JP6889821B2 - 部品移行制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、供給通路部材に沿って移動してきた部品を、進退作動式の移送部材の受入凹部に保持した後、目的箇所へ移行する形式のもの関している。

特開２００８−２０１５８０号公報には、直進フィーダから出てきた部品を移行ヘッド部材で受け止めた後、この移行ヘッド部材を上昇させてロボット装置で把握し、目的箇所へ送給することが記載されている。あわせて、直進フィーダからの部品突き出しを禁止するための規制部材も記載されている。

特開２００８−２０１５８０号公報

上記特許文献に記載されている技術は、複数の部品を一斉に移行させる構成ではなく、部品が直進フィーダから異常な状態で突出することに対する配慮が何もなされていない。

本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、供給通路部材からの部品が移送部材の受入凹部に進入する速度と、供給通路部材における部品移動速度に所定の速度差を付与するとともに、供給通路部材からの部品突出を移送部材で抑制すること目的とする。

請求項１記載の発明は、
搬送動力により供給通路部材に沿って移動してきた部品が、進退作動式の移送部材に設けた複数の受入凹部に順次保持された後、移送部材が移行して部品を目的箇所へ移送する形式のものであって、
受入凹部に、部品の吸引手段と、部品の位置決めを行うストッパ部材が配置され、
受入凹部に進入してきた部品を検知するセンサーが配置され、
吸引手段による受入凹部への部品進入速度は、前記供給通路部材における部品の移動速度よりも速く設定され、
受入凹部に進入してきた部品が前記ストッパ部材に当たるか、または当たる直前に発せられた前記センサーの部品検知信号によって、前記搬送動力の動作を停止させて、受入凹部に入りきった１番目の部品と、供給通路 部材内の２番目の部品の間に間隔が形成されるように構成し、
前記移送部材の進退方向に伸びた平坦な横側面に、
受入凹部の入口開口が並んだ状態で形成された細長い形状の第１エリアと、前記供給通路部材の出口開口を閉じる封鎖面が移送部材の進退方向にわたって形成された細長い形状の第２エリアが、平行に並んだ状態で設けられ、
受入凹部に部品を順次進入させるときには、第１エリアが出口開口に沿って往路移動をし、出口開口からの部品突出を禁止するときには、第２エリアが出口開口に沿って復路移動をするように、出口開口に対する第１エリアと第２エリアの対応位置を変換する変換機構が設けられていることによって、前記移送部材に、前記往路移動と前記復路移動と前記変換機構による位置変換動作によるスクエアーモーションを付与したことを特徴とする部品移行制御装置である。

例えば、搬送動力で振動する直進フィーダの場合、直進フィーダの部品通路部材から送り出された部品の先端部分が、移送部材に設けた受入凹部に進入すると、吸引手段による吸引力によって急速に受入凹部内に進入し、ストッパ部材で受け止められて停止する。１番目の部品が高速で受入凹部に進入すると、供給通路部材における部品の移動速度は吸引手段による進入速度よりも遅いので、１番目の部品と２番目の部品の間に間隔ができ、この間隔が維持された状態で供給通路部材の搬送動作を停止すると、２番目の部品は供給通路部材から突き出ない状態になる。

このような部品進入の際、すなわち部品がストッパ部材に当たるか、または当たる直前にセンサーが部品を検知し、その部品検知信号をトリガーにして、供給通路部材の搬送動力の運転を停止するので、２番目の部品は供給通路部材から突き出ることがなく、１番目の部品に接触することが回避できて、移送部材がつぎの位置に移動するときに、部品同士の干渉が防止でき、円滑な移動ができて信頼性の高い装置がえられる。つまり、１番目の部品位置を根拠とする検知信号で、２番目の部品挙動を制御するので、２番目の部品に対する挙動制御が正確に達成される。

受入凹部に部品を順次進入させるときには、第１エリアが供給通路部材の出口開口に沿って出口開口に対応しながら移動し、この移動途上で受入凹部と出口開口が合致する毎に移送部材が停止し、この停止中に部品が受入凹部に送り込まれる。これが終了すると、つぎの受入凹部に同様にして部品送給がなされる。出口開口からの部品突出を禁止するときには、第２エリアが出口開口に沿って出口開口に対応しながら移動する。出口開口に対する第１エリアと第２エリアの相対位置を上述のような状態にするために、出口開口に対する第１エリアと第２エリアの対応位置を変換する変換機構が設けられている。

