JP6891557B2

JP6891557B2 - Automatic parking support device and automatic parking support method

Info

Publication number: JP6891557B2
Application number: JP2017049963A
Authority: JP
Inventors: 隆大成田; 伊豆原　英嗣; 英嗣伊豆原; 益弘近藤; 笠見　英男; 英男笠見; 昌也樽家; 剛志古川
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-03-15
Filing date: 2017-03-15
Publication date: 2021-06-18
Anticipated expiration: 2037-03-15
Also published as: JP2018154141A

Description

本発明は、自動駐車支援装置に関する。 The present invention relates to an automatic parking support device.

従来、車両の自動走行を制御して、車両を所定の駐車領域に誘導する自動駐車支援装置が知られている。自動駐車支援装置を搭載した車両において、車両に搭載されているバッテリーの残電力量がエンジンの再始動に必要な電力量よりも少ない場合、一般的な車両と同様に、エンジンの再始動前にバッテリーへの充電が必要になる。ところが、車両を狭い駐車領域に自動駐車させると、駐車領域が狭いためにバッテリーへの充電を行うことができなくなるおそれがある。特許文献１には、車両を狭い駐車領域に誘導する際にバッテリーの残電力量が所定値以下である場合、自動駐車支援を行わない自動駐車支援装置が開示されている。 Conventionally, there is known an automatic parking support device that controls the automatic running of a vehicle and guides the vehicle to a predetermined parking area. In a vehicle equipped with an automatic parking assist device, if the remaining power of the battery installed in the vehicle is less than the amount of power required to restart the engine, as in a general vehicle, before restarting the engine. The battery needs to be charged. However, when the vehicle is automatically parked in a narrow parking area, the battery may not be charged because the parking area is narrow. Patent Document 1 discloses an automatic parking support device that does not provide automatic parking support when the remaining power of the battery is equal to or less than a predetermined value when guiding the vehicle to a narrow parking area.

特開２０１１―２１８８６３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-218863

しかしながら、バッテリーの残電力量が所定値以下である場合に自動駐車支援を行わないと、自動駐車支援を利用したいという使用者の目的は達成し得ず利便性が低下するという問題がある。また、バッテリーの残電力量が所定値よりも大きいために自動駐車支援を実行する場合であっても、自動駐車支援を実行している間の電力消費によりバッテリーの残電力量が減少して、次にエンジンを始動させる際に必要な電力量を確保できないという問題が生じ得る。そこで、利用者の利便性の低下を抑制しつつ、自動駐車支援実行中におけるバッテリーの消費電力量を低減する技術が望まれている。 However, if the automatic parking support is not provided when the remaining power of the battery is equal to or less than a predetermined value, the user's purpose of using the automatic parking support cannot be achieved and the convenience is reduced. Further, even when the automatic parking support is executed because the remaining power of the battery is larger than the predetermined value, the remaining power of the battery is reduced due to the power consumption during the execution of the automatic parking support. Next, there may be a problem that the amount of electric power required for starting the engine cannot be secured. Therefore, there is a demand for a technique for reducing the power consumption of the battery during the execution of automatic parking support while suppressing the deterioration of user convenience.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least a part of the above-mentioned problems, and can be realized as the following forms.

本発明の一実施形態によれば、バッテリー（３００）を搭載する車両の自動駐車支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）が提供される。この自動駐車支援装置は、自動走行中の前記車両の駆動機構を制御して自動駐車を行う自動駐車制御部（１０）と；前記車両における乗員の有無を検出する乗員検出部（２０）と；前記バッテリーからの供給電力を受け付けて稼働し、前記自動走行に用いられない装置である第１の装置（３１０、３１１）への供給電力量を制御する供給電力量制御部（３０）と；前記第１の装置への前記供給電力量を小さくすることにより前記自動走行に用いられる装置である第２の装置（２００）に影響を与えるか否かを判定する判定部（５０）と、を備え、前記供給電力量制御部は、前記車両に乗員が乗車していないと検出された場合、前記自動駐車の実行中における前記第１の装置への前記供給電力量を前記自動駐車の実行開始前に比べて小さくし、前記供給電力量制御部は、前記判定部により前記第２の装置に影響を与えないと判定された場合、前記第１の装置への前記供給電力量を小さくし、前記判定部により前記第２の装置に影響を与えると判定された場合、前記第１の装置への前記供給電力量を小さくしない。 According to one embodiment of the present invention, an automatic parking support device (100, 100a, 100b) for a vehicle equipped with a battery (300) is provided. This automatic parking support device includes an automatic parking control unit (10) that controls the drive mechanism of the vehicle during automatic traveling to perform automatic parking; and an occupant detection unit (20) that detects the presence or absence of an occupant in the vehicle. running accepts power supplied from the battery, the supply power amount control unit for controlling the power supplied to the first device is a device not used for automatic running (310, 311) and (30); the A determination unit (50) for determining whether or not the second device (200), which is a device used for the automatic traveling, is affected by reducing the amount of power supplied to the first device is provided. When it is detected that no occupant is in the vehicle, the electric energy supply control unit determines the electric energy supplied to the first device during the execution of the automatic parking before the start of the execution of the automatic parking. When the determination unit determines that the second device is not affected, the power supply control unit reduces the power supply to the first device, and the power supply amount is reduced. When the determination unit determines that the second device is affected, the amount of power supplied to the first device is not reduced .

この形態の自動駐車支援装置によれば、自動駐車を実行するため、利用者の利便性の低減を抑制でき、また、車両に乗員が乗車していないと検出された場合、自動駐車の実行中における第１の装置への供給電力量を自動駐車の実行開始前に比べて小さくするので、自動駐車の実行中における第１の装置への供給電力量を自動駐車の実行開始前に比べて小さくしない構成に比べて、自動駐車支援実行中におけるバッテリーの消費電力量を低減できる。 According to this form of automatic parking support device, since automatic parking is executed, it is possible to suppress a decrease in convenience for the user, and when it is detected that no occupant is in the vehicle, automatic parking is being executed. Since the amount of power supplied to the first device in the above is smaller than that before the start of execution of automatic parking, the amount of power supplied to the first device during execution of automatic parking is smaller than that before the start of execution of automatic parking. Compared with the configuration without, the power consumption of the battery during automatic parking support execution can be reduced.

本発明は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両の自動駐車支援方法、自動駐車支援装置を搭載した車両、また、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現できる。 The present invention can also be realized in various forms. For example, it can be realized in the form of an automatic parking support method for a vehicle, a vehicle equipped with an automatic parking support device, a computer program for realizing these devices and methods, and the like.

本発明の一実施形態としての自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows the schematic structure of the automatic parking support device as one Embodiment of this invention. 自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。A flowchart showing a processing procedure of automatic parking support processing. 第２実施形態における自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows the schematic structure of the automatic parking support device in 2nd Embodiment. 第２実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the automatic parking support processing in 2nd Embodiment. 第３実施形態における自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows the schematic structure of the automatic parking support device in 3rd Embodiment. 第３実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the automatic parking support processing in 3rd Embodiment. 第４実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the automatic parking support processing in 4th Embodiment.

