JP6889678B2

JP6889678B2 - Forklift and its controller

Info

Publication number: JP6889678B2
Application number: JP2018056633A
Authority: JP
Inventors: 大島　浩二; 浩二大島
Original assignee: 住友ナコフォ−クリフト株式会社
Priority date: 2018-03-23
Filing date: 2018-03-23
Publication date: 2021-06-18
Anticipated expiration: 2038-03-23
Also published as: JP2019168955A

Description

本発明は、フォークリフトに関する。 The present invention relates to a forklift.

産業車両のひとつに、フォークリフトがある。フォークリフトは、走行（前進、後退）、ステアリング、フォークの昇降が可能であり、それぞれの動作に対応する操作レバーやペダル（操作入力手段と総称する）を有する。 One of the industrial vehicles is a forklift. The forklift is capable of traveling (forward, backward), steering, and raising and lowering the fork, and has operation levers and pedals (collectively referred to as operation input means) corresponding to each operation.

フォークリフトは、走行、ステアリング、フォークの昇降を統括的に制御するマイコンを備える。たとえばマイコンは、操作入力手段に対するオペレータの入力を監視し、入力にもとづいて、フォークリフトの走行、ステアリング、フォークの昇降を制御する機能を有する。 The forklift is equipped with a microcomputer that comprehensively controls running, steering, and raising and lowering of the fork. For example, the microcomputer has a function of monitoring the operator's input to the operation input means and controlling the running, steering, and raising and lowering of the fork based on the input.

特開２００７−３４６８号公報JP-A-2007-3468

マイコンの機能は、不揮発性メモリに格納されたソフトウェアプログラムにより記述される。フォークリフトの機能の改善やバグフィックスを目的として、ソフトウェアプログラムをアップデートしたいという要求がある。 The functions of the microcomputer are described by a software program stored in the non-volatile memory. There is a demand to update software programs to improve forklift functionality and fix bugs.

本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、ソフトウェアプログラムを更新可能なフォークリフトの提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and one of the exemplary purposes of the present invention is to provide a forklift capable of updating a software program.

本発明のある態様はフォークリフトに関する。フォークリフトは、フォークリフトの動作を制御するコントローラを有する。コントローラは、第１通信ポートおよび第２通信ポートを有するマイコンと、マイコンの第１通信ポートと第１経路を介して接続されるデバイスと、マイコンの第２通信ポートと第２経路を介して接続され、マイコンの第１通信ポートと第３経路を介して接続され、着脱可能な外部機器と通信可能な通信回路と、第３経路を介した通信の有効／無効を切り替える切替器と、を備える。 One aspect of the present invention relates to a forklift. The forklift has a controller that controls the operation of the forklift. The controller is connected to a microcomputer having a first communication port and a second communication port, a device connected to the first communication port of the microcomputer via the first path, and a second communication port of the microcomputer via the second path. It is provided with a communication circuit that is connected to the first communication port of the microcomputer via the third path and can communicate with a detachable external device, and a switch that switches between enabling / disabling communication via the third path. ..

本発明の別の態様は、フォークリフトに搭載されるコントローラに関する。 Another aspect of the invention relates to a controller mounted on a forklift.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above components or components and expressions of the present invention that are mutually replaced between methods, devices, systems, and the like are also effective as aspects of the present invention.

本発明によれば、外部機器からソフトウェアプログラムの更新が可能となる。 According to the present invention, a software program can be updated from an external device.

フォークリフトの外観図を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external view of the forklift. フォークリフトの操縦席の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the cockpit of a forklift. 実施の形態に係るフォークリフトの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the forklift which concerns on embodiment. フォークリフトの通常動作時の状態を示す図である。It is a figure which shows the state at the time of a normal operation of a forklift. フォークリフトのソフトウェアプログラムのダウンロード時の状態を示す図である。It is a figure which shows the state at the time of downloading of the software program of a forklift. 比較技術に係るフォークリフトのブロック図である。It is a block diagram of a forklift truck which concerns on a comparative technique. 一実施例に係るフォークリフトを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the forklift which concerns on one Example. 電動フォークリフトの電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the electric system and the mechanical system of an electric forklift.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings based on preferred embodiments. The same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings shall be designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate. Further, the embodiment is not limited to the invention but is an example, and all the features and combinations thereof described in the embodiment are not necessarily essential to the invention.