すなわち、各受入凹部への部品受け入れ時には、第１エリアが供給通路部材の出口開口に対応する位置を移動するので、部品は順次受入凹部へ正確に導入される。ついで、各受入凹部が部品で満たされると、上記変換機構の動作で移送部材全体が移動し、供給通路部材の出口開口は第２エリアに対応する。このような対応状態で移送部材が復帰するので、復帰時における供給通路部材からの部品突出を禁止し、円滑な移送部材の動作がえられる。

上述のような第１エリアと第２エリアを形成することは、移送部材の横側面に第１エリアと第２エリアを平行させて配置すればよく、部品の受け入れを可としたり、不可としたりする構造が簡素化され、装置のコンパクト化にとって有効である。

本発明は、上述のような装置発明であるが、以下に記載する実施例から明らかなように、動作過程等を特定した方法発明として存在させることができる。

装置全体の平面図である。 図１に示した装置を下側から見た側面図である。 図１に示した装置を右側から見た側面図である。 移送部材を進退させる構造例を、原理的に示す図である。 部品の移載状態を示す平面図である。 移送部材の動作過程を示す側面図である。 移送部材のスクエアーモーションを示す立体図である。 制御系統を示す系統図である。 移行対象とされる部品の立体図である。

つぎに、本発明の部品移行制御装置を実施するための形態を説明する。

図１〜図９は、本発明の実施例を示す。

最初に、移行される部品について説明する。

図９に示すように、対象部品としては、同図（Ａ）に示すように、鋼板をハット型に屈曲させた部品や、同図（Ｂ）に示すように、直方体型の部品など、種々なものがある。この実施例では、同図（Ｂ）に示した細長い直方体の部材である。

図９（Ｂ）に示した部品１は、鉄製であり、寸法は厚さ３．５ｍｍ、幅８ｍｍ、長さ３０ｍｍである。

つぎに、供給通路部材について説明する。

水平方向の配置姿勢とされた供給通路部材２は、断面が上方に開放したコ字型であり、そこに形成された供給通路３内を部品１が通過する。供給通路部材２は、搬送動力によって搬送機能が付与されたもので、搬送振動によって部品１が移送される。ここでは、一般的に採用されている振動式の直進フィーダ４の形式であり、機枠などの静止部材５に固定した基板６と、供給通路部材２の下側に固定した支持板７の間に傾斜した板ばね８が設けられ、基板６に固定した電磁石９によって供給通路部材２が加振されることにより、部品移送がなされる。電磁石９への通電を停止することにより、部品搬送が停止される。

直進フィーダ４は、静止部材５に結合されており、供給通路部材２は搬送振動を受けるもので、振動中であっても、一定の箇所に位置している。つまり、微振動なので実質的には静止している。供給通路部材２に搬送力を付与する他の手段としては、エアシリンダの進退動作で部品１を移送することも可能である。図示していないが、パーツフィーダから通路部材１０が伸びてきており、この通路部材１０が前記供給通路部材２に連続している。

つぎに、移送部材について説明する。

移送部材１２は、四角い断面の細長い部材で構成され、進退駆動手段１３によって進退する。移送部材１２の進退動作は、エアシリンダの進退動作によるもの、回転歯車で駆動される進退ベルトによるものなど、種々なものが採用できる。ここでは図４に原理的に示すように、電動モータの回転を進退動作に変換する形式であり、電動モータ１４の回転がベルト１５を介して搬送軸１６に伝えられる。搬送軸１６には雄ねじが形成され、雌ねじが形成された管状の進退部材１７にねじ込まれている。この進退部材１７にブラケット１８を介して移送部材１２が結合してある。このような搬送軸１６と進退部材１７の組み合わせは、一般にボールスクリュー機構として知られている。

移送部材１２の上部に、部品１を導入する受入凹部１９が形成されている。受入凹部１９は、供給通路部材２の供給通路３から出てきた部品１を受け入れることができるように、供給通路３に直線的に連通した位置関係とされている。すなわち、供給通路３の出口開口１１と、受入凹部１９の入口開口２１が合致した位置関係とされている。この移送部材１２には、受入凹部１９が４つ設けてあり、各受入凹部１９の間隔は目的箇所の寸法的状況に合わせて設定してある。この部品１の場合は、受入凹部１９のピッチは１８ｍｍである。