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示す第１実施形態における自動駐車支援装置１００は、図示しない車両に搭載され、自車両の自動走行を制御して自動駐車を実行させる。また、自動駐車支援装置１００は、後述の自動駐車支援処理を実行することにより、自車両における乗員の有無を検出して、自車両に乗員が乗車していないと判定した場合、空調装置（後述の空調装置３１０）および表示装置（後述の表示装置３１１）への供給電力量をゼロにする。 A. First Embodiment:
A1. Device configuration:
The automatic parking support device 100 according to the first embodiment shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle (not shown) and controls the automatic running of the own vehicle to execute automatic parking. Further, when the automatic parking support device 100 detects the presence or absence of an occupant in the own vehicle by executing the automatic parking support process described later and determines that no occupant is in the own vehicle, the automatic parking support device 100 is an air conditioning device (described later). The amount of power supplied to the air conditioner 310) and the display device (display device 311 described later) is set to zero.

本実施形態において、自動駐車支援装置１００は、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）により構成されている。自動駐車支援装置１００は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、自動駐車制御部１０と、乗員検出部２０と、供給電力量制御部３０と、入力受付部４０として機能する。また、自動駐車支援装置１００は、自走制御センサ２００と、乗員検知センサ２０５と、電力供給リレー３０５と電気的に接続されている。 In the present embodiment, the automatic parking support device 100 is configured by an ECU (Electronic Control Unit). The automatic parking support device 100 has a CPU, ROM, and RAM (not shown). When the CPU expands and executes the control program stored in the ROM in advance in the RAM, it functions as an automatic parking control unit 10, an occupant detection unit 20, a power supply amount control unit 30, and an input reception unit 40. To do. Further, the automatic parking support device 100 is electrically connected to the self-propelled control sensor 200, the occupant detection sensor 205, and the power supply relay 305.

自動駐車制御部１０は、自車両の自動走行を制御して自動駐車を行う。具体的には、自動駐車制御部１０は、自走制御センサ２００の検出結果、例えば自走制御センサ２００としての撮像装置により取得された撮像画像等を利用して、エンジン、ブレーキおよびトランスミッション等の駆動機構制御を行うことにより自動走行を実現して、自車両を所定の駐車領域内へ誘導する。 The automatic parking control unit 10 controls the automatic running of the own vehicle to perform automatic parking. Specifically, the automatic parking control unit 10 uses the detection result of the self-driving control sensor 200, for example, the captured image acquired by the imaging device as the self-driving control sensor 200, to drive the engine, brake, transmission, and the like. By controlling the drive mechanism, automatic driving is realized and the own vehicle is guided into a predetermined parking area.

乗員検出部２０は、自車両における乗員の有無を検出する。具体的には、乗員検出部２０は、乗員検知センサ２０５の検出結果を利用して、乗員の有無を検出する。 The occupant detection unit 20 detects the presence or absence of an occupant in the own vehicle. Specifically, the occupant detection unit 20 detects the presence or absence of an occupant by using the detection result of the occupant detection sensor 205.

供給電力量制御部３０は、電力供給リレー３０５を介して電気的に接続されているバッテリー３００から空調装置（後述の空調装置３１０）および表示装置（後述の表示装置３１１）への供給電力量を制御する。具体的には、バッテリー３００に取り付けられた図示しないバッテリーセンサからの検出結果を参照して、かかる検出結果が所望の供給電力量を示すように供給電力量を調整する。具体的には、供給電力量制御部３０は、電力供給リレー３０５に供給する制御電圧の値を制御することにより電力供給リレー３０５のオンとオフとを制御して、供給電力量を調整してもよい。 The power supply amount control unit 30 determines the amount of power supplied from the battery 300 electrically connected via the power supply relay 305 to the air conditioner (air conditioner 310 described later) and the display device (display device 311 described later). Control. Specifically, the power supply amount is adjusted so that the detection result indicates a desired power supply amount with reference to the detection result from a battery sensor (not shown) attached to the battery 300. Specifically, the power supply amount control unit 30 controls the on / off of the power supply relay 305 by controlling the value of the control voltage supplied to the power supply relay 305, and adjusts the power supply amount. May be good.

入力受付部４０は、入力装置（後述の入力装置４００）を利用して乗員により入力される自動駐車支援処理の開始／終了の指示や、後述の再搭乗時間等の入力を受け付ける。 The input receiving unit 40 receives an instruction to start / end the automatic parking support process input by the occupant using an input device (input device 400 described later) and an input such as a re-boarding time described later.

自走制御センサ２００は、自車両の車室内外に搭載されており、自車両の自動走行に用いられる。本実施形態において、「自車両の自動走行に用いられる」とは、自動走行を実現するために用いる必要がある場合が存在することを意味する。自走制御センサ２００は、一例として、レーザレーダ、ミリ波レーダ、舵角センサ、車速センサ、測距センサおよびソナー等が該当する。各センサは、検出結果を検出信号として自動駐車制御部１０に出力する。この他にも、撮像装置が自走制御センサ２００に該当する。撮像装置は、自車両の車室内や車室外に搭載されており、自車両の周囲の状況を撮像して、撮像画像を自動駐車制御部１０に出力する。本実施形態において、自走制御センサ２００は、請求項における第２の装置の下位概念に相当する。 The self-propelled control sensor 200 is mounted inside and outside the vehicle interior of the vehicle, and is used for automatic traveling of the vehicle. In the present embodiment, "used for automatic driving of own vehicle" means that there are cases where it is necessary to use for realizing automatic driving. As an example, the self-propelled control sensor 200 includes a laser radar, a millimeter wave radar, a steering angle sensor, a vehicle speed sensor, a distance measuring sensor, a sonar, and the like. Each sensor outputs the detection result as a detection signal to the automatic parking control unit 10. In addition to this, the imaging device corresponds to the self-propelled control sensor 200. The image pickup device is mounted inside or outside the vehicle interior of the own vehicle, captures the situation around the own vehicle, and outputs the captured image to the automatic parking control unit 10. In the present embodiment, the self-propelled control sensor 200 corresponds to the subordinate concept of the second device in the claim.

乗員検知センサ２０５は、自車両における乗員の有無を検知するために用いられる。本実施形態において、乗員検知センサ２０５は、シートベルト装着有無検出センサにより構成されている。乗員検知センサ２０５は、自車両内の乗員が座席に座ってシートベルトを装着しているか否かを検出し、その検出結果を検出信号として乗員検出部２０に出力する。 The occupant detection sensor 205 is used to detect the presence or absence of an occupant in the own vehicle. In the present embodiment, the occupant detection sensor 205 is composed of a seatbelt wearing presence / absence detection sensor. The occupant detection sensor 205 detects whether or not the occupant in the own vehicle is sitting in the seat and is wearing a seatbelt, and outputs the detection result as a detection signal to the occupant detection unit 20.

バッテリー３００は、自車両に搭載され、電力供給リレー３０５を介して空調装置３１０および表示装置３１１と電気的に接続可能に構成されている。バッテリー３００は、供給電力量制御部３０から指示される供給電力量に基づいて空調装置３１０および表示装置３１１へ電力を供給する。 The battery 300 is mounted on the own vehicle and is configured to be electrically connectable to the air conditioner 310 and the display device 311 via the power supply relay 305. The battery 300 supplies power to the air conditioner 310 and the display device 311 based on the amount of power supplied instructed by the power supply control unit 30.