本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。 In the present specification, the "state in which the member A is connected to the member B" means that the member A and the member B are physically directly connected, and that the member A and the member B are electrically connected to each other. It also includes the case of being indirectly connected via other members, which does not substantially affect the connection state, or does not impair the functions and effects performed by the combination thereof.

同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。 Similarly, "a state in which the member C is provided between the member A and the member B" means that the member A and the member C, or the member B and the member C are directly connected, and their electricity. It also includes the case of being indirectly connected via other members, which does not substantially affect the connection state, or does not impair the functions and effects produced by the combination thereof.

図１は、フォークリフトの外観図を示す斜視図である。フォークリフト６００は、車体（シャーシ）６０２、フォーク６０４、昇降体（リフト）６０６、マスト６０８、車輪６１０、６１２を備える。マスト６０８は車体６０２の前方に設けられる。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ（図１に不図示）などの動力源によって駆動され、マスト６０８に沿って昇降する。昇降体６０６には、荷物を支持するためのフォーク６０４が取り付けられている。 FIG. 1 is a perspective view showing an external view of the forklift. The forklift 600 includes a vehicle body (chassis) 602, a fork 604, an elevating body (lift) 606, a mast 608, and wheels 610 and 612. The mast 608 is provided in front of the vehicle body 602. The elevating body 606 is driven by a power source such as a hydraulic actuator (not shown in FIG. 1) and moves up and down along the mast 608. A fork 604 for supporting the cargo is attached to the elevating body 606.

図２は、フォークリフトの操縦席７００の一例を示す図である。操縦席７００は、イグニッションスイッチ７０２、ステアリングホイール７０４、リフトレバー７０６、アクセルペダル７０８、ブレーキペダル７１０、ダッシュボード７１４、前後進レバー７１２を備える。 FIG. 2 is a diagram showing an example of the cockpit 700 of a forklift. The cockpit 700 includes an ignition switch 702, a steering wheel 704, a lift lever 706, an accelerator pedal 708, a brake pedal 710, a dashboard 714, and a forward / backward advance lever 712.

イグニッションスイッチ７０２は、フォークリフト６００の起動用のスイッチである。ステアリングホイール７０４は、フォークリフト６００の操舵を行うための操作手段である。リフトレバー７０６は、昇降体６０６を上下に移動させるための操作手段である。アクセルペダル７０８は、走行用の車輪の回転を制御する操作手段であり、ユーザが踏み込み量を調節することでフォークリフト６００の走行が制御される。ユーザがブレーキペダル７１０を踏み込むと、ブレーキがかかる。前後進レバー７１２は、フォークリフト６００の走行方向を、前進と後進で切りかえるためのレバーである。そのほか、図示しないインチングペダルが設けられてもよい。 The ignition switch 702 is a switch for starting the forklift 600. The steering wheel 704 is an operating means for steering the forklift 600. The lift lever 706 is an operating means for moving the elevating body 606 up and down. The accelerator pedal 708 is an operating means for controlling the rotation of the traveling wheels, and the traveling of the forklift 600 is controlled by adjusting the amount of depression by the user. When the user depresses the brake pedal 710, the brake is applied. The forward / backward lever 712 is a lever for switching the traveling direction of the forklift 600 between forward and reverse. In addition, an inching pedal (not shown) may be provided.

図３は、実施の形態に係るフォークリフト３００の機能ブロック図である。フォークリフト３００は、フォークリフト３００を統合的に制御するコントローラ３１０を備える。コントローラ３１０には、複数のセンサ３０２が接続される。たとえばあるセンサ３０２は、フォークリフト３００の現在状態（車速、ステアリング角度、昇降体の高さ）を監視し、別のセンサ３０２は、操作入力手段の状態（すなわちオペレータからの制御入力）を監視する。 FIG. 3 is a functional block diagram of the forklift 300 according to the embodiment. The forklift 300 includes a controller 310 that controls the forklift 300 in an integrated manner. A plurality of sensors 302 are connected to the controller 310. For example, one sensor 302 monitors the current state of the forklift 300 (vehicle speed, steering angle, height of the elevating body), and another sensor 302 monitors the state of the operation input means (that is, control input from the operator).