受入凹部１９の断面寸法は、部品１の断面寸法よりも僅かに大きくしてある。移送部材１２の進退方向は、供給通路部材２の移送方向に対して、直交している。したがって、受入凹部１９の長手方向と移送部材１２の進退方向も直交している。このような直交関係が成立するように、上記進退駆動手段１３の構造が設定してある。

受入凹部１９の部品進入方向の最奥部にストッパ部材２０が取り付けてある。ストッパ部材２０は、受入凹部１９の端部開放部を閉鎖するように配置され、その内面がストッパ面２２とされている。

部品１を受入凹部１９へ引き込む吸引手段としては、永久磁石式、空気吸引式など、種々なものが採用できる。ここでは、前者の永久磁石であり、符号２４で示されている。永久磁石２４の機能は、部品１を受入凹部１９の奥に向って引き込むこと、および部品１を受入凹部１９の底面２５とストッパ面２２に吸着させて、部品１を受入凹部１９内の所定位置に静止させることである。ここでは、図５に示すように、円形の永久磁石２４を、ストッパ部材２０と移送部材１２の両方にまたがった状態で埋設してある。

吸引手段である永久磁石２４による受入凹部１９への部品進入速度は、供給通路部材２における部品１の移動速度よりも速く設定されている。永久磁石２４の吸引力を加減して、供給通路３における部品１の移動速度よりも、受入凹部１９への部品進入速度が速くなるように設定してある。

つぎに、センサーについて説明する。

受入凹部１９に進入してきた部品１がストッパ部材２０に当たるか、または当たる直前に部品１を検知するセンサー２６が設けてある。センサー２６は、図５（Ｂ）に示すように、静止部材５から起立している支柱２７に取り付けられている。センサー２６の形式は、一般的に使用されているもので、近接スイッチ式や光電スイッチ式である。センサー２６は、受入凹部１９の奥側の端部上方に配置してある。部品１がストッパ部材２０に当たるか、または当たる直前の段階で発せられたセンサー２６の部品検知信号によって、直進フィーダ４の動作が制御される。

部品１がストッパ部材２０に当たるか、または当たる直前の段階で発せられたセンサー２６の部品検知信号をトリガー信号にして、直進フィーダ４の電磁石９の動作を停止すると、供給通路部材２における部品１の移動速度よりも、受入凹部１９への部品進入速度が速くなるように設定してあるので、部品１が受入凹部１９内に入りきったとき、すなわち部品１がストッパ面２２に受け止められたとき、受入凹部１９内の１番目の部品１と、供給通路３内の２番目の部品１との間に間隔Ｌ４が形成される。

つぎに、第１エリアと第２エリアについて説明する。

四角い断面の細長い部材で構成された移送部材１２の横側面に供給通路部材２の端面が対向していて、その出口開口１１から部品１が受入凹部１９に移載されるようになっている。出口開口１１に対面している移送部材１２の横側面は、符号２８で示してある。この横側面２８の上側に受入凹部１９の入口開口２１が横並び状態で４つ配置され、これら入口開口２１全体を含む細長い範囲が第１エリア２９であり、図６（Ａ）や図７の上側に鎖線ハッチングを施した状態で示されている。なお、移送部材１２の進退方向に伸びた平坦な側面が、横側面２８である。

供給通路部材２の出口開口１１を閉じる封鎖面が、横側面２８の進退方向にわたって形成されており、これが第２エリア３０とされている。第１エリア２９と第２エリア３０は、上下に並んだ状態で配置してある。

受入凹部１９に部品１を順次進入させるときには、出口開口１１が入口開口２１に合致した位置で移送部材１２が停止して、部品１の進入がなされ、その後、つぎの受入凹部１９に向けて第１エリア２９が出口開口１１に沿って移動する。出口開口１１からの部品突出を禁止するときには、第２エリア３０が出口開口１１に沿って移動するように、出口開口１１に対する第１エリア２９と第２エリア３０の対応位置を変換する変換機構が設けられている。

供給通路部材２は、搬送振動はするが実質的には前述のように静止状態とされている。このような供給通路部材２に対して、移送部材１２が長手方向の進退動作と、上下方向の進退動作がなされる。このような動作状態を理解しやすくするために、静止した仮想水平面Ｐが、一点鎖線で図６に示してある。仮想水平面Ｐと供給通路部材２は、いずれも静止状態で配置してあるので、仮想水平面Ｐと供給通路部材２の相対位置関係は常に一定となっている。