空調装置３１０は、車室内の空調を制御する。表示装置３１１は、自車両の車速等を表示する。空調装置３１０および表示装置３１１は、バッテリー３００からの供給電力を受け付けて稼働する。また、空調装置３１０および表示装置３１１は、自車両の自動走行に用いられない装置である。「自車両の自動走行に用いられない」とは、本実施形態では、自動走行を実現するために用いる必要がある場合が存在しないことを意味する。本実施形態において、空調装置３１０および表示装置３１１は、請求項における第１の装置の下位概念に相当する。 The air conditioner 310 controls the air conditioning in the vehicle interior. The display device 311 displays the vehicle speed of the own vehicle and the like. The air conditioner 310 and the display device 311 operate by receiving the power supplied from the battery 300. Further, the air conditioner 310 and the display device 311 are devices that are not used for automatic traveling of the own vehicle. "Not used for automatic driving of own vehicle" means that in the present embodiment, there is no case where it is necessary to use it for realizing automatic driving. In the present embodiment, the air conditioner 310 and the display device 311 correspond to the subordinate concept of the first device in the claims.

入力装置４００は、乗員が自動駐車支援処理の開始／終了の指示や、後述の再搭乗時間等の自動駐車支援処理に関連する設定を行う際に用いられる。入力装置４００は、一例として、スマートフォンが該当する。乗員は、入力装置４００に表示される自動駐車支援処理の操作メニューを選択することにより、これらの各設定を行うことができる。 The input device 400 is used when the occupant gives an instruction to start / end the automatic parking support process and makes settings related to the automatic parking support process such as the re-boarding time described later. As an example, the input device 400 corresponds to a smartphone. The occupant can make each of these settings by selecting the operation menu of the automatic parking support process displayed on the input device 400.

Ａ２．自動駐車支援処理：
図２に示す自動駐車支援処理は、乗員が、入力装置４００において自動駐車支援処理の操作メニューから自動駐車支援処理の開始の指示を選択すると、開始される。自動駐車制御部１０は、自動走行を開始する（ステップＳ１００）。具体的には、自動駐車制御部１０は、自走制御センサ２００の検出結果を利用して駆動機構制御を行うことにより、自動走行を行う。 A2. Automatic parking support processing:
The automatic parking support process shown in FIG. 2 is started when the occupant selects an instruction to start the automatic parking support process from the operation menu of the automatic parking support process on the input device 400. The automatic parking control unit 10 starts automatic traveling (step S100). Specifically, the automatic parking control unit 10 performs automatic traveling by controlling the drive mechanism using the detection result of the self-propelled control sensor 200.

ステップＳ１００の実行後、乗員検出部２０は、自車両に乗員が乗車しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的には、乗員検知センサ２０５が、自車両におけるすべての座席に乗員が座っていないことを検出した場合、自車両に乗員が乗車していないと判定する。これに対して、自車両におけるいずれかの座席に乗員が座っていることを検出した場合、自車両に乗員が乗車していると判定する。 After executing step S100, the occupant detection unit 20 determines whether or not an occupant is in the own vehicle (step S110). Specifically, when the occupant detection sensor 205 detects that no occupant is seated in all the seats in the own vehicle, it is determined that the occupant is not in the own vehicle. On the other hand, when it is detected that an occupant is sitting in any of the seats in the own vehicle, it is determined that the occupant is in the own vehicle.

自車両に乗員が乗車していると判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１の設定は前回値を継続する（ステップＳ１２０）。具体的には、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量の設定値を変更しないで、現在の設定値に基づいてバッテリー３００から空調装置３１０および表示装置３１１へ電力を供給するように電力供給リレー３０５を制御する。 When it is determined that an occupant is in the own vehicle (step S110: YES), the power supply amount control unit 30 continues the setting of the air conditioner 310 and the display device 311 to the previous values (step S120). Specifically, the power supply amount control unit 30 does not change the set value of the power supply amount to the air conditioner 310 and the display device 311, and the battery 300 to the air conditioner 310 and the display device 311 based on the current set value. The power supply relay 305 is controlled so as to supply power to the power supply relay 305.

上述のステップＳ１１０において、自車両に乗員が乗車していないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１をオフにする（ステップＳ１３０）。具体的には、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量の設定値をゼロにして、バッテリー３００から空調装置３１０および表示装置３１１へ電力を供給しないように電力供給リレー３０５を制御する。 In step S110 described above, when it is determined that no occupant is in the own vehicle (step S110: NO), the power supply control unit 30 turns off the air conditioner 310 and the display device 311 (step S130). .. Specifically, the power supply control unit 30 sets the set value of the power supply to the air conditioner 310 and the display device 311 to zero so that the battery 300 does not supply power to the air conditioner 310 and the display device 311. Controls the power supply relay 305.

上述のステップＳ１２０、ステップＳ１３０のそれぞれの実行後、自動駐車制御部１０は、自動駐車支援が終了したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。具体的には、自動駐車制御部１０は、指定された駐車領域への自車両の駐車が完了したか否かを判定する。指定された駐車領域への駐車が完了していない場合、自動駐車支援が終了していないと判定する。これに対して、指定された駐車領域への駐車が完了している場合、自動駐車支援が終了したと判定する。 After each of the above steps S120 and S130 is executed, the automatic parking control unit 10 determines whether or not the automatic parking support has been completed (step S140). Specifically, the automatic parking control unit 10 determines whether or not the parking of the own vehicle in the designated parking area is completed. If parking in the designated parking area is not completed, it is determined that the automatic parking support has not been completed. On the other hand, when parking in the designated parking area is completed, it is determined that the automatic parking support has been completed.

自動駐車支援が終了していないと判定されると（ステップＳ１４０：ＮＯ）、ステップＳ１４０の実行前に戻り、自動駐車支援が終了したと判定されるまでステップＳ１４０が実行される。これに対して、自動駐車支援が終了したと判定されると（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、自動駐車支援処理が終了する。 If it is determined that the automatic parking support has not been completed (step S140: NO), the process returns to before the execution of step S140, and step S140 is executed until it is determined that the automatic parking support has been completed. On the other hand, when it is determined that the automatic parking support has ended (step S140: YES), the automatic parking support process ends.

以上の構成を有する第１実施形態における自動駐車支援装置１００によれば、自動駐車を実行するため、利用者の利便性の低減を抑制でき、また、車両に乗員が乗車していないと検出された場合、自動駐車の実行中における空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量をゼロにするので、自動駐車の実行中における空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量を自動駐車の実行開始前の状態のまま継続する構成に比べて、自動駐車支援実行中におけるバッテリー３００の消費電力量を低減できる。 According to the automatic parking support device 100 according to the first embodiment having the above configuration, since automatic parking is executed, it is possible to suppress a decrease in convenience for the user, and it is detected that no occupant is in the vehicle. In this case, the amount of power supplied to the air conditioner 310 and the display device 311 during the execution of automatic parking is set to zero. Therefore, the amount of power supplied to the air conditioner 310 and the display device 311 during the execution of automatic parking is set to the amount of power supplied to the air conditioner 310 and the display device 311. The power consumption of the battery 300 during the execution of the automatic parking support can be reduced as compared with the configuration in which the state before the start is continued.