コントローラ３１０は、センサ３０２の出力にもとづいて、少なくともひとつの制御対象３０４を制御する。制御対象３０４は、たとえば、フォークリフトの可動部（すなわち走行軸、操舵軸、荷役（昇降）軸）が例示される。以上がフォークリフト３００の全体構成である。続いてコントローラ３１０の構成を説明する。 The controller 310 controls at least one controlled object 304 based on the output of the sensor 302. As the controlled object 304, for example, a movable portion of a forklift (that is, a traveling shaft, a steering shaft, a cargo handling (elevating) shaft) is exemplified. The above is the overall configuration of the forklift 300. Subsequently, the configuration of the controller 310 will be described.

コントローラ３１０は、マイコン３１２、周辺デバイス３１４、通信回路３１６、切替器３１８、外部通信ポート３２０を備える。マイコン３１２は、シリアルインタフェースである第１通信ポートＣＯＭ１および第２通信ポートＣＯＭ２を有する。マイコン３１２が実行するソフトウェアプログラムは、マイコン３１２に内蔵される（あるいは外付けされる）ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ３１３に格納される。 The controller 310 includes a microcomputer 312, peripheral devices 314, a communication circuit 316, a switch 318, and an external communication port 320. The microcomputer 312 has a first communication port COM1 and a second communication port COM2, which are serial interfaces. The software program executed by the microcomputer 312 is stored in a non-volatile memory 313 such as an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) built in (or externally attached to) the microcomputer 312.

周辺デバイス３１４は、マイコン３１２の第１通信ポートＣＯＭ１と第１経路Ｐ１を介して接続され、マイコン３１２との間で通信可能である。周辺デバイス３１４はたとえばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated）などである。 The peripheral device 314 is connected to the first communication port COM1 of the microcomputer 312 via the first path P1 and can communicate with the microcomputer 312. Peripheral device 314 is, for example, FPGA (Field Programmable Gate Array), ASIC (Application Specific Integrated), or the like.

周辺デバイス３１４の機能は特に限定されないが、たとえば周辺デバイス３１４は、複数のセンサ３０２や複数の制御対象３０４とのインタフェースとしての機能を有する。周辺デバイス３１４は、センサ３０２の出力をデジタル信号に変換し、マイコン３１２に送信する。 The function of the peripheral device 314 is not particularly limited, but for example, the peripheral device 314 has a function as an interface with a plurality of sensors 302 and a plurality of controlled objects 304. The peripheral device 314 converts the output of the sensor 302 into a digital signal and transmits it to the microcomputer 312.

コントローラ３１０の外部通信ポート３２０には、コンピュータや他のマイコンなどの外部機器が接続可能となっている。通信回路３１６は、外部通信ポート３２０に接続される外部機器とのインタフェースであり、第２経路Ｐ２を介してマイコン３１２の第２通信ポートＣＯＭ２と接続され、第３経路Ｐ３を介してマイコン３１２の第１通信ポートＣＯＭ１と接続される。一例として外部通信ポート３２０には、フォークリフト３００の通常の動作状態において、データロガー（不図示）が接続される。 An external device such as a computer or another microcomputer can be connected to the external communication port 320 of the controller 310. The communication circuit 316 is an interface with an external device connected to the external communication port 320, is connected to the second communication port COM2 of the microcomputer 312 via the second path P2, and is connected to the second communication port COM2 of the microcomputer 312 via the third path P3. It is connected to the first communication port COM1. As an example, a data logger (not shown) is connected to the external communication port 320 under the normal operating state of the forklift 300.

マイコン３１２の第１通信ポートＣＯＭ１は、外部空間アドレスバス出力をサポートしており、フォークリフト３００の通常の動作時において、第１経路Ｐ１を介した周辺デバイス３１４との通信に利用される。また、マイコン３１２に内蔵される不揮発性メモリ３１３は、第１通信ポートＣＯＭ１を介してのみアクセス可能となっている。 The first communication port COM1 of the microcomputer 312 supports the output of the external space address bus, and is used for communication with the peripheral device 314 via the first path P1 during the normal operation of the forklift 300. Further, the non-volatile memory 313 built in the microcomputer 312 can be accessed only via the first communication port COM1.

第３経路Ｐ３上の、第１経路Ｐ１と第２経路Ｐ２を接続する部分には、切替器３１８が設けられており、第３経路Ｐ３を介した通信の有効／無効は、切替器３１８によって制御可能となっている。 A switch 318 is provided at a portion of the third path P3 that connects the first path P1 and the second path P2, and the switch 318 determines whether communication via the third path P3 is valid / invalid. It is controllable.