つぎに、変換機構について説明する。

受入凹部１９に順次部品１を導入する場合には、第１エリア２９が受入凹部１９に対向しながら順次進行し、受入凹部１９が部品１で満たされると、今度は、第２エリア３０が上昇して出口開口１１からの部品突出を防止しながら、すなわち供給通路部材２の出口開口１１を閉鎖しながら、第２エリア３０が復帰する。したがって、出口開口１１に対する第１エリア２９の部品導入前進位置と、出口開口１１に対する第２エリア３０の部品突出防止位置を変換する変換機構が設けられている。つまり、移送部材１２は、出口開口１１に対して、図７に太矢線で示すようなスクエアーモーションを行うようになっている。

このような変換機構は、移送部材１２の長手方向における進退動作と、移送部材１２の上下方向における上下動作が可能となる機構であればよく、直交した進退出力をなす２つのエアシリンダを組み合わせて使用するものであってもよい。ここでは、前述のボールスクリュー機構を利用した進退駆動手段１３で移送部材１２の長手方向の進退動作を行い、図２に示した昇降エアシリンダ３２で上下動作を行っている。昇降エアシリンダ３２に進退駆動手段１３が結合され、さらにその上に移送部材１２が結合してある。

昇降エアシリンダ３２は、図２に示すように、静止部材５に結合され、中央にエアシリンダ３３が配置され、そのピストン３４のピストンロッド３５が上方に突き出ていて、進退駆動手段１３に結合されている。ピストンロッド３５の左右には、ガイドロッド３６が配置され、これがシリンダブロック３７を進退することによって、ピストンロッド３５の進退を円滑にしている。

ピストンロッド３５による進退方向は鉛直方向であり、進退駆動手段１３による進退方向は水平方向であり、これによって、移送部材１２が水平方向に進退したり、上下に昇降したりする。このような両動作が組み合わさって、スクエアーモーションが描かれる。

つぎに、供給通路部材と移送部材の隙間関係について説明する。

図５に示すように、供給通路部材２の端面と移送部材１２の横側面２８との間に、隙間Ｌ１が設けてある。この隙間の広さは、供給通路部材２内の部品１が受入凹部１９内へ渡たり移るのに支障のない狭い値に設定してある。こうすることによって、供給通路部材２の搬送振動が移送部材１２に伝わらないようにしている。

受入凹部１９の奥まで入ってストッパ面２２に密着した部品１は、その後端部、すなわち出口開口１１側の端部が僅かに横側面２８から突き出ている。この突き出た量Ｌ２は、前述の隙間Ｌ１の半分くらいである。このように移送部材１２の幅Ｌ３に突出長さＬ２が加算された幅寸法で、順次受入凹部１９に部品導入がなされるので、移送部材１２の移動中に近在の部材と干渉することが防止できる。

つぎに、装置全体の動作を説明する。

図８は、装置全体の制御系統図である。図中、矢線は信号伝達や駆動電流供給の電線をしめす。これらの矢線は、直進フィーダ４やセンサー２６などの各作動部位から制御装置３８に結線され、そこで処理されてから制御指令信号として出力されるようになっている。なお、制御装置３８としては、簡単なコンピュータ装置を利用している。

図１は、移送部材１２が最も右方へ後退して１番目の受入凹部１９が出口開口１１に合致した状態を示している。このときには、昇降エアシリンダ３２が縮小し、第１エリア２９の各入口開口２１が通路部材２の出口開口１１に合致できる位置におかれている。そして、移送部材１２の進退駆動手段１３も停止している。

ここで、直進フィーダ４の電磁石９に動作電力が供給されると、その振動移送力で供給通路３内の部品１が列をなして出口開口１１の方へ移送される。その移送によって１番目の部品１が受入凹部１９に入り始めると、永久磁石２４の吸引力で受入凹部１９の奥まで引き込まれ、ストッパ面２２に受止められるのと同時に、受入凹部１９の底面２５に密着して、停止する。

部品１がストッパ部材２０に当たるか、または当たる直前にセンサー２６から部品検知信号が発せられる。この検知信号がセンサー２６から制御装置３８に伝えられ、直ちに電磁石９の動作停止信号が電磁石９に伝えられ、直進フィーダ４は停止する。永久磁石２４による受入凹部１９への部品進入速度は、供給通路部材２における部品１の移動速度よりも速く設定されているので、電磁石９が動作停止をした時点では、図５に示すように、受入凹部１９に入りきった１番目の部品と供給通路３内の２番目の部品１との間に、間隔Ｌ４が形成されている。