Ｂ．第２実施形態：
Ｂ１．装置構成：
図３に示す第２実施形態における自動駐車支援装置１００ａは、温度検出センサ２１０、湿度検出センサ２１１および降雨検出センサ２１２と電気的に接続されている点と、判定部５０として機能する点とにおいて、図１に示す第１実施形態における自動駐車支援装置１００と異なる。第２実施形態における自動駐車支援装置１００ａにおけるその他の構成は、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。 B. Second embodiment:
B1. Device configuration:
The automatic parking support device 100a according to the second embodiment shown in FIG. 3 is electrically connected to the temperature detection sensor 210, the humidity detection sensor 211, and the rainfall detection sensor 212, and functions as the determination unit 50. , Different from the automatic parking support device 100 in the first embodiment shown in FIG. Since the other configurations of the automatic parking support device 100a in the second embodiment are the same as those of the automatic parking support device 100 of the first embodiment, the same components are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. To do.

温度検出センサ２１０は、自車両の室内および室外にそれぞれ搭載されており、車室内外の温度を検出する。温度検出センサ２１０は、検出した温度を信号に変換して、判定部５０に出力する。湿度検出センサ２１１は、自車両の室内に搭載されており、車室内の湿度を検出する。湿度検出センサ２１１は、検出した湿度を信号に変換して、判定部５０に出力する。降雨検出センサ２１２は、自車両の室外に搭載されており、降雨量を検出する。降雨検出センサ２１２は、検出した降雨量を信号に変換して、判定部５０に出力する。 The temperature detection sensor 210 is mounted inside and outside the vehicle, respectively, and detects the temperature inside and outside the vehicle. The temperature detection sensor 210 converts the detected temperature into a signal and outputs it to the determination unit 50. The humidity detection sensor 211 is mounted in the interior of the own vehicle and detects the humidity in the interior of the vehicle. The humidity detection sensor 211 converts the detected humidity into a signal and outputs it to the determination unit 50. The rainfall detection sensor 212 is mounted outside the vehicle and detects the amount of rainfall. The rainfall detection sensor 212 converts the detected rainfall amount into a signal and outputs it to the determination unit 50.

判定部５０は、空調装置３１０への供給電力量をゼロにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かを判定する。例えば、判定部５０は、温度検出センサ２１０の検出結果を利用して、自車両の室内の温度と室外の温度との差を特定する。かかる温度差が予め定められた値以上である場合、車室内外の寒暖差に起因して自車両のガラスが曇ってしまい、撮像装置が自車両の周囲の状況を撮像する際に悪影響を及ぼす。この場合、判定部５０は、空調装置３１０への供給電力量をゼロにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定する。また、例えば、温度検出センサ２１０の検出結果を利用して、車室内の温度が撮像装置の耐用温度の範囲内であるか否かを特定する。車室内の温度が撮像装置の耐用温度の範囲内ではない、すなわち、耐用温度の範囲外である場合、撮像装置が適切な撮像結果を得られない可能性があるため、判定部５０は、空調装置３１０への供給電力量をゼロにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定する。この他にも、湿度検出センサ２１１や、降雨検出センサ２１２の検出結果を利用して、空調装置３１０への供給電力量をゼロにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かを判定する。 The determination unit 50 determines whether or not the self-propelled control sensor 200 is affected by reducing the amount of electric power supplied to the air conditioner 310 to zero. For example, the determination unit 50 uses the detection result of the temperature detection sensor 210 to identify the difference between the indoor temperature and the outdoor temperature of the own vehicle. If the temperature difference is greater than or equal to a predetermined value, the glass of the own vehicle becomes cloudy due to the temperature difference between the inside and outside of the vehicle, which adversely affects the image pickup device when imaging the surrounding conditions of the own vehicle. .. In this case, the determination unit 50 determines that the self-propelled control sensor 200 is affected by reducing the amount of power supplied to the air conditioner 310 to zero. Further, for example, using the detection result of the temperature detection sensor 210, it is specified whether or not the temperature in the vehicle interior is within the range of the serviceable temperature of the image pickup apparatus. If the temperature inside the vehicle is not within the serviceable temperature range of the image pickup device, that is, outside the serviceable temperature range, the image pickup device may not obtain an appropriate image pickup result. It is determined that the self-propelled control sensor 200 is affected by setting the amount of power supplied to the device 310 to zero. In addition to this, whether or not the self-propelled control sensor 200 is affected by reducing the amount of power supplied to the air conditioner 310 to zero by using the detection results of the humidity detection sensor 211 and the rainfall detection sensor 212. judge.

Ｂ２．自動駐車支援処理：
図４に示す第２実施形態における自動駐車支援処理は、ステップＳ１２２およびステップＳ１２３を追加して実行する点において、第１実施形態における自動駐車支援処理と異なる。第２実施形態の自動駐車支援処理におけるその他の手順は、第１実施形態の自動駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。 B2. Automatic parking support processing:
The automatic parking support process in the second embodiment shown in FIG. 4 is different from the automatic parking support process in the first embodiment in that steps S122 and S123 are additionally executed. Since the other procedures in the automatic parking support process of the second embodiment are the same as those of the automatic parking support process of the first embodiment, the same procedures are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

第２実施形態の自動駐車支援処理では、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定された場合、空調装置３１０をオフにしない。具体的には、図４に示すように、自車両に乗員が乗車していないと判定されると（ステップＳ１１０：ＮＯ）、判定部５０は、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響があるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。具体的には、上述のように温度検出センサ２１０の検出結果を利用して、自車両の室内外の温度差が予め定められた値以上である場合、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定する。これに対して、自車両の室内外の温度差が予め定められた値よりも小さい場合、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定する。空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定されると（ステップＳ１２２：ＮＯ）、上述のステップＳ１３０が実行されて、空調装置３１０および表示装置３１１はオフにされる。ステップＳ１３０の実行後、上述のステップＳ１４０が実行される。 In the automatic parking support process of the second embodiment, when it is determined that turning off the air conditioner 310 affects the self-propelled control sensor 200, the air conditioner 310 is not turned off. Specifically, as shown in FIG. 4, when it is determined that no occupant is in the own vehicle (step S110: NO), the determination unit 50 controls the self-propelled vehicle by turning off the air conditioner 310. It is determined whether or not the sensor 200 is affected (step S122). Specifically, using the detection result of the temperature detection sensor 210 as described above, when the temperature difference between the inside and outside of the own vehicle is equal to or more than a predetermined value, the air conditioner 310 is turned off. It is determined that the running control sensor 200 is affected. On the other hand, when the temperature difference between the inside and outside of the own vehicle is smaller than a predetermined value, it is determined that the self-propelled control sensor 200 is not affected by turning off the air conditioner 310. When it is determined that the self-propelled control sensor 200 is not affected by turning off the air conditioner 310 (step S122: NO), the above step S130 is executed, and the air conditioner 310 and the display device 311 are turned off. Will be done. After the execution of step S130, the above-mentioned step S140 is executed.