以上がフォークリフト３００の構成である。続いて図４，図５を参照して、その動作を説明する。 The above is the configuration of the forklift 300. Subsequently, the operation will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

（通常動作時）
図４は、フォークリフト３００の通常動作時の状態を示す図である。外部通信ポート３２０には、第１の外部機器であるデータロガー３０６が接続される。マイコン３１２は、フォークリフト３００において発生するさまざまなイベントの発生を記録する。データロガー３０６は、イベントとその発生時刻（タイムスタンプ）を含むログデータの履歴を格納する。なお、第１の外部機器として、データロガー３０６に代えて、無線通信器を搭載してもよく、この場合、データロガーの機能は、フォークリフト３００の外部の稼働管理装置に実装すればよい。 (During normal operation)
FIG. 4 is a diagram showing a state of the forklift 300 during normal operation. A data logger 306, which is a first external device, is connected to the external communication port 320. The microcomputer 312 records the occurrence of various events that occur in the forklift 300. The data logger 306 stores a history of log data including an event and its occurrence time (time stamp). As the first external device, a wireless communication device may be mounted instead of the data logger 306. In this case, the function of the data logger may be mounted on an external operation management device of the forklift 300.

通常動作時では、切替器３１８はオフ（ディセーブル）であり、第３経路Ｐ３を介した通信は無効となる。マイコン３１２は、第１通信ポートＣＯＭ１および第１経路Ｐ１を利用したバス通信により、周辺デバイス３１４との間で、フォークリフト３００の制御に必要なデータの送受信を行う。 During normal operation, the switch 318 is off (disabled), and communication via the third path P3 is invalid. The microcomputer 312 transmits / receives data necessary for controlling the forklift 300 to / from the peripheral device 314 by bus communication using the first communication port COM1 and the first path P1.

また、マイコン３１２とデータロガー３０６は、第２通信ポートＣＯＭ２および第２経路Ｐ２を介したシリアル通信と、データロガー３０６と通信回路３１６の間のシリアル通信によって通信可能となり、データロガー３０６はマイコン３１２からイベントの情報を受信し、それをログデータとして記録する。 Further, the microcomputer 312 and the data logger 306 can communicate with each other by serial communication via the second communication port COM2 and the second path P2 and serial communication between the data logger 306 and the communication circuit 316, and the data logger 306 is the microcomputer 312. Receive event information from and record it as log data.

（ソフトウェアプログラムのダウンロード時）
図５は、フォークリフト３００のソフトウェアプログラムのダウンロード時の状態を示す図である。ソフトウェアプログラムのダウンロードに際して、データロガー３０６に代えて、第２の外部機器であるコンピュータ３０８が接続される。このとき切替器３１８は、オン（イネーブル）となり、第３経路Ｐ３を介した通信が有効となる。 (When downloading the software program)
FIG. 5 is a diagram showing a state at the time of downloading the software program of the forklift 300. When downloading the software program, a computer 308, which is a second external device, is connected instead of the data logger 306. At this time, the switch 318 is turned on (enabled), and communication via the third path P3 becomes effective.

この状態で、マイコン３１２は、第１通信ポートＣＯＭ１とコンピュータ３０８との間で、第３経路Ｐ３および通信回路３１６を介した通信が可能となり、コンピュータ３０８から、内部の不揮発性メモリ３１３に、ソフトウェアプログラムをダウンロード可能となる。 In this state, the microcomputer 312 enables communication between the first communication port COM1 and the computer 308 via the third path P3 and the communication circuit 316, and the software from the computer 308 to the internal non-volatile memory 313. The program can be downloaded.

以上がフォークリフト３００の動作である。フォークリフト３００の利点は、以下の比較技術との対比によって明確となる。 The above is the operation of the forklift 300. The advantages of the forklift 300 will be clarified by comparison with the following comparative techniques.

図６は、比較技術に係るフォークリフト３００Ｒのブロック図である。コントローラ３１０Ｒは、マイコン３１２、周辺デバイス３１４、通信回路３１６を含み、図３から切替器３１８を省略したものとなっている。 FIG. 6 is a block diagram of the forklift 300R according to the comparative technique. The controller 310R includes a microcomputer 312, peripheral devices 314, and a communication circuit 316, and the switch 318 is omitted from FIG.