上述のようにして１番目の部品１が１番目の受入凹部１９にはいると、今度は、センサー２６から制御装置３８に入力された部品検知信号をトリガーにして、進退駆動手段１３が動作を開始し、２番目の受入凹部１９が出口開口１１に合致した箇所で進退駆動手段１３の動作が停止する。この停止信号が電磁石９に伝えられて直進フィーダ４が動作し、２番目の部品１が２番目の受入凹部１９に入り、ストッパ部材２０まで入りきる。その後は、上述のようにして直進フィーダ４の動作が停止される。このときには、２番目の受入凹部１９に入った２番目の部品１と供給通路３内の３番目の部品１との間に、前述のような隙間Ｌ４が形成されている。

上述の動作が継続して４つの受入凹部１９が部品１で満たされると、すなわち図６（Ａ）〜（Ｄ）までの動作が終了すると、制御装置３８からの動作信号により、ロボット装置３９が駆動される。ロボット装置３９は通常の６軸タイプであれば十分であり、先端の支持アーム４０の４つの電磁石４１が受入凹部１９と同ピッチで設けてある。なお、図６においては、理解しやすくするために、部品１には、梨地模様を付してある。

図６（Ｅ）に示すように、ロボット装置３９が進入してきて、４つの部品１を一斉に電磁石４１に吸着（（Ｆ）参照）し、その後、移送部材１２から離隔した目的箇所へ移送される。

このロボット移送の信号によって、今度は、空気切換弁４２に作動信号が送られ、それにともなって昇降エアシリンダ３２のピストンロッド３５が進出すると、移送部材１２が上昇し、図６（Ｆ）および（Ｇ）に示すように、第２エリア３０が供給通路部材２の出口開口１１に対面する。この対面後、進退駆動手段１３が動作して図６（Ｇ）に示すように、移送部材１２は元の位置に戻される。この戻り動作時には、平坦面である第２エリア３０が出口開口１１を閉鎖した状態を維持するので、部品１が不用意に出口開口１１から突き出ることがない。

その後、昇降エアシリンダ３２の動作で移送部材１２が下降し、第１エリア２９が出口開口１１と対面し、つぎの動作に備えることとなる。上述のような一連の動作によって、移送部材１２は、図７に示すようなスクエアーモーションを行う。

供給通路部材２の出口開口１１に対して、いわゆる往路で機能する第１エリア２９と、復路で機能する第２エリア３０とで交互に入れ替わるのであるが、そのために設けられているのが変換機構である。このような変換機構は、種々な構造で実現できるが、ここでは、進退駆動手段１３と昇降エアシリンダ３２の組み合わせが採用されている。

４つの受入凹部１９に部品１が満たされた位置は、図６（Ｄ）に示す箇所であるが、この位置をさらに２点鎖線で示す箇所、つまり供給通路部材２からもっと離隔した箇所にするときには、板状の追加規制部材４３を図１に示すように、移載部材１２にボルト付けなどで接続する。追加規制部材４３の規制面４４は、移送部材１２の横側面２８に連続している。このような規制面４４の追加によって、第２エリア３０が延長され、規制面４４が供給通路３からの部品突出を禁止している。

なお、上記各種のエアシリンダに換えて、進退出力をする電動モータを採用することもできる。また、上記各種の永久磁石を電磁石に置き換えることも可能である。

図８に見られるように、上述の移送部材１２の進退動作、昇降エアシリンダ３２の動作、および進退駆動手段１３などの動作は、一般的に採用されている制御手法で容易に行うことが可能である。制御装置またはシーケンス回路からの信号で動作する空気切換弁や、エアシリンダの所定位置で信号を発して前記制御装置に送信するセンサー等を組み合わせることによって、所定の動作を確保することができる。