一方、上述のステップＳ１２２において、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定されると（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０をオン、表示装置３１１をオフにする（ステップＳ１２３）。具体的には、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０への供給電力量の設定値を変更しないで、現在の設定値に基づいてバッテリー３００から空調装置３１０へ電力を供給するように電力供給リレー３０５を制御する。また、表示装置３１１への供給電力量の設定値をゼロにして、バッテリー３００から表示装置３１１へ電力を供給しないように電力供給リレー３０５を制御する。ステップＳ１２３の実行後、上述のステップＳ１４０が実行される。なお、ステップＳ１２３が実行される場合、空調装置３１０と表示装置３１１との合計供給電力量は、自動駐車支援実行開始前の合計供給電力量に比べて小さい。 On the other hand, in step S122 described above, when it is determined that turning off the air conditioner 310 affects the self-propelled control sensor 200 (step S122: YES), the power supply control unit 30 sets the air conditioner 310. On, the display device 311 is turned off (step S123). Specifically, the power supply amount control unit 30 does not change the set value of the power supply amount to the air conditioner 310, but powers the battery 300 to supply power to the air conditioner 310 based on the current set value. Controls the supply relay 305. Further, the set value of the amount of power supplied to the display device 311 is set to zero, and the power supply relay 305 is controlled so that the battery 300 does not supply power to the display device 311. After the execution of step S123, the above-mentioned step S140 is executed. When step S123 is executed, the total power supply amount of the air conditioner 310 and the display device 311 is smaller than the total power supply amount before the start of automatic parking support execution.

以上説明した第２実施形態の自動駐車支援装置１００ａは、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同様な効果を奏する。加えて、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定された場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにし、他方、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定された場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにしないので、自走制御センサ２００に影響（悪影響）を与えることを抑制でき、自動走行の安全性が低下することを抑制できる。また、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定された場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにするので、自動駐車支援実行中におけるバッテリー３００の消費電力量の低下を抑制できる。 The automatic parking support device 100a of the second embodiment described above has the same effect as the automatic parking support device 100 of the first embodiment. In addition, when it is determined that turning off the air conditioner 310 does not affect the self-propelled control sensor 200, the amount of power supplied to the air conditioner 310 is set to zero, while the air conditioner 310 is turned off. When it is determined that the self-propelled control sensor 200 is affected by the above, the amount of power supplied to the air conditioner 310 is not set to zero, so that it is possible to suppress the influence (adverse effect) on the self-propelled control sensor 200 and to perform automatic driving. It is possible to suppress the decrease in safety. Further, when it is determined that turning off the air conditioner 310 does not affect the self-propelled control sensor 200, the amount of power supplied to the air conditioner 310 is reduced to zero, so that the battery 300 during automatic parking support execution It is possible to suppress a decrease in power consumption.

また、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かの判定を、自車両の室内外の温度差が予め定められた値以上であるか否かを判定することにより行うので、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かを精度良く判定できる。 Further, it is determined whether or not the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off the air conditioner 310, and whether or not the temperature difference between the inside and outside of the own vehicle is equal to or more than a predetermined value. Therefore, it is possible to accurately determine whether or not the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off the air conditioner 310.

Ｃ．第３実施形態：
Ｃ１．装置構成：
図５に示す第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂは、再搭乗時間設定部６０として機能する点において、図３に示す第２実施形態における自動駐車支援装置１００ａと異なる。第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂにおけるその他の構成は、第２実施形態の自動駐車支援装置１００ａと同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。 C. Third Embodiment:
C1. Device configuration:
The automatic parking support device 100b according to the third embodiment shown in FIG. 5 is different from the automatic parking support device 100a according to the second embodiment shown in FIG. 3 in that it functions as a re-boarding time setting unit 60. Since the other configurations of the automatic parking support device 100b in the third embodiment are the same as those of the automatic parking support device 100a of the second embodiment, the same components are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. To do.

再搭乗時間設定部６０は、入力装置４００において乗員により入力された再搭乗時間を設定する。本実施形態において、「再搭乗時間」とは、乗員が自車両を降車してから次に乗車するまでの予定時間を意味する。再搭乗時間は、第３実施形態における自動駐車支援処理において空調装置３１０への供給電力量を制御する際に用いられる。乗員は、降車しようとするときに、短時間（例えば、１分や３分）で自車両に戻るような場合には、入力装置４００を操作して再搭乗時間を設定することができる。 The re-boarding time setting unit 60 sets the re-boarding time input by the occupant in the input device 400. In the present embodiment, the "re-boarding time" means the scheduled time from when the occupant gets off the vehicle to when the occupant gets on the next vehicle. The re-boarding time is used when controlling the amount of power supplied to the air conditioner 310 in the automatic parking support process according to the third embodiment. When the occupant intends to get off the vehicle and returns to the vehicle in a short time (for example, 1 minute or 3 minutes), the occupant can operate the input device 400 to set the re-boarding time.

Ｃ２．自動駐車支援処理：
図６に示す第３実施形態における自動駐車支援処理は、ステップＳ１３０を省略する点と、ステップＳ１２５、ステップＳ１２６およびステップＳ１２７を追加して実行する点とにおいて、第１実施形態における自動駐車支援処理と異なる。第３実施形態の自動駐車支援処理におけるその他の手順は、第１実施形態の自動駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。 C2. Automatic parking support processing:
The automatic parking support process according to the third embodiment shown in FIG. 6 is an automatic parking support process according to the first embodiment in that step S130 is omitted and steps S125, S126, and S127 are additionally executed. Different from. Since the other procedures in the automatic parking support process of the third embodiment are the same as those of the automatic parking support process of the first embodiment, the same procedures are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

第３実施形態の自動駐車支援処理では、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短い場合、空調装置３１０をオフにしない。具体的には、図６に示すように、自車両に乗員が乗車していないと判定されると（ステップＳ１１０：ＮＯ）、再搭乗時間設定部６０は、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１２５）。再搭乗時間が予め定められた時間よりも短くない、すなわち、予め定められた時間以上であると判定された場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１をオフにする（ステップＳ１２７）。ステップＳ１２７では、第１実施形態におけるステップＳ１３０と同様の処理が実行されて、空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量の設定値をゼロにして、バッテリー３００から空調装置３１０および表示装置３１１へ電力を供給しないように電力供給リレー３０５が制御される。ステップＳ１２７の実行後、上述のステップＳ１４０が実行される。 In the automatic parking support process of the third embodiment, the air conditioner 310 is not turned off when the re-boarding time is shorter than a predetermined time. Specifically, as shown in FIG. 6, when it is determined that no occupant is in the own vehicle (step S110: NO), the re-boarding time setting unit 60 determines the re-boarding time in advance. It is determined whether or not it is shorter than (step S125). When it is determined that the re-boarding time is not shorter than the predetermined time, that is, longer than or equal to the predetermined time (step S125: NO), the power supply control unit 30 is the air conditioner 310 and the display device. Turn off 311 (step S127). In step S127, the same process as in step S130 in the first embodiment is executed, the set value of the amount of power supplied to the air conditioner 310 and the display device 311 is set to zero, and the battery 300 to the air conditioner 310 and the display device 311 are set to zero. The power supply relay 305 is controlled so as not to supply power to the power supply relay 305. After the execution of step S127, the above-mentioned step S140 is executed.