周辺デバイス３１４、マイコン３１２、通信回路３１６の機能は、実施の形態と同様である。各ブロックのアーキテクチャ（機能あるいは制約）を以下に整理する。
・マイコン３１２に対するソフトウェアプログラムのダウンロードは、第１通信ポートＣＯＭ１のみ対応している。
・第１通信ポートＣＯＭ１は、（i）通信回路３１６とのシリアル通信と、（ii）外部空間アドレスバス出力（周辺デバイス３１４との通信）と兼用される。つまり周辺デバイス３１４へのデータ供給は、第１通信ポートＣＯＭ１経由でのみ対応している。
・第２通信ポートＣＯＭ２は、通常時はデータの出力を行う。
・第１通信ポートＣＯＭ１の機能の割り当て（シリアル通信／外部空間アドレスバス出力）は、マイコン３１２の起動時に設定される。 The functions of the peripheral device 314, the microcomputer 312, and the communication circuit 316 are the same as those in the embodiment. The architecture (functions or restrictions) of each block is summarized below.
-Downloading the software program to the microcomputer 312 is supported only on the first communication port COM1.
The first communication port COM1 is also used for (i) serial communication with the communication circuit 316 and (ii) external spatial address bus output (communication with the peripheral device 314). That is, the data supply to the peripheral device 314 is supported only via the first communication port COM1.
-The second communication port COM2 normally outputs data.
-Assignment of the function of the first communication port COM1 (serial communication / external space address bus output) is set when the microcomputer 312 is started.

通常動作時において、第２通信ポートＣＯＭ２からデータロガー３０６に供給すべきデータは、一点鎖線で示す第４経路Ｐ４を経由して周辺デバイス３１４にも供給される。つまり、第１経路Ｐ１を介した外部空間アドレスバス出力での通信と、第２経路Ｐ２を介したシリアル通信が衝突し、周辺デバイス３１４に正しいデータを供給できなくなる。 During normal operation, the data to be supplied from the second communication port COM2 to the data logger 306 is also supplied to the peripheral device 314 via the fourth path P4 indicated by the alternate long and short dash line. That is, the communication on the external space address bus output via the first path P1 and the serial communication via the second path P2 collide, and the correct data cannot be supplied to the peripheral device 314.

比較技術における問題を解決するために、シリアル通信用のポートと、外部空間アドレスバス出力用のポートが、独立して設けられたマイコンを採用するというアプローチが取り得る。しかしながら、このようなマイコンは大規模で高スペックなものであるから、実装面積の増大、コストアップという問題を引き起こす。 In order to solve the problem in the comparison technique, it is possible to take an approach of adopting a microcomputer in which the port for serial communication and the port for external space address bus output are provided independently. However, since such a microcomputer is large-scale and has high specifications, it causes problems such as an increase in mounting area and an increase in cost.

比較技術における問題を解決するための別のアプローチは、ソフトウェアプログラムのダウンロードと、外部データロガーの経路を独立させるものである。しかしながらこの場合には、コネクタと、シリアル通信回路がさらに１系統必要となるため、実装面積の増大、コストアップは避けられない。 Another approach to solving problems in comparative techniques is to separate software program downloads from external data logger paths. However, in this case, since one more connector and one serial communication circuit are required, an increase in the mounting area and an increase in cost are unavoidable.

翻って実施の形態に係るフォークリフト３００の利点を説明する。フォークリフト３００では切替器３１８を設けて、通常動作時においては、第３経路Ｐ３を介した通信を無効可能とした。これにより、第１経路Ｐ１を介した外部空間アドレスバス出力での通信と、第２経路Ｐ２を介したシリアル通信の衝突を防ぐことができる。後述のように、切替器３１８は、スリーステートバッファやスイッチで構成できるため、実装面積やコストの増加はわずかである。 The advantages of the forklift 300 according to the embodiment will be described. In the forklift 300, a switch 318 is provided so that communication via the third path P3 can be disabled during normal operation. As a result, it is possible to prevent a collision between the communication on the external space address bus output via the first path P1 and the serial communication via the second path P2. As will be described later, since the switch 318 can be composed of a three-state buffer and a switch, the increase in mounting area and cost is small.