以上に説明した実施例の作用効果は、つぎのとおりである。

例えば、搬送動力で振動する直進フィーダ４の場合、直進フィーダ４の部品通路部材２から送り出された部品１の先端部分が、移送部材１２に設けた受入凹部１９に進入すると、永久磁石２４による吸引力によって急速に受入凹部１９内に進入し、ストッパ部材２０で受け止められて停止する。１番目の部品１が高速で受入凹部１９に進入すると、供給通路部材２における部品１の移動速度は永久磁石２４による進入速度よりも遅いので、１番目の部品１と２番目の部品２の間に間隔Ｌ４ができ、この間隔Ｌ４が維持された状態で供給通路部材２の搬送動作を停止すると、２番目の部品１は供給通路部材２から突き出ない状態になる。

このような部品進入の際、すなわち部品１がストッパ部材２０に当たるか、または当たる直前にセンサー２６が部品１を検知し、その部品検知信号をトリガーにして、供給通路部材２の搬送動力である電磁石９の運転を停止するので、２番目の部品１は供給通路部材２から突き出ることがなく、１番目の部品１に接触することが回避できて、移送部材１２がつぎの位置に移動するときに、部品同士の干渉が防止でき、円滑な移動ができて信頼性の高い装置がえられる。つまり、１番目の部品位置を根拠とする検知信号で、２番目の部品挙動を制御するので、２番目の部品に対する挙動制御が正確に達成される。

移送部材１２の進退方向に伸びた平坦な横側面２８に、受入凹部１９の入口開口２１が並んだ状態で形成される第１エリア２９と、供給通路部材２の出口開口１１を閉じる封鎖面が移送部材１２の進退方向にわたって形成される第２エリア３０が、並んだ状態で設けられ、受入凹部１９に部品１を順次進入させるときには、第１エリア２９が出口開口１１に沿って移動し、出口開口２１からの部品突出を禁止するときには、第２エリア３０が出口開口１１に沿って移動するように、出口開口１１に対する第１エリア２９と第２エリア３０の対応位置を変換する昇降エアシリンダ３２（変換機構）が設けられている。

受入凹部１９に部品１を順次進入させるときには、第１エリア２９が供給通路部材２の出口開口１１に沿って出口開口１１に対応しながら移動し、この移動途上で受入凹部１９と出口開口１１が合致する毎に移送部材１２が停止し、この停止中に部品１が受入凹部１９に送り込まれる。これが終了すると、つぎの受入凹部１９に同様にして部品送給がなされる。出口開口１１からの部品突出を禁止するときには、第２エリア３０が出口開口１１に沿って出口開口１１に対応しながら移動する。出口開口１１に対する第１エリア２９と第２エリア３０の相対位置を上述のような状態にするために、出口開口１１に対する第１エリア２９と第２エリア３０の対応位置を変換する変換機構、すなわち昇降エアシリンダ３２が設けられている。

すなわち、各受入凹部１９への部品受け入れ時には、第１エリア２９が供給通路部材２の出口開口１１に対応する位置を移動するので、部品１は順次受入凹部１９へ正確に導入される。ついで、各受入凹部１９が部品１で満たされると、昇降エアシリンダ３２の動作で移送部材１２全体が移動し、供給通路部材２の出口開口１１は第２エリア３０に対応する。このような対応状態で移送部材１２が復帰するので、復帰時にける供給通路部材２からの部品突出を禁止し、円滑な移送部材の動作がえられる。

上述のような第１エリア２９と第２エリア３０を形成することは、移送部材１２の横側面２８に第１エリア２９と第２エリア３０を平行させて配置すればよく、部品１の受け入れを可としたり、不可としたりする構造が簡素化され、装置のコンパクト化にとって有効である。

１番目の部品１がストッパ部材２０に当たるか、または当たる直前にセンサー２６が１番目の部品１を検知し、その検知信号をトリガーにして、供給通路部材２の搬送動力である電磁石９の運転を停止するので、供給通路部材２の出口部分１１の直近で２番目の部品１の停止を行うことが可能となり、２番目の部品１がつぎの受入凹部１９に入り始める時期を早めることができる。このため、装置の動作サイクル時間が短縮でき、効率向上にとって有効である。

吸引手段が永久磁石２４で構成されているので、永久磁石２４の吸引力を十分に強めることにより、受入凹部１９内への進入速度を、供給通路部材２における部品搬送速度よりも大幅に速くすることができ、受入凹部１９に入りきった１番目の部品１と供給通路部材２内に存在している２番目の部品１との間隔Ｌ４を十分に確保することができる。