これに対して、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いと判定された場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０の設定は前回値を継続し、表示装置３１１をオフにする（ステップＳ１２６）。具体的には、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０への供給電力量の設定値を変更しないで、現在の設定値に基づいてバッテリー３００から空調装置３１０へ電力を供給するように電力供給リレー３０５を制御する。また、供給電力量制御部３０は、表示装置３１１への供給電力量の設定値をゼロにして、バッテリー３００から表示装置３１１へ電力を供給しないように電力供給リレー３０５を制御する。ステップＳ１２６の実行後、上述のステップＳ１４０が実行される。 On the other hand, when it is determined that the re-boarding time is shorter than the predetermined time (step S125: YES), the power supply amount control unit 30 continues the setting of the air conditioner 310 to the previous value and displays it. The device 311 is turned off (step S126). Specifically, the power supply amount control unit 30 does not change the set value of the power supply amount to the air conditioner 310, but powers the battery 300 to supply power to the air conditioner 310 based on the current set value. Controls the supply relay 305. Further, the power supply amount control unit 30 controls the power supply relay 305 so as not to supply power from the battery 300 to the display device 311 by setting the set value of the power supply amount to the display device 311 to zero. After the execution of step S126, the above-mentioned step S140 is executed.

以上説明した第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂは、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同様な効果を奏する。加えて、再搭乗時間が予め定められた時間以上の場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにし、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短い場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにしないので、再搭乗時間が予め定められた時間より短い場合は、空調装置３１０が継続して稼働しているため、乗員が次に乗車する際の快適性が損なわれることを抑制でき、利用者の利便性の低下を抑制できる。他方、再搭乗時間が予め定められた時間以上の場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにするので、自動駐車支援実行中におけるバッテリー３００の消費電力量の低下を抑制できる。 The automatic parking support device 100b according to the third embodiment described above has the same effect as the automatic parking support device 100 according to the first embodiment. In addition, if the re-boarding time is longer than the predetermined time, the amount of power supplied to the air conditioner 310 is set to zero, and if the re-boarding time is shorter than the predetermined time, the amount of power supplied to the air conditioner 310 is reduced. Is not set to zero, so if the re-boarding time is shorter than the predetermined time, the air conditioner 310 is continuously operating, and it is possible to prevent the occupant from being impaired in the comfort of the next boarding. , It is possible to suppress the deterioration of user convenience. On the other hand, when the re-boarding time is longer than a predetermined time, the amount of power supplied to the air conditioner 310 is set to zero, so that it is possible to suppress a decrease in the amount of power consumption of the battery 300 during automatic parking support execution.

Ｄ．第４実施形態：
Ｄ１．装置構成：
第４実施形態における自動駐車支援装置は、図５に示す第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂと同様であるので、その詳細な説明は省略する。 D. Fourth Embodiment:
D1. Device configuration:
Since the automatic parking support device according to the fourth embodiment is the same as the automatic parking support device 100b according to the third embodiment shown in FIG. 5, detailed description thereof will be omitted.

Ｄ２．自動駐車支援処理：
図７に示す第４実施形態における自動駐車支援処理は、図４に示す第２実施形態における自動駐車支援処理と、図６に示す第３実施形態における自動駐車支援処理との組み合わせにより構成される処理である。第２実施形態および第３実施形態の自動駐車支援処理における処理手順と同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。 D2. Automatic parking support processing:
The automatic parking support process in the fourth embodiment shown in FIG. 7 is composed of a combination of the automatic parking support process in the second embodiment shown in FIG. 4 and the automatic parking support process in the third embodiment shown in FIG. It is a process. The same procedures as the processing procedures in the automatic parking support processing of the second embodiment and the third embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

第４実施形態の自動駐車支援処理では、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定され、かつ、再搭乗時間が予め定められた時間以上の場合に空調装置３１０および表示装置３１１をオフにする。具体的には、図７に示すように、自車両に乗員が乗車していないと判定されると（ステップＳ１１０：ＮＯ）、上述の第２実施形態におけるステップＳ１２２が実行されて、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響があるか否かが判定される（ステップＳ１２２）。空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定されると（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１２３が実行される。 In the automatic parking support process of the fourth embodiment, it is determined that turning off the air conditioner 310 does not affect the self-propelled control sensor 200, and the re-boarding time is equal to or longer than a predetermined time. Turn off device 310 and display device 311. Specifically, as shown in FIG. 7, when it is determined that no occupant is in the own vehicle (step S110: NO), step S122 in the second embodiment described above is executed, and the air conditioner 310 It is determined whether or not the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off (step S122). If it is determined that the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off the air conditioner 310 (step S122: YES), the above-mentioned step S123 is executed.

ステップＳ１２２において、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定されると（ステップＳ１２２：ＮＯ）、上述の第３実施形態におけるステップＳ１２５が実行されて、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いか否かが判定される（ステップＳ１２５）。再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いと判定された場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１２６が実行される。これに対して、再搭乗時間が予め定められた時間以上であると判定された場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、上述のステップＳ１２７が実行されて、空調装置３１０および表示装置３１１がオフにされる（ステップＳ１２７）。 If it is determined in step S122 that turning off the air conditioner 310 does not affect the self-propelled control sensor 200 (step S122: NO), step S125 in the third embodiment described above is executed and re-executed. It is determined whether the boarding time is shorter than the predetermined time (step S125). If it is determined that the re-boarding time is shorter than the predetermined time (step S125: YES), the above-mentioned step S126 is executed. On the other hand, when it is determined that the re-boarding time is equal to or longer than a predetermined time (step S125: NO), the above-mentioned step S127 is executed to turn off the air conditioner 310 and the display device 311. (Step S127).

以上の構成を有する第４実施形態における自動駐車支援装置１００ｂによれば、上記各実施形態と同様な効果を奏する。加えて、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いか否かの判定（ステップＳ１２５）よりも先に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響があるか否かの判定（ステップＳ１２２）を実行するので、自動走行の安全性が低下することを優先して抑制できる。 According to the automatic parking support device 100b according to the fourth embodiment having the above configuration, the same effect as that of each of the above-described embodiments can be obtained. In addition, whether or not the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off the air conditioner 310 prior to determining whether or not the re-boarding time is shorter than the predetermined time (step S125). (Step S122) is executed, so that it is possible to prioritize and suppress the decrease in the safety of automatic driving.

Ｅ．変形例：
Ｅ１．変形例１：
上記第１実施形態において、車両に乗員が乗車していない場合における空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量はゼロに制御されていたが、供給電力量はゼロに制御されなくてもよい。自動駐車の実行中における空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量を自動駐車の実行開始前に比べて小さくする構成であれば、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。 E. Modification example:
E1. Modification 1:
In the first embodiment, the amount of power supplied to the air conditioner 310 and the display device 311 when no occupant is in the vehicle is controlled to zero, but the amount of power supplied does not have to be controlled to zero. .. If the amount of power supplied to the air conditioner 310 and the display device 311 during the execution of the automatic parking is smaller than that before the start of the execution of the automatic parking, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.

Ｅ２．変形例２：
上記各実施形態において、表示装置３１１は、自車両の車速等を表示する表示装置であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、自車両に搭載されたナビゲーション装置の表示画面であってもよい。このような構成においても上記各実施形態と同様な効果を奏する。 E2. Modification 2:
In each of the above embodiments, the display device 311 is a display device that displays the vehicle speed and the like of the own vehicle, but the present invention is not limited thereto. For example, it may be a display screen of a navigation device mounted on the own vehicle. Even in such a configuration, the same effect as that of each of the above-described embodiments can be obtained.