続いてより詳細なフォークリフト３００の実施例を説明する。図７は、一実施例に係るフォークリフト３００Ａを示すブロック図である。コントローラ３１０Ａは、切替器３１８としてスリーステートバッファ３３０を備える。具体的にはスリーステートバッファ３３０の入力は、第２経路Ｐ２と接続され、その出力は、第１経路Ｐ１と接続されている。マイコン３１２には、モード切替ピンＭＯＤＥが設けられており、モード切替ピンＭＯＤＥの状態に応じて、第１通信ポートＣＯＭ１の機能（シリアル通信／外部空間アドレスバス出力）の機能が設定可能である。スリーステートバッファ３３０のイネーブル／ディセーブルは、マイコン３１２のモードと連動させればよく、したがってスリーステートバッファ３３０のイネーブル端子には、モード切替ピンＭＯＤＥに与えるモード切替信号（あるいはその反転信号）Ｓ_ＭＯＤＥを供給すればよい。モード切替信号Ｓ_ＭＯＤＥは、外部機器の接続状況に応じて自動的に生成される。モード切替信号Ｓ_ＭＯＤＥは、外部機器が生成してもよい。あるいは外部通信ポート３２０の状態を監視する回路を追加し、この回路が、外部通信ポート３２０に接続される外部機器の種類にもとづいて生成してもよい。 Subsequently, a more detailed embodiment of the forklift 300 will be described. FIG. 7 is a block diagram showing a forklift 300A according to an embodiment. The controller 310A includes a three-state buffer 330 as a switch 318. Specifically, the input of the three-state buffer 330 is connected to the second path P2, and its output is connected to the first path P1. The microcomputer 312 is provided with a mode switching pin MODE, and the function of the first communication port COM1 (serial communication / external space address bus output) can be set according to the state of the mode switching pin MODE. The enable / disable of the three-state buffer 330 may be linked with the mode of the microcomputer 312. Therefore, the enable terminal of the three-state buffer 330 has a mode switching signal (or its inversion signal) S _{MODE given to the mode switching pin MODE.} Should be supplied. The mode switching signal S _MODE is automatically generated according to the connection status of the external device. The mode switching signal S _MODE may be generated by an external device. Alternatively, a circuit for monitoring the state of the external communication port 320 may be added, and this circuit may be generated based on the type of the external device connected to the external communication port 320.

図８は、電動フォークリフトの電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。コントローラ１１０は、フォークリフト６００全体を制御するためのプロセッサであり、上述のコントローラ３１０に相当する。電池１００は、フォークリフト６００の主電源であり、電池１００の電圧は、フォークリフト６００のさまざまなブロックに供給される。 FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of an electric system and a mechanical system of an electric forklift. The controller 110 is a processor for controlling the entire forklift 600, and corresponds to the controller 310 described above. The battery 100 is the main power source for the forklift 600, and the voltage of the battery 100 is supplied to various blocks of the forklift 600.

（走行）
コントローラ１１０は、前後進レバー７１２からの前進、後進を指示する信号と、アクセルペダル７０８からの、踏み込み量に応じた走行操作量を示す信号を受け、それに応じた制御指令値（走行操作量ともいう）Ｓ１を第１電力変換装置２００に出力する。第１電力変換装置２００は、制御指令値Ｓ１に応じて走行モータＭ１に供給する電力を制御する。制御指令値Ｓ１は、走行モータＭ１の目標回転数を指示する速度指令値と相関を有する。駆動輪である前輪６１０は、ドライブシャフト１１４と接続される。ギアボックス１１２およびドライブシャフト１１４は、走行モータＭ１からの動力を前輪６１０に伝達する。前後進レバー７１２からの前進、後進を指示する信号や走行操作量を示す信号は、図３のセンサ３０２によって検出される。また、第１電力変換装置２００は、図３の制御対象３０４に相当する。 (Running)
The controller 110 receives a signal from the forward / backward lever 712 to instruct forward / backward movement and a signal from the accelerator pedal 708 indicating a traveling operation amount according to the depression amount, and a control command value (both traveling operation amount) corresponding to the signal. S1 is output to the first power converter 200. The first power conversion device 200 controls the power supplied to the traveling motor M1 according to the control command value S1. The control command value S1 has a correlation with the speed command value that indicates the target rotation speed of the traveling motor M1. The front wheels 610, which are the drive wheels, are connected to the drive shaft 114. The gearbox 112 and the drive shaft 114 transmit the power from the traveling motor M1 to the front wheels 610. A signal indicating forward / backward movement from the forward / backward lever 712 and a signal indicating a traveling operation amount are detected by the sensor 302 of FIG. Further, the first power conversion device 200 corresponds to the control target 304 in FIG.

