JP6889417B2 - 一連の画像の画像内のオブジェクト境界安定化のための画像処理装置及び方法 - Google Patents
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Description
なし。
Claims (28)
- 画像処理装置であって、
少なくとも1つの画像プロセッサを備え、該少なくとも1つの画像プロセッサは、
第1のタイプのセンサから少なくとも関心オブジェクトを含むシーンの深度画像を受け取って第2のタイプのセンサから前記シーンのカラー画像を受け取り、
前記受け取った深度画像に対する深度閾値動作によって前記関心オブジェクトの第1のオブジェクトマスクを取得し、
前記第1のオブジェクトマスクの第1のオブジェクト境界からダングリング画素アーチファクトを除去し、
前記ダングリング画素アーチファクトの除去後に、前記カラー画像上で移動テンプレートフィルタの適用によって前記第1のオブジェクトマスクの前記第1のオブジェクト境界を平滑化し、
前記第1のオブジェクト境界の前記平滑化に基づいて、第2のオブジェクト境界を有する第2のオブジェクトマスクを生成し、
前記第2のオブジェクト境界を有する前記生成された第2のオブジェクトマスクに基づいて前記カラー画像から前記関心オブジェクトを抽出すし、
関心オブジェクトの新たな背景を含む新たな画像に、抽出された前記関心オブジェクトを埋め込む、
ように構成される、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記カラー画像からの前記関心オブジェクトの前記抽出のために、前記シーンの前記カラー画像を前記第1のタイプのセンサの有効視野(FOV)に相当する前記カラー画像の領域に至るまで処理するようにさらに構成される、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記深度閾値動作によって閾値深度値を上回る複数の深度値を除外するようにさらに構成され、前記閾値深度値は、前記関心オブジェクトの前記第1のオブジェクトマスクの画素に関連する最大深度値に対応する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記深度画像からゼロ深度アーチファクトを除去するようにさらに構成され、前記ゼロ深度アーチファクトは、前記深度画像内の深度値が不明な領域に対応する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、指定基準に基づいて、前記不明な深度値に関連する画素を背景画素又は前景画素の一つとして分類するようにさらに構成される、
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記深度画像から、前記関心オブジェクトの一部が前記第1のオブジェクトマスク上に影を落とした赤外線(IR)シャドーを除去するようにさらに構成される、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記カラー画像内の前記第1のオブジェクトマスクの外側の背景領域を動的に更新するようにさらに構成される、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記移動テンプレートフィルタは、前記第1のオブジェクトマスクの内部領域における第1の画素集合と、前記第1のオブジェクトマスクの外側の外部領域における第2の画素集合とを含むように、前記第1のオブジェクト境界の境界画素を含むように前記カラー画像上に配置される、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記移動テンプレートフィルタ内の前記第1のオブジェクト境界の法線に沿った画像勾配が最大の画素を発見するようにさらに構成され、前記第1のオブジェクト境界の前記法線は、画像勾配を計算する方向を定める、
請求項8に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記第1の画素集合と前記第2の画素集合との間の色値の差分及び輝度値の差分を計算するようにさらに構成される、
請求項8に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記第1のオブジェクト境界の前記平滑化のために前記境界画素を候補画素として識別するようにさらに構成され、
前記境界画素は、前記計算された前記色値及び前記輝度値の差分に基づいて識別される、
請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記新たな画像内の前記関心オブジェクトの前記第2のオブジェクト境界に、前記新たな背景へのスムーズな色−輝度混合のための混合動作を適用するようにさらに構成される、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサは、境界画素の色値又は輝度値と、前記境界画素に隣接する画素集合の色値又は輝度値との間の差分に基づいて、前記第2のオブジェクト境界の境界画素の色値又は輝度値の少なくとも一方を更新するようにさらに構成され、前記画素集合は、前記第2のオブジェクトマスク内の第1の画素数と、前記新たな画像の前記新たな背景内の第2の画素数とを含む、
請求項12に記載の画像処理装置。 - オブジェクト境界安定化のための方法であって、
少なくとも1つの画像プロセッサを備えた画像処理装置において、
前記少なくとも1つの画像プロセッサが、第1のタイプのセンサから少なくとも関心オブジェクトを含むシーンの深度画像を受け取って第2のタイプのセンサから前記シーンのカラー画像を受け取るステップと、
前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記受け取った深度画像に対する深度閾値動作によって前記関心オブジェクトの第1のオブジェクトマスクを取得するステップと、
前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記第1のオブジェクトマスクの第1のオブジェクト境界からダングリング画素アーチファクトを除去するステップと、
前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記ダングリング画素アーチファクトの除去後に、前記カラー画像上で移動テンプレートフィルタの適用によって前記第1のオブジェクトマスクの前記第1のオブジェクト境界を平滑化するステップと、