吸引手段を永久磁石２４で構成することにより、１番目の部品１の進入速度を十分に高速化できるので、２番目の部品１に対する停止制御を、余裕を持って遂行することができる。つまり、２番目の部品１の停止位置の選定が行いやすくなり、該停止位置を供給通路部材２の出口近傍にして、再始動時に２番目の部品１がいち早くつぎの受入凹部１９に進入できるようにして、装置の動作効率を高めることができる。

さらに、吸引手段を永久磁石２４で構成することにより、ストッパ部材２０に衝突して跳ね返った部品１を、迅速にストッパ部材２０のストッパ面２２に引き戻すことができ、受け止められた部品１の停止位置を正確に維持することができ、移送部材１２が次の位置へ移動するときに、受入凹部１９内の部品１が近隣の部材に干渉することがなく、正確な動作がえられる。

四角い断面の細長い部材で構成された移送部材１２の横側面２８に供給通路部材２の端面が対向していて、その出口開口１１から部品１が受入凹部１９に移載されるようになっている。出口開口１１に対面している移送部材１２の横側面は前述のように、符号２８で示してある。第１エリア２９が受入凹部１９に対向しながら順次進行し、受入凹部１９が部品１で満たされると、今度は、第２エリア３０が上昇して出口開口１１からの部品突出を防止しながら、すなわち供給通路部材２の出口開口１１を閉鎖しながら、第２エリア３０が復帰する。このように移送部材１２の横側面２８に、第１エリア２９と第２エリア３０を並べて配置するものであるから、単純な形状の横側面２８を利用して、第１エリア２９と第２エリア３０を簡単な構造で実現することができる。また、平坦な横側面２８にエリア区分を形成するものであるから、移送部材１２側に特別な形状加工などを行う必要がなく、生産性向上の面でも有利である。

変換機構が昇降エアシリンダ３２で構成されているので、ロボット装置３９の電磁石４１が受入凹部１９内の部品１に強く突き当たっても、昇降エアシリンダ３２が緩衝装置の機能を果たす。このため、移送部材１２やロボット装置３９の損傷が回避でき、各部の耐久性が向上する。

上述のように、本発明の装置によれば、受入凹部への部品進入速度を供給通路部材における部品移動速度よりも速くして、供給通路部材からの部品突出を移送部材で抑制する。したがって、自動車の車体組み立て工程や、家庭電化製品の板金組み立て工程などの広い産業分野で利用できる。

１ 部品
２ 供給通路部材
３ 供給通路
４ 直進フィーダ
１１ 出口開口
１２ 移送部材
１３ 進退駆動手段
１９ 受入凹部
２０ ストッパ部材
２１ 入口開口
２２ ストッパ面
２４ 永久磁石、吸引手段
２６ センサー
２８ 横側面
２９ 第１エリア
３０ 第２エリア
３２ 変換機構、昇降エアシリンダ
Ｐ 仮想水平面

Claims (1)

1. 搬送動力により供給通路部材に沿って移動してきた部品が、進退作動式の移送部材に設けた複数の受入凹部に順次保持された後、移送部材が移行して部品を目的箇所へ移送する形式のものであって、
   受入凹部に、部品の吸引手段と、部品の位置決めを行うストッパ部材が配置され、
   受入凹部に進入してきた部品を検知するセンサーが配置され、
   吸引手段による受入凹部への部品進入速度は、前記供給通路部材における部品の移動速度よりも速く設定され、
   受入凹部に進入してきた部品が前記ストッパ部材に当たるか、または当たる直前に発せられた前記センサーの部品検知信号によって、前記搬送動力の動作を停止させて、受入凹部に入りきった１番目の部品と、供給通路部材内の２番目の部品の間に間隔が形成されるように構成し、
   前記移送部材の進退方向に伸びた平坦な横側面に、
   受入凹部の入口開口が並んだ状態で形成された細長い形状の第１エリアと、前記供給通路部材の出口開口を閉じる封鎖面が移送部材の進退方向にわたって形成された細長い形状の第２エリアが、平行に並んだ状態で設けられ、
   受入凹部に部品を順次進入させるときには、第１エリアが出口開口に沿って往路移動をし、出口開口からの部品突出を禁止するときには、第２エリアが出口開口に沿って復路移動をするように、出口開口に対する第１エリアと第２エリアの対応位置を変換する変換機構が設けられていることによって、前記移送部材に、前記往路移動と前記復路移動と前記変換機構による位置変換動作によるスクエアーモーションを付与したことを特徴とする部品移行制御装置。

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