（荷役）
リフトレバー７０６の傾きによって、昇降体６０６の上下動が制御される。リフトレバー７０６の傾きは、図３のセンサ３０２によって検出される。コントローラ１１０は、傾きに応じた荷役操作量Ｓ２を示す信号を第２電力変換装置１０２に出力する。第２電力変換装置１０２は、荷役操作量Ｓ２に応じた電力を荷役モータＭ２に供給し、その回転を制御する。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ１１６と連結される。油圧アクチュエータ１１６は、荷役モータＭ２が生成する回転運動を、直線運動に変換し、昇降体６０６を制御する。第２電力変換装置１０２は、図３の制御対象３０４に相当する。 (Cargo handling)
The vertical movement of the elevating body 606 is controlled by the inclination of the lift lever 706. The tilt of the lift lever 706 is detected by the sensor 302 in FIG. The controller 110 outputs a signal indicating the cargo handling operation amount S2 according to the inclination to the second power conversion device 102. The second electric power conversion device 102 supplies electric power corresponding to the cargo handling operation amount S2 to the cargo handling motor M2 and controls its rotation. The elevating body 606 is connected to the hydraulic actuator 116. The hydraulic actuator 116 converts the rotary motion generated by the cargo handling motor M2 into a linear motion and controls the elevating body 606. The second power conversion device 102 corresponds to the control target 304 in FIG.

（操舵）
ステアリングホイール７０４は、ステアリングシャフト１２０を介してステアリング用のリンケージと接続される。フォークリフトはパワーステアリング機能を備える。図３のセンサ３０２に相当するエンコーダ１２２は、ステアリングホイール７０４の回転角を検出し、回転角を示す信号をコントローラ１１０に出力する。コントローラ１１０は、回転角に応じた制御信号Ｓ３を第３電力変換装置１０４に出力する。第３電力変換装置１０４は、制御信号Ｓ３に応じた電力をステアリングモータＭ３に供給し、その回転数を制御する。ステアリングモータＭ３の回転運動は、油圧アクチュエータ１１８に伝達され、後輪６１２の操舵が制御される。第３電力変換装置１０４もまた、図３の制御対象３０４に相当する。 (steering)
The steering wheel 704 is connected to the steering linkage via the steering shaft 120. The forklift has a power steering function. The encoder 122 corresponding to the sensor 302 in FIG. 3 detects the rotation angle of the steering wheel 704 and outputs a signal indicating the rotation angle to the controller 110. The controller 110 outputs the control signal S3 according to the rotation angle to the third power conversion device 104. The third electric power converter 104 supplies electric power corresponding to the control signal S3 to the steering motor M3 and controls the rotation speed thereof. The rotational movement of the steering motor M3 is transmitted to the hydraulic actuator 118, and the steering of the rear wheels 612 is controlled. The third power converter 104 also corresponds to the controlled object 304 of FIG.

以上、本発明を実施例にもとづいて説明した。本発明は上記実施形態に限定されず、種々の設計変更が可能であり、様々な変形例が可能であること、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは、当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例を説明する。 The present invention has been described above based on examples. It will be understood by those skilled in the art that the present invention is not limited to the above embodiment, various design changes are possible, various modifications are possible, and such modifications are also within the scope of the present invention. By the way. Hereinafter, such a modification will be described.

（変形例１）
切替器３１８として、スリーステートバッファ３３０に代えて、半導体スイッチを用いてもよい。この場合においても、半導体スイッチのオン、オフを、マイコン３１２のモード切替ピンＭＯＤＥと共通の信号によって制御すればよい。 (Modification example 1)
As the switch 318, a semiconductor switch may be used instead of the three-state buffer 330. Even in this case, the on / off of the semiconductor switch may be controlled by a signal common to the mode switching pin MODE of the microcomputer 312.

（変形例２）
マイコン３１２のＧＰＩＯ（General Purpose Input/Output）ピンが余っている場合には、マイコン３１２が切替器３１８の制御信号を生成してもよい。 (Modification 2)
When the GPIO (General Purpose Input / Output) pin of the microcomputer 312 is left over, the microcomputer 312 may generate a control signal of the switch 318.