前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記第1のオブジェクト境界の前記平滑化に基づいて、第2のオブジェクト境界を有する第2のオブジェクトマスクを生成するステップと、
前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記第2のオブジェクト境界を有する前記生成された第2のオブジェクトマスクに基づいて前記カラー画像から前記関心オブジェクトを抽出するステップと、
関心オブジェクトの新たな背景を含む新たな画像に、前記抽出された前記関心オブジェクトを埋め込むステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記カラー画像からの前記関心オブジェクトの前記抽出のために、前記シーンの前記カラー画像を前記第1のタイプのセンサの有効視野(FOV)に相当する前記カラー画像の領域に至るまで処理するステップをさらに含む、
請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記深度閾値動作によって閾値深度値を上回る複数の深度値を除外するステップをさらに含み、前記閾値深度値は、前記関心オブジェクトの前記第1のオブジェクトマスクの画素に関連する最大深度値に対応する、
請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記深度画像からゼロ深度アーチファクトを除去するステップをさらに含み、前記ゼロ深度アーチファクトは、前記深度画像内の深度値が不明な領域に対応する、
請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、指定基準に基づいて、不明な深度値に関連する画素を背景画素又は前景画素の一つとして分類するステップをさらに含む、
請求項17に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記深度画像から、前記関心オブジェクトの一部が前記第1のオブジェクトマスク上に影を落とした赤外線(IR)シャドーを除去するステップをさらに含む、
請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記カラー画像内の前記第1のオブジェクトマスクの外側の背景領域を動的に更新するステップをさらに含む、
請求項14に記載の方法。 - 前記移動テンプレートフィルタは、前記第1のオブジェクトマスクの内部領域における第1の画素集合と、前記第1のオブジェクトマスクの外側の外部領域における第2の画素集合とを含むように、前記第1のオブジェクト境界の境界画素を含むように前記カラー画像上に配置される、
請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記移動テンプレートフィルタ内の前記第1のオブジェクト境界の法線に沿った画像勾配が最大の画素を発見するステップをさらに含み、前記第1のオブジェクト境界の前記法線は、画像勾配を計算する方向を定める、
請求項21に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記第1の画素集合と前記第2の画素集合との間の色値の差分及び輝度値の差分を計算するステップをさらに含む、
請求項21に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記第1のオブジェクト境界の前記平滑化のために前記境界画素を候補画素として識別するステップをさらに含み、
前記境界画素は、前記計算された前記色値及び前記輝度値の差分に基づいて識別される、
請求項23に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記新たな画像内の前記関心オブジェクトの前記第2のオブジェクト境界に、前記新たな背景へのスムーズな色−輝度混合のための混合動作を適用するステップをさらに含む、
請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、境界画素の色値又は輝度値と、前記境界画素に隣接する画素集合の前記色値又は前記輝度値との間の差分に基づいて、前記第2のオブジェクト境界の境界画素の色値又は輝度値の少なくとも一方を更新するステップをさらに含み、前記画素集合は、前記第2のオブジェクトマスク内の第1の画素数と、前記新たな画像の前記新たな背景内の第2の画素数とを含む、
請求項25に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの画像プロセッサが、前記第1のオブジェクト境界上の近隣の3×3画素内の画素が少なくとも1つの深度未定義画素を有している時に、前記画素にダングリング画素としてマーク付けするステップをさらに含む、
請求項25に記載の方法。 - 画像処理装置であって、
少なくとも1つの画像プロセッサを備え、該少なくとも1つの画像プロセッサは、
第1のタイプのセンサから少なくとも関心オブジェクトを含むシーンの深度画像を受け取って第2のタイプのセンサから前記シーンのカラー画像を受け取り、
前記受け取った深度画像に対する深度閾値動作によって前記関心オブジェクトの第1のオブジェクトマスクを取得し、
前記第1のオブジェクトマスクの第1のオブジェクト境界からダングリング画素アーチファクトを除去し、
前記ダングリング画素アーチファクトの除去後に、前記カラー画像上で移動テンプレートフィルタの適用によって前記第1のオブジェクトマスクの前記第1のオブジェクト境界を平滑化し、
前記移動テンプレートフィルタは、前記第1のオブジェクトマスクの内部領域における第1の画素集合と、前記第1のオブジェクトマスクの外側の外部領域における第2の画素集合とを含むように、前記第1のオブジェクト境界の境界画素を含むように前記カラー画像上に配置され、
前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記移動テンプレートフィルタ内の前記第1のオブジェクト境界の法線に沿った画像勾配が最大の画素を発見するようにさらに構成され、前記第1のオブジェクト境界の前記法線は、画像勾配を計算する方向を定め、
前記少なくとも1つの画像プロセッサは、前記第1のオブジェクト境界の前記平滑化に基づいて、第2のオブジェクト境界を有する第2のオブジェクトマスクを生成し、
前記第2のオブジェクト境界を有する前記生成された第2のオブジェクトマスクに基づいて前記カラー画像から前記関心オブジェクトを抽出する、
ように構成される、
ことを特徴とする画像処理装置。
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