Ｅ３．変形例３：
上記各実施形態において、車両に乗員が乗車していない場合に供給電力量をゼロにする対象の装置は空調装置３１０および表示装置３１１であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、空調装置３１０のみでもよい。また、例えば、自車両に搭載される音響装置や、室内灯でもよい。すなわち、一般には、空調装置３１０と、表示装置３１１と、音響装置と、室内灯とのうちの少なくとも一つであれば、上記各実施形態と同様な効果を奏する。さらには、これら４つの装置に限らず、例えば、シートヒーター等の自動走行に用いられない他の任意の装置であってもよい。 E3. Modification 3:
In each of the above embodiments, the target devices for reducing the amount of power supplied to zero when no occupant is in the vehicle are the air conditioner 310 and the display device 311, but the present invention is not limited thereto. For example, only the air conditioner 310 may be used. Further, for example, an audio device mounted on the own vehicle or an interior light may be used. That is, in general, at least one of the air conditioner 310, the display device 311, the audio device, and the interior light has the same effect as that of each of the above embodiments. Furthermore, the device is not limited to these four devices, and may be any other device such as a seat heater that is not used for automatic driving.

Ｅ４．変形例４：
上記各実施形態において、入力装置４００はスマートフォンであったが、本発明はこれに限定されない。例えば、携帯可能な専用入力装置であってもよい。また、例えば、自車両の鍵等の車両の操作機器であってもよい。このような構成であっても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。また、スマートフォンや専用入力装置が予め定められた距離（例えば、５メートル）以内の場合に入力を許可してもよい。 E4. Modification 4:
In each of the above embodiments, the input device 400 is a smartphone, but the present invention is not limited thereto. For example, it may be a portable dedicated input device. Further, for example, it may be a vehicle operating device such as a key of the own vehicle. Even with such a configuration, the same effect as that of each of the above-described embodiments can be obtained. Further, input may be permitted when the smartphone or the dedicated input device is within a predetermined distance (for example, 5 meters).

Ｅ５．変形例５：
上記各実施形態において、乗員検知センサ２０５はシートベルト装着有無検出センサにより構成されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、エアバッグ開閉センサにより乗員の有無を検知してもよい。また、例えば、座席の下に搭載されるひずみゲージの抵抗の変化により乗員の有無を検知してもよい。また、例えば、温度センサの検出結果を利用して乗員の有無を検知してもよい。これらの構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。 E5. Modification 5:
In each of the above embodiments, the occupant detection sensor 205 is composed of a seatbelt wearing presence / absence detection sensor, but the present invention is not limited thereto. For example, the presence or absence of an occupant may be detected by an airbag open / close sensor. Further, for example, the presence or absence of an occupant may be detected by a change in the resistance of a strain gauge mounted under the seat. Further, for example, the presence or absence of an occupant may be detected by using the detection result of the temperature sensor. Even in these configurations, the same effects as those of the above-described embodiments are obtained.

Ｅ６．変形例６：
上記第２実施形態において、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かの判定を、自車両の室内外の温度差が予め定められた値以上であるか否かを判定することにより行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、湿度検出センサ２１１の検出結果を利用して、検出した室内の湿度が予め定められた値以上である場合に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。また、例えば、降雨検出センサ２１２の検出結果を利用して、検出した降雨量が予め定められた値以上である場合に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。また、例えば、車室内の温度と車室外の温度とがいずれも撮像装置の耐用温度の範囲外である場合に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。 E6. Modification 6:
In the second embodiment, whether or not the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off the air conditioner 310 is determined by whether the temperature difference between the inside and outside of the own vehicle is equal to or greater than a predetermined value. This has been done by determining whether or not, but the present invention is not limited to this. For example, using the detection result of the humidity detection sensor 211, when the detected indoor humidity is equal to or higher than a predetermined value, turning off the air conditioner 310 affects the self-propelled control sensor 200. You may judge. Further, for example, when the detected rainfall amount is equal to or more than a predetermined value by using the detection result of the rainfall detection sensor 212, the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off the air conditioner 310. May be determined. Further, for example, when both the temperature inside the vehicle interior and the temperature outside the vehicle interior are outside the range of the serviceable temperature of the image pickup device, it is determined that turning off the air conditioner 310 affects the self-propelled control sensor 200. You may.

また、例えば、自走制御センサ２００が温度調節要求を出力した場合に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。本変形例６において、「温度調節要求」とは、自走制御センサ２００の有する温度センサの検出結果が閾値以上である場合に空調装置３１０に対して冷房要請をすることや、自走制御センサ２００の有する温度センサの検出結果が閾値よりも小さい場合に空調装置３１０に対して暖房要請をすることを意味する。 Further, for example, when the self-propelled control sensor 200 outputs a temperature control request, it may be determined that the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off the air conditioner 310. In the present modification 6, the “temperature control request” means a cooling request to the air conditioner 310 when the detection result of the temperature sensor of the self-propelled control sensor 200 is equal to or higher than the threshold value, or the self-propelled control sensor. This means that a heating request is made to the air conditioner 310 when the detection result of the temperature sensor of 200 is smaller than the threshold value.

また、例えば、室内の湿度が予め定められた値以上である場合と、降雨量が予め定められた値以上である場合と、のいずれの場合にも当てはまる場合に、空調装置３１０への供給電力量を小さくすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。すなわち、一般には、室内の温度と室外の温度との差が予め定められた値以上である場合と、室内の湿度が予め定められた値以上である場合と、降雨量が予め定められた値以上である場合と、自走制御センサ２００が温度調節要求を出力した場合と、室内の温度と室外の温度とのうち少なくとも一方が自走制御センサ２００の耐用温度の範囲外である場合と、のうち少なくとも一つの場合に、空調装置３１０への供給電力量を小さくすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定し、いずれの場合にも当てはまらない場合に、空調装置３１０への供給電力量を小さくすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定する構成であれば、上記第２実施形態と同様な効果を奏する。 Further, for example, when the humidity in the room is equal to or higher than a predetermined value, or when the amount of rainfall is equal to or higher than a predetermined value, the power supplied to the air conditioner 310 is applied. It may be determined that the self-propelled control sensor 200 is affected by reducing the amount. That is, in general, the difference between the indoor temperature and the outdoor temperature is equal to or more than a predetermined value, the indoor humidity is equal to or more than a predetermined value, and the amount of rainfall is a predetermined value. The above cases, the case where the self-propelled control sensor 200 outputs a temperature control request, the case where at least one of the indoor temperature and the outdoor temperature is out of the range of the durable temperature of the self-propelled control sensor 200, and the case where the self-propelled control sensor 200 outputs a temperature control request. In at least one of these cases, it is determined that reducing the amount of power supplied to the air conditioner 310 affects the self-propelled control sensor 200, and if none of the cases applies, the power is supplied to the air conditioner 310. If it is determined that the self-propelled control sensor 200 is not affected by reducing the amount of electric power, the same effect as that of the second embodiment can be obtained.