（変形例３）
モード切替信号Ｓ_ＭＯＤＥは、オペレータの操作入力に応じて生成されてもよい。すなわちモードを切り替えるための機械的あるいはソフトウェアのスイッチを用意し、オペレータの操作入力にもとづいて、モードが選択されるようにしてもよい。またスリーステートバッファ３３０として機械的なスイッチを用いて、オペレータが手動でオン、オフできるようにしてもよい。 (Modification example 3)
The mode switching signal S _MODE may be generated according to the operation input of the operator. That is, a mechanical or software switch for switching the mode may be prepared so that the mode can be selected based on the operation input of the operator. Further, a mechanical switch may be used as the three-state buffer 330 so that the operator can manually turn it on and off.

（変形例４）
実施の形態では電動フォークリフトを例に説明したが、本発明の適用はその限りでなく、エンジン式のフォークリフトにも適用可能である。 (Modification example 4)
In the embodiment, the electric forklift has been described as an example, but the application of the present invention is not limited to this, and the application is also applicable to an engine type forklift.

６００フォークリフト
６０２車体
６０４フォーク
６０６昇降体
６０８マスト
６１０前輪
６１２後輪
１００電池
２００第１電力変換装置
１０２第２電力変換装置
１０４第３電力変換装置
１１０ＥＣＵ
１１２ギアボックス
１１４ドライブシャフト
１１６，１１８油圧アクチュエータ
１２０ステアリングシャフト
１２２エンコーダ
Ｍ１走行モータ
Ｍ２荷役モータ
Ｍ３ステアリングモータ
７００操縦席
７０２イグニッションスイッチ
７０４ステアリングホイール
７０６リフトレバー
７０８アクセルペダル
７１０ブレーキペダル
７１２前後進レバー
７１４ダッシュボード
３００フォークリフト
３０２センサ
３０４制御対象
３０６データロガー
３０８コンピュータ
３１０コントローラ
３１２マイコン
３１３不揮発性メモリ
３１４周辺デバイス
３１６通信回路
３１８切替器
３２０外部通信ポート
３３０スリーステートバッファ
Ｐ１第１経路
Ｐ２第２経路
Ｐ３第３経路
ＣＯＭ１第１通信ポート
ＣＯＭ２第２通信ポート 600 Forklift 602 Body 604 Fork 606 Elevator 608 Mast 610 Front wheel 612 Rear wheel 100 Battery 200 1st power converter 102 2nd power converter 104 3rd power converter 110 ECU
112 Gearbox 114 Drive shaft 116,118 Hydraulic actuator 120 Steering shaft 122 Encoder M1 Travel motor M2 Cargo handling motor M3 Steering motor 700 Driver's seat 702 Ignition switch 704 Steering wheel 706 Lift lever 708 Accelerator pedal 710 Brake pedal 712 Forward / backward lever 714 300 Forklift 302 Sensor 304 Controlled 306 Data logger 308 Computer 310 Controller 312 Microcomputer 313 Non-volatile memory 314 Peripheral device 316 Communication circuit 318 Switch 320 External communication port 330 Three-state buffer P1 1st path P2 2nd path P3 3rd path COM1 1st communication port COM2 2nd communication port

Claims

A forklift that has a controller that controls the operation of the forklift.
The controller
Nonvolatile memory, have a first communication port and the second communication port, the non-volatile memory, and the microcomputer is only accessible via the first communication port,
A device connected to the first communication port of the microcomputer via the first path, and
A communication circuit that is connected to the second communication port of the microcomputer via a second path, is connected to the first communication port of the microcomputer via a third path, and can communicate with a detachable external device.
A switch that switches between enabling and disabling communication via the third path, and
Bei to give a,
The switch is a forklift characterized in that communication via the third path is enabled when a software program is downloaded.

The forklift according to claim 1, wherein the switch operates in response to a mode switching signal generated according to a connection status of the external device.

The forklift according to claim 1 or 2, wherein the switch is a three-state buffer.

A controller mounted on a forklift
Nonvolatile memory, have a first communication port and the second communication port, the non-volatile memory, and the microcomputer is only accessible via the first communication port,
A device connected to the first communication port of the microcomputer via the first path, and
A communication circuit that is connected to the second communication port of the microcomputer via a second path, is connected to the first communication port of the microcomputer via a third path, and can communicate with a detachable external device.
A switch that switches between enabling and disabling communication via the third path, and
With
The switch is a controller characterized in that communication via the third path is enabled when a software program is downloaded.