操作入力部と、
を備え、
前記開扉操作入力部は、車両ユーザに携帯される携帯器を有し、
前記制御装置は、前記携帯器の指示を無線により受信し、且つ前記携帯器が車両の外部に在るか内部に在るかを識別可能な受信部を有し、
前記制御装置は、前記開扉操作入力部の指示を受け付けた際に前記距離の計測を開始し、前記駆動部による前記スイングドアの開扉を停止するまで前記距離の計測を継続し、
前記開扉操作入力部の指示を受け付けた際の計測距離が第1所定距離以下である場合に、前記制御装置は、前記開扉操作入力部の指示を無効とし、前記ドアロック部による前記スイングドアのロックを維持し、
前記開扉操作入力部の指示を受け付けた際の前記計測距離が第1所定距離以下である場合において、当該指示が前記携帯器によるものであって且つ前記携帯器が車外に在る場合に、前記制御装置は、前記開扉操作入力部の指示を有効とし、前記ドアロック部による前記スイングドアのロックを解除し、前記駆動部によって前記スイングドアを開扉させるドア自動開閉システム。 A distance measuring unit that measures the distance between the outer surface of the swing door of a vehicle and an object around the swing door,
A door lock portion that locks the swing door in the closed state,
A drive unit that opens and closes the swing door,
A control device that controls the door lock unit and the drive unit based on the distance measured by the distance measuring unit.
A door opening operation input unit that instructs the control device to unlock the swing door by the door lock unit and open the swing door by the drive unit.
With
The door opening operation input unit has a portable device carried by the vehicle user, and has a portable device.
The control device has a receiving unit that wirelessly receives an instruction of the portable device and can identify whether the portable device is outside or inside the vehicle.
The control device starts measuring the distance when receiving an instruction from the door opening operation input unit, and continues measuring the distance until the driving unit stops opening the swing door .
When the measurement distance when the instruction of the door opening operation input unit is received is equal to or less than the first predetermined distance, the control device invalidates the instruction of the door opening operation input unit and the swing by the door lock unit. Keep the door locked,
When the measurement distance when the instruction of the door opening operation input unit is received is equal to or less than the first predetermined distance, and the instruction is given by the portable device and the portable device is outside the vehicle. The control device is a door automatic opening / closing system that enables the instruction of the door opening operation input unit, unlocks the swing door by the door lock unit, and opens the swing door by the drive unit .
前記駆動部によって前記スイングドアが開扉されている際に前記計測距離が第2所定距離以下となった場合に、前記制御装置は、前記駆動部を制御して前記スイングドアを停止させるドア自動開閉システム。 The automatic door opening / closing system according to claim 1.
When the measurement distance is equal to or less than the second predetermined distance when the swing door is opened by the drive unit, the control device controls the drive unit to stop the swing door automatically. Opening and closing system.
前記第2所定距離は、前記第1所定距離よりも小さいドア自動開閉システム。 The automatic door opening / closing system according to claim 2.
The second predetermined distance is a door automatic opening / closing system smaller than the first predetermined distance.
前記駆動部は、モータと、前記モータの端子間を短絡可能な開閉回路と、を有し、
前記駆動部によって前記スイングドアが開扉されている際に、前記計測距離がステップ的に変化して前記第2所定距離以下となった場合に、前記制御装置は、前記開閉回路を制御して前記モータの端子間を短絡することにより前記スイングドアを急停止させるドア自動開閉システム。 The automatic door opening / closing system according to claim 2 or 3.
The drive unit includes a motor and an opening / closing circuit capable of short-circuiting between the terminals of the motor.
When the swing door is opened by the drive unit and the measurement distance changes stepwise to be equal to or less than the second predetermined distance, the control device controls the opening / closing circuit. A door automatic opening / closing system that suddenly stops the swing door by short-circuiting the terminals of the motor.
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