Ｅ７．変形例７：
上記第２実施形態および変形例６において、自動駐車支援装置１００ａは、温度検出センサ２１０、湿度検出センサ２１１および降雨検出センサ２１２を備えており、これらのセンサの検出結果を利用して空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かの判定を行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、自動駐車支援装置１００ａが、車両の室内の温度と室外の温度との差を示す情報と、室内の湿度を示す情報と、降雨量を示す情報と、のうち少なくとも一つを取得する情報取得部を備え、取得した情報を利用して上記判定を行ってもよい。具体的には、情報取得部は、他車両および道路交通システム等と通信することにより、車両の室外の温度および降雨量等の自車両の状態や自車両の周囲の状況等の情報を取得して、これらの情報を利用して空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かの判定を行ってもよい。このような構成においても、上記第２実施形態および変形例６と同様な効果を奏する。 E7. Modification 7:
In the second embodiment and the sixth modification, the automatic parking support device 100a includes a temperature detection sensor 210, a humidity detection sensor 211, and a rainfall detection sensor 212, and the air conditioner 310 uses the detection results of these sensors. Although it has been determined whether or not the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off, the present invention is not limited to this. For example, information that the automatic parking support device 100a acquires at least one of information indicating the difference between the indoor temperature and the outdoor temperature of the vehicle, information indicating indoor humidity, and information indicating the amount of rainfall. The above determination may be made by providing an acquisition unit and using the acquired information. Specifically, the information acquisition unit acquires information such as the state of the own vehicle such as the outdoor temperature and the amount of rainfall of the vehicle and the surrounding condition of the own vehicle by communicating with other vehicles and the road traffic system. Therefore, it may be determined whether or not the self-propelled control sensor 200 is affected by turning off the air conditioner 310 by using this information. Even in such a configuration, the same effect as that of the second embodiment and the sixth modification is obtained.

Ｅ８．変形例８：
上記第１実施形態における自動駐車支援処理において、ステップＳ１００と、ステップＳ１１０〜ステップＳ１３０との実行順序が逆でもよい。具体的には、自動駐車支援処理が開始されると、まずステップＳ１１０が実行されて、自車両に乗員が乗車しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０の実行後、上述のように、ステップＳ１１０の判定結果に応じてステップＳ１２０またはステップＳ１３０が実行される。その後、ステップＳ１００が実行されて、自動走行を開始してもよい。このような構成においても、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。 E8. Modification 8:
In the automatic parking support process according to the first embodiment, the execution order of steps S100 and steps S110 to S130 may be reversed. Specifically, when the automatic parking support process is started, step S110 is first executed to determine whether or not an occupant is in the own vehicle (step S110). After the execution of step S110, as described above, step S120 or step S130 is executed according to the determination result of step S110. After that, step S100 may be executed to start automatic driving. Even in such a configuration, the same effect as that of the first embodiment is obtained.

Ｅ９．変形例９：
各実施形態および各変形例において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。 E9. Modification 9:
In each embodiment and each modification, some or all of the functions and processes realized by the software may be realized by the hardware. In addition, some or all of the functions and processes realized by the hardware may be realized by the software. As the hardware, various circuits such as an integrated circuit, a discrete circuit, or a circuit module combining these circuits may be used. Further, when a part or all of the functions of the present invention are realized by software, the software (computer program) can be provided in a form stored in a computer-readable recording medium. "Computer readable recording medium" is not limited to portable recording media such as flexible disks and CD-ROMs, but is fixed to internal storage devices in computers such as various RAMs and ROMs, and computers such as hard disks. It also includes external storage devices that have been installed. That is, the term "computer-readable recording medium" has a broad meaning including any recording medium in which data packets can be fixed rather than temporarily.

本発明は、上述の実施形態および変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and can be realized with various configurations without departing from the spirit of the present invention. For example, the embodiments corresponding to the technical features in each of the embodiments described in the column of the outline of the invention, the technical features in the modified examples are used to solve some or all of the above-mentioned problems, or the above-mentioned above. It is possible to replace or combine them as appropriate to achieve some or all of the effects. Further, if the technical feature is not described as essential in the present specification, it can be deleted as appropriate.

１０…自動駐車制御部、２０…乗員検出部、３０…供給電力量制御部、１００…自動駐車支援装置、３００…バッテリー、３１０…空調装置、３１１…表示装置 10 ... Automatic parking control unit, 20 ... Crew detection unit, 30 ... Power supply control unit, 100 ... Automatic parking support device, 300 ... Battery, 310 ... Air conditioner, 311 ... Display device

Claims

An automatic parking support device (100, 100a, 100b) for a vehicle equipped with a battery (300).
An automatic parking control unit (10) that controls the drive mechanism of the vehicle during automatic driving to perform automatic parking, and
An occupant detection unit (20) that detects the presence or absence of an occupant in the vehicle, and
A power supply amount control unit (30) that receives the power supply from the battery and operates and controls the power supply amount to the first device (310, 311) that is not used for the automatic driving.
A determination unit (50) for determining whether or not reducing the amount of power supplied to the first device affects the second device (200), which is a device used for the automatic driving. Prepare,
When the power supply amount control unit detects that no occupant is in the vehicle, the power supply amount control unit determines the power supply amount to the first device during the execution of the automatic parking before the start of the execution of the automatic parking. compared to small,
The power supply amount control unit is
When the determination unit determines that the second device is not affected, the amount of power supplied to the first device is reduced.
When the determination unit determines that the second device is affected, the amount of power supplied to the first device is not reduced.
Automatic parking support device.

The automatic parking support device according to claim 1.
The first device is at least one of an air conditioner (310), a display device (311), an audio device, and an interior light.
Automatic parking support device.

In the automatic parking support device according to claim 1 or 2 .
And information indicating a difference between the indoor temperature and outdoor temperature before Symbol vehicle, information indicating humidity in said chamber, information acquisition unit that acquires information indicating the rainfall, at least one of,
With more
The second device includes a self-propelled control sensor (200).
The determination unit
When the difference between the indoor temperature and the outdoor temperature is greater than or equal to a predetermined value, and when
When the humidity in the room is above a predetermined value, and when
When the amount of rainfall is equal to or higher than a predetermined value, and when
When the self-propelled control sensor outputs a temperature control request and
When at least one of the indoor temperature and the outdoor temperature is out of the serviceable temperature range of the self-propelled control sensor, and when
In at least one of the cases, it is determined that reducing the power supply amount affects the second device, and if none of the cases apply, the power supply amount is reduced. Judge that it does not affect the second device,
Automatic parking support device.

In the automatic parking support device (100b) according to any one of claims 1 to 3.
The re-boarding time setting unit (60), which sets the re-boarding time, which is the scheduled time from the time the occupant disembarks to the next boarding,
An input reception unit (40) that receives the re-boarding time that the occupant inputs using a predetermined input device (400), and
With more
The power supply amount control unit is
When the set re-boarding time is equal to or longer than a predetermined time, the amount of power supplied to the first device is reduced.
When the set re-boarding time is shorter than the predetermined time, the amount of power supplied to the first device is not reduced.
Automatic parking support device.

In the automatic parking support device according to any one of claims 1 to 4.
The re-boarding time setting unit (60), which sets the re-boarding time, which is the scheduled time from the time the occupant disembarks to the next boarding,
Further provided with an input receiving unit (40) for receiving the re-boarding time for input by the occupant using a predetermined input device (400).
The input device is one of a portable dedicated input device, a smartphone, and an operating device in the vehicle.
Automatic parking support device.